WO2020230769A1 - 障害物に対する運転支援制御装置を備えたリーン車両 - Google Patents
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Definitions
- the present invention is a leaning vehicle (Leaning) provided with a driving support control device for an obstacle, which controls an assist braking force based on a margin acquired based on the relationship between the obstacle and the own vehicle and a braking operation by the rider.
- Leaning a leaning vehicle
- driving support control device for an obstacle which controls an assist braking force based on a margin acquired based on the relationship between the obstacle and the own vehicle and a braking operation by the rider.
- About Vehicle is a leaning vehicle (Leaning) provided with a driving support control device for an obstacle, which controls an assist braking force based on a margin acquired based on the relationship between the obstacle and the own vehicle and a braking operation by the rider.
- About Vehicle a leaning vehicle
- Patent Document 1 describes, for example, driving support for an obstacle that controls the assist braking force based on the margin corresponding to the obstacle acquired based on the relationship between the obstacle and the own vehicle and the braking operation by the rider.
- Lean vehicles equipped with a control device have been proposed.
- the present invention is a lean vehicle that tilts to the right of the vehicle when turning right and tilts to the left of the vehicle when turning left, and is a driving support control device for obstacles that performs control different from that conventionally proposed.
- the purpose is to provide a lean vehicle equipped with.
- the inventor of the present application relates to a lean vehicle provided with a driving support control device for obstacles, which controls the assist braking force based on the margin acquired based on the relationship between the obstacle and the own vehicle and the braking operation by the rider. While examining the assist braking force in detail, the following new findings were found and the present invention was created.
- the first finding is that an obstacle exists while the lean vehicle is running, and the rider brakes in a scene corresponding to the obstacle by both the change in the direction of travel of the lean vehicle and the braking force due to the rider's braking operation. There are cases where the amount is reduced.
- the second finding is that the inventor of the present application considers the direction of travel of the lean vehicle in a scene corresponding to an obstacle by both changing the direction of travel of the lean vehicle and the braking force due to the brake operation of the rider. Unlike the scene corresponding to an obstacle, the rider performs the braking operation in consideration of the behavior of the lean vehicle in the left-right direction by the braking force due to the braking operation of the rider without changing the above.
- the lean vehicle behaves in an upright state when a braking force is generated while the lean vehicle is tilted to the left and right. It is considered that the rider operates the brake in consideration of this behavior. It should be noted that such behavior is peculiar to lean vehicles and is not observed in automobiles.
- the braking operation of the rider of the lean vehicle in consideration of this behavior was found by examining in detail the braking operation of the rider of the lean vehicle both with and without the change of the traveling direction of the lean vehicle. It is a feature. In other words, it is a feature that cannot be found by examining in detail only one of the scenes in which the rider's brake operation is not performed and in the case where the lean vehicle travels with or without the change in the traveling direction.
- a lean vehicle provided with a driving support control device for an obstacle has the following configuration.
- the lean vehicle is mounted on a lean body frame that tilts to the right of the vehicle when turning right and to the left of the vehicle when turning left, and the front wheel brake operation amount of the front wheel brake operator and the rear wheel brake of the rear wheel brake operator.
- It is provided with a driving support control device for obstacles that controls the assist braking force based on at least one of the operating amounts and the margin acquired based on the relationship between the obstacle and the own vehicle.
- the driving support control device for obstacles controls the assist braking force so as to have at least one of the following relationships (1) and (2).
- Relationship (1) A system that includes assist braking force with both front wheel brakes and rear wheel brakes or only front wheel brakes, based on at least the amount of front wheel brake operation and the margin acquired based on the relationship between obstacles and the own vehicle.
- Relationship (2) Assist braking force is applied to both the front wheel brake and the rear wheel brake, or only the rear wheel brake, based on at least the amount of rear wheel brake operation and the margin acquired based on the relationship between the obstacle and the own vehicle.
- a lean vehicle provided with a driving support control device for an obstacle may have the following configuration.
- the driving support control device for obstacles controls the assist braking force so as to have at least one of the following relationships (3) and (4).
- Relationship (3) A system that includes assist braking force with both front wheel brakes and rear wheel brakes or only front wheel brakes, based on at least the amount of front wheel brake operation and the margin acquired based on the relationship between obstacles and the own vehicle. In a state where power is being generated, when the front wheel brake operation amount decreases, at least the front wheel braking force is reduced, and when the front wheel brake operation amount increases, at least the front wheel braking force is increased.
- Relationship (4) Assist braking force is applied to both the front wheel brake and the rear wheel brake, or only the rear wheel brake, based on at least the amount of rear wheel brake operation and the margin acquired based on the relationship between the obstacle and the own vehicle. In a state where the including braking force is generated, when the amount of rear wheel brake operation decreases, at least the rear wheel braking force is reduced, and when the amount of rear wheel brake operation increases, at least the rear wheel braking force is increased.
- a lean vehicle provided with a driving support control device for an obstacle may have the following configuration.
- the driving support control device for obstacles controls the assist braking force so as to have the following relationship (5).
- a lean vehicle provided with a driving support control device for an obstacle may have the following configuration.
- the driving support control device for obstacles controls the assist braking force so as to have the following relationship (6).
- Relationship (6) Assist braking force is included in both the front wheel brake and the rear wheel brake based on the front wheel brake operation amount, the rear wheel brake operation amount, and the margin acquired based on the relationship between the obstacle and the own vehicle. In the state where the braking force is generated, one of the front wheel brake operation amount and the rear wheel brake operation amount is maintained, and when the other decreases, the total braking force of the front wheel braking force and the rear wheel braking force is maintained.
- a lean vehicle that tilts to the right of the vehicle when turning right and to the left of the vehicle when turning left based on at least one of the front wheel brake operation amount and the rear wheel brake operation amount, and the relationship between the obstacle and the own vehicle. Based on the acquired margin, the rider can operate the brake while changing the direction of travel to control the assist braking force in consideration of the scene corresponding to the obstacle. Therefore, a lean vehicle that tilts to the right of the vehicle when turning right and tilts to the left of the vehicle when turning left and is equipped with a driving support control device that performs control different from that conventionally proposed. Can be provided.
- the relationship (1) in the present invention and the embodiment may include the following aspects.
- an embodiment in which the driving support control device for an obstacle reduces, maintains, does not change, or increases the rear wheel braking force generated by the rear wheel brake when the front wheel brake operation amount decreases.
- the relationship (2) in the present invention and the embodiment may include the following aspects.
- an embodiment in which the driving support control device for an obstacle reduces, maintains, does not change, or increases the front wheel braking force generated by the front wheel brake when the rear wheel brake operation amount decreases.
- the relationship (3) in the present invention and the embodiment may include the following aspects.
- the driving support control device for an obstacle reduces, maintains, does not change, or increases the rear wheel braking force generated by the rear wheel brake when the front wheel brake operation amount decreases.
- the rear wheel braking force generated by the rear wheel brake is reduced, maintained, not changed, or increased when the front wheel brake operation amount is increased.
- the relationship (4) in the present invention and the embodiment may include the following aspects.
- an embodiment in which the driving support control device for an obstacle reduces, maintains, does not change, or increases the front wheel braking force generated by the front wheel brake when the rear wheel brake operation amount decreases.
- an embodiment in which the driving support control device for an obstacle reduces, maintains, does not change, or increases the front wheel braking force generated by the front wheel brake when the rear wheel brake operation amount increases.
- the relationship (5) in the present invention and the embodiment may include the following aspects.
- the driving support controller for obstacles reduces, maintains, or does not change the rear wheel braking force generated by the rear wheel brake.
- an aspect of increasing For example, when the front wheel brake operation amount is maintained and the rear wheel brake operation amount is reduced, the driving support control device for obstacles reduces, maintains, or does not change the front wheel braking force generated by the front wheel brake. , Aspect to increase.
- the relationship (6) in the present invention and the embodiment may include the following aspects.
- an embodiment in which the rear wheel braking operation amount is maintained and the rear wheel braking force generated by the rear wheel brake by the driving support control device for obstacles is increased when the front wheel brake operation amount is reduced.
- a mode in which the front wheel braking force generated by the front wheel brake by the driving support control device for an obstacle is increased when the front wheel brake operation amount is maintained and the rear wheel brake operation amount is reduced.
- the lean vehicle is a vehicle provided with a lean vehicle body frame that tilts to the right of the vehicle when turning right and tilts to the left of the vehicle when turning left. Includes at least one front wheel and at least one rear wheel.
- the lean vehicle may have two front wheels and one rear wheel or two rear wheels.
- the lean vehicle may have one front wheel and two rear wheels or two rear wheels.
- the front wheels may be steering wheels or the rear wheels may be steering wheels.
- the lean vehicle is equipped with a drive source.
- the drive source may be an engine, an electrically powered motor, or a hybrid drive source having both.
- the lean body frame is a member that mainly receives stress in a lean vehicle.
- the lean body frame may be a combination of a plurality of parts, or may be integrally molded.
- Lean vehicles include front wheel brakes, rear wheel brakes, front wheel brake operators and rear wheel brake operators.
- the front wheel brake applies front wheel braking force to the front wheels.
- the rear wheel brake applies the rear wheel brake to the rear wheels.
- Front wheel brakes, rear wheel brakes, or front wheel brakes and rear wheel brakes may be referred to simply as brakes.
- the front wheel brake operator and the rear wheel brake operator may be levers operated by the rider's hands or pedals operated by the rider's feet.
- the front wheel brake operator may be configured to operate not only the front wheel brake but also the rear wheel brake.
- the rear wheel brake operator may be configured to operate not only the rear wheel brake but also the front wheel brake.
- the brake operation in the present invention and the embodiment means an operation of operating a brake operator provided on the lean vehicle.
- the amount of brake operation means the amount of brake operation by the rider.
- the brake operation amount may be information that directly indicates the brake operation amount or information that indirectly indicates the brake operation amount, for example, information that is correlated with the brake operation amount. Acquiring the brake operation amount means acquiring the information indicating the brake operation amount directly or the information indicating the brake operation amount indirectly.
- the driving support control device for obstacles in the present invention and the embodiment includes at least one of the front wheel brake operation amount of the front wheel brake operator and the rear wheel brake operation amount of the rear wheel brake operator, and the obstacle and the own vehicle.
- the brake assist control device is a control device having a function of controlling the assist braking force.
- the brake assist control device may have other functions. For example, when an ABS control device having an antilock braking system (ABS) function has a function of controlling an assist braking force, the ABS control device can be regarded as a brake assist control device.
- ABS antilock braking system
- the brake assist control device is the operation amount of the brake, the margin-related sensor necessary for determining the margin acquired based on the relationship between the obstacle and the own vehicle, and the brake operator. It is electrically connected to the brake operation amount related sensor required for the acquisition of.
- the brake assist control device may be electrically connected to a lean angle-related sensor required for obtaining at least one of lean angular velocity and lean angular acceleration.
- Lean angle-related sensors include, for example, IMUs (Inertial Measurement Units), GPS (Global Positioning System), cameras for acquiring images, and the like.
- Margin-related sensors include, for example, a camera that captures the front of a lean vehicle, millimeter-wave radar, lidar, or a combination thereof.
- the brake operation amount related sensor include an angle sensor that detects the rotation angle of the brake operator, a hydraulic pressure sensor that detects the hydraulic pressure generated by the brake operator, and the like.
- the type of each sensor is not limited as long as it satisfies the above-mentioned functions.
- the brake has a function of receiving an electric signal from a brake assist control device to generate a braking force.
- the type of brake is not limited as long as it satisfies the above functions.
- the brake assist control device may be electrically connected to a sensor other than the above.
