CN110161972B - 多机同步协同控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

一种多机同步协同控制方法及系统，于每一通讯循环周期内，主站控制器根据已接收到来自一个或多个从站控制器的从站循环资料及所建立的主站循环资料，更新相关于前一个通讯循环周期内的主导机器人资料，并根据更新的主导机器人资料更新该主站循环资料及所有从站循环资料，并且将对应的更新从站循环资料经由现场总线传送至每一从站控制器，以致该主站控制器/每一从站控制器能根据该更新主站循环资料/该对应更新从站循环资料产生一个或多个控制所连接的一个或多个机器人在同步协同下操作的驱动信号。

Description

多机同步协同控制方法及系统
技术领域
本发明涉及多个机器人的控制，特别是涉及一种多机同步协同控制方法及系统。
背景技术
图13绘示了如美国专利US 6,330,493所公开的一种现有用于多机同步协同控制的控制系统。此现有控制系统包含四个彼此以通讯线L连接且分别控制四个机器人的控制器311-314，其中至少一者作为主机器人控制器并用于控制至少一个选自四个机器人321-324的主机器人，并且其中至少另外一者作为从机器人控制器并用于控制至少一个选自其他机器人的从机器人。该主机器人控制器将关于该主机器人的教导点及插补点的位置的资料经由该通讯线传送至每个从机器人控制器，以使得每个从机器人控制器根据接收自该主机器人控制器的资料，控制它的从机器人来执行与该主机器人的协同操作。
然而，在此一对一控制的配置下，若将此控制系统应用来控制扩充的多机系统，例如具有五个或更多个机器人的多机系统时，不仅在硬体上有必要增加额外的控制器，而且对于互相连接所有控制器的通讯线恐增加在连接时复杂性。
有鉴于此，对于相对复杂的多机系统，特别是含有多个工作站的多机系统，如何兼顾所有工作站在传输控制指令上的同步性，以及所有工作站所控制的所有机器人彼此的同步协同操作遂成为重要课题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多机同步协同控制方法及系统，其能克服背景技术的缺点。
本发明所提供的一种多机同步协同控制方法系通过多机同步协同控制系统来实施。该多机同步协同控制系统包含主站控制器、及连接该主站控制器的第一从站控制器至第N从站控制器，其中N≧1，该主站控制器电连接且控制P0个机器人，以及该第i从站控制器电连接且控制另外的Pi个机器人，其中i＝1,2,…,N且P＝P0+P1+…+PN，受控于该控制系统的每一个机器人在作用上可为相关于同步协同的主导机器人与从动机器人、及独立机器人其中之一者。该多机同步协同操作的控制方法，于每一个通讯循环周期中，包含以下步骤：
(A)通过该主站控制器，在接收到分别来自该第一从站控制器至该第N从站控制器且相关于同步协同的第一从站循环资料至第N从站循环资料后，根据该P0个机器人的当前同步情况，建立相关于同步协同的主站循环资料，其中该第i从站循环资料(i＝1,2,…,N)系相关于该Pi个机器人的当前同步情况并且至少包含一个或多个同步指令，且该主站循环资料至少包含一个或多个同步指令；
(B)通过该主站控制器，根据该主站循环资料以及该第一从站循环资料至该第N从站循环资料，将相关于前一个通讯循环周期内该多机同步协同控制系统所控制的所有主导机器人的主导机器人资料更新，该主导机器人资料，对于每一主导机器人，包含唯一指派给该主导机器人的识别码、与该主导机器人协同的从动机器人的预定数量、该主导机器人的同步状态、及与该主导机器人协同并已受该同步状态所对应的控制指令控制的从动机器人的累积数量；
(C)通过该主站控制器，根据更新的该主导机器人资料、该主站循环资料以及该第一从站循环资料至该第N从站循环资料，获得分别对应于该主站控制器及该第一从站控制器至该第N从站控制器的更新主站循环资料以及第一更新从站循环资料至第N更新从站循环资料；
(D)通过该主站控制器，将该第一更新从站循环资料至该第N更新从站循环资料分别传送至该第一从站控制器至该第N从站控制器；
(E)通过该主站控制器，根据该更新主站循环资料，更新该P0个机器人的该当前同步情况以获得的更新同步情况，并且根据该更新主站循环资料及该P0个机器人的该更新同步情况，产生P0个分别用来控制该P0个机器人的控制指令且输出P0个分别对应于该P0个控制指令的驱动信号分别至连接于该主站控制器的该P0个机器人，以致该P0个机器人系分别受控于该P0个驱动信号在同步协同下操作；及
(F)通过该第i从站控制器(i＝1,2,…,N)，在接收到来自该主站控制器的该第i更新从站循环资料时，根据该第i更新从站循环资料，更新该Pi个机器人的该当前同步情况以获得更新同步情况，并且根据该第i更新从站循环资料及该Pi个机器人的该更新同步情况，产生Pi个分别用来控制该Pi个机器人的控制指令且输出Pi个分别对应于该Pi个控制指令的驱动信号分别至连接于该第i从站控制器的该Pi个机器人，以致该Pi个机器人系分别受控于该Pi个驱动信号在同步协同下操作。
本发明的多机同步协同控制方法，在步骤(A)之前还包含以下步骤：
(G)通过该主站控制器，将资料请求同时传送至该第一从站控制器至该第N从站控制器；及
(H)通过该第i从站控制器(i＝1,2,…,N)，在接收到来自该主站控制器的该资料请求时，回应于该资料请求地根据该Pi个机器人的该当前同步情况建立该第i从站循环资料并将该第i从站循环资料传送至该主站控制器。
本发明的多机同步协同控制方法，步骤(A)中，对于该P0个机器人/该Pi个机器人(i＝1,2,…,N)：
该当前同步情况指示出每个机器人当前的作用为主导机器人、从动机器人或独立机器人，以及相关于同步协同的每个机器人当前的同步状态；
当该当前同步情况指示有机器人当前的作用及同步状态分别符合于主导机器人及等待同步开始状态时，该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的所述同步指令存在有主导机器人的等待同步开始指令，并且该主站循环资料/该第i从站循环资料还包含唯一指派给该主导机器人的识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的预定数量、及指示出该主导机器人的当前位置的位置坐标；
当该当前同步情况指示有机器人当前的作用及同步状态分别符合于主导机器人及同步中状态时，该主站循环资料/该第i从站循环资料还包含指示出该主导机器人的当前位置的位置坐标；
当该当前同步情况指示有机器人当前的作用及同步状态分别符合于主导机器人及等待同步结束状态时，该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的所述同步指令存在有主导机器人的等待同步结束指令，并且该主站循环资料还包含唯一指派给该主导机器人的识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的预定数量、及指示出该主导机器人的当前位置的位置坐标；
当该当前同步情况指示有机器人当前的作用及同步状态分别符合于从动机器人及等待同步开始状态时，该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的所述同步指令存在有从动机器人的等待同步开始指令，并且该主站循环资料/该第i从站循环资料还包含唯一指派给协同于该从动机器人的主导机器人的识别码；
当该当前同步情况指示有机器人当前的作用及同步状态分别符合于从动机器人及同步中状态时，该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的所述同步指令存在有从动机器人的同步中指令，并且该主站循环资料/该第i从站循环资料还包含唯一指派给协同于该从动机器人的主导机器人的识别码；及
当该当前同步情况指示有机器人当前的作用及同步状态分别符合于从动机器人及等待同步结束状态时，该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的所述同步指令存在有从动机器人的等待同步结束指令，并且该主站循环资料/该第i从站循环资料还包含唯一指派给协同于该从动机器人的主导机器人的识别码。
本发明的多机同步协同控制方法，在步骤(B)中：
当该主站循环资料/该第i从站循环资料(i＝1,2,…,N)存在有主导机器人的等待同步开始指令时，该主站控制器
在判定出该主导机器人资料不含有该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的该识别码时，通过将该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的该识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的该预定数量、作为该主导机器人的同步状态的所述待同步开始状态、及协同于该主导机器人且受所述待同步开始指令控制的从动机器人并被设定为0的累积数量新增到该主导机器人资料的方式来更新该主导机器人资料，及
在判定出该主导机器人资料含有该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的该识别码且该主导机器人资料中指派有该识别码的该主导机器人的该同步状态符合于等待同步开始状态时，将该主导机器人资料中协同于指派有该识别码的该主导机器人的从动机器人的该预定数量、及协同于指派有该识别码的该主导机器人且受所述待同步开始指令控制的从动机器人的该累积数量保持不变；
当该主站循环资料/该第i从站循环资料存在有主导机器人的等待同步结束指令时，该主站控制器
在判定出该主导机器人资料不含有该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的该识别码时，通过将该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的该识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的该预定数量、作为该主导机器人的同步状态的所述待同步结束状态、及协同于该主导机器人且受所述待同步结束指令控制的从动机器人并被设定为0的累积数量新增到该主导机器人资料的方式来更新该主导机器人资料，及
