JP5493374B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
そこで、車両挙動情報(例えばヨーレートなど)をもとに車両が直進走行状態であるか否かを判定し、車両が直進走行状態と判定されている時の操舵トルクの履歴に基づいて、直進走行時の操舵トルクを打ち消す方向へ片流れ抑制操舵補助力を付与する方法が考えられる。
ある。そのため、直進走行状態から運転者が急峻で大きな操舵を行うと、運転者の意思により大きな操舵トルクが発生しているにもかかわらず、直進走行状態であると判定してしまう場面が生じる。
したがって、上記方法では、このような状態での操舵トルクも履歴として記録してしまう。その結果、片流れ抑制の効果を十分に得られない可能性がある。
そこで、本発明は、車両起因による片流れの抑制を精度良く行うことができる車両用操舵装置を提供することを課題としている。
ここで、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態とは、転舵トルクとヨーレートとの差が所定の差分閾値以上である状態をいう。
また、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態とは、転舵トルク及びヨーレートを換算して、両者の大きさのレベルを合わせた転舵トルク補正値及びヨーレート補正値の差が所定の差分閾値以上である状態であってもよい。
さらに、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態とは、転舵トルクに対するヨーレートの比が所定の比率閾値以上である状態であってもよい。
また、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態とは、転舵角速度が所定の転舵角速度閾値以上である状態であってもよい。
さらにまた、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態とは、転舵角速度が所定の転舵角速度閾値以上で、且つ転舵トルクが所定の転舵トルク閾値以上である状態であってもよい。
《第1の実施の形態》
《構成》
図1は、本発明の第1の実施形態における車両用操舵装置の構成を示す図である。
この車両用操舵装置は、運転者が操作するステアリングホイール1と、ステアリングホイール1の操作量に応じて前輪(操向輪)2を転舵する舵取り機構3とを備える。
ステアリングシャフト(ステアリングコラム)4は、ステアリングホイール1と一体結合している。ステアリングシャフト4上には、トルクセンサ5と減速器6とを設ける。また、減速器6を介してモータ7を接続する。
コントローラ11は、トルクセンサ5、ヨーレートセンサ12及び車速センサ13からの情報を入力する。そして、これらの情報に基づいて、運転者の操舵力を補助する操舵補助力を生成する。さらに、当該操舵補助力に応じた指令値によりモータ7を駆動する。このようにして、操舵補助制御を実施する。
本実施形態では、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている場合には、そのときの転舵トルクを履歴として記録しないようにする。ここでは、転舵トルクに対してヨーレートが遅れて発生している状態を検出することで、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態を検出する。
図1に示す車両用操舵装置は、操舵部と転舵部とを機械的に連結した構成であるため、転舵トルクと操舵トルクとは等価である。したがって、本実施形態では、操舵トルクとヨーレートとを用いて、転舵トルクに対してヨーレートが遅れて発生している状態を検出する。
次に、コントローラ11で実行する片流れ抑制制御処理手順について説明する。
図2は、コントローラ11で実行する片流れ抑制制御処理手順を示すフローチャートである。この片流れ抑制制御処理は、走行中(車速センサ13が車速≠0を検出したとき)、所定の制御周期で繰り返し実行する。
先ずステップS1では、コントローラ11は、各種センサからの信号を読み込む。具体的には、トルクセンサ5で検出した操舵トルクT、ヨーレートセンサ12で検出したヨーレートφ、及びモータ7のモータ電流指令値Iを取得する。
ステップS3では、コントローラ11は、前記ステップS1で読み込んだ操舵トルクTとヨーレートφとの差の絶対値|T−φ|が閾値TH1(例えば、4)以上であるか否かを判定する。そして、|T−φ|<TH1であるときにはステップS4に移行し、|T−φ|≧TH1であるときには後述するステップS6に移行する。
Tp=T+KM×I ………(1)
ここで、KMはモータ電流指令値Iを操舵補助トルクに換算するための係数である。
なお、温度依存や速度依存特性等が強い場合には、マップを用いて転舵トルクTpを算出する。