- the brake assist control device may be controlled based on a signal acquired from a sensor other than the above.
- the brake assist control device may have an antilock braking system (ABS) function.
- ABS antilock braking system
- the brake assist control device may be electrically connected to a sensor capable of detecting the slip state of the wheel.
- the brake assist control device may, for example, control the braking force of only the front wheels.
- the brake assist control device may, for example, control the braking force of only the rear wheels.
- the brake assist control device may, for example, control both the braking force of the front wheels and the braking force of the rear wheels.
- the brake assist control device may, for example, control the total braking force of the front wheels and the rear wheels.
- the brake assist control device may control, for example, a mechanically connected brake in which a brake operator and a brake are mechanically connected.
- the brake assist control device may control, for example, an electrically connected brake in which the brake operator and the brake are not mechanically connected but are electrically connected.
- the brake assist control device may, for example, control a brake having both a mechanical connection and an electrical connection.
- the "margin acquired based on the relationship between obstacles and own vehicle" in the present invention and the embodiment is the margin when dealing with the obstacle.
- the margin is acquired based on, for example, the relative speed between the obstacle and the own vehicle.
- the margin is information such as numerical values and strength of analog signals.
- When the margin is higher than the standard it means that there is a margin compared to the standard.
- the standard may be set in advance according to various lean vehicles. Further, it may be corrected or learned based on the signals acquired by various sensors.
- the margin may be information that directly indicates the margin or information that indirectly indicates the margin, for example, information that correlates with the margin. Acquiring the margin means to directly acquire the information indicating the margin or indirectly to acquire the information indicating the margin.
- the assist braking force in the present invention and the embodiment is the braking force obtained by the rider's braking operation, the margin corresponding to the obstacle acquired based on the relationship between the obstacle and the own vehicle, and the brake by the rider.
- the braking force that is increased or decreased by the control of the brake assist control device based on the operation.
- the assist braking force is generated by the operation of the brake operator of the rider, for example, when the operation amount of the brake operator is the same but other conditions such as the margin and the lean angle of the lean vehicle are different. It is the braking force that is increased or decreased by the control of the brake assist control device so that the braking force is different.
- the assist braking force is, for example, a control that is added by the control of the brake assist control device to the mechanical braking force generated by the operation of the brake operator of the rider when the brake operator and the brake are mechanically connected. It is power.
- the mechanical connection is a connection using a pipe filled with brake oil, a connection using a brake wire, or the like.
- the brake operator and the brake are not mechanically connected but electrically connected, it is difficult to clearly separate only the assist braking force from the braking force generated by the operation of the rider's brake operator. Is.
- the operation amount of the same brake operator is different because the conditions other than the operation amount of the brake operator are different.
- the braking force is considered to include an assist braking force that is increased or decreased by the control of the brake assist control device.
- the margin corresponding to the obstacle determined and acquired based on the relationship between the obstacle and the own vehicle and the braking force that is increased or decreased without being based on the braking operation by the rider, for example, is increased or decreased by ABS.
- the braking force is not the assist braking force in the present invention and the embodiment.
- control amount for controlling the assist braking force by the brake assist control device can be set according to various lean vehicles.
- the assist braking force can be set to be a constant amount, a constant magnification, or a predetermined amount.
- the control amount may be a control amount calculated by calculation, a control amount acquired from a preset map, or a combination thereof. Further, for example, the control amount can be corrected or learned based on the signals acquired from various sensors.
- the assist braking force may be zero.
- the control for setting the assist braking force to zero may be a control for stopping or bypassing the control itself for setting the assist braking force, or a control for setting the assist braking force to zero.
- the control type for reducing the assist braking force to zero is not limited to a specific type. Further, in that case, the control amount may be zero.
- the control that sets the control amount to zero may be a control that cancels or bypasses the control itself that sets the control amount, or a control that sets the control amount to zero.
- the control form that makes the control amount zero is not limited to a specific form.
- the lean angle in the present invention and the embodiment is the tilt angle of the lean vehicle in the left-right direction of the lean vehicle with respect to the vertical direction.
- the tilt angle of the lean vehicle in the left-right direction of the lean vehicle with respect to the vertical is the tilt angle of the lean vehicle body frame in the left-right direction of the lean vehicle with respect to the vertical.
- the lean angle is zero, the lean vehicle is in an upright state in the left-right direction of the lean vehicle.
- the state in which the absolute value of the lean angle decreases is a state in which the lean vehicle transitions from a state in which the lean vehicle is tilted in the left-right direction to an upright state.
- the state in which the absolute value of the lean angle increases is a state in which the lean vehicle transitions from an upright state to a state in which the lean vehicle is tilted in the left-right direction.
- the time change rate of the lean angle at this time is the lean angular velocity.
- the time change rate of the lean angular velocity is the lean angular acceleration.
- the lean angular velocity or lean angular acceleration is indirectly correlated with information indicating lean angular velocity or lean angular acceleration, for example, lean angular velocity or lean angular acceleration, even if the information directly indicates lean angular velocity or lean angular acceleration. It may be relevant information.
- Acquiring lean angular velocity or lean angular acceleration means directly acquiring information indicating lean angular velocity or lean angular acceleration or indirectly obtaining information indicating lean angular velocity or lean angular acceleration.
- the brake assist control device is one of the driving support control devices. Further, as a driving support control device, an AEB (Autonomous Emergency Breaking) control device has been proposed. These two devices are technically different in the following points.
- the brake assist control device is a technique for controlling the assist braking force based on the operation of the brake operator of the rider.
- the AEB control device is a technique for automatically controlling the braking force even if the brake operator is not operated.
- the AEB control device is a technology designed assuming a scene in which the brake operator is not operated. These are very different technologies from the perspective of rider braking. Although the technology is different, the brake assist control device and the AEB control device may be combined. For example, when an AEB control device having an AEB function has a function of controlling an assist braking force, the AEB control device can be regarded as a brake assist control device.
- the notification device in the present invention and the embodiment is a device for notifying the rider.
- the notifying device notifies at least one of visual, auditory, tactile and olfactory sensations.
- the notification device may notify, for example, a combination of two or more of visual, auditory, tactile, and olfactory senses.
- the brake assist control device which is one of the "driving support control devices for obstacles" in the present invention and the embodiment, may control the front-rear interlocking brake.
- the front-rear interlocking brake is a brake that first generates braking force with the rear wheel brake when the front wheel brake operator or rear wheel brake operator is operated, and then generates braking force with both the front wheel brake and the rear wheel brake. is there.
- controlling the braking force in the present invention and the embodiment means “controlling the brake so that the braking force is obtained”.
- a type of brake in which the braking force changes depending on the hydraulic pressure
- the rotation angle of the lever is controlled.
- the target to be specifically controlled may be changed according to the type of brake.
- control based on A in the present invention and the embodiment is not limited to A as the information used for control.
- Controlling based on A includes the case of including information other than A and controlling based on information other than A and A.
- At least one (one) of a plurality of options in this invention and embodiment includes all combinations considered from a plurality of options. At least one (one) of the plurality of options may be any one of the plurality of options, or may be all of the plurality of options. For example, at least one of A, B, and C may be A only, B only, C only, A, B, and A and C. It may be, B and C, or A, B and C.
- the present invention may have a plurality of these components if the number of certain components is not clearly specified in the claims and is displayed in the singular when translated into English. Further, the present invention may have only one of these components.
- connection, connection and support includes not only direct mounting, connection, connection and support, but also indirect mounting, connection, connection and support.
- connected and coupled are not limited to physical or mechanical connections / couplings. They also include direct or indirect electrical connections / couplings.
- the term “favorable” in the present invention and embodiments is non-exclusive. "Preferable” means “preferable, but not limited to”. In the present specification, the configuration described as “favorable” exhibits at least the above-mentioned effect obtained by the configuration of claim 1. Further, in the present specification, the term “may” is non-exclusive. “May” means “may, but is not limited to this.” In the present specification, the configuration described as “may” exerts at least the above-mentioned effect obtained by the configuration of claim 1.
- U is the upward direction of the lean vehicle
- D is the downward direction of the lean vehicle
- L is the left direction of the lean vehicle
- R is the right direction of the lean vehicle
- F is the front direction of the lean vehicle
- Re is the lean vehicle. Indicates the backward direction.
- the lean vehicle 1001 includes a driving support control device 1011 for obstacles mounted on a lean vehicle body frame 1002 that tilts to the right of the vehicle when turning right and tilts to the left of the vehicle when turning left.
- the driving support control device 1011 for an obstacle is acquired based on at least one of the front wheel brake operation amount of the front wheel brake operator and the rear wheel brake operation amount of the rear wheel brake operator, and the relationship between the obstacle 2001 and the own vehicle 1001.
- the assist braking force is controlled based on the margin.
- the driving support control device 1011 for an obstacle controls the assist braking force so as to have at least one of the following relationships (1) and (2).
- Relationship (1) Assist braking force is applied by both the front wheel brake and the rear wheel brake or only the front wheel brake based on at least the front wheel brake operation amount and the margin acquired based on the relationship between the obstacle 2001 and the own vehicle 1001.
- the front wheel brake operation amount is reduced in the state where the including braking force is generated, at least the front wheel braking force generated by the front wheel brake is reduced.
- a braking force including an assist braking force may be generated only by the front wheel brake.
- braking force including assist braking force may be generated by both the front wheel brake and the rear wheel brake.
- the braking force of the rear wheel brake may be maintained even if the amount of operation of the front wheel brake is reduced.
- the braking force of the rear wheel brake may be reduced when the amount of operation of the front wheel brake is reduced.
- Relationship (2) Assist braking force is applied to both the front wheel brake and the rear wheel brake, or only the rear wheel brake, based on at least the amount of rear wheel brake operation and the margin acquired based on the relationship between the obstacle and the own vehicle.
- the amount of rear wheel brake operation is reduced in the state where the including braking force is generated, at least the rear wheel braking force generated by the rear wheel brake is reduced.
- the relationship (2) for example, it is easy to understand a scene in which the front wheel brake operation amount is zero and the rear wheel brake operation amount decreases. In this scene, for example, a braking force including an assist braking force may be generated only by the rear wheel brake.
- braking force including assist braking force may be generated by both the rear wheel brake and the front wheel brake.
- the braking force of the front wheel brake may be maintained even if the amount of operation of the rear wheel brake is reduced. Further, in that case, for example, the braking force of the front wheel brake may be reduced when the amount of operation of the rear wheel brake is reduced.
- the driving support control device 1011 for obstacles of the second embodiment has the following configurations in addition to the configurations of the first embodiment.
- the driving support control device 1011 for an obstacle controls the assist braking force so as to have at least one of the following relationships (3) and (4).
- Relationship (3) A system that includes assist braking force with both front wheel brakes and rear wheel brakes or only front wheel brakes, based on at least the amount of front wheel brake operation and the margin acquired based on the relationship between obstacles and the own vehicle.
- a braking force including an assist braking force may be generated only by the front wheel brake.
- braking force including assist braking force may be generated by both the front wheel brake and the rear wheel brake. In that case, for example, the braking force of the rear wheel brake may be maintained even if the amount of operation of the front wheel brake is reduced.
- the braking force of the rear wheel brake may be reduced when the amount of operation of the front wheel brake is reduced. Further, in that case, for example, the braking force of the rear wheel brake may be maintained even if the amount of operation of the front wheel brake increases. Further, in that case, for example, the braking force of the rear wheel brake may be increased when the amount of operation of the front wheel brake is increased.
- Relationship (4) Assist braking force is applied to both the front wheel brake and the rear wheel brake, or only the rear wheel brake, based on at least the amount of rear wheel brake operation and the margin acquired based on the relationship between the obstacle and the own vehicle.