在判定出该主导机器人资料含有该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的该识别码且该主导机器人资料中指派有该识别码的该主导机器人的该同步状态符合于等待同步结束状态时，将该主导机器人资料中协同于指派有该识别码的该主导机器人的从动机器人的该预定数量、及协同于指派有该识别码的该主导机器人且受所述待同步结束指令控制的从动机器人的该累积数量保持不变；
当该主站循环资料/该第i从站循环资料存在有从动机器人的等待同步开始指令时，该主站控制器
在判定出该主导机器人资料不含有该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含且协同于该从动机器人的该主导机器人的该识别码时，通过将该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的该识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的该预定数量、作为该主导机器人的同步状态的所述待同步开始状态、及协同于该主导机器人且受所述待同步开始指令控制的从动机器人并被设定为1的累积数量新增到该主导机器人资料的方式来更新该主导机器人资料，及
在判定出该主导机器人资料含有该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含且协同于该从动机器人的该主导机器人的该识别码且该主导机器人资料中指派有该识别码的该主导机器人的该同步状态符合于等待同步开始状态时，通过将该主导机器人资料中协同于指派有该识别码的该主导机器人且受所述待同步开始指令控制的从动机器人的该累积数量加1的方式来更新该主导机器人资料；
当该主站循环资料/该第i从站循环资料存在有从动机器人的等待同步结束指令时，该主站控制器
在判定出该主导机器人资料不含有该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含且协同于该从动机器人的该主导机器人的该识别码时，通过将该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的该识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的该预定数量、作为该主导机器人的同步状态的所述待同步结束状态、及协同于该主导机器人且受所述待同步结束指令控制的从动机器人并被设定为1的累积数量新增到该主导机器人资料的方式来更新该主导机器人资料，及
在判定出该主导机器人资料含有该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含且协同于该从动机器人的该主导机器人的该识别码且该主导机器人资料中指派有该识别码的该主导机器人的该同步状态符合于等待同步结束状态时，通过将该主导机器人资料中协同于指派有该识别码的该主导机器人且受所述待同步结束指令控制的从动机器人的该累积数量加1的方式来更新该主导机器人资料；及
当该主站循环资料/该第i从站循环资料含有指示出主导机器人的当前位置的位置坐标时，该主站控制器还将该主站循环资料/该第i从站循环资料所含的所有主导机器人的位置坐标转移至该主导机器人资料。
本发明的多机同步协同控制方法，在步骤(C)中：
当该主站循环资料/该第i从站循环资料(i＝1,2,…,N)存在有主导机器人的等待同步开始指令时，该主站控制器
在判定出该主导机器人资料所含有且对应于该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此相同时，将该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的所述待同步开始指令更新为完成同步开始指令，及
在判定出该主导机器人资料所含有且对应于该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此不同时，将该主站循环资料/该第i从站循环资料所含的该主导机器人的所述待同步开始指令保持不变；
当该主站循环资料/该第i从站循环资料存在有主导机器人的等待同步结束指令时，该主站控制器
在判定出该主导机器人资料所含有且对应于该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此相同时，将该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的所述待同步结束指令更新为完成同步结束指令，及
在判定出该主导机器人资料所含有且对应于该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此不同时，将该主站循环资料/该第i从站循环资料所含的该主导机器人的所述待同步结束指令保持不变；
当该主站循环资料/该第i从站循环资料存在有从动机器人的等待同步开始指令时，该主站控制器将该主导机器人资料所含有且与该从动机器人协同的该主导机器人的该位置坐标新增到该主站循环资料/该第i从站循环资料，并且
在判定出该主导机器人资料所含有且对应于与该从动机器人协同的该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此相同时，还将该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该从动机器人的所述待同步开始指令更新为该完成同步开始指令，及
在判定出该主导机器人资料所含有对应于与该从动机器人协同的该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此不同时，将该主站循环资料/该第i从站循环资料所含的该从动机器人的所述待同步开始指令保持不变；
当该主站循环资料/该第i从站循环资料存在有从动机器人的等待同步结束指令时，该主站控制器将该主导机器人资料所含有且与该从动机器人协同的该主导机器人的该位置坐标新增到该主站循环资料/该第i从站循环资料，并且
在判定出该主导机器人资料所含有且对应于与该从动机器人协同的该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此相同时，还将该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该从动机器人的所述待同步结束指令更新为该完成同步结束指令，及
在判定出该主导机器人资料所含有且对应于与该从动机器人协同的该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此不同时，将该主站循环资料/该第i从站循环资料所含的该从动机器人的所述待同步结束指令保持不变；
当该主站循环资料/该第i从站循环资料存在有从动机器人的同步中指令时，该主站控制器将该主导机器人资料所含有且与该从动机器人协同的该主导机器人的该位置坐标新增到该主站循环资料/该第i从站循环资料；及
该主站控制器将完成所有更新及/或新增处理后的该主站循环资料/该第i从站循环资料作为该更新主站循环资料/该第i更新从站循环资料。
本发明的多机同步协同控制方法，在步骤(E)/(F)中，该主站控制器/该第i从站控制器(i＝1,2,…,N)
在判定出该更新主站循环资料/该第i更新从站循环资料中存在有主导机器人的完成同步开始指令时，将该P0个机器人/该Pi个机器人的该当前同步情况所指示该主导机器人的该同步状态更新为同步中状态，
在判定出该更新主站循环资料/该第i更新从站循环资料中存在有主导机器人的完成同步结束指令时，将该P0个机器人/该Pi个机器人的该当前同步情况所指示的该主导机器人在作用上更新为独立机器人，
在判定出该更新主站循环资料/该第i更新从站循环资料中存在有从动机器人的完成同步开始指令时，将该P0个机器人/该Pi个机器人的该当前同步情况中所指示该从动机器人的该同步状态更新为同步中状态，
在判定出该更新主站循环资料/该第i更新从站循环资料中存在有从动机器人的完成同步结束指令时，将该P0个机器人/该Pi个机器人的该当前同步情况所指示的该从动机器人在作用上更新为独立机器人，及
将完成所有更新的该P0个机器人/该Pi个机器人的该当前同步情况作为该更新同步情况。
本发明的多机同步协同控制方法，在步骤(E)/(F)中：
当该更新同步情况指示有从动机器人且其同步状态为同步中状态时，该主站控制器/该第i从站控制器(i＝1,2,…,N)根据该更新主站循环资料/该第i更新从站循环资料所含有协同于该从动机器人的该主导机器人的位置坐标，产生运动插补指令作为控制该从动机器人的该控制指令；及
当该P0个机器人/该Pi个机器人的该更新同步情况指示有主导机器人且其同步状态为同步中状态或者指示有独立机器人时，该主站控制器/该第i从站控制器(i＝1,2,…,N)经由执行预定运动规划程序，产生运动插补指令作为控制该主导机器人或该独立机器人的该控制指令。
本发明所提供的一种多机同步协同控制系统系适于控制P个机器人，所述P个机器人其中每一者在作用上可为相关于同步协同的主导机器人与从动机器人、及独立机器人其中之一者。该多机同步协同控制系统包含主站控制器、第一从站控制器至第N从站控制器、及现场总线，其中N≧1。该主站控制器系用来电连接且控制所述P个机器人中的P0个机器人，而该第i从站控制器系用来电连接且控制所述P个机器人中的其他Pi个机器人，其中i＝1,2,…,N且P＝P0+P1+…+PN。该现场总线电连接该主站控制器以及该第一从站控制器至该第N从站控制器，并建立该主站控制器与该第一从站控制器至该第N从站控制器其中每一者的电连接。
该主站控制器/该第i从站控制器(i＝1,2,…,N)包括存储器模块、电连接该现场总线的现场总线模块、电连接该存储器模块及该现场总线模块的处理单元、及电连接该处理单元及该P0个机器人/该Pi个机器人的驱动单元。
