KR102132105B1 - 로봇과 서버 사이의 동기화 방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 실시예는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법 및 시스템을 제공한다. 서버를 이용하여 로봇에 서버의 현재 시간 정보가 포함된 시보 명령을 송신하고, 로봇은, 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신하고, 로봇과 서버 사이에 시간이 동기화되도록 한다. 제어 장치는, 서버로부터 송신되는 제 1 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 로봇이 제 1 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 1 명령 데이터를, 수신하고, 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하며, 기한이 지난 것으로 검출될 경우, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 제 2 명령 데이터가 수신될 때까지 서버로부터 재송신되는 명령 데이터를 수신하여, 제 2 명령 데이터에 기초하여, 로봇이 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어함으로써, 로봇과 서버로부터 송신되는 명령 데이터 사이의 동기화를 실현한다. 이렇게 하여, 로봇이 서버에 설정된 소정된 시간과 동기화되어 당해 시간에 대응되는 소정된 동작을 수행하도록 확보함으로써, 로봇의 작업 효율 및 로봇들 사이의 협동 작업력을 제고시켰다.

Description

로봇과 서버 사이의 동기화 방법 및 시스템

본 발명은 로봇 기술분야에 관한 것이며, 구체적으로 로봇과 서버 사이의 동기화 방법 및 시스템에 관한 것이다.

컴퓨터 기술 및 인공 지능 기술의 급격한 발전에 따라, 멀지 않은 미래에서 로봇은 국가 경쟁력을 결정하는 중요한 산업중의 하나로 될 것으로 예측된다. 로봇은 슈퍼마켓, 공항, 터미널, 컨벤션 센터 및 물류 창고 등과 같은 대규모 인파, 물류를 적용하는 장소에 있어서 널리 사용되고 있다. 로봇은 자율작업을 통해 인간의 작업을 협력하거나 대체한다. 많은 로봇이 작업구역에 집중되었을 경우, 각 로봇은 모두 운동상태를 유지하며, 서버는 로봇의 작업에 대해 원격제어할 때, 로봇에 명령을 송신하며, 명령을 통해 로봇의 운동상태를 제어한다. 또한, 무선 네트워크 통신기술이 날로 발전함에 따라, 로봇의 원격제어에 편리하고 안정적인 통신수단을 제공하였으며, 복잡한 환경에서의 실시간 제어가 가능하게 되었다.

종래기술의 로봇 원격 제어 방법은 무선통신방식으로 서버측과 로봇 사이에서 데이터를 전송한다. WIFI네트워크는 피복범위가 넓고, 전송대역이 크며 전송속도가 빠른 탁월한 장점이 있기 때문에, 일반적으로 WIFI네트워크를 이용하여 데이터 통신을 수행한다. 상기의 원격 제어 방법은 WIFI네트워크를 이용하여 서버측에서 송신되는 제어명령을 로봇에 전송하고, 당해 단말기는 상기의 제어명령을 수신하여, 관련되는 명령분석 및 명령수행 등 작업을 진행하도록 로봇의 동작을 제어한다.

발명자는 연구과정중에서 종래기술에 아래와 같은 문제점이 있음을 발견하였다. 즉, 서버가 명령을 통해 로봇이 정시 작업을 하도록 하거나 또는 로봇의 운동상태를 제어하지만, 서버와 로봇 사이의 시간이 동기화 되지 않아 명령의 송신과 수신이 동기화되지 않음으로 하여, 로봇의 작업도 동기화 되지 못하며, 이로 인해 로봇들 사이에서 서로 충돌이 발생하게 된다. 또한, 로봇 원격 제어 방법은 WIFI네트워크 통신 방식을 사용하기 때문에, 네트워크 신호가 안정적이지 못하고 또한 간섭받기 쉬우므로 서버측과 로봇 사이의 통신방법에 명령 전송 지연 문제가 존재한다. 이로 인해, 로봇은 소정된 시간에 소정된 동작을 수행할 수 없게 되어, 작업 효율이 낮으며, 나아가 로봇들 사이의 동작이 서로 간섭받게 되어 협동 작업을 잘 하지 못하게 되어 협동력이 떨어진다.

상기의 문제점에 감안하여, 본 발명의 목적은 로봇과 서버 사이의 동기화 방법 및 시스템을 제공하는 바, 종래기술의 서버와 로봇 사이의 시간이 동기화되지 않아, 서버와 로봇 사이의 명령의 송신과 수신이 동기화되지 않음으로 하여 로봇들 사이에서 서로 충돌이 발생하는 문제를 해결함으로써, 로봇이 서버의 수행명령에 따라 소정된 시간에 소정된 동작을 수행하도록 확보하며, 로봇들 사이에 명령전송지연으로 인해 서로 간섭되는 것을 해소하고, 로봇의 작업 효율 및 로봇들 사이의 협동력을 제고시킨다.

제 1양태에 있어서, 본 발명에 따른 실시예는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법을 제공한다. 여기서, 상기 방법은,

서버가 로봇에 상기 서버의 현재 시간 정보를 포함하는 시보 명령을 송신하는 단계와,

상기 로봇이 상기 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신하는 단계와,

상기 로봇이 상기 시보 명령에 기초하여 상기 서버에 응답 정보를 송신하는 단계와,

상기 서버가 상기 로봇으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하여, 상기 응답 정보에 기초하여, 상기 로봇에 대한 시보의 성공 여부를 판단하는 단계와,

상기 서버가 상기 로봇에 대한 상기 서버의 시보가 성공했을 경우, 상기 로봇에 시보 성공 정보를송신하는 단계와,

상기 로봇이 상기 서버로부터 송신되는 시보 성공 정보를 수신한 후, 상기 서버 시이의 시간을 동기화하는 단계와,

상기 서버가 상기 로봇에 대한 상기 서버의 시보가 실패했을 경우, 상기 로봇에 시보 명령을 재송신하는 단계를 포함한다.

제 1 양태에 결부하여, 본 발명에 따른 실시예는 제 1 양태의 제 1 가능 실시형태를 제공하며, 여기서, 상기 서버가 상기 응답 정보에 기초하여 상기 로봇에 대한 시보의 성공 여부를 판단하는 단계는,

상기 서버가 상기 시보 명령을 로봇에 송신한 후, 시간을 카운트하기 시작하는 단계와,

상기 서버가 제 1 예정 시간내에 상기 로봇으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하였는지 여부를 판단하고, 수신하였을 경우, 상기 로봇에 대한 시보가 성공하였다고 판단하고, 수신하지 못했을 경우, 상기 로봇에 대한 시보가 실패하였다고 판단하는 단계를 포함한다.

제 1 양태에 결부하여, 본 발명에 따른 실시예는 제 1 양태의 제 2 가능한 실시형태를 제공하며, 여기서, 상기 로봇이 상기 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신한 후,

상기 로봇이 상기 서버로부터 송신되는 시보 명령에 포함된 상기 서버의 현재 시간 정보를 기록하는 단계와,

상기 로봇이 상기 서버의 현재 시간 정보와 상기 로봇의 시간 정보 사이의 차이값을 계산하는 단계와,

상기 로봇이 상기 차이값을 저장하는 단계를 더 포함한다.

제 1 양태에 결부하여, 본 발명에 따른 실시예는 제 1 양태의 제 3 가능한 실시형태를 제공하며, 여기서, 상기 방법은,

상기 서버가 제 2 예정 시간을 간격으로 로봇에 상기 시보 명령을 한번씩 송신하는 단계를 더 포함한다.

제 1 양태에 결부하여, 본 발명에 따른 실시예는 제 1 양태의 제4 가능한 실시형태를 제공하며, 여기서, 상기 방법은,

상기 로봇이 제 3 예정 시간을 간격으로 상기 서버에 로봇 주소 코드를 포함하는 기준 시간 취득 요청을 한번씩 송신함으로써, 상기 서버가 상기 기준 시간 취득 요청에 기초하여 상기 로봇에 상기 서버의 현재 시간 정보를 송신하도록 하는 단계를 더 포함한다.

제 1 양태에 결부하여, 본 발명에 따른 실시예는 제 1 양태의 제5 가능한 실시형태를 제공하며, 여기서, 상기 로봇은 상기 서버와 통신 접속된 제어 장치를 구비하고, 상기 제어 장치는 상기 로봇가 상기 서버와 명령 동기화되도록 제어하며, 상기 방법은,

상기 제어 장치가, 상기 서버로부터 송신되는 상기 제 1 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 로봇이 제 1 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 1 명령 데이터를, 수신하는 단계와,

상기 제어 장치가, 상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하는 단계와,

상기 제어 장치가, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 검출될 경우, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 로봇이 상기 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 2 명령 데이터를 수신할 때까지, 상기 서버로부터 재송신되는 명령 데이터를 수신하는 단계와,

상기 제어 장치가, 상기 제 2 명령 데이터에 기초하여, 상기 로봇이 상기 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어함으로써, 상기 로봇과 상기 서버로부터 송신되는 명령 데이터 사이의 동기화를 실현하는 단계를 더 포함한다.

제 1 양태에 결부하여, 본 발명에 따른 실시예는 제 1 양태의 제6 가능한 실시형태를 제공하며, 여기서, 상기 제어 장치가, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 검출될 경우 상기 서버로부터 재송신되는 제 2 명령 데이터를 수신하는 단계는,

상기 제어 장치가, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 검출될 경우 상기 서버에 시간 마크가 기한이 지났음을 나타내는 제 1 응답 명령을 송신함으로써, 상기 서버가 상기 제 1 응답 명령에 대응되는 명령 데이터를 피드백하도록 하는 단계와,

상기 제어 장치가, 상기 서버로부터 재송신되는 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 서버에 의해 상기 로봇의 위치정보, 방향정보 및 인터랙션 정보와 같은 상태정보 중의 적어도 하나 이상을 포함하는 상기 로봇의 현재상태에 기초하여 생성된 제 2 명령 데이터를, 수신하는 단계를 포함한다.

제 1 양태에 결부하여, 본 발명에 따른 실시예는 제 1 양태의 제7 가능한 실시형태를 제공하며, 여기서, 상기 방법은,

상기 제어 장치가, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지나지 않았는 것으로 검출될 경우 상기 서버에 시간 마크가 유효함을 나타내는 제 2 응답 명령을 송신하는 단계를 더 포함한다.

제 1 양태에 결부하여, 본 발명에 따른 실시예는 제 1 양태의 제8 가능한 실시형태를 제공하며, 여기서, 상기 방법은,

상기 서버로부터 송신되는 상기 제 2 응답 명령에 대응되는 명령 데이터이며, 상기 서버로부터 송신되는 제 3 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 로봇이 상기 제 3 시간 마크에 대응되는 시간에 상기 제 1 명령 데이터에 대응되는 수행동작의 다음 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 3 명령 데이터를, 예정 간격을 두고 수신하는 단계를 더 포함한다.

