CN105610536A - 一种机器人的时间同步方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人的时间同步方法及系统。其中，该方法包括：服务器向机器人发送授时指令，该授时指令包括服务器当前的时间信息；机器人接收服务器发送的授时指令；机器人根据上述授时指令发送应答信息给服务器；服务器接收机器人发送的应答信息，并根据该应答信息判断对机器人授时是否成功，如果成功，则发送授时成功信息给机器人，机器人接收到该授时成功信息后，同步与服务器之间的时间，如果不成功，则重新向机器人发送授时指令。本发明，使得机器人和服务器之间时间同步，确保了指令发送和接收的同步，避免机器人之间发生碰撞。

Description

一种机器人的时间同步方法及系统

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人的时间同步方法及系统。

背景技术

在超市、机场、车站等可以使用机器人进行自主工作，当很多机器人集中在工作区域时，各个机器人都保持着运动的状态，服务器远程控制机器人工作时，会向机器人发送指令，通过指令来控制机器人的运动状态。

服务器可以通过指令来实现机器人定时工作或者控制机器人的运动状态，但是，由于服务器和机器人之间的时间不同步，就会导致指令的发送和接收的不同步，从而导致机器人运动的不同步，就会导致机器人之间发生碰撞。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种机器人的时间同步方法及系统，用于解决现有技术中由于服务器和机器人之间的时间不同步，导致服务器和机器人之间指令的发送和接收不同步，从而导致机器人之间产生碰撞的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的时间同步方法，所述方法包括：

服务器向机器人发送授时指令，所述授时指令包括服务器当前的时间信息；

所述机器人接收所述服务器发送的授时指令；

所述机器人根据所述授时指令发送应答信息给所述服务器；

服务器接收所述机器人发送的应答信息，并根据所述应答信息判断对所述机器人授时是否成功；

如果所述服务器对所述机器人授时成功，则发送授时成功信息给所述机器人；

所述机器人接收到所述服务器发送的授时成功信息后，同步与所述服务器之间的时间；

如果所述服务器对所述机器人授时不成功，则重新向所述机器人发送授时指令。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，所述服务器根据所述应答信息判断对所述机器人授时是否成功，包括：

服务器向机器人发送授时指令后，开始计时；

服务器判断是否在第一预设时间内接收到所述机器人发送的应答信息，如果是，则判断为对所述机器人授时成功，如果否，则判断为对所述机器人授时不成功。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述机器人接收所述服务器发送的授时指令之后，还包括：

机器人记录所述服务器发送的授时指令中包括的服务器当前的时间信息；

机器人计算所述服务器当前的时间信息与机器人的时间信息的差值；

机器人保存所述差值。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式，其中，所述方法还包括：

所述服务器每间隔第二预设时间向所述机器人发送一次授时指令。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第四种可能的实现方式，其中，所述方法还包括：

所述机器人每间隔第三预设时间向所述服务器发送标准时间获取请求，所述标准时间获取请求包括机器人的地址码，以使所述服务器根据所述标准时间获取请求发送所述服务器当前的时间信息给所述机器人。

第二方面，本发明实施例提供了一种机器人的时间同步系统，所述系统包括：

服务器，用于向机器人发送授时指令，所述授时指令包括服务器当前的时间信息；还用于接收所述机器人发送的应答信息，并根据所述应答信息判断对所述机器人授时是否成功；还用于如果对所述机器人授时成功，则发送授时成功信息给所述机器人；如果对所述机器人授时不成功，则重新向所述机器人发送授时指令；

机器人，用于接收所述服务器发送的授时指令；用于根据所述授时指令发送应答信息给所述服务器；还用于接收到所述服务器发送的授时成功信息后，同步与所述服务器之间的时间。

结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第一种可能的实现方式，其中，所述服务器包括：

计时模块，用于向机器人发送授时指令后，开始计时；

判断模块，用于判断是否在第一预设时间内接收到所述机器人发送的应答信息，如果是，则判断为对所述机器人授时成功，如果否，则判断为对所述机器人授时不成功。

结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第二种可能的实现方式，其中，所述机器人包括：

记录模块，用于记录所述服务器发送的授时指令中包括的服务器当前的时间信息；

计算模块，用于计算所述服务器当前的时间信息与机器人的时间信息的差值；

保存模块，用于保存所述差值。

结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第三种可能的实现方式，其中，所述服务器还包括：

第一发送模块，用于每间隔第二预设时间向所述机器人发送一次授时指令。

结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第四种可能的实现方式，其中，所述机器人还包括：

第二发送模块，用于每间隔第三预设时间向所述服务器发送标准时间获取请求，所述标准时间获取请求包括机器人的地址码，以使所述服务器根据标准时间获取请求发送所述服务器当前的时间信息给所述机器人。