该主站控制器的该存储器模块已储存有相关于前一个通讯循环周期内该多机同步协同控制系统所控制的所有主导机器人的主导机器人资料。该主导机器人资料，对于每一主导机器人，包含唯一指派给该主导机器人的识别码、与该主导机器人协同的从动机器人的预定数量、该主导机器人的同步状态、及与该主导机器人协同并已受该同步状态所对应的控制指令控制的从动机器人的累积数量。
于每一个通讯循环周期中，对于该主站控制器，当该处理单元经由该现场总线模块接收到分别来自该第一从站控制器至该第N从站控制器且相关于同步协同的第一从站循环资料至第N从站循环资料时，其中该第i从站循环资料(i＝1,2,…,N)系相关于该Pi个机器人的当前同步情况并且至少包含一个或多个同步指令，该处理单元将所接收的该第一从站循环资料至该第N从站循环资料储存于该存储器模块，且根据该P0个机器人的该当前同步情况，建立相关于同步协同的主站循环资料，并将该主站循环资料储存于该存储器模块，其中该主站循环资料至少包含一个或多个同步指令。该处理单元根据储存于该存储器模块的该主站循环资料以及该第一从站循环资料至该第N从站循环资料，将储存于该存储器模块该主导机器人资料更新。该处理单元根据该存储器模块所储存的更新的该主导机器人资料、该主站循环资料以及该第一从站循环资料至该第N从站循环资料，获得分别对应于该主站控制器及该第一从站控制器至该第N从站控制器的更新主站循环资料以及第一更新从站循环资料至第N更新从站循环资料，且将该更新主站循环资料以及该第一更新从站循环资料至该第N更新从站循环资料，以覆盖该主站循环资料以及该第一从站循环资料至该第N从站循环资料的方式，储存于该存储器模块，而且通过该现场总线模块，将该第一更新从站循环资料至该第N更新从站循环资料经由该现场总线分别传送至该第一从站控制器至该第N从站控制器。该处理单元根据该存储器模块所储存的该更新主站循环资料，更新该P0个机器人的该当前同步情况以获得更新同步情况，并且根据该更新主站循环资料及该P0个机器人的该更新同步情况，产生P0个分别用来控制该P0个机器人的控制指令且将该P0个控制指令输出至该驱动单元。该驱动单元将来自于该处理单元的该P0个控制指令分别转换成对应的P0个驱动信号，并将该P0个驱动信号分别输出至其所连接的该P00个机器人，以致该P0个机器人系分别受控于该P0个驱动信号在同步协同下操作。
于每一个通讯循环周期中，对于该第i从站控制器(i＝1,2,…,N)，当该处理单元通过该现场总线模块接收到来自该主站控制器的该第i更新从站循环资料时，该处理单元将所接收的该第i更新从站循环资料储存于该存储器模块，且根据该第i更新从站循环资料，更新该Pi个机器人的该当前同步情况以获得更新同步情况，并且根据该第i更新从站循环资料及该Pi个机器人的该更新同步情况，产生Pi个分别用来控制该Pi个机器人的控制指令且将该Pi个控制指令输出至该驱动单元。该驱动单元将来自于该处理单元的该Pi个控制指令分别转换成对应的Pi个驱动信号，并将该Pi个驱动信号分别输出至其所连接的该Pi个机器人，以致该Pi个机器人系分别受控于该Pi个驱动信号在同步协同下操作。
该主站控制器/该第i从站控制器(i＝1,2,…,N)的该存储器模块包含作为缓冲区的第一储存区、及第二储存区。对于该主站控制器，该存储器模块的该第一储存区系用来储存该主站循环资料、该第一从站循环资料至该第N从站循环资料、该更新主站循环资料以及该第更新从站循环资料至该第N更新从站循环资料，并且该存储器模块的该第二储存区系用来储存该主导机器人资料。对于第i从站控制器，该存储器模块的该第一储存区系用来储存该第i更新从站循环资料，并且该存储器模块的该第二储存区系用来储存该第i更新从站循环资料中所含的所有主导机器人的位置坐标。
该主站控制器与该第一从站控制器至该第N从站控制器系通过该现场总线以菊链方式串接。
本发明的有益效果在于：由于该主站控制器能周期性地搜集来自所有从站控制器的从站循环资料，以便产生更新主站循环资料及所有更新从站循环资料，并在每一通讯循环周期内即时地将相关于同步协同的更新从站循环资料经由该现场总线传送至每一从站控制器，以致该主站控制器及从站控制器分别依据该更新主站循环资料及更新从站循环资料来控制所有机器人彼此的同步协同操作。
附图说明
本发明的其他的特征及功效，将于参照附图的实施方式中清楚地呈现，其中：
图1是一方块示意图，说明本发明多机同步协同控制系统的实施例；
图2是一方块图，说明该实施例的主站控制器/从站控制器的组成；
图3是流程图，说明该实施例于每一通讯循环周期中如何执行多机同步协同控制编程；
图4是流程图，说明该实施例中该主站控制器于步骤S34所执行的第一处理编程；
图5是流程图，说明该实施例中该主站控制器于步骤S34所执行的第二处理编程；
图6是流程图，说明该实施例中该主站控制器于步骤S34所执行的第三处理编程；
图7是流程图，说明该实施例中该主站控制器于步骤S34所执行的第四处理编程；
图8是流程图，说明该实施例中该主站控制器于步骤S35所执行的第五处理编程；
图9是流程图，说明该实施例中该主站控制器于步骤S35所执行的第六处理编程；
图10是流程图，说明该实施例中该主站控制器于步骤S35所执行的第七处理编程；
图11是流程图，说明该实施例中该主站控制器于步骤S35所执行的第八处理编程；
图12是流程图，说明该实施例中该主站控制器于步骤S35所执行的第九处理编程；及
图13是示意图，绘示一种现有用于多机同步协同控制的控制系统。
具体实施方式
在本发明被详细描述前，应当注意在以下的说明内容中，类似的元件是以相同的编号来表示。
参阅图1，本发明多机同步协同控制系统100系适于控制P个机器人201-207(例如P＝7)，所述P个机器人201-207其中每一者在作用上可为相关于同步协同的主导机器人与从动机器人、及独立机器人其中之一者，并可被实施成所欲的可驱动机构，例如机器手臂、线性轴、旋转台、变位机等。该多机同步协同控制系统100包含主站控制器10、N个从站控制器20(例如N＝3，以下也分别称作第一从站控制器至第三从站控制器)及现场总线30。该主站控制器10系用来电连接且控制所述P个机器人中的P0个机器人201(例如P0＝1)，该第一从站控制器20系用来电连接且控制所述P个机器人中的其他P1个机器人202-203(例如P1＝2)，该第二从站控制器20系用来电连接且控制所述P个机器人中的其他P2个机器人204-206(例如P2＝3)，且该第三从站控制器20系用来电连接且控制所述P个机器人中的其他P3个机器人207(例如P3＝1)。值得注意的是，在本实施例中，前述对于P，N，P0，P1，P2及P3在符合P＝P0+P1+P2+P3之条件下所举的例子仅为了方便说明实际使用情况，但不以此为限。该现场总线30电连接该主站控制器10以及该第一从站控制器20至该第三从站控制器20，并建立该主站控制器10与该第一从站控制器20至该第三从站控制器20其中每一者的电连接。在本实施例中，该主站控制器10与该第一从站控制器20至该第三从站控制器20系通过该现场总线30例如以菊链方式串接，但不以此为限。
更参阅图2，该主站控制器10包括存储器模块1、电连接该现场总线30的现场总线模块2、电连接该存储器模块1及该现场总线模块2的处理单元3、及电连接该处理单元3及该机器人201的驱动单元4。在本实施例中，该存储器模块1包含作为缓冲区的第一储存区11、及第二储存区12。该第二储存区12已储存有相关于前一个通讯循环周期内该多机同步协同控制系统100所控制的所有主导机器人的主导机器人资料。该主导机器人资料，对于每一主导机器人，例如包含唯一指派给该主导机器人的识别码、与该主导机器人协同的从动机器人的预定数量、该主导机器人的同步状态及与该主导机器人协同并已受该同步状态所对应的控制指令控制的从动机器人的累积数量。该处理单元3包含运动插补指令产生模块31及插补补偿指令产生模块32。
该第一从站控制器20至该第三从站控制器20其中每一者具有相似于该主站控制器10的组成，也就是包括存储器模块1、电连接该现场总线30的现场总线模块2、电连接该存储器模块1及该现场总线模块2的处理单元3、及电连接该处理单元3的驱动单元4，如图2所示。不同处在于，该第一从站控制器20的该驱动单元4电连接所述机器人202-203，该第二从站控制器20的该驱动单元4电连接所述机器人204-206，且该第三从站控制器20的该驱动单元4电连接该机器人207(图1)。
以下，将参阅图1至3来说明该实施例于每一通讯循环周期中如何执行多机同步协同控制程序。该多机同步协同控制程序包含以下步骤S31-S38。
首先，在步骤S31中，对于该主站控制器10，该处理单元3通过该现场总线模块2，将资料请求经由该现场总线30同时传送至该第一从站控制器20至该第三从站控制器20。
然后，在步骤S32中，对于该第i从站控制器(i＝1,2,…,3)，当处理单元3通过该现场总线模块2接收到来自该主站控制器10的该资料请求时，该处理单元3回应于该资料请求地根据该Pi个机器人的当前同步情况建立相关于同步协同的第i从站循环资料BUFsi，并通过该现场总线模块2将该第i从站循环资料经由该现场总线30传送至该主站控制器10。在本实施例中，该第i从站循环资料(i＝1,2,…,3)系相关于该Pi个机器人的该当前同步情况并且至少包含一个或多个同步指令。举例来说，所述同步指令可为等待同步开始指令、等待同步结束指令、同步中指令、完成同步开始指令及完成同步结束指令其中至少一者。
更明确地，对于该Pi个机器人(i＝1,2,…,3)的该当前同步情况指示出每一个机器人201-207当前的作用为主导机器人、从动机器人或独立机器人，以及相关于同步协同的每一个机器人(也就是主导机器人或从动机器人)当前的同步状态。举例来说，该同步状态可为等待同步开始状态、同步中状态及等待同步结束状态其中一者。以下，将详细说明于步骤S32中该第i从站控制器20如何根据该Pi个机器人(i＝1,2,…,3)(也就是所述机器人202-203，所述机器人204-206、及该机器人207)的该当前同步情况来建立该第i从站循环资料BUFsi。
