ES2693512T3 - Dispositivo de agarre de pala - Google Patents

Abstract

Dispositivo (1) de agarre de pala para agarrar una pala (9) de rotor, en particular una pala (9) de rotor de una turbina eólica, que comprende - un primer armazón (3) que está alineado esencialmente de manera horizontal en una posición de funcionamiento designada, y - un segundo armazón (5) que está alineado esencialmente de manera horizontal en la posición de funcionamiento designada, en el que el primer armazón (3) y el segundo armazón (5) están conectados entre sí mediante una conexión (7) de rótula, estando realizada la conexión (7) de rótula para permitir un movimiento de guiñada del segundo armazón (5) en relación con el primer armazón (3); y un conjunto (16) de agarre de pala realizado como parte del segundo armazón (5), con varias herramientas (11a, 11b) de agarre de pala y una disposición (14) de sensor realizada para detectar una característica específica de la pala (9) de rotor, en el que la característica específica es de tal manera que puede usarse para orientar el dispositivo de sujeción de pala en relación con la pala (9) de rotor en una maniobra de agarre de pala.

Description

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DISPOSITIVO DE AGARRE DE PALA DESCRIPCION

La presente invencion se refiere a un dispositivo de agarre de pala para agarrar una pala de rotor, en particular una pala de rotor de una turbina eolica, es decir una pala de rotor de gran tamano tal como de 20 metros, preferiblemente de 50 metros de longitud o mas larga. Tal dispositivo de agarre esta realizado para el transporte de la pala de rotor hasta y/o desde un lugar de ensamblaje, en particular un lugar de ensamblaje de una turbina eolica. Por tanto, el dispositivo de agarre sirve para agarrar la pala de rotor firmemente de modo que pueda transportarse (es decir, elevarse) hasta la gondola de la turbina eolica y/o hacerse descender desde esta ultima. La invencion tambien se refiere a un metodo para mover un dispositivo de agarre de pala para agarrar una pala de rotor, en

particular una pala de rotor de una turbina eolica, en relacion con la pala de rotor.

El ensamblaje de palas de rotor en turbinas eolicas y su transporte de un lado a otro es una tarea que requiere mucho tiempo, relativamente arriesgada y tambien costosa. Los dispositivos de agarre de la tecnica anterior (tambien denominados horquilla) consisten a menudo en un armazon y varias correas que se enrollan alrededor de al menos parte de la pala de rotor para sujetar la pala de rotor en su sitio. Esto implica una gran cantidad de

asistencia manual: el armazon tiene que dirigirse hacia la pala de rotor de manera muy exacta de modo que la pala

de rotor encaja en el armazon. Ademas, las correas tienen que enrollarse alrededor de la pala de rotor y tambien desenrollarse manualmente lo que implica trabajo a alturas sustanciales. Los tecnicos se elevan normalmente hasta la altura de ensamblaje mediante una barquilla desde la que trabajan durante el ensamblaje o desensamblaje de la pala de rotor.

Por ejemplo, la solicitud de patente internacional WO 2011/050999 A1 muestra una solucion de un sistema de desmontaje de una pala de rotor de una turbina eolica. El sistema comprende un armazon principal estable y un mecanismo de movimiento de correa conectado al armazon principal. El mecanismo de movimiento de correa conduce la correa alrededor de la pala de rotor por medio de varias vigas que sujetan temporalmente una porcion de extremo de la correa para conducirla desde un lado de la pala de rotor hasta el otro lado a lo largo de aproximadamente un semidrculo. Con ese proposito, las vigas se inclinan en varias direcciones de inclinacion con el fin de abarcar finalmente la pala de rotor parcialmente.

El documento WO 2012/095112 A1 muestra una herramienta para manipular palas de rotor de una turbina eolica. Comprende un primer armazon con una disposicion de conexion que consiste en un segundo armazon con medios para la conexion a un cable conectado a una grua para el izado del primer armazon y la pala. El primer armazon comprende ademas medios de agarre para su acoplamiento a la superficie de pala. Hay un dispositivo de guinada entre el primer armazon y la disposicion de conexion, que comprende ademas una horquilla accionada por el accionador, mediante el cual puede realizarse la manipulacion de una pala de turbina eolica entre un transporte y una ubicacion de montaje opcional en una turbina eolica.

Generalmente, conectar un dispositivo de agarre de pala a una pala de rotor supone un problema porque cuando se coloca el dispositivo de agarre de pala sobre la pala de rotor en una posicion correcta en la que el dispositivo de agarre de pala encaja en la pala de rotor y viceversa, debe realizarse una gran cantidad de ajuste manual. El dispositivo de agarre de pala puede ubicarse en relacion con la pala de rotor manejando una grua y otro dispositivo de elevacion que sujeta el dispositivo de agarre y/o usando y moviendo cordeles unidos al dispositivo de agarre de pala. Por ejemplo, se puede tirar de tales cordeles manualmente y/o mediante cabrestantes.

Ademas, el personal debe estar cerca del lugar en el que tiene lugar la conexion del dispositivo de agarre de pala y la pala de rotor, ya que es necesario un control visual. Este requisito ya es complicado cuando la pala de rotor esta ubicada en el suelo, pero lo es mucho mas cuando se ensambla en un rotor de una turbina eolica, es decir cuando va a desensamblarse de ese rotor a alturas sustanciales que bien pueden superar los 80 metros.

Al mismo tiempo, debe garantizarse que la pala de rotor no se dana durante el procedimiento de conexion y mientras se eleva cuando se usa el dispositivo de agarre de pala.