- a braking force including an assist braking force may be generated only by the rear wheel brake.
- braking force including assist braking force may be generated by both the rear wheel brake and the front wheel brake. In that case, for example, the braking force of the front wheel brake may be maintained even if the amount of operation of the rear wheel brake is reduced.
- the braking force of the front wheel brake may be reduced when the amount of operation of the rear wheel brake is reduced. Further, in that case, for example, the braking force of the front wheel brake may be maintained even if the amount of operation of the rear wheel brake increases. In that case, for example, the braking force of the front wheel brake may be reduced when the amount of operation of the rear wheel brake increases.
- the driving support control device 1011 for obstacles of the third embodiment includes the following configurations in addition to the configurations of the first embodiment or the second embodiment.
- the driving support control device 1011 for an obstacle controls the assist braking force so as to have the following relationship (5). Relationship (5): Assist braking force is included in both the front wheel brake and the rear wheel brake based on the front wheel brake operation amount, the rear wheel brake operation amount, and the margin acquired based on the relationship between the obstacle and the own vehicle.
- the relationship (5) is, for example, a scene in which the front wheel brake operation amount is reduced and the rear wheel brake operation amount is maintained. In this scene, the total braking force of the front wheel braking force and the rear wheel braking force decreases. At this time, both the front wheel braking force and the rear wheel braking force are not zero. That is, it is a state in which braking force including assist braking force is generated in both the front wheel brake and the rear wheel brake.
- the driving support control device 1011 for obstacles of the fourth embodiment includes the following configurations in addition to the configurations of the first embodiment or the second embodiment.
- the driving support control device 1011 for an obstacle controls the assist braking force so as to have the following relationship (6).
- Relationship (6) Assist braking force is included in both the front wheel brake and the rear wheel brake based on the front wheel brake operation amount, the rear wheel brake operation amount, and the margin acquired based on the relationship between the obstacle and the own vehicle.
- the relationship (6) is, for example, a scene in which the front wheel brake operation amount is reduced and the rear wheel brake operation amount is maintained. In this scene, the total braking force of the front wheel braking force and the rear wheel braking force is maintained. At this time, both the front wheel braking force and the rear wheel braking force are not zero. That is, it is a state in which braking force including assist braking force is generated in both the front wheel brake and the rear wheel brake.
- the driving support control device 1011 for obstacles of the first embodiment, the second embodiment, the third embodiment, or the fourth embodiment may be configured as follows.
- the driving support control device 1011 for an obstacle is a front braking device, a rear braking device, a lean angle-related physical quantity detecting device necessary for acquiring at least one of a lean angular velocity and a lean angular acceleration, and a relationship between the obstacle 2001 and the own vehicle 1001. It is electrically connected to the front detection device required for determining the margin to be acquired based on the above, and the brake operation state detection unit required for acquiring the operation amount of the brake operator.
- the driving support control device 1011 for obstacles is electrically connected to the engine unit.
- the driving support control device 1011 for an obstacle may or may not be electrically connected to a lean angle-related physical quantity detecting device required for acquiring at least one of a lean angular velocity and a lean angular acceleration.
- the driving support control device 1011 for an obstacle may or may not be electrically connected to a yaw angle-related physical quantity detecting device required for acquiring at least one of the yaw angle velocity and the yaw angle acceleration.
- the front brake device is an example of a front wheel brake or an example of a brake.
- the rear brake device is an example of a rear wheel brake or an example of a brake.
- the lean angle-related physical quantity detector is an example of a lean angle-related sensor.
- the forward detection device is an example of a margin-related sensor.
- the brake operation state detection unit is an example of a brake operation amount related sensor.
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Abstract
リーン車両１００１が備える障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、以下の関係（１）および関係（２）の少なくとも１つになるようにアシスト制動力を制御する。関係（１）：少なくとも前輪ブレーキ操作量および障害物２００１と自車１００１との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または前輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも前輪ブレーキで発生させている前輪制動力を減少させる。関係（２）：少なくとも後輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または後輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、後輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも後輪ブレーキで発生させている後輪制動力を減少させる。
Description
本発明は、障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度およびライダーによるブレーキ操作に基づいて、アシスト制動力を制御する、障害物に対する運転支援制御装置を備えたリーン車両(Ｌｅａｎｉｎｇ Ｖｅｈｉｃｌｅ)に関する。
特許文献１には、例えば、障害物と自車との関係に基づいて取得された障害物に対応する余裕度およびライダーによるブレーキ操作に基づいて、アシスト制動力を制御する、障害物に対する運転支援制御装置を備えたリーン車両が提案されている。
特許文献１に記載された制御とは異なる制御を行う障害物に対する運転支援制御装置を備えたリーン車両が求められている。
本発明は、右旋回時に車両右方向に傾斜し、左旋回時に車両左方向に傾斜するリーン車両であって、従来提案されているものとは異なる制御を行う、障害物に対する運転支援制御装置を備えたリーン車両を提供することを目的とする。
本願発明者は、障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度およびライダーによるブレーキ操作に基づいてアシスト制動力を制御する、障害物に対する運転支援制御装置を備えたリーン車両について、アシスト制動力を詳細検討する中で、以下の新たな知見を見出し、本発明を創出した。
一つ目の知見は、リーン車両の走行中に障害物が存在し、リーン車両の進行方向の変更およびライダーのブレーキ操作による制動力の両方によって、障害物に対応するシーンにおいて、ライダーがブレーキ操作量を減少させる場合が存在することである。
二つ目の知見は、本願発明者は、検討する中で、リーン車両の進行方向の変更およびライダーのブレーキ操作による制動力の両方によって、障害物に対応するシーンにおいては、リーン車両の進行方向を変更せずに、ライダーのブレーキ操作による制動力によって、障害物に対応するシーンと異なり、ライダーは、リーン車両の左右方向の挙動を考慮してブレーキ操作を行うことである。リーン車両は、リーン車両の左右方向に傾斜している状態で制動力を発生させると、直立状態になるような挙動を示す。ライダーは、この挙動を考慮してブレーキ操作を行っていると考えられる。なお、このような挙動は、リーン車両特有の挙動であり、自動車では観察されない。また、この挙動を考慮したリーン車両のライダーのブレーキ操作は、リーン車両の進行方向の変更を伴う場合と伴わない場合の両方において、リーン車両のライダーによるブレーキ操作を詳細に検討することで見いだせた特徴である。言い換えれば、ライダーのブレーキ操作が行われないシーン、リーン車両の進行方向の変更を伴う場合と伴わない場合の一方のシーンのみを詳細に検討しても、見いだせない特徴である。
一つ目の知見は、リーン車両の走行中に障害物が存在し、リーン車両の進行方向の変更およびライダーのブレーキ操作による制動力の両方によって、障害物に対応するシーンにおいて、ライダーがブレーキ操作量を減少させる場合が存在することである。