ステップS6では、コントローラ11は、上記メモリに記憶された転舵トルクTpの履歴の平均値を算出し、ステップS7に移行する。ここで算出する履歴の平均値は、外乱などによる瞬間的な入力の影響が相対的に無視できるほど十分に長い時間の履歴データを用いる。
ここで、片流れ抑制操舵補助トルクの算出値は、操舵補助制御で生成する操舵補助力とは独立して算出する。操舵補助制御による指令値がある場合には、その指令値の上に上記算出値を定常的なオフセットとして常に加算する。
次に、第1の実施形態の動作について説明する。
今、自車両が直進走行中であるものとする。この場合、ヨーレートセンサ12で検出したヨーレートφはヨーレート閾値φthより小さい。したがって、図2のステップS2でYesと判定してステップS3に移行する。このとき、操舵トルクTに対して車両挙動情報(ヨーレートφ)の遅れが生じていない状態であるとする。その場合、操舵トルクTとヨーレートφとの差|T−φ|は閾値TH1より小さい。そのため、ステップS3でNoと判定してステップS4に移行し、この時点での転舵トルクTp(操舵トルク+操舵補助トルク)をメモリに記録する。上記の処理を、|φ|<φth且つ|T−φ|<TH1である間、繰り返し行う。
図3は、急操舵時の操舵トルクTとヨーレートφとの関係を示す図である。
直進走行状態(領域A)から運転者が大きく急操舵すると、先ず操舵トルクTが大きく発生し、その後、所定の遅れをもってヨーレートφが発生する。
ところで、車両が直進状態であるか否かを判定する方法としては、ヨーレートφが所定のヨーレート閾値φthより小さいか否かを判定する方法を採用するのが一般的である。しかしながら、この一般的な直進判定では、ヨーレートφに遅れが発生している領域Bにおいて、車両が直進状態であると誤判定してしまう。そのため、直進状態中の操舵トルクTの履歴に基づいて片流れ抑制操舵補助トルクを決定するシステムの場合、本来の直進状態でない領域の操舵トルクTを履歴に含んでしまう。その結果、片流れ抑制精度が低下してしまう。
これに対して、本実施形態では、ヨーレートφが所定のヨーレート閾値φthより小さい場合であっても、|T−φ|≧TH1である場合には、ステップS3からステップS6へ移行する。つまり、そのときの転舵トルクTpは履歴として記録しない。
この図4に示すように、運転者が急操舵を行った場合、操舵トルクTに対してヨーレートφに遅れが生じることにより、操舵トルクTとヨーレートφとの差が閾値TH1以上となる領域Cが存在する。本実施形態では、この領域Cにおいては車両が直進状態ではないと判断し、そのときの転舵トルクTpを履歴としてメモリに記録しない。
このように、本来の直進状態でない領域Bにおける直進状態の誤判定を抑制することができる。これにより、直進を維持するより過大/過小な片流れ抑制操舵補助トルクを付与してしまうのを抑制することができる。
図5(a)は、運転者が連続的に急激な操舵を行った場合の操舵トルクTとヨーレートφとの状態を示している。また、図5(b)は上述した一般的な直進判定を用いた場合のトルク履歴の記録状態、図5(c)は本実施形態の直進判定を用いた場合のトルク履歴の記録状態を示している。
この図からもわかるように、本実施形態では、連続的に急操舵を行っており、そのときのトルクを履歴として記録したくない区間における誤判定(誤記録)が従来方式と比較して少ない。したがって、その分、片流れ抑制操舵補助トルクを精度良く決定することができる。
(1)直進走行状態判定手段は、車両挙動情報に基づいて、車両が直進走行状態であるか否かを判定する。転舵トルク検出手段は、操向輪を転舵する転舵部の転舵トルクを検出する。片流れ抑制制御手段は、直進走行状態検出手段で車両が直進走行状態であると判定したときに転舵トルク検出手段で検出した転舵トルクの履歴に基づいて、直進走行時の転舵トルクを打ち消す片流れ抑制操舵補助トルクを操舵部に付与する。遅れ状態検出手段は、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態を検出する。そして、前記直進走行状態判定手段は、遅れ状態検出手段で操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態を検出したとき、車両が非直進走行状態であると判定する。
また、他の操舵補助制御とは独立して片流れ抑制操舵補助力を制御し、片流れ抑制操舵補助トルクを定常的に操舵補助トルクに上乗せ加算(または減算)する。よって、複数の制御を行った場合でも、制御干渉が生じることがない。そのため、誤アシストや操舵感の悪化を招くことなく、車両起因による片流れを抑制することができる。
