KR20140050395A

KR20140050395A - 차량의 차선 유지 제어 방법 및 이를 구현하는 차선 유지 제어 장치

Info

Publication number: KR20140050395A
Application number: KR1020120116752A
Authority: KR
Inventors: 김두형
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2012-10-19
Filing date: 2012-10-19
Publication date: 2014-04-29
Also published as: KR101997429B1; CN103770782A; CN103770782B

Abstract

본 발명은 a) 차량이 직진 주행 상태인지 판단하는 단계; b) 차량이 직진 주행 상태로 판단되면, 좌륜과 우륜의 휠속차를 검출하는 단계; c) 상기 휠속차가 소정의 기준값을 넘지 않으면, 좌측 또는 우측 쏠림에 대한 영향도 인덱스를 생성하는 단계; d) 상기 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘으면, 차선 유지 제어의 제어 게인을 변경하는 단계를 포함하는 차량의 차선 유지 제어 방법을 제공하여, 차량의 직진 주행 상태에서 차선 유지 제어 성능을 높이고 안정적인 차선 유지 제어를 수행할 수 있는 유리한 효과를 제공한다.

Description

차량의 차선 유지 제어 방법 및 이를 구현하는 차선 유지 제어 장치{Control method for lane keeping assist of vehicle and Apparatus for lane keeping assist implementing the same}

본 발명은 차량의 차선 유지 제어 방법 및 이를 구현하는 차선 유지 제어 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 직진 주행 상태에서, 차량의 쏠림을 보상하는 차량의 차선 유지 제어 방법 및 이를 구현하는 차선 유지 제어 장치에 관한 것이다.

지능형 차량의 제어 시스템에 있어서, 차선 유지 제어 장치(Lane Keeping Assist System, 이하, LKAS라 한다.)는 운전자의 안전을 위해 필수적인 시스템이다. 이러한 시스템은 통상적으로, 차선을 검출하고 차량의 주행 상태를 감지하여 차량이 검출된 차선을 이탈하지 않도록 차선 유지 제어를 수행하거나, 차선 이탈을 경고할 수 있도록 구성된다.

차선은, 차량의 윈드쉴드와 룸미러 사이에 장착된 카메라 센서를 통해 전방의 도로 이미지를 획득하고, 획득된 도로 이미지를 LKAS 카메라 시스템에서 영상 처리하여 검출할 수 있다. 그리고 차량의 주행 상태는 차량에 장착된 각종 센서 및 ECU(Electronic Control Unit)로부터 얻은 정보를 통해 감지될 수 있다. 아울러, 차량의 차선 유지 제어를 위해서는, 검출된 차선 대비 차량의 횡방향 위치(lateral offset), 도로의 곡률(curvature), 검출된 차선과 차량 중심선이 이루는 각(heading angle) 등과 같은 정보들이 활용될 수 있다.

차량이 차선을 벗어나려고 하는 경우, LKAS는 차량의 조향 액츄에이터 인 MDPS(Motor Driven Power System)를 통해 조향을 제어하여, 해당 차량이 차선을 유지하여 주행하도록 제어하게 된다.

한편, 차량이 선회하는 경우, 각 바퀴의 휠속에 차이가 발생할 수 있다. 통상적으로, 차량이 선회하는 경우, 선회 중심을 기준으로 내측에 위치한 바퀴보다 외측에 위한 바퀴의 회전이 많아야 한다. 특히, ABS(Anti-lock Brake System), TCS(Traction Control System) 같은 시스템이 적용되는 독립 구동 및 제동 방식을 갖는 차량의 경우, 이들 시스템 작동 시 좌륜과 우륜의 휠속차가 크게 발생할 수 있다.

따라서, 차선 유지 제어 장치는 시스템 안정성을 위해 급격한 곡선로에서는 제어량을 제한하거나 기타 시스템과의 제어 개입 우선 순위에 따라서 동작을 제한하기도 한다.