当该当前同步情况指示有机器人当前的作用及同步状态分别符合于主导机器人及等待同步开始状态时，该第i从站循环资料BUFsi所包含的所述同步指令存在有主导机器人的等待同步开始指令，并且该第i从站循环资料BUFsi还包含唯一指派给该主导机器人的识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的预定数量、及指示出该主导机器人的当前位置的位置坐标。
当该当前同步情况指示有机器人当前的作用及同步状态分别符合于主导机器人及同步中状态时，该第i从站循环资料BUFsi还包含指示出该主导机器人的当前位置的位置坐标。
当该当前同步情况指示有机器人当前的作用及同步状态分别符合于主导机器人及等待同步结束状态时，该第i从站循环资料BUFsi所包含的所述同步指令存在有主导机器人的等待同步结束指令，并且该第i从站循环资料BUFsi还包含唯一指派给该主导机器人的识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的预定数量、及指示出该主导机器人的当前位置的位置坐标。
当该当前同步情况指示有机器人当前的作用及同步状态分别符合于从动机器人及等待同步开始状态时，该第i从站循环资料BUFsi所包含的所述)同步指令存在有从动机器人的等待同步开始指令，并且该第i从站循环资料BUFsi还包含唯一指派给协同于该从动机器人的主导机器人的识别码。
当该当前同步情况指示有机器人当前的作用及同步状态分别符合于从动机器人及同步中状态时，该第i从站循环资料BUFsi所包含的所述同步指令存在有从动机器人的同步中指令，并且该第i从站循环资料BUFsi还包含唯一指派给协同于该从动机器人的主导机器人的识别码。
当该当前同步情况指示有机器人当前的作用及同步状态分别符合于从动机器人及等待同步结束状态时，该第i从站循环资料BUFsi所包含的所述同步指令存在有从动机器人的等待同步结束指令，并且该第i从站循环资料BUFsi还包含唯一指派给协同于该从动机器人的主导机器人的识别码。
于是，该第一从站控制器20、该第二从站控制器20及该第三从站控制器，于步骤S32，分别建立出该第一从站循环资料BUFs1、该第二从站循环资料BUFs2及该第三从站循环资料BUFs3。
之后，于步骤S33中，对于该主站控制器10，当该处理单元3经由该现场总线模块2接收到分别来自该第一从站控制器20至该第三从站控制器20的该第一从站循环资料BUFs1、该第二从站循环资料BUFs2及该第三从站循环资料BUFs3时，该处理单元3将所接收的该第一从站循环资料BUFs1、该第二从站循环资料BUFs2及该第三从站循环资料BUFs3储存于该存储器模块1的该第一储存区11，且根据该P0个机器人(也就是该机器人201)的该当前同步情况，建立相关于同步协同的主站循环资料BUFm，并将该主站循环资料BUFm储存于该存储器模块1的该第一储存区11。在本实施例中，由于P0＝1，该主站循环资料BUFm包含最多一个同步指令。值得注意的是，该主站控制器10的该处理单元3可以相同于所述从站控制器20的上述方式来建立该主站循环资料BUFm。更明确地，当该当前同步情况指示出该机器人201当前的作用及同步状态分别为主导机器人及等待同步开始状态时，该主站循环资料BUFm包含主导机器人的等待同步开始指令作为该同步指令，并且该主站循环资料BUFm还包含唯一指派给该主导机器人201的识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的预定数量、及指示出该主导机器人的当前位置的位置坐标。当该当前同步情况指示出该机器人201当前的作用及同步状态分别为主导机器人及同步中状态时，在此情况下，该主站循环资料BUFm仅包含指示出该主导机器人201的当前位置的位置坐标。当该当前同步情况指示出该机器人201当前的作用及同步状态分别为主导机器人及等待同步结束状态时，该主站循环资料BUFm包含主导机器人的等待同步结束指令作为该同步指令，并且该主站循环资料BUFm还包含唯一指派给该主导机器人201的识别码、协同于该主导机器人201的从动机器人的预定数量、及指示出该主导机器人的当前位置的位置坐标。当该当前同步情况指示出该机器人201当前的作用及同步状态分别为从动机器人及等待同步开始状态时，该主站循环资料BUFm包含从动机器人的等待同步开始指令作为该同步指令，并且该主站循环资料BUFm还包含唯一指派给协同于该从动机器人201的主导机器人的识别码。当该当前同步情况指示出该机器人201当前的作用及同步状态分别为从动机器人及同步中状态时，该主站循环资料BUFm包含从动机器人的同步中指令作为该同步指令，并且该主站循环资料BUFm还包含唯一指派给协同于该从动机器人201的主导机器人的识别码。当该当前同步情况指示出该机器人201当前的作用及同步状态分别为从动机器人及等待同步结束状态时，该主站循环资料BUFm包含从动机器人的等待同步结束指令作为该同步指令，并且该主站循环资料BUFm还包含唯一指派给协同于该从动机器人201的主导机器人的识别码。
接着，在步骤S34中，对于该主站控制器10，该处理单元3根据储存于该存储器模块1的该第一储存区11的该主站循环资料BUFm以及该第一从站循环资料至该第三从站循环资料BUFs1-BUFs3，将储存于该存储器模块1的该第二储存区12的该主导机器人资料更新。在本实施例中，该主站控制器10先决定出该主站循环资料BUFm以及该第一从站循环资料至该第三从站循环资料BUFs1-BUFs3其中每一者所含的每一同步指令是否相符于主导机器人的等待同步开始指令、主导机器人的等待同步结束指令、从动机器人的等待同步开始指令及从动机器人的等待同步结束指令其中一者，再根据实际情况进行对应的处理编程。以下将详细说明该主站控制器10的该处理单元3如何根据实际情况来进行相关的处理编程，以便更新该主导机器人资料。
当该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)存在有主导机器人的等待同步开始指令(情况1)时，该主站控制器10的该处理单元3执行第一处理编程B1。当该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)存在有主导机器人的等待同步结束指令(情况2)时，该主站控制器10的该处理单元3执行第二处理编程B2。当该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)存在有从动机器人的等待同步开始指令(情况3)时，该主站控制器10的该处理单元3执行第三处理编程B3。当该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)存在有从动机器人的等待同步结束指令(情况4)时，该主站控制器10的该处理单元3执行第四处理编程B4。
参阅图2及图4，说明该主站控制器10的该处理单元3如何执行该第一处理编程B1，该第一处理编程B1包含以下步骤。该处理单元3判定该存储器模块1的该第二储存区12所储存的该主导机器人资料是否含有该主导机器人的该识别码(步骤S41)。若判定结果为肯定时，流程进行步骤S42，否则，流程进行步骤S43。于步骤S42，该处理单元3判定该主导机器人资料中指派有该识别码的该主导机器人的该同步状态是否符合于等待同步开始状态。若判定结果为肯定时，流程进行步骤S44，否则，流程进行步骤S45。于步骤S43，该处理单元3(在判定出该主导机器人资料不含有该主导机器人的该识别码时)通过将该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)所包含的该主导机器人的该识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的该预定数量、作为该主导机器人的同步状态的所述待同步开始状态、及协同于该主导机器人且受所述待同步开始指令控制的从动机器人并被设定为0的累积数量新增到该主导机器人资料的方式来更新该主导机器人资料。于步骤S44，该处理单元3将该主导机器人资料中协同于指派有该识别码的该主导机器人的从动机器人的该预定数量、及协同于指派有该识别码的该主导机器人且受所述待同步开始指令控制的从动机器人的该累积数量保持不变。于步骤S45，该处理单元3(在判定出该主导机器人资料中指派有该识别码的该主导机器人的该同步状态不符合于等待同步开始状态时)发出警告通知。
参阅图2及图5，说明该主站控制器10的该处理单元3如何执行该第二处理编程B2，该第二处理编程B2包含以下步骤。该处理单元3判定该存储器模块1的该第二储存区12所储存的该主导机器人资料是否含有该主导机器人的该识别码(步骤S51)。若判定结果为肯定时，流程进行步骤S52，否则，流程进行步骤S53。于步骤S52，该处理单元3判定该主导机器人资料中指派有该识别码的该主导机器人的该同步状态是否符合于等待同步结束状态。若判定结果为肯定时，流程进行步骤S54，否则，流程进行步骤S55。于步骤S53，该处理单元3(在判定出该主导机器人资料不含有该主导机器人的该识别码时)通过将该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)所包含的该主导机器人的该识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的该预定数量、作为该主导机器人的同步状态的所述待同步结束状态、及协同于该主导机器人且受所述待同步结束指令控制的从动机器人并被设定为0的累积数量新增到该主导机器人资料的方式来更新该主导机器人资料。于步骤S54，该处理单元3将该主导机器人资料中协同于指派有该识别码的该主导机器人的从动机器人的该预定数量、及协同于指派有该识别码的该主导机器人且受所述待同步结束指令控制的从动机器人的该累积数量保持不变。于步骤S55，该处理单元3(在判定出该主导机器人资料中指派有该识别码的该主导机器人的该同步状态不符合于等待同步结束状态时)发出警告通知。