제 1 양태에 결부하여, 본 발명에 따른 실시예는 제 1 양태의 제9 가능한 실시형태를 제공하며, 여기서, 상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하는 단계는,

상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크를 취득하는 단계와,

상기 제 1 시간 마크가 서버의 표시시간과 동기화 되어있는 상기 로봇의 표시시간보다 큰지 여부를 판단하는 단계와,

상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 상기 로봇의 표시시간보다 작을 경우, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 판단하는 단계와,

상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 상기 로봇의 표시시간보다 클 경우, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지나지 않은 것으로 판단하는 단계를 포함한다.

제 2 양태에 있어서, 본 발명에 따른 실시예는 로봇과 서버 사이의 동기화 시스템을 더 제공하며, 상기 시스템은,

서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신하고, 상기 시보 명령에 기초하여 응답 정보를 상기 서버에 송신하며, 또한, 상기 서버로부터 송신되는 시보 성공 정보를 수신한 후, 상기 서버 시이의 시간을 동기화하기 위한 로봇과,

상기 로봇에 서버의 현재 시간 정보를 포함하는 시보 명령을 송신하고, 또한, 상기 로봇으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하고, 상기 응답 정보에 기초하여 상기 로봇에 대한 시보의 성공여부를 판단하여, 상기 로봇에 대한 시보가 성공했을 경우, 시보 성공 정보를 상기 로봇에 송신하고, 상기 로봇에 대한 시보가 실패했을 경우, 상기 로봇에 시보 명령을 재송신 하기 위한 서버를 구비하며,

상기 로봇은 상기 서버와 통신 접속된 제어 장치를 구비하며,

상기 제어 장치는, 상기 서버로부터 송신되는 제 1 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 로봇이 상기 제 1 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 1 명령 데이터를 수신하고, 또한, 상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하여, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 검출될 경우, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 로봇이 상기 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 2 명령 데이터가 수신될 때까지, 상기 서버로부터 재송신되는 명령 데이터를 수신하며, 또한, 상기 제 2 명령 데이터에 기초하여, 상기 로봇이 상기 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어함으로써, 상기 로봇과 상기 서버로부터 송신되는 명령 데이터 사이의 동기화를 실현하며,

상기 서버는 상기 제어 장치에 제 1 시간 마크가 부가된 제 1 명령 데이터를 송신하고, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지났을 경우, 송신하는 상기 제 2 명령 데이터에 부가된 제 2 시간 마크가 기한이 지나지 않을 때까지 제 2 명령 데이터를 재송신한다.

제 2 양태에 결부하여, 본 발명에 따른 실시예는 제 2 양태의 제 1 가능 실시형태를 제공하며, 여기서, 상기 서버는,

시보 명령을 로봇에 송신한 후, 시간을 카운트하기 시작하기 위한 시간 카운트 모듈과,

제 1 예정 시간 내에 상기 로봇으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하였는지 여부를 판단하여, 수신되었을 경우에는, 상기 로봇에 대한 시보가 성공하였다고 판단하고, 수신되지 않았을 경우에는, 상기 로봇에 대한 시보가 실패하였다고 판단하기 위한 서버 판단 모듈을 구비한다.

제 2 양태에 결부하여, 본 발명에 따른 실시예는 제 2 양태의 제 2 가능한 실시형태를 제공하며, 여기서, 상기 로봇은,

상기 서버로부터 송신되는 시보 명령에 포함된 서버의 현재 시간 정보를 기록하기 위한 기록 모듈과,

상기 서버의 현재 시간 정보와 로봇의 시간 정보 사이의 차이값을 계산하기 위한 계산 모듈과,

상기 차이값을 저장하기 위한 저장 모듈을 구비한다.

제 2 양태에 결부하여, 본 발명에 따른 실시예는 제 2 양태의 제 3 가능한 실시형태를 제공하며, 여기서, 상기 서버는,

제 2 예정 시간을 간격으로 로봇에 상기 시보 명령을 한번씩 송신하기 위한 제 1 송신 모듈을 더 포함한다.

제 2 양태에 결부하여, 본 발명에 따른 실시예는 제 2 양태의 제4 가능한 실시형태를 제공하며, 여기서, 상기 로봇은,

제 3 예정 시간을 간격으로 상기 서버에 로봇 주소 코드를 포함하는 기준 시간 취득 요청을 한번씩 송신함으로써, 상기 서버가 기준 시간 취득 요청에 기초하여 상기 로봇에 상기 서버의 현재 시간 정보를 송신하도록 하기 위한 제 2 송신 모듈을 더 구비한다.

제 2 양태에 결부하여, 본 발명에 따른 실시예는 제 2 양태의 제5 가능한 실시형태를 제공하며, 여기서, 상기 제어 장치는,

상기 서버로부터 송신되는 제 1 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 로봇이 상기 제 1 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 1 명령 데이터를 수신하기 위한 수신 모듈과,

상기 수신 모듈이 수신한 상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하기 위한 제어 장치 판단 모듈과,

상기 제어 장치 판단 모듈에 의해 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 검출될 경우, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 로봇이 상기 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 2 명령 데이터가 수신될 때까지 상기 서버로부터 재송신되는 명령 데이터를 수신하기 위한 기한 만료 명령 데이터 분석 모듈과,

상기 기한 만료 명령 데이터 분석 모듈에서 분석된 상기 제 2 명령 데이터에 기초하여, 상기 로봇이 상기 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어함으로써, 상기 로봇과 상기 서버로부터 송신되는 명령 데이터 사이의 동기화를 실현하기 위한 데이터 동기화 모듈을 구비한다.

제 2 양태에 결부하여, 본 발명에 따른 실시예는 제 2 양태의 제6 가능한 실시형태를 제공하며, 여기서, 상기 기한 만료 명령 데이터 분석 모듈은,

상기 제어 장치 판단 모듈에 의해 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 검출될 경우, 상기 서버에 시간 마크가 기한이 지났음을 나타내는 제 1 응답 명령을 송신함으로써, 상기 서버가 상기 제 1 응답 명령에 대응되는 명령 데이터를 피드백하도록 하기 위한 제 1 응답 명령 송신 유닛과,

상기 서버로부터 재송신되는 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 서버에 의해 상기 로봇의 위치정보, 방향정보 및 인터랙션 정보와 같은 상태정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 현재상태에 기초하여 생성된 제 2 명령 데이터를, 수신하기 위한 제 2 명령 데이터 수신 유닛을 구비한다.

제 2 양태에 결부하여, 본 발명에 따른 실시예는 제 2 양태의 제7 가능한 실시형태를 제공하며, 여기서, 상기 제어 장치는 기한 미 만료 명령 데이터 분석 모듈을 더 포함하며, 상기 기한 미 만료 명령 데이터 분석 모듈은,

상기 제어 장치 판단 모듈에 의해 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지나지 않았는 것으로 검출될 경우, 상기 서버에 시간 마크가 유효함을 나타내는 제 2 응답 명령을 송신하기 위한 제 2 응답 명령 송신 유닛과,

상기 서버로부터 송신되는 상기 제 2 응답 명령에 대응되는 명령 데이터이며, 상기 서버로부터 송신되는 제 3 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 로봇이 상기 제 3 시간 마크에 대응되는 시간에 상기 제 1 명령 데이터에 대응되는 수행동작의 다음 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 3 명령 데이터를, 예정 간격을 두고 수신하기 위한 제 3 명령 데이터 수신 유닛을 구비한다.

제 2 양태에 결부하여, 본 발명에 따른 실시예는 제 2 양태의 제8 가능한 실시형태를 제공하며, 여기서, 상기 제어 장치 판단 모듈은,

상기 수신 모듈이 수신한 상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크를 취득하기 위한 제 1 시간 마크 취득 유닛과,

상기 제 1 시간 마크 취득 유닛가 취득한 상기 제 1 시간 마크가 상기 서버의 표시시간과 동기화 되어있는 상기 로봇의 표시시간보다 큰지 여부를 판단하기 위한 제 1 시간 마크 판단 유닛과,

상기 제 1 시간 마크 판단 유닛에 의해 상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 상기 로봇의 표시시간보다 작다고 판단될 경우, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 판단하기 위한 기한 만료 판단 유닛과,

상기 제 1 시간 마크 판단 유닛에 의해 상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 상기 로봇의 표시시간보다 크다고 판단될 경우, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지나지 않은 것으로 판단하기 위한 기한 미 만료 판단 유닛을 구비한다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법 및 시스템은, 서버를 통해 서버의 현재 시간 정보가 포함된 시보 명령을 로봇에 송신하고, 로봇에 의해 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신하함으로써 로봇과 서버 사이의 시간을 동기화되도록 한다. 로봇이 포함하는 제어 장치는, 서버로부터 송신되는 제 1 시간 마크을 휴대한 제 1 명령 데이터를 수신하고, 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하여, 기한이 지난 것으로 검출될 경우, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 제 2 명령 데이터가 수신될 때까지 서버로부터 재송신되는 명령 데이터를 수신하며, 제 2 명령 데이터에 기초하여, 로봇이 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어함으로써, 로봇과 서버로부터 송신되는 명령 데이터 사이의 동기화를 실현한다. 제어 장치는, WIFI 네트워크 통신방식을 사용함으로 하여 네트워크 신호의 안정성이 떨어지고 간섭받기 쉬워서 로봇과 서버 명령 사이가 동기화되지 않는 종래기술 중의 로봇 원격 제어 방법에 비교하면, 서버로부터 송신되는 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하여, 기한이 지났을 경우, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 제 2 명령 데이터가 수신될 때까지 서버로부터 재송신되는 명령 데이터를 재수신함으로써, 로봇이, 서버가 설정한 소정된 시간과 동기화되어 대응되는 당해 시간에 소정된 동작을 수행하도록 확보함으로써, 로봇의 작업 효율 및 로봇들 사이의 협동 작업력을 제고시켰다.

본 발명의 상기의 목적, 특징 및 이점을 더 명확하게 이해하기 쉽도록, 아래 바람직한 실시예를 들어 도면을 참조하면서 상세히 설명한다.

