KR101382992B1 - 다수의 슬레이브 장치의 동기화된 액추에이션 시각을 산출하는 마스터 장치 및 이의 제어 방법 - Google Patents

다수의 슬레이브 장치의 동기화된 액추에이션 시각을 산출하는 마스터 장치 및 이의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

다수의 슬레이브 장치의 동기화된 액추에이션 시각을 산출하는 마스터 장치 및 이의 제어 방법이 개시된다. 개시된 마스터 장치는 N(2이상의 정수임)개의 슬레이브 장치의 동기화된 액추에이션(actuation) 시각을 산출하는 마스터 장치에 있어서, 상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로 액추에이션 명령이 포함된 요청 메시지를 K(2 이상의 정수임)번 송신하는 송신부; 상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로부터 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보를 포함하는 응답 메시지를 수신하는 수신부 - 상기 K개의 종단간 지연시간 중 i번째 종간단 지연시간은 상기 K번 송신된 요청 메시지 중 i번째 요청 메시지가 송신된 시각과 상기 i번째 요청 메시지에 의해 상기 슬레이브 장치가 액추에이션된 시각의 차와 대응됨 - ; 및 상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로부터 수신된 상기 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보를 이용하여 상기 N개의 슬레이브 장치가 동시에 액추에이션하기 위한 절대시각을 산출하는 절대시각 산출부;를 포함한다.

Description

다수의 슬레이브 장치의 동기화된 액추에이션 시각을 산출하는 마스터 장치 및 이의 제어 방법{Master device for calculating synchronized actuation time of multiple slave devices and Method for controlling the same}
본 발명의 실시예들은 분산 임베디드 시스템 등과 같이 마스터 장치 및 다수의 슬레이브 장치로 구성되는 시스템에 있어, 관리자의 개입없이 다수의 슬레이브 장치가 동시에 액추에이션(actuation)하는 가장 빠른 시각(절대시각)을 설정할 수 있도록 하는 마스터 장치 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.
임베디드 시스템(Embedded System)은 시스템을 동작시키는 소프트웨어를 하드웨어에 내장하여 특수한 기능만을 수행하도록 한 컴퓨터 시스템을 의미한다. 이러한 임베디드 시스템은 개인용 컴퓨터와는 달리 특정한 요구 사항을 가지고 있으며, 미리 정의된 태스크(Task)만을 수행한다.
그리고, 임베디드 시스템의 한 종류인 분산 임베디드 시스템(Distributed Embedded System)은 동일한 목적을 위해 동작하는 다수의 슬레이브 장치 및 이의 동작을 제어하기 위한 하나의 마스터 장치를 포함한다. 여기서, 마스터 장치 및 슬레이브 장치 각각이 앞서 설명한 "시스템을 동작시키는 소프트웨어를 하드웨어에 내장하여 특수한 기능만을 수행하도록 한 컴퓨터 시스템"과 대응된다.
한편, 모션제어 시스템 등과 같은 분산 임베디드 시스템에서는 다수의 슬레이브 장치가 하나의 목적을 위해 동시에 액추에이션(actuation)되어야 한다. 다시 말해, 다수의 슬레이브 장치는 동기화되어 동작하여야 한다.
그런데, 종래의 다수의 슬레이브 장치의 동기화 기법들은 관리자가 직접 동기화 시점을 산출하여 각 슬레이브 장치에 입력하여야 하는 문제점이 있었다.