本发明提供的机器人的时间同步方法及系统，通过服务器向机器人发送授时指令，该授时指令中包括服务器当前的时间信息，机器人接收服务器发送的授时指令，使得机器人和服务器之间时间同步，确保了指令发送和接收的同步，避免机器人之间发生碰撞。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例1提供的一种机器人的时间同步方法的流程图；

图2示出了本发明实施例2提供的一种机器人的时间同步系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

考虑到现有技术中，当服务器通过指令来实现机器人的定时工作或者控制机器人的运动状态时，由于服务器和机器人之间的时间不同步，就会导致指令的发送和接收的不同步，从而导致机器人运动的不同步，就会导致机器人之间发生碰撞。基于此，本发明实施例提供了一种机器人的时间同步方法及系统。下面通过实施例进行描述。

实施例1

本发明实施例提供了一种机器人的时间同步方法。本发明实施例中通过服务器向机器人发送授时指令来实现服务器和机器人之间的时间同步。

在服务器上设置有一个机器人地址码信息列表，上面存储着所有机器人的地址码，当服务器需要向某些机器人发送授时指令时，服务器就可以根据该服务器上机器人地址码信息列表中存储的上述机器人的地址码，向该机器人发送授时指令。

其中，上述服务器上的机器人地址码信息列表的生成，具体包括如下步骤：

服务器接收机器人发送的连接请求，该连接请求包括机器人的地址码；

服务器将上述机器人的地址码添加到机器人地址码信息列表中，这样就在服务器上形成了一个包括所有机器人地址码的机器人地址码信息列表。

其中，上述服务器和机器人可以通过无线网络连接，该无线网络可以为WI-FI(Wireless-Fidelity，无线保真)，可以为433MHz专用网络，还可以为2.4G无线网络。

如图1所示，本发明实施例提供的机器人的时间同步方法，包括步骤S110～S140，具体如下：

S110：服务器向机器人发送授时指令，该授时指令包括服务器当前的时间信息。

服务器和机器人之间通过无线网络建立连接，服务器可以根据服务器上的机器人地址码信息列表中存储的机器人地址码向机器人发送授时指令，该授时指令包括服务器当前的时间信息，以使服务器和机器人之间保持时间同步。

S120：机器人接收服务器发送的授时指令。

当服务器向机器人发送授时指令之后，机器人会接收服务器发送的授时指令，机器人接收服务器发送的授时指令之后，还包括如下步骤：

机器人记录服务器发送的授时指令中包括的服务器当前的时间信息；

机器人计算上述服务器当前的时间信息与机器人的时间信息的差值；

机器人保存上述差值。

服务器向机器人发送的授时指令中包括服务器当前的时间信息，当机器人接收到服务器发送的授时指令之后，会将该授时指令中包括的服务器当前的时间信息记录下来，并将该服务器当前的时间信息与自身当前的时间信息做比较，计算出服务器当前的时间信息与机器人自身当前的时间信息的差值，并将该差值保存起来。

S130：机器人根据上述授时指令发送应答信息给服务器。

当机器人接收到服务器发送的授时指令后，会发送应答信息给服务器，一方面是为了让服务器知道机器人已经接收到服务器发送的授时指令，另一方面由于服务器和机器人之间授时指令的传输受服务器和机器人之间无线网络信号的影响，该授时指令传输需要的时间长短不定，因此，服务器可以根据接收到的机器人发送的应答信息的时间判断是否对机器人授时成功。