이하, 본 발명에 따른 실시예의 기술방안을 더 명확하게 설명하기 위하여,실시예에 사용하는 도면을 간략하게 설명한다. 이하 도면은 단지 본 발명의 일부 실시예를 나타낼뿐 범위에 대한 한정으로 간주해서는 아니되며, 본 기술분야의 통상의 기술자에 있어서 독창성 있는 노력을 들이지 않는 전제 하에서 이러한 도면에 근거하여 다른 도면을 얻을 수 있는 것은 자명한 것이다.
도1은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법의 흐름도를 나타낸다.
도2는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법의 흐름도를 나타낸다.
도3은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법의 흐름도를 나타낸다.
도4는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법의 흐름도를 나타낸다.
도5는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법의 흐름도를 나타낸다.
도6은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 사이의 동기화 시스템의 구조 개략도를 나타낸다.
도7은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 제어 장치의 구조 개략도를 나타낸다.
도8은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 제어 장치의 기한 만료 명령 데이터 분석 모듈의 구조 개략도를 나타낸다.
도9는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 제어 장치의 기한 미 만료 명령 데이터 분석 모듈의 구조 개략도를 나타낸다.
도10은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 제어 장치의 제어 장치 판단 모듈의 구조 개략도를 나타낸다.

이하에서는 본 발명에 따른 실시예의 도면을 결합하여 본 발명에 따른 실시예 중의 기술방안에 대해 명확하고 완전한 설명을 진행한다. 설명되는 실시예는 본 발명의 일부 실시예에 지나지 않으며 전부 실시예가 아닌 것은 자명한 것이다. 통상적으로 여기의 도면에 설명되거나 표시된 본 발명의 실시예의 구성요소는 여러가지 서로 다른 설정을 통해 배치 또는 설계될 수 있다. 따라서, 이하 도면에 제공된 본 발명의 실시예에 대한 상세한 설명은 청구하고자 하는 본 발명의 범위를 제한하고자 하는 것이 아니고 본 발명의 선택적인 실시예를 나타낸 것 뿐이다. 본 발명의 실시예에 기초하여 본 기술분야의 통상의 기술자가 독창성 있는 노력을 들이지 않는 전제 하에 얻은 모든 기타 실시예는 모두 본 발명의 보호 범위에 속한다.

종래기술에서서버가 명령을 통해 로봇이 정시 작업을 하도록 하거나 또는 로봇의 운동상태를 제어하지만, 서버와 로봇 사이의 시간이 동기화 되지 않아 명령의 송신과 수신이 동기화되지 않음으로 하여, 로봇의 작업도 동기화 되지 못하며, 이로 인해 로봇들 사이에서 서로 충돌이 발생하게 된다. 또한, 로봇 원격 제어 방법은 WIFI네트워크 통신 방식을 사용하기 때문에, 네트워크 신호가 안정적이지 못하고 또한 간섭받기 쉬우므로 서버측과 로봇 사이의 통신방법에 명령 전송 지연 문제가 존재한다. 이로 인해, 로봇은 소정된 시간에 소정된 동작을 수행할 수 없게 되어, 작업 효율이 낮으며, 나아가 로봇들 사이의 동작이 서로 간섭받게 되어 협동 작업을 잘 하지 못하게 되어 협동력이 떨어진다. 본 발명에 따른 실시예는, 이러한 문제점을 고려하여, 로봇과 서버 사이의 동기화 방법 및 시스템을 제공하는 바, 로봇이 서버의 시간과 동기화되어 소정된 시간에 소정된 동작을 수행하도록 확보함으로써, 로봇의 작업 효율 및 로봇들 사이의 협동 작업력을 제고시켰다.

아래에서 먼저 로봇과 서버 사이의 동기화 방법에 대하여 구체적으로 설명한다. 도1을 참조하면, 본 발명에 따른 실시예는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법을 제공한다.

서버는 먼저 로봇에 시보(time service)명령을 송신하여, 서버와 로봇 사이의 시간 동기화를 실현한다.

서버에는 로봇 주소 코드 정보 리스트가 설정되어 있으며, 상기 리스트에는 모든 로봇의 주소 코드가 저장되어 있다. 서버는 일부 로봇에 시보 명령을 송신할 필요가 있을 경우, 당해 서버의 로봇 주소 코드 정보 리스트에 저장된 상기의 로봇의 주소 코드에 기초하여, 로봇에 당해 시보 명령을 송신한다.

여기서, 상기의 서버의 로봇 주소 코드 정보 리스트의 생성은 아래와 같은 단계를 포함하는 바, 구체적으로는,

서버가 로봇으로부터 송신되는 로봇 주소 코드를 포함하는 접속요청을 수신하는 단계와,

서버가 상기의 로봇 주소 코드를 로봇 주소 코드 정보 리스트에 추가시킴으로써, 서버에 모든 로봇 주소 코드를 포함하는 로봇 주소 코드 정보 리스트를 형성하는 단계를 포함한다.

여기서, 상기의 서버와 로봇은 무선 네트워크를 통해 접속할 수 있으며, 당해 무선 네트워크는 WI-FI(Wireless-Fidelity, 와이파이)일 수 있고, 433MHz 전용 네트워크일 수도 있으며, 2.4G 무선 네트워크일 수도 있다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 사이를 동기화시키는 방법은 아래와 같은 단계를 포함한다.

S101단계에 있어서, 서버가 로봇에 서버의 현재 시간 정보를 포함하는 시보 명령을 송신한다.

서버는, 로봇과 무선 네트워크를 통해 접속되며, 서버의 로봇 주소 코드 정보 리스트에 저장된 로봇 주소 코드에 기초하여 로봇에 서버의 현재 시간 정보를 포함하는 시보 명령을 전송함으로써, 서버와 로봇 사이의 시간 동기화를 유지시킨다.

S102단계에 있어서, 로봇이 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신한다.

로봇은, 서버가 로봇에 시보 명령을 송신하면 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신한다. 로봇이 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신한 후,

로봇이 서버로부터 송신되는 시보 명령에 포함된 서버의 현재 시간 정보를 기록하는 단계와,

로봇이 상기의 서버의 현재 시간 정보와 로봇의 시간 정보 사이의 차이값을 계산하는 단계와,

로봇이 상기의 차이값을 저장하는 단계를 포함한다.

서버가 로봇으로 송신하는 시보 명령에는 서버의 현재 시간 정보가 포함된다. 로봇은 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신한 후, 당해 시보 명령에 포함된 서버의 현재 시간 정보를 기록하고, 당해 서버의 현재 시간 정보와 자신의 현재 시간 정보를 비교하여, 서버의 현재 시간 정보와 로봇 자신의 현재 시간 정보 사이의 차이값을 계산하여, 당해 차이값을 저장한다.

S103단계에 있어서, 로봇이 상기의 시보 명령에 기초하여 서버에 응답 정보를 송신한다.

로봇은 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신한 후, 서버에 응답 정보를 송신한다. 그 이유의 하나는 로봇이 서버로부터 송신되는 시보 명령을 이미 수신하였음을 서버에 알리기 위한 것이다. 다른 하나는 서버와 로봇 사이의 시보 명령의 전송이 서버와 로봇 사이의 무선 네트워크 신호의 영향을 받으므로 당해 시보 명령을 전송하는데 수요되는 시간이 일정하지 않기에, 서버로 하여금 로봇으로부터 송신되는 응답 정보를 수신한 시간에 기초하여 로봇에 대한 시보의 성공 여부를 판단할 수 있도록 하기 위한 것이다.

S104단계에 있어서, 서버가 로봇으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하여, 상기의 응답 정보에 기초하여, 로봇에 대한 시보의 성공 여부를 판단하여, 성공했을 경우에는 S105단계를 수행하고, 아닐 경우에는 S107단계를 수행한다.

로봇은 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신한 후, 서버에 응답 정보를 송신한다. 서버는 로봇으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하여, 당해 응답 정보에 기초하여 로봇에 대한 시보의 성공 여부를 판단하는 바, 구체적으로는,

서버가 시보 명령을 로봇에 송신한 후, 시간을 카운트하기 시작하는 단계와,

서버가 제 1 예정 시간내에 로봇으부터 송신되는 응답 정보를 수신하였는지 여부를 판단하여, 수신되었을 경우에는 로봇에 대한 시보가 성공하였다고 판단하고, 아닐 경우에는 로봇에 대한 시보가 실패하였다고 판단하는 단계를 포함한다.

여기서, 제 1 예정 시간은 서버내에 저장된 하나의 값이고, 오차가 허용되는 범위 내에 있다.

서버는 시보 명령을 로봇에 송신하고, 로봇은 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신한 후, 서버에 응답 정보를 송신하지만, 서버와 로봇 사이의 무선 네트워크 신호의 영향을 받으므로, 서버가 시보 명령을 로봇에 송신한 후 로봇으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하는데까지 일정한 시간간격이 있는 바, 당해 시간간격이 오차 용허 범위 내에 있을 경우, 로봇에 대한 서버의 시보가 성공하였다고 간주한다. 때로는, 서버와 로봇 사이의 무선 네트워크 신호가 불량하거나 또는 불안정적이 되어, 서버가 시보 명령을 로봇에 송신한 후로부터 로봇에 의해 송신되는 응답 정보를 수신하는데까지 걸리는 시간간격이 길어짐으로 하여, 서버가 시보 명령을 로봇에 송신한 후로부터 로봇이 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신하는데까지 걸리는 시간간격이 길어지게 되며, 이로 인해 로봇이 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신할 때 당해 시보 명령에 포함된 서버의 현재 시간 정보와, 로봇이 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신하였을 때의 서버의 시간 정보가 서로 달라지므로, 로봇에 대한 서버의 시보가 실패하게 된다.

따라서, 서버는 시보 명령을 로봇에 송신한 후, 시간을 카운트하기 시작한다. 서버는 제 1 예정 시간내에 로봇으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하였을 경우, 로봇에 대한 서버의 시보가 성공하였다고 판한하고, 제 1 예정 시간내에 로봇으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하지 못하였을 경우, 로봇에 대한 서버의 시보가 실패하였다고 판단한다.

S105단계에 있어서, 서버가 시보 성공 정보를 로봇에 송신한다.

서버는 제 1 예정 시간내에 로봇으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하였을 경우, 로봇에 대한 서버의 시보가 성공하였다고 판단하며, 이때, 서버는 시보 성공 정보를 로봇에 송신하여 금번 로봇에 대한 서버의 시보가 성공적하였음을 로봇에 알린다.

S106단계에 있어서, 로봇이 서버로부터 송신되는 시보 성공 정보를 수신한 후 서버 시이의 시간을 동기화한다.