상기한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명에서는 분산 임베디드 시스템 등과 같이 마스터 장치 및 다수의 슬레이브 장치로 구성되는 시스템에 있어, 관리자의 개입없이 다수의 슬레이브 장치가 동시에 액추에이션(actuation)하는 가장 빠른 시각(절대시각)을 설정(즉, 시스템이 다수의 슬레이브 장치의 동기화 시점을 스스로 설정(자가 튜닝))할 수 있도록 하는 마스터 장치 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 다른 목적들은 하기의 실시예를 통해 당업자에 의해 도출될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, N(2이상의 정수임)개의 슬레이브 장치의 동기화된 액추에이션(actuation) 시각을 산출하는 마스터 장치에 있어서, 상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로 액추에이션 명령이 포함된 요청 메시지를 K(2 이상의 정수임)번 송신하는 송신부; 상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로부터 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보를 포함하는 응답 메시지를 수신하는 수신부 - 상기 K개의 종단간 지연시간 중 i번째 종간단 지연시간은 상기 K번 송신된 요청 메시지 중 i번째 요청 메시지가 송신된 시각과 상기 i번째 요청 메시지에 의해 상기 슬레이브 장치가 액추에이션된 시각의 차와 대응됨 - ; 및 상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로부터 수신된 상기 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보를 이용하여 상기 N개의 슬레이브 장치가 동시에 액추에이션하기 위한 절대시각을 산출하는 절대시각 산출부;를 포함하는 마스터 장치가 제공된다.
상기 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보는 시간을 가로축 값으로 하고, 해당 시간과 대응되는 종단간 지연시간의 개수를 세로축 값으로 하는 곡선 형태의 히스토그램을 포함할 수 있다.
상기 절대시각 산출부는 상기 N개의 슬레이브 장치 각각에 대하여, 후보 절대시각을 이용하여 아래의 수학식과 같이 표현되는 절대시각 위반확률(N개의 절대시각 위반확률)을 산출하되, 상기 N개의 절대시각 위반확률 모두가 기 설정된 임계확률보다 작도록 하는 후보 절대시각을 상기 절대시각으로 산출할 수 있다.
Figure 112012100372910-pat00001
여기서, AMPn은 상기 N개의 슬레이브 장치 중 n번째 슬레이브 장치에 대한 절대시각 위반확률, Hn(t)는 상기 n번째 슬레이브 장치에 대한 상기 곡선 형태의 히스토그램, D는 상기 후보 절대시각을 각각 의미함.
상기 수신부를 통해 상기 응답 메시지가 수신되는 경우, 상기 절대시각 산출부는 상기 후보 절대시각을 이용하여 상기 N개의 절대시각 위반확률을 산출하고, 상기 산출된 N개의 절대시각 위반확률 중 상기 임계확률보다 큰 절대시각 위반확률이 존재하는 경우, 상기 송신부는 상기 요청 메시지를 K번 재송신하고, 상기 수신부는 상기 응답 메시지를 재수신하며, 상기 절대시각 산출부는 상기 N개의 절대시각 위반확률을 재산출하되, 상기 송신부의 상기 요청 메시지의 송신동작, 상기 수신부의 상기 응답 메시지의 수신동작 및 상기 절대시각 산출부의 상기 절대시각 위반확률의 산출동작은 상기 후보 절대시각을 기 설정된 값만큼 증가시켜면서 상기 N개의 절대시각 위반확률 중 상기 임계확률보다 큰 절대시각 위반확률이 존재하지 않을 때까지 반복 수행될 수 있다.
상기 후보 절대시각의 초기 값 및 상기 증가되는 기 설정된 값은 상기 K번 송신되는 요청 메시지의 송신주기와 대응될 수 있다.
상기 요청 메시지는 상기 요청 메시지가 송신된 시각 정보를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, N(2이상의 정수임)개의 슬레이브 장치의 동기화된 액추에이션(actuation) 시각을 산출하는 마스터 장치의 제어 방법에 있어서, 상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로 액추에이션 명령이 포함된 요청 메시지를 K(2 이상의 정수임)번 송신하는 단계; 상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로부터 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보를 포함하는 응답 메시지를 수신하는 단계 - 상기 K개의 종단간 지연시간 중 i번째 종간단 지연시간은 상기 K번 송신된 요청 메시지 중 i번째 요청 메시지가 송신된 시각과 상기 i번째 요청 메시지에 의해 상기 슬레이브 장치가 액추에이션된 시각의 차와 대응됨 - ; 및 상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로부터 수신된 상기 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보를 이용하여 상기 N개의 슬레이브 장치가 동시에 액추에이션하기 위한 절대시각을 산출하는 단계;를 포함하는 마스터 장치의 제어 방법이 제공된다.
