CN111376516A - 一种冲压装置控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及机械加工设备技术领域，公开了一种冲压装置控制系统，冲压装置包括首台机以及与首台机通信连接的多个次台机，首台机包括首控制器以及与首控制器通信连接的主冲压机械手及主冲床；每个次台机包括次控制器以及与次控制器通信连接的次冲压机械手及次冲床；首控制器用于实时检测多个次控制器中是否存在发出故障信号的次控制器，在检测到存在发出故障信号的次控制器时，向多个次控制器发送停止信号、并控制主冲压机械手及主冲床停止运动；次控制器用于在接收到停止信号时，控制次冲压机械手及次冲床停止运动。本发明还提供了一种冲压装置控制方法。本发明提供的冲压装置控制系统及方法能够提高冲压装置的的工作效率及安全性。

Description

一种冲压装置控制系统及方法

技术领域

本发明实施例涉及机械加工设备技术领域，特别涉及一种冲压装置控制系统及方法。

背景技术

近年来，在冲压加工制造领域，作为实施自动化生产线、工业4.0、智能制造车间、数字化工厂重要基础装备之一的冲压机械手得到了越来越广泛的运用。传统的冲压机械手一般由直线导轨组成，冲压机械手可分为单台单工位冲压机械手和单台多工位冲压机械手。单台单工位冲压机械手适合于较大型、片状的冲压生产场合，一般配合片材发料器使用；而单台多工位冲压机械手则更适合于小型工件的冲压以及需要多个冲压工序的加工场合，一般配合自动送料机以及圈料进行生产。

发明人发现现有技术中至少存在如下问题：传统冲压生产线上的每个冲压机械手之间或每个冲床之间都是自身独立控制的，使得各台机械手之间的运动无序，导致工作效率低下；当冲压生产线上某一台冲压机械手或者冲床出现故障时，另一方无法立刻停止运行，存在严重的冲压安全隐患，导致冲压生产线的安全性不高。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种冲压装置控制系统及方法，其能够提高冲压装置的工作效率和安全性。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种冲压装置控制系统，所述冲压装置包括首台机以及与所述首台机通信连接的多个次台机，所述首台机包括首控制器以及与所述首控制器通信连接的主冲压机械手及主冲床；每个所述次台机包括次控制器以及与所述次控制器通信连接的次冲压机械手及次冲床；所述首控制器用于实时检测多个次控制器中是否存在发出故障信号的次控制器，在检测到存在发出故障信号的次控制器时，向所述多个次控制器发送停止信号、并控制所述主冲压机械手及主冲床停止运动；所述次控制器用于在接收到所述停止信号时，控制所述次冲压机械手及次冲床停止运动。

本发明的实施方式还提供了一种冲压装置控制方法，所述冲压装置包括首台机以及与所述首台机通信连接的多个次台机，所述首台机包括首控制器以及与所述首控制器通信连接的主冲压机械手及主冲床；每个所述次台机包括次控制器以及与所述次控制器通信连接的次冲压机械手及次冲床，所述冲压装置控制方法包括：通过所述首控制器实时检测多个次控制器中是否存在发出故障信号的次控制器；在所述首控制器检测到存在发出故障信号的次控制器时，向所述多个次控制器发送停止信号、并控制所述主冲压机械手及主冲床停止运动；通过所述次控制器控制所述次冲压机械手及次冲床停止运动。