S140：服务器接收机器人发送的应答信息，并根据上述应答信息判断对机器人授时是否成功，如果是，则执行S150，如果否，则执行S170。

当机器人接收到服务器发送的授时指令后，会发送应答信息给服务器，服务器接收机器人发送的应答信息，并根据该应答信息判断对机器人的授时是否成功，具体包括如下步骤：

服务器向机器人发送授时指令后，开始计时；

服务器判断是否在第一预设时间内接收到机器人发送的应答信息，如果是，则判断为对机器人授时成功，如果否，则判断为对机器人授时不成功。

其中，第一预设时间是服务器内存储的一个数值，并且在误差允许范围内。

服务器发送授时指令给机器人，当机器人接收到服务器发送的授时指令后，会发送应答信息给服务器，由于受服务器和机器人之间无线网络信号的影响，从服务器发送授时指令给机器人到服务器接收到机器人发送的应答信息之间会有一定的时间间隔，如果这个时间间隔在误差允许的范围内，那么，就认为服务器对机器人授时成功。有时，服务器和机器人之间的无线网络信号差或者不稳定，就会导致从服务器发送授时指令给机器人到服务器接收到机器人发送的应答信息之间的时间间隔变长，从而导致从服务器发送授时指令给机器人到机器人接收到服务器发送的授时指令之间的时间间隔变长，进而导致当机器人接收到服务器发送的授时指令时，该授时指令中包括的服务器当前的时间信息与机器人接收到服务器发送的授时指令时服务器的时间信息不相同，从而导致服务器对机器人授时不成功。

因此，当服务器向机器人发送授时指令后，就开始计时，如果在第一预设时间内服务器接收到机器人发送的应答信息，则判断为服务器对机器人授时成功，如果服务器在第一预设时间内没有接收到机器人发送的应答信息，则判断为服务器对机器人授时不成功。

S150，发送授时成功信息给机器人。

如果服务器在第一预设时间内接收到机器人发送的应答信息，则判断为服务器对机器人授时成功，这时，服务器会发送授时成功信息给机器人，以告知机器人服务器此次对机器人的授时是成功的。

S160，机器人接收到服务器发送的授时成功信息后，同步与服务器之间的时间。

当机器人接收到服务器发送的授时成功信息后，会根据上述保存的服务器当前的时间信息与机器人当前的时间信息的差值来调整自己的时钟，如果服务器的时间信息快于机器人的时间信息，则此时，机器人将自己的时间信息加上上述差值，则调整为标准时间，也就是调整为和服务器时间同步，如果服务器的时间信息慢于机器人的时间信息，则这时，机器人将自己的时间信息减去上述差值，即调整为标准时间，也就是调整为和服务器时间同步。

在该步骤中，机器人通过加上或者减去上述保存的时间信息差值来同步与服务器之间的时间。

S170，重新向机器人发送授时指令。

当服务器向机器人发送授时指令后，就开始计时，如果在第一预设时间内服务器没有接收到机器人发送的应答信息，则判断为服务器对机器人授时不成功，此时，服务器重新向机器人发送授时指令。

为了保持服务器和机器人之间的时间同步，服务器每间隔第二预设时间向机器人发送一次授时指令。

其中，第二预设时间为服务器内存储的预先设置好的数值。

上述介绍的都是服务器主动对机器人授时，而机器人只能被动的接收服务器发送的授时指令，只能每间隔第二预设时间才能接收一次服务器发送的授时指令，但是由于在工作场地上的机器人很多，并且每个机器人以及服务器上的时钟各不相同，因此，工作一段时间后，服务器和机器人之间的时间又不同步，导致机器人之间相互碰撞，但是服务器只能每间隔第二预设时间才能对机器人发送一次授时指令，如果在两次发送授时指令之间，出现机器人的时间不同步，也会导致机器人发生碰撞的情况，这时，由于还没有达到间隔的第二预设时间，是不能够实现机器人的时间同步的。

因此，在本发明实施例中，机器人每间隔第三预设时间向服务器发送标准时间获取请求，该标准时间获取请求包括机器人的地址码，以使服务器根据该标准时间获取请求发送服务器当前的时间信息给机器人。

其中，第三预设时间为存储在机器人内预先设置好的数值。

机器人通过无线网络向服务器发送标准时间获取请求，该标准时间获取请求中包括机器人的地址码，当服务器接收到机器人发送的标准时间获取请求后，会将服务器当前的时间信息发送给机器人，服务器当前的时间信息就是标准时间，如果机器人在第四预设时间内接收到服务器发送的服务器当前的时间信息，则将服务器当前的时间信息记录下来，并存储为标准时间，这样机器人和服务器之间的时间保持一致，即机器人时间同步成功，如果机器人在第四预设时间内没有接收到服务器发送的服务器当前的时间信息，则再次向服务器发送标准时间获取请求。