그러나, 위와 같이 차량이 급격하게 선회하거나 차량 안정화를 위한 기타 구동 및 제동시스템이 동작하는 상황 이외에, 정상(steady) 주행 상황에서도 휠속차에 의해 차량의 쏠림(side pulling)이 발생할 수 있다. 이는 LKAS 제어 성능에 영향을 주기 때문에, 이에 대응하는 적절한 조치가 필요한 상황이다.

이에, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 차선 유지 제어가 수행되는 직진 주행 상태에서, 휠속차에 의해 발생하는 차량의 쏠림을 보상할 수 있는 차량의 차선 유지 제어 방법 및 이를 구현하는 차선 유지 제어 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 차선 유지 제어가 수행되는 직진 주행 상태에서, 페일-세이프 기능을 수행할 수 있는 차량의 차선 유지 제어 방법 및 이를 구현하는 차선 유지 제어 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, a) 차량이 직진 주행 상태인지 판단하는 단계와, b) 차량이 직진 주행 상태로 판단되면, 좌륜과 우륜의 휠속차를 검출하는 단계와, c) 상기 휠속차가 소정의 기준값을 넘지 않으면, 좌측 또는 우측 쏠림에 대한 영향도 인덱스를 생성하는 단계 및 d) 상기 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘으면, 차선 유지 제어의 제어 게인을 변경하는 단계를 포함하는 차량의 차선 유지 제어 방법을 제공한다.

바람직하게는, 조향각이 소정의 기준값보다 작은 제1 조건과, 요레이트가 소정의 기준값보다 작은 제2 조건과, 횡가속도가 소정의 기준값보다 작은 제3 조건 및 횡방향 오차 변화가 소정의 기준값보다 작은 제4 조건을 소정의 기준시간 동안 만족하는 경우, 직진 주행 상태로 판단할 수 있다.

바람직하게는, f) 상기 휠속차가 소정의 기준값을 넘으면, 차선 유지 제어를 중지할 수 있다.

바람직하게는, 전륜의 상기 휠속차 및 후륜의 상기 휠속차 중 적어도 어느 하나가 상기 소정의 기준값을 넘는 경우, 차선 유지 제어를 중지할 수 있다.

바람직하게는, 상기 c)단계에서, 전륜의 제1 휠속차와 후륜의 제2 휠속차가 동시에 발생하는 경우, 상기 제1 휠속차에 제1 영향도 게인을 곱하고, 상기 제2 휠속차에 영향도 게인을 곱하여 상기 영향도 인덱스를 생성할 수 있다.

바람직하게는, 상기 제1 영향도 게인 및 상기 제2 영향도 게인은 각각의 차속에 대응하여 룩 업 테이블(look-up table) 방식으로 구성될 수 있다.

바람직하게는, 상기 d)단계에서, 상기 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘는 경우, 차선 유지 제어의 제어 게인을 변경할 수 있다.

바람직하게는, 상기 영향도 인덱스가 0보다 크면, 시계방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 증가시키고, 상기 영향도 인덱스가 0보다 작으면, 반시계방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 감소시킬 수 있다.

바람직하게는, 상기 영향도 인덱스가 0보다 크면, 반시계방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 감소시키고, 상기 영향도 인덱스가 0보다 작으면, 시계방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 증가시킬 수 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 다른 발명은, 차량이 직진 주행 상태인지 판단하는 직진 주행 판단부와, 차량이 직진 주행 상태로 판단되면, 좌륜과 우륜의 휠속차를 검출하는 휠속 검출부와, 상기 휠속차가 소정의 기준값을 넘지 않으면, 좌측/우측 쏠림에 대한 영향도 인덱스를 생성하는 인덱스 생성부 및, 상기 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘으면, 차선 유지 제어의 제어 게인을 변경하는 제어게인 보상부를 포함하는 차량의 차선 유지 제어 장치를 제공한다.

