CN106325218B - 一种伺服器、伺服器控制系统及其通信方法 - Google Patents
一种伺服器、伺服器控制系统及其通信方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106325218B CN106325218B CN201610683114.XA CN201610683114A CN106325218B CN 106325218 B CN106325218 B CN 106325218B CN 201610683114 A CN201610683114 A CN 201610683114A CN 106325218 B CN106325218 B CN 106325218B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- servomechanism
- action command
- master controller
- control system
- feedback information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0426—Programming the control sequence
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0423—Input/output
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4144—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by using multiplexing for control system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
- G05B2219/31137—Sercos serial real time communications system between servo and cpu
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34013—Servocontroller
Abstract
本发明实施例公开了一种伺服器、伺服器控制系统及其通信方法，其中，所述伺服器控制系统的通信方法包括：若伺服器控制系统中伺服器接收到主控制器通过通用串行数据总线发送的第一动作指令，所述伺服器获取预设延时时间；其中，所述伺服器控制系统包括所述主控制器以及多个所述伺服器，每个伺服器对应不同的预设延时时间；所述伺服器根据所述预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，所述反馈信息用于标识所述伺服器的工作状态。本发明实现了避免伺服器控制系统的总线冲突的目的。
Description
技术领域
本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及伺服器、伺服器控制系统及其通信方法。
背景技术
随着自动化控制技术的发展，伺服器被广泛的应用于机器人、激光加工、数字机床等领域。伺服器通常包括外壳、电机、减速齿轮组、位置传感器、输出轴等。伺服器可以通过电机转动控制输出轴的转动，例如，机器人通过控制伺服器内的电机转动模拟关节活动，实现不同的动作。
现有的伺服器控制系统中，主控制器的通信接口上通常串接多个伺服器，主控制器向连接在其各个接口的伺服器发送动作指令。目前，在各伺服器接收到主控制器发送的动作指令后，会同时向主控制器发送反馈信息，这样往往导致总线上发生冲突，主控制器无法正常接收到各伺服器反馈的信息。
发明内容
本发明实施例提供一种伺服器、伺服器控制系统及其通信方法，能够避免伺服器控制系统的总线冲突。
第一方面，本发明实施例提供了一种伺服器控制系统的通信方法，该方法包括：
若伺服器控制系统中伺服器接收到主控制器通过通用串行数据总线发送的第一动作指令，所述伺服器获取预设延时时间；其中，所述伺服器控制系统包括所述主控制器以及多个所述伺服器，每个伺服器对应不同的预设延时时间；
所述伺服器根据所述预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，所述反馈信息用于标识所述伺服器的工作状态。
另一方面，本发明实施例提供了一种伺服器，该伺服器包括：
获取单元，用于若伺服器控制系统中伺服器接收到主控制器发送的第一动作指令，获取预设延时时间；其中，所述伺服器控制系统包括所述主控制器以及多个所述伺服器，每个伺服器对应不同的预设延时时间；
信息发送单元，用于根据所述预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，所述反馈信息用于标识所述伺服器的工作状态。
另一方面，本发明实施例提供了一种伺服器控制系统，该伺服器控制系统包括：包括主控制器以及与所述主控制器串行连接的多个伺服器；
所述主控制器用于向与所述主控制器串行连接的多个伺服器发送第一动作指令；
所述伺服器用于在接收到所述动作指令后，获取预设延时时间，根据预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，多个所述伺服器各自对应不同的延时时间。
本发明实施例通过若伺服器控制系统中伺服器接收到主控制器通过通用串行数据总线发送的第一动作指令，所述伺服器获取预设延时时间；其中，所述伺服器控制系统包括所述主控制器以及多个所述伺服器，每个伺服器对应不同的预设延时时间；所述伺服器根据所述预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，所述反馈信息用于标识所述伺服器的工作状态。由于伺服器控制系统中每个伺服器对应不同的延时时间，因此伺服器根据各自对应的延时时间向主控制器发送反馈信息，可以避免伺服器控制系统的总线冲突。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种伺服器控制系统的示意性框图；
