CN112312537B - 时钟的同步方法和装置、存储介质、电子装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种时钟的同步方法和装置、存储介质、电子装置。其中，该方法包括：同步基站周期性地发送同步信息，以通知标签进行同步操作；在进行所述同步操作时，所述标签主动侦听信道以进行相应的同步处理。本申请解决了相关技术中时钟同步效果较差的技术问题。

Description

时钟的同步方法和装置、存储介质、电子装置

技术领域

本申请涉及通信领域，具体而言，涉及一种时钟的同步方法和装置、存储介质、电子装置。

背景技术

当前UWB多标签定位系统容易发生信道冲突导致定位性能下降，而基于TDMA技术的分时隙定位策略是其中主流解决方案，然而这个方案引入了新的问题，即不同精度的时钟同步策略不仅在很大程度上影响定位精度，而过于繁琐的同步过程则会占用过大的带宽资源。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种时钟的同步方法和装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中时钟同步效果较差的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种时钟的同步方法，包括：同步基站周期性地发送同步信息，以通知标签进行同步操作；在进行所述同步操作时，所述标签主动侦听信道以进行相应的同步处理。

可选地，同步基站周期性地发送同步信息包括：所述同步基站周期性地发送携带有所述同步信息的同步帧。

可选地，在进行所述同步操作时，所述标签主动侦听信道以进行相应的同步处理包括：在所述标签之前已入网的情况下，在收到所述同步帧后，根据所述同步帧中的所述同步信息进行更新；在所述标签尚未入网或者之前处于失步状态的情况下，则执行完整的同步过程。

可选地，所述标签的初始状态为侦听信道，其中，在所述标签尚未入网或者之前处于失步状态的情况下，则执行完整的同步过程包括：所述标签收到所述同步帧后，发送同步请求，其中，所述同步请求中包括发射时间戳t1；所述同步基站收到所述同步请求后，记录下接收时间戳t2，并发送同步响应帧，其中，所述同步响应帧中包括接收时间戳t2和发送时间戳t3；所述标签收到所述同步响应帧后，记录当下时间戳t4；所述标签根据t1、t2、t3以及t4进行同步操作。

可选地，所述标签根据t1、t2、t3以及t4进行同步操作包括：确定所述标签与所述同步基站之间的时钟偏移量offset＝((t4-t3)+(t2-t1))/2，所述标签与所述同步基站之间的信号传输时延delay＝((t4-t3)-(t2-t1))/2；根据所述时钟偏移量offset和所述信号传输时延delay进行同步操作。

可选地，根据所述时钟偏移量offset和所述信号传输时延delay进行同步操作包括：将所述标签的始终校正为t+delay+offset，t为校正前的时间。

可选地，在所述标签之前已入网的情况下，在收到所述同步帧后，根据所述同步帧中的所述同步信息进行更新包括：获取所述同步帧记录的发送时间戳ts和接收时间戳为tr，以确定所述标签与所述同步基站之间的时间偏差为tr-(ts+d/c)，d为上一时刻的定位距离，c为光速；利用所述标签与所述同步基站之间的时间偏差对所述标签的时间进行校正。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种时钟的同步装置，包括：发送单元，用于指示同步基站周期性地发送同步信息，以通知标签进行同步操作；同步单元，用于在进行所述同步操作时，指示所述标签主动侦听信道以进行相应的同步处理。

可选地，发送单元还用于指示：所述同步基站周期性地发送携带有所述同步信息的同步帧。

可选地，同步单元还用于指示：在所述标签之前已入网的情况下，在收到所述同步帧后，根据所述同步帧中的所述同步信息进行更新；在所述标签尚未入网或者之前处于失步状态的情况下，则执行完整的同步过程。

可选地，所述标签的初始状态为侦听信道，其中，同步单元还用于指示：所述标签收到所述同步帧后，发送同步请求，其中，所述同步请求中包括发射时间戳t1；所述同步基站收到所述同步请求后，记录下接收时间戳t2，并发送同步响应帧，其中，所述同步响应帧中包括接收时间戳t2和发送时间戳t3；所述标签收到所述同步响应帧后，记录当下时间戳t4；所述标签根据t1、t2、t3以及t4进行同步操作。

可选地，同步单元还用于指示：确定所述标签与所述同步基站之间的时钟偏移量offset＝((t4-t3)+(t2-t1))/2，所述标签与所述同步基站之间的信号传输时延delay＝((t4-t3)-(t2-t1))/2；根据所述时钟偏移量offset和所述信号传输时延delay进行同步操作。