바람직하게는, 상기 직진 주행 판단부는, 조향각이 소정의 기준값보다 작은 제1 조건과, 요레이트가 소정의 기준값보다 작은 제2 조건과, 횡가속도가 소정의 기준값보다 작은 제3 조건 및 횡방향 오차 변화가 소정의 기준값보다 작은 제4 조건을 소정의 기준시간 동안 만족하는 경우, 직진 주행 상태로 판단할 수 있다.

바람직하게는, 상기 휠속차가 소정의 기준값을 넘으면, 차선 유지 제어를 중지시키는 페일-세이프부를 더 포함할 수 있다.

바람직하게는, 상기 페일-세이프부는, 전륜의 상기 휠속차 및 후륜의 상기 휠속차 중 적어도 어느 하나가 상기 소정의 기준값을 넘는 경우, 차선 유지 제어를 중지할 수 있다.

바람직하게는, 상기 인덱스 생성부는, 전륜의 제1 휠속차와 후륜의 제2 휠속차가 동시에 발생하는 경우, 상기 제1 휠속차에 제1 영향도 게인을 곱하고, 상기 제2 휠속차에 영향도 게인을 곱하여 상기 영향도 인덱스를 생성할 수 있다.

바람직하게는, 상기 제어 게인 보상부는, 상기 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘는 경우, 차선 유지 제어의 제어 게인을 변경할 수 있다.

바람직하게는, 상기 제어 게인 보상부는, 상기 영향도 인덱스가 0보다 크면, 시계 방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 증가시키고, 상기 영향도 인덱스가 0보다 작으면, 반시계 방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 감소시킬 수 있다.

본 발명에 따른 차량의 차선 유지 제어 방법 및 이를 구현하는 차선 유지 제어 장치에 따르면, 직진 주행 상태에서 차량이 좌측 또는 우측으로 쏠리는 것에 대응하여 차선 유지 제어 게인을 변경함으로써, 차량의 직진 주행 상태에서 차선 유지 제어 성능을 높일 수 있는 유리한 효과를 제공한다.

또한, 본 발명에 따른 차량의 차선 유지 제어 방법 및 이를 구현하는 차선 유지 제어 장치에 따르면, 영향도 인덱스를 생성하고 이에 기초하여 페일-세이프 기능을 수행함으로써, 안정적인 차선 유지 제어를 수행할 수 있는 유리한 효과를 제공한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량의 차선 유지 제어 방법을 도시한 흐름도,
도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량의 차선 유지 장치를 도시한 도면,
도 3은 직진 주행 상태에서 휠속차를 보상하여 차선 유지 제어가 이루어지는 과정을 도시한 도면이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

본 발명은 차량의 직진 주행 상태에서 발생하는 휠속차를 보상하기 위하여 차선 유지 제어의 제어게인을 변경하는 것을 기술적 특징으로 한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량의 차선 유지 제어 방법을 도시한 흐름도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량의 차선 유지 장치를 도시한 도면이며, 도 3은 직진 주행 상태에서 휠속차를 보상하여 차선 유지 제어가 이루어지는 과정을 도시한 도면이다.

도 1 내지 도 3을 병행 참조하면, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량의 차선 유지 장치(100)는, 직진 주행 판단부(110)와, 휠속 검출부(120)와, 인덱스 생성부(130)와, 제어게인 보상부(140)와, 페일-세이프부(150)를 포함한다. 이러한 차선 유지 장치(100)를 통해 구현되는 차선 유지 제어 방법은 다음과 같다.

먼저, 직진 주행 판단부(110)는 차량(10)이 직진 주행 상태인지 판단한다.(S110) 운전자의 조향 입력이 크거나 차량의 쏠림이 크게 발생하는 경우는 운전자가 차량의 상태를 용이하게 인지할 수 있기 때문에, 차선 유지 제어보다 운전자의 조향 의지가 차량의 거동에 직접적인 영향을 준다. 이에, 운전자의 조향 의지가 강한 경우, 운전자의 조향 입력을 우선시 하는 다양한 형태의 페일-세이프 과정이 차선 유지 제어에 포함된다.