二つ目の知見は、本願発明者は、検討する中で、リーン車両の進行方向の変更およびライダーのブレーキ操作による制動力の両方によって、障害物に対応するシーンにおいては、リーン車両の進行方向を変更せずに、ライダーのブレーキ操作による制動力によって、障害物に対応するシーンと異なり、ライダーは、リーン車両の左右方向の挙動を考慮してブレーキ操作を行うことである。リーン車両は、リーン車両の左右方向に傾斜している状態で制動力を発生させると、直立状態になるような挙動を示す。ライダーは、この挙動を考慮してブレーキ操作を行っていると考えられる。なお、このような挙動は、リーン車両特有の挙動であり、自動車では観察されない。また、この挙動を考慮したリーン車両のライダーのブレーキ操作は、リーン車両の進行方向の変更を伴う場合と伴わない場合の両方において、リーン車両のライダーによるブレーキ操作を詳細に検討することで見いだせた特徴である。言い換えれば、ライダーのブレーキ操作が行われないシーン、リーン車両の進行方向の変更を伴う場合と伴わない場合の一方のシーンのみを詳細に検討しても、見いだせない特徴である。
本発明の一実施形態に係る障害物に対する運転支援制御装置を備えたリーン車両は、以下の構成を有する。
リーン車両は、右旋回時に車両右方向に傾斜し、左旋回時に車両左方向に傾斜するリーン車体フレームに搭載され、前輪ブレーキ操作子の前輪ブレーキ操作量および後輪ブレーキ操作子の後輪ブレーキ操作量の少なくとも一方、および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてアシスト制動力を制御する、障害物に対する運転支援制御装置を備える。障害物に対する運転支援制御装置は、以下の関係（１）および関係（２）の少なくとも１つになるようにアシスト制動力を制御する。
関係（１）：少なくとも前輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または前輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも前輪ブレーキで発生させている前輪制動力を減少させる。
関係（２）：少なくとも後輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または後輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、後輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも後輪ブレーキで発生させている後輪制動力を減少させる。
リーン車両は、右旋回時に車両右方向に傾斜し、左旋回時に車両左方向に傾斜するリーン車体フレームに搭載され、前輪ブレーキ操作子の前輪ブレーキ操作量および後輪ブレーキ操作子の後輪ブレーキ操作量の少なくとも一方、および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてアシスト制動力を制御する、障害物に対する運転支援制御装置を備える。障害物に対する運転支援制御装置は、以下の関係（１）および関係（２）の少なくとも１つになるようにアシスト制動力を制御する。
関係（１）：少なくとも前輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または前輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも前輪ブレーキで発生させている前輪制動力を減少させる。
関係（２）：少なくとも後輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または後輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、後輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも後輪ブレーキで発生させている後輪制動力を減少させる。
本発明の一実施形態に係る障害物に対する運転支援制御装置を備えたリーン車両は、以下の構成を有していても良い。
障害物に対する運転支援制御装置は、以下の関係（３）および関係（４）の少なくとも１つになるようにアシスト制動力を制御する。
関係（３）：少なくとも前輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または前輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも前輪制動力を減少させるように、かつ、前輪ブレーキ操作量が増加すると少なくとも前輪制動力を増加させる。
関係（４）：少なくとも後輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または後輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、後輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも後輪制動力を減少させるように、かつ、後輪ブレーキ操作量が増加すると少なくとも後輪制動力を増加させる。
障害物に対する運転支援制御装置は、以下の関係（３）および関係（４）の少なくとも１つになるようにアシスト制動力を制御する。
関係（３）：少なくとも前輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または前輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも前輪制動力を減少させるように、かつ、前輪ブレーキ操作量が増加すると少なくとも前輪制動力を増加させる。
関係（４）：少なくとも後輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または後輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、後輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも後輪制動力を減少させるように、かつ、後輪ブレーキ操作量が増加すると少なくとも後輪制動力を増加させる。
本発明の一実施形態に係る障害物に対する運転支援制御装置を備えたリーン車両は、以下の構成を有していても良い。
障害物に対する運転支援制御装置は、以下の関係（５）になるようにアシスト制動力を制御する。
関係（５）：前輪ブレーキ操作量、後輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方にアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前輪ブレーキ操作量または後輪ブレーキ操作量の一方が維持され、他方が減少すると、前輪制動力および後輪制動力の合計制動力を減少させる。
障害物に対する運転支援制御装置は、以下の関係（５）になるようにアシスト制動力を制御する。
関係（５）：前輪ブレーキ操作量、後輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方にアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前輪ブレーキ操作量または後輪ブレーキ操作量の一方が維持され、他方が減少すると、前輪制動力および後輪制動力の合計制動力を減少させる。
本発明の一実施形態に係る障害物に対する運転支援制御装置を備えたリーン車両は、以下の構成を有していても良い。
障害物に対する運転支援制御装置は、以下の関係（６）になるようにアシスト制動力を制御する。
関係（６）：前輪ブレーキ操作量、後輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方にアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前輪ブレーキ操作量または後輪ブレーキ操作量の一方が維持され、他方が減少すると、前輪制動力および後輪制動力の合計制動力を維持する。
障害物に対する運転支援制御装置は、以下の関係（６）になるようにアシスト制動力を制御する。
関係（６）：前輪ブレーキ操作量、後輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方にアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前輪ブレーキ操作量または後輪ブレーキ操作量の一方が維持され、他方が減少すると、前輪制動力および後輪制動力の合計制動力を維持する。
右旋回時に車両右方向に傾斜し、左旋回時に車両左方向に傾斜するリーン車両において、前輪ブレーキ操作量または後輪ブレーキ操作量の少なくとも一方、および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、ライダーが進行方向を変更しつつブレーキを作動させて障害物に対応するシーンが考慮されたアシスト制動力に制御できる。
従って、右旋回時に車両右方向に傾斜し、左旋回時に車両左方向に傾斜するリーン車両であって、従来提案されているものとは異なる制御を行う運転支援制御装置を備えたリーン車両を提供することができる。
従って、右旋回時に車両右方向に傾斜し、左旋回時に車両左方向に傾斜するリーン車両であって、従来提案されているものとは異なる制御を行う運転支援制御装置を備えたリーン車両を提供することができる。
［関係（１） 前輪ブレーキ操作が減→前輪制動力を減］
本発明および実施の形態における関係（１）は、以下の態様を含んでいても良い。例えば、前輪ブレーキ操作量が減少した時に障害物に対する運転支援制御装置が後輪ブレーキで発生させている後輪制動力を減少させる、維持するまたは変化させない、または、増加させる態様。
本発明および実施の形態における関係（１）は、以下の態様を含んでいても良い。例えば、前輪ブレーキ操作量が減少した時に障害物に対する運転支援制御装置が後輪ブレーキで発生させている後輪制動力を減少させる、維持するまたは変化させない、または、増加させる態様。
［関係（２） 後輪ブレーキ操作が減→後輪制動力を減］
本発明および実施の形態における関係（２）は、以下の態様を含んでいても良い。例えば、後輪ブレーキ操作量が減少した時に障害物に対する運転支援制御装置が前輪ブレーキで発生させている前輪制動力を減少させる、維持するまたは変化させない、または、増加させる態様。
本発明および実施の形態における関係（２）は、以下の態様を含んでいても良い。例えば、後輪ブレーキ操作量が減少した時に障害物に対する運転支援制御装置が前輪ブレーキで発生させている前輪制動力を減少させる、維持するまたは変化させない、または、増加させる態様。
［関係（３）前輪ブレーキ操作が増減→前輪制動力を増減］
本発明および実施の形態における関係（３）は、以下の態様を含んでいても良い。例えば、前輪ブレーキ操作量が減少した時に障害物に対する運転支援制御装置が後輪ブレーキで発生させている後輪制動力を減少させる、維持するまたは変化させない、または、増加させる態様。例えば、前輪ブレーキ操作量が増加した時に後輪ブレーキで発生させている後輪制動力を減少させる、維持するまたは変化させない、または、増加させる態様。
本発明および実施の形態における関係（３）は、以下の態様を含んでいても良い。例えば、前輪ブレーキ操作量が減少した時に障害物に対する運転支援制御装置が後輪ブレーキで発生させている後輪制動力を減少させる、維持するまたは変化させない、または、増加させる態様。例えば、前輪ブレーキ操作量が増加した時に後輪ブレーキで発生させている後輪制動力を減少させる、維持するまたは変化させない、または、増加させる態様。
［関係（４） 後輪ブレーキ操作が増減→後輪制動力を増減］
本発明および実施の形態における関係（４）は、以下の態様を含んでいても良い。例えば、後輪ブレーキ操作量が減少した時に障害物に対する運転支援制御装置が前輪ブレーキで発生させている前輪制動力を減少させる、維持するまたは変化させない、または、増加させる態様。例えば、後輪ブレーキ操作量が増加した時に障害物に対する運転支援制御装置が前輪ブレーキで発生させている前輪制動力を減少させる、維持するまたは変化させない、または、増加させる態様。
本発明および実施の形態における関係（４）は、以下の態様を含んでいても良い。例えば、後輪ブレーキ操作量が減少した時に障害物に対する運転支援制御装置が前輪ブレーキで発生させている前輪制動力を減少させる、維持するまたは変化させない、または、増加させる態様。例えば、後輪ブレーキ操作量が増加した時に障害物に対する運転支援制御装置が前輪ブレーキで発生させている前輪制動力を減少させる、維持するまたは変化させない、または、増加させる態様。
［関係（５） 合計制動力を減少］
本発明および実施の形態における関係（５）は、以下の態様を含んでいても良い。例えば、後輪ブレーキ操作量が維持され、かつ、前輪ブレーキ操作量が減少した時に障害物に対する運転支援制御装置が後輪ブレーキで発生させている後輪制動力を減少させる、維持するまたは変化させない、または、増加させる態様。例えば、前輪ブレーキ操作量が維持され、かつ、後輪ブレーキ操作量が減少した時に障害物に対する運転支援制御装置が前輪ブレーキで発生させている前輪制動力を減少させる、維持するまたは変化させない、または、増加させる態様。
本発明および実施の形態における関係（５）は、以下の態様を含んでいても良い。例えば、後輪ブレーキ操作量が維持され、かつ、前輪ブレーキ操作量が減少した時に障害物に対する運転支援制御装置が後輪ブレーキで発生させている後輪制動力を減少させる、維持するまたは変化させない、または、増加させる態様。例えば、前輪ブレーキ操作量が維持され、かつ、後輪ブレーキ操作量が減少した時に障害物に対する運転支援制御装置が前輪ブレーキで発生させている前輪制動力を減少させる、維持するまたは変化させない、または、増加させる態様。
［関係（６） 合計制動力を維持］
本発明および実施の形態における関係（６）は、以下の態様を含んでいても良い。例えば、後輪ブレーキ操作量が維持され、かつ、前輪ブレーキ操作量が減少した時に障害物に対する運転支援制御装置が後輪ブレーキで発生させている後輪制動力を増加させる態様。例えば、前輪ブレーキ操作量が維持され、かつ、後輪ブレーキ操作量が減少した時に障害物に対する運転支援制御装置が前輪ブレーキで発生させている前輪制動力を増加させる態様。
本発明および実施の形態における関係（６）は、以下の態様を含んでいても良い。例えば、後輪ブレーキ操作量が維持され、かつ、前輪ブレーキ操作量が減少した時に障害物に対する運転支援制御装置が後輪ブレーキで発生させている後輪制動力を増加させる態様。例えば、前輪ブレーキ操作量が維持され、かつ、後輪ブレーキ操作量が減少した時に障害物に対する運転支援制御装置が前輪ブレーキで発生させている前輪制動力を増加させる態様。
［リーン車両］
なお、本発明および実施の形態におけるリーン車両は、右旋回時に車両右方向に傾斜し、左旋回時に車両左方向に傾斜するリーン車体フレームを備えた車両である。少なくとも１つの前輪と少なくとも１つの後輪を含む。リーン車両は、２つの前輪と１つの後輪または２つの後輪を備えていても良い。リーン車両は、１つの前輪と２つの後輪または２つの後輪を備えていても良い。リーン車両は、前輪が操舵輪であっても、後輪が操舵輪であっても良い。なお、リーン車両は、駆動源を備えている。駆動源は、エンジンであっても、電気で動くモータであっても、両方を備えたハイブリッド駆動源であっても良い。リーン車体フレームは、リーン車両において応力を主に受ける部材である。リーン車体フレームは、複数の部品を組み合わせたものであっても良く、一体成型されていても良い。