可选地，同步单元还用于指示：将所述标签的始终校正为t+delay+offset，t为校正前的时间。

可选地，同步单元还用于指示：获取所述同步帧记录的发送时间戳ts和接收时间戳为tr，以确定所述标签与所述同步基站之间的时间偏差为tr-(ts+d/c)，d为上一时刻的定位距离，c为光速；利用所述标签与所述同步基站之间的时间偏差对所述标签的时间进行校正。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的方法。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器通过计算机程序执行上述的方法。

在本申请实施例中，本发明提出的时钟同步算法，有效保证了TDMA时隙切换的精准度。在保证精准度的同时，尽可能减少了由于同步操作造成的链路带宽占用。本发明提出的UWB定位方法，在同类产品中实现复杂度低，且由于其超宽的频谱利用率与当前空间中存在的窄带信号不存在相互干扰状况，定位可靠性高，进而解决了相关技术中时钟同步效果较差的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种可选的时钟的同步方法的流程图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的时钟的同步方案的示意图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的时钟的同步方案的示意图；

图4是根据本申请实施例的一种可选的时钟的同步装置的示意图；

以及

图5是根据本申请实施例的一种终端的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请实施例的一方面，提供了一种时钟的同步方法的方法实施例。针对当前UWB定位系统中多标签同时工作时采用TDMA方法分时隙对标签定位时由于标签与基站时钟不同步，易发生信道冲突从而导致定位效果不理想，设计一种较高精度的新型时钟同步方法。在保证精准度的同时，极大减少了由于同步操作造成的链路带宽占用。图1是根据本申请实施例的一种可选的时钟的同步方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S1，同步基站周期性地发送同步信息，以通知标签进行同步操作。

可选地，同步基站周期性地发送同步信息包括：所述同步基站周期性地发送携带有所述同步信息的同步帧。

步骤S2，在进行所述同步操作时，所述标签主动侦听信道以进行相应的同步处理。

可选地，在进行所述同步操作时，所述标签主动侦听信道以进行相应的同步处理包括：在所述标签之前已入网的情况下，在收到所述同步帧后，根据所述同步帧中的所述同步信息进行更新；在所述标签尚未入网或者之前处于失步状态的情况下，则执行完整的同步过程。

可选地，所述标签的初始状态为侦听信道，其中，在所述标签尚未入网或者之前处于失步状态的情况下，则执行完整的同步过程包括：所述标签收到所述同步帧后，发送同步请求，其中，所述同步请求中包括发射时间戳t1；所述同步基站收到所述同步请求后，记录下接收时间戳t2，并发送同步响应帧，其中，所述同步响应帧中包括接收时间戳t2和发送时间戳t3；所述标签收到所述同步响应帧后，记录当下时间戳t4；所述标签根据t1、t2、t3以及t4进行同步操作。

可选地，所述标签根据t1、t2、t3以及t4进行同步操作包括：确定所述标签与所述同步基站之间的时钟偏移量offset＝((t4-t3)+(t2-t1))/2，所述标签与所述同步基站之间的信号传输时延delay＝((t4-t3)-(t2-t1))/2；根据所述时钟偏移量offset和所述信号传输时延delay进行同步操作。

可选地，根据所述时钟偏移量offset和所述信号传输时延delay进行同步操作包括：将所述标签的始终校正为t+delay+offset，t为校正前的时间。

可选地，在所述标签之前已入网的情况下，在收到所述同步帧后，根据所述同步帧中的所述同步信息进行更新包括：获取所述同步帧记录的发送时间戳ts和接收时间戳为tr，以确定所述标签与所述同步基站之间的时间偏差为tr-(ts+d/c)，d为上一时刻的定位距离，c为光速；利用所述标签与所述同步基站之间的时间偏差对所述标签的时间进行校正。

通过上述步骤，针对当前UWB定位系统多标签工作下定位性能不理想的现状，提出了一种时钟同步算法，有效保证了TDMA时隙切换的精准度。同时，与标准PTP时钟同步协议相比，本发明提出的同步操作仅占有少量信道资源，有效降低了复杂度，可以解决相关技术中时钟同步效果较差的技术问题。

作为一种可选的实施例，下文结合具体的实施方式进一步详述本申请的技术方案。本发明基于UWB无线通信技术,利用UWB在无线短距离通信领域的优势，设计了一种基于TDMA的多标签时钟同步方法。其中定位系统由主(同步)基站、从基站、定位标签组成。其中从基站只负责被动接收定位请求信号，辅助标签完成定位操作，如图1所示。而同步基站则同时兼任时钟同步、时隙分配、资源调度等功能。UWB定位模块TOF(TOA的变种，使用多次通信消除TOA误差)测距方案如图2所示，标签时间同步方案如图3所示。