로봇은 서버로부터 송신되는 시보 성공 정보를 수신한 후, 상기의 저장된 서버의 현재 시간 정보와 로봇 현재 시간 정보 사이의 차이값에 기초하여, 자신의 클락을 조정한다. 로봇은 서버의 시간 정보가 로봇의 시간 정보보다 빠를 경우 자신의 시간 정보에 상기의 차이값을 가산하여 기준시간으로 조정하는 바, 즉 서버와 시간이 동기화되도록 조정한다. 로봇은 서버의 시간 정보가 로봇의 시간 정보보다 늦을 경우 자신의 시간 정보에 상기의 차이값을 감산하여 기준시간으로 조정하는 바, 즉 서버와 시간이 동기화되도록 조정한다.

당해 단계에서, 로봇은 상기의 저장된 시간 정보 차이값을 가산하거나 또는 감산하여 서버 시이의 시간을 동기화한다.

S107단계에 있어서, 서버가 로봇에 시보 명령을 재송신한다.

서버는 시보 명령을 로봇에 송신한 후, 시간을 카운트하기 시작하여, 제 1 예정 시간내에 로봇으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하지 못하였을 경우 로봇에 대한 서버의 시보가 실패하였다고 판단하여, 로봇에 시보 명령을 재송신한다.

서버는 서버와 로봇 사이의 시간 동기화를 유지시키기 위하여, 제 2 예정 시간을 간격으로 로봇에 시보 명령을 한번씩 송신한다.

여기서, 제 2 예정 시간은 서버 내에 저장된 미리 설정된 값이다.

상기 에서는 모두 서버가 능동적으로 로봇에 시보하고 로봇이 피동적으로만 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신하며, 제 2 예정 시간을 간격으로만 서버로부터 한번씩 송신되는 시보 명령을 수신하는 경우에 대해 설명하였지만, 작업 현장에는 많은 로봇이 있으고 또한 각 로봇 및 서버의 클락이 서로 다르므로, 한동안 작업한 후 서버와 로봇 사이의 시간이 또 다시 동기화되지 않게 된다. 이로 인해 로봇들 사이에 서로 충돌이 발생하게 되지만, 서버가 제 2 예정 시간을 간격으로만 로봇에 시보 명령을 한번씩 송신할 수 있기에, 만약 시보 명령을 송신하는 두회의 시간 사이에 로봇의 시간이 동기화되지 않는 문제가 발생할 경우, 로봇들 사이에 서로 충돌하게 된다. 이때는 아직 제 2 예정 시간 간격에 도달하지 못하였으므로 로봇의 시간 동기화를 실현할 수 없다.

따라서, 본 발명에 따른 실시예에서 로봇은 제 3 예정 시간을 간격으로 서버에 기준 시간 취득 요청을 한번씩 송신한다. 당해 기준 시간 취득 요청은 로봇 주소 코드를 포함하며, 서버가 당해 기준 시간 취득 요청에 기초하여 서버의 현재 시간 정보를 로봇에 송신하도록 한다.

여기서, 제 3 예정 시간은 로봇 내에 저장된 미리 설정된 값이다.

로봇은 무선 네트워크를 통해 서버에 로봇 주소 코드가 포함된 기준 시간 취득 요청을 송신함으로써, 서버가 로봇으로부터 송신되는 기준 시간 취득 요청을 수신한 후 로봇에 서버의 현재 시간 정보를 송신하도록 하며, 여기서 서버의 현재 시간 정보가 바로 기준시간이다. 로봇은 제4 예정 시간 내에 서버로부터 송신되는 서버의 현재 시간 정보를 수신하였을 경우, 서버의 현재 시간 정보를 기록하여 기준시간으로 저장함으로써, 로봇과 서버 사이의 시간이 일치하게 유지되도록 하는 바, 즉 로봇 시간 동기화가 성공된다. 로봇은 제4 예정 시간 내에 서버로부터 송신되는 서버의 현재 시간 정보를 수신하지 못하였을 경우, 서버에 기준 시간 취득 요청을 재송신한다.

여기서, 상기의 제4 예정 시간은 로봇 내에 미리 설정된 시간값이며, 오차 용허 범위 내에 있다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법에 있어서, 서버가 로봇에 서버의 현재 시간 정보를 포함한 시보 명령을 송신하고, 로봇가 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신함으로써, 로봇과 서버 사이의 시간을 동기화시켜, 명령의 송신과 수신의 동기화를 확보함으로써, 로봇들 사이의 충돌의 발생을 피면하였다.

로봇은 또한 서버와 통신 접속된 제어 장치를 포함하며, 제어 장치에 의해 서버와 명령이 동기화되도록 로봇이 제어된다.

구체적으로, 도2에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법의 흐름도는 아래 단계를 더 포함한다.

S201단계에 있어서, 제어 장치가, 서버로부터 송신되는 제 1 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 로봇이 제 1 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 1 명령 데이터를 수신한다.

본 발명에 따른 실시예에서, 구체적으로, 종래기술의 문제점인 로봇 원격 제어 방법에 존재하는 명령의 전송이 지연되기에 로봇이 소정된 시간에 소정된 동작을 수행할 수 없게 되어 로봇과 서버 명령 사이에 동기화되지 못하는 문제점을 고려하여, 제어 장치가 수신하는 것은 서버로부터 송신되는 제 1 시간 마크가 부가된 제 1 명령 데이터이며, 여기서 제 1 시간 마크에 기록된 것은 첫번째 명령 데이터의 수행시간이며, 제 1 명령 데이터는 로봇이 상기의 제 1 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 것이다.

한편, 상기의 제 1 명령 데이터는 서버에서 대응되는 로봇에 송신하는 하나의 순간동작의 수행 제어 명령일 수 있고, 주행정보를 포함하는 일련의 수행 제어 명령일 수도 있다. 여기서 상기 주행정보는 직진, 좌회전, 우회전 등 대응되는 동작정보를 포함한다.

S202단계에 있어서, 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단한다.

제어 장치는, 구체적으로, 상기의 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크의 유효성을 확보하기 위하여, 로봇과 서버 명령 사이를 동기화시키기 전에, 먼저 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하는 바, 즉 당해 제 1 시간 마크에 기록된 제 1 명령 데이터의 수행시간과 로봇 자신의 표시시간을 비교함으로써 해당되는 판단을 한다.

S203단계에 있어서, 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 검출될 경우, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 로봇이 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 2 명령 데이터가 수신될 때까지 서버로부터 재송신되는 명령 데이터를 수신한다.

상기의 제어 장치는, 구체적으로, 제 1 시간 마크에 기록된 제 1 명령 데이터의 수행시간이 로봇 자신의 표시시간을 지났을 경우, 즉 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 판단될 경우, 제 1 명령 데이터 전체를 포기하고, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 제 2 명령 데이터가 수신될 때까지 서버로부터 재송신되는 명령 데이터를 수신한다.

상기 제 2 명령 데이터는, 구체적으로, 상기 로봇이 상기 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 명령 데이터이다. 여기서, 제 2 명령 데이터에 따라 로봇을 제어하여 수행하는 대응되는 동작은, 제 1 명령 데이터에 따라 로봇을 제어하여 수행하는 대응되는 동작과 서로 동일할 수 있고, 다를 수도 있다. 이 두 명령 데이터에 대응되는 수행동작의 동일여부는 제어받는 로봇의 현재상태에 의해 결정된다. 또한, 상기의 제 2 명령 데이터에 부가된 제 2 시간 마크는, 제 1 명령 데이터에 부가된 제 1 시간 마크와 서로 다르다. 서버는, 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 명령 사이의 동기화 제어방법에 있어서, 제 1 시간 마크의 기한이 지났음을 알았을 경우, 제어 장치가 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 제 2 명령 데이터가 수신될 때까지 예정 시간을 간격으로 명령 데이터를 재송신한다. 이로써 로봇과 서버 명령 사이의 실시간 동기화를 확보한다.

상기의 명령 데이터는, 구체적으로 통상적인 개념을 가리키는 바, 즉 기한이 지난 제 1 시간 마크가 부가된 제 1 명령 데이터에 대응되는 하나의 명령 데이터일 수 있으며, 기한이 지난 제 1 시간 마크가 부가된 제 1 명령 데이터에 대응되는 복수개의 명령 데이터일 수도 있다. 서버는 첫번째 명령 데이터에 부가된 시간 마크가 기한이 지나지 않았을 경우, 기한이 지나지 않은 시간 마크가 부가된 제 1 명령 데이터에 대응되는 기타 명령 데이터의 송신을 정지시킨다. 반면에, 서버는 첫번째 명령 데이터에 부가된 시간 마크가 기한이 지났을 경우, 제어받는 로봇의 현재상태에 기초하여, 제어 장치가 수신한 제 2 명령 데이터에 부가된 제 2 시간 마크가 기한이 지나지 않은 것으로 판단될때까지, 기한이 지난 제 1 시간 마크가 부가된 제 1 명령 데이터에 대응되는 명령 데이터를 재송신한다. 서버는 제 2 시간 마크가 유효함을 알았을 경우, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 제 2 명령 데이터에 대응되는 기타 명령 데이터를 더 이상 재송신하지 않으며, 로봇은 상기의 제 2 명령 데이터에 기초하여, 상기의 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행한다. 본 발명에 따른 실시예에서 구체적으로 설명된 방법에서는, 명령 데이터 지연문제의 램덤성을 고려하여, 제어 장치가 첫번째 수신한 제 1 명령 데이터가 기한이 지나 통신실패되고, 두번째 수신한 제 2 명령 데이터가 기한이 지나지 않아 통신성공된 것을 예로 들어 구체적으로 설명하였으나, 첫번째 통신실패, 두번째 통신실패……N번째 통신성공된 데이터 동기화 원리는 상기의 방법과 유사하므로 반복하여 설명하지 않는다.

한편, 상기의 제 2 명령 데이터는 서버가 대응되는 로봇에 송신하는 하나의 순간동작의 수행 제어 명령일 수 있고, 주행정보를 포함하는 일련의 수행 제어 명령일 수 있다. 여기서 상기 주행정보는 직진, 좌회전, 우회전 등 대응되는 동작정보를 포함한다.

S204단계에 있어서, 제 2 명령 데이터에 기초하여, 로봇이 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어함으로써, 로봇과 서버로부터 송신되는 명령 데이터 사이의 동기화를 실현한다.

구체적으로, 상기의 제어 장치는, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 제 2 명령 데이터에 기초하여, 로봇이 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어함으로써, 로봇과 상기 서버로부터 송신되는 명령 데이터 사이의 동기화를 실현한다.