其中，上述第四预设时间为机器人内预先设置的一个时间值，并且在误差允许范围内。

本发明提供的机器人的时间同步方法，通过服务器向机器人发送授时指令，该授时指令中包括服务器当前的时间信息，机器人接收服务器发送的授时指令，使得机器人和服务器之间时间同步，确保了指令发送和接收的同步，避免机器人之间发生碰撞。

实施例2

本发明实施例提供了一种机器人时间同步系统。如图2所示，该系统包括服务器210和机器人220。

服务器210，用于向机器人220发送授时指令，该授时指令包括服务器当前的时间信息；还用于接收机器人220发送的应答信息，并根据该应答信息判断对机器人220授时是否成功；还用于如果对机器人220授时成功，则发送授时成功信息给机器人220；如果对机器人220授时不成功，则重新向机器人220发送授时指令。

机器人220，用于接收服务器210发送的授时指令；用于根据该授时指令发送应答信息给服务器210；还用于接收到服务器210发送的授时成功信息后，同步与服务器210之间的时间。

如图2所示，上述系统中包括多个机器人220，其中，多个为大于1的任意数值，本发明实施例并不限定上述多个的具体数值。

其中，服务器210和机器人220通过无线网络连接，该无线网络可以为WI-FI，可以为433MHz专用网络，还可以为2.4G无线网络。

在本发明实施例中，服务器210向机器人220发送授时指令，该授时指令中包括服务器210当前的时间信息，当机器人220接收到服务器210发送的授时指令后，会发送应答信息给服务器210，服务器210接收到机器人220发送的应答信息后，会根据该应答信息判断对机器人220的授时是否成功，如果对机器人220的授时成功，则发送授时成功信息给机器人220，机器人220接收到服务器210发送的授时成功信息后，同步与服务器210之间的时间，如果服务器210对机器人220授时不成功，服务器210会重新向机器人发送授时指令。

本发明实施例提供的机器人的时间同步系统，通过服务器向机器人发送授时指令，机器人接收服务器发送的授时指令，使得机器人和服务器之间时间同步，确保了指令发送和接收的同步，避免机器人之间发生碰撞。

其中，作为一个实施例，服务器210可以包括：

计时模块和判断模块。

计时模块，用于向机器人220发送授时指令后，开始计时；

判断模块，用于判断是否在第一预设时间内接收到机器人220发送的应答信息，如果是，则判断为对机器人授时成功，如果否，则判断为对机器人授时不成功。

服务器210向机器人发送授时指令后，计时模块就开始计时，当机器人220接收到服务器210发送的授时指令后，会发送应答信息给服务器210，判断模块会判断服务器210是否在第一预设时间内接收到机器人220发送的应答信息，如果服务器210在第一预设时间内接收到机器人220发送的应答信息，则判断为对机器人220授时成功，如果服务器210在第一预设时间内没有接收到机器人220发送的应答信息，则判断为对机器人220授时不成功，服务器210会重新向机器人220发送授时指令。

其中，作为一个实施例，机器人220可以包括：

记录模块、计算模块和保存模块。

记录模块，用于记录服务器210发送的授时指令中包括的服务器210当前的时间信息；

计算模块，用于计算服务器210当前的时间信息与机器人220的时间信息的差值；

保存模块，用于保存上述差值。

在本发明实施例中，服务器210向机器人220发送授时指令，该授时指令中包括服务器210当前的时间信息，当机器人220接收到服务器210发送的授时指令后，机器人220中的记录模块会记录服务器210当前的时间信息，计算模块会计算上述记录的服务器210当前的时间信息与机器人220的时间信息的差值，并将该差值发送给保存模块，由保存模块保存该差值。

其中，作为一个实施例，服务器210还可以包括第一发送模块。

第一发送模块，用于每间隔第二预设时间向机器人220发送一次授时指令。

当服务器210向机器人220授时成功后，服务器发送授时成功信息给机器人220，机器人220接收到服务器210发送的授时成功的信息后，根据上述保存的差值，调整自身的时钟，使得自身的时间与服务器210的时间同步，此时服务器210和机器人220之间的时间是相同的，但是由于服务器210和机器人220上的时钟不同，可能间隔一定时间后，服务器210和机器人220之间的时间会再次出现不同步，因此，服务器210中的第一发送模块每间隔第二预设时间向机器人220发送一次授时指令。