なお、本発明および実施の形態におけるリーン車両は、右旋回時に車両右方向に傾斜し、左旋回時に車両左方向に傾斜するリーン車体フレームを備えた車両である。少なくとも１つの前輪と少なくとも１つの後輪を含む。リーン車両は、２つの前輪と１つの後輪または２つの後輪を備えていても良い。リーン車両は、１つの前輪と２つの後輪または２つの後輪を備えていても良い。リーン車両は、前輪が操舵輪であっても、後輪が操舵輪であっても良い。なお、リーン車両は、駆動源を備えている。駆動源は、エンジンであっても、電気で動くモータであっても、両方を備えたハイブリッド駆動源であっても良い。リーン車体フレームは、リーン車両において応力を主に受ける部材である。リーン車体フレームは、複数の部品を組み合わせたものであっても良く、一体成型されていても良い。
［ブレーキ操作およびブレーキ操作量］
リーン車両は、前輪ブレーキ、後輪ブレーキ、前輪ブレーキ操作子および後輪ブレーキ操作子を含む。前輪ブレーキは前輪に前輪制動力を付与する。後輪ブレーキは後輪に後輪ブレーキを付与する。前輪ブレーキ、後輪ブレーキ、または、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキを、単にブレーキと称する場合がある。前輪ブレーキ操作子および後輪ブレーキ操作子は、ライダーの手で操作されるレバーであっても、ライダーの足で操作されるペダルであっても良い。前輪ブレーキ操作子は、前輪ブレーキを操作するだけでなく、後輪ブレーキを操作できるように構成されていても良い。後輪ブレーキ操作子は、後輪ブレーキを操作するだけでなく、前輪ブレーキを操作できるように構成されていても良い。一つの操作子で、前輪ブレーキと後輪ブレーキが操作できるように構成されていても良い。なお、本発明および実施の形態におけるブレーキ操作とは、リーン車両に設けられたブレーキ操作子を操作する動作を意味する。ブレーキ操作量とは、ライダーがブレーキ操作した量を意味する。なお、ブレーキ操作量は、直接的にブレーキ操作量を示す情報であっても、間接的にブレーキ操作量を示す情報、例えば、ブレーキ操作量に相関関係のある情報であっても良い。ブレーキ操作量を取得するとは、直接的にブレーキ操作量を示す情報または間接的にブレーキ操作量を示す情報を取得することを意味する。
リーン車両は、前輪ブレーキ、後輪ブレーキ、前輪ブレーキ操作子および後輪ブレーキ操作子を含む。前輪ブレーキは前輪に前輪制動力を付与する。後輪ブレーキは後輪に後輪ブレーキを付与する。前輪ブレーキ、後輪ブレーキ、または、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキを、単にブレーキと称する場合がある。前輪ブレーキ操作子および後輪ブレーキ操作子は、ライダーの手で操作されるレバーであっても、ライダーの足で操作されるペダルであっても良い。前輪ブレーキ操作子は、前輪ブレーキを操作するだけでなく、後輪ブレーキを操作できるように構成されていても良い。後輪ブレーキ操作子は、後輪ブレーキを操作するだけでなく、前輪ブレーキを操作できるように構成されていても良い。一つの操作子で、前輪ブレーキと後輪ブレーキが操作できるように構成されていても良い。なお、本発明および実施の形態におけるブレーキ操作とは、リーン車両に設けられたブレーキ操作子を操作する動作を意味する。ブレーキ操作量とは、ライダーがブレーキ操作した量を意味する。なお、ブレーキ操作量は、直接的にブレーキ操作量を示す情報であっても、間接的にブレーキ操作量を示す情報、例えば、ブレーキ操作量に相関関係のある情報であっても良い。ブレーキ操作量を取得するとは、直接的にブレーキ操作量を示す情報または間接的にブレーキ操作量を示す情報を取得することを意味する。
［障害物に対する運転支援制御装置およびブレーキアシスト制御装置］
なお、本発明および実施の形態における障害物に対する運転支援制御装置は、前輪ブレーキ操作子の前輪ブレーキ操作量および後輪ブレーキ操作子の後輪ブレーキ操作量の少なくとも一方、および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてアシスト制動力を制御するブレーキアシスト制御装置を含む。ブレーキアシスト制御装置は、アシスト制動力を制御する機能を備えた制御装置のことである。ブレーキアシスト制御装置は、他の機能を備えていても良い。例えば、アンチロック・ブレーキ・システム（ＡＢＳ）の機能を備えたＡＢＳ制御装置がアシスト制動力を制御する機能を備えている場合、ＡＢＳ制御装置はブレーキアシスト制御装置とみなせる。なお、本発明および実施の形態におけるブレーキアシスト制御装置は、ブレーキ、障害物と自車との関係に基づいて取得される余裕度の判定に必要な余裕度関連センサ、およびブレーキ操作子の操作量の取得に必要なブレーキ操作量関連センサに電気的に接続される。本発明および実施の形態におけるブレーキアシスト制御装置は、リーン角速度およびリーン角加速度の少なくとも一方の取得に必要なリーン角関連センサに電気的に接続されても良い。リーン角関連センサは、例えば、ＩＭＵ（慣性計測装置）、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）、画像から取得するためのカメラなどである。余裕度関連センサは、例えば、リーン車両の前方を撮像するカメラ、ミリ波レーダー、ＬＩＤＡＲ、またはそれらいずれかの組合せなどがある。ブレーキ操作量関連センサは、例えば、ブレーキ操作子の回転角度を検出する角度センサ、ブレーキ操作子によって発生する液圧を検出する液圧センサなどがある。各センサは、前記機能を満たせば、その形式が限定されることはない。なお、ブレーキは、ブレーキアシスト制御装置から電気信号を受けて制動力を発生する機能を有する。ブレーキは、前記機能を満たせば、その形式が限定されることはない。なお、ブレーキアシスト制御装置は、上記以外のセンサに電気的に接続されていても良い。また、ブレーキアシスト制御装置は、上記以外のセンサから取得された信号に基づいて制御しても良い。なお、ブレーキアシスト制御装置は、アンチロック・ブレーキ・システム（ＡＢＳ）の機能を備えていても良い。その場合、ブレーキアシスト制御装置は、車輪のスリップ状態を検出可能なセンサに電気的に接続されていても良い。なお、ブレーキアシスト制御装置は、例えば、前輪のみの制動力を制御対象としていても良い。ブレーキアシスト制御装置は、例えば、後輪のみの制動力を制御対象としていても良い。ブレーキアシスト制御装置は、例えば、前輪の制動力および後輪の制動力の両方を制御対象としていても良い。ブレーキアシスト制御装置は、例えば、前輪および後輪の合計の制動力を制御対象としていても良い。なお、ブレーキアシスト制御装置は、例えば、ブレーキ操作子とブレーキが機械的に接続された機械的接続ブレーキを制御対象としても良い。ブレーキアシスト制御装置は、例えば、ブレーキ操作子とブレーキが機械的に接続されず電気的に接続される電気的接続ブレーキを制御対象としても良い。ブレーキアシスト制御装置は、例えば、機械的接続と電気的接続の両方を備えたブレーキを制御対象としても良い。
なお、本発明および実施の形態における障害物に対する運転支援制御装置は、前輪ブレーキ操作子の前輪ブレーキ操作量および後輪ブレーキ操作子の後輪ブレーキ操作量の少なくとも一方、および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてアシスト制動力を制御するブレーキアシスト制御装置を含む。ブレーキアシスト制御装置は、アシスト制動力を制御する機能を備えた制御装置のことである。ブレーキアシスト制御装置は、他の機能を備えていても良い。例えば、アンチロック・ブレーキ・システム（ＡＢＳ）の機能を備えたＡＢＳ制御装置がアシスト制動力を制御する機能を備えている場合、ＡＢＳ制御装置はブレーキアシスト制御装置とみなせる。なお、本発明および実施の形態におけるブレーキアシスト制御装置は、ブレーキ、障害物と自車との関係に基づいて取得される余裕度の判定に必要な余裕度関連センサ、およびブレーキ操作子の操作量の取得に必要なブレーキ操作量関連センサに電気的に接続される。本発明および実施の形態におけるブレーキアシスト制御装置は、リーン角速度およびリーン角加速度の少なくとも一方の取得に必要なリーン角関連センサに電気的に接続されても良い。リーン角関連センサは、例えば、ＩＭＵ（慣性計測装置）、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）、画像から取得するためのカメラなどである。余裕度関連センサは、例えば、リーン車両の前方を撮像するカメラ、ミリ波レーダー、ＬＩＤＡＲ、またはそれらいずれかの組合せなどがある。ブレーキ操作量関連センサは、例えば、ブレーキ操作子の回転角度を検出する角度センサ、ブレーキ操作子によって発生する液圧を検出する液圧センサなどがある。各センサは、前記機能を満たせば、その形式が限定されることはない。なお、ブレーキは、ブレーキアシスト制御装置から電気信号を受けて制動力を発生する機能を有する。ブレーキは、前記機能を満たせば、その形式が限定されることはない。なお、ブレーキアシスト制御装置は、上記以外のセンサに電気的に接続されていても良い。また、ブレーキアシスト制御装置は、上記以外のセンサから取得された信号に基づいて制御しても良い。なお、ブレーキアシスト制御装置は、アンチロック・ブレーキ・システム（ＡＢＳ）の機能を備えていても良い。その場合、ブレーキアシスト制御装置は、車輪のスリップ状態を検出可能なセンサに電気的に接続されていても良い。なお、ブレーキアシスト制御装置は、例えば、前輪のみの制動力を制御対象としていても良い。ブレーキアシスト制御装置は、例えば、後輪のみの制動力を制御対象としていても良い。ブレーキアシスト制御装置は、例えば、前輪の制動力および後輪の制動力の両方を制御対象としていても良い。ブレーキアシスト制御装置は、例えば、前輪および後輪の合計の制動力を制御対象としていても良い。なお、ブレーキアシスト制御装置は、例えば、ブレーキ操作子とブレーキが機械的に接続された機械的接続ブレーキを制御対象としても良い。ブレーキアシスト制御装置は、例えば、ブレーキ操作子とブレーキが機械的に接続されず電気的に接続される電気的接続ブレーキを制御対象としても良い。ブレーキアシスト制御装置は、例えば、機械的接続と電気的接続の両方を備えたブレーキを制御対象としても良い。
［障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度］
なお、本発明および実施の形態における「障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度」とは、障害物に対応する際の余裕度である。余裕度は、例えば、障害物と自車との相対速度などに基づいて取得される。余裕度は、数値、アナログ信号の強弱などの情報である。余裕度が基準より高いとは、基準と比較して余裕があることを意味する。なお、基準は、各種リーン車両に合わせて事前に設定されても良い。また、各種センサで取得した信号に基づいて補正または学習されても良い。なお、余裕度は、直接的に余裕度を示す情報であっても、間接的に余裕度を示す情報、例えば、余裕度に相関関係のある情報であっても良い。余裕度を取得するとは、直接的に余裕度を示す情報または間接的に余裕度を示す情報を取得することを意味する。
なお、本発明および実施の形態における「障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度」とは、障害物に対応する際の余裕度である。余裕度は、例えば、障害物と自車との相対速度などに基づいて取得される。余裕度は、数値、アナログ信号の強弱などの情報である。余裕度が基準より高いとは、基準と比較して余裕があることを意味する。なお、基準は、各種リーン車両に合わせて事前に設定されても良い。また、各種センサで取得した信号に基づいて補正または学習されても良い。なお、余裕度は、直接的に余裕度を示す情報であっても、間接的に余裕度を示す情報、例えば、余裕度に相関関係のある情報であっても良い。余裕度を取得するとは、直接的に余裕度を示す情報または間接的に余裕度を示す情報を取得することを意味する。
［アシスト制動力］
なお、本発明および実施の形態におけるアシスト制動力とは、ライダーのブレーキ操作による制動力の内、障害物と自車との関係に基づいて取得された障害物に対応する余裕度およびライダーによるブレーキ操作に基づいて、ブレーキアシスト制御装置の制御によって増加または減少される制動力である。アシスト制動力とは、例えば、ブレーキ操作子の操作量が同じであっても他の条件、例えば、余裕度、リーン車両のリーン角などが異なる場合に、ライダーのブレーキ操作子の操作により発生する制動力が異なるようにブレーキアシスト制御装置の制御によって増加または減少される制動力のことである。アシスト制動力とは、例えば、ブレーキ操作子とブレーキが機械的に接続されている場合、ライダーのブレーキ操作子の操作によって発生する機械的制動力に、ブレーキアシスト制御装置の制御によって追加される制動力である。なお、機械的な接続とは、ブレーキオイルで満たされた配管による接続、または、ブレーキワイヤーによる接続などである。例えば、ブレーキ操作子とブレーキが機械的に接続されず電気的に接続されている場合、ライダーのブレーキ操作子の操作により発生する制動力の内、アシスト制動力だけを明確に分離することは困難である。しかしながら、例えば、ブレーキ操作子とブレーキが機械的に接続されず電気的に接続されている場合であっても、ブレーキ操作子の操作量以外の条件が異なることにより、同じブレーキ操作子の操作量により異なる制動力が発生する場合、その制動力は、ブレーキアシスト制御装置の制御によって増加または減少されるアシスト制動力を含むと考えられる。ただし、障害物と自車との関係に基づいて判定され取得された障害物に対応する余裕度およびライダーによるブレーキ操作に基づかずに増加または減少される制動力、例えば、ＡＢＳにより増加または減少される制動力は、本発明および実施の形態におけるアシスト制動力ではない。
なお、本発明および実施の形態におけるアシスト制動力とは、ライダーのブレーキ操作による制動力の内、障害物と自車との関係に基づいて取得された障害物に対応する余裕度およびライダーによるブレーキ操作に基づいて、ブレーキアシスト制御装置の制御によって増加または減少される制動力である。アシスト制動力とは、例えば、ブレーキ操作子の操作量が同じであっても他の条件、例えば、余裕度、リーン車両のリーン角などが異なる場合に、ライダーのブレーキ操作子の操作により発生する制動力が異なるようにブレーキアシスト制御装置の制御によって増加または減少される制動力のことである。アシスト制動力とは、例えば、ブレーキ操作子とブレーキが機械的に接続されている場合、ライダーのブレーキ操作子の操作によって発生する機械的制動力に、ブレーキアシスト制御装置の制御によって追加される制動力である。なお、機械的な接続とは、ブレーキオイルで満たされた配管による接続、または、ブレーキワイヤーによる接続などである。例えば、ブレーキ操作子とブレーキが機械的に接続されず電気的に接続されている場合、ライダーのブレーキ操作子の操作により発生する制動力の内、アシスト制動力だけを明確に分離することは困難である。しかしながら、例えば、ブレーキ操作子とブレーキが機械的に接続されず電気的に接続されている場合であっても、ブレーキ操作子の操作量以外の条件が異なることにより、同じブレーキ操作子の操作量により異なる制動力が発生する場合、その制動力は、ブレーキアシスト制御装置の制御によって増加または減少されるアシスト制動力を含むと考えられる。ただし、障害物と自車との関係に基づいて判定され取得された障害物に対応する余裕度およびライダーによるブレーキ操作に基づかずに増加または減少される制動力、例えば、ＡＢＳにより増加または減少される制動力は、本発明および実施の形態におけるアシスト制動力ではない。