여기서, 상기의 명령 데이터 사이의 동기화는, 로봇이 제 2 시간 마크에 기록된 수행시간에 서버로부터 송신되는 제 2 명령 데이터의 제어 동작을 수행하는 것을 가리킨다. 즉, 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 명령 사이의 동기화 제어방법은, 첫번째 명령 데이터 중의 제 1 시간이 이미 기한이 지난 전제하에서, 서버로부터 송신되는 명령 데이터를 계속 수신하며, 당해 명령 데이터 중의 시간 마크가 기한이 지나지 않을 때에 도달해서야만, 대응되는 동작을 수행하지 않는다. 여기서, 상기의 명령 데이터는, 서버가 로봇의 현재상태에 기초하여, 당해 로봇에 대한 그 주위 기타 로봇의 동작 영향을 종합적으로 고려하여 송신하는 제어명령이며, 상기의 사이클 방법을 통해, 로봇과 서버 명령 사이의 동기화를 확보한다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 명령 사이의 동기화 방법은, WIFI 네트워크 통신방식을 사용하여 네트워크 신호의 안정성이 떨어지고 간섭받기 쉬워 로봇과 서버의 명령 사이가 동기화되지 않는 종래기술 중의 로봇 원격 제어 방법과 비교하면, 제어 장치에 의해 서버로부터 송신되는 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하고, 기한이 지났을 경우, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 제 2 명령 데이터가 수신될 때까지, 서버로부터 재송신되는 명령 데이터를 재수신하여, 로봇이 서버에 설정된 소정된 시간과 동기화되어 당해 시간에 대응되는 소정된 동작을 수행하도록 확보함으로써, 로봇의 작업 효율 및 로봇들 사이의 협동 작업력을 제고시켰다.

상기의 단계203의 기한 만료 명령 데이터에 대한 분석방법은, 수신된 기한이 지난 제 1 시간 마크가 부가된 제 1 명령 데이터에 대한 제어 장치의 추가 처리를 실현하기 위하여, 구체적으로 아래 단계를 통해 실현된다. 도3에 나타낸 흐름도를 참조하면, 상기 방법은 아래와 같은 단계를 더 포함한다.

S211단계에 있어서, 제어 장치가 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 검출될 경우 시간 마크가 기한이 지났음을 나타내는 제 1 응답 명령을 서버에 송신함으로써, 서버가 제 1 응답 명령에 대응되는 명령 데이터를 피드백하도록 한다.

S212단계에 있어서, 제어 장치가 서버로부터 재송신되는 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 서버가 로봇의 위치정보, 방향정보 및 인터랙션 정보와 같은 상태정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 로봇의 현재상태에 기초하여 생성한 제 2 명령 데이터를, 수신한다.

구체적으로, 제어 장치는 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 검출될 경우, 당해 제 1 시간 마크에 대응되는 제 1 명령 데이터를 포기하며, 서버에 시간 마크가 기한이 지났음을 나타내는 제 1 응답 명령을 송신한다. 따라서 서버는 상기의 제 1 응답 명령을 수신하고, 당해 응답 명령에 대응되는 응답결과에 따라 금번 데이터 통신이 이미 실패되었음을 판단하고, 상기의 판단결과에 기초하여, 즉시 로봇에 명령 데이터를 재송신한다. 여기서, 당해 명령 데이터는 서버가 로봇의 현재상태에 기초하여, 당해 로봇에 대한 그 주위 기타 로봇의 동작 영향을 종합적으로 고려하여 송신하는 제어명령이다. 마지막으로, 제어 장치는 상기의 명령 데이터를 수신하고 명령 데이터에 부가된 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단한다. 서버는 제어 장치가 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 제 2 명령 데이터가 수신되어 야만, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 제 2 명령 데이터에 대응되는 명령 데이터를 더 이상 송신하지 않으며, 제어 장치도 더 이상 수신하지 않는다.

여기서, 하나 이상의 로봇을 제어하는 서버의 메인 제어 장치는, 제어받는 모든 로봇에 해당한 서브 제어 장치를 배분한다. 즉 각 서브 제어 장치는 하나의 해당 로봇을 제어한다. 따라서 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 명령 사이의 동기화 제어방법은, 서버를 통해 하나의 로봇과 동기화되도록 제어할 수 있고, 복수개의 로봇과 동기화되도록 제어할 수도 있다. 따라서, 서버는 로봇으로부터 송신되는 제 1 응답 명령을 수신한 후, 현재 모든 로봇의 위치정보, 방향정보, 및 로봇사이의 인터랙션 정보를 종합적으로 고려하여, 송신하는 당해 명령 데이터가 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 제 2 명령 데이터로 될때까지, 현재 제 1 응답 명령을 송신한 대응되는 당해 로봇에 명령 데이터를 재송신한다. 마찬가지로, 상기의 제 2 명령 데이터도 서버가 모든 관련되는 로봇의 위치정보, 방향정보 및 로봇사이의 인터랙션 정보를 종합적으로 고려하여 생성한 것이다.

한편, 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법은, 서버가 상기의 명령 데이터 또는 제 2 명령 데이터를 송신할 때, 확정적인 지점(예를 들면 굽이돌이)에 대해 일정한 지연시간을 미리 남겨 놓으므로써, 상기의 명령 동기화 방법이 견고성(robustness)을 더 가지도록 할 수 있다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 명령 사이의 동기화 방법은, 상기의 기한 만료 명령 데이터 분석방법에 대응하여, 기한 미 만료 명령 데이터 분석방법을 더 포함하며, 구체적으로 아래의 단계를 통해 실현된다. 도4에 나타낸 흐름도를 참조하면, 상기 방법은 아래와 같은 단계를 더 포함한다.

S221단계에 있어서, 제어 장치가, 제 1 시간 마크가 기한이 지나지 않았는 것으로 검출될 경우, 서버에 시간 마크가 유효함을 나타내는 제 2 응답 명령을 송신한다.

S222단계에 있어서, 제어 장치가, 서버로부터 송신되는 제 2 응답 명령에 대응되는 명령 데이터이며, 서버로부터 송신되는 제 3 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 로봇이 제 3 시간 마크에 대응되는 시간에 제 1 명령 데이터에 대응되는 수행동작의 다음 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 3 명령 데이터를 예정 간격을 두고 수신한다.

구체적으로, 제어 장치는, 제 1 시간 마크가 기한이 지나지 않았는 것으로 검출될 경우, 시간 마크가 기한이 지나지 않았다는 것을 의미하는 제 2 응답 명령을 서버에 송신한다. 따라서, 서버는 상기의 제 2 응답 명령을 수신하고, 당해 응답 명령에 대응되는 응답결과에 따라 금번 데이터 통신이 이미 성공되었음을 판단하고, 상기의 판단결과에 기초하여 예정 시간간격에 따라 로봇에 제 3 명령 데이터를 송신하다. 여기서, 제 3 명령 데이터는 로봇이 제 3 시간 마크에 대응되는 시간에 제 1 명령 데이터에 대응되는 수행동작의 다음 동작을 수행하도록 제어하기 위한 것인 바, 즉 제 1 명령 데이터가 기한이 지나지 않았을 때의 다음 하나의 새 명령 데이터이다. 마찬가지로, 제어 장치는 당해 제 3 명령 데이터의 수행 시간인 제 3 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하며, 구체적인 판단방법은 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하는 방법과 유사하므로 반복하여 설명하지 않는다.

또한, 상기의 제 3 명령 데이터는 서버가 대응되는 로봇에 송신하는 하나의 순간동작의 수행 제어 명령일 수 있고, 주행정보를 포함하는 일련의 수행 제어 명령일 수도 있다. 여기서 상기 주행정보는 직진, 좌회전, 우회전 등 대응되는 동작정보를 포함한다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 명령 사이의 동기화 방법은, 네트워크 전송방법에서 관련되는 명령 데이터를 적용할 시의 최적성능을 확보하기 위하여, 하나의 네트워크를 통해 통신하는 로봇 및 서버에 대하여, 정확한 시간 동기화를 정기적으로 수행한다. 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 상기의 제어방법은, 상기의 시간 동기화에 기초하여 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하는 바, 도5를 참조하면, 상기의 판단방법은 구체적으로 아래와 같은 단계를 포함한다.

S231단계에 있어서, 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크를 취득한다.

S232단계에 있어서, 제 1 시간 마크가 서버의 표시시간과 동기화되어 있는 로봇의 표시시간보다 큰지 여부를 판단한다.

구체적으로, 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 제어 흐름은, 먼저 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크를 취득하고, 당해 제 1 시간 마크와 로봇의 현재 표시시간을 비교한다. 여기서, 로봇의 현재 표시시간과 서버의 현재 표시시간은 동기화되어 있고, 제 1 시간 마크는 서버로부터 송신되는 제 1 명령 데이터에 부가된 명령 수행 시간이다. 두 시간 정보를 비교함에 써, 통신성공 여부에 대한 판단의 신뢰성이 더 높아진다.

S233단계에 있어서, 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 로봇의 표시시간보다 작을 경우, 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 판단한다.

제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 로봇의 표시시간보다 작은 경우는, 로봇이 당해 제 1 명령 데이터를 수신할 때와 대응되는 표시시간이 이미 제 1 명령 데이터에 대응되는 수행시간을 초과한 경우인 바, 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 판단될 경우에는 당해 제 1 명령 데이터에 대응되는 수행시간에 대응되는 동작을 수행할 수 없게 된다.

S234단계에 있어서, 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 로봇의 표시시간보다 클 경우, 제 1 시간 마크가 기한이 지나지 않은 것으로 판단한다.

제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 로봇의 표시시간보다 큰 경우는, 제 1 명령 데이터에 대응되는 수행시간이 로봇이 당해 제 1 명령 데이터를 수신할때와 대응되는 표시시간보다 큰 경우인 바, 제 1 시간 마크가 기한이 지나지 않은 것으로 판단될 경우에는, 로봇에 의해 현재의 표시시간부터 수행시간까지 기다렸다가, 당해 제 1 명령 데이터에 대응되는 수행시간에 따라 대응되는 동작을 수행한다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법은, 서버를 통해 서버의 현재 시간 정보가 포함된 시보 명령을 로봇에 송신하고, 로봇에 의해 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신하여, 로봇과 서버 사이의 시간이 동기화되도록 함으로써, WIFI 네트워크 통신방식을 사용하기에 네트워크 신호의 안정성이 떨어지고 간섭받기 쉬워 로봇과 서버 명령 사이가 동기화되지 않는 종래기술 중의 로봇 원격 제어 방법과 비교하면, 제어 장치에 의해 서버로부터 송신되는 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하여, 기한이 지났을 경우, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 제 2 명령 데이터가 수신될 때까지 서버로부터 재송신되는 명령 데이터를 재수신하여, 로봇이 서버에 설정된 소정된 시간과 동기화되어 당해 시간에 대응되는 소정된 동작을 수행하도록 확보함으로써, 로봇의 작업 효율 및 로봇들 사이의 협동 작업력을 제고시켰다.