图2是本发明实施例中主控制器向多个伺服器发送的第一动作指令的示意图；
图3是本发明实施例提供的一种伺服器控制系统的通信方法的示意流程图；
图4是本发明另一实施例提供的一种伺服器控制系统的通信方法的示意流程图；
图5是本发明实施例提供的一种伺服器的示意性框图；
图6是本发明另一实施例提供的一种伺服器示意框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种伺服器控制系统的示意性框图。如图所示伺服器控制系统包括：主控制器110以及与所述主控制器110串行连接的多个伺服器120；
所述主控制器用于向与所述主控制器串行连接的多个伺服器发送第一动作指令；所述伺服器用于在接收到所述动作指令后，获取预设延时时间，根据预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，多个所述伺服器各自对应不同的延时时间。
本发明实施例中伺服器控制系统包括主控制器以及多个伺服器，具体地，伺服器连接在主控制器的通信接口上。如图1所述，为一个主控制器上某一通信接口串接了多个伺服器，如1#伺服器、2#伺服器、3#伺服器......N#伺服器，共N个伺服器，N为正整数。同样的，其他通信接口也可以同样的串接多个伺服器。
在伺服器控制系统中，主控制器通过通用串行数据总线向伺服器发送第一动作指令。例如，主控制器可以通过通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)向伺服器发送第一动作指令。当主控制器向一个或多个伺服器发送动作指令时，包含要发送的目标伺服器的ID标识，在伺服器接收到动作指令后，根据动作指令包含的ID，获取对应ID的动作信息。
请一并参阅图2，图2为主控制器发送的第一动作指令的示意图。
上述第一动作指令包含用于控制伺服器动作的信息，例如伺服器转动角度信息。上述第一动作指令通过命令帧的形式发送，如图2所述，为主控制器向1#伺服器至N#伺服器发送的第一动作指令，第一动作指令中可以包含每个伺服器的ID标识及动作信息，每个伺服器接收到第一动作指令后获取对应ID的动作信息。
在伺服器接收到主控制器通过串行数据总线发送的第一动作指令后，伺服器获取预设延时时间。上述预设延时时间可以根据需要设置，且每个伺服器对应不同的预设延时时间，例如1#伺服器为1ms，2#伺服器为2ms……N#伺服器为Nms。
在伺服器获取到预设延时时间后，伺服器根据延时时间向主控制器发送反馈信息，所述反馈信息用于标识伺服器的工作状态。例如，反馈信息可以为通知主控制器伺服器已接收到第一动作指令的消息，反馈信息也可以为通知主控制器已经接收到第一动作指令，且伺服将要执行第一动作指令的消息。
可选地，所述主控制器还用于向至少一个所述伺服器发送第二动作指令；其中，所述第二动作指令是在发送所述第一动作指令后，且预设时间内未接收到所有所述伺服器发送的所述反馈信息时发送的，所述第二动作指令与所述第一动作指令相同。
主控制器在向多个伺服器发送第一动作指令后的预设时间内，若仍未完全接收到多个伺服器发送的反馈信息，识别为有伺服器并未接收到第一动作指令，主控制器重新向多个伺服器发送与第一动作指令相同的第二动作指令。上述预设时间可以根据需要设定，例如预设时间为Nms，则在主控制器向1#至N#伺服器发送第一动作指令后，Nms内主控制器仍未接收到1#至N#中任意一个或多个伺服器发送的反馈信息时，主控制器发送第二动作指令，第二动作指令是与第一动作指令相同的动作指令，以使多个伺服器都能正确的接收第一动作指令并执行第一动作指令对应的动作。
在伺服器接收到主控制器发送的第二动作指令后，已经执行了第一动作指令的伺服器可以屏蔽接收到的第二动作指令，不再执行第一动作对应的指令。
可选地，所述主控制器还用于若发送所述第二动作指令的次数超过预设次数，仍未接收到所有所述伺服器发送的所述反馈信息，输出报错指令。
若主控制器在发送第二动作指令超过预设次数，仍未接受到所有伺服器发送的反馈信息，主控制器向用户进行报错提醒，具体地，主控制器输出报错指令。
上述预设次数可以根据需要进行设定，例如可以设定为3次，即若主控制器在3次发送与第一动作指令一致的指令后，仍未接收到所有伺服器发送的反馈信息，主控制器发送报错指令，提醒用户可能存在错误。
其中报错指令可以被预设程序捕获用于通过声音报警，也可以用于向对应的上位机发送信息报警，具体的通过报错指令进行报错的形式有很多，可以根据需要选择。
上述方案，主控制器与其串行连接的多个伺服器发送第一动作指令，伺服器在接收到所述动作指令后，获取预设延时时间，根据预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，多个所述伺服器各自对应不同的延时时间。由于伺服器控制系统中每个伺服器对应不同的延时时间，因此伺服器根据各自对应的延时时间向主控制器发送反馈信息，可以避免伺服器控制系统的总线冲突。
如果主控制器在预设时间内没有接收到多有伺服器发送的反馈信息，则再次向伺服器发送第二动作指令，使每个伺服器都能执行第一动作指令对应的动作，提高了通信的稳定性。如果主控制器发送第二动作指令的次数超过预设次数，仍未接收到所有所述伺服器发送的所述反馈信息，输出报错指令。使得当存在错误时，能够及时的向用户进行提醒，以使用户查看并及时解决通信问题。
请参见图3，图3是本发明实施例提供的一种伺服器控制系统的通信方法的示意流程图。本实施例中伺服器控制系统的通信方法的执行主体为伺服器。如图所示伺服器控制系统的通信方法可包括以下步骤：
S301：若伺服器控制系统中伺服器接收到主控制器通过通用串行数据总线发送的第一动作指令，所述伺服器获取预设延时时间；其中，所述伺服器控制系统包括所述主控制器以及多个所述伺服器，每个伺服器对应不同的预设延时时间。
