CN105843764B

CN105843764B - 机器人的控制方法和装置

Info

Publication number: CN105843764B
Application number: CN201610214800.2A
Authority: CN
Inventors: 王璐明; 高云峰
Original assignee: Shenzhen Dazu Robot Co Ltd; Han s Laser Technology Industry Group Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Dazu robot Co.,Ltd.
Priority date: 2016-04-07
Filing date: 2016-04-07
Publication date: 2019-02-12
Anticipated expiration: 2036-04-07
Also published as: CN105843764A

Abstract

本发明涉及一种机器人的控制方法和装置，所述方法包括：主站节点接收多个从站节点对应的轴命令；所述主站节点通过总线对从站节点发送轴命令；所述从站节点通过总线接收所述轴命令，根据所述轴命令获取对应的状态数据，并将所述状态数据通过总线返回至所述主站节点；主站节点接收多个从站节点返回的状态数据，并对所述状态数据进行存储。采用本方法能够有效提高模块化机器人的控制性能。

Description

机器人的控制方法和装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的控制方法和装置。

背景技术

在设备制造领域中，机器人目前成为一种新兴的生产设备，其扩展新、系统性和操作的简易性使得机器人能够应用于多种生产流水线来替代人工操作。目前出现了一种结构简化的模块化机器人，可以将多个轴的控制环路集成在几个特定的模块内，模块之间的电气连接只有电源线和通讯总线。与传统机器人相比，这种模块化机器人消除了传统的驱动控制电柜，但是由于各个轴与主控制器之间的通讯存在不同程度的延迟，由此导致模块化机器人的控制性能降低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够有效提高模块化机器人的控制性能的机器人控制方法和装置。

一种机器人的控制方法，所述方法包括：

主站节点接收多个从站节点对应的轴命令；

所述主站节点通过总线对从站节点发送轴命令；

所述从站节点通过总线接收所述轴命令，根据所述轴命令获取对应的状态数据，并将所述状态数据通过总线返回至所述主站节点；

主站节点接收多个从站节点返回的状态数据，并对所述状态数据进行存储。

在其中一个实施例中，所述从站节点包括目标从站节点，所述从站节点通过总线接收所述轴命令，根据所述轴命令获取对应的状态数据，并将所述状态数据通过总线返回至所述主站节点的步骤包括：

所述目标从站节点通过总线接收所述轴命令，识别所述轴命令并对所述轴命令进行解析，得到解析后的轴命令；

所述目标从站节点将所述解析后的轴命令存储至对应的命令缓存，在状态缓存中获取上一个周期的状态数据；

所述目标从站节点将所述上一个周期的状态数据按照预设格式进行封包，得到封包后的状态数据，并将所述封包后的状态数据发送至总线。

在其中一个实施例中，所述轴命令中包括同步命令；所述主站节点通过总线对从站节点发送轴命令的步骤之后，还包括：

所述主站节点开启发送延时，在等待预设的时间间隔后触发与目标从站节点相同的同步动作；

其他从站节点通过总线接收所述同步命令，根据所述同步命令触发与所述目标从站节点相同的同步动作。

在其中一个实施例中，在所述将所述状态数据通过总线返回至所述主站节点的步骤之后，还包括：

所述主站节点向多个从站节点发送同步命令；

所述主站节点开启发送延时，在等待预设的时间间隔后与多个从站节点根据所述同步命令触发相同的同步动作。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

