CN112468957A - 标签的定位方法和装置、存储介质、电子装置 - Google Patents

标签的定位方法和装置、存储介质、电子装置 Download PDF

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CN112468957A CN202011278430.1A CN202011278430A CN112468957A CN 112468957 A CN112468957 A CN 112468957A CN 202011278430 A CN202011278430 A CN 202011278430A CN 112468957 A CN112468957 A CN 112468957A
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赵杰磊
刘旭阳
朱建垣
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Abstract

本申请公开了一种标签的定位方法和装置、存储介质、电子装置。其中，该方法包括：在当前时隙为目标时隙的情况下，向定位基站发送定位请求，所述目标时隙是为定位标签配置的用于定位的时隙；根据所述定位基站的响应信息确定所述定位标签的位置。本申请解决了相关技术中标签定位准确度较低的技术问题。

Description

标签的定位方法和装置、存储介质、电子装置
技术领域
本申请涉及定位领域，具体而言，涉及一种标签的定位方法和装置、存储介质、电子装置。
背景技术
目前，短距离高精度无线定位的最优选择，超宽带(Ultra Wide Band，UWB)无线通信技术因其超高的时间分辨能力、超强的抗多径能力、超优的穿墙性能，比之蓝牙、Wifi等传统定位技术的米级精度，理论定位精度可达10cm。现有的UWB定位系统里面，定位方法愈加成熟，然而面对多个移动标签共同定位的需求场景，由于多径效应与NLOS误差的影响，特别是通信间的相互串扰，容易导致定位系统性能下降，且当前对于某些需要三维定位的场景定位精度与可靠性更是不堪使用。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种标签的定位方法和装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中标签定位准确度较低的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种标签的定位方法，包括：在当前时隙为目标时隙的情况下，向定位基站发送定位请求，其中，所述目标时隙是为定位标签配置的用于定位的时隙；根据所述定位基站的响应信息确定所述定位标签的位置。
可选地，在向定位基站发送定位请求之前，向所述定位基站发送入网请求；接收所述定位基站返回的指示信息，其中，所述指示信息用于指示为所述定位标签分配的所述目标时隙并通知所述定位标签在所述目标时隙发起定位请求。
可选地，在根据所述定位基站的响应信息确定所述定位标签的位置时，根据所述定位请求的发送时间、所述响应信息的接收时间以及电磁波在空气中的传输速度确定所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距；根据所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距确定所述定位标签的位置。
可选地，在根据所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距确定所述定位标签的位置之前，当所述定位标签移动时，测取所述定位标签与所述定位基站之间的真实间距，并利用定位方法计算出所述定位标签与所述定位基站之间的测量间距；利用多组真实间距和测量间距建立真实间距和测量间距之间的映射关系。
可选地，在根据所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距确定所述定位标签的位置时，利用映射关系确定与所述当前间距对应的真实间距；利用与多个定位基站的真实间距确定所述定位标签的位置坐标。
可选地，在向定位基站发送定位请求之后，在未收到所述定位基站的响应信息且未能回复所述定位基站发送的确认掉线信号的情况下，对所述定位标签进行重新入网。
可选地，在向定位基站发送定位请求之后，在所述定位基站确定所述定位标签掉线、且未收到所述定位标签对所述定位基站的确认掉线信号的回复的情况下，释放为所述定位基站分配的所述目标时隙。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种标签的定位装置，包括：请求单元，用于在当前时隙为目标时隙的情况下，向定位基站发送定位请求，其中，所述目标时隙是为定位标签配置的用于定位的时隙；定位单元，用于根据所述定位基站的响应信息确定所述定位标签的位置。
可选地，请求单元还用于在向定位基站发送定位请求之前，向所述定位基站发送入网请求；接收所述定位基站返回的指示信息，其中，所述指示信息用于指示为所述定位标签分配的所述目标时隙并通知所述定位标签在所述目标时隙发起定位请求。