请一并参阅图1与图2，图1是伺服器控制系统的示意性框图，图2是主控制器发送的第一动作指令的示意图。
本发明实施例中伺服器控制系统包括主控制器以及多个伺服器，具体地，伺服器连接在主控制器的通信接口上。如图1所述，为一个主控制器上某一通信接口串接了多个伺服器，如1#伺服器、2#伺服器、3#伺服器......N#伺服器，共N个伺服器，N为正整数。同样的，其他通信接口也可以同样的串接多个伺服器。
在伺服器控制系统中，主控制器通过通用串行数据总线向伺服器发送第一动作指令，例如，主控制器可以通过通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)向伺服器发送第一动作指令。当主控制器向一个或多个伺服器发送动作指令时，包含要发送的目标伺服器的ID标识，在伺服器接收到动作指令后，根据动作指令包含的ID，获取对应ID的动作信息。
上述第一动作指令包含用于控制伺服器动作的信息，例如伺服器转动角度信息。上述第一动作指令通过命令帧的形式发送，如图2所述，为主控制器向1#伺服器至N#伺服器发送的第一动作指令，第一动作指令中可以包含每个伺服器的ID标识及动作信息，每个伺服器接收到第一动作指令后获取对应ID的动作信息。
在伺服器接收到主控制器通过串行数据总线发送的第一动作指令后，伺服器获取预设延时时间。上述预设延时时间可以根据需要设置，且每个伺服器对应不同的预设延时时间，例如1#伺服器为1ms，2#伺服器为2ms……N#伺服器为Nms。
S302：所述伺服器根据所述预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，所述反馈信息用于标识所述伺服器的工作状态。
在伺服器获取到预设延时时间后，伺服器根据延时时间向主控制器发送反馈信息，所述反馈信息用于标识伺服器的工作状态。具体的伺服器的工作状态可以为伺服器接收到主控制器发送的指令，也可以为伺服器可以正常工作，及将要执行第一动作指令对应的动作，或者是伺服器无法执行第一动作指令对应的动作等标识伺服器的工作状态的信息。例如，反馈信息可以为通知主控制器伺服器已接收到第一动作指令的消息，反馈信息也可以为通知主控制器已经接收到第一动作指令，且伺服将要执行第一动作指令的消息。
上述方案，若伺服器控制系统中伺服器接收到主控制器通过通用串行数据总线发送的第一动作指令，所述伺服器获取预设延时时间；其中，所述伺服器控制系统包括所述主控制器以及多个所述伺服器，每个伺服器对应不同的预设延时时间；所述伺服器根据所述预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，所述反馈信息用于标识所述伺服器的工作状态。由于伺服器控制系统中每个伺服器对应不同的延时时间，因此伺服器根据各自对应的延时时间向主控制器发送反馈信息，可以避免总线冲突。
请参见图4，图4是本发明另一实施例提供的一种伺服器控制系统的通信方法的示意流程图。本实施例中伺服器控制系统的通信方法的执行主体为伺服器。如图所示伺服器控制系统的通信方法可包括以下步骤：
S401：若伺服器控制系统中伺服器接收到主控制器通过通用串行数据总线发送的第一动作指令，所述伺服器获取预设延时时间；其中，所述伺服器控制系统包括所述主控制器以及多个所述伺服器，每个伺服器对应不同的预设延时时间。
请一并参阅图1与图2，图1是伺服器控制系统的示意性框图，图2是主控制器发送的第一动作指令的示意图。
本发明实施例中伺服器控制系统包括主控制器以及多个伺服器，具体地，伺服器连接在主控制器的通信接口上。如图1所述，为一个主控制器上某一通信接口串接了多个伺服器，如1#伺服器、2#伺服器、3#伺服器......N#伺服器，共N个伺服器，N为正整数。同样的，其他通信接口也可以同样的串接多个伺服器。
在伺服器控制系统中，主控制器通过通用串行数据总线向伺服器发送第一动作指令，例如，主控制器可以通过通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)向伺服器发送第一动作指令。当主控制器向一个或多个伺服器发送动作指令时，包含要发送的目标伺服器的ID标识，在伺服器接收到动作指令后，根据动作指令包含的ID，获取对应ID的动作信息。
上述第一动作指令包含用于控制伺服器动作的信息，例如伺服器转动角度信息。上述第一动作指令通过命令帧的形式发送，如图2所述，为主控制器向1#伺服器至N#伺服器发送的第一动作指令，第一动作指令中可以包含每个伺服器的ID标识及动作信息，每个伺服器接收到第一动作指令后获取对应ID的动作信息。
在伺服器接收到主控制器通过串行数据总线发送的第一动作指令后，伺服器获取预设延时时间。上述预设延时时间可以根据需要设置，且每个伺服器对应不同的预设延时时间，例如1#伺服器为1ms，2#伺服器为2ms……N#伺服器为Nms。
S402：所述伺服器根据所述预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，所述反馈信息用于标识所述伺服器的工作状态。
在伺服器获取到预设延时时间后，伺服器根据延时时间向主控制器发送反馈信息，所述反馈信息用于标识伺服器的工作状态。例如，反馈信息可以为通知主控制器伺服器已接收到第一动作指令的消息，反馈信息也可以为通知主控制器已经接收到第一动作指令，且伺服将要执行第一动作指令的消息。
S403：所述伺服器接收第二动作指令，所述伺服器判断所述第二动作指令是否为有效指令；其中，所述第二动作指令是由所述主控制器向多个所述伺服器发送第一动作指令，且在预设时间内没有接收到所有所述伺服器发送的所述反馈信息时发送的，所述第二动作指令与所述第一动作指令相同。
