JP6594567B2 - ロボットとサーバーとの間の同期化方法及びシステム - Google Patents
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Description
サーバーがロボットに前記サーバーの現在の時間情報を含む時報命令を送信するステップと、
前記ロボットが前記サーバーから送信される前記時報命令を受信するステップと、
前記ロボットが前記時報命令に基づいて前記サーバーに応答情報を送信するステップと、
前記サーバーが、前記ロボットから送信される前記応答情報を受信して、前記応答情報に基づいて、前記ロボットに対する時報が成功したか否かを判断するステップと、
前記サーバーが、前記ロボットに対する前記サーバーの前記時報が成功した場合、前記ロボットに時報成功情報を送信するステップと、
前記ロボットが、前記サーバーから送信される前記時報成功情報を受信した後、前記サーバーとの間の時間を同期化するステップと、
前記サーバーが、前記ロボットに対する前記サーバーの前記時報が失敗した場合、前記ロボットに前記時報命令を再送信するステップとを含む。
前記サーバーが、前記時報命令を前記ロボットに送信した後、時間をカウントし始めるステップと、
前記サーバーが、第1の予定時間内に、前記ロボットから送信される前記応答情報を受信したか否かを判断し、受信された場合には、前記ロボットに対する前記時報が成功したと判断し、受信されなかった場合には、前記ロボットに対する前記時報が失敗したと判断するステップとを含む。
前記ロボットが前記サーバーから送信される前記時報命令に含まれている前記サーバーの現在の時間情報を記録するステップと、
前記ロボットが前記サーバーの現在の時間情報と前記ロボットの時間情報との間の差分値を計算するステップと、
前記ロボットが前記差分値を保存するステップとをさらに含む。
前記サーバーが、第2の予定時間をあけて、前記ロボットに前記時報命令を一回ずつ送信するステップをさらに含む。
前記ロボットが、第3の予定時間をあけて、前記サーバーにロボットアドレスコードが含まれている基準時間取得要求を一回ずつ送信することで、前記サーバーが前記基準時間取得要求に基づいて、前記ロボットに前記サーバーの現在の時間情報を送信するようにするステップをさらに含む。
前記制御装置が、前記サーバーから送信される第1の時間マークが付加された命令データである、前記ロボットが前記第1の時間マークに対応する時間に対応する動作を実行するように制御するための第1の命令データを受信するステップと、
前記制御装置が、前記第1の命令データの中の前記第1の時間マークの期限が切れているか否かを判断するステップと、
前記制御装置が、前記第1の時間マークの期限が切れていると検出される場合、期限が切れていない第2の時間マークが付加された命令データである、前記ロボットが、前記第2の時間マークに対応される時間に対応される動作を実行するように制御するための第2の命令データを受信するまで、前記サーバーから再送信される命令データを受信するステップと、
前記制御装置が、前記第2の命令データに基づいて、前記ロボットが前記第2の時間マークに対応される時間に対応される動作を実行するように制御することで、前記ロボットと前記サーバーから送信される命令データとの間の同期化を実現するステップとをさらに含む。
前記制御装置が、前記第1の時間マークの期限が切れていると検出される場合、前記サーバーに時間マークの期限が切れていることを表す第1の応答命令を送信することで、前記サーバーが前記第1の応答命令に対応される命令データをフィードバックするようにするステップと、
前記制御装置が、前記サーバーから再送信される、期限が切れていない前記第2の時間マークが付加された命令データである、前記サーバーによって、前記ロボットの位置情報、方向情報及びインタラクション情報のような状態情報の中の少なくとも一つ以上を含む前記ロボットの現在状態に基づいて生成された前記第2の命令データを受信するステップとを含む。
前記制御装置が、前記第1の時間マークの期限が切れていないと検出される場合、前記サーバーに時間マークの期限が切れていないことを表す第2の応答命令を送信するステップをさらに含む。
前記サーバーから送信される、前記第2の応答命令に対応される命令データであって、前記サーバーから送信される、第3の時間マークが付加された命令データである、前記ロボットが、前記第3の時間マークに対応される時間に、前記第1の命令データに対応される実行動作の次の動作を実行するように制御するための第3の命令データを予定間隔をあけて、受信するステップをさらに含む。