［ブレーキアシスト制御装置によるアシスト制動力を制御する制御量]
なお、本発明および実施の形態において、ブレーキアシスト制御装置によるアシスト制動力を制御する制御量は、各種リーン車両に合わせて設定できる。例えば、アシスト制動力が一定量、一定倍率、所定量になるように設定することができる。例えば、制御量は、計算により算出される制御量であっても、あらかじめ設定されているマップから取得した制御量であっても、それらの組合せであっても良い。また、例えば、制御量を、各種センサから取得された信号に基づいて補正または学習することもできる。なお、アシスト制動力は、ゼロであっても良い。アシスト制動力をゼロにする制御は、アシスト制動力を設定する制御そのものを中止または迂回する制御であっても、アシスト制動力がゼロに設定される制御であっても良い。アシスト制動力をゼロにする制御は、その制御形式が特定の形式に限定されることはない。また、その場合、制御量は、ゼロであっても良い。制御量をゼロにする制御は、制御量を設定する制御そのものを中止または迂回する制御であっても、制御量がゼロに設定される制御であっても良い。制御量をゼロにする制御は、その制御形式が特定の形式に限定されることはない。
なお、本発明および実施の形態において、ブレーキアシスト制御装置によるアシスト制動力を制御する制御量は、各種リーン車両に合わせて設定できる。例えば、アシスト制動力が一定量、一定倍率、所定量になるように設定することができる。例えば、制御量は、計算により算出される制御量であっても、あらかじめ設定されているマップから取得した制御量であっても、それらの組合せであっても良い。また、例えば、制御量を、各種センサから取得された信号に基づいて補正または学習することもできる。なお、アシスト制動力は、ゼロであっても良い。アシスト制動力をゼロにする制御は、アシスト制動力を設定する制御そのものを中止または迂回する制御であっても、アシスト制動力がゼロに設定される制御であっても良い。アシスト制動力をゼロにする制御は、その制御形式が特定の形式に限定されることはない。また、その場合、制御量は、ゼロであっても良い。制御量をゼロにする制御は、制御量を設定する制御そのものを中止または迂回する制御であっても、制御量がゼロに設定される制御であっても良い。制御量をゼロにする制御は、その制御形式が特定の形式に限定されることはない。
［リーン角］
なお、本発明および実施の形態におけるリーン角とは、鉛直に対するリーン車両の左右方向のリーン車両の傾斜角度である。鉛直に対するリーン車両の左右方向のリーン車両の傾斜角度とは、鉛直に対するリーン車両の左右方向のリーン車体フレームの傾斜角度である。リーン角がゼロとは、リーン車両の左右方向においてリーン車両が直立状態である。リーン角の絶対値が減少する状態とは、リーン車両がリーン車両の左右方向に傾斜した状態から直立状態に遷移する状態である。リーン角の絶対値が増加する状態とは、リーン車両が直立状態からリーン車両の左右方向に傾斜した状態に遷移する状態である。この時のリーン角の時間変化率は、リーン角速度である。また、リーン角速度の時間変化率は、リーン角加速度である。なお、リーン角速度またはリーン角加速度は、直接的にリーン角速度またはリーン角加速度を示す情報であっても、間接的にリーン角速度またはリーン角加速度を示す情報、例えば、リーン角速度またはリーン角加速度に相関関係のある情報であっても良い。リーン角速度またはリーン角加速度を取得するとは、直接的にリーン角速度またはリーン角加速度を示す情報または間接的にリーン角速度またはリーン角加速度を示す情報を取得することを意味する。
なお、本発明および実施の形態におけるリーン角とは、鉛直に対するリーン車両の左右方向のリーン車両の傾斜角度である。鉛直に対するリーン車両の左右方向のリーン車両の傾斜角度とは、鉛直に対するリーン車両の左右方向のリーン車体フレームの傾斜角度である。リーン角がゼロとは、リーン車両の左右方向においてリーン車両が直立状態である。リーン角の絶対値が減少する状態とは、リーン車両がリーン車両の左右方向に傾斜した状態から直立状態に遷移する状態である。リーン角の絶対値が増加する状態とは、リーン車両が直立状態からリーン車両の左右方向に傾斜した状態に遷移する状態である。この時のリーン角の時間変化率は、リーン角速度である。また、リーン角速度の時間変化率は、リーン角加速度である。なお、リーン角速度またはリーン角加速度は、直接的にリーン角速度またはリーン角加速度を示す情報であっても、間接的にリーン角速度またはリーン角加速度を示す情報、例えば、リーン角速度またはリーン角加速度に相関関係のある情報であっても良い。リーン角速度またはリーン角加速度を取得するとは、直接的にリーン角速度またはリーン角加速度を示す情報または間接的にリーン角速度またはリーン角加速度を示す情報を取得することを意味する。
［他の運転支援制御装置との技術的な相違およびそれらの組み合わせ］
なお、本発明および実施の形態におけるブレーキアシスト制御装置は、運転支援制御装置の一つである。また、運転支援制御装置として、ＡＥＢ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ）制御装置が提案されている。これら２つの装置は、以下の点で技術的に異なる。ブレーキアシスト制御装置は、ライダーのブレーキ操作子の操作に基づいてアシスト制動力を制御する技術である。その一方で、ＡＥＢ制御装置は、ブレーキ操作子が操作されなくても自動で制動力を制御する技術である。これらは、ライダーのブレーキ操作という視点において、大きく異なる技術である。また、ブレーキアシスト制御装置は、ライダーがブレーキ操作子を操作するシーンを想定して設計される技術である。ＡＥＢ制御装置は、ブレーキ操作子が操作されないシーンを想定して設計される技術である。これらは、ライダーのブレーキ操作という視点において、大きく異なる技術である。なお、技術は異なるが、ブレーキアシスト制御装置とＡＥＢ制御装置を組み合わせても良い。例えば、ＡＥＢ機能を備えたＡＥＢ制御装置がアシスト制動力を制御する機能を備えている場合、ＡＥＢ制御装置はブレーキアシスト制御装置とみなせる。
なお、本発明および実施の形態におけるブレーキアシスト制御装置は、運転支援制御装置の一つである。また、運転支援制御装置として、ＡＥＢ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ）制御装置が提案されている。これら２つの装置は、以下の点で技術的に異なる。ブレーキアシスト制御装置は、ライダーのブレーキ操作子の操作に基づいてアシスト制動力を制御する技術である。その一方で、ＡＥＢ制御装置は、ブレーキ操作子が操作されなくても自動で制動力を制御する技術である。これらは、ライダーのブレーキ操作という視点において、大きく異なる技術である。また、ブレーキアシスト制御装置は、ライダーがブレーキ操作子を操作するシーンを想定して設計される技術である。ＡＥＢ制御装置は、ブレーキ操作子が操作されないシーンを想定して設計される技術である。これらは、ライダーのブレーキ操作という視点において、大きく異なる技術である。なお、技術は異なるが、ブレーキアシスト制御装置とＡＥＢ制御装置を組み合わせても良い。例えば、ＡＥＢ機能を備えたＡＥＢ制御装置がアシスト制動力を制御する機能を備えている場合、ＡＥＢ制御装置はブレーキアシスト制御装置とみなせる。
［報知装置］
なお、本発明および実施の形態における報知装置は、ライダーに報知するための装置である。報知装置は、視覚、聴覚、触覚および臭覚の少なくとも１つに対して報知する。報知装置は、例えば、視覚、聴覚、触覚および臭覚の２つ以上を組合せて報知しても良い。
なお、本発明および実施の形態における報知装置は、ライダーに報知するための装置である。報知装置は、視覚、聴覚、触覚および臭覚の少なくとも１つに対して報知する。報知装置は、例えば、視覚、聴覚、触覚および臭覚の２つ以上を組合せて報知しても良い。
［前後連動ブレーキへの適用］
なお、本発明および実施の形態における「障害物に対する運転支援制御装置」の１つであるブレーキアシスト制御装置は、前後連動ブレーキを制御対象としても良い。前後連動ブレーキとは、前輪ブレーキ操作子または後輪ブレーキ操作子を操作すると、初めに後輪ブレーキで制動力を発生させ、その後、前輪ブレーキと後輪ブレーキの両方に制動力を発生させるブレーキである。
なお、本発明および実施の形態における「障害物に対する運転支援制御装置」の１つであるブレーキアシスト制御装置は、前後連動ブレーキを制御対象としても良い。前後連動ブレーキとは、前輪ブレーキ操作子または後輪ブレーキ操作子を操作すると、初めに後輪ブレーキで制動力を発生させ、その後、前輪ブレーキと後輪ブレーキの両方に制動力を発生させるブレーキである。
［具体的な手段］
なお、本発明および実施の形態における運転支援制御装置またはそれを備えたリーン車両のハード構成の詳細については、本明細書に記述していない。本発明および実施の形態における特徴は、制御に関する技術であるため、本発明および実施の形態に記載されている運転支援制御装置を備えたリーン車両は、特許文献１または他の公知文献に記載されている運転支援制御装置またはそれを備えたリーン車両のハード構成を用いて実施できることは、当業者であれば理解できる。
なお、本発明および実施の形態における運転支援制御装置またはそれを備えたリーン車両のハード構成の詳細については、本明細書に記述していない。本発明および実施の形態における特徴は、制御に関する技術であるため、本発明および実施の形態に記載されている運転支援制御装置を備えたリーン車両は、特許文献１または他の公知文献に記載されている運転支援制御装置またはそれを備えたリーン車両のハード構成を用いて実施できることは、当業者であれば理解できる。
［制動力を制御する］
なお、本発明および実施の形態における「制動力を制御する」とは、「制動力が得られるようにブレーキを制御する」ことを意味する。例えば、液圧で制動力が変わる形式のブレーキの場合、液圧を制御することを意味する。例えば、レバーの回転角度で制動力が変わる形式のドラム式ブレーキの場合、レバーの回転角度を制御することを意味する。ブレーキの形式に合わせて具体的に制御する対象を変えれば良い。
なお、本発明および実施の形態における「制動力を制御する」とは、「制動力が得られるようにブレーキを制御する」ことを意味する。例えば、液圧で制動力が変わる形式のブレーキの場合、液圧を制御することを意味する。例えば、レバーの回転角度で制動力が変わる形式のドラム式ブレーキの場合、レバーの回転角度を制御することを意味する。ブレーキの形式に合わせて具体的に制御する対象を変えれば良い。
［制動力を増加／減少／維持する］
なお、本発明および実施の形態における「合計制動力を増加／減少／維持する」とは、実際の合計制動力が増加／減少／維持されている場合に限らない。実際の合計制動力が増加／減少／維持されていなくても、合計制動力を増加／減少／維持するような制御が行われていると判断できるような場合も含む。なお、本発明および実施の形態における「前輪制動力の増加／減少／維持および後輪制動力を増加／減少／維持する」についても同様の定義とする。
なお、本発明および実施の形態における「合計制動力を増加／減少／維持する」とは、実際の合計制動力が増加／減少／維持されている場合に限らない。実際の合計制動力が増加／減少／維持されていなくても、合計制動力を増加／減少／維持するような制御が行われていると判断できるような場合も含む。なお、本発明および実施の形態における「前輪制動力の増加／減少／維持および後輪制動力を増加／減少／維持する」についても同様の定義とする。
［Ａに基づいて制御する］
なお、本発明および実施の形態における「Ａに基づいて制御する」とは、制御に使用される情報がＡだけに限定されない。「Ａに基づいて制御する」とは、Ａ以外の情報を含み、ＡとＡ以外の情報に基づいて制御する」場合を含む。
なお、本発明および実施の形態における「Ａに基づいて制御する」とは、制御に使用される情報がＡだけに限定されない。「Ａに基づいて制御する」とは、Ａ以外の情報を含み、ＡとＡ以外の情報に基づいて制御する」場合を含む。
［その他］
なお、本発明および実施の形態における「複数の選択肢のうちの少なくとも１つ（一方）」とは、複数の選択肢から考えられる全ての組み合わせを含む。複数の選択肢のうちの少なくとも１つ（一方）とは、複数の選択肢のいずれか１つであっても良く、複数の選択肢の全てであっても良い。例えば、ＡとＢとＣの少なくとも１つとは、Ａのみであっても良く、Ｂのみであっても良く、Ｃのみであっても良く、ＡとＢであっても良く、ＡとＣであっても良く、ＢとＣであっても良く、ＡとＢとＣであっても良い。
なお、本発明および実施の形態における「複数の選択肢のうちの少なくとも１つ（一方）」とは、複数の選択肢から考えられる全ての組み合わせを含む。複数の選択肢のうちの少なくとも１つ（一方）とは、複数の選択肢のいずれか１つであっても良く、複数の選択肢の全てであっても良い。例えば、ＡとＢとＣの少なくとも１つとは、Ａのみであっても良く、Ｂのみであっても良く、Ｃのみであっても良く、ＡとＢであっても良く、ＡとＣであっても良く、ＢとＣであっても良く、ＡとＢとＣであっても良い。
特許請求の範囲において、ある構成要素の数を明確に特定しておらず、英語に翻訳された場合に単数で表示される場合、本発明は、この構成要素を、複数有しても良い。また本発明は、この構成要素を１つだけ有しても良い。
なお、本発明および実施の形態において「含む（including）、有する（comprising）、備える（having）およびこれらの派生語」は、列挙されたアイテム及びその等価物に加えて追加的アイテムをも包含することが意図されて用いられている。
なお、本発明および実施の形態において「取り付けられた（mounted）、接続された（connected）、結合された（coupled）、支持された（supported）という用語」は、広義に用いられている。具体的には、直接的な取付、接続、結合、支持だけでなく、間接的な取付、接続、結合および支持も含む。さらに、接続された（connected）および結合された（coupled）は、物理的又は機械的な接続／結合に限られない。それらは、直接的なまたは間接的な電気的接続／結合も含む。
他に定義されない限り、本明細書および請求範囲で使用される全ての用語（技術用語および科学用語を含む）は、本発明が属する当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。一般的に使用される辞書に定義された用語のような用語は、関連する技術および本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、理想化されたまたは過度に形式的な意味で解釈されることはない。
なお、本発明および実施の形態において「好ましい」という用語は非排他的なものである。「好ましい」は、「好ましいがこれに限定されるものではない」ということを意味する。本明細書において、「好ましい」と記載された構成は、少なくとも、請求項１の構成により得られる上記効果を奏する。また、本明細書において、「しても良い」という用語は非排他的なものである。「しても良い」は、「しても良いがこれに限定されるものではない」という意味である。本明細書において、「しても良い」と記載された構成は、少なくとも、請求項１の構成により得られる上記効果を奏する。
