ES2343819T3 - Procedimiento y dispositivo para el montaje de palas de turbina eolica. - Google Patents

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Abstract

Procedimiento para el montaje de una pala (3) de turbina eólica en un buje (1) de turbina eólica mediante el uso de un brazo (5) de grúa, en el que la orientación de la pala (3) se mantiene sustancialmente horizontal cuando la pala (3) se eleva y se separa del suelo y se monta en el buje (1) de rotor, caracterizado porque se usan cables (13) de control que conectan la pala (3) a través del brazo (5) de grúa a una disposición (11) de cabrestante para mantener la orientación de la pala (3) sustancialmente horizontal además de al menos un cable (15) de soporte para soportar el peso de la pala.

Description

Procedimiento y dispositivo para el montaje de palas de turbina eólica.
En general, la invención se refiere a procedimientos de manipulación palas de turbina eólica y montaje de dichas palas en una turbina eólica y a un sistema y unidad de agarre para la manipulación de una pala de turbina eólica. En particular, la presente invención se refiere a un procedimiento de montaje de palas de turbina eólica en un buje de rotor en el que la orientación de las palas se mantiene sustancialmente horizontal cuando la pala se eleva y se separa del suelo. Además, la presente invención se refiere a un sistema de elevación de palas de turbina eólica que es particularmente adecuado para llevar a cabo el procedimiento de la invención.
Las turbinas eólicas modernas normalmente comprenden un rotor con un diámetro y una anchura considerables. El montaje de una turbina eólica puede incluir las etapas de transportar los diferentes elementos hasta el emplazamiento de la turbina eólica, ensamblar las secciones de torre y la torre, elevar la góndola de la turbina eólica con una grúa y montar la góndola en la parte superior de la torre, ensamblar el rotor de la turbina eólica en el suelo, elevar el rotor de la turbina eólica con una grúa y montar el rotor en un eje de baja velocidad que se extiende desde la góndola.
La manera habitual de montaje de una turbina eólica comprende varios inconvenientes que se están volviendo cada vez más importantes con el aumento del tamaño y la anchura del rotor de la turbina eólica. El ensamblaje del rotor de la turbina eólica en el suelo es especialmente difícil ya que requiere una gran superficie libre de obstáculos que sea sustancialmente horizontal y estable con el fin de que sea accesible para los trabajadores que participan en el ensamblaje y para la grúa. Además, la elevación del rotor hasta la góndola es bastante complicada ya que el rotor debe girarse 90º en el aire.
A partir del documento US 2005/019166 A1, se conoce el montaje de un buje de rotor, en el que ya están montadas dos palas, en la góndola y luego el montaje de la pala de rotor restante en el buje de rotor con la pala en una posición vertical.
En otros sistemas de elevación se conoce el montaje previo del buje de turbina eólica en la góndola y luego la elevación de cada pala de turbina eólica individualmente hasta una posición próxima al buje y la realización del montaje de las palas. En un sistema de este tipo, que se da a conocer en el documento US 2006/0120809 A1, la elevación se realiza con las palas de turbina eólica sostenidas verticalmente con un dispositivo de elevación. Sin embargo, en este sistema de elevación la pala tiene que estar vertical durante la elevación y el montaje. Esto significa que, como parte del proceso de elevación, la pala tiene que girarse y durante la colocación de la pala existe poco control sobre la orientación angular de la pala.
En otro sistema de elevación que se da a conocer en el documento US 2006/0147308 A1, la pala se mantiene sustancialmente horizontal, descansando en eslingas que se sostienen mediante cables fijados a la pala de turbina. Este sistema tiene la ventaja de que el eje de la pala puede mantenerse durante la elevación y el montaje en la misma posición que cuando descansa en el suelo. Sin embargo, si hay viento en el momento de la elevación, éste tenderá a desviar la pala. En consecuencia, tal elevación requiere varias personas situadas a cierta distancia de la turbina durante la elevación y que sujeten largas cuerdas para ayudar a dirigir la pala. Para palas grandes y torres altas, el control de tal direccionamiento se convierte en un importante desafío.