参阅图2及图6，说明该主站控制器10的该处理单元3如何执行该第三处理编程B3，该第三处理编程B3包含以下步骤。该处理单元3判定该存储器模块1的该第二储存区12所储存的该主导机器人资料是否含有协同于该从动机器人的该主导机器人的该识别码(步骤S61)。若判定结果为肯定时，流程进行步骤S62，否则，流程进行步骤S63。于步骤S62，该处理单元3判定该主导机器人资料中指派有该识别码的该主导机器人的该同步状态是否符合于等待同步开始状态。若判定结果为肯定时，流程进行步骤S64，否则，流程进行步骤S65。于步骤S63，该处理单元3(在判定出该主导机器人资料不含有协同于该从动机器人的该主导机器人的该识别码时)通过将该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)所包含的该主导机器人的该识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的该预定数量、作为该主导机器人的同步状态的所述待同步开始状态及协同于该主导机器人且受所述待同步开始指令控制的从动机器人并被设定为1的累积数量新增到该主导机器人资料的方式来更新该主导机器人资料。于步骤S64，该处理单元3通过将该主导机器人资料中协同于指派有该识别码的该主导机器人且受所述待同步开始指令控制的从动机器人的该累积数量加1的方式来更新该主导机器人资料。于步骤S65，该处理单元3(在判定出该主导机器人资料中指派有该识别码的该主导机器人的该同步状态不符合于等待同步开始状态时)发出警告通知。
参阅图2及图7，说明该主站控制器10的该处理单元3如何执行该第四处理编程B4，该第四处理编程B4包含以下步骤。该处理单元3判定该存储器模块1的该第二储存区12所储存的该主导机器人资料是否含有协同于该从动机器人的该主导机器人的该识别码(步骤S71)。若判定结果为肯定时，流程进行步骤S72，否则，流程进行步骤S73。于步骤S72，该处理单元3判定该主导机器人资料中指派有该识别码的该主导机器人的该同步状态是否符合于等待同步结束状态。若判定结果为肯定时，流程进行步骤S74，否则，流程进行步骤S75。于步骤S73，该处理单元3(在判定出该主导机器人资料不含有协同于该从动机器人的该主导机器人的该识别码时)通过将该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)所包含的该主导机器人的该识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的该预定数量、作为该主导机器人的同步状态的所述待同步结束状态、及协同于该主导机器人且受所述待同步结束指令控制的从动机器人并被设定为1的累积数量新增到该主导机器人资料的方式来更新该主导机器人资料。于步骤S74，该处理单元3通过将该主导机器人资料中协同于指派有该识别码的该主导机器人且受所述待同步结束指令控制的从动机器人的该累积数量加1的方式来更新该主导机器人资料。于步骤S75，该处理单元3(在判定出该主导机器人资料中指派有该识别码的该主导机器人的该同步状态不符合于等待同步结束状态时)发出警告通知。
此外，于步骤S34，对于该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)，该处理单元3依照上述处理编程B1-B4处理完每一同步指令后，若该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi含有指示出主导机器人的当前位置的位置坐标，该处理单元3还将该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi所含的所有主导机器人的位置坐标转移至该主导机器人资料。也就是说，在此情况下，该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi所含有的该位置坐标已被清除。
接着，于步骤S35，对于该主站控制器10，该处理单元3根据该存储器模块1的该第二储存区12所储存且已更新的该主导机器人资料来更新该第一储存区11所储存的该主站循环资料BUFm以及该第一从站循环资料至该第三从站循环资料BUFs1-BUFs3，以获得分别对应于该主站控制器10及该第一从站控制器20至该第三从站控制器20的更新主站循环资料BUFm’以及第一更新从站循环资料至第三更新从站循环资料BUFs1’-BUFs3’，且将该更新主站循环资料BUFm’以及该第一更新从站循环资料至该第N更新从站循环资料BUFs1’-BUFs3’，以覆盖于该主站循环资料以及该第一从站循环资料至该第N从站循环资料的方式(即复写方式)，储存于该存储器模块1的该第一储存区11。在本实施例中，将视该主站循环资料BUFm以及该第一从站循环资料至该第三从站循环资料BUFs1-BUFs3其中每一者所含的每一同步指令的实际情况，并结合更新的该主导机器人资料来进行的对应的处理编程。以下将详细说明该主站控制器10的该处理单元3如何根据实际情况来进行相关的处理编程，以便更新该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)。
当该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)存在有上述情况1时，该主站控制器10的该处理单元3执行第五处理编程B5。当该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)存在有上述情况2时，该处理单元3执行第六处理编程B6。当该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)存在有上述情况3时，该处理单元3执行第七处理编程B7。当该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)存在有上述情况4时，该处理单元3执行第八处理编程B8。当该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)存在有从动机器人的同步中指令(情况5)时，该处理单元3执行第九处理编程B9。
参阅图2及图8，说明该主站控制器10的该处理单元3如何执行该第五处理编程B5，该第五处理编程B5包含以下步骤。该处理单元3判定(更新的)该主导机器人资料所含有且对应于该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量是否彼此相同(步骤S81)。若判定结果为肯定时，流程进行步骤S82，否则流程进行步骤S83。于步骤S82，该处理单元3(在判定出该主导机器人资料所含有且对应于该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此相同时)将该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)所包含的该主导机器人的所述待同步开始指令更新为完成同步开始指令。于步骤S83，该处理单元82(在判定出该主导机器人资料所含有且对应于该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此不同时)将该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)所含的该主导机器人的所述待同步开始指令保持不变。
参阅图2及图9，说明该主站控制器10的该处理单元3如何执行该第六处理编程B6，该第六处理编程B6包含以下步骤。该处理单元3判定(更新的)该主导机器人资料所含有且对应于该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量是否彼此相同(步骤S91)。若判定结果为肯定时，流程进行步骤S92，否则，流程进行步骤S93。于步骤S92，该处理单元3(在判定出该主导机器人资料所含有且对应于该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此相同时)将该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)所包含的该主导机器人的所述待同步结束指令更新为完成同步结束指令。于步骤S93，该处理单元3(在判定出该主导机器人资料所含有且对应于该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量不同时，例如，该预定数量大于该累积数量)，将该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)所含的该主导机器人的所述待同步结束指令保持不变。
参阅图2及图10，说明该主站控制器10的该处理单元3如何执行该第七处理编程B7，该第七处理编程B7包含以下步骤。该处理单元3将(更新的)该主导机器人资料所含有且与该从动机器人协同的该主导机器人的该位置坐标新增到该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)(步骤S101)。接着，该处理单元3判定该主导机器人资料所含有且对应于与该从动机器人协同的该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量是否彼此相同(步骤S102)。若判定结果为肯定，流程进行步骤S103，否则流程进行步骤S104。于步骤S103，该处理单元3(在判定出该主导机器人资料所含有且对应于与该从动机器人协同的该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此相同时)将该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)所包含的该从动机器人的所述待同步开始指令更新为该完成同步开始指令。于步骤S104，该处理单元3(在判定出该主导机器人资料所含有且对应于与该从动机器人协同的该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此不同时，例如，该预定数量大于该累积数量)将该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)所含的该从动机器人的所述待同步开始指令保持不变。