本发明的实施方式相对于现有技术而言，首控制器用于实时检测多个次控制器中是否存在发出故障信号的次控制器，在检测到存在发出故障信号的次控制器时，向所述多个次控制器发送停止信号、并控制所述主冲压机械手及主冲床停止运动；所述次控制器用于在接收到所述停止信号时，控制所述次冲压机械手及次冲床停止运动。也就是说，当存在发出故障信号的次控制器(即该次控制器检测到与该次控制器通信连接的次冲压机械手和/或次冲床发生故障)时，首台机(即冲压生产线上依次排列的多台机器中的第一台机器)的首控制器会接收该故障信号并立即向其他所有次控制器发送停止信号，次控制器在接收到停止信号后便会控制与其通信连接的次冲压机械手和次冲床停止运动，与此同时，首控制器也会控制主冲压机械手及主冲床停止运动，从而能够实现某一冲压机械手或冲床发生故障时，其他所有冲压机械手及冲床均能立即同步停止工作，无需分别控制各个冲压机械手及冲床，提高了冲压装置的安全性及工作效率，避免了“当机械手或者冲床一方出现故障时，另一方无法立刻停止运行，存在严重的冲压安全隐患，导致冲压生产线的安全性能不高”的情况的发生；此外，冲压装置控制系统能够同步开启所有冲压机械手及冲床的工作状态以统一冲压机械手及冲床的运动，提高了冲压装置的工作效率。

另外，所述首控制器实时检测所述多个次控制器中是否存在通讯故障的次控制器，并在检测到存在通讯故障的次控制器时向所述多个次控制器中未存在通讯故障的次控制器发送所述停止信号、并控制所述主冲压机械手及主冲床停止运动；所述次控制器实时检测自身是否与所述首控制器存在通讯故障，并在检测到与所述首控制器存在通讯故障时，控制与自身通信连接的所述次冲压机械手及次冲床停止运动。

另外，所述首控制器实时接收所述多个次控制器发出的次状态信息，根据是否接收到所述次状态信息检测是否存在通讯故障的次控制器，在检测到未接收到所述次状态信息的次控制器时向所述多个次控制器中未存在通讯故障的次控制器发送所述停止信号、并控制所述主冲压机械手及主冲床停止运动；所述次控制器实时接收所述首控制器发出的主状态信息，根据是否接收到所述主状态信息检测是否与所述首控制器存在通讯故障，在检测到未接收到所述主状态信息时，控制与自身通信连接的所述次冲压机械手及次冲床停止运动。通过此种方式避免因发生冲压事故而对冲压机械手及冲床自身造成损坏，进一步提高了冲压装置的安全性。

另外，所述首台机还包括与所述首控制器通信连接的主伺服驱动器以及主IO模块，所述次台机还包括与所述次控制器通信连接的次伺服驱动器以及次IO模块；所述主伺服驱动器用于根据所述首控制器的操控指令操控所述主冲压机械手的运动；所述主IO模块用于根据所述首控制器的操控指令操控所述主冲床的运动；所述次伺服驱动器用于根据所述次控制器的操控指令操控所述次冲压机械手的运动；所述次IO模块用于根据所述次控制器的操控指令操控所述次冲床的运动。

另外，所述次控制器还用于：向前一个次控制器或所述首控制器发送第一允许放料信号；在接收到所述第一允许放料信号时，控制所述次伺服驱动器操控所述次冲压机械手将物料运送至所述次冲床、并在感测到所述次冲压机械手运动至安全点后，控制所述次IO模块操控所述次冲床冲压所述物料；所述首控制器还用于：在接收到所述第一允许放料信号时，控制所述主伺服驱动器操控所述主冲压机械手将物料运送至所述主冲床、并在感测到所述主冲压机械手运动至安全点后，控制所述主IO模块操控所述主冲床冲压所述物料。通过此种方式有效的避免了“冲床上已经冲压好的物料尚未被下一台冲压机械手拿走时，与冲床通信连接的冲压机械手便将上一台冲床上的物料放置在该冲床”的情况的发生，确保冲床流水线能够高效并有序地进行冲压，提高了冲压装置控制系统的工作效率；此外，控制器会在感测到冲压机械手运动至安全点后再控制冲床对物料进行冲压，有效的避免了“冲压机械手在冲床的冲压范围内时冲床便开始冲压，导致冲压机械手与冲床损坏”的情况的发生，提高了冲压装置控制系统的可靠性。