在触发同步动作时，主站节点或从站节点获取当前状态数据，并将当前状态数据保存至状态缓存；

读取命令缓存中的轴命令作为插补时的命令基数；

计算轴命令的变化率；

根据所述命令基数和变化率计算出插补后的命令，将所述插补后的命令作为实际命令进行下发。

在其中一个实施例中，在所述读取命令缓存中的轴命令作为插补时的命令基数的步骤之前，还包括：

主站节点或从站节点在接收到同步命令之后，判断对应的命令缓存是否被更新；

若是，则记录当前时间为第一时间；

获取上次同步的第二时间；

利用本次轴命令的命令值和上一次轴命令的命令值的变化量，以及第一时间与第二时间的时间间隔来计算连续的轴命令对应的变化率；

将当前状态数据上传至状态缓存，并将命令缓存中的轴命令确定为命令基数。

一种机器人的控制装置，包括：主站节点、总线和从站节点，其中：

主站节点，用于接收多个从站节点对应的轴命令，通过总线对从站节点发送轴命令；

从站节点，用于通过总线接收所述轴命令，根据所述轴命令获取对应的状态数据，并将所述状态数据通过总线返回至所述主站节点；

所述主站节点还用于接收多个从站节点返回的状态数据，并对所述状态数据进行存储。

在其中一个实施例中，所述从站节点包括目标从站节点，所述目标从站节点用于通过总线接收所述轴命令，识别所述轴命令并对所述轴命令进行解析，得到解析后的轴命令；将所述解析后的轴命令存储至对应的命令缓存，在状态缓存中获取上一个周期的状态数据；将所述上一个周期的状态数据按照预设格式进行封包，得到封包后的状态数据，并将所述封包后的状态数据发送至总线。

在其中一个实施例中，所述轴命令中包括同步命令，所述主站节点还用于开启发送延时，在等待预设的时间间隔后触发与目标从站节点相同的同步动作；其他从站节点用于通过总线接收所述同步命令，根据所述同步命令触发与目标从站节点相同的同步动作。

在其中一个实施例中，所述主站节点还用于向多个从站节点发送同步命令；开启发送延时，在等待预设的时间间隔后与多个从站节点根据所述同步命令触发相同的同步动作。

上述机器人控制方法和装置，通过主站节点来统一接收多个从站节点的轴命令，主站节点通过总线向从站节点发送轴命令，从站节点根据轴命令获取对应的状态数据后通过总线返回至主站节点。主站节点接收多个从站节点返回的状态数据并进行存储。由此能够通过主站节点来统一管理多个从站节点的轴命令和状态数据，无需多个轴与外部主控制器单独进行通信，从而使得模块化机器人克服了多个轴不同步的问题，有效提高了模块化机器人的控制性能。

附图说明

图1为一个实施例中机器人控制方法的流程图；

图2为一个实施例中六轴机器人的结构示意图；

图3为一个实施例中机器人控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种机器人的控制方法，包括：

步骤102，主站节点接收多个从站节点对应的轴命令。

机器人是指简化结构的模块化机器人，该机器人是多轴机器人，例如，该机器人可以是六轴机器人、五轴机器人或四轴机器人等。为了克服目前模块化机器人各个轴与主控制器之间的通信延迟不同的问题，对该机器人搭建一种主从结构的总线架构。该总线架构中包括主站节点、总线和多个从站节点。该机器人构成一个包含多个节点的总线网络。以六轴机器人为例，其结构示意图如图2所示。其中，第一轴202作为主站节点，第二轴204、第三轴206、第四轴208、第五轴210和第六轴212分别作为从站节点。主站节点还包括网络接口。网络接口的形式按照与该机器人通信的外部网络协议决定。该网络接口是外部网络与主站节点之间的通道。对于外部网络而言，该机器人可以视为一个独立的设备进行控制。其中，由主站节点负责所有节点的轴命令和状态数据的管理，并保持与外部网络的通讯。

步骤104，主站节点通过总线对从站节点发送轴命令。

主站节点接收外部网络通过网络接口发送过来的轴命令。主站节点将接收到的轴命令存储到主站节点对应的命令缓存。轴命令也就是对多个轴的控制命令。机器人的每个节点都设置了对应的命令缓存和状态缓存。由于主站节点与第一轴相对应，主站节点的轴命令不需通过总线来发送，主站节点可以从对应的命令缓存中获取对第一轴的轴命令，并根据该轴命令在对应的状态缓存中获取第一轴的状态数据。

主站节点通过总线对从站节点发送对应的轴命令。具体的，主站节点在对应的命令缓存中获取从站节点的轴命令，并将轴命令按照预设格式进行封包，将封包后的轴命令发送至总线。其中，轴命令的预设格式可以是总线协议格式。轴命令中包括了节点标识和对应的命令内容。节点标识可以在软件烧写时决定，也可以通过硬件拨码开关决定。