このように、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態を検出したときには、そのときの転舵トルクを履歴として記録しない。これにより、直進走行を維持するための転舵トルクのみに基づいて片流れ抑制操舵補助トルクを付与することができる。その結果、片流れ抑制の精度を向上することができる。
これにより、運転者が大きな急操舵を行った場合など、転舵トルク(操舵トルク)の発生に対してヨーレートの発生が遅れている場合には、車両が直進状態であると誤判定するのを抑制することができる。
これにより、車両起因による片流れの抑制を精度良く行うことができる。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。
この第2の実施形態は、操舵トルクTとヨーレートφとの大きさのレベルを補正することで、操舵トルクTに対するヨーレートφの遅れを効率良く検出するようにしたものである。
《構成》
第2の実施形態における車両用操舵装置の全体構成は、図1に示す前述した第1の実施形態と同様である。
(片流れ抑制制御処理手順)
第2の実施形態のコントローラ11で実行する片流れ抑制制御処理手順について説明する。
T´=T×K1 ………(2)
φ´=φ×K2 ………(3)
ここで、ゲインK1,K2は、操舵トルクTとヨーレートφとの大きさのレベルの差を排除し、操舵トルクTに対するヨーレートφの遅れだけを抽出できるように、予めチューニングしておく。
なお、図6の処理において、ステップS11が補正値算出手段を構成し、ステップS12が遅れ状態検出手段を構成している。
(4)補正値算出手段は、転舵トルク検出手段で検出した転舵トルク及びヨーレート検出手段で検出したヨーレートを換算して、両者の大きさのレベルを合わせた転舵トルク補正値及びヨーレート補正値を算出する。遅れ状態検出手段は、補正値算出手段で算出した転舵トルク補正値とヨーレート補正値との差が所定の差分閾値以上であるとき、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態であると判断する。
これにより、転舵トルク(操舵トルク)とヨーレートとの大きさのレベルを合わせることができる。そのため、大きさのレベルの違いによる差の影響を排除することができる。したがって、転舵トルク(操舵トルク)に対するヨーレートの遅れを精度良く検出することができる。
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。
この第3の実施形態は、操舵トルクTに対するヨーレートφの比に基づいて、操舵トルクTに対するヨーレートφの遅れを検出するようにしたものである。
《構成》
第3の実施形態における車両用操舵装置の全体構成は、図1に示す前述した第1の実施形態と同様である。
第3の実施形態のコントローラ11で実行する片流れ抑制制御処理手順について説明する。
図7は、第3の実施形態のコントローラ11で実行する片流れ抑制制御処理手順を示すフローチャートである。この片流れ抑制制御処理は、図2に示す片流れ抑制制御処理において、ステップS3をステップS21に置換したことを除いては、図2と同様の処理を行う。したがって、図2との対応部分には同一符号を付し、処理の異なる部分を中心に説明する。
なお、図7の処理において、ステップS21が遅れ状態検出手段を構成している。
(5)遅れ状態検出手段は、転舵トルク検出手段で検出した転舵トルクに対するヨーレート検出手段で検出したヨーレートの比が所定の比率閾値以上であるとき、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態であると判断する。
これにより、転舵トルク(操舵トルク)とヨーレートとの大きさのレベルが異なっていても、転舵トルク(操舵トルク)に対するヨーレートの遅れを精度良く検出することができる。
次に、本発明の第4の実施形態について説明する。
この第4の実施形態は、運転者の操舵角速度ωに基づいて、操向輪の転舵に対する車両挙動の遅れを検出するようにしたものである。
《構成》
図8は、第4の実施形態における車両用操舵装置の全体構成を示す図である。この車両用操舵装置は、図1に示す第1〜第3の実施形態における車両用操舵装置において、モータ7に操舵角θを検出するエンコーダ14を接続したことを除いては、図1と同様の構成を有する。
第4の実施形態のコントローラ11で実行する片流れ抑制制御処理手順について説明する。
図9は、第4の実施形態のコントローラ11で実行する片流れ抑制制御処理手順を示すフローチャートである。この片流れ抑制制御処理は、図2に示す片流れ抑制制御処理において、ステップS3をステップS31に置換したことを除いては、図2と同様の処理を行う。したがって、図2との対応部分には同一符号を付し、処理の異なる部分を中心に説明する。
なお、図8において、エンコーダ14が転舵角速度検出手段を構成している。また、図9の処理において、ステップS31が遅れ状態検出手段を構成している。