另外，所述首控制器在接收到所述第一允许放料信号之前，还用于：接收送料机构发送的送料信号，并在接收到所述送料信号后，控制所述主伺服驱动器操控所述主冲压机械手取料并运动至放料安全点。

另外，所述首控制器在控制所述主IO模块操控所述主冲床冲压所述物料之后，还用于：控制所述主IO模块操控所述主冲床回到冲压上死点；向下一台所述次控制器发送允许取料信号。通过在主冲床回到冲压上死点后再向下一台次控制器发送允许取料信号，使得冲压机械手不会在冲床尚未返回冲压前的初始位置时取料，从而避免冲压机械手过早取料而与冲床发生干涉，进一步确保了冲床流水线能够高效并有序地进行冲压，提高了冲压装置控制系统的工作效率。

另外，所述次控制器在控制所述次IO模块操控所述次冲床冲压所述物料之后，尾台机的所述次控制器还用于：接收物料放置台发送的第二允许放料信号；在接收到所述第二允许放料信号时，控制所述次伺服驱动器操控所述次冲压机械手将物料从所述次冲床运送至物料放置台。

另外，还包括：通过所述首控制器实时接收所述多个次控制器发出的次状态信息；在所述首控制器检测到未接收到所述次状态信息的次控制器时向所述多个次控制器中未存在通讯故障的次控制器发送所述停止信号、并控制所述主冲压机械手及主冲床停止运动；通过所述次控制器实时接收所述首控制器发出的主状态信息；在所述次控制器检测到未接收到所述主状态信息时，控制与自身通信连接的所述次冲压机械手及次冲床停止运动。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明第一实施方式提供的冲压装置控制系统的结构示意图；

图2是根据本发明第二实施方式提供的冲压装置控制方法的流程图；

图3是根据本发明第三实施方式提供的冲压装置控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本发明而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本发明所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种冲压装置控制系统100，具体结构如图1所示，包括：首台机以及与所述首台机通信连接的多个次台机，所述首台机包括首控制器1以及与首控制器1通信连接的主冲压机械手12及主冲床13；每个次台机包括次控制器2以及与次控制器2通信连接的次冲压机械手21及次冲床22；首控制器1用于实时检测多个次控制器2中是否存在发出故障信号的次控制器2，在检测到存在发出故障信号的次控制器2时，向多个次控制器2发送停止信号、并控制主冲压机械手12及主冲床13停止运动；次控制器2用于在接收到所述停止信号时，控制次冲压机械手21及次冲床22停止运动。

本发明的实施方式相对于现有技术而言，首控制器1用于实时检测多个次控制器2中是否存在发出故障信号的次控制器2，在检测到存在发出故障信号的次控制器2时，向多个次控制器2发送停止信号、并控制主冲压机械手12及主冲床13停止运动；次控制器2用于在接收到所述停止信号时，控制次冲压机械手21及次冲床22停止运动。也就是说，当存在发出故障信号的次控制器2(即该次控制器2检测到与该次控制器2通信连接的次冲压机械手21和/或次冲床22发生故障)时，首台机的首控制器1会接收该故障信号并立即向其他所有次控制器2发送停止信号，次控制器2在接收到停止信号后便会控制与其通信连接的次冲压机械手21和次冲床22停止运动，与此同时，首控制器1也会控制主冲压机械手11及主冲床12停止运动，从而能够实现某一冲压机械手或冲床发生故障时，其他所有冲压机械手及冲床均能立即同步停止工作，提高了冲压装置的安全性能，避免了“当机械手或者冲床一方出现故障时，另一方无法立刻停止运行，存在严重的冲压安全隐患，导致冲压生产线的安全性能不高”的情况的发生。

下面对本实施方式提供的冲压装置控制系统100的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

本实施方式中，首控制器1实时检测多个次控制器2中是否存在通讯故障的次控制器2，并在检测到存在通讯故障的次控制器2时向多个次控制器2中未存在通讯故障的次控制器2发送所述停止信号、并控制主冲压机械手11及主冲床12停止运动；次控制器2实时检测自身是否与首控制器1存在通讯故障，并在检测到与首控制器1存在通讯故障时，控制与自身通信连接的次冲压机械手21及次冲床22停止运动。需要说明的是，本实施方式中存在通讯故障的次控制器2是指次控制器2与首控制器1存在通讯故障。

可以理解的是，本实施方式中的首控制器1会实时接收多个次控制器2发出的次状态信息，并根据是否接收到所述次状态信息检测是否存在通讯故障的次控制器2，在检测到未接收到所述次状态信息的次控制器2时向多个次控制器2中未存在通讯故障的次控制器2发送所述停止信号、并控制主冲压机械手11及主冲床12停止运动；次控制器2实时接收首控制器1发出的主状态信息，根据是否接收到所述主状态信息检测是否与首控制器1存在通讯故障，在检测到未接收到所述主状态信息时，控制与自身通信连接的次冲压机械手21及次冲床22停止运动。也就是说，在整个冲压生产线中，各个独立的冲压机械手控制柜将自身实时运行状态，通过RS485/CAN总线，传递给首台机。首台机对各个次台机的状态进行检测，若首台机检测某个次台机状态错误或者通讯链路断开，则统一发送停止信号，终止各个冲压机械手及冲床的运行。同样，各个次台机也实时监控首台机运行状态，一旦检测首台机通讯中断，便会及时停止自身冲压机械手和冲床的运动，从而避免发生冲压事故对冲压机械手及冲床自身造成损坏，进一步提高了冲压装置的安全性。

值得一提的是，首台机还包括与首控制器1通信连接的主伺服驱动器13以及主IO模块14，次台机还包括与次控制器2通信连接的次伺服驱动器23以及次IO模块24；主伺服驱动器13用于根据首控制器1的操控指令操控主冲压机械手11的运动；主IO模块14用于根据首控制器1的操控指令操控主冲床12的运动；次伺服驱动器23用于根据次控制器2的操控指令操控次冲压机械手21的运动；次IO模块24用于根据次控制器2的操控指令操控次冲床22的运动。可以理解的是，本实施方式中冲压装置控制系统100主要分为三个部分：冲压机械手(四轴工业机器人)、人机交互模块(示教器)以及控制柜。本系统采用的冲压机械手为四轴工业机器人，具有负载能力大、工作空间大、运行速度快等特点，负责为冲床上下料。通过人机交互模块，操作人员可以对冲压机械手进行手动控制，实时监控每个IO信号的状态，并可在线编写、调试机械手上下料程序。控制柜由控制器、伺服驱动器以及IO控制模块三个部分构成。其中，控制器作为核心控制模块，负责与各个部件进行数据交互处理。同时，通过RS485/CAN总线方式，与冲压生产线上的其他冲压机械手及控制柜进行通讯；伺服驱动器负责连接冲压机械手，驱动机械手执行相应的上下料动作；IO控制模块用于传递机械手与冲床之间的IO信号，实现冲压机械手与冲床地联动控制。

具体的说，次控制器2还用于：向前一个次控制器2或首控制器1发送第一允许放料信号；在接收到所述第一允许放料信号时，控制次伺服驱动器23操控次冲压机械手21将物料运送至次冲床22、并在感测到次冲压机械手21运动至安全点后，控制次IO模块24操控次冲床22冲压所述物料；首控制器1还用于：在接收到所述第一允许放料信号时，控制主伺服驱动器13操控主冲压机械手11将物料运送至主冲床12、并在感测到主冲压机械手11运动至安全点后，控制主IO模块14操控主冲床12冲压所述物料。也就是说，当控制器(首控制器1或次控制器2)接收到第一允许放料信号时(即下一个控制器已经控制冲压机械手将冲床内的物料拿走，也即当前准备冲压的冲床上没有放置物料)，控制器会操控冲压机械手将物料运送至冲床，有效的避免了“冲床上已经冲压好的物料尚未被下一台机械的冲压机械手拿走，与冲床通信连接的冲压机械手便将上一台冲床上的物料放置在该冲床”的情况的发生，确保冲床流水线能够高效并有序地进行冲压，提高了冲压装置控制系统的工作效率；此外，控制器会在感测到冲压机械手运动至安全点后再控制冲床对物料进行冲压，有效的避免了“冲压机械手在冲床的冲压范围内时冲床便开始冲压，导致冲压机械手与冲床损坏”的情况的发生，提高了冲压装置控制系统100的可靠性。

需要说明的是，首控制器1在接收到所述第一允许放料信号之前，还用于：接收送料机构发送的送料信号，并在接收到所述送料信号后，控制主伺服驱动器13操控主冲压机械手11取料并运动至放料安全点。

值得一提的是，首控制器1在控制主IO模块14操控主冲床12冲压所述物料之后，还用于：控制主IO模块14操控主冲床12回到冲压上死点；向下一台次控制器2发送允许取料信号。冲压上死点即为冲床能够到达的上顶点，通过在主冲床12回到冲压上死点后再向下一台次控制器2发送允许取料信号，使得冲压机械手不会在冲床尚未返回冲压前的初始位置时取料，从而避免冲压机械手过早取料而与冲床发生干涉，进一步确保了冲床流水线能够高效并有序地进行冲压，提高了冲压装置控制系统的工作效率。需要说明的是，本实施方式中其他次控制器2也会在次冲床22回到冲压上死点；向下一台次控制器2发送允许取料信号。

可以理解的是，次控制器2在控制次IO模块24操控次冲床22冲压所述物料之后，尾台机的次控制器2还用于：接收物料放置台发送的第二允许放料信号；在接收到所述第二允许放料信号时，控制次伺服驱动器23操控次冲压机械手21将物料从次冲床22运送至物料放置台。也就是说，经过流水线冲压后的物料都会被最后一台冲压机械手运送至物料放置台。

为了便于理解，下面对本实施方式中的冲压装置控制系统100的具体工作过程进行详细说明：

(1)上料

首台机接收到送料机构发送的送料信号后，控制冲压机械手执行取料动作并运动至放料安全点处，等待下一台机器通过RS485/can的方式发送的允许放料信号后，执行放料操作将物料放送至冲床，返回至安全点后，通过IO发送冲压信号给冲床命令冲床冲压，冲压完成后，控制器通过RS485/can的方式发送的允许取料信号给下一台控制器。

(2)搬运

中间机接收到上台机器发送的允许取料信号后，控制冲压机械手执行取料动作并运动至放料安全点处，等待下一台机器通过RS485/can的方式发送的允许放料信号后，执行放料操作将物料放送至冲床，返回至安全点后，通过IO发送冲压信号给冲床命令冲床冲压，冲压完成后，控制器通过RS485/can的方式发送的允许取料信号给下一台控制器。

(3)下料

尾台机接收到上台机器发送的允许取料信号后，控制冲压机械手执行取料动作并运动至放料安全点处，等待物料放置台发送的允许放料信号后，执行放料操作将物料放送至物料放置台。

总的来说，当首台机械手检测到首台冲床的上死点信号后，放料至首台冲床，并返回到取料待机点；首台冲床开启冲压，完成冲压工作后同时发送信号给首台机械手和第二台机械手，二者同时开始取料运动并分别放置到首台冲床和第二台冲床，并返回到取料待机点；前两台冲床开启冲压，完成冲压工作后同时发送信号给相邻的二台机械手，以此类推，实现机械手流水线的统一运动动作，缩短节拍时间，提高流水线的生产效率。

(4)安全逻辑

机械手或者冲床故障：当当前控制器检测到机械手或者冲床故障时，发送命令给首台机后，首台机下发命令给所有控制器，控制所有机械手和冲床停止运动。

首台机通讯故障：当首台机通讯错误时，首台机检测其他控制器无返回信号从而判断通讯错误，命令首台机控制的机械手和冲床停止运动，其他控制器检测不到首台机发送的信号后判断通讯错误，命令本台机控制的机械手和机床停止运动。