在伺服器接收到第二动作指令后，伺服器判断第二动作指令是否为有效指令。第二动作指令是主控制器向多个伺服器发送第一动作指令后，在预设时间内没有接收到伺服器发送的反馈信息时发送的。上述预设时间可以根据需要进行设定，例如可以设为Nms，即在主控制器向多个伺服器发送第一动作指令后，会在Nms内还没有接收到某一个或多个伺服器的反馈信息时，会再次发送第一动作指令，当伺服器接收到第二动作指令时，判断第二动作指令是否为有效指令。
S404：若所述第二动作指令为所述有效指令，所述伺服器根据所述预设延时时间向所述主控制器发送所述反馈信息。
如果第二动作指令为有效指令，伺服器根据预设延时时间向主控制器发送反馈信息。具体地，如果第二动作指令为有效指令，伺服器获取所述伺服器对应的延时时间，再根据延时时间向主控制器发送反馈信息。
进一步地，若所述主控制器在发送所述第二动作指令超过预设次数后仍未接收到所述伺服器发送的所有所述反馈信息，主控制器输出报错指令。
若主控制器在发送第二动作指令超过预设次数后，仍未接收到所有伺服器发送的反馈信息，主控制器向用户进行报错提醒，具体地，主控制器输出报错指令。
上述预设次数可以根据需要进行设定，例如可以设定为3次，即若主控制器在3次发送与第一动作指令一致的指令后，仍未接收到所有伺服器发送的反馈信息，主控制器发送报错指令，提醒用户可能存在错误。
其中报错指令可以被预设程序捕获用于通过声音报警，也可以用于向对应的上位机发送信息报警，具体的通过报错指令进行报错的形式有很多，可以根据需要选择。
进一步地，所述步骤S403包括：所述伺服器判断所述伺服器是否正在执行所述第一动作指令对应的动作；若所述伺服器正在执行所述第一动作指令对应的动作，所述伺服器识别所述第二动作指令不为所述有效指令，屏蔽所述第二动作指令。
伺服器在接收到第二动作指令后，伺服器判断第二动作指令是否为有效指令。具体地，伺服器判断伺服器是否正在执行第一动作指令对应的动作来进行判断。
具体的，伺服器可以判断伺服器是否在执行动作，若伺服器在执行动作，伺服器根据伺服器执行的动作对应的标识与接收到的命令标识是否一致，来判断伺服器是否正在执行与第一动作指令对应的动作。
当伺服器识别第二动作指令不为有效指令，标识与第二动作指令一致的第一动作指令已经被执行了，此时屏蔽第二动作指令，伺服器不再执行第二动作指令。
进一步地，若所述伺服器没有执行与所述第一动作指令对应的动作，所述伺服器识别所述第二动作指令为所述有效指令。
若伺服器没有执行与第一动作指令对应的动作，标识伺服器没有接收到第一动作指令，此时伺服器识别第二动作指令为有效指令。在伺服器识别第二动作指令为有效指令后，可以执行第二动作指令对应的动作。
上述方案，若伺服器控制系统中伺服器接收到主控制器通过通用串行数据总线发送的第一动作指令，所述伺服器获取预设延时时间；其中，所述伺服器控制系统包括所述主控制器以及多个所述伺服器，每个伺服器对应不同的预设延时时间；所述伺服器根据所述预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，所述反馈信息用于标识所述伺服器的工作状态。由于伺服器控制系统中每个伺服器对应不同的延时时间，因此伺服器根据各自对应的延时时间向主控制器发送反馈信息，可以避免伺服器控制系统的总线冲突。
在伺服器接收到第二动作指令后，判断第二动作指令是否为有效指令，若为有效指令，执行所述第二动作指令，若不为有效指令，屏蔽第二动作指令，由于第二动作指令与第一动作指令相同的动作指令，可以使得伺服器在没有接收到第一动作指令时再次执行第一动作指令对应的动作，若已经执行了第一动作指令，不再执行第一动作指令对应的动作，提高了通信的准确性和实时性。
请参见图5，图5是本发明实施例提供的一种伺服器的示意框图。本实施例中的伺服器所包含的各单元用于执行图3对应的各步骤，具体请参阅图3以及图3对应的实施例中的相关描述，此处不赘述。本实施例的伺服器500包括：
获取单元510，用于若伺服器控制系统中伺服器接收到主控制器发送的第一动作指令，获取预设延时时间；其中，所述伺服器控制系统包括所述主控制器以及多个所述伺服器，每个伺服器对应不同的预设延时时间。获取单元510将获取到的预设延时时间发送至信息发送单元520。
信息发送单元520用于接收获取单元510的预设延时时间，根据所述预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，所述反馈信息用于标识所述伺服器的工作状态。
上述方案，若伺服器控制系统中伺服器接收到主控制器通过通用串行数据总线发送的第一动作指令，所述伺服器获取预设延时时间；其中，所述伺服器控制系统包括所述主控制器以及多个所述伺服器，每个伺服器对应不同的预设延时时间；所述伺服器根据所述预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，所述反馈信息用于标识所述伺服器的工作状态。由于伺服器控制系统中每个伺服器对应不同的延时时间，因此伺服器根据各自对应的延时时间向主控制器发送反馈信息，可以避免伺服器控制系统的总线冲突。
请继续参见图5，图5是本发明实施例提供的另一种伺服器的示意框图。本实施例中的伺服器所包含的各单元用于执行图4对应的各步骤，具体请参阅图4以及图4对应的实施例中的相关描述，此处不赘述。本实施例的伺服器500包括：
获取单元510，用于若伺服器控制系统中伺服器接收到主控制器发送的第一动作指令，获取预设延时时间；其中，所述伺服器控制系统包括所述主控制器以及多个所述伺服器，每个伺服器对应不同的预设延时时间。获取单元510将获取到的预设延时时间发送至信息发送单元520。
信息发送单元520用于接收获取单元510的预设延时时间，根据所述预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，所述反馈信息用于标识所述伺服器的工作状态。
进一步地，所述信息发送单元520还用于所述伺服器接收第二动作指令，判断所述第二动作指令是否为有效指令；所述第二动作指令是在所述主控制器发送第一动作指令后预设时间内没有接收到所述反馈信息后再次发送的与所述第一动作指令相同的动作指令。