그러나, 차량 구성품 등에 변형이 발생하여 차량의 쏠림이 발생하는 경우,차량의 쏠림을 운전자가 인식하기 어렵다. 그러나 운전자가 인식하기 어려운 쏠림 현상이 발생한다 하더라도 차선 유지 제어의 성능에는 안 좋은 영향을 미치게 된다. 이러한 경우는 운전자의 조향 의지가 약한 직진 주행 상태에서 발생할 수 있다. 이에 본 발명에 따른 차선 유지 제어 방법을 적용하기 위해서, 직진 주행 판단부(110)는 차량이 조향 입력이 거의 없는 직진 주행 상태인지 판단한다.

일실시예에 있어서, 직진 주행 판단부(110)는, 차량의 주행 상태로서, 다음 4가지 조건을 체크하여, 소정의 기준 시간 동안 4가지 조건을 만족하는 경우, 해당 차량은 직진 주행 상태 있다고 판단한다. 4가지 조건은 다음과 같다.

제1 조건은 조향각이 소정의 기준값보다 작아야 한다. 직진 주행 판단부(110)는 MDPS에 설치된 조향각 센서(도 2의 1)로부터 조향각 정보를 획득할 수 있다. 제2 조건은 요레이트가 소정의 기준값보다 작아야 한다. 직진 주행 판단부(110)는 차량에 설치된 요레이트 센서(도 2의 2)를 통해. 휠속차에 의해 발생할 수 있는 요레이트를 체크한다. 그리고, 제3 조건으로서 횡가속도가 소정의 기준값보다 작아야 한다. 직진 주행 판단부(110)는 가속도 센서(3)로부터 횡가속도를 수신하여 소정의 기준값보다 작은지 판단한다. 마지막으로, 제4 조건은 횡방향 오차 변화가 소정의 기준값보다 작아야 한다. 여기서 횡방향 오차가 기준값보다 작다는 것은 해당 차량의 양측이 차선 내측에 위치한다는 것을 의미한다. 이는 차량에 설치된 커메라부(4)에 얻은 도로 영상에 기초하여 판단할 수 있다.

다음으로, 상술한 직진 주행 판단부(110)에서 해당 차량이 직진 주행 상태로 판단되면, 휠속 검출부(120)는 각 바퀴(도 2의 11,12,21,22)의 휠속을 확인하고, 전륜의 좌륜(11)과 우륜(12)의 휠속차(이하, 제1 휠속차라 한다.) 및 후륜의 좌륜(21)과 우륜(22)의 휠속차(이하, 제2 휠속차라 한다.)를 검출한다. 휠속 검출부(120)는 ABS(Anti-lock Brake System), TCS(Traction Control System), ESC(Electronic Stability Control) 등의 시스템이 활성화되지 않을 때, 각 바퀴(도 2의 11,12,21,22)의 휠속을 확인하는 것이 좋다. 앞선 시스템들이 활성화되면 각 바퀴의 물리적인 변화 상태를 확인하기 힘들어 지기 때문이다.

다음으로, 상술한 휠속 검출부(120)에서 검출한 휠속차가 소정의 기준값을 넘지 않으면, 인덱스 생성부(130)는 차량의 좌측 및 우측 쏠림에 대한 영향도 인덱스를 생성한다.(S300) 영향도 인덱스란, 좌륜과 우륜의 휠속차로 구성되어 차량의 쏠림 정도를 나타내는 지표이다. 만약, 전륜 및 후륜에서 동시에 휠속차가 발생하는 경우, 즉, 제1 휠속차 및 제2 휠속차가 동시에 검출되는 경우, 인덱스 생성부(130)는 제1 휠속차에는 제1 영향도 게인을 곱하고, 제2 휠속차에는 제2 영향도 게인을 곱하고 이를 합산하여 영향도 인덱스를 생성할 수 있다. 이때, 제1 영향도 게인 및 제2 영향도 게인은 각각의 차속에 대응하여 룩 업 테이블(look-up table)방식으로 구성될 수 있다.