参阅图2及图11，说明该主站控制器10的该处理单元3如何执行该第八处理编程B8，该第八处理编程B8包含以下步骤。该处理单元3将(更新的)该主导机器人资料所含有且与该从动机器人协同的该主导机器人的该位置坐标新增到该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)(步骤S111)。接着，该处理单元3判定该主导机器人资料所含有且对应于与该从动机器人协同的该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量是否彼此相同(步骤S112)。若判定结果为肯定，流程进行步骤S113，否则流程进行步骤S114。于步骤S113，该处理单元3(在判定出该主导机器人资料所含有且对应于与该从动机器人协同的该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此相同时)将该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)所包含的该从动机器人的所述待同步结束指令更新为该完成同步结束指令。于步骤S114，该处理单元3(在判定出该主导机器人资料所含有且对应于与该从动机器人协同的该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此不同时，例如，该预定数量大于该累积数量)将该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)所含的该从动机器人的所述待同步结束指令保持不变。
参阅图2及图12，说明该主站控制器10的该处理单元3如何执行该第九处理编程B9，该第九处理编程B9仅包含步骤S121。于步骤S121，该处理单元3将(更新的)该主导机器人资料所含有且与该从动机器人协同的该主导机器人的该位置坐标新增到该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)。
于是，于步骤S35，该主站控制器10的该处理单元3，对于该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)所含的所有同步指令，将完成所有相关于上述处理编程B5-B9的更新及/或新增处理后的该主站循环资料BUFm/该第i从站循环资料BUFsi(i＝1,2,…,3)作为该更新主站循环资料BUFm’/该第i更新从站循环资料BUFsi’(i＝1,2,…,3)。
于步骤S36，对于该主站控制器10，该处理单元3通过该现场总线模块2，将该第一更新从站循环资料至该第三更新从站循环资料BUFs1’-BUFs3’经由该现场总线30分别传送至该第一从站控制器20至该第三从站控制器20。
在步骤S36之后的步骤S37中，对于该主站控制器10，该处理单元3根据该存储器模块1的该第一储存区11所储存的该更新主站循环资料BUFm’，更新该机器人201的该当前同步情况以获得更新同步情况，并且根据该更新主站循环资料BUFm’及该机器人201的该更新同步情况，产生一个用来控制该机器人201的控制指令且将该控制指令输出至该驱动单元4。该驱动单元4将来自于该处理单元3的该控制指令转换成驱动信号，并将该驱动信号输出至该机器人201，以致该机器人201系受控于该驱动信号在同步协同下操作。
概括地说，在本实施例中，将视该更新主站循环资料BUFm’所含同步指令的实际情况来决定该机器人201的该更新同步情况。以下将详细说明本实施例中该主站控制器10的该处理单元3如何根据该更新主站循环资料BUFm’获得该机器人201的更新同步情况。该处理单元3在判定出该更新主站循环资料BUFm’中存在有主导机器人的完成同步开始指令(情况6)时，将该机器人201的该当前同步情况所指示该主导机器人的该同步状态更新为同步中状态。该处理单元3在判定出该更新主站循环资料BUFm’中存在有主导机器人的完成同步结束指令(情况7)时，将该机器人201的该当前同步情况所指示的该主导机器人在作用上更新为独立机器人。该处理单元3在判定出该更新主站循环资料BUFm’中存在有从动机器人的完成同步开始指令时(情况8)，将该机器人201的该当前同步情况中所指示该从动机器人的该同步状态更新为同步中状态。该处理单元3在判定出该更新主站循环资料BUFm’中存在有从动机器人的完成同步结束指令(情况9)时，将该机器人201的该当前同步情况所指示的该从动机器人在作用上更新为独立机器人。最后，将完成所有更新的该机器人201的该当前同步情况作为该更新同步情况。
值得注意的是，若该机器人201的该更新同步情况指示出该机器人201作用为独立机器人或者为处于同步中状态的主导机器人时，该运动插补指令产生模块31将经由执行预定运动规划程序而获得运动插补指令作为控制该机器人201的该控制指令。或者，若该机器人201的该更新同步情况指示出该机器人201作用为处于同步中状态的从动机器人时，该插补补偿指令产生模块32根据储存于该第一储存区11的该更新主站循环资料BUFm’所含有协同于该从动机器人的该主导机器人的位置坐标，且利用预定的位置关系转换矩阵先计算出的插补补偿指令，然后，再根据该插补补偿指令产生运动插补指令作为控制该机器人201的该控制指令。又或者，若该机器人201的该更新同步情况指示出该机器人201为处于等待同步开始状态的主导机器人(从动机器人)或处于等待同步结束的主导机器人(从动机器人)时，则该处理单元3产生所述待同步开始指令或所述待同步结束指令做为控制该机器人201的该控制指令。
另一方面，接续在步骤S36后的步骤S38中，于每一个通讯循环周期中，对于该第i从站控制器20(i＝1,2,…,N)，当该处理单元3通过该现场总线模块2接收到来自该主站控制器10的该第i更新从站循环资料BUFsi’(i＝1,2,…,N)时，该处理单元3将所接收的该第i更新从站循环资料BUFsi’储存于该存储器模块1的该第一储存区11，且根据该第i更新从站循环资料BUFsi’，以及依照相似于步骤S37中该主站控制器10所使用且相关于上述情况5至情况9的判定方式，更新该Pi个机器人(i＝1,2,…,N)(也就是，所述机器人202-203/所述机器人204-206/该机器人207)的该当前同步情况以获得更新同步情况，并且根据该第i更新从站循环资料BUFsi’及该Pi个机器人的该更新同步情况，以及依照相似于步骤S37中该主站控制器10所使用的处理方式，产生Pi个分别用来控制该Pi个机器人的控制指令且将该Pi个控制指令输出至该驱动单元4。该驱动单元4将来自于该处理单元3的该Pi个控制指令分别转换成对应的Pi个驱动信号，并将该Pi个驱动信号分别输出至其所连接的该Pi个机器人，以致该Pi个机器人系分别受控于该Pi个驱动信号在同步协同下操作。于是，该第一从站控制器20输出该两个驱动信号分别至所述机器人202、203，该第二从站控制器20输出该三个驱动信号分别至所述机器人204-206，并且该第三从站控制器20输出该驱动信号至该机器人207。
综上所述，由于该主站控制器10能周期性地搜集来自所有从站控制器20的从站循环资料，以便产生更新主站循环资料及所有更新从站循环资料，并在每一通讯循环周期内即时地将相关于同步协同的更新从站循环资料经由该现场总线30传送至每一从站控制器20，以致该主站控制器10及所有从站控制器20分别依据该更新主站循环资料及所有更新从站循环资料来控制所有机器人彼此的同步协同操作。特别是，即使本发明该多机同步协同控制系统100有必要扩充时，依照上述的多机同步协同程序的运作，仍可确保所有受控机器人能在同步协同下操作。所以确实能达成本发明之功效。
以上所述者，仅为本发明的实施例而已，当不能以此限定本发明实施的范围，即凡依本发明权利要求书及说明书内容所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本发明的范围。

Claims (10)

1.一种多机同步协同控制方法，通过多机同步协同控制系统来实施，该多机同步协同控制系统包含主站控制器及连接该主站控制器的第一从站控制器至第N从站控制器，其中N≧1，该主站控制器电连接且控制P0个机器人，以及该第i从站控制器电连接且控制另外的Pi个机器人，其中i＝1,2,…,N且P＝P0+P1+…+PN，受控于该控制系统的每一个机器人在作用上可为相关于同步协同的主导机器人与从动机器人及独立机器人其中之一者，该多机同步协同控制方法，于每一个通讯循环周期中，其特征在于其包含以下步骤：
(A)通过该主站控制器，在接收到分别来自该第一从站控制器至该第N从站控制器且相关于同步协同的第一从站循环资料至第N从站循环资料后，根据该P0个机器人的当前同步情况，建立相关于同步协同的主站循环资料，其中该第i从站循环资料(i＝1,2,…,N)系相关于该Pi个机器人的当前同步情况并且至少包含一个或多个同步指令，且该主站循环资料至少包含一个或多个同步指令；
(B)通过该主站控制器，根据该主站循环资料以及该第一从站循环资料至该第N从站循环资料，将相关于前一个通讯循环周期内该多机同步协同控制系统所控制的所有主导机器人的主导机器人资料更新，该主导机器人资料，对于每一主导机器人，包含唯一指派给该主导机器人的识别码、与该主导机器人协同的从动机器人的预定数量、该主导机器人的同步状态及与该主导机器人协同并已受该同步状态所对应的控制指令控制的从动机器人的累积数量；
(C)通过该主站控制器，根据更新的该主导机器人资料来更新该主站循环资料以及该第一从站循环资料至该第N从站循环资料，以获得分别对应于该主站控制器及该第一从站控制器至该第N从站控制器的更新主站循环资料以及第一更新从站循环资料至第N更新从站循环资料；
(D)通过该主站控制器，将该第一更新从站循环资料至该第N更新从站循环资料分别传送至该第一从站控制器至该第N从站控制器；