所述信息发送单元520还用于若所述第二动作指令为所述有效指令，根据所述预设延时时间向所述主控制器发送所述反馈信息。
进一步地，所述信息发送单元520具体用于所述伺服器接收第二动作指令，判断所述伺服器是否正在执行所述第一动作指令对应的动作。
所述信息发送单元520还用于若所述伺服器正在执行所述第一动作指令对应的动作，识别所述第二动作指令不为所述有效指令，屏蔽所述第二动作指令。
进一步地，所述信息发送单元520还用于若所述伺服器没有执行与所述第一动作指令对应的动作，识别所述第二动作指令为所述有效指令。
上述方案，若伺服器控制系统中伺服器接收到主控制器通过通用串行数据总线发送的第一动作指令，所述伺服器获取预设延时时间；其中，所述伺服器控制系统包括所述主控制器以及多个所述伺服器，每个伺服器对应不同的预设延时时间；所述伺服器根据所述预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，所述反馈信息用于标识所述伺服器的工作状态。由于伺服器控制系统中每个伺服器对应不同的延时时间，因此伺服器根据各自对应的延时时间向主控制器发送反馈信息，可以避免伺服器控制系统的总线冲突。
在伺服器接收到第二动作指令后，判断第二动作指令是否为有效指令，若为有效指令，执行所述第二动作指令，若不为有效指令，屏蔽第二动作指令，由于第二动作指令与第一动作指令相同的动作指令，可以使得伺服器在没有接收到第一动作指令时再次执行第一动作指令对应的动作，若已经执行了第一动作指令，不再执行第一动作指令对应的动作，提高了通信的准确性和实时性。
参见图6，是本发明另一实施例提供的一种伺服器示意框图。如图6所示的本实施例中的伺服器600可以包括：一个或多个处理器610；一个或多个输入设备620，一个或多个输出设备630和存储器640。上述处理器610、输入设备620、输出设备630和存储器640通过总线650连接。存储器640用于存储指令，处理器610用于执行存储器620存储的指令。
处理器610用于根据存储器640存储的程序指令执行以下操作：
处理器610用于若伺服器控制系统中伺服器接收到主控制器发送的第一动作指令，获取预设延时时间；其中，所述伺服器控制系统包括所述主控制器以及多个所述伺服器，每个伺服器对应不同的预设延时时间；以及用于根据所述预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，所述反馈信息用于标识所述伺服器的工作状态。
进一步地，处理器610用于所述伺服器接收第二动作指令，判断所述第二动作指令是否为有效指令；所述第二动作指令是在所述主控制器发送第一动作指令后预设时间内没有接收到所述反馈信息后再次发送的与所述第一动作指令相同的动作指令；以及用于若所述第二动作指令为所述有效指令，根据所述预设延时时间向所述主控制器发送所述反馈信息。
进一步地，处理器610用于所述伺服器接收第二动作指令，判断所述伺服器是否正在执行所述第一动作指令对应的动作；以及用于若所述伺服器正在执行所述第一动作指令对应的动作，识别所述第二动作指令不为所述有效指令，屏蔽所述第二动作指令。
进一步地，处理器610用于若所述伺服器没有执行与所述第一动作指令对应的动作，识别所述第二动作指令为所述有效指令。
应当理解，在本发明实施例中，所称处理器601可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器640可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器610提供指令和数据。存储器640的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器640还可以存储设备类型的信息。
具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器610、输入设备620、输出设备630可执行本发明实施例提供的伺服器控制系统的通信方法的第一实施例和第二实施例中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例所描述的伺服器的实现方式，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的终端和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。
本发明实施例终端中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (11)
1.一种伺服器控制系统的通信方法，其特征在于，所述方法包括：
若伺服器控制系统中伺服器接收到主控制器通过通用串行数据总线发送的第一动作指令，所述伺服器获取预设延时时间；其中，所述伺服器控制系统包括所述主控制器以及多个所述伺服器，每个伺服器对应不同的预设延时时间；
所述伺服器根据所述预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，所述反馈信息用于标识所述伺服器的工作状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述伺服器接收第二动作指令，所述伺服器判断所述第二动作指令是否为有效指令；其中，所述第二动作指令是由所述主控制器向多个所述伺服器发送第一动作指令，且在预设时间内没有接收到所有所述伺服器发送的所述反馈信息时发送的，所述第二动作指令与所述第一动作指令相同；
若所述第二动作指令为所述有效指令，所述伺服器根据所述预设延时时间向所述主控制器发送所述反馈信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述伺服器接收第二动作指令，所述伺服器判断所述第二动作指令是否为有效指令包括：