본 발명에 따르면, 분산 임베디드 시스템 등과 같이 마스터 장치 및 다수의 슬레이브 장치로 구성되는 시스템에 있어, 관리자의 개입없이 다수의 슬레이브 장치가 동시에 액추에이션(actuation)하는 가장 빠른 시각(절대시각)을 설정할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 분산 임베디드 시스템의 개략적인 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스터 장치의 개략적인 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 N개의 슬레이브 장치의 동기화된 액추에이션 시각(절대시각)을 산출하는 방법의 전체적인 흐름을 도시한 순서도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보의 개념을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 분산 임베디드 시스템의 개략적인 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 분산 임베디드 시스템(100)은 다수의 슬레이브 장치(110) 및 하나의 마스터 장치(120)를 포함한다.
다수의 슬레이브 장치(110) 각각은 앞서 설명한 바와 같이 시스템을 동작시키는 소프트웨어를 하드웨어에 내장하여 특수한 기능만을 수행하도록 한 컴퓨터일 수 있다. 여기서 특정 동작은 모든 슬레이브 장치(110)에서 동일할 수 있다. 이하, 설명의 편의를 위해, 슬레이브 장치(110)의 개수를 "N(2 이상의 정수임)개"로 칭하기로 한다.
마스터 장치(120)는 분산 임베디드 시스템의 전체를 제어하는 장치로서, 네트워크(일례로, 필드버스를 통한 네트워크)를 통해 N개의 슬레이브 장치(120)와 통신을 수행한다. 따라서, N개의 슬레이브 장치(110)의 동작은 마스터 장치(120)에 의해 제어된다.
본 발명에서, 마스터 장치(120)는 N개의 슬레이브 장치(110)가 동시에 액추에이션되도록 제어한다. 이를 위해, 마스터 장치(120)는 N개의 슬레이브 장치(110)가 동시에 액추에이션되는 절대시각(Absolute Time)을 산출하고 이에 대한 정보를 N개의 슬레이브 장치(110)로 송신하며, N개의 슬레이브 장치(110)는 수신된 절대시각의 정보에 기초하여 동시에 액추에이션된다.
도 2는 상기한 마스터 장치(120)의 개략적인 구성을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 마스터 장치(120)는 통신부(121) 및 절대시각 산출부(122)를 포함한다.
통신부(121)는 N개의 슬레이브 장치(110)와 유선 또는 무선으로 신호를 송수신하는 기능을 수행하며, 송신부 및 수신부로 구성된다. 그리고, 절대시각 산출부(122)는 N개의 슬레이브 장치(110)가 동시에 액추에이션되는 절대시각을 산출하는 다양한 작업을 수행한다.
그리고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 N개의 슬레이브 장치(110)의 동기화된 액추에이션 시각 즉, 절대시각을 산출하는 방법의 전체적인 흐름을 도시한 순서도이다.
도 3에서는 마스터 장치(120)와 하나의 슬레이브 장치(110)(n번째 슬레이브 장치) 사이의 동작에 대한 흐름을 도시하고 있으나, 이러한 동작은 N개의 슬레이브 장치(110) 모두에 대해 동일하게 수행된다.
이하, 도 2 및 도 3을 참조하여 각 구성 요소 별 기능 및 각 단계별로 수행되는 과정을 상세하게 설명한다.
먼저, 단계(S302)에서 마스터 장치(120)는 N개의 슬레이브 장치 각각으로 액추에이션 명령이 포함된 요청 메시지를 송신할 횟수(이하, "K(2 이상의 정수임)"라고 함)를 결정한다.