前記第1の命令データの中の前記第1の時間マークを取得するステップと、
前記第1の時間マークが、前記サーバーの表示時間と同期されている前記ロボットの表示時間より大きいか否かを判断するステップと、
前記第1の命令データの中の前記第1の時間マークが前記ロボットの表示時間より小さい場合、前記第1の時間マークの期限が切れていると判断するステップと、
前記第1の命令データの中の前記第1の時間マークが前記ロボットの表示時間より大きい場合、前記第1の時間マークの期限が切れていないと判断するステップとを含む。
サーバーから送信される時報命令を受信し、前記時報命令に基づいて応答情報を前記サーバーに送信し、また、前記サーバーから送信される時報成功情報を受信した後、前記サーバーとの間の時間を同期化するためのロボットと、
前記ロボットに前記サーバーの現在の時間情報を含む前記時報命令を送信し、また、前記ロボットから送信される前記応答情報を受信し、前記応答情報に基づいて前記ロボットに対する時報が成功したか否かを判断して、前記ロボットに対する前記時報が成功した場合、時報成功情報を前記ロボットに送信し、前記ロボットに対する前記時報が失敗した場合、前記ロボットに前記時報命令を再送信するための前記サーバーとを備え、
前記ロボットは、前記サーバーに通信接続された制御装置を備え、
前記制御装置は、前記サーバーから送信される第1の時間マークが付加された命令データである、前記ロボットが、前記第1の時間マークに対応される時間に対応される動作を実行するように制御するための第1の命令データを受信し、また、前記第1の命令データの中の前記第1の時間マークの期限が切れているか否かを判断して、前記第1の時間マークの期限が切れていると検出される場合、期限が切れていない第2の時間マークが付加された命令データであって、前記ロボットが、前記第2の時間マークに対応される時間に対応される動作を実行するように制御するための第2の命令データを受信するまで、前記サーバーから再送信される命令データを受信し、また、前記第2の命令データに基づいて、前記ロボットが、前記第2の時間マークに対応される時間に対応される動作を実行するように制御することで、前記ロボットと前記サーバーから送信される命令データとの間の同期化を実現し、
前記サーバーは、前記制御装置に前記第1の時間マークが付加された前記第1の命令データを送信し、前記第1の時間マークの期限が切れている場合、送信する前記第2の命令データに付加された前記第2の時間マークの期限が切れない時まで前記第2の命令データを再送信する。
前記時報命令を前記ロボットに送信した後、時間をカウントし始めるための時間カウントモジュールと、
第1の予定時間内に、前記ロボットから送信される前記応答情報を受信したか否かを判断して、受信された場合には、前記ロボットに対する前記時報が成功したと判断し、受信されなかった場合には、前記ロボットに対する前記時報が失敗したと判断するためのサーバー判断モジュールとを備る。
前記サーバーから送信される前記時報命令に含まれている前記サーバーの現在の時間情報を記録するための記録モジュールと、
前記サーバーの現在の時間情報と前記ロボットの時間情報との間の差分値を計算するための計算モジュールと、
前記差分値を保存するための保存モジュールとを備える。
第2の予定時間をあけて、前記ロボットに前記時報命令を一回ずつ送信するための第1の送信モジュールをさらに備える。
第3の予定時間をあけて、前記サーバーにロボットアドレスコードが含まれている基準時間取得要求を一回ずつ送信することで、前記サーバーが、前記基準時間取得要求に基づいて、前記ロボットに前記サーバーの現在の時間情報を送信するようにするための第2の送信モジュールをさらに備える。
前記サーバーから送信される前記第1の時間マークが付加された命令データである、前記ロボットが、前記第1の時間マークに対応される時間に対応される動作を実行するように制御するための前記第1の命令データを受信するための受信モジュールと、
前記受信モジュールが受信した前記第1の命令データの中の前記第1の時間マークの期限が切れているか否かを判断するための制御装置判断モジュールと、
前記制御装置判断モジュールによって前記第1の時間マークの期限が切れていると検出される場合、期限が切れていない第2の時間マークが付加された命令データである、前記ロボットが、前記第2の時間マークに対応される時間に対応される動作を実行するように制御するための前記第2の命令データを受信するまで、前記サーバーから再送信される命令データを受信するための期限満了命令データ分析モジュールと、