所述伺服器判断所述伺服器是否正在执行所述第一动作指令对应的动作；
若所述伺服器正在执行所述第一动作指令对应的动作，所述伺服器识别所述第二动作指令不为所述有效指令，屏蔽所述第二动作指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述伺服器没有执行与所述第一动作指令对应的动作，所述伺服器识别所述第二动作指令为所述有效指令。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述主控制器在发送所述第二动作指令超过预设次数后仍未接收到所有所述伺服器发送的所述反馈信息，主控制器输出报错指令。
6.一种伺服器，其特征在于，所述伺服器包括：
获取单元，用于若伺服器控制系统中伺服器接收到主控制器发送的第一动作指令，获取预设延时时间；其中，所述伺服器控制系统包括所述主控制器以及多个所述伺服器，每个伺服器对应不同的预设延时时间；
信息发送单元，用于根据所述预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，所述反馈信息用于标识所述伺服器的工作状态。
7.根据权利要求6所述的伺服器，其特征在于，所述信息发送单元还用于所述伺服器接收第二动作指令，判断所述第二动作指令是否为有效指令；所述第二动作指令是在所述主控制器发送第一动作指令后预设时间内没有接收到所述反馈信息后再次发送的与所述第一动作指令相同的动作指令；
所述信息发送单元还用于若所述第二动作指令为所述有效指令，根据所述预设延时时间向所述主控制器发送所述反馈信息。
8.根据权利要求7所述的伺服器，其特征在于，所述信息发送单元具体用于所述伺服器接收第二动作指令，判断所述伺服器是否正在执行所述第一动作指令对应的动作；
所述信息发送单元还用于若所述伺服器正在执行所述第一动作指令对应的动作，识别所述第二动作指令不为所述有效指令，屏蔽所述第二动作指令。
9.根据权利要求8所述的伺服器，其特征在于，所述信息发送单元还用于若所述伺服器没有执行与所述第一动作指令对应的动作，识别所述第二动作指令为所述有效指令。
10.一种伺服器控制系统，其特征在于，所述伺服器控制系统包括主控制器以及与所述主控制器串行连接的多个伺服器；
所述主控制器用于向与所述主控制器串行连接的多个伺服器发送第一动作指令；
所述伺服器用于在接收到所述动作指令后，获取预设延时时间，根据预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，多个所述伺服器各自对应不同的延时时间。
11.根据权利要求10所述的伺服器控制系统，其特征在于，所述主控制器还用于向至少一个所述伺服器发送第二动作指令；其中，所述第二动作指令是在发送所述第一动作指令后，且预设时间内未接收到所有所述伺服器发送的所述反馈信息时发送的，所述第二动作指令与所述第一动作指令相同；
所述主控制器还用于若发送所述第二动作指令的次数超过预设次数，仍未接收到所有所述伺服器发送的所述反馈信息，输出报错指令。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610683114.XA CN106325218B (zh) | 2016-08-18 | 2016-08-18 | 一种伺服器、伺服器控制系统及其通信方法 |
| US15/394,824 US10379510B2 (en) | 2016-08-18 | 2016-12-30 | Command control in a multi-servo feedback control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610683114.XA CN106325218B (zh) | 2016-08-18 | 2016-08-18 | 一种伺服器、伺服器控制系统及其通信方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106325218A CN106325218A (zh) | 2017-01-11 |
| CN106325218B true CN106325218B (zh) | 2019-03-01 |
Family
ID=57743928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610683114.XA Active CN106325218B (zh) | 2016-08-18 | 2016-08-18 | 一种伺服器、伺服器控制系统及其通信方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10379510B2 (zh) |
| CN (1) | CN106325218B (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110231996A (zh) * | 2018-03-06 | 2019-09-13 | 新世代机器人暨人工智慧股份有限公司 | 具有多颗串联马达的电子装置及其马达编号设定方法 |
| CN109246086A (zh) * | 2018-08-16 | 2019-01-18 | 上海海压特智能科技有限公司 | 指令数据包的传送方法 |
| CN108737579A (zh) * | 2018-08-16 | 2018-11-02 | 上海海压特智能科技有限公司 | 网络型执行机构模块的状态数据包传送方法 |
| CN113485251B (zh) * | 2021-07-15 | 2024-04-05 | 湖北泰和电气有限公司 | 伺服器控制系统 |
| CN114872052B (zh) * | 2022-06-06 | 2023-01-06 | 吉林农业科技学院 | 一种远程自动控制智能工厂机械臂的方法及系统 |