第一步，同步基站周期性发送同步信息，通知各标签此时可以进行同步操作。

第二步，在同步状态时，各标签主动侦听信道，其中可分为两种情况，即第一种，如果之前已入网，则收到同步帧后，根据同步帧中的同步信息更新。第二种则是，若标签尚未入网，或者之前处于失步状态，则开始完整的同步过程。

第二种情况即如图3所示。同步基站首发“Sync”帧，通知标签开始同步，待同步标签初始状态为侦听信道，待收到同步“Sync”帧后，开始发送同步请求。即“Sync_Req”,其中包含发射时间戳t1，同步基站收到同步请求，并记录当下接收时间戳t2，然后发送同步响应“Sync_Ack”帧，并在“Sync_Ack”中附上接收时间戳t2与发送时间戳t3，待同步节点收到“Sync_Ack”后，记录当下时间戳t4，则待同步标签可根据t1，t2，t3，t4进行同步操作。

若设待同步标签与同步基站之间的时钟偏移量为offset，两者之间信号传输时延为delay，由于时钟自身漂移远远小于offset与delay，对此发明中的时隙调度而言可以忽略不计，则有：

delay＝((t4-t3)+(t2-t1))/2,

offset＝((t4-t3)-(t2-t1))/2，

由此，待同步标签时钟可较正为t+delay+offset。

若是第一种情况，则之前标签已入网，则可根据之前的定位结果与Sync信息直接进行较正。假设，标签的移动速率小于10m/s，而定位频率为1Hz,即TDMA的时隙调度周期为1s，则相邻两个定位时刻标签与基站之间信号传输时延相差不超过0.033us。

因此可由上一次标签与基站之间距离近似替代该次标签与基站距离。故而当入网标签在更新同步信息时，即收到同步基站的“Sync”帧时，如果其中记录有发送时间戳ts，接收时间戳为tr,则标签与同步基站之间的时间偏差为tr-(ts+d/c)。据此更正即可。其中d为上一时刻的定位距离，c则为光速。

由此过程可知，同步操作只在标签刚开始入网时开销较大，其后并无太多链路消耗。

本发明提出的时钟同步算法，有效保证了TDMA时隙切换的精准度。在保证精准度的同时，尽可能减少了由于同步操作造成的链路带宽占用。本发明提出的UWB定位方法，在同类产品中实现复杂度低，且由于其超宽的频谱利用率与当前空间中存在的窄带信号不存在相互干扰状况，定位可靠性高。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述时钟的同步方法的时钟的同步装置。图4是根据本申请实施例的一种可选的时钟的同步装置的示意图，如图4所示，该装置可以包括：

发送单元41，用于指示同步基站周期性地发送同步信息，以通知标签进行同步操作；同步单元43，用于在进行所述同步操作时，指示所述标签主动侦听信道以进行相应的同步处理。

需要说明的是，该实施例中的发送单元41可以用于执行本申请实施例中的步骤S1，该实施例中的同步单元43可以用于执行本申请实施例中的步骤S2。

可选地，发送单元还用于指示：所述同步基站周期性地发送携带有所述同步信息的同步帧。

可选地，同步单元还用于指示：在所述标签之前已入网的情况下，在收到所述同步帧后，根据所述同步帧中的所述同步信息进行更新；在所述标签尚未入网或者之前处于失步状态的情况下，则执行完整的同步过程。

可选地，所述标签的初始状态为侦听信道，其中，同步单元还用于指示：所述标签收到所述同步帧后，发送同步请求，其中，所述同步请求中包括发射时间戳t1；所述同步基站收到所述同步请求后，记录下接收时间戳t2，并发送同步响应帧，其中，所述同步响应帧中包括接收时间戳t2和发送时间戳t3；所述标签收到所述同步响应帧后，记录当下时间戳t4；所述标签根据t1、t2、t3以及t4进行同步操作。

可选地，同步单元还用于指示：确定所述标签与所述同步基站之间的时钟偏移量offset＝((t4-t3)+(t2-t1))/2，所述标签与所述同步基站之间的信号传输时延delay＝((t4-t3)-(t2-t1))/2；根据所述时钟偏移量offset和所述信号传输时延delay进行同步操作。

可选地，同步单元还用于指示：将所述标签的始终校正为t+delay+offset，t为校正前的时间。

可选地，同步单元还用于指示：获取所述同步帧记录的发送时间戳ts和接收时间戳为tr，以确定所述标签与所述同步基站之间的时间偏差为tr-(ts+d/c)，d为上一时刻的定位距离，c为光速；利用所述标签与所述同步基站之间的时间偏差对所述标签的时间进行校正。