(6)遅れ状態検出手段は、転舵角速度検出手段で検出した転舵角速度が所定の転舵角速度閾値以上であるとき、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態であると判断する。
これにより、運転者が急操舵を行っている状態を検出することができる。そのため、運転者の急操舵に起因して発生する、操向輪の転舵に対する車両挙動の遅れを検出することができる。
次に、本発明の第5の実施形態について説明する。
この第5の実施形態は、運転者の操舵角速度ω及び操舵トルクTに基づいて、操向輪の転舵に対する車両挙動の遅れを検出するようにしたものである。
《構成》
第5の実施形態における車両用操舵装置の全体構成は、図8に示す前述した第4の実施形態と同様である。
第5の実施形態のコントローラ11で実行する片流れ抑制制御処理手順について説明する。
図10は、第5の実施形態のコントローラ11で実行する片流れ抑制制御処理手順を示すフローチャートである。この片流れ抑制制御処理は、図9に示す片流れ抑制制御処理において、ステップS31をステップS41に置換したことを除いては、図9と同様の処理を行う。したがって、図9との対応部分には同一符号を付し、処理の異なる部分を中心に説明する。
なお、図10の処理において、ステップS41が遅れ状態検出手段を構成している。
(7)遅れ状態検出手段は、転舵角速度検出手段で検出した転舵角速度が所定の転舵角速度閾値以上で、且つ転舵トルク検出手段で検出した転舵トルクが所定の転舵トルク閾値以上であるとき、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態であると判断する。
これにより、運転者が大きな急操舵を行っている状態を検出することができる。そのため、運転者の大きな急操舵に起因して発生する、操向輪の転舵に対する車両挙動の遅れを検出することができる。
(1)上記各実施形態においては、EPS(電動パワーステアリング)による前輪の操舵アシスト例を示したが、制駆動力を用いたDYCや各輪左右独立制御、後輪操舵など、車両の操舵が可能な他のシステムにおいても応用可能である。
(2)上記各実施形態においては、操舵部と転舵部とを機械的に連結したシステムに本発明を適用する場合について説明したが、例えば、ステアバイワイヤシステム等に本発明を適用することもできる。この場合、直進状態における転舵トルクの履歴に基づいて算出した片流れ抑制操舵補助トルクに相当する操舵反力を操舵系に付与する。
(4)上記各実施形態においては、操舵トルク速度やヨー角加速度と組み合わせて車両の直進判定を行うこともできる。これにより、より精度良く車両の直進走行状態を検出することができる。
2 前輪
3 舵取り機構
4 ステアリングシャフト
5 トルクセンサ
6 減速器
7 モータ
8 ピニオン
9 ラック
10 タイロッド
11 コントローラ
12 ヨーレートセンサ
13 車速センサ
14 エンコーダ
Claims (5)
- 車両挙動情報に基づいて、車両が直進走行状態であるか否かを判定する直進走行状態判定手段と、
操向輪を転舵する転舵部の転舵トルクを検出する転舵トルク検出手段と、
前記直進走行状態判定手段で車両が直進走行状態であると判定したときに前記転舵トルク検出手段で検出した転舵トルクの履歴に基づいて、直進走行時の転舵トルクを打ち消す片流れ抑制操舵補助トルクを操舵部に付与する片流れ抑制制御手段と、
前記操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態を検出する遅れ状態検出手段と、
車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
を備え、
前記直進走行状態判定手段は、前記遅れ状態検出手段で操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態を検出したとき、車両が非直進走行状態であると判定し、
前記遅れ状態検出手段は、前記転舵トルク検出手段で検出した転舵トルクと前記ヨーレート検出手段で検出したヨーレートとの差が所定の差分閾値以上であるとき、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態であると判断することを特徴とする車両用操舵装置。 - 車両挙動情報に基づいて、車両が直進走行状態であるか否かを判定する直進走行状態判定手段と、
操向輪を転舵する転舵部の転舵トルクを検出する転舵トルク検出手段と、
前記直進走行状態判定手段で車両が直進走行状態であると判定したときに前記転舵トルク検出手段で検出した転舵トルクの履歴に基づいて、直進走行時の転舵トルクを打ち消す片流れ抑制操舵補助トルクを操舵部に付与する片流れ抑制制御手段と、
前記操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態を検出する遅れ状態検出手段と、