Por tanto, es un objetivo de la presente invención proporcionar un procedimiento ventajoso para la elevación de una pala de turbina eólica hasta un buje de turbina eólica. Es un objetivo adicional proporcionar un sistema de elevación de palas de turbina eólica ventajoso.
Estos objetivos se resuelven mediante un procedimiento para el montaje de una pala de turbina eólica en un buje de turbina eólica según la reivindicación 1 y mediante un sistema de elevación de palas de turbina eólica según la reivindicación 6.
En el procedimiento de la invención, para el montaje de una turbina eólica en un buje de turbina eólica mediante el uso de un brazo de grúa, la orientación de la pala se mantiene sustancialmente horizontal cuando la pala se eleva y se separa del suelo y se monta en el buje de rotor. Se usan cables que pueden controlarse, que en lo sucesivo se denominan cables de control, que conectan la pala a través del brazo de grúa a una disposición de cabrestante para mantener la orientación de la pala sustancialmente horizontal además de al menos un cable de soporte para soportar el peso de la pala.
Conectando la pala a una disposición de cabrestante a través del brazo de grúa puede controlarse la orientación de la pala con respecto al brazo de grúa. A diferencia de esto, en el estado de la técnica, personas en el suelo sostienen cuerdas y la orientación de la pala se controla con respecto a un determinado punto en el suelo. Por tanto, cuando el brazo de grúa se mueve, la orientación de la pala no sigue al brazo automáticamente en el estado de la técnica. En el procedimiento de la invención, sin embargo, la orientación horizontal de la pala seguirá automáticamente la orientación horizontal del brazo de grúa y puede simplificarse el control de la orientación horizontal de la pala. Además, puesto que no es necesario tener personal en el suelo para manejar cuerdas de control, puede reducirse el número de personas necesarias para el montaje de la pala en el buje de rotor. Puede lograrse un alto grado de capacidad de control si se usan al menos dos cables de control que puedan controlarse independientemente uno de otro.
El procedimiento de la invención puede comprender, en particular, las siguientes etapas: a) elevar al menos una pala de turbina eólica con un sistema de elevación para la manipulación de palas de turbina eólica, estando orientada dicha al menos una pala de turbina eólica en una posición sustancialmente horizontal; usando el sistema de elevación un dispositivo de elevación que está diseñado de modo que puede unirse a la pala de turbina eólica y al que se conectan los cables de control y el al menos un cable de soporte; b) controlar la orientación de dicha al menos una pala de turbina eólica en la posición sustancialmente horizontal cuando ésta se ha elevado y separado del suelo usando los cables de control y c) fijar dicha al menos una pala de turbina eólica en una posición sustancialmente horizontal respecto al buje de turbina eólica. Esta implementación del procedimiento puede además comprender, como una etapa precedente, la etapa de elevar un buje de turbina eólica hasta una góndola de una turbina eólica con el sistema de elevación y montar el buje en la góndola o elevar el buje de turbina eólica y la góndola juntos con el sistema de elevación y montar la góndola que incluye el buje en una torre de turbina eólica.
Además, los cables de control usados en el procedimiento de la invención pueden mantenerse pretensados cuando se eleva la pala. Pretensando los cables de control puede mantenerse la orientación horizontal de la pala particularmente estable durante el proceso de elevación. En particular, en cuanto se eleva la pala por encima del punto en el que los cables de control alcanzan el brazo de grúa, puede fijarse de manera segura la orientación de la pala puesto que el cable de soporte y los cables de control arrastran la pala en direcciones más o menos opuestas. Si, en esta situación, las fuerzas que actúan sobre la pala, por medio del cable de soporte por un lado y los cables de control por otro lado, son suficientemente altas, la pala se mantiene estable por medio de estas fuerzas que actúan sobre tres puntos de contacto diferentes del dispositivo de elevación que está unido a la pala (un punto de contacto para el cable de soporte y al menos dos puntos de contacto para los cables de control).
Un sistema de elevación de palas de turbina eólica de la invención que es adecuado para llevar a cabo el procedimiento de la invención comprende un dispositivo de elevación con un bastidor que está diseñado de modo que puede conectarse a una pala de turbina eólica que va a elevarse y que tiene dos extremos y una zona central, un brazo de grúa, una disposición de cabrestante y cables de control para controlar que la orientación de la pala sea sustancialmente horizontal cuando ésta se ha elevado y separado del el suelo. Los cables de control se conectan a los extremos del bastidor. Los cables de control discurren desde el dispositivo de elevación a través del brazo de grúa hasta la disposición de cabrestante.
Usando una disposición de cabrestante para la manipulación de los cables de control puede reducirse el número de personal requerido para elevar una pala de turbina eólica con respecto al estado de la técnica para elevar horizontalmente palas de turbina eólica tal como se ha mencionado anteriormente. Además, en el sistema de la invención, la orientación horizontal de la pala tras elevarla y separarla del suelo se fija con respecto a la orientación del brazo de grúa. Como consecuencia la orientación horizontal de la pala sigue automáticamente la orientación horizontal del brazo de grúa, lo que no es el caso en los sistemas de elevación del estado de la técnica para elevar horizontalmente una pala de turbina eólica.
La disposición de cabrestante se ubica de manera ventajosa en el extremo inferior de la grúa. Esto permite el uso de cabrestantes relativamente pesados sin afectar negativamente a la estabilidad del brazo de grúa. Además, la ubicación de la disposición de cabrestante en el extremo inferior aumenta la accesibilidad de la disposición de cabrestante en comparación con una ubicación en otra sección del brazo de grúa.
Los cables de control pueden discurrir desde el dispositivo de elevación hasta poleas ubicadas en el brazo de grúa y desde ahí hasta la disposición de cabrestante. El uso poleas facilita la desviación de los cables de control. Además, mediante la elección adecuada de la ubicación de las poleas a lo largo de la longitud del brazo de grúa resulta posible establecer de manera adecuada las características de estabilización del sistema de elevación. Por ejemplo, si las poleas están relativamente próximas al extremo inferior del brazo poco después de elevar y separar la pala del suelo, las fuerzas de los cables de control actúan en una dirección opuesta a la fuerza de tracción del cable de soporte. Por otro lado, si las poleas están ubicadas próximas al extremo superior del brazo de grúa, la distancia entre las poleas y el dispositivo de elevación, es decir, la distancia entre las poleas y la pala, puede minimizarse en la posición completamente elevada de la pala. Esto ayuda a aumentar el rendimiento de control de los cables de control en el estado completamente elevado de la pala. Por tanto, es particularmente ventajoso si las poleas pueden moverse con respecto a la extensión del brazo de grúa. Esto permite que las poleas sigan el proceso de elevación de modo que se optimiza de manera continua la ubicación de la polea en el brazo de grúa con respecto al dispositivo de elevación, es decir, con respecto a la pala.
Si la disposición de cabrestante comprende al menos dos cabrestantes que pueden controlarse independientemente para al menos dos cables de control, la acción de control puede llevarse a cabo fácilmente usando estos cabrestan-
tes.
El sistema de elevación de palas de turbina eólica de la invención puede comprender además un dispositivo tensor que actúa sobre la disposición de cabrestante o sobre los cables de control de modo que se mantienen tensados los cables de control durante el proceso de elevación. Tensando o pretensando los cables de control, la orientación de la pala puede mantenerse particularmente estable durante el proceso de elevación. El dispositivo tensor puede comprender además una disposición de control que actúa sobre la disposición de cabrestante o sobre los cables de control para permitir el control de la orientación horizontal de la pala mediante la cantidad de tensión de los cables de control.
Características, propiedades y ventajas adicionales de la presente invención quedarán claras a partir de la siguiente descripción de una realización de la invención junto con los dibujos adjuntos.
La figura 1 muestra un sistema de elevación de palas de turbina eólica de la invención.
La figura 2 muestra una sección del sistema de elevación de palas de turbina eólica en un dirección de vista que es perpendicular a la dirección de vista de la figura 1.
La figura 3 muestra el montaje de una pala de turbina eólica en un buje de rotor mediante el uso del sistema de elevación de palas de turbina eólica de la invención.
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A continuación se describirá un sistema de elevación de palas de turbina eólica de la invención con respecto a las figuras 1 y 2. Mientras que la figura 1 muestra el sistema de elevación en una vista de la punta de la pala de turbina elevada, la figura 2 muestra la parte superior del sistema de elevación de palas de turbina eólica en una vista en planta del cuerpo de la pala. En ambas figuras también se muestra el buje 1 de rotor sobre el que va a montarse la pala 3. Está ubicado en una góndola 33 en la parte superior de una torre 35.
El sistema de elevación de palas de turbina eólica comprende un brazo 5 de grúa que está montado sobre un camión 7, un dispositivo 9 de elevación que puede conectarse a la pala 3 de turbina eólica, una disposición de cabrestante que comprende dos cabrestantes 11 que pueden controlarse individualmente, cables 13 de control (en la figura 1 sólo puede verse un cable de control) y un cable 15 de soporte.
El dispositivo 9 de sustentación comprende un bastidor 17 y asientos 19 en ambos extremos 21, 23 del bastidor 17 contra los que la pala 3 de turbina eólica está presionada mediante correas o cintas 25. Además, el cable 15 de soporte está fijado a una zona central del bastidor 17 y los cables 13 de control están fijados al bastidor 17 en sus extremos 21, 23.
Los cables de control discurren a través de poleas 27 que están ubicadas en el brazo 5 hasta los cabrestantes 11 de la disposición de cabrestante. Ambos cabrestantes 11 de la disposición de cabrestante están ubicados en el extremo 6 inferior del brazo 5 y pueden controlarse individualmente para tensar o aflojar ambos cables 13 de control individualmente. Las poleas 27 están montadas sobre un carro 29 deslizante que puede moverse a lo largo del brazo 5.
El cable 15 de soporte está conectado a un cabrestante 31 adicional que se hace funcionar para elevar el dispositivo 9 de elevación con la pala 3 fijada al mismo. A diferencia de esto, los cables 13 de control no tienen una función de soporte sustancial.
A continuación se describirá la elevación de una pala 3 de turbina eólica y el montaje de la misma en el buje de rotor de una turbina eólica con respecto a las figuras 1, 2 y 3. El procedimiento comprende las etapas de: i) elevar un buje 1 de turbina eólica hasta la góndola 33 de una turbina eólica con un sistema de elevación y montar el buje 1 en la góndola 33, o elevar el buje 1 de turbina eólica y la góndola 33 juntos con el sistema de elevación y montar la góndola 33 que incluye el buje 1 en una torre 35 de turbina eólica; ii) elevar al menos una pala 3 de turbina eólica con un sistema de elevación para la manipulación las palas 3 de turbina eólica, elevar dicha al menos una pala 3 de turbina eólica en una posición sustancialmente horizontal; iii) controlar la orientación de dicha al menos una pala 3 de turbina eólica en la posición sustancialmente horizontal cuando ésta se ha elevado y separado del suelo, usando cables 13 de control que conectan el sistema de elevación al brazo 5 de grúa, y iv) fijar dicha al menos una pala 3 de turbina eólica en una posición sustancialmente horizontal al buje 1 de turbina eólica. De este modo es posible manipular y montar una pala 3 de turbina eólica de una manera ventajosa.
En una realización, se une un cable 13 de control en cada extremo 21, 23 del bastidor 9 de elevación, tal como se ha descrito con respecto a las figuras 1 y 2. Los dos cables 13 de control discurren hasta el brazo 5 de grúa y desde ahí a través de una polea 27 hasta dos cabrestantes 11 hidráulicos instalados en el brazo 5 de grúa en su extremo inferior. Los dos cabrestantes 11 hidráulicos pueden controlarse independientemente.
En otra realización, los cables 13 de control del brazo se mantienen automáticamente pretensados durante el proceso de elevación de modo que se mantiene el control aunque se modifique la distancia desde las 27 en el brazo 5 de grúa hasta el dispositivo 9 de elevación durante la izada del dispositivo 9 de elevación. Esto se consigue teniendo un cabrestante hidráulico que mantiene automáticamente la tensión de los cables y otro cabrestante hidráulico que regula la orientación horizontal y se controla manualmente.
A continuación se describirán en más detalle las diferentes etapas del procedimiento.
En una primera etapa, el buje 1 de rotor de turbina eólica se monta en la góndola 33 de una turbina eólica de una manera convencional usando el brazo 5 de grúa. Alternativamente, el buje 1 de rotor podría montarse en la góndola 33 en el suelo y la góndola junto con el buje 1 de rotor montado en la misma se montaría entonces en la parte superior de la torre 35 usando el brazo 5 de grúa. Puesto que montar la góndola 33 en la parte superior de la torre y montar el buje 1 de rotor en la góndola 33 son etapas convencionales no se representan en las figuras.
En la etapa siguiente, el dispositivo 9 de elevación se monta sobre una pala 3 de turbina eólica que descansa en el suelo con su borde 37 descendente mirando hacia arriba. Para montar el dispositivo 9 de elevación se desciende el bastidor 17 sobre la pala 3 de rotor de modo que los asientos 19 se colocan sobre la sección 37 descendente de la pala 3. Entonces, se envuelven las correas 25 alrededor del borde 39 ascendente de la pala 3, se fijan al el bastidor 17 y se tensan de modo que se presiona la pala 3 contra el asiento 19.
Una vez montado el dispositivo 9 de elevación sobre la pala 3 y una vez sujeta la pala 3 al dispositivo 9 de elevación se elevan ambos juntos enrollando el cable 15 de soporte con el segundo cabrestante 31. Al mismo tiempo, se tensan los cables 13 de control de modo que se arrastre el dispositivo 9 de elevación con la pala 3 montada en el mismo hacia el brazo 5 de grúa. Durante la elevación, el carro deslizante con las poleas 27 sigue la pala 3 en su trayectoria hacia arriba donde se ubica ligeramente por debajo del dispositivo 9 de elevación. Con esta medida la longitud de los cables de control entre las poleas 27 y el bastidor 17 del dispositivo 9 de elevación puede mantenerse baja y casi constante durante todo el proceso de elevación.
Ubicando las poleas 27 por debajo del bastidor 17, las fuerzas de tensión de los cables de control actúan en una dirección que incluye un ángulo \alpha con respecto a la fuerza de elevación ejercida por el cable 15 de soporte. En la presente realización, tal como se muestra en la figura 1, el ángulo \alpha es de aproximadamente 120º. Por tanto, las fuerzas de tensión ejercidas por los cables 13 de control tienen componentes sustanciales en la dirección opuesta a la fuerza de elevación ejercida por el cable 15 de soporte. Mediante esta configuración puede estabilizarse de manera segura la posición de la pala. Al mismo tiempo, las componentes que actúan en perpendicular a la fuerza de elevación son aún suficientemente grandes para controlar de manera adecuada la orientación horizontal de la pala 3. La razón de las componentes de fuerza de tensión que actúan en la dirección opuesta a la fuerza de elevación con respecto a las componentes que actúan en perpendicular a la fuerza de elevación puede establecerse mediante la posición del carro 29 deslizante con respecto al dispositivo 9 de elevación. Cuanto más bajo esté el carro 29 deslizante con respecto al dispositivo 9 de elevación mayor será la componente de la fuerza de tensión que actúa en la dirección opuesta a la fuerza de elevación en comparación con la componente que actúa en una dirección perpendicular a la fuerza de elevación.
Pretensando de manera diferente los cables de control, puede variarse la orientación horizontal de la pala 3 de turbina. La variación de la pretensión de los cables de control puede realizarse o bien directamente en los cabrestantes, por ejemplo mediante personal ubicado en los cabrestantes 11, o bien de manera remota por el operario de la grúa, lo que ofrecería la ventaja de que todas las acciones de control para colocar la pala con respecto al buje 1 de rotor puedan realizarse por la misma persona. La colocación de la pala 3 de turbina eólica con respecto al buje 1 de rotor para montar la pala 3 en el buje 1 se muestra esquemáticamente en la figura 3.
Aunque la pretensión de los cables 13 de control y el control de la orientación horizontal de la pala 3 de turbina eólica se realizan controlando ambos cabrestantes 11 de la disposición de cabrestante individualmente, también sería posible proporcionar un cabrestante que actúe sobre ambos cables de control de modo que siempre se ejerza la misma fuerza de tensión sobre ambos cables 13 de control, mientras que se usa un segundo cabrestante para regular la orientación horizontal de la pala 3 de rotor de turbina eólica. Esto ofrecería la ventaja de que sólo es necesario controlar un cabrestante con el fin de controlar la posición horizontal de la pala 3. Sin embargo, esta simplificación en el control de la posición horizontal de la pala 3 ha de ser a costa de una construcción más compleja de la disposición de cabrestante.
Una vez orientada de manera precisa la pala 3 de turbina eólica para montarla en el buje 1 de rotor, el personal en el buje de rotor fija la pala 3 al buje y entonces se desmonta el dispositivo 9 de elevación de la pala 3 de rotor.
Aunque en la realización descrita las poleas están montadas en un carro 29 deslizante que puede moverse a lo largo del brazo 5, las poleas también pueden ubicarse en el brazo 5 en una posición fija. En este caso, la razón de las componentes de fuerza de tensión que actúan en la dirección opuesta a la fuerza de elevación con respecto a las componentes que actúan en perpendicular a la fuerza de elevación varía durante el proceso de elevación. Sin embargo, esto puede tenerse en cuenta pretensando de manera adecuada los cables 13 de control durante el proceso de elevación.
La invención proporciona una posibilidad de controlar la orientación de una pala 3 de rotor de turbina eólica en la posición sustancialmente horizontal cuando ésta se ha elevado y separado del suelo, usando cables 13 de control que conectan el sistema 9 de elevación a un brazo 5 de grúa. La característica de elevar la pala 3 de turbina eólica en la misma orientación sustancialmente horizontal que tiene cuando se instala en el dispositivo 9 de elevación cuando se encuentra en el suelo es ventajosa ya que elimina cualquier necesidad de girar hacia arriba la pala. La característica de controlar la orientación de la pala 3 en la posición sustancialmente horizontal cuando ésta se ha elevado y separado del suelo, usando cables 13 de control que conectan el sistema 9 de elevación al brazo 5 de grúa es ventajosa ya que elimina la necesidad de un grupo de personas situadas al nivel de suelo y que intentan controlar la orientación usando largas cuerdas. Cuando se instala la pala 3 según la invención, el operario de la grúa puede controlar tanto la altura de elevación como la orientación de la pala desde una posición de control.

Claims (12)

1. Procedimiento para el montaje de una pala (3) de turbina eólica en un buje (1) de turbina eólica mediante el uso de un brazo (5) de grúa, en el que la orientación de la pala (3) se mantiene sustancialmente horizontal cuando la pala (3) se eleva y se separa del suelo y se monta en el buje (1) de rotor, caracterizado porque se usan cables (13) de control que conectan la pala (3) a través del brazo (5) de grúa a una disposición (11) de cabrestante para mantener la orientación de la pala (3) sustancialmente horizontal además de al menos un cable (15) de soporte para soportar el peso de la pala.
2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque el procedimiento comprende las etapas de:
a)
elevar al menos una pala (3) de turbina eólica con un sistema de elevación para la manipulación de palas (3) de turbina eólica en el que dicha al menos una pala (3) de turbina eólica está orientada en una posición sustancialmente horizontal, usando el sistema de elevación un dispositivo (9) de elevación que está diseñado de modo que puede unirse a la pala (3) de turbina eólica y al que se conectan los cables (13) de control y el al menos un cable (15) de soporte,
b)
controlar la orientación de dicha al menos una pala (3) de turbina eólica en la posición sustancialmente horizontal cuando ésta se ha elevado y separado del suelo, usando los cables (13) de control, y
c)
fijar dicha al menos una pala (3) de turbina eólica en una posición sustancialmente horizontal respecto al buje (1) de turbina eólica.
3. Procedimiento según la reivindicación 2, caracterizado porque además comprende, como una etapa precedente, la etapa de elevar un buje (1) de turbina eólica hasta una góndola (33) de una turbina eólica con el sistema de elevación y montar el buje (1) en la góndola (33) o elevar el buje (1) de turbina eólica y la góndola (33) juntos con el sistema de elevación y montar la góndola (33) que incluye el buje (1) en una torre (35) de turbina eólica.
4. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se usan al menos dos cables (13) de control que pueden controlarse independientemente uno de otro.
5. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los cables (13) de control se mantienen pretensados cuando se eleva la pala (3).
6. Sistema de elevación de palas de turbina eólica que comprende un dispositivo (9) de elevación con un bastidor (17) que está diseñado de modo que puede conectarse a una pala (3) de turbina eólica y que tiene dos extremos (21, 23) y una zona central, un brazo (5) de grúa, una disposición (11) de cabrestante y cables (13) de control para controlar la orientación de la pala, discurriendo los cables (13) de control desde el dispositivo (9) de elevación a través del brazo (5) de grúa hasta la disposición (11) de cabrestante, caracterizado porque los cables (13) de control se conectan a los extremos (21, 23) del bastidor (17) y permiten controlar que la orientación de la pala sea sustancialmente horizontal cuando ésta se ha elevado y separado del suelo.
7. Sistema de elevación de palas de turbina eólica según la reivindicación 6, caracterizado porque la disposición (11) de cabrestante está ubicada en el extremo (6) inferior del brazo (5) de grúa.
8. Sistema de elevación de palas de turbina eólica según la reivindicación 6 o la reivindicación 7, caracterizado porque los cables (13) de control discurren desde el dispositivo (9) de elevación hasta poleas (27) en el brazo (5) de grúa y desde ahí hasta la disposición (11) de cabrestante.
9. Sistema de elevación de palas de turbina eólica según la reivindicación 8, caracterizado porque las poleas (27) pueden moverse con respecto al brazo (5) de grúa.
10. Sistema de elevación de palas de turbina eólica según cualquiera de las reivindicaciones 6 a 9, caracterizado porque la disposición de cabrestante comprende al menos dos cabrestantes (11) que pueden controlarse independientemente para al menos dos cables (13) de control.
11. Sistema de elevación de palas de turbina eólica según cualquiera de las reivindicaciones 6 a 10, caracterizado porque comprende además un dispositivo tensor que actúa sobre la disposición (11) de cabrestante o sobre los cables (13) de control de modo que se mantienen tensionados los cables (13) de control durante el proceso de elevación.
12. Sistema de elevación de palas de turbina eólica según la reivindicación 11, caracterizado porque el dispositivo tensor comprende una disposición de control que actúa sobre los cables (13) de control para permitir el control de la orientación horizontal de la pala mediante la cantidad de tensión de los cables (13) de control.
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