其中，作为一个实施例，机器人220还可以包括第二发送模块。

第二发送模块，用于每间隔第三预设时间向服务器210发送标准时间获取请求，该标准时间获取请求包括机器人的地址码，以使服务器210根据上述标准时间获取请求发送服务器210当前的时间信息给机器人220。

在本发明实施例中，机器人220除了可以被动接受服务器210发送的授时指令，还可以通过第二发送模块每间隔第三预设时间主动向服务器210发送标准时间获取请求，其中，该标准时间就是服务器当前的时间信息，当服务器210接收到第二发送模块发送的标准时间获取请求后，会将服务器210当前的时间信息发送给机器人220，如果机器人220在第四预设时间内接收到服务器210发送的服务器当前的时间信息，则将该时间信息记录下来，并保存为标准时间，这样，实现服务器和机器人之间的时间同步，如果机器人220在第四预设时间内没有接收到服务器210发送的服务器当前的时间信息，则再次向服务器210发送标准时间获取请求。

本发明提供的机器人的时间同步系统，包括服务器和机器人，通过服务器向机器人发送授时指令，该授时指令中包括服务器当前的时间信息，机器人接收服务器发送的授时指令，使得机器人和服务器之间时间同步，确保了指令发送和接收的同步，避免机器人之间发生碰撞。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人的时间同步方法，其特征在于，包括：

服务器向机器人发送授时指令，所述授时指令包括服务器当前的时间信息；

所述机器人接收所述服务器发送的授时指令；

所述机器人根据所述授时指令发送应答信息给所述服务器；

服务器接收所述机器人发送的应答信息，并根据所述应答信息判断对所述机器人授时是否成功；

如果所述服务器对所述机器人授时成功，则发送授时成功信息给所述机器人；

所述机器人接收到所述服务器发送的授时成功信息后，同步与所述服务器之间的时间；

如果所述服务器对所述机器人授时不成功，则重新向所述机器人发送授时指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述应答信息判断对所述机器人授时是否成功，包括：

服务器向机器人发送授时指令后，开始计时；

服务器判断是否在第一预设时间内接收到所述机器人发送的应答信息，如果是，则判断为对所述机器人授时成功，如果否，则判断为对所述机器人授时不成功。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人接收所述服务器发送的授时指令之后，还包括：

机器人记录所述服务器发送的授时指令中包括的服务器当前的时间信息；

机器人计算所述服务器当前的时间信息与机器人的时间信息的差值；

机器人保存所述差值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器每间隔第二预设时间向所述机器人发送一次授时指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述机器人每间隔第三预设时间向所述服务器发送标准时间获取请求，所述标准时间获取请求包括机器人的地址码，以使所述服务器根据所述标准时间获取请求发送所述服务器当前的时间信息给所述机器人。

6.一种机器人的时间同步系统，其特征在于，包括：

服务器，用于向机器人发送授时指令，所述授时指令包括服务器当前的时间信息；还用于接收所述机器人发送的应答信息，并根据所述应答信息判断对所述机器人授时是否成功；还用于如果对所述机器人授时成功，则发送授时成功信息给所述机器人；如果对所述机器人授时不成功，则重新向所述机器人发送授时指令；

机器人，用于接收所述服务器发送的授时指令；用于根据所述授时指令发送应答信息给所述服务器；还用于接收到所述服务器发送的授时成功信息后，同步与所述服务器之间的时间。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述服务器包括：

计时模块，用于向机器人发送授时指令后，开始计时；

判断模块，用于判断是否在第一预设时间内接收到所述机器人发送的应答信息，如果是，则判断为对所述机器人授时成功，如果否，则判断为对所述机器人授时不成功。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述机器人包括：

记录模块，用于记录所述服务器发送的授时指令中包括的服务器当前的时间信息；

计算模块，用于计算所述服务器当前的时间信息与机器人的时间信息的差值；

保存模块，用于保存所述差值。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述服务器还包括：

第一发送模块，用于每间隔第二预设时间向所述机器人发送一次授时指令。

10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述机器人还包括：

第二发送模块，用于每间隔第三预设时间向所述服务器发送标准时间获取请求，所述标准时间获取请求包括机器人的地址码，以使所述服务器根据标准时间获取请求发送所述服务器当前的时间信息给所述机器人。