Family Cites Families (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4310878A (en) * | 1970-12-28 | 1982-01-12 | Hyatt Gilbert P | Digital feedback control system |
| US3886423A (en) * | 1972-05-31 | 1975-05-27 | Tokyo Keiki Kk | Servo apparatus |
| US4511830A (en) * | 1978-08-29 | 1985-04-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Servo control apparatus |
| US4315200A (en) * | 1978-08-29 | 1982-02-09 | Canon Kabushiki Kaisha | Servo control apparatus |
| US4398242A (en) * | 1980-02-25 | 1983-08-09 | The Boeing Company | Electronic controller |
| JPH04290102A (ja) * | 1991-03-19 | 1992-10-14 | Mitsubishi Electric Corp | サーボ機構への情報伝送装置 |
| US5359271A (en) * | 1993-01-25 | 1994-10-25 | Gtech Corporation | Microstepping bipolar stepping motor controller for document positioning |
| EP1014271B1 (en) * | 1997-02-07 | 2006-09-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Bus controller and bus control system |
| DE19983969T1 (de) * | 1999-07-06 | 2002-10-10 | Mitsubishi Electric Corp | Antriebssteuersystem |
| JP4096481B2 (ja) * | 2000-01-21 | 2008-06-04 | 株式会社Ｉｈｉ | サーボ制御装置 |
| WO2002038332A1 (en) * | 2000-11-01 | 2002-05-16 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servocontrol device |
| US7024257B2 (en) * | 2001-02-09 | 2006-04-04 | Motion Engineering, Inc. | System for motion control, method of using the system for motion control, and computer-readable instructions for use with the system for motion control |
| US7187630B2 (en) * | 2001-06-11 | 2007-03-06 | Mitutoyo Corporation | Focusing servo device and focusing servo method |
| US7199956B1 (en) * | 2001-09-21 | 2007-04-03 | Maxtor Corporation | Disk drive self-servo writing using fundamental and higher harmonics of a printed reference pattern |
| US7096076B2 (en) * | 2002-06-19 | 2006-08-22 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Output cam system and method |
| US7437201B2 (en) * | 2003-01-14 | 2008-10-14 | Cullen Christopher P | Electric motor controller |
| EP1779204B1 (en) * | 2004-08-04 | 2011-05-18 | Fisher Controls International Llc | System and method for transfer of feedback control for a process control device |
| JP4256353B2 (ja) * | 2005-02-17 | 2009-04-22 | ファナック株式会社 | サーボ制御装置及びサーボ系の調整方法 |
| US7860609B2 (en) * | 2005-05-06 | 2010-12-28 | Fanuc Robotics America, Inc. | Robot multi-arm control system |
| JP4676254B2 (ja) * | 2005-05-31 | 2011-04-27 | 日立ビアメカニクス株式会社 | ディジタルサーボ制御装置及びレーザ加工装置 |
| US7719787B2 (en) * | 2008-02-29 | 2010-05-18 | Seagate Technology Llc | Phase locked anti- notch filter in a servo control loop |