可选地，定位单元还用于在根据所述定位基站的响应信息确定所述定位标签的位置时，根据所述定位请求的发送时间、所述响应信息的接收时间以及电磁波在空气中的传输速度确定所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距；根据所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距确定所述定位标签的位置。
可选地，定位单元还用于在根据所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距确定所述定位标签的位置之前，当所述定位标签移动时，测取所述定位标签与所述定位基站之间的真实间距，并利用定位方法计算出所述定位标签与所述定位基站之间的测量间距；利用多组真实间距和测量间距建立真实间距和测量间距之间的映射关系。
可选地，定位单元还用于在根据所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距确定所述定位标签的位置时，利用映射关系确定与所述当前间距对应的真实间距；利用与多个定位基站的真实间距确定所述定位标签的位置坐标。
可选地，定位单元还用于在向定位基站发送定位请求之后，在未收到所述定位基站的响应信息且未能回复所述定位基站发送的确认掉线信号的情况下，对所述定位标签进行重新入网。
可选地，定位单元还用于在向定位基站发送定位请求之后，在所述定位基站确定所述定位标签掉线、且未收到所述定位标签对所述定位基站的确认掉线信号的回复的情况下，释放为所述定位基站分配的所述目标时隙。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的方法。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器通过计算机程序执行上述的方法。
在本申请实施例中，在当前时隙为目标时隙的情况下，向定位基站发送定位请求，所述目标时隙是为定位标签配置的用于定位的时隙；根据所述定位基站的响应信息确定所述定位标签的位置，本方案针对当前UWB多标签定位系统定位性能不佳、信号不稳定的劣势，提供了一种基于时分多址思想的多标签定位方法，避免了多个移动标签共同定位时的干扰，可以解决相关技术中标签定位准确度较低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种可选的标签的定位方法的流程图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的标签的定位方案的示意图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的标签的定位方案的示意图；
图4是根据本申请实施例的一种可选的标签的定位方案的示意图；
图5是根据本申请实施例的一种可选的标签的定位装置的示意图；
以及
图6是根据本申请实施例的一种终端的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
针对当前UWB定位系统多标签工作下定位性能不理想的现状，根据本申请实施例的一方面，提供了一种标签的定位方法的方法实施例，采用这种基于时分多址TDMA(TimeDivision Multiple Access，TDMA)的多标签定位方案，解决了当前UWB定位系统在多标签共同定位时，由于室内环境复杂，特别在三维定位场景下定位性能不够的问题，在当下多标签定位系统下，加入原有掉线标签重新入网或新标签加入的机制，解决信道冲突问题。
图1是根据本申请实施例的一种可选的标签的定位方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤S1，在当前时隙为目标时隙的情况下，向定位基站发送定位请求，所述目标时隙是为定位标签配置的用于定位的时隙。
可选地，在向定位基站发送定位请求之前，向所述定位基站发送入网请求；接收所述定位基站返回的指示信息，其中，所述指示信息用于指示为所述定位标签分配的所述目标时隙并通知所述定位标签在所述目标时隙发起定位请求。
步骤S2，根据所述定位基站的响应信息确定所述定位标签的位置。
可选地，在根据所述定位基站的响应信息确定所述定位标签的位置时，根据所述定位请求的发送时间、所述响应信息的接收时间以及电磁波在空气中的传输速度确定所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距；根据所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距确定所述定位标签的位置。
可选地，在根据所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距确定所述定位标签的位置之前，当所述定位标签移动时，测取所述定位标签与所述定位基站之间的真实间距，并利用定位方法计算出所述定位标签与所述定位基站之间的测量间距；利用多组真实间距和测量间距建立真实间距和测量间距之间的映射关系。
可选地，在根据所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距确定所述定位标签的位置时，利用映射关系确定与所述当前间距对应的真实间距；利用与多个定位基站的真实间距确定所述定位标签的位置坐标。
可选地，在向定位基站发送定位请求之后，在未收到所述定位基站的响应信息且未能回复所述定位基站发送的确认掉线信号的情况下，对所述定位标签进行重新入网。
可选地，在向定位基站发送定位请求之后，在所述定位基站确定所述定位标签掉线、且未收到所述定位标签对所述定位基站的确认掉线信号的回复的情况下，释放为所述定位基站分配的所述目标时隙。
通过上述步骤，在当前时隙为目标时隙的情况下，向定位基站发送定位请求，所述目标时隙是为定位标签配置的用于定位的时隙；根据所述定位基站的响应信息确定所述定位标签的位置，本方案针对当前UWB多标签定位系统定位性能不佳、信号不稳定的劣势，提供了一种基于时分多址思想的多标签定位方法，避免了多个移动标签共同定位时的干扰，可以解决相关技术中标签定位准确度较低的技术问题。
本方案提出基于TDMA协议的多标签定位方法，显著增大了定位系统的可定位标签容量，有效提高了信道利用率，在给用户提供极大地便利性的同时，利用超宽带窄脉冲信号的无线定位技术，针对复杂环境下的定位精度下降问题，提出了改善TDOA(TimeDifference of Arrival到达时间差)的时间获取算法；提出的UWB定位方法，在同类产品中实现复杂度低，且由于其超宽的频谱利用率与当前空间中存在的窄带信号不存在相互干扰状况，定位可靠性高。作为一种可选的实施例，如图2至图4所示，下文结合具体的实施方式进一步详述本申请的技术方案。
本方案基于UWB无线通信技术，利用UWB在无线短距离通信领域的优势，设计了一种基于TDMA的多标签定位方法，该方案易于实现，可行性高，在UWB定位系统中，可分为位置感知层、数据传输层、定位算法解算层等三层。具体实施方式为：
首先，在所有定位基站中选定一个主基站，用于时隙同步。设计基于TDMA的MAC层协议，整个时隙由主基站发beacon帧开始，用于通知定位区域的待定位标签做好定位准备。
其次，在入网时隙，如果主基站持续监听定位系统是否有待入网标签，如果收到某标签的入网请求，则发送相应的回复帧，该帧包括对新入网标签分配定位时隙的信息以通知该标签在其定位时隙发起定位请求。
接着，进入定位时隙，每个待定位标签都将在其各自分配好的时隙完成定位过程。
为了满足三维定位需求，不仅需要将UWB定位基站置于能够覆盖定位区域四周的墙体或其它高度体上，更需要满足一定的高度差，若以五个定位基站为例，如图2所示，左侧的三个定位基站应与右侧的两个基站保持不同的高度。
而标签的定位过程可描述为：由基站与标签组成的硬件平台即位置感知层获取TOF时间戳，最后构建TDOA定位方程以消除时钟漂移误差。其具体工作步骤为：
第一步，UWB待定位标签向所在定位空间发射一帧定位请求信号。
第二步，固定在定位空间四周的各UWB定位基站在接收到定位请求(或称测距请求)后，在一定时间间隔内发射UWB定位响应信号(即回复信息)。
第三步，标签接收响应信息，并提取内嵌响应时间戳、获取自身发射与接收时间戳，利用电磁波在空间中的传播速度c，求出标签与基站之间的距离。示意简图如图3所示。
第四步，假设共有i(i>4)个定位基站，则可构建TDOA定位方程组，即双曲面定位方法：
Figure BDA0002779913040000071
其中，第m(m的取值为1至i)个基站的坐标为(Xm，Ym，Zm)，标签坐标为(x，y，z)，第m个基站与第1个基站之间的间距为Rm,1，利用以上公式可以求出标签的具体坐标。
一般而言，求解定位方程组即可得到定位结果，然而由于地下停车场环境复杂，导致TDOA测量值误差不符合高斯分布，进而使得定位方程组左右之差多出个NLOS误差值。
为消除NLOS误差的影响，本发明提出IPSO算法，提高定位精准度。具体实施步骤为：
第一步，先将各个基站与标签之间的测距值进行拟合。即将各个基站放在固定的范围0.5～10m内，每隔0.5m移动标签，并记录下实际测量的两者之间距离值。每次距离测量10s，记其期望值为最终值。最终根据测量值与真实值建立拟合方程。在实际使用时可用拟合公式得出的值取代测量值提高测量精度。
第二步，求解TDOA定位方程组，求出定位解。
需要注意的是，如果某次定位时隙，没能获取到某一标签的定位信息，该标签很可能掉线，为了保证标签离线后能够及时释放信道资源，加入“保活机制”，即在入网时隙之前，加入一个时隙，此时隙内，主基站会发送一帧信号给上一次定位不成功的定位标签，如果该标签没有回复，则认为其掉线，释放掉其所占定位时隙。
而在标签端，如果某一次定位失败，且在主基站发送确认掉线信号的时候，未能及时回复，则会重新入网。
本方案基于TDMA/TDOA的多标签定位方法，将每个标签定位划分为不同的时隙，每个标签在各自所在的时隙内进行入网、定位等操作，各个标签分别利用TDOA时间差进行定位，规避了信号干扰问题；利用改进TDOA的时间获取算法，利用往返两次通信，在定位时隙内根据信号到达时间构建TDOA测距值，有效改进了同步误差问题，同时提供掉线重连机制，时隙开始后，首先判断是否进行入网或者重连，提高了定位可靠度。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述标签的定位方法的标签的定位装置。图5是根据本申请实施例的一种可选的标签的定位装置的示意图，如图5所示，该装置可以包括：
请求单元51，用于在当前时隙为目标时隙的情况下，向定位基站发送定位请求，其中，所述目标时隙是为定位标签配置的用于定位的时隙；定位单元53，用于根据所述定位基站的响应信息确定所述定位标签的位置。
需要说明的是，该实施例中的请求单元51可以用于执行本申请实施例中的步骤S1，该实施例中的定位单元53可以用于执行本申请实施例中的步骤S2。
通过上述模块，在当前时隙为目标时隙的情况下，向定位基站发送定位请求，所述目标时隙是为定位标签配置的用于定位的时隙；根据所述定位基站的响应信息确定所述定位标签的位置，本方案针对当前UWB多标签定位系统定位性能不佳、信号不稳定的劣势，提供了一种基于时分多址思想的多标签定位方法，避免了多个移动标签共同定位时的干扰，可以解决相关技术中标签定位准确度较低的技术问题。
可选地，请求单元还用于在向定位基站发送定位请求之前，向所述定位基站发送入网请求；接收所述定位基站返回的指示信息，其中，所述指示信息用于指示为所述定位标签分配的所述目标时隙并通知所述定位标签在所述目标时隙发起定位请求。
可选地，定位单元还用于在根据所述定位基站的响应信息确定所述定位标签的位置时，根据所述定位请求的发送时间、所述响应信息的接收时间以及电磁波在空气中的传输速度确定所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距；根据所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距确定所述定位标签的位置。
可选地，定位单元还用于在根据所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距确定所述定位标签的位置之前，当所述定位标签移动时，测取所述定位标签与所述定位基站之间的真实间距，并利用定位方法计算出所述定位标签与所述定位基站之间的测量间距；利用多组真实间距和测量间距建立真实间距和测量间距之间的映射关系。
可选地，定位单元还用于在根据所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距确定所述定位标签的位置时，利用映射关系确定与所述当前间距对应的真实间距；利用与多个定位基站的真实间距确定所述定位标签的位置坐标。
可选地，定位单元还用于在向定位基站发送定位请求之后，在未收到所述定位基站的响应信息且未能回复所述定位基站发送的确认掉线信号的情况下，对所述定位标签进行重新入网。
可选地，定位单元还用于在向定位基站发送定位请求之后，在所述定位基站确定所述定位标签掉线、且未收到所述定位标签对所述定位基站的确认掉线信号的回复的情况下，释放为所述定位基站分配的所述目标时隙。
此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在相应的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述标签的定位方法的服务器或终端。
图6是根据本申请实施例的一种终端的结构框图，如图6所示，该终端可以包括：一个或多个(仅示出一个)处理器201、存储器203、以及传输装置205，如图6所示，该终端还可以包括输入输出设备207。
其中，存储器203可用于存储软件程序以及模块，如本申请实施例中的标签的定位方法和装置对应的程序指令/模块，处理器201通过运行存储在存储器203内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的标签的定位方法。存储器203可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器203可进一步包括相对于处理器201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
上述的传输装置205用于经由一个网络接收或者发送数据，还可以用于处理器与存储器之间的数据传输。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置205包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置205为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
其中，具体地，存储器203用于存储应用程序。
处理器201可以通过传输装置205调用存储器203存储的应用程序，以执行下述步骤：
在当前时隙为目标时隙的情况下，向定位基站发送定位请求，其中，所述目标时隙是为定位标签配置的用于定位的时隙；
根据所述定位基站的响应信息确定所述定位标签的位置。
处理器201还用于执行下述步骤：
当所述定位标签移动时，测取所述定位标签与所述定位基站之间的真实间距，并利用定位方法计算出所述定位标签与所述定位基站之间的测量间距；