なお、本発明および実施の形態においては、上述した好ましい構成を互いに組み合わせることを制限しない。本発明の実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、以下の説明に記載されたまたは図面に図示された構成要素の構成および配置の詳細に制限されないことが理解されるべきである。本発明は、後述する実施形態以外の実施形態でも可能である。本発明は、後述する実施形態に様々な変更を加えた実施形態でも可能である。また、本発明は、後述する実施形態および変更例を適宜組み合わせて実施することができる。
［方向の定義］
図の中において、Ｕはリーン車両の上方向、Ｄはリーン車両の下方向、Ｌはリーン車両の左方向、Ｒはリーン車両の右方向、Ｆはリーン車両の前方向、Ｒｅはリーン車両の後方向を示す。
図の中において、Ｕはリーン車両の上方向、Ｄはリーン車両の下方向、Ｌはリーン車両の左方向、Ｒはリーン車両の右方向、Ｆはリーン車両の前方向、Ｒｅはリーン車両の後方向を示す。
［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態のリーン車両１００１について図１を参照しつつ説明する。リーン車両１００１は、右旋回時に車両右方向に傾斜し、左旋回時に車両左方向に傾斜するリーン車体フレーム１００２に搭載された障害物に対する運転支援制御装置１０１１を備える。障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、前輪ブレーキ操作子の前輪ブレーキ操作量および後輪ブレーキ操作子の後輪ブレーキ操作量の少なくとも一方、および障害物２００１と自車１００１との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてアシスト制動力を制御する。例えば、リーン車両１００１が直進時にリーン車両１００１の前に障害物２００１である自動車が進路変更してきたシーンが理解しやすい。なお、このシーンに限定されることはない。障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、以下の関係（１）および関係（２）の少なくとも１つになるようにアシスト制動力を制御する。
関係（１）：少なくとも前輪ブレーキ操作量および障害物２００１と自車１００１との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または前輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも前輪ブレーキで発生させている前輪制動力を減少させる。
なお、関係（１）は、例えば、後輪ブレーキ操作量はゼロで、前輪ブレーキ操作量が減少するシーンが理解しやすい。このシーンにおいて、例えば、前輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させても良い。また、このシーンにおいて、例えば、前輪ブレーキと後輪ブレーキの両方でアシスト制動力を含む制動力を発生させても良い。その場合、例えば、前輪ブレーキ操作量が減少しても、後輪ブレーキの制動力を維持しても良い。また、その場合、例えば、前輪ブレーキ操作量が減少した時に、後輪ブレーキの制動力を減少しても良い。
関係（２）：少なくとも後輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または後輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、後輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも後輪ブレーキで発生させている後輪制動力を減少させる。
なお、関係（２）は、例えば、前輪ブレーキ操作量はゼロで、後輪ブレーキ操作量が減少するシーンが理解しやすい。このシーンにおいて、例えば、後輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させても良い。また、このシーンにおいて、例えば、後輪ブレーキと前輪ブレーキの両方でアシスト制動力を含む制動力を発生させても良い。その場合、例えば、後輪ブレーキ操作量が減少しても、前輪ブレーキの制動力を維持しても良い。また、その場合、例えば、後輪ブレーキ操作量が減少した時に、前輪ブレーキの制動力を減少しても良い。
以下、本発明の第１実施形態のリーン車両１００１について図１を参照しつつ説明する。リーン車両１００１は、右旋回時に車両右方向に傾斜し、左旋回時に車両左方向に傾斜するリーン車体フレーム１００２に搭載された障害物に対する運転支援制御装置１０１１を備える。障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、前輪ブレーキ操作子の前輪ブレーキ操作量および後輪ブレーキ操作子の後輪ブレーキ操作量の少なくとも一方、および障害物２００１と自車１００１との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてアシスト制動力を制御する。例えば、リーン車両１００１が直進時にリーン車両１００１の前に障害物２００１である自動車が進路変更してきたシーンが理解しやすい。なお、このシーンに限定されることはない。障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、以下の関係（１）および関係（２）の少なくとも１つになるようにアシスト制動力を制御する。
関係（１）：少なくとも前輪ブレーキ操作量および障害物２００１と自車１００１との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または前輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも前輪ブレーキで発生させている前輪制動力を減少させる。
なお、関係（１）は、例えば、後輪ブレーキ操作量はゼロで、前輪ブレーキ操作量が減少するシーンが理解しやすい。このシーンにおいて、例えば、前輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させても良い。また、このシーンにおいて、例えば、前輪ブレーキと後輪ブレーキの両方でアシスト制動力を含む制動力を発生させても良い。その場合、例えば、前輪ブレーキ操作量が減少しても、後輪ブレーキの制動力を維持しても良い。また、その場合、例えば、前輪ブレーキ操作量が減少した時に、後輪ブレーキの制動力を減少しても良い。
関係（２）：少なくとも後輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または後輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、後輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも後輪ブレーキで発生させている後輪制動力を減少させる。
なお、関係（２）は、例えば、前輪ブレーキ操作量はゼロで、後輪ブレーキ操作量が減少するシーンが理解しやすい。このシーンにおいて、例えば、後輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させても良い。また、このシーンにおいて、例えば、後輪ブレーキと前輪ブレーキの両方でアシスト制動力を含む制動力を発生させても良い。その場合、例えば、後輪ブレーキ操作量が減少しても、前輪ブレーキの制動力を維持しても良い。また、その場合、例えば、後輪ブレーキ操作量が減少した時に、前輪ブレーキの制動力を減少しても良い。
［第２実施形態］
以下、本発明の第２実施形態のリーン車両１００１について図２を参照しつつ説明する。第２実施形態の障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、第１実施形態の構成に加えて、以下の構成を備える。障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、以下の関係（３）および関係（４）の少なくとも１つになるようにアシスト制動力を制御する。
関係（３）：少なくとも前輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または前輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも前輪制動力を減少させるように、かつ、前輪ブレーキ操作量が増加すると少なくとも前輪制動力を増加させる。
関係（３）は、例えば、後輪ブレーキ操作量はゼロで、前輪ブレーキ操作量が減少するシーンが理解しやすい。このシーンにおいて、例えば、前輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させても良い。また、このシーンにおいて、例えば、前輪ブレーキと後輪ブレーキの両方でアシスト制動力を含む制動力を発生させても良い。その場合、例えば、前輪ブレーキ操作量が減少しても、後輪ブレーキの制動力を維持しても良い。また、その場合、例えば、前輪ブレーキ操作量が減少した時に、後輪ブレーキの制動力を減少しても良い。また、その場合、例えば、前輪ブレーキ操作量が増加しても、後輪ブレーキの制動力を維持しても良い。また、その場合、例えば、前輪ブレーキ操作量が増加した時に、後輪ブレーキの制動力を増加しても良い。
関係（４）：少なくとも後輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または後輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、後輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも後輪制動力を減少させるように、かつ、後輪ブレーキ操作量が増加すると少なくとも後輪制動力を増加させる。
関係（４）は、例えば、前輪ブレーキ操作量はゼロで、後輪ブレーキ操作量が減少するシーンが理解しやすい。このシーンにおいて、例えば、後輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させても良い。また、このシーンにおいて、例えば、後輪ブレーキと前輪ブレーキの両方でアシスト制動力を含む制動力を発生させても良い。その場合、例えば、後輪ブレーキ操作量が減少しても、前輪ブレーキの制動力を維持しても良い。また、その場合、例えば、後輪ブレーキ操作量が減少した時に、前輪ブレーキの制動力を減少しても良い。また、その場合、例えば、後輪ブレーキ操作量が増加しても、前輪ブレーキの制動力を維持しても良い。また、その場合、例えば、後輪ブレーキ操作量が増加した時に、前輪ブレーキの制動力を減少しても良い。
以下、本発明の第２実施形態のリーン車両１００１について図２を参照しつつ説明する。第２実施形態の障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、第１実施形態の構成に加えて、以下の構成を備える。障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、以下の関係（３）および関係（４）の少なくとも１つになるようにアシスト制動力を制御する。
関係（３）：少なくとも前輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または前輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも前輪制動力を減少させるように、かつ、前輪ブレーキ操作量が増加すると少なくとも前輪制動力を増加させる。
関係（３）は、例えば、後輪ブレーキ操作量はゼロで、前輪ブレーキ操作量が減少するシーンが理解しやすい。このシーンにおいて、例えば、前輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させても良い。また、このシーンにおいて、例えば、前輪ブレーキと後輪ブレーキの両方でアシスト制動力を含む制動力を発生させても良い。その場合、例えば、前輪ブレーキ操作量が減少しても、後輪ブレーキの制動力を維持しても良い。また、その場合、例えば、前輪ブレーキ操作量が減少した時に、後輪ブレーキの制動力を減少しても良い。また、その場合、例えば、前輪ブレーキ操作量が増加しても、後輪ブレーキの制動力を維持しても良い。また、その場合、例えば、前輪ブレーキ操作量が増加した時に、後輪ブレーキの制動力を増加しても良い。
関係（４）：少なくとも後輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または後輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、後輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも後輪制動力を減少させるように、かつ、後輪ブレーキ操作量が増加すると少なくとも後輪制動力を増加させる。
関係（４）は、例えば、前輪ブレーキ操作量はゼロで、後輪ブレーキ操作量が減少するシーンが理解しやすい。このシーンにおいて、例えば、後輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させても良い。また、このシーンにおいて、例えば、後輪ブレーキと前輪ブレーキの両方でアシスト制動力を含む制動力を発生させても良い。その場合、例えば、後輪ブレーキ操作量が減少しても、前輪ブレーキの制動力を維持しても良い。また、その場合、例えば、後輪ブレーキ操作量が減少した時に、前輪ブレーキの制動力を減少しても良い。また、その場合、例えば、後輪ブレーキ操作量が増加しても、前輪ブレーキの制動力を維持しても良い。また、その場合、例えば、後輪ブレーキ操作量が増加した時に、前輪ブレーキの制動力を減少しても良い。
［第３実施形態］
以下、本発明の第３実施形態のリーン車両１００１について図３を参照しつつ説明する。第３実施形態の障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、第１実施形態または第２実施形態の構成に加えて、以下の構成を備える。障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、以下の関係（５）になるようにアシスト制動力を制御する。
関係（５）：前輪ブレーキ操作量、後輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方にアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前輪ブレーキ操作量または後輪ブレーキ操作量の一方が維持され、他方が減少すると、前輪制動力および後輪制動力の合計制動力を減少させる。
関係（５）は、例えば、前輪ブレーキ操作量を減少し、後輪ブレーキ操作量を維持するシーンである。このシーンにおいて、前輪制動力および後輪制動力の合計制動力は減少する。なお、この時、前輪制動力と後輪制動力の両方は、ゼロではない。つまり、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方にアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態である。また、例えば、後輪ブレーキ操作量を減少し、前輪ブレーキ操作量を維持するシーンである。このシーンにおいて、前輪制動力および後輪制動力の合計制動力は減少する。なお、この時、前輪制動力と後輪制動力の両方は、ゼロではない。つまり、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方にアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態である。
