JP2006312237A - 少なくとも2本のロボットアームの同期化システムおよびその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットマルチアーム制御システムは、製造プロセスを調整すべく、1またはそれ以上のスレーブコントローラに対しマスターコントローラからの同期化情報を伝送するため、ネットワークを介して通信するロボットコントローラを含む。該システムは、プロセスおよび運動の同期化のためイベントタイミングを同期化する場合に、ネットワーク通信の遅延を計算に入れる。
【選択図】図1
Description
本出願は、2005年5月6日付けの米国仮特許出願第60/679,919号の利益を請求するものである。
1.ファミリー内のロボットを規定する
2.プロセス同期化
3.例外(エラー)を処理する
4.順方向プログラム実行
5.逆方向プログラム実行
6.ライン毎のプログラム同期化
7.動きの同期化
12,14 スレーブコントローラ
16 無線ネットワーク
18,20,22 ロボット
24 プログラム指令
30,32 刻時カウント
33 シャドウ刻時カウント
34,36 データバス
42,44 イベント情報
46,48 コントローラメモリ
53,55 目標刻時カウント
60,62 刻時問合せ/調整機能
64 刻時問合せ応答機能
100,200 システム
102 マスターロボット
104,108,112 コントローラ
106,110 スレーブロボット
116 ティーチペンダント
120 ロボット
122,126,130 プログラムヘッダ
144,146 ファミリーロボット
Claims (20)
- 第1のロボットファミリー情報が記憶されているデータ領域を有し、第1のコントローラに接続される第1のロボットアームと
第2のロボットファミリー情報が記憶されているデータ領域を有し、第2のコントローラに接続される第2のロボットアームと、
信号を伝送するための、前記第1および第2のコントローラ間のネットワーク接続と、
それぞれ前記第1および第2のロボットアームの協調的動作のために実行されるべきプログラム命令を各々含む、前記第1のコントローラ内に記憶されたマスター主プログラムおよび前記第2のコントローラ内に記憶されたスレーブ主プログラムと、
を含んでなり、前記第1のロボットファミリー情報および前記第2のロボットファミリー情報は、ロボットファミリーのメンバーとして前記第1および第2のロボットアームを識別する、少なくとも2本のロボットアームの同期化システム。 - 前記第1のロボットファリミリー情報が、前記マスター主プログラムのヘッダであり、前記第2のロボットファリミリー情報が前記スレーブ主プログラムのヘッダである請求項1に記載のシステム。
- 前記第1のコントローラからマスターティックカウントを生成するための手段と、前記第2のコントローラからシャドウティックカウントを生成するための手段とを含み、前記シャドウティックカウントが前記ネットワーク接続を通した信号伝送遅延について調整された前記マスターティックカウントを表わし、ここで前記第1のコントローラおよび前記第2のコントローラが、前記マスターティックカウントおよび前記シャドウティックカウントと協調して前記プログラム命令を実行する請求項1に記載のシステム。
- 前記第1および第2のコントローラのうちの少なくとも1つのコントローラ中に記憶されたガイドルールのセットを含み、前記第1および第2のコントローラが前記ガイドルールのセットに従って、前記プログラム命令を実行する請求項1に記載のシステム。
- 前記第1および第2のコントローラが、前記ガイドルールのセットに従って、減速時間の長い方に基づいて前記第1および第2のロボットアームの動きの停止を同期化する請求項2に記載のシステム。
- 前記第1および第2のコントローラが、前記ガイドルールのセットに従って停止後の前記第1および第2のロボットアームの動きの再開を同期化する請求項2に記載のシステム。
- 前記第1および第2のコントローラが、前記ガイドルールのセットに従って前記第1および第2のロボットアームの単一段階動作を同期化する請求項2に記載のシステム。
- 関連する制御プログラムに従って、少なくとも2本のロボットアームを制御する方法において、
前記少なくとも2本のロボットアームの少なくとも1つのコントローラと、データ交換手段とを接続する段階と、
データ領域内に各前記ロボットアーム用の関連する制御プログラムを記憶する段階と、
前記制御プログラムの実行をガイドする複数のガイドルールをデータ領域内に記憶する段階と、
前記制御プログラムのタイプに従って、前記ガイドルールのセットを選択する段階と、
前記少なくとも2本のロボットアームを同期的に制御すべく、ネットワーク接続を通してデータを生成するためガイドルールのセットに従って制御プログラムを実行する段階と、
からなる方法。 - 前記ロボットアームのうちの1本がファミリーヘッドロボットでありもう1本がファミリーメンバーロボットである、少なくとも2本のロボットアームがロボットのファミリーを構成する請求項8に記載の方法。
- 前記データ領域が、各前記制御プログラムのプログラムヘッダの一部であり、該プログラムヘッダが該少なくとも2つのロボットアームをロボットファミリーに含まれるものとして識別する請求項8に記載の方法。
- 前記少なくとも2本のロボットアームの運動および該少なくとも2本のロボットアームにより実行されるアプリケーションプロセスのうちの少なくとも1つを同期化する段階を含む請求項8に記載の方法。
- 前記運動の始めおよび終りのうちの少なくとも一方において該運動を同期化する段階を含む請求項11に記載の方法。
- 前記アプリケーションプロセスの始めおよび終りのうちの少なくとも一方において該アプリケーションを同期化する段階を含む請求項11に記載の方法。
- 前記ガイドルールに従って順方向プログラムの実行および逆方向プログラムの実行のうちの少なくとも1つを実施する段階を含む請求項8に記載の方法。
- 前記少なくとも2本のロボットアームの動作を同期化すべく、外部入力に応答する段階を含む請求項8に記載の方法。
- 連続するインターバルの間にデータを通信する段階を含み、これらのインターバルのうちの少なくとも1つの間に通信不具合に起因して失われるかもしれないデータが、該インターバルのうちの少なくとも1つの後続するものから、回復のために入手可能である請求項8に記載の方法。
- 前記ガイドルールは、運動停止シーケンス、運動減速開始、運動減速終了、再開シーケンス、運動が停止された位置への復帰および例外処理のうちの少なくとも1つの同期化のためのルールを含む請求項8に記載の方法。
- 例外処理の同期化は、少なくとも2本のロボット間で例外情報を通信することを含む請求項17に記載の方法。
- ネットワーク接続を通したデータの通信の遅延を計算に入れるため、ティックカウントを生成する段階を含む請求項8に記載の方法。
- 定期的インターバルでデータを交換するための手段を通してデータを通信する段階を含む請求項8に記載の方法。
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