그리고, 단계(S304)에서 마스터 장치(120)는 N개의 슬레이브 장치(110) 각각으로 요청 메시지를 K번 송신한다. 여기서, 요청 메시지에는 상기한 액추에이션 명령과 더불어 해당 요청 메시지가 송신된 시각 정보(TTX) 및 요청 메시지가 송신되는 횟수(즉, K)에 대한 정보가 더 포함될 수 있다.
K개의 요청 메시지를 순차적으로 수신한 N개의 슬레이브 장치(110) 각각은 요청 메시지의 수신 시점으로부터 소정 시간(액추에이션의 준비를 위해 소요되는 시간)이 경과한 후에 액추에이션된다.
보다 상세하게, K개의 요청 메시지 중 i번째 요청 메시지를 수신한 각 슬레이브 장치(110)는 i번째 요청 메시지의 수신 시점으로부터 소정 시간이 경과한 후에 액추에이션된다. 이 후, 각 슬레이브 장치(110)는 i+1번째 요청 메시지를 수신하고, i+1번째 요청 메시지의 수신 시점으로부터 소정 시간이 경과한 후에 다시 액추에이션된다. 이와 같은 요청 메시지의 수신 및 액추에이션은 K번 반복 수행된다.
계속하여, 단계(S306)에서 N개의 슬레이브 장치(110) 각각은 요청 메시지가 마스터 장치(120)에서 송신된 시각과 해당 요청 메시지에 의해 자신이 액추에이션된 시각(TA)의 차를 종단간 지연시간(De2e)을 산출한다.
앞서 설명한 바와 같이 N개의 슬레이브 장치(110)는 요청 메시지를 K번 수신하므로, N개의 슬레이브 장치(110) 각각은 K개의 종단간 지연시간을 산출한다. 그리고, n번째 슬레이브 장치(110)에서 산출된 K개의 종단간 지연시간 중 i번째 종단간 지연시간은 i번째 요청 메시지가 마스터 장치(120)에서 송신된 시각과 i번째 요청 메시지에 의해 n번째 슬레이브 장치(110)가 액추에이션된 시각의 차와 대응된다.
이 후, 단계(S308)에서 N개의 슬레이브 장치(110) 각각은 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보를 포함하는 응답 메시지를 마스터 장치(120)로 송신한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, K개의 종단간 지연시간에 대한 정보는 도 4에 도시된 바와 같이 시간을 가로축 값으로 하고, 해당 시간과 대응되는 종단간 지연시간의 개수(도수)를 세로축 값으로 하는 곡선 형태의 히스토그램일 수 있다.
N개의 슬레이브 장치(110)로부터 종단간 지연시간에 대한 정보를 수신한 마스터 장치(120)는 단계(S310)에서 N개의 슬레이브 장치 각각에 대하여, 후보 절대시각을 이용하여 아래의 수학식 1과 같이 표현되는 절대시각 위반확률(AMP: Absolute time Miss Probability)(N개의 절대시각 위반확률)을 산출한다.
Figure 112012100372910-pat00002
여기서, AMPn은 N개의 슬레이브 장치(110) 중 n번째 슬레이브 장치(110)에 대한 절대시각 위반확률, Hn(t)는 n번째 슬레이브 장치(110)에 대한 곡선 형태의 히스토그램, D는 후보 절대시각을 각각 의미한다.
즉, 도 5에 도시된 바와 같이 마스터 장치(110)는 자신이 요청 메시지를 송신한 시각을 기준으로 곡선 형태의 히스토그램의 원점을 일치시킨 후, 후보 절대시각을 설정한 후, N개의 슬레이브 장치(110) 각각에 대한 절대시각 위반확률을 산출한다. 도 5의 일례에서, 슬레이브 장치 1 및 슬레이브 장치 2에 대한 절대시각 위반확률은 "0"이 되고, 슬레이브 장치 N에 대한 절대시각 위반확률은 소정의 값을 가진다.
이 후, 단계(S312)에서 마스터 장치(120)는 N개의 절대시각 위반확률 중에서 기 설정된 임계확률보다 큰 절대시각 위반확률이 존재하는지를 판단한다.