본 발명에 따른 실시예는 로봇과 서버 사이의 동기화 시스템을 더 제공한다. 상기 시스템은 상기의 로봇과 서버 사이의 동기화 방법을 수행한다. 도6을 참조하면, 상기 시스템은 서버(1) 및 로봇(2)을 포함한다.

로봇(2)은 서버(1)로부터 송신되는 시보 명령을 수신하고, 시보 명령에 기초하여 응답 정보를 서버(1)에 송신하며, 서버(1)로부터 송신되는 시보 성공 정보를 수신한 후, 서버(1)와의 시간을 동기화한다.

서버(1)는 로봇(2)에 서버(1)의 현재 시간 정보를 포함하는 시보 명령을 송신하며, 로봇(2)으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하여, 응답 정보에 기초하여 로봇(2)에 대한 시보의 성공 여부를 판단하며, 로봇(2)에 대한 시보가 성공했을 경우에는, 시보 성공 정보를 로봇(2)에 송신하고, 로봇(2)에 대한 시보가 실패했을 경우에는, 로봇(2)에 시보 명령을 재송신한다.

로봇(2)은 서버(1)와 통신 접속된 제어 장치를 포함한다. 제어 장치는, 서버(1)로부터 송신되는 제 1 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 로봇(2)이 제 1 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 1 명령 데이터를 수신하고, 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하여, 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 검출될 경우, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 로봇(2)이 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 2 명령 데이터가 수신될 때까지, 서버(1)로부터 재송신되는 명령 데이터를 수신하여, 제 2 명령 데이터에 기초하여, 로봇(2)이 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어함으로써, 로봇(2)과 서버(1)로부터 송신되는 명령 데이터 사이의 동기화를 실현하다.

서버(1)는 제어 장치에 제 1 시간 마크가 부가된 제 1 명령 데이터를 송신하고, 제 1 시간 마크가 기한이 지났을 경우, 송신하는 제 2 명령 데이터에 부가된 제 2 시간 마크가 기한이 지나지 않을 때까지 제 2 명령 데이터를 재송신한다.

도6에 나타낸 바와 같이, 상기의 시스템은 복수개의 로봇(2)을 포함한다. 여기서, 복수개의 함의는 1보다 큰 임의의 정수를 뜻한다. 본 발명에 따른 실시예는 상기의 복수개의 구체적인 값에 대해 한정하지 않는다.

여기서, 서버(1)와 로봇(2)은 무선 네트워크를 통해 접속되며, 당해 무선 네트워크는 WI-FI(Wireless-Fidelity, 와이파이)일 수 있고, 433MHz 전용 네트워크일 수도 있으며, 2.4G 무선 네트워크일 수도 있다.

본 발명에 따른 실시예에서, 서버(1)에 의해 로봇(2)에 서버(1)의 현재 시간 정보를 포함하는 시보 명령을 송신하고, 로봇(2) 에 의해 서버(1)로부터 송신되는 시보 명령을 수신한 후, 응답 정보를 서버(1)에 송신하며, 서버(1) 에 의해 로봇(2)으로부터 송신되는 응답 정보를 수신한 후, 당해 응답 정보에 기초하여 로봇(2)에 대한 시보의 성공 여부를 판단하며, 로봇(2)에 대한 시보가 성공했을 경우에는, 시보 성공 정보를 로봇(2)에 송신하고, 로봇(2)에 의해 서버(1)로부터 송신되는 시보 성공 정보를 수신한 후, 서버(1)와의 시간을 동기화시키며, 로봇(2)에 대한 서버(1)의 시보가 실패했을 경우, 서버(1)에 의해 로봇에 시보 명령을 재송신한다.

여기서, 일 실시예로서, 서버(1)는,

시간 카운트 모듈 및 서버 판단 모듈을 포함할 수 있다.

시간 카운트 모듈은 로봇(2)에 시보 명령을 송신한 후, 시간을 카운트하기 시작한다.

서버 판단 모듈은 제 1 예정 시간내에 로봇(2)으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하였는지 여부를 판단한다. 수신되었을 경우에는 로봇(2)에 대한 시보가 성공하였다고 판단하고, 아닐 경우에는 로봇(2)에 대한 시보가 실패하였다고 판단한다.

시간 카운트 모듈은, 서버(1)가 로봇(2)에 시보 명령을 송신한 후 시간을 카운트하기 시작한다. 로봇(2)은 서버(1)로부터 송신되는 시보 명령을 수신한 후, 서버에 응답 정보를 송신한다. 서버 판단 모듈은 서버(1)가 제 1 예정 시간내에 로봇(2)으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하였는지 여부를 판단하여, 서버(1)가 제 1 예정 시간내에 로봇(2)으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하였을 경우에는 로봇(2)에 대한 시보가 성공하였다고 판단하고, 서버(1)가 제 1 예정 시간내에 로봇(2)으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하지 못하였을 경우에는 로봇(2)에 대한 시보가 실패하였다고 판단하여, 서버(1)로 하여금 로봇(2)에 시보 명령을 재송신하도록 한다.

여기서, 일 실시예로서, 로봇(2)은,

기록 모듈, 계산 모듈 및 저장 모듈을 포함한다.

기록 모듈은 서버(1)로부터 송신되는 시보 명령에 포함된 서버(1)의 현재 시간 정보를 기록한다.

계산 모듈은 서버(1)의 현재 시간 정보와 로봇(2)의 시간 정보 사이의 차이값을 계산한다.

저장 모듈은 상기의 차이값을 저장한다.

본 발명에 따른 실시예에서, 서버(1)에 의해 로봇(2)에 서버(1)의 현재 시간 정보를 포함하는 시보 명령을 송신하고, 로봇(2)에 의해 서버(1)로부터 송신되는 시보 명령을 수신한 후, 로봇(2)중의 기록 모듈에 의해 서버(1)의 현재 시간 정보를 기록하고, 계산 모듈에 의해 상기의 기록된 서버(1)의 현재 시간 정보와 로봇(2)의 시간 정보 사이의 차이값을 계산하여 당해 차이값을 저장 모듈에 송신하며, 저장 모듈에 의해 당해 차이값이 저장한다.

여기서, 일 실시예로서, 서버(1)는 제 1 송신 모듈을 더 포함한다.

제 1 송신 모듈은 제 2 예정 시간을 간격으로 로봇(2)에 시보 명령을 한번씩 송신한다.

로봇(2)에 대한 서버(1)의 시보가 성공된 후, 서버(1)에 의해 시보 성공 정보를 로봇(2)에 송신하며, 로봇(2)에 의해 서버(1)로부터 송신되는 시보성공 정보를 수신한 후, 상기의 저장된 차이값에 기초하여, 자신의 시간이 서버(1)의 시간과 동기화되도록 자신의 클락을 조정한다. 이때, 서버(1)와 로봇(2)은 시간상 서로 동일하지만 서버(1)와 로봇(2)의 클락이 서로 다르므로, 일정한 시간이 지나면 서버(1)와 로봇(2)의 시간은 또 다시 동기화되지 않게 되므로, 서버(1)중의 제 1 송신 모듈에 의해 제 2 예정 시간을 간격으로 로봇(2)에 시보 명령을 한번씩 송신한다.

여기서, 일 실시예로서, 로봇(2)은 제 2 송신 모듈을 더 포함한다.

제 2 송신 모듈은 제 3 예정 시간을 간격으로 서버(1)에 로봇(2)의 주소 코드를 포함하는 기준 시간 취득 요청을 한번씩 송신함으로써, 서버(1)가 상기의 기준 시간 취득 요청에 기초하여 서버(1)의 현재 시간 정보를 로봇(2)에 송신하도록 한다.

본 발명에 따른 실시예에서, 로봇(2)에 의해 피동적으로 서버(1)로부터 송신되는 시보 명령을 수신하는 외, 제 2 송신 모듈을 통해 제 3 예정 시간을 간격으로 능동적으로 서버(1)에 기준 시간 취득 요청을 한번씩 송신할 수 있다. 여기서, 당해 기준시간은 바로 서버(1)의 현재 시간 정보이다. 서버(1)에 의해 제 2 송신 모듈로부터 송신되는 기준 시간 취득 요청을 수신한 후, 서버(1)의 현재 시간 정보를 로봇(2)에게 송신하며, 로봇(2)에 의해 제4 예정 시간내에 서버(1)로부터 송신되는 서버의 현재 시간 정보를 수신하였을 경우, 당해 시간 정보를 기록하여 기준시간으로 저장함으로써 서버(1)와 로봇(2)간의 시간 동기화를 실현한다. 로봇(2)에 의해 제4 예정 시간내에 서버(1)로부터 송신되는 서버(1)의 현재 시간 정보를 수신하지 못하였을 경우 서버(1)에 기준 시간 취득 요청을 재송신한다.

또한, 도7를 참조하면 상기 제어 장치는 수신 모듈(10), 제어 장치 판단 모듈(20), 기한 만료 명령 데이터 분석 모듈(30) 및 데이터 동기화 모듈(40)을 포함한다.

수신 모듈(10)은 서버로부터 송신되는 제 1 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 로봇이 제 1 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 1 명령 데이터를 수신한다

제어 장치 판단 모듈(20)은 수신 모듈(10)이 수신한 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단한다.

기한 만료 명령 데이터 분석 모듈(30)은 제어 장치 판단 모듈(20)에 의해 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 검출될 경우, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 로봇이 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 2 명령 데이터가 수신될 때까지, 서버로부터 재송신되는 명령 데이터를 수신한다. 데이터 동기화 모듈(40)은 기한 만료 명령 데이터 분석 모듈(30)에 의해 분석된 제 2 명령 데이터에 기초하여, 로봇이 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어함으로써, 로봇과 서버(2)로부터 송신되는 명령 데이터 사이의 동기화를 실현한다.

여기서, 상기의 제 1 명령 데이터 및 제 2 명령 데이터는 서버가 대응되는 로봇에 송신하는 하나의 순간동작의 수행 제어 명령일 수 있고, 주행정보를 포함하는 일련의 수행 제어 명령일 수도 있다. 여기서 상기 주행정보는 직진, 좌회전, 우회전 등 대응되는 동작정보를 포함한다.

상기의 기한 만료 명령 데이터 분석 모듈(30)은, 수신한 기한이 지난 제 1 시간 마크가 부가된 제 1 명령 데이터에 대한 제어 장치의 추가 처리를 실현하기 위하여, 도8을 참조하면 제 1 응답 명령 송신 유닛(301) 및 제 2 명령 데이터 수신 유닛(302)을 포함한다.