(E)通过该主站控制器，根据该更新主站循环资料，更新该P0个机器人的该当前同步情况以获得的更新同步情况，并且根据该更新主站循环资料及该P0个机器人的该更新同步情况，产生P0个分别用来控制该P0个机器人的控制指令且输出P0个分别对应于该P0个控制指令的驱动信号分别至连接于该主站控制器的该P0个机器人，以致该P0个机器人系分别受控于该P0个驱动信号在同步协同下操作；及
(F)通过第i从站控制器(i＝1,2,…,N)，在接收到来自该主站控制器的第i更新从站循环资料时，根据该第i更新从站循环资料，更新Pi个机器人的该当前同步情况以获得更新同步情况，并且根据该第i更新从站循环资料及该Pi个机器人的该更新同步情况，产生Pi个分别用来控制该Pi个机器人的控制指令且输出Pi个分别对应于该Pi个控制指令的驱动信号分别至连接于该第i从站控制器的该Pi个机器人，以致该Pi个机器人系分别受控于该Pi个驱动信号在同步协同下操作。
2.根据权利要求1所述的多机同步协同控制方法，其特征在于在步骤(A)之前还包含以下步骤：
(G)通过该主站控制器，将资料请求同时传送至该第一从站控制器至该第N从站控制器；及
(H)通过该第i从站控制器(i＝1,2,…,N)，在接收到来自该主站控制器的该资料请求时，回应于该资料请求地根据该Pi个机器人的当前同步情况建立该第i从站循环资料并将该第i从站循环资料传送至该主站控制器。
3.根据权利要求2所述的多机同步协同控制方法，其特征在于在步骤(A)中，对于该P0个机器人/该Pi个机器人(i＝1,2,…,N)：
该当前同步情况指示出每一个机器人当前的作用为主导机器人、从动机器人或独立机器人，以及相关于同步协同的每一个机器人当前的同步状态；
当该当前同步情况指示有机器人当前的作用及同步状态分别符合于主导机器人及等待同步开始状态时，该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的所述同步指令存在有主导机器人的等待同步开始指令，并且该主站循环资料/该第i从站循环资料还包含唯一指派给该主导机器人的识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的预定数量、及指示出该主导机器人的当前位置的位置坐标；
当该当前同步情况指示有机器人当前的作用及同步状态分别符合于主导机器人及同步中状态时，该主站循环资料/该第i从站循环资料还包含指示出该主导机器人的当前位置的位置坐标；
当该当前同步情况指示有机器人当前的作用及同步状态分别符合于主导机器人及等待同步结束状态时，该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的所述同步指令存在有主导机器人的等待同步结束指令，并且该主站循环资料还包含唯一指派给该主导机器人的识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的预定数量、及指示出该主导机器人的当前位置的位置坐标；
当该当前同步情况指示有机器人当前的作用及同步状态分别符合于从动机器人及等待同步开始状态时，该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的所述同步指令存在有从动机器人的等待同步开始指令，并且该主站循环资料/该第i从站循环资料还包含唯一指派给协同于该从动机器人的主导机器人的识别码；
当该当前同步情况指示有机器人当前的作用及同步状态分别符合于从动机器人及同步中状态时，该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的所述同步指令存在有从动机器人的同步中指令，并且该主站循环资料/该第i从站循环资料还包含唯一指派给协同于该从动机器人的主导机器人的识别码；及
当该当前同步情况指示有机器人当前的作用及同步状态分别符合于从动机器人及等待同步结束状态时，该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的所述同步指令存在有从动机器人的等待同步结束指令，并且该主站循环资料/该第i从站循环资料还包含唯一指派给协同于该从动机器人的主导机器人的识别码。
4.根据权利要求3所述的多机同步协同控制方法，其特征在于在步骤(B)中：
当该主站循环资料/该第i从站循环资料(i＝1,2,…,N)存在有主导机器人的等待同步开始指令时，该主站控制器
在判定出该主导机器人资料不含有该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的该识别码时，通过将该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的该识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的该预定数量、作为该主导机器人的同步状态的所述待同步开始状态及协同于该主导机器人且受所述待同步开始指令控制的从动机器人并被设定为0的累积数量新增到该主导机器人资料的方式来更新该主导机器人资料，及
在判定出该主导机器人资料含有该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的该识别码且该主导机器人资料中指派有该识别码的该主导机器人的该同步状态符合于等待同步开始状态时，将该主导机器人资料中协同于指派有该识别码的该主导机器人的从动机器人的该预定数量及协同于指派有该识别码的该主导机器人且受所述待同步开始指令控制的从动机器人的该累积数量保持不变；
当该主站循环资料/该第i从站循环资料存在有主导机器人的等待同步结束指令时，该主站控制器
在判定出该主导机器人资料不含有该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的该识别码时，通过将该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的该识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的该预定数量、作为该主导机器人的同步状态的所述待同步结束状态及协同于该主导机器人且受所述待同步结束指令控制的从动机器人并被设定为0的累积数量新增到该主导机器人资料的方式来更新该主导机器人资料，及
在判定出该主导机器人资料含有该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的该识别码且该主导机器人资料中指派有该识别码的该主导机器人的该同步状态符合于等待同步结束状态时，将该主导机器人资料中协同于指派有该识别码的该主导机器人的从动机器人的该预定数量及协同于指派有该识别码的该主导机器人且受所述待同步结束指令控制的从动机器人的该累积数量保持不变；
当该主站循环资料/该第i从站循环资料存在有从动机器人的等待同步开始指令时，该主站控制器
在判定出该主导机器人资料不含有该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含且协同于该从动机器人的该主导机器人的该识别码时，通过将该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的该识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的该预定数量、作为该主导机器人的同步状态的所述待同步开始状态及协同于该主导机器人且受所述待同步开始指令控制的从动机器人并被设定为1的累积数量新增到该主导机器人资料的方式来更新该主导机器人资料，及
在判定出该主导机器人资料含有该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含且协同于该从动机器人的该主导机器人的该识别码且该主导机器人资料中指派有该识别码的该主导机器人的该同步状态符合于等待同步开始状态时，通过将该主导机器人资料中协同于指派有该识别码的该主导机器人且受所述待同步开始指令控制的从动机器人的该累积数量加1的方式来更新该主导机器人资料；
当该主站循环资料/该第i从站循环资料存在有从动机器人的等待同步结束指令时，该主站控制器
在判定出该主导机器人资料不含有该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含且协同于该从动机器人的该主导机器人的该识别码时，通过将该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的该识别码、协同于该主导机器人的从动机器人的该预定数量、作为该主导机器人的同步状态的所述待同步结束状态及协同于该主导机器人且受所述待同步结束指令控制的从动机器人并被设定为1的累积数量新增到该主导机器人资料的方式来更新该主导机器人资料，及
在判定出该主导机器人资料含有该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含且协同于该从动机器人的该主导机器人的该识别码且该主导机器人资料中指派有该识别码的该主导机器人的该同步状态符合于等待同步结束状态时，通过将该主导机器人资料中协同于指派有该识别码的该主导机器人且受所述待同步结束指令控制的从动机器人的该累积数量加1的方式来更新该主导机器人资料；及
当该主站循环资料/该第i从站循环资料含有指示出主导机器人的当前位置的位置坐标时，该主站控制器还将该主站循环资料/该第i从站循环资料所含的所有主导机器人的位置坐标转移至该主导机器人资料。
5.根据权利要求4所述的多机同步协同控制方法，其特征在于在步骤(C)中：
当该主站循环资料/该第i从站循环资料(i＝1,2,…,N)存在有主导机器人的等待同步开始指令时，该主站控制器
在判定出该主导机器人资料所含有且对应于该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此相同时，将该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的所述待同步开始指令更新为完成同步开始指令，及