前記期限満了命令データ分析モジュールが分析した前記第2の命令データに基づいて、前記ロボットが、前記第2の時間マークに対応される時間に対応される動作を実行するように制御することで、前記ロボットと前記サーバーから送信される命令データとの間の同期化を実現するためのデータ同期化モジュールとを備える。
前記制御装置判断モジュールによって前記第1の時間マークの期限が切れていると検出される場合、前記サーバーに時間マークの期限が切れている第1の応答命令を送信することで、前記サーバーが、前記第1の応答命令に対応される命令データをフィードバックするようにするための第1の応答命令送信ユニットと、
前記サーバーから再送信される、期限が切れていない前記第2の時間マークが付加された命令データである、前記サーバーによって、前記ロボットの位置情報、方向情報及びインタラクション情報のような状態情報の中の少なくとも一つ以上を含む現在状態に基づいて生成された前記第2の命令データを受信するための第2の命令データ受信ユニットを備える。
前記制御装置判断モジュールによって前記第1の時間マークの期限が切れていないと検出される場合、前記サーバーに時間マークの期限が切れていないことを表す第2の応答命令を送信するための第2の応答命令送信ユニットと、
前記サーバーから送信される、前記第2の応答命令に対応される命令データであって、前記サーバーから送信される、第3の時間マークが付加された命令データである、前記ロボットが、前記第3の時間マークに対応される時間に前記第1の命令データに対応される実行動作の次の動作を実行するように制御するための第3の命令データを予定間隔をあけて、受信するための第3の命令データ受信ユニットを備える。
前記受信モジュールが受信した前記第1の命令データの中の前記第1の時間マークを取得するための第1の時間マーク取得ユニットと、
前記第1の時間マーク取得ユニットが取得した前記第1の時間マークが、前記サーバーの表示時間と同期化されている前記ロボットの表示時間より大きいか否かを判断するための第1の時間マーク判断ユニットと、
前記第1の時間マーク判断ユニットによって前記第1の命令データの中の前記第1の時間マークが前記ロボットの表示時間より小さいと判断された場合、前記第1の時間マークの期限が切れていると判断するための期間満了判断ユニットと、
前記第1の時間マーク判断ユニットによって前記第1の命令データの中の前記第1の時間マークが前記ロボットの表示時間より大きいと判断される場合、前記第1の時間マークの期限が切れていないと判断するための期間未満了判断ユニットを備える。
サーバーが、ロボットから送信されるロボットアドレスコードが含まれている接続要求を受信するステップと、
サーバーが、上記のロボットアドレスコードをロボットアドレスコード情報リストに追加することで、サーバーに、すべてのロボットアドレスコードが含まれているロボットアドレスコード情報リストを形成するステップとを含む。
ロボットが、サーバーから送信される時報命令に含まれているサーバーの現在の時間情報を記録するステップと、
ロボットが、上記のサーバーの現在の時間情報とロボットの時間情報との間の差分値を計算するステップと、
ロボットが、上記の差分値を保存するステップとをさらに含む。
サーバーが、時報命令をロボットに送信した後、時間をカウントし始めるステップと、
サーバーが、第1の予定時間内に、ロボットから送信される応答情報を受信したか否かを判断して、受信された場合は、ロボットに対する時報が成功したと判断し、そうでない場合は、ロボットに対する時報が失敗したと判断するステップとを含む。
時間カウントモジュールとサーバー判断モジュールとを備えることができる。
記録モジュールと、計算モジュールと、保存モジュールとを備える。
Claims (17)
- サーバーがロボットに前記サーバーの現在の時間情報を含む時報命令を送信するステップと、
前記ロボットが前記サーバーから送信される時報命令を受信するステップと、
前記ロボットが前記時報命令に基づいて前記サーバーに応答情報を送信するステップと、
前記サーバーが、前記ロボットから送信される応答情報を受信して、前記応答情報に基づいて、前記ロボットに対する時報が成功したか否かを判断するステップと、
前記サーバーが、前記ロボットに対する前記サーバーの時報が成功した場合、前記ロボットに時報成功情報を送信するステップと、
前記ロボットが、前記サーバーから送信される時報成功情報を受信した後、前記サーバーとの間の時間を同期化するステップと、