步骤106，从站节点通过总线接收所述轴命令，根据轴命令获取对应状态数据，并将状态数据通过总线返回至主站节点。

从站节点包括目标从站节点和其他从站节点。主站节点通过总线对目标从站节点发送轴命令时，其他从站节点可以通过总线来接收该轴命令。多个从站节点在接收到轴命令后，将轴命令存入对应的命令缓存。

在一个实施例中，从站节点通过总线接收轴命令，根据轴命令获取对应的状态数据，并将状态数据通过总线返回至主站节点的步骤包括：目标从站节点通过总线接收轴命令，识别轴命令并对轴命令进行解析，得到解析后的轴命令；目标从站节点将解析后的轴命令存储至对应的命令缓存，在状态缓存中获取上一个周期的状态数据；目标从站节点将上一个周期的状态数据按照预设格式进行封包，得到封包后的状态数据，并将封包后的状态数据发送至总线。

从站节点根据节点标识来对轴命令进行识别。若该轴命令中携带的节点标识与从站节点一致，则表示目标从站节点接收到了对应的轴命令。其他从站节点可以将该轴命令忽略。目标从站节点对该轴命令进行解析，得到解析后的轴命令，将解析后的轴命令存储至命令缓存中，并在状态缓存中获取上一个周期的状态数据。目标从站节点将所述上一个周期的状态数据按照预设格式进行封包，得到封包后的状态数据，并将所述封包后的状态数据发送至总线。

主站节点对所有节点发送对应的轴命令并接收到各个节点返回的状态数据，可以视为一个周期。其中主站节点对各节点发出的同步命令可以视为上一个周期的结束与下一个周期的开始的分界点。为了保持多个轴之间的同步，其他从站节点通过总线接收到轴命令后，将轴命令存储至对应的命令缓存中。

主站节点和其他从站节点可以通过总线同时接收到目标从站节点返回的状态数据，但是除了总站节点之外其他从站节点会将该状态数据忽略掉。主站节点在接收到目标从站节点通过总线返回的状态数据之后，再向下一个目标从站节点发送轴命令，直至所有的从站节点向主站节点返回对应的状态数据。

步骤108，主站节点接收多个从站节点返回的状态数据，并对状态数据进行存储。

主站节点对每个从站节点返回的封包后的状态数据进行解包，得到解包后的状态数据，将解包后的状态数据对应节点标识存储在主站节点对应的状态缓存中。

以六轴机器人为例，主站节点获取第一轴对应的轴命令，根据该轴命令将第一轴的状态数据存储在对应的状态缓存中。主站节点获取第二轴对应的从站节点的轴命令，对该轴命令进行封包并发送至总线上，其他轴对应的从站节点通过总线同时接收该轴命令，第二轴对应的从站节点识别出该轴命令，其他从站节点忽略该轴命令。第二轴对应的从站节点对轴命令进行解包，根据解包后的轴命令获取第二轴的状态数据。第二轴对应的从站节点将状态数据进行封包并发送到总线上。主站节点和其他从站节点通过总线同时接收封包后的状态数据，除了主站节点之外其他节点将该状态数据忽略。主站节点将该状态数据进行解包，并将解包后的状态数据存储在主站节点对应的状态缓存中。主站节点向第三轴对应的从站节点发送轴命令，直至对第六轴对应的从站节点发送轴命令，主站节点接收到所有从站节点返回的各个轴的状态数据，并存入对应的状态缓存中。由此完成一次轴数据的交换行为。

进一步的，主站节点可以将多个目标从站节点的轴命令分别按照预设格式进行封包，可以同时将封包后的多个轴命令发送至总线。多个目标从站节点可以同时接收封包后的轴命令，并根据节点标识来识别出各自对应的轴命令。多个目标从站节点对轴命令进行解包，分别根据解包后的轴命令获取对应的状态数据，并将状态数据根据预设格式进行封包。多个目标从站节点可以同时将封包后的状态数据发送至总线，主站节点接收多个封包后的状态数据，并对多个封包后的状态数据进行解包，得到多个解包后的状态数据。主站节点将多个解包后的状态数据对应节点标识存储在主站节点对应的状态缓存中。