其他机通讯故障：当其他机通讯错误时，首台机检测某台控制器无返回信号从而判断通讯错误，下发命令给所有无通讯故障的控制器，控制机械手和机床停止运动，而发生通讯故障的控制器检测不到首台机发送的信号后判断通讯错误，命令本台机控制的机械手和机床停止运动。

本发明的第二实施方式涉及一种冲压装置控制方法，所述冲压装置包括首台机以及与所述首台机通信连接的多个次台机，所述首台机包括首控制器以及与所述首控制器通信连接的主冲压机械手及主冲床；每个所述次台机包括次控制器以及与所述次控制器通信连接的次冲压机械手及次冲床，所述冲压装置控制方法的具体流程如图2所示，包括：

S201：通过首控制器实时检测多个次控制器中是否存在发出故障信号的次控制器。

S202：在首控制器检测到存在发出故障信号的次控制器时，向多个次控制器发送停止信号、并控制主冲压机械手及主冲床停止运动。

S203：通过次控制器控制次冲压机械手及次冲床停止运动。

本发明的实施方式相对于现有技术而言，首控制器1用于实时检测多个次控制器2中是否存在发出故障信号的次控制器2，在检测到存在发出故障信号的次控制器2时，向多个次控制器2发送停止信号、并控制主冲压机械手11及主冲床12停止运动；次控制器2用于在接收到所述停止信号时，控制次冲压机械手21及次冲床22停止运动。也就是说，当存在发出故障信号的次控制器2(即该次控制器2检测到与该次控制器2通信连接的次冲压机械手21和/或次冲床22发生故障)时，首台机的首控制器1会接收该故障信号并立即向其他所有次控制器2发送停止信号，次控制器2在接收到停止信号后便会控制与其通信连接的次冲压机械手21和次冲床22停止运动，与此同时，首控制器1也会控制主冲压机械手11及主冲床12停止运动，从而能够实现某一冲压机械手或冲床发生故障时，其他所有冲压机械手及冲床均能立即同步停止工作，无需分别控制各个冲压机械手及冲床，提高了冲压装置的安全性及工作效率，避免了“当机械手或者冲床一方出现故障时，另一方无法立刻停止运行，存在严重的冲压安全隐患，导致冲压生产线的安全性能不高”的情况的发生；此外，冲压装置控制系统能够同步开启所有冲压机械手及冲床的工作状态以统一冲压机械手及冲床的运动，提高了冲压装置的工作效率。

本发明的第三实施方式涉及一种冲压装置控制方法，第三实施方式是在第二实施方式的基础上做了进一步的改进，具体改进之处在于：在本实施方式中，还包括：通过所述首控制器实时接收所述多个次控制器发出的次状态信息；在所述首控制器检测到未接收到所述次状态信息的次控制器时向所述多个次控制器中未存在通讯故障的次控制器发送所述停止信号、并控制所述主冲压机械手及主冲床停止运动；通过所述次控制器实时接收所述首控制器发出的主状态信息；在所述次控制器检测到未接收到所述主状态信息时，控制与自身通信连接的所述次冲压机械手及次冲床停止运动。