| TW201019131A (en) * | 2008-11-14 | 2010-05-16 | Micro Star Int Co Ltd | Complex servo controlling system |
| JP5402401B2 (ja) * | 2009-03-17 | 2014-01-29 | 株式会社安川電機 | モーションコントロールシステム |
| US8941342B2 (en) * | 2011-08-26 | 2015-01-27 | Mitsubishi Electric Corp. | Integrated servo system |
| WO2013168251A1 (ja) * | 2012-05-09 | 2013-11-14 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| JP5734523B2 (ja) * | 2012-08-01 | 2015-06-17 | 三菱電機株式会社 | 通信装置、通信システムおよび同期制御方法 |
| US9112302B2 (en) * | 2013-05-02 | 2015-08-18 | Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. | Electrical connector and assembly thereof |
| CN103631190A (zh) * | 2013-11-05 | 2014-03-12 | 上海交通大学 | 基于EtherCAT网络的监控系统 |
-
2016
- 2016-08-18 CN CN201610683114.XA patent/CN106325218B/zh active Active
- 2016-12-30 US US15/394,824 patent/US10379510B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106325218A (zh) | 2017-01-11 |
| US10379510B2 (en) | 2019-08-13 |
| US20180052435A1 (en) | 2018-02-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106325218B (zh) | 一种伺服器、伺服器控制系统及其通信方法 | |
| CN105259806B (zh) | 控制器升级方法和系统及主控制器和从控制器 | |
| US8543370B2 (en) | Multiple PLC simulation system | |
| EP3170287B1 (de) | Steuer- und datenübertragungssystem, gateway-modul, e/a-modul und verfahren zur prozesssteuerung | |
| CN107037782B (zh) | 监控机床的方法和装置 | |
| US20160008979A1 (en) | Method for checking a robot path | |
| CN106773749A (zh) | 物联网设备控制方法、控制端及系统 | |
| CN110036372A (zh) | 数据处理装置、数据处理方法、设定管理装置以及数据处理系统 | |
| CN110100210A (zh) | 控制装置及电动机控制系统 | |
| CN101108439A (zh) | 全方位焊接机器人系统以及该系统的计算方法 | |
| US20200260560A1 (en) | System, method, apparatus, and program for light tower control | |
| CN108284452A (zh) | 一种机器人的控制方法、装置和系统 | |
| CN113812168A (zh) | 机器控制系统、程序、机器以及通信方法 | |
| US20210303488A1 (en) | Real-Time Automation Device having a Real-Time Data Bus | |
| JP5866067B2 (ja) | プログラマブル表示器 | |
| CN106338934B (zh) | 伺服驱动器远程控制方法和装置 | |
| CN109660310B (zh) | 一种时钟同步的方法、装置、计算设备及计算机存储介质 | |
| US10459816B2 (en) | Communication setting notification apparatus | |
| CN113556210B (zh) | 一种上位机和建立通信连接的方法 | |
| CN106331183B (zh) | 物联网的实现方法、物联网控制设备及物联网系统 | |
| CN108462629A (zh) | 用于调度消息的系统和方法 | |
| US11811552B2 (en) | Method and device for processing data associated with a message received via a communications system | |
| JP6390468B2 (ja) | 製造ラインの作業指示システム | |
| CN114303106A (zh) | 控制模块和输入/输出模块之间的诊断数据传输和/或参数数据传输 | |
| CN113043268A (zh) | 机器人手眼标定方法、装置、终端、系统及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |