JP2005503203A - 血管内撮像方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
発明の分野および背景
本発明は、不透明な液状媒体を介する可視化のための方法および装置を含む、身体の小さい内腔の内視鏡画像の取得を可能にする血管内撮像方法および装置に関する。
【0002】
心臓および血管の疾患は、西洋社会では罹病および死亡の主要な原因の中に含まれる。したがって、心臓の血管に関係する介入処置は、医療分野で最も幅広く使用されているものの中に含まれる。大部分の急性冠状動脈症候群および突然心臓死の基になっている病理は、アテローム性動脈硬化である。このプロセスでは、脂肪性物質、コレステロール、細胞老廃物、カルシウム、および他の物質と共に、様々な細胞、主として免疫細胞および平滑筋細胞の活性集合体であるアテローム斑が動脈の内膜に蓄積される。動脈壁のより顕著な狭隘化を引き起こす安定した斑は、狭心症(胸痛)の発生の主要な因子と考えられる。しかし、近年の研究は、不安定狭心症、心筋梗塞(心臓麻痺)、および突然の心臓関連死が主に、不安定斑、別名脆弱斑によって引き起こされることを示した。この型の斑は通常小さく、したがってあまり目立たず、現在使用されている後述の血管造影法では検出することが難しい。
【0003】
最小限の侵襲性処置の分野で、ある種の重要な進展があった。非常に一般的な診断および治療処置は心臓カテーテル法である。一般的に適用される方法、血管造影法は、撮像装置としてのX線カメラ、およびカテーテルを使用し、カテーテルを通して心臓および血管内に造影剤を注入してそれらをカメラによって観察できるようにして、心臓および冠状血管を撮像することを含む。この方法で、外部から観察される心臓および血管の二次元モノクロ図が得られる。この方法は、血流が阻害されている場所を識別することによって主用な閉塞を検出し、それはPTCA(経皮冠状動脈管腔拡張術)またはステント挿入技法を閉塞の場所に導くことができるが、閉塞部位または周辺領域の直視は得られない。上述した技法の主要なリスクの一つは、斑をカバーする線維質キャップの破断または破裂、および血流内への斑粒子の放出である。これらの粒子は冠状動脈内に多数の小さい閉塞を引き起こすことがあるが、脳、腎、または肺など、他の器官の小血管内の閉塞をも引き起こすことがある。本発明で提供する手術の直接の明瞭な視界は、上述した破裂のリスクを実質的に低減することができる。また、おそらくより重要なことに、より小さい脆弱斑を検出することは、血管内撮像を通してのみ可能であろう。本発明のような直接血管内撮像により支援された場合、斑の治療の効果および精度は、現行の間接撮像方法に比較したとき、向上するであろう。
【0004】
血管内撮像の問題に対処するために開発された重要な方法が血管顕微法および管腔内超音波法である。まだ開発中の新しい技法として、光コヒーレンストモグラフィ(OCT)および赤外線内視鏡法がある。
【0005】
血管顕微法は、動脈用に開発された内視鏡法の一形態である。血管顕微法で使用される照明は、動脈を満たす血液が透明になる可視波長範囲内にあるので、該方法は可視化の前に血液を視界から移動する方法を必要とする。これを行なう一つの方法は、米国特許第4827907号、第4998972号、第5730731号、第5010875号、および第4934339号に開示されているように、血管内に高圧生理液を注入して血液を一時的に押しのけることによる。視界を明瞭にする別の方法は、血管顕微鏡の遠端で、カメラヘッドまたは光学アセンブリの前に配置されたバルーンを膨張させることによる。バルーンは透明な物質から作られるので、それを気体または透明な液体により血管の内側で膨張させると、それは血管顕微鏡の遠端から血液を押しのけ、血管の壁の視界を明瞭にする。そのような装置は米国特許第4784133号および第5411016号に記載されており、後者の特許は、血管顕微鏡の遠端の透明部について、それを取り囲むバルーンに加えて記載している。光学系がバルーン内部で終端している(バルーンを介してレーザ操作も可能である)ことを除いては同様の装置が、米国特許第4470407号に開示されている。二つの間隔をおいて配置された延長可能なバルーンを使用し、それらの間に血管内の手術領域を閉塞して分離する装置が、米国特許第4445892号に開示されている。ほとんどの方法は、膨張させることのできるバルーンと透明な液体の注入を組み合わせる。バルーンはカテーテルの遠端でシースを同軸的に取り囲み、膨張させたときに、それは血流の一部を遮断する。上述した方法は、少量のフラッシュ液体を低圧で注入することが可能であり、それはより安全かつより効率的である。上述した方法を使用する先行技術は米国特許第4576145号、第4576146号、第5263928号、および第5464394号である。血管形成術用バルーンと血管内内視鏡法の組合せは、欧州特許第177124A号、米国特許第5116317号および米国特許第4961738号に開示されている。後者の特許では、光学系がバルーン内で終端し、血管の管腔内への器具の挿入を可能にするためにバルーン内に「作業穴」がある。
【0006】
血管内撮像の別の方法は、超音波を利用するものである。血管内でカテーテルの遠端に超音波トランスデューサを配置し、動脈の管腔および壁の画像を得るために超音波トランスデューサを使用する。この種の装置に言及する特許は、米国特許第6129672号、第6099475号、第6039693号、第6059731号、第5022399号、第4587972号、第4794931号、第4917097号、および第5486170号である。PTCAと超音波撮像を組み合わせた特許は米国特許第5167233号である。
【0007】
OCTは光学測定を実行することによって三次元画像を提供するものであり、それは血管内撮像に使用することができる。関連特許として米国特許第6134003号、第6010449号、および第5459570号がある。
【0008】
可視光波長における血管の不透明さは、血管内空間の画像を取得しようとするときに、特定の問題を引き起こす。上述した問題に対する一つの解決策は、赤外(IR)光を利用して、血液中の浮遊粒子および細胞を通しての視認性を可能にするものである。深IR光を使用して血液を通して撮像する方法を開示している特許は米国特許第6178346号である。上述の特許に記載されているように深IR波長を用いて血液媒体における視認性を達成するには、非常に高いエネルギの照明が必要であり、それを体内で使用する場合、リスクおよび弱点を有する。近IR放射の使用はリスクを実質的に低減する。米国特許第4953539号は、体外から赤外光で照明する内視鏡撮像装置の使用を論じている。上述の特許は、身体器官の撮像における赤外光の使用例として役立つ。今日まで外部照明は血管内撮像に使用されていない。
【0009】
ヒトの組織の周知の特性は、それがIR放射の異なる吸収係数、散乱係数、および減衰係数を持つことである。この事実は、一般的に様々な種類の組織を区別することを可能にし、特に様々な種類の斑を区別することを可能にする。チョン、プラール、およびウェルチの「A Review of the Optical Properties of Biological Tissues」(IEEE J.of Quantum Electronics,Vol.26 No.12 December 1990)を参照されたい。
【0010】
発明の概要
本発明の第一態様では、したがって、
a.近端および遠端を備えた可撓性カテーテルであって、前記遠端がガイドワイヤに沿って血管内に挿入するように形作られ、それによって脈管構造または他の器官の遠隔場所に到達するように構成された可撓性カテーテルと、
b.前記カテーテルの長手軸に対し非直角に配置された画像センサを備え、前記カテーテルの遠端に配置された光学アセンブリと、
c.前記カテーテルの遠端の向こう側の直近領域を照明するための少なくとも一つの照明源と、
d.前記カテーテルの近端から遠端まで走る少なくとも一つのワーキングチャンネルと、
を備えた侵襲性撮像装置を提供する。
【0011】
前記照明源は、可視光、近赤外、および赤外光を含む範囲内から選択された少なくとも一つの波長を利用することが好ましい。
【0012】
好適な実施形態は複数の照明源を備え、前記照明源は一緒に制御される。
【0013】
好適な実施形態は複数の照明源を備え、前記照明源は別個に制御される。
【0014】
前記照明源は、血液を通しての視認性を改善するために予め選択された少なくとも一つの波長を使用することが好ましい。
【0015】
前記照明源は、前記患者の身体の外部に配置可能な赤外照明源から構成されることが好ましい。
【0016】
前記照明源は、前記撮像アセンブリの方向から撮像対象に直接照準するように制御可能であることが好ましい。
【0017】
前記照明源は、全ての視認方向に向けるように制御可能であることが好ましい。
【0018】
前記光学アセンブリは光学部品および撮像アセンブリを備えることが好ましい。
【0019】
前記撮像アセンブリは、前記画像センサおよび照明センサを備えることが好ましい。
【0020】
前記光学部品は二つの光学面を持つレンズ、シャッタ、および光偏向器を含むことが好ましい。
【0021】
前記光偏向器は、反射面を備えたプリズムおよびミラーの一つであることが好ましい。
【0022】
前記画像センサおよび前記照明センサは、前期照明源に対応して可視光から赤外光までの範囲内から選択された少なくとも一つの波長で感知するように動作可能であることが好ましい。
【0023】
前記照明センサ、前記画像センサ、前記照明源、および前記レンズを含む群の中の少なくとも一つの構成要素の前に偏光フィルタを配置可能であり、前記偏光フィルタの偏光方向は画像品質を向上するように制御可能であることが好ましい。
【0024】
好適な実施形態は、患者の身体の外部から前記カテーテルの近端に接続可能な中央制御および表示装置を備えることが好ましい。
【0025】
前記ワーキングチャンネルはガイドワイヤを備えることが好ましい。
【0026】
前記ワーキングチャンネルは、カテーテルの前記遠端へ流体を制御可能に通すために使用可能であることが好ましい。
【0027】
前記画像センサは、前記カテーテルの長手軸に実質的に平行に配置することが好ましい。
【0028】
前記画像センサは、前記カテーテルの制限された寸法内に嵌るように形作られることが好ましい。
【0029】
前記画像センサは、CMOSまたはCCDに基づく画素センサであることが好ましい。
【0030】
前記画像センサは、矩形の画素配列状に形作られた撮像領域を備えることが好ましい。
【0031】
前記矩形の画素配列は128×256画素のサイズであることが好ましい。
【0032】
前記センサは、前記撮像領域の短辺の下に配置されたセンサ制御電子回路機構を備え、前記撮像領域が矩形の画素配列として構成されることが好ましい。
【0033】
前記電子回路機構のI/Oおよび電源パッドは、前記画像センサの短辺の少なくとも一つに沿って配置されることが好ましい。
【0034】
好適な実施形態は、前記光学アセンブリに出入りするデータの流れを調整し、かつ前記中央制御および表示装置から受け取ったコマンドを実行するために、前記カテーテルの遠端に配置された局所制御装置を備える。
【0035】
前記表示および制御装置は、前記流体の注入のタイミングおよび量を制御するように作動できることが好ましい。
【0036】
透明なバルーン状構造を前記カテーテルの遠端に配置して、光学センサヘッドの周囲から血液を押しのけ、明瞭な視認性を可能にすることが好ましい。
【0037】
前記バルーン状構造は剛性であることが好ましい。
【0038】
前記バルーン状構造は可撓性であることが好ましい。
【0039】
前記バルーン状構造は、前記ワーキングチャンネルに通した液体または気体を使用することによって膨張および収縮することが好ましい。
【0040】
前記光学アセンブリは、立体画像を得るための二つの画像センサを含むことが好ましい。
【0041】
前記流体の注入は前記光学アセンブリの動作と同期し、前記動作および前記注入が患者の生理的条件のサイクルと同期することが好ましい。
【0042】
前記生理的条件の一つが、患者の身体に前記患者の身体の外部から接続可能な、または前記カテーテルを通して前記血管内に挿入可能な心拍センサ(プレチスモグラフまたは他の装置など)を使用して感知可能な拍動であることが好ましい。
【0043】
前記心拍センサからの情報は前記中央制御装置に転送され、前記生理的条件との同期を可能にすることが好ましい。
【0044】
前記バルーン状構造は圧力感知され、前記バルーン状構造が血管壁などの障害物に衝突したときに実時間フィードバックを提供することが好ましい。
【0045】
前記ワーキングチャンネルは、治療器具を手術の部位に通すために使用可能であることが好ましい。
【0046】
前記光学アセンブリは、レーザ外科手術を可能にするためにレーザ切断装置と共に使用することが好ましい。
【0047】
前記レーザ切断装置を使用して、切断し前記ワーキングチャンネルを通して前記カテーテルの近端に移送することによって、生検用生体試料を得ることが好ましい。
【0048】
前記光学アセンブリおよび前記レーザ切断装置は、生体試料の検索に望ましい位置の視診を可能にするために、吸込みおよびナノグリッパ機構の一つと共に使用することが好ましい。
【0049】
本発明の第二態様では、
a.近端および遠端を備えた可撓性カテーテルであって、前記遠端がガイドワイヤに沿って血管内に挿入するように形作られ、それによって脈管構造または他の器官の遠隔場所に到達するように構成された可撓性カテーテルと、
b.前記カテーテルの遠端に配置された光学アセンブリと、
c.前記カテーテルの近端から遠端まで走る少なくとも一つのワーキングチャンネルと、d.前記カテーテルの前記遠端の周囲の前記血管内の血液の不透明度を調整するための制御装置であって、前記光学アセンブリの近傍の前記血管内へ多量の流体を制御可能に注入し、それによって視認性を向上する制御装置と、
を備えた侵襲性撮像制御装置を提供する。
【0050】
前記光学アセンブリは、可視光から赤外光までの範囲内から選択された少なくとも一つの波長を感知するように動作可能であることが好ましい。
【0051】
前記ワーキングチャンネルは、カテーテルの前記遠端へ流体を制御可能に通すために使用可能であることが好ましい。
【0052】
前記制御装置は、患者の身体の外部から前記カテーテルの近端に接続可能であることが好ましい。
【0053】
前記制御装置は、前記流体の注入のタイミングおよび量を制御するように動作可能であることが好ましい。
【0054】
前記流体の注入は前記光学アセンブリの動作と同期し、前記動作および前記注入が患者の生理的条件のサイクルと同期することが好ましい。
【0055】
前記流体は、前記カテーテルの前記遠端の直近流域内に挿入可能であり、前記直近領域の血液の光学特性を変化させることが好ましい。
【0056】
前記流体は、血漿の光学特性を変化させ、前記光学特性を赤血球のそれにできるだけ近くするように選択された一つまたはそれ以上の流体を含むことが好ましい。
【0057】
前記生理的条件は、患者の身体に前記患者の身体の外部から接続可能な、または前記カテーテルを通して前記血管内に挿入可能な心拍センサ(プレチスモグラフまたは他の装置など)を使用して感知可能な拍動であることが好ましい。
【0058】
前記心拍センサからの情報は前記中央制御装置に転送され、前記生理的条件との同期を可能にすることが好ましい。
【0059】
本発明の第三実施形態では、
a.近端および遠端を備えた可撓性カテーテルであって、前記遠端がガイドワイヤに沿って血管内に挿入するように形作られ、それによって脈管構造または他の器官の遠隔場所に到達するように構成された可撓性カテーテルと、
b.前記カテーテルの遠端に配置された光学アセンブリと、
c.前記カテーテルの近端から遠端まで走る少なくとも一つのワーキングチャンネルと、d.前記カテーテルの前記遠端に配置され、前記光学アセンブリの周囲から血液を押しのけて明瞭な視認性を可能にするために延長可能な前記光学アセンブリを包囲する半透膜と、
を備えた侵襲性撮像制御装置を提供する。
【0060】
前記膜は剛性であることが好ましい。
【0061】
前記膜は可撓性であることが好ましい。
【0062】
前記膜は、前記ワーキングチャンネルを通して流体を前記カテーテルの前記遠端へ制御可能に送ることによって膨張および収縮することが好ましい。
【0063】
好適な実施形態は、患者の身体の外部から前記カテーテルの近端に接続可能な制御装置を持つ。
【0064】
前記流体の注入は前記光学アセンブリの動作と同期し、前記動作および前記注入が患者の生理的条件のサイクルと同期することが好ましい。
【0065】
前記生理的条件の一つが、患者の身体に前記患者の身体の外部から接続可能な、または前記カテーテルを通して前記血管内に挿入可能な心拍センサ(プレチスモグラフまたは他の装置など)を使用して感知可能な拍動であることが好ましい。
【0066】
前記心拍センサからの情報は前記中央制御装置に転送され、前記生理的条件との同期を可能にすることが好ましい。
【0067】
本発明の第四態様では、生検および他の診断または治療処置を実行するための方法であって、針の遠端に侵襲性光学アセンブリ装置を配置し、前記光学アセンブリおよび針を脈管構造または他の器官内に挿入し、かつ前記光学アセンブリを使用して前記生検および診断または治療処置の視覚的フィードバックを提供することを含む方法を提供する。
【0068】
本発明の第五態様では、制御された量の流体を侵襲性光学アセンブリの正面の直近領域の血液内に注入し、前記直近領域の血液の光学特性を一時的に変化させ、かつそれによって前記血液を通しての視認性を改善することを含む、生体内原位置で血液を通して観察するための方法を提供する。
【0069】
本発明の第六態様では、制御された量の流体を侵襲性光学アセンブリの正面の直近領域の血液内に注入し、前記血液の液体部分の反射率を一時的に変化させ、かつ前記血液を通しての視認性を改善することを含む、生体内原位置で血液を通して観察するための方法を提供する。
【0070】
前記流体は、生体内原位置で血液の光学特性を変化させて前記血液を通しての撮像を容易にするために使用され、前記流体は生理食塩水などの生理液、または0.45%生理食塩水もしくは1/6生理食塩水などの低浸透圧液であることが好ましい。
【0071】
前記流体は、生体内原位置で血液の光学特性を変化させて前記血液を通しての撮像を容易にするために使用され、前記流体は、赤血球を含まずかつ均質な光学特性を有する代用血液であることが好ましい。
【0072】
前記流体は、IR照明源を用いて前記血液および生体内原位置の環境を通しての撮像を容易にする照明が可能になるように選択し、可視光センサを効果的に使用することができるように周波数偏移を可能にすることが好ましい。
【0073】
前記流体は代用血液など酸素を運搬するように選択し、心筋の低酸素状態のリスクを低減することが好ましい。
【0074】
本発明の第七態様では、血管内に挿入される遠端を備えた可撓性カテーテルの長手軸および軸線の少なくとも一つに沿って画像データを補間し、かつそれによって、前記長手軸および軸線の両方からの画像データに基づいて、脈管構造または他の器官の遠隔場所に到達することによって、画像を再構成するための方法であって、
a.オフライン画像訓練初期化と、
b.実時間画像データ補間と、
を含む方法を提供する。
【0075】
前記オフライン画像訓練初期化は、
a.画像構成を訓練することと、
b.前記訓練画像から低解像度の新しい画像を再構成することと、
c.前記低解像度の画像のエッジ方向を見出すことと、
d.ニューラルネットワークを訓練して一組のフィルタを得ることと、
を含むことが好ましい。
【0076】
前記訓練画像をクリップし回転して、複数の方向の各々における頑強なエッジを得ることが好ましい。
【0077】
好適な実施形態は、前記画像データ補間に従って局所的コントラスト強調を実行することを含む。
【0078】
前記局所的コントラスト強調は、
a.前記実時間画像の平均強度を算出して、強度画像を生成し、
b.前記強度画像の強度を補正することによって第一画像を生成し、
c.局所的コントラスト画像を算出し、
d.前記局所的コントラスト画像を強調することによって第二画像を生成し、
e.前記第一画像および前記局所的コントラスト画像を加算して出力画像を生成する
ことを含むことが好ましい。
【0079】
前記第一画像は、ルックアップテーブルを使用して前記実時間画像の局所的コントラストを変化させることによって生成することが好ましい。
【0080】
好適な実施形態は、ルックアップテーブルを使用して前記実時間画像の強度を変化させることによって前記第二画像を生成することを含む。
【0081】
前記実時間データ補間は、
a.各画素のエッジ方向を見つけ出し、
b.一組の方向フィルタから適切な方向フィルタを使用してデータを補間する
ことを含むことが好ましい。
【0082】
好適な実施形態は、前記オフライン画像訓練で前記組の方向フィルタを生成することを含む。
【0083】
図面の簡単な記述
本発明をよりよく理解し、それをいかに実行に移すことができるかを示すために、今から、純粋に例として、添付の図面を参照する。
【0084】
今、特に図面の細部に関連して、図示する詳細は例であり、単に本発明の好適な実施形態を例証として論じることを目的としており、本発明の原理および概念的態様の最も有用かつ容易に理解できる説明と信じられるものを提供するために提示するものである。これに関して、発明の基本的な理解に必要である以上に詳細な発明の構造上の細部を示すつもりはなく、図面に沿って行なう説明は、本発明の幾つかの形態を実際にいかに具現することができるかを当業者に明らかにする。添付の図面において、
図1は患者システム全体の簡易図である。
図2Aは光学ヘッドの簡易側面図である。
図2Bは光学ヘッドの簡易平面図である。
図3はシステムブロック図である。
図4Aは光学配列アセンブリの簡易図である。
図4Bは光学設計Aの例示的構成の模式図である。
図4Cは光学設計Bの例示的構成の模式図である。
図5Aは光学ヘッドがPTCA/ステントバルーンより遠位の透明なバルーンの内側にある構成の簡易図である。
図5Bは光学ヘッドがPTCA/ステントバルーンに隣接している構成の簡易図である。
図6は画像センサの略図である。
図7は後処理アルゴリズムのブロック図である。
図8は外部IR源の使用の簡易図である。
図9は生体試料収集器の簡易図である。
【0085】
好適な実施形態の説明
本発明の少なくとも一つの実施形態を詳細に説明する前に、本発明はその適用を、以下の説明に記載しあるいは図面に図示する構成要素の構成および配列の詳細に限定されないことを理解されたい。本発明は他の実施形態に適用可能であり、あるいは様々な方法で実施または実行することができる。また、ここで使用する表現および専門用語は、記述を目的とするものであり、限定とみなすべきではないことを理解されたい。
【0086】
本発明の実施形態は好ましくは、血管内処置用の診断および手術システムを提供するものである。それらは次のものから構成される。
1.ガイドワイヤに沿って血管または他の内腔内に挿入し、脈管構造または他の器官内の遠隔場所に到達することのできる遠端を備えた小径の可撓性カテーテル。
2.カテーテルの遠端に配置され、特別に設計された画像センサと、歪曲光学アセンブリと、照明源から成る観察装置。
(a)画像センサは、カテーテルの制限された寸法内に嵌ることが好ましい。画像センサは、カテーテルの長手軸に対して非直角に、好適な実施形態ではカテーテルの長手軸に平行に配置する。撮像領域の小さい幅は、カテーテルの直径を低減することを可能にする。センサの設計は、カテーテルの直径をひどく増大することなく、カテーテルが増加観察装置およびワーキングチャンネルの両方を収容することを可能にする。
(b)光学アセンブリ。一つの好適な実施形態は、二つの光学面を持つレンズと、シャッタと、反射面を持つプリズムまたはミラーから成る。光学アセンブリは、観察対象から受け取った光をセンサに適合するように歪曲して偏向させるように設計される。
(c)単数または複数の光源は一実施形態では、実施形態の用途によって可視光源、IR源、または光源の何らかの組合せとすることができる。照明は、光学センサヘッドの方向から撮像対象に直接照準するか、または一般的にシーンに、すなわち光源を対象物のまっすぐ前方に向けることなく、向けることができる。
3.前記カテーテルに沿って近端から遠端まで走り、それに沿って治療器具をそれらの操作の部位まで挿入することができる一つまたはそれ以上のワーキングチャンネル。ワーキングチャンネルはまた、一部の実施形態で記載するように、液体または気体の注入にも使用される。ガイドワイヤ用のチャンネルが必要であり、ガイドワイヤのみのための専用チャンネルとして提供するか、または注入チャンネルと組み合わせることができる。
4.光学画像センサヘッドに出入りするデータの流れを調整し、かつ身体外部の中央処理および制御装置から来る、例えばシャッタ速度および光源の強度の変化に関するコマンドを実行するために、カテーテルの遠端ヘッドに配置された局所制御装置。局所制御装置と中央装置との間の通信は、ワイヤ接続またはワイヤレス接続を介して行なわれる。局所制御装置は、上述の通りカテーテルの遠端ヘッドに配置された完全に別個の要素であるが、それは画像センサの一部とすることもできる。別の選択肢では、局所制御装置の機能の一部または全部を、本書で後述する中央制御および表示装置によって実行する。
5.中央制御および表示装置は一般的に、手術/カテーテル術室のラック上に配置される。この装置は、多数のタスクの中でも特に、色の再構成を含む画像の基本的再構成、ユーザへのインタフェース、映像および追加データの表示、画像取得パラメータに対する手動/自動制御、およびセンサの特定の設計に基づき解像度および局所コントラストを改善するための特定画像再構成アルゴリズムを実行する。
【0087】
記載した実施形態は、診断および治療処置の両方に使用されるように設計されている。したがって、それらはカテーテル上で、単なる観察装置として、またはPTCA、ステント術、レーザ、または他の手術装置の一部として使用することができる。血管内撮像を診断および手術装置と組み合わせる別の選択肢は、ガイドワイヤの遠端に観察装置を装着することによる。ガイドワイヤをカテーテル処置の最初に動脈内に挿入し、処置中に使用するカテーテルをそれらの適切な場所までガイドワイヤで誘導する。ガイドワイヤ上の撮像装置の配置は、それを非常に制限された空間で使用することを可能にする。ガイドワイヤ上の撮像装置の配置はまた、血管内のよりよいナビゲーションおよび挿入経路をワイヤによって開いたままにしながら診断および手術ツールを取り替えることを可能にする。
【0088】
ここで図1を参照すると、それは、本発明の第一の好適な実施形態に係る患者システム全体の構成の簡易図である。該構成は、特に三つの機能装置、すなわちデジタル映像装置40、バルーン膨張装置41、および流体注入装置42を備えた処理および制御装置28を有する。カテーテル30の近端は処理および制御装置28に接続される。表示装置50(一般的にモニタ)もまた処理および制御装置28に接続される。カテーテル30は、膨張可能なバルーン31が患者の体内のカテーテルの遠端に配置された状態で、患者25の体内に挿入される。患者に心拍センサ26が接続される。
【0089】
患者25の心拍数は、血液の透明度を決定するために、患者に取り付けられた心拍センサ26によって、または後述する方法によって監視される。(そのような測定値は血圧の変化を示すことができ、心臓活動に相関する。)心拍数に関する情報は、処理および制御装置28に送られる。処理および制御装置は情報を受け取り、それを処理し、システムの動作を心拍数と同期させる。カテーテル30は、三つのチャンネル、すなわちデジタル映像40、バルーン膨張41(患者の体内に配置されたカテーテル30の遠端に配置された膨張可能なバルーン31を膨張および収縮させる)、および流体注入42(膨張可能なバルーン31の直接近傍の血液に光学品質を変化させるために流体を注入するのに使用される)を介して、処理および制御装置に接続される。
【0090】
今、図2Aおよび2Bを参照すると、それらは、カテーテル30の遠端に配置された光学ヘッドのそれぞれ模式的詳細の側面図および平面図である。光学ヘッドはレンズ2と、プリズム10を含む光学配列と、照明センサ1および(画像を取得するための)画像センサ8を含むセンサ配列とを含む。照明センサ1および画像センサ8は別個の要素とすることができ、あるいはそれらは一つに組み合わせることができる。可視もしくは赤外、または両方の型の光を使用することができる一つまたはそれ以上の照明源3は、光学ヘッドの遠端に配置される。圧力センサ7も光学ヘッドの遠端に配置される。可変容積の透明なバルーン6は遠端の全ての構成部品を包囲する。機械的エンクロージャは前述した構成要素を収容し、可変容積の透明なバルーン6の近位表面として役立つ。一つまたはそれ以上のそのようなチャンネルを代表するワーキングチャンネルA4は、カテーテル30に沿って走り、可変容積の透明なバルーン6の遠端内部で終端する。一つまたはそれ以上のそのようなチャンネルを代表するワーキングチャンネルB9は、カテーテル30に沿って走り、可変容積の透明なバルーン6の遠端外部で終端する。カテーテル30に沿ってケーブル5が走り、局所制御装置11と接続して、光学ヘッド用の電力および通信を提供する。
【0091】
本実施形態の照明源3は、光学ヘッドのすぐ前の領域を照明する。局所制御装置11の遠端に接続されたケーブル5を介して光学ヘッドとの間でDC電力および電気信号が供給される。ワーキングチャンネル(この例では二つ)は、可変容積の透明なバルーン6の内側および外側で流体の供給および除去、および/または他の機能を提供する。
【0092】
可変容積の透明なバルーン6は、可視および/または赤外照明源3を使用して、(例えば)血管の短時間撮像を可能にする。可変容積の透明なバルーンの圧力は、圧力センサ7によって感知および制御され、ワーキングチャンネルA4を介して提供される空気または液体によりバルーンを膨張/収縮させる。システムは、レンズ2およびプリズム10から成る固定光学機構を有する。可変容積の透明なバルーン6は既知の光学属性を有し、それは血管壁との密着を可能にする。可変容積の透明なバルーン6の膨張は、可視または赤外光のレンズ2への明瞭な経路を可能にする。収縮したときに、可変容積の透明なバルーン6は、画像が取得される前の瞬間まで血液の阻害されない流動が可能であり、その後可変容積の透明なバルーン6は再び膨張する。可変容積の透明なバルーン6の膨張時に、血流は瞬間的に阻害されて明瞭な視界が得られる。圧力センサ7を含む安全機構は、バルーン内の圧力が許容範囲に維持されることを確実にする。圧力センサ7と瞬間圧力供給の組合せにより、カテーテルの経路における可能な障害の指示が得られる。局所制御装置11は、以下でさらに詳述する通り、光学ヘッドに出入りするデータの流れを調整する。
【0093】
今、図3を参照すると、それはシステムのブロック図である。図3は、図2Aおよび2Bで詳述した光学ヘッド20内および図1で説明した処理および制御装置28との間の論理を重点的に示す。光学ヘッド20の機能は図3で論理的に分類されている。局所処理装置11は、手術室内に配置された処理および制御装置28により信号および電力を調整しながら、光学ヘッド20の機能を制御するために働く。光学ヘッド20の機能は、照明源3(局所処理装置11によって命令される)、光センサ8(局所処理装置11にフィードバックする)、画像センサ1(局所処理装置11にフィードバックする)、およびシャッタ12(局所処理装置11によって命令される)である。局所処理装置11は、どちらも処理および制御装置28に配置された映像制御およびコマンド装置40ならびに電力およびデータ制御コマンド装置13からコマンドを送受信し、電力を受け取る。映像制御およびコマンド装置40ならびに電力およびデータ制御コマンド装置13は共に、システム全体のコマンドおよび制御の中核を形成する。追加機能として、電源制御装置14(電力およびデータ制御装置13への電力供給)、データ取得および制御システム15(電力およびデータ制御装置13によって命令される)、ならびに流体および空気圧力制御装置41(電力およびデータ制御装置13によって命令される)がある。流体および空気圧力制御装置41は、光学ヘッド内を物理的に通過してバルーンの膨張を可能にするワーキングチャンネルA4内で動作する。加えて、流体および空気圧力制御装置41は生理液制御源42に命令する。吸込み機構19およびレーザ源18は全て、カテーテルに沿って、ただし光学ヘッドに平行にその外部まで走るワーキングチャンネルB9を介して機能する。吸込み機構19およびレーザ源18は、後述する実施形態で使用することができる装置である。
【0094】
局所処理装置11は、光学ヘッドに関して前述した構成部品の機能を制御して、手術室に配置されたシステム制御および供給機能と調整する。電力およびデータ制御装置13の特定の機能は、バルーン膨張、流体の輸液/注入、光源3の作動、および画像センサ1の作動のタイミングなど、システム機能のタイミング制御を含む。映像制御およびコマンド装置40は、画像センサ1からデジタル画像情報を受け取る。システム全体の設計に取り込まれた画像センサ1によって生成される光学歪みの補正は、映像制御およびコマンド装置40によって制御される。映像制御およびコマンド装置40によって制御される他の機能は、次の通りである。
1.特に画像の解像度を改善するように意図された、システムに常駐する冗長情報に基づく画像解像度の改善。
2.特定の医療用途向けの画像品質および画像調整、例えば病変における色、局所的コントラスト、および強調の改善。
3.炎症が疑われる病変領域を目立たせるための、映像情報に基づく相対温度の評価。
4.血液のぼけモデルに基づく画像および取得画像のぼけパラメータの評価。
5.ぼけモデルおよび評価パラメータによる原画像の再構成。
【0095】
映像制御およびコマンド装置40によって処理された画像は、一般的に前述したモニタ上に、二つの表示モダリティのうちの一つの映像画像として表示することができる。第一モダリティは、画像センサ1が受信した一連の別個の画像である。このモダリティは最小限の遅延を必要とする。第二のモダリティは映像画像のストリームである。映像画像のストリームを可能にするために、処理および制御装置28は、欠如した画像の時間補間を実行して連続した画像を提供する。その結果、画像取得と表示との間に最高1秒までの遅延が一般的である。
【0096】
ここで図4Aを参照すると、それは光学配列アセンブリの略図を示している。光学配列アセンブリ48は、シャッタ12の前に配置されたレンズ2から構成され、次にシャッタはプリズム22の前に取り付けられている。プリズムは画像センサ1より上に配置される。一つの好適な実施形態は、二つの光学面を持つレンズ2と、シャッタ12と、反射面を持つプリズム22またはミラーとから構成される。光学配列アセンブリ48は、観察対象から受け取った光を歪曲させ偏向させて、画像センサ1に収めるように設計される。レンズ2およびプリズム22は二つの固定された光学構成部品であり、シャッタ12は可撓性を提供する。シャッタ12は前述した通り、手術室でカテーテルの近端で患者の体外に配置された処理および制御装置によって命令される。二つの光学設計代替例の略図を図4Bおよび4Cに示す。図4Bで、PMMAとは、ポリメタクリル酸メチルと呼ばれる特定のプラスチックレンズ材料を指す。
【0097】
ここで図5Aおよび5Bを参照すると、それらは、流体を使用してカテーテルの遠端の可撓性PTCAまたはステントカテーテルバルーンを膨張させる、関連実施形態を示す。図5Aは、光学ヘッド47がPTCA/ステントバルーン50の遠位に配置された実施形態を示す。ステントバルーン50はカテーテル30の遠位に配置される。光学ヘッド47は第二バルーン60内に配置される。PTCA/ステントバルーン50と第二バルーン60との間に調整弁55が配置される。第二バルーン60の膨張は調整弁55によって可能になり、それは最初に第二バルーン60を膨張させ、その後にステントバルーン50の膨張が続く。図5Aに示した光学ヘッドは、搭載多重光源、搭載受光器、および搭載圧力センサの機能を含むことが好ましいという点で、前に図2に示した光学ヘッドと同様であることに注目されたい。調整弁55は高圧下で自閉するように設計され、PTCA/ステントバルーン50の膨張を可能にする。ひとたび第二バルーン60が膨張し、内部の圧力が充分に高くなると、弁は閉じ、PTCA/ステントバルーン50が膨張する。注入された流体は、赤血球を透過しない透明な膜から作られた第二バルーン60を膨張させ、赤血球を視界から押しのけ、光の散乱を低減する。注入流体の光学特性については後述する。調整弁55はまた、PTCA/ステントバルーン50および第二バルーン60の両方の収縮をも制御する。
【0098】
図5Bは、光学ヘッド48がPTCA/ステントバルーン50の遠位にその外側に設置された実施形態を示す。光学ヘッドアセンブリ48は、流体注入チャンネル75の遠端に配置された調整弁56で終端する流体注入チャンネル7に装着される。PTCA/ステントバルーン50はカテーテルの遠端に配置される。図5Bに示した光学ヘッドアセンブリ48は、搭載多重光源および搭載受光器の機能を含むことが好ましいという点で、前に図2に示した光学ヘッドと同様であることに注目されたい。本実施形態では、PTCA/ステントバルーン50の遠位に配置された調整弁56は、PTCA/ステントバルーン50の外側の遠位の注入流体の流動を制御して、光学アセンブリの前の視界を一時的に明瞭にし、画像を取得することを可能にする。
【0099】
図5Aおよび5Bに示した実施形態は循環的に動作する。前述の心拍センサによって感知される各拍動が、新しい装置サイクルを開始する。各サイクルは遅延を含み、その後に図5Aのように第二バルーン60を膨張させるため、または図5Bのように視界を明瞭にするために、流体が注入される。第二バルーン60の膨張および流体の注入は同期され、心臓から押し出される血液のパルスの後にそれらが発生するようにタイミングが図られる。調整弁56が開き、流体が動脈内に輸液され、カテーテルの遠端の視認性が改善される。流体の輸液の開始から短い時間後に、光学ヘッドアセンブリ48はシーンの画像を取得し始める。前述した光源は、光学ヘッドアセンブリ48のフレーム率と同期したパルスで電源投入され、光学ヘッドアセンブリ48によって吸収される実効光と光源の電力消費との間の比率を増加させる。幾つかの画像を得た後、次の拍動の開始と同期して、システムは画像取得および流体の輸液の両方を停止し、第二バルーン60内の圧力を低下させる。
【0100】
図5Aおよび5Bに示した実施形態は、両方のバルーンの膨張(図5A)および膨張と流体の血管内への注入(図5B)のために一つのチャンネルを使用し、こうしてより小さい幅のカテーテルを可能にするので、場所をとらない。
【0101】
ここで図6を参照すると、それは画像センサ70を示す簡易図である。センサは、128×256画素配列などの矩形画素領域として形成される撮像領域71を含む。センサはまた、アナログデジタル変換、タイミング制御、および局所制御I/Oなどの機能を実行する追加の回路機構72を含むこともできる。電源パッド73が示されている。センサ70は、図2、3、ならびに4A、4B、および4Cで前述した光学ヘッドアセンブリに配置される。センサ70は、レンズおよびその前に配置されたシャッタによって整形されるシーンからの可視光またはIR光を捕捉するのに役立つ。前述の通り、センサはカテーテルの長手軸に対して非直角に配置される。好適な実施形態では、それはその軸と平行に配置される。撮像領域の小さい幅は、カテーテルの直径を低減することを可能にする。
【0102】
ここで図7を参照する。図7は、中央制御および表示装置が画像を受信した後で、訓練シーケンスおよび実時間画像に基づいて表示画像を再構成する後処理アルゴリズムを記述する簡易ブロック図である。中央制御および表示装置は手術室に配置することが好ましく、それは、好ましい血管内に配置されたカテーテルの遠端に配置することが好ましい画像センサから画像を受信する。
【0103】
初期化および訓練シーケンス301は一回のオフラインプロセスとして行なわれる。このシーケンスの目的は、実時間画像を再構成するために最適な組のフィルタを決定することである。シーケンスは訓練画像の構成によって開始され、続いて画像のクリッピングおよび回転が行なわれて、全方向の頑強なエッジが得られる302。説明のために、訓練画像のサイズはN×N画素とすることができる。次いで、ニューラルネットワークへの入力を得るために、訓練フレームから新しい画像を構成することを含む入力前画像変換303が行なわれる。この事例に選択される入力画像サイズはN/2×N画素であるが、該アルゴリズムは他の画像サイズでも動作する。次いで、近傍決定票に従って入力の各画素のエッジ方向を見つけ304、続いてニューラルネットワークを訓練して305、一組のフィルタを得ることによって、入力画像変換303を実行する。訓練プロセスは強度画像(白黒グレイレベル画像)に対して実行される。この時点の結果は、実時間シーケンスで使用される一組のフィルタ(加重)である。
【0104】
実時間実行は、ステップ306で新しい画像を受け取ったとき307に開始される。それ以上画像が無ければ、実行は終了する317。新しい画像を受け取ると、次のステップは、近傍決定票に従って強度入力画像の各画素の方向を見つけることである308。次いで、各色平面の方向に従って、別個に行われる、ニューラルネットワークのフィルタが掛けられる309。コントラスト強調が必要な場合310、後述する通り、一連のステップが実行される。コントラスト強調が必要でない場合、新しい画像を受け取る307。
【0105】
コントラスト強調の第一ステップは、局所平均強度に基づいて、画像のセグメント化を実行することである311。次のステップが実行され、比較的近い値を持つ近傍だけを考慮に入れて平均強度312が算出され、システム(カメラおよび表示装置)のダイナミックレンジを最適化するルックアップテーブル(LUT)を使用して平均強度が補正される。前の二つのステップと並行して、次のステップ、すなわち局所画像コントラストの算出314および局所コントラストの増強315が実行される。増強機能は、平均強度および局所コントラストの関数であり、それはLUTによって行なわれる。最終画像316の生成は、前ステップのコントラストおよび強度増強を利用し、局所コントラストおよび平均強度を加算する。この時点で新しい画像を受け取る。この論理は、新しい画像が無くなり、アルゴリズムが終了する317まで続く。
【0106】
不透明な液体の存在下での撮像の方法
以下は、不透明な液体の媒体中、好ましい血液中で視認性を達成するように設計された様々な方法および適用例の様々な好適な実施形態である。後述する様々な実施形態を独立システムとして別個に、または相互に組み合わせて使用できることを強調することが重要である。
【0107】
1.近IR波長による照明
媒体中を通過する特定波長による光の視認性に影響を及ぼす光の三つの特性、すなわち散乱、吸収、および減衰がある。散乱は、血液に通したときに近IRおよび可視光の両方で著しい。他方、吸収および減衰は近IR放射では最小限である。したがって、近IRは可視光と比較すると、血液のような媒体を通しての効果的な照明にとって有利であるかもしれない。以下のテキストでは、IRについて言及する場合、特に異なる記載が無い限り、近IR(1μmより短い波長の放射)を使用することが好ましいことに注意されたい。
【0108】
IR光の吸収は血液媒体中では最小限であるという事実は、血管内撮像用に設計された監視装置では、本開示で示す他の方法と組み合わせて、IR光を使用することができることを意味する。本実施形態の装置および方法は、遠端の観察装置と、近端から遠端まで走るワーキングチャンネルと、遠端の局所制御装置とを備えた可撓性カテーテルを含む。前述の撮像感知装置は本実施形態に適用可能である。装置は、IR光を放射する一つまたはそれ以上の光源と、この光を受け取ることができる画像センサと、光学アセンブリとから構成される。画像センサはCMOSまたはCCDピキシレーテッドセンサであることが好ましい。IR画像の取得を可能にするために、センサはIR波長の通過帯域を持つフィルタを使用することができる。シリコンに基づく素子(CMOS、CCD)は、最高1μmまでのIR波長に対して適度に優れた応答を示す。
【0109】
光源は可視光およびIR光の波長の組合せを含むこともでき、多重光波長を受け取るために適切なセンサが必要になる。シーンを多重波長光源で照明すると、診断目的で幾つかの型の画像の取得が可能になる。
【0110】
一般的に異なるヒトの組織および異なる物質はIR領域で異なる吸収、散乱、および減衰係数を持つという事実を考慮して、別の診断実施形態でIR光を使用することができる。本実施形態は、これらの係数の解析のための解析装置を含むことができる。血液状態の評価(例えば血中糖度はIR光吸収を評価することによって分析することができる)は、本実施形態の適用例の一つとすることができる。血管組織における幾つかの病変を同じ方法で解析することができる。
【0111】
別の実施形態は外部IR照明を使用する。図8を参照する。光学アセンブリ80は、患者85の体内、好ましくは血管内のカテーテル30の遠端に配置される。患者の身体の外部にある外部IR光源88は、光学アセンブリの前方の視界を照明する。図8に示す光学ヘッドアセンブリ80は、搭載受光器の機能を含むことが好ましいという点で、前に図2に示した光学ヘッドアセンブリ80と同様であることに注目されたい。しかし、本実施形態では、光源は光学ヘッドアセンブリ80に搭載されず、むしろそれは患者の外部にある。
【0112】
2.血液の光学特性の変化
別の方法および実施形態は、可視光またはIR放射を利用する光源を使用する。血液は浮遊細胞を含むので、血液は可視光照明では不透明である。この現象は、霧中の水蒸気滴により遭遇する現象によく似ている。たとえ赤血球の内容物が透明であっても、赤血球の内容物が膜によって取り囲まれた「液滴」状に構成される場合、溶液の反射率から不透明な状況が生じる。したがって、明瞭に見通せる視界を得るために、撮像対象の部位の血液を一時的に薄めることができる。
【0113】
注入流体は必ずしも生理液ではない。一つの可能な実施形態は、赤血球の反射率と同一または同様の反射率を持つ流体、または特定の濃度の血液中に混合したときにそのような反射率を生じる流体を使用する。この型の流体は、血液中に散乱する光の問題を解消し、残りは光の吸収の問題だけとなり、これはずっと簡単に解消される。本実施形態は可撓性カテーテルと、遠端の観察装置および局所制御装置と、ワーキングチャンネルとを含み、ワーキングチャンネルを通して流体を近端から血管内に注入し、あるいは直接血管内に注入することができる。別の選択肢では、ガイドワイヤチャンネルを通して流体を注入する。注入される流体の量は処理装置によって中央制御され、前述の通り光源から光センサへの照明の反射によって測定されるかまたは患者の身体の外部で患者に接続されたセンサによる、血液の透明度に従って決定される。そのような光の測定は、生理液を血管内に注入するタイミングを供給することができる。別の適用例では、反射光の測定は、心臓活動のレベルに従って、センサに反射される光の振幅を測定することによって、血圧変化の分析をもたらすことができる。センサが受け取る光の振幅と血圧との間には相関関係がある。
【0114】
流体の注入の量およびタイミングの変化は、画像品質を改善するために受け取った画像から照明または流体注入の必要な変化を計算することができる、品質管理アルゴリズムによって決定することができる。
【0115】
本発明のさらなる実施形態は、生理的粒子濃度の流体、または1/6生理食塩水など生理的粒子濃度より小さい濃度の流体のいずれかを使用する。後者の型の流体は一部の赤血球の溶血を引き起こすことができ、こうして液体の反射率が改善され、血液中で光が散乱する上述した現象が軽減される。別の実施形態は、代用血液などのように酸素を運搬することができる流体を使用し、こうして心筋の低酸素状態のリスクが低減される。これは、酸素を身体組織に運搬することのできない流体を動脈に注入することに匹敵する。
【0116】
さらに別の実施形態は、例えばIR波長から可視光スペクトルへの光の周波数変換が可能な流体を使用し、こうして可視光光学センサを使用することが可能になり、それでもなおIR光で照明する利点が維持される。
【0117】
3.遠端における透明な構造
本実施形態もまた、可視光またはIR波長の光源を利用する。視界を明瞭にするために血液を押しのける必要がある。この実施形態は、剛性または可撓性いずれかの透明なドームまたはバルーンを使用する。この構造は、カテーテルの遠端の観察装置の先に配置される。前述し、図5Aおよび5Bを参照した一形態の実施形態では、遠端の構造は、透明な流体または気体をその中に注入することによって膨張する可撓性バルーンである。それは、その収縮モードでカテーテルの遠端に配置される。注入は中央制御することが好ましく、観察装置が作動しているときにいつでも流体または気体を注入してバルーンを膨張させることができる。膨張しているとき、上記のドームのように、バルーンは視界から血液を押しのける。別の形態の実施形態では、構造は、遠端付近およびその縁に配置され、その遠位に延長する剛性ドームである。剛性構造はそれが観察装置の周囲から血液を除去するように配置され、こうして動脈の血流を閉塞することなくドームと装置の間の視界が明瞭になる。剛性の構造は中空(真空、気体)であるか、または透明流体を充填することができる。
【0118】
4.偏光フィルタ
表面に衝突する光は、偏向して跳ね返る成分を有する。入射角が垂直に近い場合、反射光はより大きく偏向する。血管内環境では、壁および/またはそれに接続しているいずれかの構造にぶつかる光は大部分が偏向して跳ね返る一方、血管に充満している流体中に浮遊する細胞にぶつかる光は偏向して跳ね返らない。撮像対象は通常、血管の壁に接続している表面である。その結果、光学アセンブリの前に偏光フィルタを配置することによって、センサに到達する光は偏光、すなわち撮像対象構造から反射した光だけにすることができる。偏光を使用するこの方法により画像/雑音比が増加し、受け取る画像の品質が改善される。
【0119】
他の可能なシステムの実施形態
前述した実施形態に加えて、以下は、前述した実施形態に関連する他の四つの実施形態を表わす。
1.立体画像を得るために二つのセンサを備えた光学センサヘッド。
2.赤血球の通過を阻止するが流体の通過は可能な透明な膜から作られた遠位バルーン。本実施形態では、注入される流体を使用して、遠位バルーン膜を膨張させることができる。
3.サービスチャンネルおよび局所撮像装置を使用するレーザ手術機構。この実施形態は、手術領域の連続撮像により正確な手術手順が可能になる。
4.生検および他の診断または治療処置を実行するために、観察装置を針の正面端の近くに配置する。
5.別の実施形態は生検および試料検索のそれである。図9を参照する。ワーキングチャンネルB9は、吸込みおよびナノグリッパ98ならびにレーザ装置98のいずれかまたは両方を光学ヘッド90の前に遠位に通すために使用される。吸込み/ナノグリッパ99機構および光学ヘッド90を使用する生体試料の収集により、所望の場所の視覚検査が可能になる。試料は分析のために、ワーキングチャンネルB9を通して患者の体外に移送することができる。吸込み/ナノグリッパ99は、試料を所定の位置に保持するために使用され、レーザ装置は試料を周囲の組織から切断するために使用される。光学ヘッド90は、前述した光学ヘッド構成と同様である。吸込み/ナノグリッパ99およびレーザ装置98は、視覚的フィードバックを提供するために、交互に、または一緒に光学ヘッド90の前に配置することができる。このプロセスにより、ワーキングチャンネルB9を通して患者の体内から取り出すことができる試料の生検が可能になる。
【0120】
心臓血管治療の分野における適用例は、本発明の可能な適用例の一つにすぎない。最小侵襲性外科手術は、例えば他の脈管、胸部、尿道、腎臓、および腹部の処置など、多くの分野の医療診断および治療に適用され、本発明はこれらの分野に適用することができる。
【0121】
分かりやすくするために別個の実施形態の文脈で記載した本発明の特定の特徴は、単一の実施形態に組み合わせて提供することもできることを理解されたい。逆に、分かりやすくするために単一の実施形態の文脈で記載した本発明の様々な特徴は、別個に、または任意の適切な部分組合せとして提供することもできる。
【0122】
本発明が特に図示しかつ上述したものに限定されないことを、当業者は理解されるであろう。むしろ、本発明の範囲は添付の請求の範囲によって定義され、上述した様々な特徴の組合せおよび部分組合せのみならず、上記の説明を読むことにより当業者が思いつくそれらの変形および変化も含む。
【図面の簡単な説明】
【0123】
【図1】患者システム全体の簡易図である。
【図2A】光学ヘッドの簡易側面図である。
【図2B】光学ヘッドの簡易平面図である。
【図3】システムブロック図である。
【図4A】光学配列アセンブリの簡易図である。
【図4B】光学設計Aの例示的構成の模式図である。
【図4C】光学設計Bの例示的構成の模式図である。
【図5A】光学ヘッドがPTCA/ステントバルーンより遠位の透明なバルーンの内側にある構成の簡易図である。
【図5B】光学ヘッドがPTCA/ステントバルーンに隣接している構成の簡易図である。
【図6】画像センサの略図である。
【図7】後処理アルゴリズムのブロック図である。
【図8】外部IR源の使用の簡易図である。
【図9】生体試料収集器の簡易図である。
Claims (75)
- a.近端および遠端を備えた可撓性カテーテルであって、前記遠端がガイドワイヤに沿って血管内に挿入するように形作られ、それによって脈管構造または他の器官の遠隔場所に到達するように構成された可撓性カテーテルと、
b.前記カテーテルの長手軸に対し非直角に配置された画像センサを備え、前記カテーテルの遠端に配置された光学アセンブリと、
c.前記カテーテルの遠端の向こう側の直近領域を照明するための少なくとも一つの照明源と、
d.前記カテーテルの近端から遠端まで走る少なくとも一つのワーキングチャンネルと、
を備えた侵襲性撮像装置。 - 前記照明源は、可視光、近赤外、および赤外光を含む範囲内から選択された少なくとも一つの波長を利用する請求項1に記載の装置。
- 複数の照明源を備え、前記照明源は一緒に制御される請求項2に記載の装置。
- 複数の照明源を備え、前記照明源は別個に制御される請求項2に記載の装置。
- 前記照明源は、血液を通しての視認性を改善するために予め選択された少なくとも一つの波長を使用する請求項1に記載の装置。
- 前記照明源は、前記患者の身体の外部に配置可能な赤外照明源から構成される請求項1に記載の装置。
- 前記照明源は、前記撮像アセンブリの方向から撮像対象に直接照準するように制御可能である請求項4に記載の装置。
- 前記照明源は、全ての視認方向に向けるように制御可能である請求項1に記載の装置。
- 前記光学アセンブリは光学部品および撮像アセンブリを備える請求項1に記載の装置。
- 前記撮像アセンブリは、前記画像センサおよび照明センサを備える請求項9に記載の装置。
- 前記光学部品は二つの光学面を持つレンズ、シャッタ、および光偏向器を含む請求項9に記載の装置。
- 前記光偏向器は、反射面を備えたプリズムおよびミラーの一つである請求項11に記載の装置。
- 前記画像センサおよび前記照明センサは、前期照明源に対応して可視光から赤外光までの範囲内から選択された少なくとも一つの波長で感知するように動作可能である請求項10に記載の装置。
- 前記照明センサ、前記画像センサ、前記照明源、および前記レンズを含む群の中の少なくとも一つの構成要素の前に偏光フィルタを配置可能であり、前記偏光フィルタの偏光方向は画像品質を向上するように制御可能である請求項10に記載の装置。
- 患者の身体の外部から前記カテーテルの近端に接続可能な中央制御および表示装置を備える請求項1に記載の装置。
- 前記ワーキングチャンネルはガイドワイヤを備える請求項1に記載の装置。
- 前記ワーキングチャンネルは、カテーテルの前記遠端へ流体を制御可能に通すために使用可能である請求項1に記載の装置。
- 前記画像センサは、前記カテーテルの長手軸に実質的に平行に配置する請求項10に記載の装置。
- 前記画像センサは、前記カテーテルの制限された寸法内に嵌るように形作られる請求項10に記載の装置。
- 前記画像センサは、CMOSまたはCCDに基づく画素センサである請求項10に記載の装置。
- 前記画像センサは、矩形の画素配列状に形作られた撮像領域を備える請求項10に記載の装置。
- 前記矩形の画素配列は128×256画素のサイズである請求項21に記載の装置。
- 前記センサは、前記撮像領域の短辺の下に配置されたセンサ制御電子回路機構を備え、前記撮像領域が矩形の画素配列として構成される請求項10に記載の装置。
- 前記電子回路機構のI/Oおよび電源パッドは、前記画像センサの短辺の少なくとも一つに沿って配置される請求項23に記載の装置。
- 前記光学アセンブリに出入りするデータの流れを調整し、かつ前記中央制御および表示装置から受け取ったコマンドを実行するために、前記カテーテルの遠端に配置された局所制御装置をさらに備える請求項1に記載の装置。
- 前記表示および制御装置は、前記流体の注入のタイミングおよび量を制御するように動作可能である請求項17に記載の装置。
- 透明なバルーン状構造を前記カテーテルの遠端に配置して、光学センサヘッドの周囲から血液を押しのけ、明瞭な視認性を可能にする請求項1に記載の装置。
- 前記バルーン状構造は剛性である請求項27に記載の装置。
- 前記バルーン状構造は可撓性である請求項27に記載の装置。
- 前記バルーン状構造は、前記ワーキングチャンネルに通した液体または気体を使用することによって膨張および収縮する請求項29に記載の装置。
- 前記光学アセンブリは、立体画像を得るための二つの画像センサを含む請求項1に記載の装置。
- 前記流体の注入は前記光学アセンブリの動作と同期し、前記動作および前記注入が患者の生理的条件のサイクルと同期する請求項30に記載の装置。
- 前記生理的条件の一つが、患者の身体に前記患者の身体の外部から接続可能な、または前記カテーテルを通して前記血管内に挿入可能な心拍センサを使用して感知可能な拍動である請求項32に記載の装置。
- 前記心拍センサがプレチスモグラフを含む請求項33に記載の装置。
- 前記心拍センサからの情報は前記中央制御装置に転送され、前記生理的条件との同期を可能にする請求項33に記載の装置。
- 前記バルーン状構造は圧力感知され、前記バルーン状構造が血管壁などの障害物に衝突したときに実時間フィードバックを提供する請求項30に記載の装置。
- 前記ワーキングチャンネルは、治療器具を手術の部位に通すために使用可能である請求項1に記載の装置。
- 前記光学アセンブリは、レーザ外科手術を可能にするためにレーザ切断装置と共に使用する請求項1に記載の装置。
- 前記レーザ切断装置を使用して、切断および前記ワーキングチャンネルを通した前記カテーテルの近端への移送によって、生検用生体試料を得る請求項1に記載の装置。
- 前記光学アセンブリおよび前記レーザ切断装置は、生体試料の検索に望ましい位置の視診を可能にするために、吸込みおよびナノグリッパ機構の一つと共に使用する請求項39に記載の装置。
- 生検および他の診断または治療処置を実行するための方法であって、針の遠端に侵襲性光学アセンブリ装置を配置し、前記光学アセンブリおよび針を脈管構造または他の器官内に挿入し、かつ前記光学アセンブリを使用して前記生検および診断または治療処置の視覚的フィードバックを提供することを含む方法。
- 制御された量の流体を侵襲性光学アセンブリの正面の直近領域の血液内に注入し、前記直近領域の血液の光学特性を一時的に変化させ、かつそれによって前記血液を通しての視認性を改善することを含む、生体内原位置で血液を通して観察するための方法。
- 制御された量の流体を侵襲性光学アセンブリの正面の直近領域の血液内に注入し、前記血液の液体部分の反射率を一時的に変化させ、かつ前記血液を通しての視認性を改善することを含む、生体内原位置で血液を通して観察するための方法。
- 前記流体は、生体内原位置で血液の光学特性を変化させて前記血液を通しての撮像を容易にするために使用され、前記流体は生理食塩水などの生理液、または0.45%生理食塩水もしくは1/6生理食塩水などの低浸透圧液である請求項42に記載の方法。
- 前記流体は、生体内原位置で血液の光学特性を変化させて前記血液を通しての撮像を容易にするために使用され、前記流体は、赤血球を含まずかつ均質な光学特性を有する代用血液である請求項42に記載の方法。
- 前記流体は、IR照明源を用いて前記血液および生体内原位置の環境を通しての撮像を容易にする照明が可能になるように選択し、可視光センサを効果的に使用することができるように周波数偏移を可能にする請求項42に記載の方法。
- 前記流体は代用血液など酸素を運搬するものであるように選択し、心筋の低酸素状態のリスクを低減する請求項42に記載の方法。
- a.近端および遠端を備えた可撓性カテーテルであって、前記遠端がガイドワイヤに沿って血管内に挿入するように形作られ、それによって脈管構造または他の器官の遠隔場所に到達するように構成された可撓性カテーテルと、
b.前記カテーテルの遠端に配置された光学アセンブリと、
c.前記カテーテルの近端から遠端まで走る少なくとも一つのワーキングチャンネルと、
d.前記カテーテルの前記遠端の周囲の前記血管内の血液の不透明度を調整するための制御装置であって、前記光学アセンブリの近傍の前記血管内へ多量の流体を制御可能に注入し、それによって視認性を向上する制御装置と、
を備えた侵襲性撮像制御装置。 - 前記光学アセンブリは、可視光から赤外光までの範囲内から選択された少なくとも一つの波長を感知するように動作可能である請求項48に記載の装置。
- 前記ワーキングチャンネルは、カテーテルの前記遠端へ流体を制御可能に通すために使用可能である請求項48に記載の装置。
- 前記制御装置は、患者の身体の外部から前記カテーテルの近端に接続可能である請求項48に記載の装置。
- 前記制御装置は、前記流体の注入のタイミングおよび量を制御するように動作可能である請求項48に記載の装置。
- 前記流体の注入は前記光学アセンブリの動作と同期し、前記動作および前記注入が患者の生理的条件のサイクルと同期する請求項52に記載の装置。
- 前記流体は、前記カテーテルの前記遠端の直近流域内に挿入可能であり、前記直近領域の血液の光学特性を変化させる請求項48に記載の装置。
- 前記流体は、血漿の光学特性を変化させ、前記光学特性を赤血球のそれにできるだけ近くするように選択された一つまたはそれ以上の流体を含む請求項48に記載の装置。
- 前記生理的条件は、患者の身体に前記患者の身体の外部から接続可能な、または前記カテーテルを通して前記血管内に挿入可能な心拍センサを使用して感知可能な拍動である請求項53に記載の装置。
- 前記心拍センサはプレチスモグラフを含む請求項56に記載の装置。
- 前記心拍センサからの情報は前記中央制御装置に転送され、前記生理的条件との同期を可能にする請求項56に記載の装置。
- a.近端および遠端を備えた可撓性カテーテルであって、前記遠端がガイドワイヤに沿って血管内に挿入するように形作られ、それによって脈管構造または他の器官の遠隔場所に到達するように構成された可撓性カテーテルと、
b.前記カテーテルの遠端に配置された光学アセンブリと、
c.前記カテーテルの近端から遠端まで走る少なくとも一つのワーキングチャンネルと、
d.前記カテーテルの前記遠端に配置された半透膜であって、前記光学アセンブリの周囲から血液を押しのけて明瞭な視認性を可能にするために延長可能な前記光学アセンブリを包囲する半透膜と、
を備えた侵襲性撮像制御装置。 - 前記膜は剛性である請求項59に記載の装置。
- 前記膜は可撓性である請求項59に記載の装置。
- 前記膜は、前記ワーキングチャンネルを通して流体を前記カテーテルの前記遠端へ制御可能に送ることによって膨張および収縮する請求項59に記載の装置。
- 患者の身体の外部から前記カテーテルの近端に接続可能な制御装置を備える請求項59に記載の装置。
- 前記流体の注入は前記光学アセンブリの動作と同期し、前記動作および前記注入が患者の生理的条件のサイクルと同期する請求項62に記載の装置。
- 前記生理的条件の一つが、患者の身体に前記患者の身体の外部から接続可能な、または前記カテーテルを通して前記血管内に挿入可能な心拍センサを使用して感知可能な拍動である請求項64に記載の装置。
- 前記心拍センサからの情報は前記中央制御装置に転送され、前記生理的条件との同期を可能にする請求項65に記載の装置。
- 血管内に挿入される遠端を備えた可撓性カテーテルの長手軸および軸線の少なくとも一つに沿って画像データを補間し、かつそれによって、前記長手軸および軸線の両方からの画像データに基づいて、脈管構造または他の器官の遠隔場所に到達することによって、画像を再構成するための方法であって、
a.オフライン画像訓練初期化と、
b.実時間画像データ補間と、
を含む方法。 - 前記オフライン画像訓練初期化は、
a.画像構成を訓練することと、
b.前記訓練画像から低解像度の新しい画像を再構成することと、
c.前記低解像度の画像のエッジ方向を見出すことと、
d.ニューラルネットワークを訓練して一組のフィルタを得ることと、
を含む請求項67に記載の方法。 - 前記訓練画像をクリップし回転して、複数の方向の各々における頑強なエッジを得る請求項68に記載の方法。
- 前記画像データ補間に従って局所的コントラスト強調を実行することを含む請求項67に記載の方法。
- 前記局所的コントラスト強調は、
a.前記実時間画像の平均強度を算出して、強度画像を生成し、
b.前記強度画像の強度を補正することによって第一画像を生成し、
c.局所的コントラスト画像を算出し、
d.前記局所的コントラスト画像を強調することによって第二画像を生成し、
e.前記第一画像および前記局所的コントラスト画像を加算して出力画像を生成する
ことを含む請求項70に記載の方法。 - ルックアップテーブルを使用して前記実時間画像の強度を変化させることによって前記第一画像を生成することを含む請求項71に記載の方法。
- ルックアップテーブルを使用して前記実時間画像の局所的コントラストを変化させることによって前記第二画像を生成することを含む請求項71に記載の方法。
- 前記実時間データ補間は、
a.各画素のエッジ方向を見つけ出し、
b.一組の方向フィルタから適切な方向フィルタを使用してデータを補間する
ことを含む請求項67に記載の方法。 - 前記オフライン画像訓練で前記組の方向フィルタを生成することを含む請求項74に記載の方法。
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