本实施方式的具体流程如图3所示，包括：

S301：通过首控制器实时检测多个次控制器中是否存在发出故障信号的次控制器。

S302：在首控制器检测到存在发出故障信号的次控制器时，向多个次控制器发送停止信号、并控制主冲压机械手及主冲床停止运动。

S303：通过次控制器控制次冲压机械手及次冲床停止运动。

本实施方式的步骤S301至步骤S303与第二实施方式的步骤S201至步骤S203类似，为了避免重复，此处不再赘述。

S304：通过首控制器实时接收多个次控制器发出的次状态信息。

S305：在首控制器检测到未接收到次状态信息的次控制器时向多个次控制器中未存在通讯故障的次控制器发送停止信号、并控制主冲压机械手及主冲床停止运动。

S306：通过次控制器实时接收首控制器发出的主状态信息。

S307：在次控制器检测到未接收到主状态信息时，控制与自身通信连接的次冲压机械手及次冲床停止运动。

为了便于理解，下面对本实施方式中首控制器与次控制器存在通信故障时的解决方法进行具体说明：

在整个冲压生产线中，各个独立的冲压机械手控制柜将自身实时运行状态，通过RS485/CAN总线，传递给首控制器。首控制器对各个次控制器的状态进行检测，若首控制器检测某个次控制器状态错误或者通讯链路断开，则统一发送停止信号，终止各个冲压机械手及冲床的运行。同样，各个次控制器也实时监控首控制器运行状态，一旦检测首控制器通讯中断，便会及时停止自身冲压机械手和冲床的运动，从而避免发生冲压事故对冲压机械手及冲床自身造成损坏，进一步提高了冲压装置的安全性。

本发明的实施方式相对于现有技术而言，首控制器1用于实时检测多个次控制器2中是否存在发出故障信号的次控制器2，在检测到存在发出故障信号的次控制器2时，向多个次控制器2发送停止信号、并控制主冲压机械手12及主冲床13停止运动；次控制器2用于在接收到所述停止信号时，控制次冲压机械手21及次冲床22停止运动。也就是说，当存在发出故障信号的次控制器2(即该次控制器2检测到与该次控制器2通信连接的次冲压机械手21和/或次冲床22发生故障)时，首台机的首控制器1会接收该故障信号并立即向其他所有次控制器2发送停止信号，次控制器2在接收到停止信号后便会控制与其通信连接的次冲压机械手21和次冲床22停止运动，与此同时，首控制器1也会控制主冲压机械手11及主冲床12停止运动，从而能够实现某一冲压机械手或冲床发生故障时，其他所有冲压机械手及冲床均能立即同步停止工作，无需分别控制各个冲压机械手及冲床，提高了冲压装置的安全性及工作效率，避免了“当机械手或者冲床一方出现故障时，另一方无法立刻停止运行，存在严重的冲压安全隐患，导致冲压生产线的安全性能不高”的情况的发生；此外，冲压装置控制系统能够同步开启所有冲压机械手及冲床的工作状态以统一冲压机械手及冲床的运动，提高了冲压装置的工作效率。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种冲压装置控制系统，其特征在于，所述冲压装置包括首台机以及与所述首台机通信连接的多个次台机，所述首台机包括首控制器以及与所述首控制器通信连接的主冲压机械手及主冲床；每个所述次台机包括次控制器以及与所述次控制器通信连接的次冲压机械手及次冲床；

所述首控制器用于实时检测多个次控制器中是否存在发出故障信号的次控制器，在检测到存在发出故障信号的次控制器时，向所述多个次控制器发送停止信号、并控制所述主冲压机械手及主冲床停止运动；

所述次控制器用于在接收到所述停止信号时，控制所述次冲压机械手及次冲床停止运动。

2.根据权利要求1所述的冲压装置控制系统，其特征在于，所述首控制器实时检测所述多个次控制器中是否存在通讯故障的次控制器，并在检测到存在通讯故障的次控制器时向所述多个次控制器中未存在通讯故障的次控制器发送所述停止信号、并控制所述主冲压机械手及主冲床停止运动；

所述次控制器实时检测自身是否与所述首控制器存在通讯故障，并在检测到与所述首控制器存在通讯故障时，控制与自身通信连接的所述次冲压机械手及次冲床停止运动。

3.根据权利要求2所述的冲压装置控制系统，其特征在于，所述首控制器实时接收所述多个次控制器发出的次状态信息，根据是否接收到所述次状态信息检测是否存在通讯故障的次控制器，在检测到未接收到所述次状态信息的次控制器时向所述多个次控制器中未存在通讯故障的次控制器发送所述停止信号、并控制所述主冲压机械手及主冲床停止运动；