利用多组真实间距和测量间距建立真实间距和测量间距之间的映射关系。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，终端可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile InternetDevices，MID)、PAD等终端设备。图6其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，终端还可包括比图6中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图6所示不同的配置。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(RandomAccess Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
本申请的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行标签的定位方法的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
在当前时隙为目标时隙的情况下，向定位基站发送定位请求，其中，所述目标时隙是为定位标签配置的用于定位的时隙；
根据所述定位基站的响应信息确定所述定位标签的位置。
可选地，存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
当所述定位标签移动时，测取所述定位标签与所述定位基站之间的真实间距，并利用定位方法计算出所述定位标签与所述定位基站之间的测量间距；
利用多组真实间距和测量间距建立真实间距和测量间距之间的映射关系。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种标签的定位方法，其特征在于，包括：
在当前时隙为目标时隙的情况下，向定位基站发送定位请求，其中，所述目标时隙是为定位标签配置的用于定位的时隙；
根据所述定位基站的响应信息确定所述定位标签的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向定位基站发送定位请求之前，所述方法还包括：
向所述定位基站发送入网请求；
接收所述定位基站返回的指示信息，其中，所述指示信息用于指示为所述定位标签分配的所述目标时隙并通知所述定位标签在所述目标时隙发起定位请求。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述定位基站的响应信息确定所述定位标签的位置包括：
根据所述定位请求的发送时间、所述响应信息的接收时间以及电磁波在空气中的传输速度确定所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距；
根据所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距确定所述定位标签的位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距确定所述定位标签的位置之前，所述方法还包括：
当所述定位标签移动时，测取所述定位标签与所述定位基站之间的真实间距，并利用定位方法计算出所述定位标签与所述定位基站之间的测量间距；
利用多组真实间距和测量间距建立真实间距和测量间距之间的映射关系。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述定位标签与所述定位基站之间的当前间距确定所述定位标签的位置包括：
利用映射关系确定与所述当前间距对应的真实间距；
利用与多个定位基站的真实间距确定所述定位标签的位置坐标。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向定位基站发送定位请求之后，所述方法还包括：
在未收到所述定位基站的响应信息且未能回复所述定位基站发送的确认掉线信号的情况下，对所述定位标签进行重新入网。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向定位基站发送定位请求之后，所述方法还包括：
在所述定位基站确定所述定位标签掉线、且未收到所述定位标签对所述定位基站的确认掉线信号的回复的情况下，释放为所述定位基站分配的所述目标时隙。
8.一种标签的定位装置，其特征在于，包括：
请求单元，用于在当前时隙为目标时隙的情况下，向定位基站发送定位请求，其中，所述目标时隙是为定位标签配置的用于定位的时隙；
定位单元，用于根据所述定位基站的响应信息确定所述定位标签的位置。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至7任一项中所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器通过所述计算机程序执行上述权利要求1至7任一项中所述的方法。
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