前記サーバーが、前記ロボットに対する前記サーバーの時報が失敗した場合、前記ロボットに時報命令を再送信するステップと
を含み
前記ロボットは、前記サーバーに通信接続された制御装置を備え、前記制御装置は、前記ロボットが前記サーバーと命令同期化されるように制御し、
前記方法は、
前記制御装置が、前記サーバーから送信される前記第1の時間マークが付加された命令データである、前記ロボットが第1の時間マークに対応される時間に対応される動作を実行するように制御するための第1の命令データを、受信するステップと、
前記制御装置が、前記第1の時間マークに記録された第1の命令データの実行時間とロボット自身の表示時間を比較することで、前記第1の命令データの中の第1の時間マークが期限が切れているか否かを判断するステップと、
前記制御装置が、前記第1の時間マークが期限が切れていると検出される場合、期限が切れていない第2の時間マークが付加された命令データである、前記ロボットが、前記第2の時間マークに対応される時間に、対応される動作を実行するように制御するための第2の命令データを、受信するまで、前記サーバーから再送信される命令データを受信するステップと、
前記制御装置が、前記第2の命令データに基づいて、前記ロボットが前記第2の時間マークに対応される時間に対応される動作を実行するように制御することで、前記ロボットと前記サーバーから送信される命令データとの間の同期化を実現するステップと
をさらに含むことを特徴とするロボットとサーバーとの間の同期化方法。 - 前記サーバーが前記応答情報に基づいて前記ロボットに対する時報が成功したか否かを判断するステップは、
前記サーバーが、前記時報命令をロボットに送信した後、時間をカウントし始めるステップと、
前記サーバーが、第1の予定時間内に、前記ロボットから送信される応答情報を受信したか否かを判断し、受信された場合には、前記のロボットに対する時報が成功したと判断し、受信されなかった場合には、前記のロボットに対する時報が失敗したと判断するステップと
を含むことを特徴とする請求項1に記載のロボットとサーバーとの間の同期化方法。 - 前記ロボットが前記サーバーから送信される時報命令を受信した後に、
前記ロボットが前記サーバーから送信される時報命令に含まれている前記サーバーの現在の時間情報を記録するステップと、
前記ロボットが前記サーバーの現在の時間情報と前記ロボットの時間情報との間の差分値を計算するステップと、
前記ロボットが前記差分値を保存するステップと
をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のロボットとサーバーとの間の同期化方法。 - 前記サーバーが、第2の予定時間をあけて、ロボットに前記時報命令を一回ずつ送信するステップ
をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のロボットとサーバーとの間の同期化方法。 - 前記ロボットが、第3の予定時間をあけて、前記サーバーにロボットアドレスコードが含まれている基準時間取得要求を一回ずつ送信することで、前記サーバーが前記基準時間取得要求に基づいて、前記ロボットに前記サーバーの現在の時間情報を送信するようにするステップ
をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のロボットとサーバーとの間の同期化方法。 - 前記制御装置が、前記第1の時間マークが期限が切れていると検出される場合、前記サーバーから再送信される第2の命令データを受信するステップは、
前記制御装置が、前記第1の時間マークが期限が切れていると検出される場合、前記サーバーに時間マークが期限が切れていることを表す第1の応答命令を送信することで、前記サーバーが前記第1の応答命令に対応される命令データをフィードバックするようにするステップと、
前記制御装置が、前記サーバーから再送信される、期限が切れていない第2の時間マークが付加された命令データである、前記サーバーによって、前記ロボットの位置情報、方向情報及びインタラクション情報のような状態情報の中の少なくとも一つ以上を含む前記ロボットの現在状態に基づいて、生成された第2の命令データを、受信するステップと
を含むことを特徴とする請求項1に記載のロボットとサーバーとの間の同期化方法。 - 前記制御装置が、前記第1の時間マークが期限が切れていないと検出される場合、前記サーバーに時間マークが期限が切れていないことを表す第2の応答命令を送信するステップ
をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のロボットとサーバーとの間の同期化方法。 - 前記サーバーから送信される、前記第2の応答命令に対応される命令データであって、前記サーバーから送信される、第3の時間マークが付加された命令データである、前記ロボットが、前記第3の時間マークに対応される時間に、前記第1の命令データに対応される実行動作の次の動作を実行するように制御するための第3の命令データを、予定間隔をあけて、受信するステップ
をさらに含むことを特徴とする請求項7に記載のロボットとサーバーとの間の同期化方法。 - 前記第1の命令データの中の第1の時間マークが期限が切れているか否かを判断するステップは、
前記第1の命令データの中の第1の時間マークを取得するステップと、
前記第1の時間マークが、サーバーの表示時間と同期されている前記のロボットの表示時間より大きいか否かを判断するステップと、
前記第1の命令データの中の第1の時間マークが前記ロボットの表示時間より小さい場合、前記第1の時間マークが期限が切れていると判断するステップと、
前記第1の命令データの中の第1の時間マークが前記ロボットの表示時間より大きい場合、前記第1の時間マークが期限が切れていないと判断するステップ
を含むことを特徴とする請求項1に記載のロボットとサーバーとの間の同期化方法。 - サーバーから送信される時報命令を受信し、前記時報命令に基づいて応答情報を前記サーバーに送信し、また、前記サーバーから送信される時報成功情報を受信した後、前記サーバーとの間の時間を同期化するためのロボットと、
前記ロボットにサーバーの現在の時間情報を含む時報命令を送信し、また、前記ロボットから送信される応答情報を受信し、前記応答情報に基づいて前記ロボットに対する時報が成功したか否かを判断して、前記ロボットに対する時報が成功した場合、時報成功情報を前記ロボットに送信し、前記ロボットに対する時報が失敗した場合、前記ロボットに時報命令を再送信するためのサーバーと
を備え、
前記ロボットは、前記サーバーに通信接続された制御装置を備え、
前記制御装置は、前記サーバーから送信される第1の時間マークが付加された命令データである、前記ロボットが、前記第1の時間マークに対応される時間に、対応される動作を実行するように制御するための第1の命令データを、受信し、また、前記第1の命令データの中の第1の時間マークが期限が切れているか否かを判断して、前記第1の時間マークが期限が切れていると検出される場合、期限が切れていない第2の時間マークが付加された命令データであって、前記ロボットが、前記第2の時間マークに対応される時間に、対応される動作を実行するように制御するための第2の命令データを受信するまで、前記サーバーから再送信される命令データを受信し、また、前記第2の命令データに基づいて、前記のロボットが、前記第2の時間マークに対応される時間に、対応される動作を実行するように制御することで、前記ロボットと前記サーバーから送信される命令データとの間の同期化を実現し、
前記サーバーは、前記制御装置に第1の時間マークが付加された第1の命令データを送信し、前記第1の時間マークが期限が切れている場合、送信する前記第2の命令データに付加された第2の時間マークが期限が切れない時まで第2の命令データを再送信し、
前記制御装置は、
前記サーバーから送信される第1の時間マークが付加された命令データである、前記ロボットが、前記第1の時間マークに対応される時間に、対応される動作を実行するように制御するための第1の命令データを、受信するための受信モジュールと、
前記第1の時間マークに記録された第1の命令データの実行時間とロボット自身の表示時間を比較することで、前記受信モジュールが受信した前記第1の命令データの中の第1の時間マークが期限が切れているか否かを判断するための制御装置判断モジュールと、
前記制御装置判断モジュールによって前記第1の時間マークが期限が切れていると検出される場合、期限が切れていない第2の時間マークが付加された命令データである、前記ロボットが、前記第2の時間マークに対応される時間に、対応される動作を実行するように制御するための第2の命令データを受信するまで、前記サーバーから再送信される命令データを受信するための期限満了命令データ分析モジュールと、
前記期限満了命令データ分析モジュールが分析した前記第2の命令データに基づいて、前記ロボットが、前記第2の時間マークに対応される時間に、対応される動作を実行するように制御することで、前記ロボットと前記サーバーから送信される命令データとの間の同期化を実現するためのデータ同期化モジュールと