所述次控制器实时接收所述首控制器发出的主状态信息，根据是否接收到所述主状态信息检测是否与所述首控制器存在通讯故障，在检测到未接收到所述主状态信息时，控制与自身通信连接的所述次冲压机械手及次冲床停止运动。

4.根据权利要求1所述的冲压装置控制系统，其特征在于，所述首台机还包括与所述首控制器通信连接的主伺服驱动器以及主IO模块，所述次台机还包括与所述次控制器通信连接的次伺服驱动器以及次IO模块；

所述主伺服驱动器用于根据所述首控制器的操控指令操控所述主冲压机械手的运动；

所述主IO模块用于根据所述首控制器的操控指令操控所述主冲床的运动；

所述次伺服驱动器用于根据所述次控制器的操控指令操控所述次冲压机械手的运动；

所述次IO模块用于根据所述次控制器的操控指令操控所述次冲床的运动。

5.根据权利要求4所述的冲压装置控制系统，其特征在于，所述次控制器还用于：

向前一个次控制器或所述首控制器发送第一允许放料信号；

在接收到所述第一允许放料信号时，控制所述次伺服驱动器操控所述次冲压机械手将物料运送至所述次冲床、并在感测到所述次冲压机械手运动至安全点后，控制所述次IO模块操控所述次冲床冲压所述物料；

所述首控制器还用于：

在接收到所述第一允许放料信号时，控制所述主伺服驱动器操控所述主冲压机械手将物料运送至所述主冲床、并在感测到所述主冲压机械手运动至安全点后，控制所述主IO模块操控所述主冲床冲压所述物料。

6.根据权利要求5所述的冲压装置控制系统，其特征在于，所述首控制器在接收到所述第一允许放料信号之前，还用于：

接收送料机构发送的送料信号，并在接收到所述送料信号后，控制所述主伺服驱动器操控所述主冲压机械手取料并运动至放料安全点。

7.根据权利要求5所述的冲压装置控制系统，其特征在于，所述首控制器在控制所述主IO模块操控所述主冲床冲压所述物料之后，还用于：

控制所述主IO模块操控所述主冲床回到冲压上死点；

向下一台所述次控制器发送允许取料信号。

8.根据权利要求5所述的冲压装置控制系统，其特征在于，所述次控制器在控制所述次IO模块操控所述次冲床冲压所述物料之后，尾台机的所述次控制器还用于：

接收物料放置台发送的第二允许放料信号；

在接收到所述第二允许放料信号时，控制所述次伺服驱动器操控所述次冲压机械手将物料从所述次冲床运送至物料放置台。

9.一种冲压装置控制方法，其特征在于，所述冲压装置包括首台机以及与所述首台机通信连接的多个次台机，所述首台机包括首控制器以及与所述首控制器通信连接的主冲压机械手及主冲床；每个所述次台机包括次控制器以及与所述次控制器通信连接的次冲压机械手及次冲床，所述冲压装置控制方法包括：

通过所述首控制器实时检测多个次控制器中是否存在发出故障信号的次控制器；

在所述首控制器检测到存在发出故障信号的次控制器时，向所述多个次控制器发送停止信号、并控制所述主冲压机械手及主冲床停止运动；

通过所述次控制器控制所述次冲压机械手及次冲床停止运动。

10.根据权利要求9所述的冲压装置控制方法，其特征在于，还包括：

通过所述首控制器实时接收所述多个次控制器发出的次状态信息；

在所述首控制器检测到未接收到所述次状态信息的次控制器时向所述多个次控制器中未存在通讯故障的次控制器发送所述停止信号、并控制所述主冲压机械手及主冲床停止运动；

通过所述次控制器实时接收所述首控制器发出的主状态信息；

在所述次控制器检测到未接收到所述主状态信息时，控制与自身通信连接的所述次冲压机械手及次冲床停止运动。

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