車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
前記転舵トルク検出手段で検出した転舵トルク及び前記ヨーレート検出手段で検出したヨーレートを換算して、両者の大きさのレベルを合わせた転舵トルク補正値及びヨーレート補正値を算出する補正値算出手段と、
を備え、
前記直進走行状態判定手段は、前記遅れ状態検出手段で操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態を検出したとき、車両が非直進走行状態であると判定し、
前記遅れ状態検出手段は、前記補正値算出手段で算出した転舵トルク補正値とヨーレート補正値との差が所定の差分閾値以上であるとき、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態であると判断することを特徴とする車両用操舵装置。 - 車両挙動情報に基づいて、車両が直進走行状態であるか否かを判定する直進走行状態判定手段と、
操向輪を転舵する転舵部の転舵トルクを検出する転舵トルク検出手段と、
前記直進走行状態判定手段で車両が直進走行状態であると判定したときに前記転舵トルク検出手段で検出した転舵トルクの履歴に基づいて、直進走行時の転舵トルクを打ち消す片流れ抑制操舵補助トルクを操舵部に付与する片流れ抑制制御手段と、
前記操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態を検出する遅れ状態検出手段と、
車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
を備え、
前記直進走行状態判定手段は、前記遅れ状態検出手段で操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態を検出したとき、車両が非直進走行状態であると判定し、
前記遅れ状態検出手段は、前記転舵トルク検出手段で検出した転舵トルクに対する前記ヨーレート検出手段で検出したヨーレートの比が所定の比率閾値以上であるとき、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態であると判断することを特徴とする車両用操舵装置。 - 車両挙動情報に基づいて、車両が直進走行状態であるか否かを判定する直進走行状態判定手段と、
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前記転舵部の転舵角速度を検出する転舵角速度検出手段と、
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前記直進走行状態判定手段は、前記遅れ状態検出手段で操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態を検出したとき、車両が非直進走行状態であると判定し、
前記遅れ状態検出手段は、前記転舵角速度検出手段で検出した転舵角速度が所定の転舵角速度閾値以上であるとき、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態であると判断することを特徴とする車両用操舵装置。 - 車両挙動情報に基づいて、車両が直進走行状態であるか否かを判定する直進走行状態判定手段と、
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前記直進走行状態判定手段で車両が直進走行状態であると判定したときに前記転舵トルク検出手段で検出した転舵トルクの履歴に基づいて、直進走行時の転舵トルクを打ち消す片流れ抑制操舵補助トルクを操舵部に付与する片流れ抑制制御手段と、
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前記転舵部の転舵角速度を検出する転舵角速度検出手段と、
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前記直進走行状態判定手段は、前記遅れ状態検出手段で操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態を検出したとき、車両が非直進走行状態であると判定し、
前記遅れ状態検出手段は、前記転舵角速度検出手段で検出した転舵角速度が所定の転舵角速度閾値以上で、且つ前記転舵トルク検出手段で検出した転舵トルクが所定の転舵トルク閾値以上であるとき、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態であると判断することを特徴とする車両用操舵装置。
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