제 1 응답 명령 송신 유닛(301)은 제어 장치 판단 모듈(20)에 의해 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 검출될 경우, 서버(1)에 시간 마크가 기한이 지났음을 나타내는 제 1 응답 명령을 송신함으로써, 서버가 제 1 응답 명령에 대응되는 명령 데이터를 피드백하도록 한다.

제 2 명령 데이터 수신 유닛(302)는 서버로부터 재송신되는 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 서버가 로봇의 위치정보, 방향정보 및 인터랙션 정보와 같은 상태정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 로봇의 현재상태에 기초하여 생성한 제 2 명령 데이터를 수신한다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 제어 장치는, 상기의 기한 만료 명령 데이터 분석 모듈(30)에 대응하여, 도9를 참조하면, 제 2 응답 명령 송신 유닛(501) 및 제 3 명령 데이터 수신 유닛(502)을 포함하는, 기한 미 만료 명령 데이터에 대해 분석을 진행하기 위한 기한 미 만료 명령 데이터 분석 모듈(50)을 더 포함한다.

제 2 응답 명령 송신 유닛(501)은 제어 장치 판단 모듈(20)에 의해 제 1 시간 마크가 기한이 지나지 않았는 것으로 검출될 경우, 서버에 시간 마크가 유효함을 나타내는 제 2 응답 명령을 송신한다. 제 3 명령 데이터 수신 유닛(502)은 예정 간격을 두고, 서버로부터 송신되는 제 2 응답 명령 송신 유닛(501)가 송신한 제 2 응답 명령에 대응되는 명령 데이터이며, 서버로부터 송신되는 제 3 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 로봇이 제 3 시간 마크에 대응되는 시간에 제 1 명령 데이터에 대응되는 수행동작의 다음 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 3 명령 데이터를 수신한다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 제어 장치는, 네트워크 전송방법에서 관련되는 명령 데이터를 적용할때의 최적성능을 확보하기 위하여, 하나의 네트워크를 통해 통신하는 로봇과 서버에 대하여 정확한 시간 동기화를 정기적으로 진행한다. 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 상기의 제어 장치의 제어 장치 판단 모듈(20)은, 상기의 시간 동기화에 따라 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하며, 도10을 참조하면, 제 1 시간 마크 취득 유닛(201), 제 1 시간 마크 판단 유닛(202), 기한 만료 판단 유닛(203) 및 기한 미 만료 판단 유닛(204)을 포함한다.

제 1 시간 마크 취득 유닛(201)은 수신 모듈(10)에 의해 수신된 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크를 취득한다.

제 1 시간 마크 판단 유닛(202)은 제 1 시간 마크 취득 유닛(201)에 의해 취득된 제 1 시간 마크가, 서버의 표시시간과 동기화되어 있는 로봇의 표시시간보다 큰지 여부를 판단한다.

기한 만료 판단 유닛(203)은 제 1 시간 마크 판단 유닛(202)에 의해 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 로봇의 표시시간보다 작다고 판단될 경우, 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 판단한다.

기한 미 만료 판단 유닛(204)은 제 1 시간 마크 판단 유닛(202)에 의해 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 로봇의 표시시간보다 크다고 판단될 경우, 제 1 시간 마크가 기한이 지나지 않은 것으로 판단한다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 사이의 동기화 시스템은, 서버에 의해 로봇에 서버의 현재 시간 정보를 포함한 시보 명령을 송신하고, 로봇에 의해 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신하여, 로봇과 서버 사이의 시간을 동기화시킴으로써, WIFI 네트워크 통신방식을 사용하기에 네트워크 신호의 안정성이 떨어지고 간섭받기 쉬워 로봇과 서버 명령 사이의 비동기화되는 종래기술 중의 로봇 원격 제어 방법과 비교하면, 제어 장치에 의해 서버로부터 송신되는 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하여, 기한이 지났을 경우, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 제 2 명령 데이터가 수신될 때까지 서버로부터 재송신되는 명령 데이터를 재수신하여, 로봇이 서버에 설정된 소정된 시간과 동기화되어 당해 시간에 대응되는 소정된 동작을 수행하도록 확보함으로써, 로봇의 작업 효율 및 로봇들 사이의 협동 작업력을 제고시켰다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 제품은 프로그램 코드(Program code)를 저장한 컴퓨터 판독가능 저장매체를 포함한다. 상기 프로그램 코드에 포함되는 명령은 앞에서 설명한 방법 실시예중의 상기 방법을 수행하며, 구체적인 것은 방법 실시예를 참조할 수 있기에, 여기서 반복하여 설명하지 않는다.

본 기술분야의 통상의 기술자는 설명의 편의와 간결함을 위하여, 상기의 시스템, 장치 및 유닛의 구체적인 작업방법은 전술한 실시예의 대응되는 과정을 참조할 수 있으므로, 반복하여 설명하지 않는다는 것을 이해해야 한다.

본 출원에서 제공한 몇개 실시예에서 개시된 시스템, 장치 및 방법은 기타 다른 방식을 통해 실현할 수 있음을 알아야 한다. 위에서 설명한 장치 실시예는 다만 예시일뿐 예를 들면 상기 유닛으로 구획되었지만, 이는 다만 로직 기능상 구획에 불과하며, 실제적으로 실현할 때, 다른 구획방식으로 진행하여도 된다. 또한 예를 들면, 복수개의 유닛 또는 어셈블리는 다른 시스템에 결합되거나 또는 집적될 수 있으며, 또는 일부특징을 무시할 수 있거나 수행하지 않을 수도 있다. 또한, 표시되거나 검토하고 있는 서로간의 연결, 직접 연결 또는 통신 접속은 일부 통신포드, 장치 또는 유닛을 통한 간접연결 또는 통신 접속일 수 있고, 전기, 기계 또는 기타 형식일 수 있다.

상기 분리 가능한 구성 요소로서 설명한 유닛은 물리적으로 분리될 수도 있고, 분리되지 않을 수도 있다. 유닛으로 나타낸 구성요소는 물리 단위일 수 있고 아닐수도 있다. 즉 어느 한 곳에 위치될 수 있고, 또는 복수개의 네트워크 유닛에 분포될 수도 있다. 실제적인 수요에 따라 그 중의 일부분 또는 전부 유닛을 선택하여 본 실시예의 방안의 목적을 실현할 수 있다

한편, 본 발명의 각 실시예 중의 각 기능 유닛은 하나의 처리장치에 집적될 수 있고, 각 유닛은 독립적인 물리적 존재일 수도 있으며, 두개 이상의 유닛이 하나의 유닛에 집적될 수도 있다.

상기 기능이 소프트웨어 기능 유닛으로 실현되고 또한 독립적인 제품으로서 판매 또는 사용할 때, 컴퓨터 판독가능 저장매체에 저장될 수 있다. 이와 같은 이해에 기초하면, 본 발명의 기술방안의 실질적인 부분 또는 종래기술에 대해 기여한 부분 또는 당해 기술방안의 일부분은 소프트웨어 제품으로 실현될 수 있다. 당해 컴퓨터 소프트웨어 제품은 저장매체에 저장되며, 복수개 명령을 포함하며, 컴퓨터 설비(퍼스널 컴퓨터, 서버 또는 네트워크 설비 등일 수 있음)가 본 발명 각 실시예의 상기 방법의 전체 또는 일부분 단계를 수행하도록 한다. 상기의 저장매체는 USB 메모리, 외장 하드, 읽기 전용 기억 장치(ROM, Read-Only Memory), 랜덤 액세스 메모리(RAM, Random Access Memory), 자기디스크 또는 광디스크 등 프로그램 코드를 저장할 수 있는 각종 매체를 포함한다.

위에서 설명한 것은 다만 본 발명의 구체적인 실시형태에 불과하며, 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지 않는다. 본 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명에 개시된 기술범위 내에서 변경 또는 대체를 쉽게 생각해낼 수 있으며, 이런 변경 또는 대체는 모두 본 발명의 보호범위에 포함된다. 따라서, 본 발명의 보호범위는 상기 특허청구범위의 보호범위를 기준으로 한다.

1:서버, 2:로봇, 10:수신 모듈, 20:제어 장치 판단 모듈, 30:기한 만료 명령 데이터 분석 모듈, 40:데이터 동기화 모듈, 50:기한 미 만료 명령 데이터 분석 모듈, 201:제 1 시간 마크 취득 유닛, 202:제 1 시간 마크 판단 유닛, 203:기한 만료 판단 유닛, 204:기한 미 만료 판단 유닛, 301:제 1 응답 명령 송신 유닛, 302:제 2 명령 데이터 수신 유닛, 501:제 2 응답 명령 송신 유닛, 502:제 3 명령 데이터 수신 유닛

Claims (19)