本实施例中，通过主站节点来统一接收多个从站节点的轴命令，主站节点通过总线向从站节点发送轴命令，从站节点根据轴命令获取对应的状态数据后通过总线返回至主站节点。主站节点接收多个从站节点返回的状态数据并进行存储。由此能够通过主站节点来统一管理多个从站节点的轴命令和状态数据，无需多个轴与外部主控制器单独进行通信，从而使得模块化机器人克服了多个轴不同步的问题，有效提高了模块化机器人的控制性能。

在一个实施例中，轴命令中包括同步命令；主站节点通过总线对从站节点发送轴命令的步骤之后，还包括：主站节点开启发送延时，在等待预设的时间间隔后触发与目标从站节点相同的同步动作；其他从站节点通过总线接收同步命令，根据同步命令触发与目标从站节点相同的同步动作。

本实施例中，主站节点中发送的轴命令可以包括同步命令。由于同步命令是包括在轴命令中的，因此能够有效节省命令缓存空间。同步命令可以包括在主站节点发送的第一个轴命令中，也可以包括在其他的轴命令中。优选的，同步命令包括在主站节点向第一个从站节点发送的轴命令中。同步命令可以视为上一个周期的结束和下一个周期的开始的分界点。

主站节点通过总线发送同步命令时，会相应的开启发送延时，等待一个预设的时间间隔。由于总线传输轴命令和同步命令需要一定的时间，为了保持多个轴的控制延时相同，需要对主站节点增加一个发送延时。发送延时等待的预设时间间隔与从站节点响应轴命令的时间相等。在主站节点发布完同步命令后，触发第一轴与目标从站节点相同的同步动作，在主站节点对应的命令缓存中获取命令缓存值用以控制第一轴的行为，并读取第一轴的实际状态至主站节点对应的状态缓存。其他从站节点通过总线可以检测到同步命令。其他从站节点根据同步命令触发与目标从站节点相同的同步动作。

以六轴机器人为例，同步命令可以包括在主站节点向第二轴对应的从站节点发送的轴命令中。主站节点向总线上发送第二轴对应的轴命令，并相应的开启发送延时，等待一个预设的时间间隔。主站节点触发第一轴与第二轴相同的同步动作，在命令缓存中获取命令缓存值用以控制第一轴的行为，并读取第一轴的实际状态至主站节点对应的状态缓存。其他从站检测到对第二轴发送的轴命令后，会根据该轴命令中携带的同步命令触发与第二轴相同的同步动作。

本实施例中，通过执行同步命令，能够使得多个轴的控制延时相同，响应时间得到统一。外部网络对机器人发出控制命令后，机器人的各个轴均会在相同的延时之后产生动作。

在一个实施例中，在将状态数据通过总线返回至主站节点的步骤之后，还包括：主站节点向多个从站节点发送同步命令；主站节点开启发送延时，在等待预设的时间间隔后与多个从站节点根据同步命令触发相同的同步动作。

本实施例中，主站节点可以在所有的节点返回状态数据之后，再通过总线向所有的节点发送同步命令。主站节点在发送同步命令时，开启发送延时，等待一个预设的时间间隔。主站节点可以触发与某个从站节点相同的同步动作。优选的，主站节点可以触发与第一个从站节点相同的同步动作。预设的时间间隔与从站节点响应轴命令的时间相同。在主站节点对应的命令缓存中获取命令缓存值用以控制第一轴的行为，并读取第一轴的实际状态至主站节点对应的状态缓存。多个从站节点根据同步命令触发相同的同步动作。具体的，多个从站节点可以触发与某个从站节点相同的同步动作。优选的，多个从站节点可以触发与第一个从站节点相同的同步动作。通过执行同步命令，能够使得多个轴的控制延时相同，响应时间得到统一。外部网络对机器人发出控制命令后，机器人的各个轴均会在相同的延时之后产生动作。

