JP2012214189A - 制動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制動力制御装置12では、車体速度Vv若しくは車輪速度Vw又はこれらの目標値が所定速度以下であり、且つ緊急ブレーキ制御手段118による緊急ブレーキ及びアンチロックブレーキ制御手段110によるアンチロックブレーキが作動しているとき、前記アンチロックブレーキによるブレーキ液圧の減少を抑制する。
【選択図】図1
Description
1.車両10の構成
(1)全体構成
図1は、この発明の一実施形態に係る制動力制御装置12を有する車両10(以下「自車10」ともいう。)のブロック構成図である。制動力制御装置12は、各種の検出を行うセンサ群14と、車輪18fl、18fr、18rl、18rr(以下「車輪18」と総称する。)に対して制動力Fbを付与するブレーキ機械系16と、警報装置20と、センサ群14の検出値に基づいてブレーキ機械系16を制御する電子制御装置22(以下「ECU22」という。)とを有する。
図1に示すように、センサ群14には、レーダ30、ヨーレートセンサ32、舵角センサ34、トルクセンサ36、車体速度センサ38(車速センサ)、車輪速センサ40a〜40d、前後Gセンサ42、横Gセンサ44、第1操作量センサ46及び第2操作量センサ48を含む。
図2には、ブレーキ機械系16の概略構成図が示されている。図2に示すように、ブレーキ機械系16は、マスタシリンダ60、ホイールシリンダ62a〜62d、INバルブ64a〜64d、OUTバルブ66a〜66d、レギュレータバルブ68a、68b、サクションバルブ70a、70b、ポンプ72a、72b、ポンプモータ74、リザーバ76a、76b、ダンパ室78a、78b、チェック弁80a〜80d、82a、82b、84a、84b、86a、86b及び圧力計88を有する。
警報装置20は、図示しないスピーカを備え、ECU22からの指令の下、運転者に対する警告音を発する。
図1に示すように、ECU22は、ハードウェアとして、入出力部100、演算部102及び記憶部104を有する。本実施形態の演算部102は、記憶部104に記憶されているプログラムに基づきブレーキ機械系16を制御することにより、アンチロックブレーキシステム機能110(以下「ABS機能110」という。)、トラクション制御機能112、横滑り防止機能114、回避操作支援機能116及び緊急ブレーキ機能118を実現する。
(1)ブレーキ機械系16の制御の流れ
図3には、ブレーキ機械系16を制御するフローチャートが示されている。ステップS1において、ECU22は、センサ群14から検出値を取得する。この際、センサ群14における各種センサの値は、ECU22においてそのまま用いることができるものと、演算部102での演算処理により具体的な数値を演算する必要があるものとが存在する。このため、ステップS1では、後者については、検出値を取得するのみならず、演算処理を実行し、より具体的な数値を得る。
Vr(x)={Dr(x)−Dr(x−1)/Tc} ・・・(1)
TTC(x)=Dr(x)/Vr(x) ・・・(2)
(a)ABS制御のみを実行する場合
図6は、ABS制御のみを実行する場合(上記パターン2)の一例を示すタイムチャートである。時点t1において、車輪速度Vwと目標車輪速度Vwtとの差D1(=Vw−Vwt)が閾値TH_D1を下回ると、ECU22は、ABS制御で用いるバルブモードとして、増圧モードから減圧モードに切り替える。そして、時点t2まで減圧モードを維持したのち、時点t2において減圧モードから保持モードに切り替える。時点t1から時点t2まで一時的に減圧モードを選択する際、ECU22は、INバルブ64a〜64dを閉(ON)とし、OUTバルブ66a〜66dを開(ON)とする。これにより、ホイールシリンダ62a〜62dにおけるブレーキ液圧Pbが減少する。但し、ブレーキ機械系16の特性上、ブレーキ液圧Pbの減少には若干の応答遅れが発生する。従って、図6では、時点t3まで車輪速度Vwと目標車輪速度Vwtとの差D1が増加し、その後、差D1が減少する。このため、ECU22は、このような応答遅れを考慮して減圧モードを選択する期間を時点t1〜t2までとしている。