以下、本発明の第３実施形態のリーン車両１００１について図３を参照しつつ説明する。第３実施形態の障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、第１実施形態または第２実施形態の構成に加えて、以下の構成を備える。障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、以下の関係（５）になるようにアシスト制動力を制御する。
関係（５）：前輪ブレーキ操作量、後輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方にアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前輪ブレーキ操作量または後輪ブレーキ操作量の一方が維持され、他方が減少すると、前輪制動力および後輪制動力の合計制動力を減少させる。
関係（５）は、例えば、前輪ブレーキ操作量を減少し、後輪ブレーキ操作量を維持するシーンである。このシーンにおいて、前輪制動力および後輪制動力の合計制動力は減少する。なお、この時、前輪制動力と後輪制動力の両方は、ゼロではない。つまり、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方にアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態である。また、例えば、後輪ブレーキ操作量を減少し、前輪ブレーキ操作量を維持するシーンである。このシーンにおいて、前輪制動力および後輪制動力の合計制動力は減少する。なお、この時、前輪制動力と後輪制動力の両方は、ゼロではない。つまり、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方にアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態である。
［第４実施形態］
以下、本発明の第４実施形態のリーン車両１００１について図４を参照しつつ説明する。第４実施形態の障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、第１実施形態または第２実施形態の構成に加えて、以下の構成を備える。障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、以下の関係（６）になるようにアシスト制動力を制御する。
関係（６）：前輪ブレーキ操作量、後輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方にアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前輪ブレーキ操作量または後輪ブレーキ操作量の一方が維持され、他方が減少すると、前輪制動力および後輪制動力の合計制動力を維持する。
関係（６）は、例えば、前輪ブレーキ操作量を減少し、後輪ブレーキ操作量を維持するシーンである。このシーンにおいて、前輪制動力および後輪制動力の合計制動力を維持する。なお、この時、前輪制動力と後輪制動力の両方は、ゼロではない。つまり、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方にアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態である。また、例えば、後輪ブレーキ操作量を減少し、前輪ブレーキ操作量を維持するシーンである。このシーンにおいて、前輪制動力および後輪制動力の合計制動力を維持する。なお、この時、前輪制動力と後輪制動力の両方は、ゼロではない。つまり、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方にアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態である。
以下、本発明の第４実施形態のリーン車両１００１について図４を参照しつつ説明する。第４実施形態の障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、第１実施形態または第２実施形態の構成に加えて、以下の構成を備える。障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、以下の関係（６）になるようにアシスト制動力を制御する。
関係（６）：前輪ブレーキ操作量、後輪ブレーキ操作量および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方にアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前輪ブレーキ操作量または後輪ブレーキ操作量の一方が維持され、他方が減少すると、前輪制動力および後輪制動力の合計制動力を維持する。
関係（６）は、例えば、前輪ブレーキ操作量を減少し、後輪ブレーキ操作量を維持するシーンである。このシーンにおいて、前輪制動力および後輪制動力の合計制動力を維持する。なお、この時、前輪制動力と後輪制動力の両方は、ゼロではない。つまり、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方にアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態である。また、例えば、後輪ブレーキ操作量を減少し、前輪ブレーキ操作量を維持するシーンである。このシーンにおいて、前輪制動力および後輪制動力の合計制動力を維持する。なお、この時、前輪制動力と後輪制動力の両方は、ゼロではない。つまり、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方にアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態である。
［第５実施形態］
以下、本発明の第５実施形態のリーン車両について図５を参照しつつ説明する。第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態または第４実施形態の障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、以下のように構成されていても良い。障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、前ブレーキ装置、後ブレーキ装置、リーン角速度およびリーン角加速度の少なくとも一方の取得に必要なリーン角関連物理量検出装置、障害物２００１と自車１００１との関係に基づいて取得される余裕度の判定に必要な前方検出装置、およびブレーキ操作子の操作量の取得に必要なブレーキ操作状態検出部に電気的に接続される。障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、エンジンユニットに電気的に接続される。障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、リーン角速度およびリーン角加速度の少なくとも一方の取得に必要なリーン角関連物理量検出装置に電気的に接続されても良く、接続されなくても良い。障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、ヨー角速度およびヨー角加速度の少なくとも一方の取得に必要なヨー角関連物理量検出装置に電気的に接続されても良く、接続されなくても良い。
なお、前ブレーキ装置は、前輪ブレーキの一例またはブレーキの一例である。後ブレーキ装置は、後輪ブレーキの一例またはブレーキの一例である。リーン角関連物理量検出装置は、リーン角関連センサの一例である。前方検出装置は、余裕度関連センサの一例である。ブレーキ操作状態検出部は、ブレーキ操作量関連センサの一例である。
以下、本発明の第５実施形態のリーン車両について図５を参照しつつ説明する。第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態または第４実施形態の障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、以下のように構成されていても良い。障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、前ブレーキ装置、後ブレーキ装置、リーン角速度およびリーン角加速度の少なくとも一方の取得に必要なリーン角関連物理量検出装置、障害物２００１と自車１００１との関係に基づいて取得される余裕度の判定に必要な前方検出装置、およびブレーキ操作子の操作量の取得に必要なブレーキ操作状態検出部に電気的に接続される。障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、エンジンユニットに電気的に接続される。障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、リーン角速度およびリーン角加速度の少なくとも一方の取得に必要なリーン角関連物理量検出装置に電気的に接続されても良く、接続されなくても良い。障害物に対する運転支援制御装置１０１１は、ヨー角速度およびヨー角加速度の少なくとも一方の取得に必要なヨー角関連物理量検出装置に電気的に接続されても良く、接続されなくても良い。
なお、前ブレーキ装置は、前輪ブレーキの一例またはブレーキの一例である。後ブレーキ装置は、後輪ブレーキの一例またはブレーキの一例である。リーン角関連物理量検出装置は、リーン角関連センサの一例である。前方検出装置は、余裕度関連センサの一例である。ブレーキ操作状態検出部は、ブレーキ操作量関連センサの一例である。
１００１ リーン車両（自車）
１００２ リーン車体フレーム
２００１ 障害物
１０１１ 障害物に対する運転支援制御装置
１００２ リーン車体フレーム
２００１ 障害物
１０１１ 障害物に対する運転支援制御装置
Claims (4)
- 右旋回時に車両右方向に傾斜し、左旋回時に車両左方向に傾斜するリーン車体フレームに搭載され、前輪ブレーキ操作子の前輪ブレーキ操作量および後輪ブレーキ操作子の後輪ブレーキ操作量の少なくとも一方、および障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいてアシスト制動力を制御する、障害物に対する運転支援制御装置を備えたリーン車両であって、
前記障害物に対する運転支援制御装置は、以下の関係（１）および関係（２）の少なくとも１つになるように前記アシスト制動力を制御することを特徴とする障害物に対する運転支援制御装置を備えたリーン車両。
関係（１）：少なくとも前記前輪ブレーキ操作量および前記障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方または前記前輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前記前輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも前記前輪ブレーキで発生させている前輪制動力を減少させる。
関係（２）：少なくとも前記後輪ブレーキ操作量および前記障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前記前輪ブレーキおよび前記後輪ブレーキの両方または前記後輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前記後輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも前記後輪ブレーキで発生させている後輪制動力を減少させる。 - 前記障害物に対する運転支援制御装置は、以下の関係（３）および関係（４）の少なくとも１つになるように前記アシスト制動力を制御することを特徴とする請求項１に記載の障害物に対する運転支援制御装置を備えたリーン車両。
関係（３）：少なくとも前記前輪ブレーキ操作量および前記障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前記前輪ブレーキおよび前記後輪ブレーキの両方または前記前輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前記前輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも前記前輪制動力を減少させるように、かつ、前記前輪ブレーキ操作量が増加すると少なくとも前記前輪制動力を増加させる。
関係（４）：少なくとも前記後輪ブレーキ操作量および前記障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前記前輪ブレーキおよび前記後輪ブレーキの両方または前記後輪ブレーキのみでアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前記後輪ブレーキ操作量が減少すると少なくとも前記後輪制動力を減少させるように、かつ、前記後輪ブレーキ操作量が増加すると少なくとも前記後輪制動力を増加させる。 - 前記障害物に対する運転支援制御装置は、以下の関係（５）になるように前記アシスト制動力を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の障害物に対する運転支援制御装置を備えたリーン車両。
関係（５）：前記前輪ブレーキ操作量、前記後輪ブレーキ操作量および前記障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前記前輪ブレーキおよび前記後輪ブレーキの両方にアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前記前輪ブレーキ操作量または前記後輪ブレーキ操作量の一方が維持され、他方が減少すると、前記前輪制動力および前記後輪制動力の合計制動力を減少させる。 - 前記障害物に対する運転支援制御装置は、以下の関係（６）になるように前記アシスト制動力を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の障害物に対する運転支援制御装置を備えたリーン車両。
関係（６）：前記前輪ブレーキ操作量、前記後輪ブレーキ操作量および前記障害物と自車との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前記前輪ブレーキおよび前記後輪ブレーキの両方にアシスト制動力を含む制動力を発生させている状態において、前記前輪ブレーキ操作量または前記後輪ブレーキ操作量の一方が維持され、他方が減少すると、前記前輪制動力および前記後輪制動力の合計制動力を維持する。
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Ref document number: 2020805620 Country of ref document: EP Effective date: 20211210 |
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| NENP | Non-entry into the national phase |
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