在一个实施例中，方法还包括：在触发同步动作时，主站节点或从站节点获取当前状态数据，并将当前状态数据保存至状态缓存；读取命令缓存中的轴命令作为插补时的命令基数；计算轴命令的变化率；根据命令基数和变化率计算出插补后的命令，将插补后的命令作为实际命令进行下发。

本实施例中，每个节点会接收到连续的轴命令，其中节点包括主站节点和多个从站节点。鉴于每个节点的命令更新速度较慢，需要对连续变化的轴命令的命令值进行插补，以便对输出的轴命令曲线进行有效平滑。

当主站节点或从站节点被触发同步动作时，获取当前状态数据，并将当前状态数据保存至状态缓存。主站节点或从站节点读取命令缓存中的轴命令作为插补时的命令基数。在读取命令基数之前还需要判断命令是否被更新。

在一个实施例中，在读取命令缓存中的轴命令作为插补时的命令基数的步骤之前，还包括：主站节点或从站节点在接收到同步命令之后，判断对应的命令缓存是否被更新；若是，则记录当前时间为第一时间；获取上次同步的第二时间；利用本次轴命令的命令值和上一次轴命令的命令值的变化量，以及第一时间与第二时间的时间间隔来计算连续的轴命令对应的变化率；将当前的状态数据上传至状态缓存，并将命令缓存中的轴命令确定为命令基数。

主站节点或从站节点在接收到同步命令之后，会判断对应的命令缓存是否被更新。具体的，在命令缓存中设置开关标识，如果命令缓存中有更新则对更新的轴命令添加开标识，如果未更新则保持关标识。开关标识可以采用布尔量来表示。如果命令缓存中有开标识的轴命令，则表示命令缓存被更新。记录当前时间为第一时间。如果命令缓存未更新，则直接结束同步动作。获取上次同步的时间作为第二时间。计算第一时间与第二时间之间的时间间隔，将该时间间隔作为上一次同步的时间间隔。获取本次轴命令的命令值与上一次轴命令的命令值，计算本次轴命令的命令值与上一次轴命令的命令值的变化量。将该变化量除以上一次同步的时间间隔，得到本次轴命令与上一次轴命令的变化率。

主站节点或从站节点将当前状态数据上传至状态缓存，并将命令缓存中的轴命令确定为命令技术。由此使得状态缓存与实际的状态数据同步，命令缓存与命令基数同步。更新当前时间为第二时间。从而完成了轴命令的更新。

主站节点或从站节点在计算出轴命令的变化率之后，会根据命令基数和轴命令的变化率来计算插补后的命令，并将插补后的命令作为实际命令。具体的，记录下发实际命令的时间为第三时间，计算第三时间与第二时间的时间间隔作为插补时间间隔。利用命令基数加上轴命令的变化率与插补时间间隔的乘积计算出实际命令的命令值。即实际命令的命令值＝命令基数+轴命令的变化率*(第三时间-第二时间)。主站节点或从站节点将实际命令进行下发。通过对连续变化的轴命令的命令值进行插补，由此能够对输出的轴命令曲线进行有效平滑。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种机器人的控制装置，包括：主站节点、总线和从站节点，其中：

主站节点，用于接收多个从站节点对应的轴命令，通过总线对从站节点发送轴命令。

从站节点，用于通过总线接收轴命令，根据轴命令获取对应的状态数据，并将状态数据通过总线返回至主站节点。

主站节点还用于通过总线接收多个从站节点返回的状态数据，并对状态数据进行存储。

在一个实施例中，所述从站节点包括目标从站节点，所述目标从站节点用于通过总线接收所述轴命令，识别所述轴命令并对所述轴命令进行解析，得到解析后的轴命令；将所述解析后的轴命令存储至对应的命令缓存，在状态缓存中获取上一个周期的状态数据；将上一个周期的状态数据按照预设格式进行封包，得到封包后的状态数据，并将封包后的状态数据发送至总线。