다음으로, 상술한 인덱스 생성부(130)에서 검출된 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘으면, 제어게인 보상부(140)는 LKAS의 제어게인을 변경한다.(S400) 구체적으로, 일실시예에 있어서, 영향도 인덱스가 0보다 큰 경우에는 차량이 시계방향으로 쏠리는 것으로 판단하여, 이를 보상하도록 LKAS의 제어게인을 증가시킬 수 있다. 반면에 영향도 인덱스가 0보다 작은 경우에는 차량이 반시계방향으로 쏠리는 것으로 판단하여, 이를 보상하도록 LKAS의 제어게인을 감소시킬 수 있다.

그러나 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 제어게인 보상부(140)는 영향도 인덱스가 0보다 큰 경우에 차량이 반시계방향으로 쏠리는 것으로 판단하여, 이를 보상하도록 LKAS의 제어게인을 감소시키고, 영향도 인덱스가 0보다 작은 경우에는 차량이 시계방향으로 쏠리는 것으로 판단하여, 이를 보상하도록 LKAS의 제어게인을 증가시키는 형태로 변경 실시할 수 있다.

한편, 상술한 인덱스 생성부(130)에서 검출된 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘지 못하면, 제어게인 보상부(140)는 기존의 LKAS의 제어게인을 유지시킨다. 영향도 인덱스의 크기가 작아 소정의 기준값을 넘지 못하는 경우는, 쏠림의 영향이 크지 않다고 판단하기 때문이다.

한편, 상술한 휠속 검출부(120)에서 검출한 휠속차가 소정의 기준값을 넘으면, 페일-세이프부(140)는, LKAS를 중지시킨다.(S500) 이는, 직진 주행 상태에서 휠속차가 큰 상태로 일정시간 유지가 되는 경우, 상대적으로 빠른 휠속을 갖는 바퀴에 공기압이 부족한 것으로 판단될 수 있기 때문이다. 일측 바퀴의 공기압이 부족한 경우 타이어의 접지력과 아울러 타이어의 회전 반경이 크게 차이가 나고 이러한 상태에서는 LKAS의 성능을 보장할 수 없기 때문이다. 특히, LKAS가 조향계를 통해 제어감을 운전자에 피드백 하는 시스템인 점을 고려할 때, 제어가 안정적으로 수행되지 못하고, 차량이 차선을 이탈하면 다른 시스템에 비해 운전자에서 불쾌감을 유발할 수 있는 문제가 있다. 이에, 페일-세이프부(150)는 LKAS를 중지하고 운전자가 직접적인 조치를 취할 수 있도록 유도한다.

도 3을 참조하면, LKAS에 의한 직진 주행 상태에서 차량(10)이 차선(L)을 유지한 상태로 도 3의 A 구간에서 주행하고 있다. 이후, 도 3의 B구간에서 휠속차에 의해 쏠림이 발생하면, LKAS의 제어게인을 변경하여 보상 제어를 수행한다. 보상 제어를 통해서, 도 3의 C구간에서 휠속차에도 불구하고 차량이 차선을 이탈하지 않고 주행하고 있음을 알수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