만약, 임계확률보다 큰 절대시각 위반확률이 존재하지 않는 경우, 단계(S314)에서 마스터 장치(120)는 해당 후보 절대시각을 N개의 슬레이브 장치(110)의 동기화를 위한 절대시각으로 산출한다.
반대로, 임계확률보다 큰 절대시각 위반확률이 존재하지 않는 경우, 단계(S316)에서 마스터 장치(120)는 후보 절대시각을 기 설정된 값만큼 증가시키며, 이 후, 단계(S304) 내지 단계(S312)가 반복하여 수행된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 후보 절대시각의 초기 값 및 후보 절대시각의 증가 값(즉, 상기한 설정된 값)은 K번 송신되는 요청 메시지의 송신주기와 대응될 수 있다. 다시 말해, 첫번째 절대시각 산출 과정에서, 마스터 장치(120)는 후보시간의 초기값을 상기한 송신주기로 설정하여 절대시각 산출 동작을 수행하며, 임계확률보다 큰 절대시각 위반확률이 존재하지 않을 때까지 후보 절대시각을 상기한 송신주기의 배수만큼 증가시켜 가면서 절대시각 산출 동작을 수행한다.
절대시각의 산출이 완료된 경우, 단계(S318)에서 마스터 장치(120)는 산출된 절대시각에 대한 정보를 N개의 슬레이브 장치(110)로 전송하며, 단계(S320)에서 N개의 슬레이브 장치(110) 각각은 산출된 절대시각에 따라 자신의 액추에이션 시점을 결정하여 동작하게 된다.
요컨대, 마스터 장치(120)는 N개의 슬레이브 장치(110) 각각으로부터 수신된 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보를 이용하여 N개의 슬레이브 장치(110)가 동시에 액추에이션하기 위한 절대시각을 산출한다. 이 때, 마스터 장치(120)는 N개의 슬레이브 장치(110)에 대한 절대시각 위반확률 모두가 기 설정된 임계확률보다 작도록 하는 후보 절대시각을 절대시각으로 산출한다. 이를 위해, 마스터 장치(120)는 통신부(121)를 통해 상기한 응답 메시지가 수신되는 경우, 절대시각 산출부(122)를 통해 상기 후보 절대시각을 이용하여 N개의 절대시각 위반확률을 산출한다.
만약, 산출된 N개의 절대시각 위반확률 중 임계확률보다 큰 절대시각 위반확률이 존재하는 경우, 마스터 장치(120)는 통신부(121)를 통해 요청 메시지를 K번 재송신하고, 응답 메시지를 재수신하며, 절대시각 산출부(122)를 통해 N개의 절대시각 위반확률을 재산출한다. 그리고, 통신부(121)를 통한 요청 메시지의 송신동작, 및 응답 메시지의 수신동작과, 절대시각 산출부(122)를 통한 절대시각 위반확률의 산출동작은 후보 절대시각을 기 설정된 값만큼 증가시켜면서 N개의 절대시각 위반확률 중 임계확률보다 큰 절대시각 위반확률이 존재하지 않을 때까지 반복 수행된다.
상기에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따르면, 분산 임베디드 시스템 등과 같이 마스터 장치 및 다수의 슬레이브 장치로 구성되는 시스템에 있어, 다수의 슬레이브 장치가 동시에 액추에이션하는 가장 빠른 시각(절대시각)이 자동으로 설정될 수 있다. 따라서, 관리자는 각 슬레이브 장치(110) 마다 개별적으로 동기화 시간을 설정할 필요가 없게 되어, 분산 임베디드 시스템에서의 태스크 주기의 튜닝 비용이 획기적으로 절감될 수 있게 된다.