1. 서버가 로봇에 상기 서버의 현재 시간 정보를 포함하는 시보 명령을 송신하는 단계와,
   상기 로봇이 상기 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신하는 단계와,
   상기 로봇이 상기 시보 명령에 기초하여 상기 서버에 응답 정보를 송신하는 단계와,
   상기 서버가 상기 로봇으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하여, 상기 응답 정보에 기초하여, 상기 로봇에 대한 시보의 성공 여부를 판단하는 단계와,
   상기 서버가 상기 로봇에 대한 상기 서버의 시보가 성공했을 경우, 상기 로봇에 시보 성공 정보를 송신하는 단계와,
   상기 로봇이 상기 서버로부터 송신되는 시보 성공 정보를 수신한 후, 상기 서버와의 시간을 동기화하는 단계와,
   상기 서버가 상기 로봇에 대한 상기 서버의 시보가 실패했을 경우, 상기 로봇에 시보 명령을 재송신하는 단계
   를 포함하고,
   상기 로봇은 상기 서버와 통신 접속된 제어 장치를 구비하고, 상기 제어 장치는 상기 로봇가 상기 서버와 명령 동기화되도록 제어하며,
   상기 로봇과 상기 서버 사이의 동기화 방법은,
   상기 제어 장치가, 상기 서버로부터 송신되는 제 1 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 로봇이 제 1 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 1 명령 데이터를, 수신하는 단계와,
   상기 제어 장치가, 상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하는 단계와,
   상기 제어 장치가, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 검출될 경우, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 로봇이 상기 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 2 명령 데이터를 수신할 때까지, 상기 서버로부터 재송신되는 명령 데이터를 수신하는 단계와,
   상기 제어 장치가, 상기 제 2 명령 데이터에 기초하여, 상기 로봇이 상기 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어함으로써, 상기 로봇과 상기 서버로부터 송신되는 명령 데이터 사이의 동기화를 실현하는 단계
   를 더 포함하며,
   상기 제어 장치가, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 검출될 경우 상기 서버로부터 재송신되는 제 2 명령 데이터를 수신하는 단계는,
   상기 제어 장치가, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 검출될 경우 상기 서버에 시간 마크가 기한이 지났음을 나타내는 제 1 응답 명령을 송신함으로써, 상기 서버가 상기 제 1 응답 명령에 대응되는 명령 데이터를 피드백하도록 하는 단계와,
   상기 제어 장치가, 상기 서버로부터 재송신되는 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 서버에 의해 상기 로봇의 위치정보, 방향정보 및 인터랙션 정보와 같은 상태정보 중의 적어도 하나 이상을 포함하는 상기 로봇의 현재상태에 기초하여 생성된 제 2 명령 데이터를, 수신하는 단계
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 서버가 상기 응답 정보에 기초하여 상기 로봇에 대한 시보의 성공 여부를 판단하는 단계는,
   상기 서버가 상기 시보 명령을 로봇에 송신한 후, 시간을 카운트하기 시작하는 단계와,
   상기 서버가 제 1 예정 시간내에 상기 로봇으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하였는지 여부를 판단하고, 수신하였을 경우, 상기 로봇에 대한 시보가 성공하였다고 판단하고, 수신하지 못했을 경우, 상기 로봇에 대한 시보가 실패하였다고 판단하는 단계
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 로봇이 상기 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신한 후,
   상기 로봇이 상기 서버로부터 송신되는 시보 명령에 포함된 상기 서버의 현재 시간 정보를 기록하는 단계와,
   상기 로봇이 상기 서버의 현재 시간 정보와 상기 로봇의 시간 정보 사이의 차이값을 계산하는 단계와,
   상기 로봇이 상기 차이값을 저장하는 단계
   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 서버가 제 2 예정 시간을 간격으로 로봇에 상기 시보 명령을 한번씩 송신하는 단계
   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 로봇이 제 3 예정 시간을 간격으로 상기 서버에 로봇 주소 코드를 포함하는 기준 시간 취득 요청을 한번씩 송신함으로써, 상기 서버가 상기 기준 시간 취득 요청에 기초하여 상기 로봇에 상기 서버의 현재 시간 정보를 송신하도록 하는 단계
   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법.
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8. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어 장치가, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지나지 않았는 것으로 검출될 경우 상기 서버에 시간 마크가 유효함을 나타내는 제 2 응답 명령을 송신하는 단계
   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법.
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 서버로부터 송신되는 제 2 응답 명령에 대응되는 명령 데이터이며, 상기 서버로부터 송신되는 제 3 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 로봇이 상기 제 3 시간 마크에 대응되는 시간에 상기 제 1 명령 데이터에 대응되는 수행동작의 다음 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 3 명령 데이터를, 예정 간격을 두고 수신하는 단계를 더 포함하는,
   것을 특징으로 하는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법.
10. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크를 취득하는 단계와,
    상기 제 1 시간 마크가 서버의 표시시간과 동기화 되어있는 상기 로봇의 표시시간보다 큰지 여부를 판단하는 단계와,
    상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 상기 로봇의 표시시간보다 작을 경우, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 판단하는 단계와,
    상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 상기 로봇의 표시시간보다 클 경우, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지나지 않은 것으로 판단하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇과 서버 사이의 동기화 방법.
11. 서버로부터 송신되는 시보 명령을 수신하고, 상기 시보 명령에 기초하여 응답 정보를 상기 서버에 송신하며, 또한, 상기 서버로부터 송신되는 시보 성공 정보를 수신한 후, 상기 서버와의 시간을 동기화하기 위한 로봇과,
    상기 로봇에 서버의 현재 시간 정보를 포함하는 시보 명령을 송신하고, 또한, 상기 로봇으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하고, 상기 응답 정보에 기초하여 상기 로봇에 대한 시보의 성공여부를 판단하여, 상기 로봇에 대한 시보가 성공했을 경우, 시보 성공 정보를 상기 로봇에 송신하고, 상기 로봇에 대한 시보가 실패했을 경우, 상기 로봇에 시보 명령을 재송신 하기 위한 서버
    를 구비하며,
    상기 로봇은 상기 서버와 통신 접속된 제어 장치를 구비하며,
    상기 제어 장치는, 상기 서버로부터 송신되는 제 1 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 로봇이 상기 제 1 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 1 명령 데이터를 수신하고, 또한, 상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하여, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 검출될 경우, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 로봇이 상기 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 2 명령 데이터가 수신될 때까지, 상기 서버로부터 재송신되는 명령 데이터를 수신하며, 또한, 상기 제 2 명령 데이터에 기초하여, 상기 로봇이 상기 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어함으로써, 상기 로봇과 상기 서버로부터 송신되는 명령 데이터 사이의 동기화를 실현하며,
    상기 서버는 상기 제어 장치에 제 1 시간 마크가 부가된 제 1 명령 데이터를 송신하고, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지났을 경우, 송신하는 상기 제 2 명령 데이터에 부가된 제 2 시간 마크가 기한이 지나지 않을 때까지 제 2 명령 데이터를 재송신하고,
    상기 제어 장치는,
    상기 서버로부터 송신되는 제 1 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 로봇이 상기 제 1 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 1 명령 데이터를 수신하기 위한 수신 모듈과,
    상기 수신 모듈이 수신한 상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 기한이 지났는지 여부를 판단하기 위한 제어 장치 판단 모듈과,
    상기 제어 장치 판단 모듈에 의해 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 검출될 경우, 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 로봇이 상기 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 2 명령 데이터가 수신될 때까지 상기 서버로부터 재송신되는 명령 데이터를 수신하기 위한 기한 만료 명령 데이터 분석 모듈과,
    상기 기한 만료 명령 데이터 분석 모듈에서 분석된 상기 제 2 명령 데이터에 기초하여, 상기 로봇이 상기 제 2 시간 마크에 대응되는 시간에 대응되는 동작을 수행하도록 제어함으로써, 상기 로봇과 상기 서버로부터 송신되는 명령 데이터 사이의 동기화를 실현하기 위한 데이터 동기화 모듈
    을 구비하고,
    상기 기한 만료 명령 데이터 분석 모듈은,
    상기 제어 장치 판단 모듈에 의해 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 검출될 경우, 상기 서버에 시간 마크가 기한이 지났음을 나타내는 제 1 응답 명령을 송신함으로써, 상기 서버가 상기 제 1 응답 명령에 대응되는 명령 데이터를 피드백하도록 하기 위한 제 1 응답 명령 송신 유닛과,
    상기 서버로부터 재송신되는 기한이 지나지 않은 제 2 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 서버에 의해 상기 로봇의 위치정보, 방향정보 및 인터랙션 정보와 같은 상태정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 현재상태에 기초하여 생성된 제 2 명령 데이터를, 수신하기 위한 제 2 명령 데이터 수신 유닛
    을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇과 서버 사이의 동기화 시스템.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 서버는,
    시보 명령을 로봇에 송신한 후, 시간을 카운트하기 시작하기 위한 시간 카운트 모듈과,
    제 1 예정 시간 내에 상기 로봇으로부터 송신되는 응답 정보를 수신하였는지 여부를 판단하여, 수신되었을 경우에는, 상기 로봇에 대한 시보가 성공하였다고 판단하고, 수신되지 않았을 경우에는, 상기 로봇에 대한 시보가 실패하였다고 판단하기 위한 서버 판단 모듈
    을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇과 서버 사이의 동기화 시스템.
13. 제 11 항에 있어서,
    상기 로봇은,
    상기 서버로부터 송신되는 시보 명령에 포함된 서버의 현재 시간 정보를 기록하기 위한 기록 모듈과,
    상기 서버의 현재 시간 정보와 로봇의 시간 정보 사이의 차이값을 계산하기 위한 계산 모듈과,
    상기 차이값을 저장하기 위한 저장 모듈
    을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇과 서버 사이의 동기화 시스템.
14. 제 11 항에 있어서,
    상기 서버는 제 2 예정 시간을 간격으로 로봇에 상기 시보 명령을 한번씩 송신하기 위한 제 1 송신 모듈
    을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇과 서버 사이의 동기화 시스템.
15. 제 11 항에 있어서,
    상기 로봇은 제 3 예정 시간을 간격으로 상기 서버에 로봇 주소 코드를 포함하는 기준 시간 취득 요청을 한번씩 송신함으로써, 상기 서버가 기준 시간 취득 요청에 기초하여 상기 로봇에 상기 서버의 현재 시간 정보를 송신하도록 하기 위한 제 2 송신 모듈
    을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇과 서버 사이의 동기화 시스템.
16. 삭제
17. 삭제
18. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어 장치는 기한 미 만료 명령 데이터 분석 모듈을 더 포함하며,
    상기 기한 미 만료 명령 데이터 분석 모듈은,
    상기 제어 장치 판단 모듈에 의해 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지나지 않았는 것으로 검출될 경우, 상기 서버에 시간 마크가 유효함을 나타내는 제 2 응답 명령을 송신하기 위한 제 2 응답 명령 송신 유닛과,
    상기 서버로부터 송신되는 상기 제 2 응답 명령에 대응되는 명령 데이터이며, 상기 서버로부터 송신되는 제 3 시간 마크가 부가된 명령 데이터인, 상기 로봇이 상기 제 3 시간 마크에 대응되는 시간에 상기 제 1 명령 데이터에 대응되는 수행동작의 다음 동작을 수행하도록 제어하기 위한 제 3 명령 데이터를, 예정 간격을 두고 수신하기 위한 제 3 명령 데이터 수신 유닛
    을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇과 서버 사이의 동기화 시스템.
19. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어 장치 판단 모듈은,
    상기 수신 모듈이 수신한 상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크를 취득하기 위한 제 1 시간 마크 취득 유닛과,
    상기 제 1 시간 마크 취득 유닛가 취득한 상기 제 1 시간 마크가 상기 서버의 표시시간과 동기화 되어있는 상기 로봇의 표시시간보다 큰지 여부를 판단하기 위한 제 1 시간 마크 판단 유닛과,
    상기 제 1 시간 마크 판단 유닛에 의해 상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 상기 로봇의 표시시간보다 작다고 판단될 경우, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지난 것으로 판단하기 위한 기한 만료 판단 유닛과,
    상기 제 1 시간 마크 판단 유닛에 의해 상기 제 1 명령 데이터 중의 제 1 시간 마크가 상기 로봇의 표시시간보다 크다고 판단될 경우, 상기 제 1 시간 마크가 기한이 지나지 않은 것으로 판단하기 위한 기한 미 만료 판단 유닛
    을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇과 서버 사이의 동기화 시스템.

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