110 : 직진 주행 판단부
120 : 휠속 검출부
130 : 인덱스 생성부
140 : 제어게인 보상부
150 : 페일-세이프부

Claims

a) 차량이 직진 주행 상태인지 판단하는 단계;
b) 차량이 직진 주행 상태로 판단되면, 좌륜과 우륜의 휠속차를 검출하는 단계;
c) 상기 휠속차가 소정의 기준값을 넘지 않으면, 좌측 또는 우측 쏠림에 대한 영향도 인덱스를 생성하는 단계;
d) 상기 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘으면, 차선 유지 제어의 제어 게인을 변경하는 단계
를 포함하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
제1 항에 있어서,
조향각이 소정의 기준값보다 작은 제1 조건과, 요레이트가 소정의 기준값보다 작은 제2 조건과, 횡가속도가 소정의 기준값보다 작은 제3 조건 및 횡방향 오차 변화가 소정의 기준값보다 작은 제4 조건을 소정의 기준시간 동안 만족하는 경우, 직진 주행 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법,
제1 항에 있어서,
f) 상기 휠속차가 소정의 기준값을 넘으면, 차선 유지 제어를 중지하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
제3 항에 있어서,
전륜의 상기 휠속차 및 후륜의 상기 휠속차 중 적어도 어느 하나가 상기 소정의 기준값을 넘는 경우, 차선 유지 제어를 중지하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
제1 항에 있어서,
상기 c)단계에서, 전륜의 제1 휠속차와 후륜의 제2 휠속차가 동시에 발생하는 경우, 상기 제1 휠속차에 제1 영향도 게인을 곱하고, 상기 제2 휠속차에 영향도 게인을 곱하여 상기 영향도 인덱스를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
제5 항에 있어서,
상기 제1 영향도 게인 및 상기 제2 영향도 게인은 각각의 차속에 대응하여 룩 업 테이블(look-up table) 방식으로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
제1 항에 있어서,
상기 d)단계에서, 상기 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘는 경우, 차선 유지 제어의 제어 게인을 변경하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
제7 항에 있어서,
상기 영향도 인덱스가 0보다 크면, 시계방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 증가시키고, 상기 영향도 인덱스가 0보다 작으면, 반시계방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
제7 항에 있어서,
상기 영향도 인덱스가 0보다 크면, 반시계방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 감소시키고, 상기 영향도 인덱스가 0보다 작으면, 시계방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
차량이 직진 주행 상태인지 판단하는 직진 주행 판단부;
차량이 직진 주행 상태로 판단되면, 좌륜과 우륜의 휠속차를 검출하는 휠속 검출부;
상기 휠속차가 소정의 기준값을 넘지 않으면, 좌측/우측 쏠림에 대한 영향도 인덱스를 생성하는 인덱스 생성부;및
상기 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘으면, 차선 유지 제어의 제어 게인을 변경하는 제어게인 보상부
를 포함하는 차량의 차선 유지 제어 장치.
제10 항에 있어서,
상기 직진 주행 판단부는, 조향각이 소정의 기준값보다 작은 제1 조건과, 요레이트가 소정의 기준값보다 작은 제2 조건과, 횡가속도가 소정의 기준값보다 작은 제3 조건 및 횡방향 오차 변화가 소정의 기준값보다 작은 제4 조건을 소정의 기준시간 동안 만족하는 경우, 직진 주행 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 장치.
제10 항에 있어서,
상기 휠속차가 소정의 기준값을 넘으면, 차선 유지 제어를 중지시키는 페일-세이프부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 장치.
제12 항에 있어서,
상기 페일-세이프부는, 전륜의 상기 휠속차 및 후륜의 상기 휠속차 중 적어도 어느 하나가 상기 소정의 기준값을 넘는 경우, 차선 유지 제어를 중지하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 장치.
제10 항에 있어서,
상기 인덱스 생성부는, 전륜의 제1 휠속차와 후륜의 제2 휠속차가 동시에 발생하는 경우, 상기 제1 휠속차에 제1 영향도 게인을 곱하고, 상기 제2 휠속차에 영향도 게인을 곱하여 상기 영향도 인덱스를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 장치.
제14 항에 있어서,
상기 제1 영향도 게인 및 상기 제2 영향도 게인은 각각의 차속에 대응하여 룩 업 테이블(look-up table) 방식으로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 장치.
제10 항에 있어서,
상기 제어 게인 보상부는, 상기 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘는 경우, 차선 유지 제어의 제어 게인을 변경하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 장치.
제16 항에 있어서,
상기 제어 게인 보상부는, 상기 영향도 인덱스가 0보다 크면, 시계 방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 증가시키고, 상기 영향도 인덱스가 0보다 작으면, 반시계 방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 장치.