在一个实施例中，轴命令中包括同步命令，主站节点还用于开启发送延时，在等待预设的时间间隔后触发与目标从站节点相同的同步动作；其他从站节点用于通过总线接收同步命令，根据同步命令触发与目标从站节点相同的同步动作。

在一个实施例中，主站节点还用于向多个从站节点发送同步命令；开启发送延时，在等待预设的时间间隔后与多个从站节点根据同步命令触发相同的同步动作。

在一个实施例中，在触发同步动作时，主站节点或从站节点还用于获取当前状态数据，并将当前状态数据保存至状态缓存；读取命令缓存中的轴命令作为插补时的命令基数；计算轴命令的变化率；根据命令基数和变化率计算出插补后的命令，将插补后的命令作为实际命令进行下发。

在一个实施例中，主站节点或从站节点还用于在接收到同步命令之后，判断对应的命令缓存是否被更新；若是，则记录当前时间为第一时间；获取上次同步的第二时间；利用本次轴命令的命令值和上一次轴命令的命令值的变化量，以及第一时间与第二时间的时间间隔来计算连续的轴命令对应的变化率；将当前状态数据上传至状态缓存，并将命令缓存中的轴命令确定为命令基数。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种机器人的控制方法，所述方法包括：

主站节点接收外部网络通过网络接口发送过来的与多个从站节点对应的轴命令；

所述主站节点通过总线对从站节点发送轴命令；

主站节点接收多个从站节点返回的状态数据，并对所述状态数据进行存储；

所述主站节点向多个从站节点发送同步命令；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从站节点包括目标从站节点，所述从站节点通过总线接收所述轴命令，根据所述轴命令获取对应的状态数据，并将所述状态数据通过总线返回至所述主站节点的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轴命令中包括同步命令；所述主站节点通过总线对从站节点发送轴命令的步骤之后，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

读取命令缓存中的轴命令作为插补时的命令基数；

计算轴命令的变化率；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述读取命令缓存中的轴命令作为插补时的命令基数的步骤之前，还包括：

若是，则记录当前时间为第一时间；

获取上次同步的第二时间；

6.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：主站节点、总线和从站节点，其中：

主站节点，用于接收外部网络通过网络接口发送过来的与多个从站节点对应的轴命令，通过总线对从站节点发送轴命令；

所述主站节点还用于通过总线接收多个从站节点返回的状态数据，并对所述状态数据进行存储；

所述主站节点还用于向多个从站节点发送同步命令；开启发送延时，在等待预设的时间间隔后与多个从站节点根据所述同步命令触发相同的同步动作。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述从站节点包括目标从站节点，所述目标从站节点用于通过总线接收所述轴命令，识别所述轴命令并对所述轴命令进行解析，得到解析后的轴命令；将所述解析后的轴命令存储至对应的命令缓存，在状态缓存中获取上一个周期的状态数据；将所述上一个周期的状态数据按照预设格式进行封包，得到封包后的状态数据，并将所述封包后的状态数据发送至总线。

8.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述轴命令中包括同步命令，所述主站节点还用于开启发送延时，在等待预设的时间间隔后触发与目标从站节点相同的同步动作；其他从站节点用于通过总线接收所述同步命令，根据所述同步命令触发与目标从站节点相同的同步动作。

9.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，在触发同步动作时，主站节点或从站节点还用于获取当前状态数据，并将当前状态数据保存至状态缓存；读取命令缓存中的轴命令作为插补时的命令基数；计算轴命令的变化率；根据所述命令基数和变化率计算出插补后的命令，将所述插补后的命令作为实际命令进行下发。

10.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，主站节点或从站节点还用于在接收到同步命令之后，判断对应的命令缓存是否被更新；若是，则记录当前时间为第一时间；获取上次同步的第二时间；利用本次轴命令的命令值和上一次轴命令的命令值的变化量，以及第一时间与第二时间的时间间隔来计算连续的轴命令对应的变化率；将当前状态数据上传至状态缓存，并将命令缓存中的轴命令确定为命令基数。