を備えることを特徴とするロボットとサーバーとの間の同期化システム。 - 前記サーバーは、
時報命令をロボットに送信した後、時間をカウントし始めるための時間カウントモジュールと、
第1の予定時間内に、前記ロボットから送信される応答情報を受信したか否かを判断して、受信された場合には、前記のロボットに対する時報が成功したと判断し、受信されなかった場合には、前記のロボットに対する時報が失敗したと判断するためのサーバー判断モジュールと
を備ることを特徴とする請求項10に記載のロボットとサーバーとの間の同期化システム。 - 前記ロボットは
前記サーバーから送信される時報命令に含まれているサーバーの現在の時間情報を記録するための記録モジュールと、
前記サーバーの現在の時間情報とロボットの時間情報との間の差分値を計算するための計算モジュールと、
前記差分値を保存するための保存モジュールと
を備えることを特徴とする請求項10に記載のロボットとサーバーとの間の同期化システム。 - 前記サーバーは、第2の予定時間をあけて、ロボットに前記時報命令を一回ずつ送信するための第1の送信モジュール
をさらに備えることを特徴とする請求項10に記載のロボットとサーバーとの間の同期化システム。 - 前記ロボットは、第3の予定時間をあけて、前記サーバーにロボットアドレスコードが含まれている基準時間取得要求を一回ずつ送信することで、前記サーバーが、基準時間取得要求に基づいて、前記ロボットに前記サーバーの現在の時間情報を送信するようにするための第2の送信モジュール
をさらに備えることを特徴とする請求項10に記載のロボットとサーバーとの間の同期化システム。 - 前記期限満了命令データ分析モジュールは、
前記制御装置判断モジュールによって前記第1の時間マークが期限が切れていると検出される場合、前記サーバーに時間マークが期限が切れている第1の応答命令を送信することで、前記サーバーが、前記第1の応答命令に対応される命令データをフィードバックするようにするための第1の応答命令送信ユニットと、
前記サーバーから再送信される、期限が切れていない第2の時間マークが付加された命令データである、前記サーバーによって、前記ロボットの位置情報、方向情報及びインタラクション情報のような状態情報の中の少なくとも一つ以上を含む現在状態に基づいて、生成された第2の命令データを、受信するための第2の命令データ受信ユニット
を備えることを特徴とする請求項10に記載のロボットとサーバーとの間の同期化システム。 - 前記制御装置は、期限未満了命令データ分析モジュールをさらに備え、
前記期限未満了命令データ分析モジュールは、
前記制御装置判断モジュールによって前記第1の時間マークが期限が切れていないと検出される場合、前記サーバーに時間マークが期限が切れていないことを表す第2の応答命令を送信するための第2の応答命令送信ユニットと、
前記サーバーから送信される、前記第2の応答命令に対応される命令データであって、前記サーバーから送信される、第3の時間マークが付加された命令データである、前記ロボットが、前記第3の時間マークに対応される時間に、前記第1の命令データに対応される実行動作の次の動作を実行するように制御するための第3の命令データを、予定間隔をあけて、受信するための第3の命令データ受信ユニット
を備えることを特徴とする請求項10に記載のロボットとサーバーとの間の同期化システム。 - 前記制御装置判断モジュールは、
前記受信モジュールが受信した前記第1の命令データの中の第1の時間マークを取得するための第1の時間マーク取得ユニットと、
前記第1の時間マーク取得ユニットが取得した前記第1の時間マークが、前記サーバーの表示時間と同期化されている前記ロボットの表示時間より大きいか否かを判断するための第1の時間マーク判断ユニットと、
前記第1の時間マーク判断ユニットによって前記第1の命令データの中の第1の時間マークが前記ロボットの表示時間より小さいと判断された場合、前記第1の時間マークが期限が切れていると判断するための期間満了判断ユニットと、
前記第1の時間マーク判断ユニットによって前記第1の命令データの中の第1の時間マークが前記ロボットの表示時間より大きいと判断される場合、前記第1の時間マークが期限が切れていないと判断するための期限未満了判断ユニット
を備えることを特徴とする請求項10に記載のロボットとサーバーとの間の同期化システム。
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