또한, 본 발명의 실시예들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등을 포함하며 같은 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 일 실시예들의 동작을 수행하기 위해 적어도 하나의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (7)

  1. N(2이상의 정수임)개의 슬레이브 장치의 동기화된 액추에이션(actuation) 시각을 산출하는 마스터 장치에 있어서,
    상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로 액추에이션 명령이 포함된 요청 메시지를 K(2 이상의 정수임)번 송신하는 송신부;
    상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로부터 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보를 포함하는 응답 메시지를 수신하는 수신부 - 상기 K개의 종단간 지연시간 중 i번째 종간단 지연시간은 상기 K번 송신된 요청 메시지 중 i번째 요청 메시지가 송신된 시각과 상기 i번째 요청 메시지에 의해 상기 슬레이브 장치가 액추에이션된 시각의 차와 대응됨 - ; 및
    상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로부터 수신된 상기 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보를 이용하여 상기 N개의 슬레이브 장치가 동시에 액추에이션하기 위한 절대시각을 산출하는 절대시각 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 마스터 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보는 시간을 가로축 값으로 하고, 해당 시간과 대응되는 종단간 지연시간의 개수를 세로축 값으로 하는 곡선 형태의 히스토그램을 포함하는 것을 특징으로 하는 마스터 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 절대시각 산출부는 상기 N개의 슬레이브 장치 각각에 대하여, 후보 절대시각을 이용하여 아래의 수학식과 같이 표현되는 절대시각 위반확률(N개의 절대시각 위반확률)을 산출하되, 상기 N개의 절대시각 위반확률 모두가 기 설정된 임계확률보다 작도록 하는 후보 절대시각을 상기 절대시각으로 산출하는 것을 특징으로 하는 마스터 장치.

    Figure 112012100372910-pat00003


    여기서, AMPn은 상기 N개의 슬레이브 장치 중 n번째 슬레이브 장치에 대한 절대시각 위반확률, Hn(t)는 상기 n번째 슬레이브 장치에 대한 상기 곡선 형태의 히스토그램, D는 상기 후보 절대시각을 각각 의미함.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 수신부를 통해 상기 응답 메시지가 수신되는 경우, 상기 절대시각 산출부는 상기 후보 절대시각을 이용하여 상기 N개의 절대시각 위반확률을 산출하고, 상기 산출된 N개의 절대시각 위반확률 중 상기 임계확률보다 큰 절대시각 위반확률이 존재하는 경우, 상기 송신부는 상기 요청 메시지를 K번 재송신하고, 상기 수신부는 상기 응답 메시지를 재수신하며, 상기 절대시각 산출부는 상기 N개의 절대시각 위반확률을 재산출하되,
    상기 송신부의 상기 요청 메시지의 송신동작, 상기 수신부의 상기 응답 메시지의 수신동작 및 상기 절대시각 산출부의 상기 절대시각 위반확률의 산출동작은 상기 후보 절대시각을 기 설정된 값만큼 증가시켜면서 상기 N개의 절대시각 위반확률 중 상기 임계확률보다 큰 절대시각 위반확률이 존재하지 않을 때까지 반복 수행되는 것을 특징으로 하는 마스터 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 후보 절대시각의 초기 값 및 상기 증가되는 기 설정된 값은 상기 K번 송신되는 요청 메시지의 송신주기와 대응되는 것을 특징으로 하는 마스터 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 요청 메시지는 상기 요청 메시지가 송신된 시각 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마스터 장치.
  7. N(2이상의 정수임)개의 슬레이브 장치의 동기화된 액추에이션(actuation) 시각을 산출하는 마스터 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로 액추에이션 명령이 포함된 요청 메시지를 K(2 이상의 정수임)번 송신하는 단계;
    상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로부터 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보를 포함하는 응답 메시지를 수신하는 단계 - 상기 K개의 종단간 지연시간 중 i번째 종간단 지연시간은 상기 K번 송신된 요청 메시지 중 i번째 요청 메시지가 송신된 시각과 상기 i번째 요청 메시지에 의해 상기 슬레이브 장치가 액추에이션된 시각의 차와 대응됨 - ; 및
    상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로부터 수신된 상기 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보를 이용하여 상기 N개의 슬레이브 장치가 동시에 액추에이션하기 위한 절대시각을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 마스터 장치의 제어 방법.
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