此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在相应的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述时钟的同步方法的服务器或终端。

图5是根据本申请实施例的一种终端的结构框图，如图5所示，该终端可以包括：一个或多个(仅示出一个)处理器201、存储器203、以及传输装置205，如图5所示，该终端还可以包括输入输出设备207。

其中，存储器203可用于存储软件程序以及模块，如本申请实施例中的时钟的同步方法和装置对应的程序指令/模块，处理器201通过运行存储在存储器203内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的时钟的同步方法。存储器203可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器203可进一步包括相对于处理器201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

上述的传输装置205用于经由一个网络接收或者发送数据，还可以用于处理器与存储器之间的数据传输。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置205包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置205为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

其中，具体地，存储器203用于存储应用程序。

处理器201可以通过传输装置205调用存储器203存储的应用程序，以执行下述步骤：

同步基站周期性地发送同步信息，以通知标签进行同步操作；

在进行所述同步操作时，所述标签主动侦听信道以进行相应的同步处理。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，图5所示的结构仅为示意，终端可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile InternetDevices，MID)、PAD等终端设备。图5其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，终端还可包括比图5中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图5所示不同的配置。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(RandomAccess Memory，RAM)、磁盘或光盘等。

本申请的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行时钟的同步方法的程序代码。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。

可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

同步基站周期性地发送同步信息，以通知标签进行同步操作；

在进行所述同步操作时，所述标签主动侦听信道以进行相应的同步处理。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (5)

1.一种时钟的同步方法，其特征在于，包括：

同步基站周期性地发送同步信息，以通知标签进行同步操作；其中，所述标签的初始状态为侦听信道；

在所述标签之前已入网的情况下，在收到所述同步信息后，执行以下操作：

获取所述同步信息记录的发送时间戳ts和接收时间戳为tr，以确定所述标签与所述同步基站之间的时间偏差为tr-(ts+d/c)，d为上一时刻的定位距离，c为光速；

利用所述标签与所述同步基站之间的时间偏差对所述标签的时间进行校正；

在所述标签尚未入网或者之前处于失步状态的情况下，执行以下操作：

所述标签收到所述同步信息后，发送同步请求，其中，所述同步请求中包括发射时间戳t1；

所述同步基站收到所述同步请求后，记录下接收时间戳t2，并发送同步响应帧，其中，所述同步响应帧中包括接收时间戳t2和发送时间戳t3；

所述标签收到所述同步响应帧后，记录当下时间戳t4；

确定所述标签与所述同步基站之间的时钟偏移量offset＝((t4-t3)+(t2-t1))/2，所述标签与所述同步基站之间的信号传输时延delay＝((t4-t3)-(t2-t1))/2；

将所述标签的时钟校正为t+delay+offset，t为校正前的时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，同步基站周期性地发送同步信息包括：

所述同步基站周期性地发送携带有所述同步信息的同步帧。

3.一种时钟的同步装置，其特征在于，包括：

发送单元，用于指示同步基站周期性地发送同步信息，以通知标签进行同步操作；其中，所述标签的初始状态为侦听信道；

同步单元，用于指示：在所述标签之前已入网的情况下，在收到所述同步信息后，执行以下操作：

获取所述同步信息记录的发送时间戳ts和接收时间戳为tr，以确定所述标签与所述同步基站之间的时间偏差为tr-(ts+d/c)，d为上一时刻的定位距离，c为光速；

利用所述标签与所述同步基站之间的时间偏差对所述标签的时间进行校正；

所述同步单元还用于指示：在所述标签尚未入网或者之前处于失步状态的情况下，执行以下操作：

所述标签收到所述同步信息后，发送同步请求，其中，所述同步请求中包括发射时间戳t1；

所述同步基站收到所述同步请求后，记录下接收时间戳t2，并发送同步响应帧，其中，所述同步响应帧中包括接收时间戳t2和发送时间戳t3；

所述标签收到所述同步响应帧后，记录当下时间戳t4；

确定所述标签与所述同步基站之间的时钟偏移量offset＝((t4-t3)+(t2-t1))/2，所述标签与所述同步基站之间的信号传输时延delay＝((t4-t3)-(t2-t1))/2；

将所述标签的时钟校正为t+delay+offset，t为校正前的时间。

4.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至2任一项中所述的方法。

5.一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器通过所述计算机程序执行上述权利要求1至2任一项中所述的方法。

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