在判定出该主导机器人资料所含有且对应于该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此不同时，将该主站循环资料/该第i从站循环资料所含的该主导机器人的所述待同步开始指令保持不变；
当该主站循环资料/该第i从站循环资料存在有主导机器人的等待同步结束指令时，该主站控制器
在判定出该主导机器人资料所含有且对应于该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此相同时，将该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该主导机器人的所述待同步结束指令更新为完成同步结束指令，及
在判定出该主导机器人资料所含有且对应于该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此不同时，将该主站循环资料/该第i从站循环资料所含的该主导机器人的所述待同步结束指令保持不变；
当该主站循环资料/该第i从站循环资料存在有从动机器人的等待同步开始指令时，该主站控制器将该主导机器人资料所含有且与该从动机器人协同的该主导机器人的该位置坐标新增到该主站循环资料/该第i从站循环资料，并且
在判定出该主导机器人资料所含有且对应于与该从动机器人协同的该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此相同时，还将该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该从动机器人的所述待同步开始指令更新为该完成同步开始指令，及
在判定出该主导机器人资料所含有对应于与该从动机器人协同的该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此不同时，将该主站循环资料/该第i从站循环资料所含的该从动机器人的所述待同步开始指令保持不变；
当该主站循环资料/该第i从站循环资料存在有从动机器人的等待同步结束指令时，该主站控制器将该主导机器人资料所含有且与该从动机器人协同的该主导机器人的该位置坐标新增到该主站循环资料/该第i从站循环资料，并且
在判定出该主导机器人资料所含有且对应于与该从动机器人协同的该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此相同时，还将该主站循环资料/该第i从站循环资料所包含的该从动机器人的所述待同步结束指令更新为该完成同步结束指令，及
在判定出该主导机器人资料所含有且对应于与该从动机器人协同的该主导机器人的从动机器人的该预定数量与该累积数量彼此不同时，将该主站循环资料/该第i从站循环资料所含的该从动机器人的所述待同步结束指令保持不变；
当该主站循环资料/该第i从站循环资料存在有从动机器人的同步中指令时，该主站控制器将该主导机器人资料所含有且与该从动机器人协同的该主导机器人的该位置坐标新增到该主站循环资料/该第i从站循环资料；及
该主站控制器将完成所有更新及/或新增处理后的该主站循环资料/该第i从站循环资料作为该更新主站循环资料/该第i更新从站循环资料。
6.根据权利要求5所述的多机同步协同控制方法，其特征在于在步骤(E)/(F)中，该主站控制器/该第i从站控制器(i＝1,2,…,N)
在判定出该更新主站循环资料/该第i更新从站循环资料中存在有主导机器人的完成同步开始指令时，将该P0个机器人/该Pi个机器人的该当前同步情况所指示该主导机器人的该同步状态更新为同步中状态，
在判定出该更新主站循环资料/该第i更新从站循环资料中存在有主导机器人的完成同步结束指令时，将该P0个机器人/该Pi个机器人的该当前同步情况所指示的该主导机器人在作用上更新为独立机器人，
在判定出该更新主站循环资料/该第i更新从站循环资料中存在有从动机器人的完成同步开始指令时，将该P0个机器人/该Pi个机器人的该当前同步情况中所指示该从动机器人的该同步状态更新为同步中状态，
在判定出该更新主站循环资料/该第i更新从站循环资料中存在有从动机器人的完成同步结束指令时，将该P0个机器人/该Pi个机器人的该当前同步情况所指示的该从动机器人在作用上更新为独立机器人，及
将完成所有更新的该P0个机器人/该Pi个机器人的该当前同步情况作为该更新同步情况。
7.根据权利要求6所述的多机同步协同控制方法，其特征在于在步骤(E)/(F)中：
当该更新同步情况指示有从动机器人且其同步状态为同步中状态时，该主站控制器/该第i从站控制器(i＝1,2,…,N)根据该更新主站循环资料/该第i更新从站循环资料所含有协同于该从动机器人的该主导机器人的位置坐标，产生运动插补指令作为控制该从动机器人的该控制指令；及
当该P0个机器人/该Pi个机器人的该更新同步情况指示有主导机器人且其同步状态为同步中状态或者指示有独立机器人时，该主站控制器/该第i从站控制器(i＝1,2,…,N)经由执行预定运动规划程序，产生运动插补指令作为控制该主导机器人或该独立机器人的该控制指令。
8.一种多机同步协同控制系统，适于控制P个机器人，所述P个机器人其中每一者在作用上可为相关于同步协同的主导机器人与从动机器人、及独立机器人其中之一者，其特征在于其包含：
主站控制器，用来电连接且控制所述P个机器人中的P0个机器人；
第一从站控制器至第N从站控制器，其中的第i从站控制器系用来电连接且控制所述P个机器人中的其他Pi个机器人，其中N≧1，i＝1,2,…,N且P＝P0+P1+…+PN；及
现场总线，电连接该主站控制器以及该第一从站控制器至该第N从站控制器，并建立该主站控制器与该第一从站控制器至该第N从站控制器其中每一者的电连接；
该主站控制器/该第i从站控制器(i＝1,2,…,N)包括
存储器模块，
现场总线模块，电连接该现场总线，
处理单元，电连接该存储器模块及该现场总线模块，及
驱动单元，电连接该P0个机器人/该Pi个机器人以及该处理单元；
其中，该主站控制器的该存储器模块已储存有相关于前一个通讯循环周期内该多机同步协同控制系统所控制的所有主导机器人的主导机器人资料，该主导机器人资料，对于每一主导机器人，包含唯一指派给该主导机器人的识别码、与该主导机器人协同的从动机器人的预定数量、该主导机器人的同步状态、及与该主导机器人协同并已受该同步状态所对应的控制指令控制的从动机器人的累积数量；及
其中，于每一个通讯循环周期中，
对于该主站控制器，当该处理单元经由该现场总线模块接收到分别来自该第一从站控制器至该第N从站控制器且相关于同步协同的第一从站循环资料至第N从站循环资料时，其中该第i从站循环资料(i＝1,2,…,N)系相关于该Pi个机器人的当前同步情况并且至少包含一个或多个同步指令，
该处理单元将所接收的该第一从站循环资料至该第N从站循环资料储存于该存储器模块，且根据该P0个机器人的该当前同步情况，建立相关于同步协同的主站循环资料，并将该主站循环资料储存于该存储器模块，其中该主站循环资料至少包含一个或多个同步指令，
该处理单元根据储存于该存储器模块的该主站循环资料以及该第一从站循环资料至该第N从站循环资料，将储存于该存储器模块的该主导机器人资料更新，
该处理单元根据该存储器模块所储存且已更新的该主导机器人资料来更新该主站循环资料以及该第一从站循环资料至该第N从站循环资料，以获得分别对应于该主站控制器及该第一从站控制器至该第N从站控制器的更新主站循环资料以及第一更新从站循环资料至第N更新从站循环资料，且将该更新主站循环资料以及该第一更新从站循环资料至该第N更新从站循环资料，以覆盖该主站循环资料以及该第一从站循环资料至该第N从站循环资料的方式，储存于该存储器模块，而且通过该现场总线模块，将该第一更新从站循环资料至该第N更新从站循环资料经由该现场总线分别传送至该第一从站控制器至该第N从站控制器，
该处理单元根据该存储器模块所储存的该更新主站循环资料，更新该P0个机器人的该当前同步情况以获得更新同步情况，并且根据该更新主站循环资料及该P0个机器人的该更新同步情况，产生P0个分别用来控制该P0个机器人的控制指令且将该P0个控制指令输出至该驱动单元，及
该驱动单元将来自于该处理单元的该P0个控制指令分别转换成对应的P0个驱动信号，并将该P0个驱动信号分别输出至其所连接的该P0个机器人，以致该P0个机器人系分别受控于该P0个驱动信号在同步协同下操作，及
对于该第i从站控制器(i＝1,2,…,N)，当该处理单元通过该现场总线模块接收到来自该主站控制器的该第i更新从站循环资料时，
该处理单元将所接收的该第i更新从站循环资料储存于该存储器模块，且根据该第i更新从站循环资料，更新该Pi个机器人的该当前同步情况以获得更新同步情况，并且根据该第i更新从站循环资料及该Pi个机器人的该更新同步情况，产生Pi个分别用来控制该Pi个机器人的控制指令且将该Pi个控制指令输出至该驱动单元，及
该驱动单元将来自于该处理单元的该Pi个控制指令分别转换成对应的Pi个驱动信号，并将该Pi个驱动信号分别输出至其所连接的该Pi个机器人，以致该Pi个机器人系分别受控于该Pi个驱动信号在同步协同下操作。
9.根据权利要求8所述的多机同步协同控制系统，其特征在于：
该主站控制器/该第i从站控制器(i＝1,2,…,N)的该存储器模块包含作为缓冲区的第一储存区、及第二储存区；
对于该主站控制器，该存储器模块的该第一储存区系用来储存该主站循环资料、该第一从站循环资料至该第N从站循环资料、该更新主站循环资料以及该第一更新从站循环资料至该第N更新从站循环资料，并且该存储器模块的该第二储存区系用来储存该主导机器人资料；及
对于第i从站控制器，该存储器模块的该第一储存区系用来储存该第i更新从站循环资料，并且该存储器模块的该第二储存区系用来储存该第i更新从站循环资料中所含的所有主导机器人的位置坐标。
10.根据权利要求8所述的多机同步协同控制系统，其特征在于该主站控制器与该第一从站控制器至该第N从站控制器系通过该现场总线以菊链方式串接。
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