図7は、自動ブレーキ制御を伴うABS制御を実行する場合(上記パターン4)の一例を示すタイムチャートである。時点t11において、車輪速度Vwと目標車輪速度Vwtとの差D1が閾値TH_D1を下回ると、ECU22は、ABS制御で用いるバルブモードとして、増圧モードから減圧モードに切り替える。そして、時点t12まで減圧モードを維持した後、時点t12において減圧モードから保持モードに切り替える。時点t12〜t13まで車輪速度Vwと目標車輪速度Vwtとの差が増加し、その後、当該差が減少する。
以上のように、本実施形態によれば、車体速度Vvが閾値TH_Vv以下であり、且つABS制御及び自動ブレーキ制御を実行しているとき、ABS制御によるブレーキ液圧Pbの減少を抑制する。換言すると、車体速度Vvが閾値TH_Vv以下であるときの自動ブレーキ時には、通常時とは異なるABS制御を用いる。一般に、アンチロックブレーキは、操舵性能を維持しつつ、制動力Fbの最大化を企図するものであり、操舵性能を考慮する分、制動力Fbは若干低く抑えられる。閾値TH_Vvが、例えば、車体を横移動させる可能性が極めて低い速度である場合、前方の障害物(先行車を含む。)を回避するためステアリング操作を支援する制御(回避操作支援機能116)や、当該障害物を回避する際に車両10の姿勢を維持する制御(横滑り防止機能114を含む車両姿勢制御)等を考慮する必要がほとんどない。このような場合、アンチロックブレーキによるブレーキ液圧Pbの減少を抑制することで、緊急ブレーキ時に、車両10をより早く減速させることが可能となる。
なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
上記実施形態では、車両10は四輪車であったが、これに限られず、例えば、二輪車、トラック、バス等であってもよい。
上記実施形態では、自車10と障害物(先行車)との相対距離Drの判定をレーダ30の出力に基づいて行ったが、これに限られず、例えば、画像センサからの出力を用いて判定してもよい。
(1)ABS制御(ABS機能110)
上記実施形態では、バルブモードの切替えの指標として目標車輪速度Vwtを用いたが、これに限らない。例えば、車体車速Vv若しくはその目標値、車輪速度Vw、ブレーキ液圧Pb若しくはその目標値又はスリップ率S若しくは目標スリップ率Stを用いてもよい。
上記実施形態では、緊急ブレーキ制御として、ブレーキアシスト制御(ブレーキアシスト機能120)及び自動ブレーキ制御(自動ブレーキ機能122)を用いたが、これに限らない。例えば、ブレーキアシスト制御又は自動ブレーキ制御のいずれか一方のみを用いることもできる。また、自動ブレーキ制御(自動ブレーキ機能122)として、第1自動ブレーキ制御と第2自動ブレーキ制御を用いたが、これに限らず、いずれか一方のみとし、又はさらに別の自動ブレーキ制御を設けてもよい。
上記実施形態では、車体速度Vvが閾値TH_Vv以下のときに減圧モードの選択を禁止したが、減圧モードを禁止する条件はこれに限らない。換言すると、上記実施形態では、舵角θsが変更される可能性を判定するために、車体速度Vvとその閾値TH_Vvを用いたが、舵角θsが変更される可能性を判定する手段及び方法は、これに限らない。例えば、車体速度Vvの目標値、車輪速度Vw(平均値を含む。)又は目標車輪速度Vwtが所定の閾値以下のときに減圧モードの選択を禁止してもよい。或いは、TTCが所定の閾値以下となってから所定時間、舵角θsの変化量を演算し、当該所定期間内において舵角θsの変化量がほとんど検出されない場合(例えば、舵角θsの変化量に関する閾値又は領域を設け、当該変化量が閾値を下回る場合又は当該領域内にある場合)、減圧モードを禁止することも可能である。
上記実施形態では、自動ブレーキフラグが立ったとき、目標車輪速度Vwtを低下させたが(図7のt16)、そのような低下を行わないことも可能である。
18fl、18fr、18rl、18rr…車輪
22…ECU(ステアリング操作変更可能性判定部)
72a、72b…ポンプ(加圧手段) 74…ポンプモータ(加圧手段)
110…ABS機能(アンチロックブレーキ制御手段、アンチロックブレーキ部)
118…緊急ブレーキ機能(緊急ブレーキ制御手段)
120…ブレーキアシスト機能(緊急ブレーキアシスト手段)
122…自動ブレーキ機能(緊急自動ブレーキ手段)
Fb…制動力 Pb…ブレーキ液圧
S…スリップ率 TH_Vv…閾値(所定速度)
Vv…車体速度 Vw…車輪速度
Vwt…目標車輪速度 θs…ステアリング角
Claims (5)
- 車輪速度、車体速度、ブレーキ液圧又はスリップ率が目標値となるようにブレーキ液圧を減少、保持又は増加させて車両の車輪のロックを防止するアンチロックブレーキ制御手段と、
緊急時に通常のブレーキ液圧よりも高い液圧を発生させる緊急ブレーキ制御手段と
を備える制動力制御装置であって、
車体速度若しくは車輪速度又はこれらの目標値が所定速度以下であり、且つ前記緊急ブレーキ制御手段による緊急ブレーキ及び前記アンチロックブレーキ制御手段によるアンチロックブレーキが作動しているとき、前記アンチロックブレーキによる前記ブレーキ液圧の減少を抑制する
ことを特徴とする制動力制御装置。 - 請求項1記載の制動力制御装置において、
前記車体速度若しくは車輪速度又はこれらの目標値が前記所定速度以下であり、且つ前記緊急ブレーキ及び前記アンチロックブレーキが作動しているとき、前記ブレーキ液圧の減少を禁止する
ことを特徴とする制動力制御装置。 - 請求項1又は2記載の制動力制御装置において、
前記車体速度若しくは車輪速度又はこれらの目標値が前記所定速度以下であり、且つ前記緊急ブレーキ及び前記アンチロックブレーキが作動しているとき、前記車輪速度若しくは前記車体速度の目標値を通常よりも低くする、又は前記ブレーキ液圧若しくは前記スリップ率の目標値を通常よりも高くする
ことを特徴とする制動力制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の制動力制御装置において、
前記緊急ブレーキ制御手段は、
加圧手段により前記ブレーキ液圧を自動的に増加させる緊急自動ブレーキ手段と、
運転者の操作に伴って発生する前記ブレーキ液圧を前記加圧手段により増加させる緊急ブレーキアシスト手段と
を有し、
前記車体速度若しくは車輪速度又はこれらの目標値が前記所定速度以下であるとき、前記緊急自動ブレーキ手段及び前記アンチロックブレーキ手段を作動させるときの前記車輪速度若しくは前記車輪速度の目標値は、前記緊急ブレーキアシスト手段及び前記アンチロック制御手段を作動させるときよりも低く設定される、又は
前記車体速度若しくは車輪速度又はこれらの目標値が前記所定速度以下であるとき、前記緊急自動ブレーキ手段及び前記アンチロックブレーキ手段を作動させるときの前記ブレーキ液圧若しくは前記スリップ率の目標値は、前記緊急ブレーキアシスト手段及び前記アンチロック制御手段を作動させるときよりも高く設定される
ことを特徴とする制動力制御装置。 - 車輪に対する制動力を制御する制動力制御装置であって、
前記車輪のロックを防止するアンチロックブレーキ部と、
運転者の操作によりステアリング舵角又はステアリングトルクが変更される可能性を判定するステアリング操作可能性判定部と
を備え、
車体速度若しくは車輪速度又はこれらの目標値が同じ場合、前記ステアリング舵角又は前記ステアリングトルクが変更される可能性が低いときの前記制動力を、前記ステアリング舵角又は前記ステアリングトルクが変更される可能性が高いときの前記制動力よりも高く設定する
ことを特徴とする制動力制御装置。
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