Un objeto de la presente invencion es proporcionar una posibilidad con respecto a como mejorar el posicionamiento de un dispositivo de agarre de pala en relacion con una pala de rotor. En particular, se prefiere que esta mejora incluya hacer tal procedimiento mas facil y/o mas fiable y/o mas seguro.

Este objeto se cumple mediante el dispositivo de agarre de pala segun la reivindicacion 1 y mediante el metodo segun la reivindicacion 15.

El dispositivo de agarre de pala de la clase mencionada en el parrafo de introduccion esta caracterizado segun la invencion por el hecho de que comprende un primer armazon que esta alineado esencialmente de manera horizontal en una posicion de funcionamiento designada y un segundo armazon que esta alineado esencialmente de manera horizontal en la posicion de funcionamiento designada, en el que el primer armazon y el segundo armazon estan conectados entre sf mediante una conexion de rotula, estando realizada la conexion de rotula para permitir un

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movimiento de guinada del segundo armazon en relacion con el primer armazon. El dispositivo de agarre de pala comprende ademas un conjunto de agarre de pala con varias herramientas de agarre de pala y una disposicion de sensor realizada para detectar una caractenstica espedfica de la pala de rotor. Asf, la caractenstica espedfica es tal que puede usarse para orientar el dispositivo de sujecion de pala en relacion con la pala de rotor en una maniobra de agarre de pala.

En este contexto, se prefiere que el conjunto de agarre de pala comprenda al menos dos herramientas de agarre de pala que estan realizadas para agarrar la pala de rotor en dos posiciones diferentes a lo largo de la extension longitudinal de la pala. Mas preferiblemente, la posicion y forma de tal pluralidad de herramientas de agarre de pala es tal que la pala de rotor cuando la sujeta el dispositivo de agarre de pala en una posicion de agarre designada se sujeta esencialmente de manera horizontal. Esto puede realizarse por ejemplo ubicando el centro de gravedad de la pala de rotor de tal manera que se coloca esencialmente por debajo (o por encima) del centro de gravedad del dispositivo de agarre de pala.

Segun la invencion, el dispositivo de agarre de pala comprende una disposicion de sensor. Espedficamente, esa disposicion de sensor esta realizada para detectar una caractenstica espedfica de la pala de rotor. Con ese proposito, la disposicion de sensor comprende al menos un sensor, preferiblemente una pluralidad de sensores. Estos sensores y/o una unidad de reconocimiento conectada a al menos uno de los sensores (pudiendo considerarse la unidad de reconocimiento una parte de la disposicion de sensor donde quiera que este ubicada, es decir incluso en tales casos en los que esta ubicada en cualquier lugar alejado del sensor que le suministra datos) sirven para detectar una caractenstica espedfica de la pala de rotor, que puede ser por ejemplo una ubicacion o posicion particular de la pala de rotor y/o un marcadory/o una forma espedfica o similares.

De manera mas general, la caractenstica espedfica es tal que puede usarse para orientar el dispositivo de sujecion de pala en relacion con la pala de rotor en una maniobra de agarre de pala. Por tanto la caractenstica debe estar relacionada de algun modo directa o indirectamente con una ubicacion espedfica de la pala de rotor. Por ejemplo, un marcador de la pala de rotor representa una ubicacion de la pala de rotor, concretamente la ubicacion (conocida) donde esta situado el marcador. Una forma de la pala de rotor puede usarse para calcular la ubicacion correspondiente de la pala de rotor. Son posibles muchos mas ejemplos de caractensticas espedficas en este contexto.

Los sensores deben ubicarse y dirigirse de tal manera que puedan detectar la pala de rotor, es decir al menos dirigirse temporalmente hacia el exterior de la extension global del dispositivo de agarre de pala. En el caso de un dispositivo de agarre de pala que agarra la pala de rotor por debajo de la misma (lo que se prefiere) al menos un sensor de la disposicion de sensor esta ubicado y dirigido de tal manera que su direccion de deteccion esta orientada hacia abajo al menos hasta que el dispositivo de agarre de pala agarra la pala de rotor. Entonces, puede ser posible una direccion mas lateral de deteccion en direccion a la pala de rotor. Con tal proposito, al menos un sensor de la disposicion de sensor puede ajustarse en su posicion y/u orientacion, por ejemplo puede moverse a lo largo de una parte del dispositivo de agarre de pala y/o inclinarse a lo largo de al menos un eje, el eje que es preferiblemente un eje horizontal.

Con la ayuda de tal disposicion de sensor ahora es posible por ejemplo reconocer automaticamente la posicion del dispositivo de agarre de pala en relacion con la pala de rotor y/o tener un elemento auxiliar de reconocimiento a mano mediante el cual un operario pueda obtener tal posicion por sf mismo. Dicho de otro modo, la disposicion de sensor se usa como medios de posicionamiento o mas espedficamente como elemento auxiliar de posicionamiento para asistir en el posicionamiento correcto del dispositivo de agarre de pala (o partes, en particular partes moviles, del mismo) en relacion con la pala de rotor.

La invencion tambien se refiere a un conjunto de pala que comprende una pala de rotor, en particular una pala de rotor de una turbina eolica, y un dispositivo de agarre de pala segun la invencion. Se refiere ademas a un metodo para mover un dispositivo de agarre de pala para agarrar una pala de rotor, en particular una pala de rotor de una turbina eolica, en relacion con la pala de rotor, en el que el dispositivo comprende un conjunto de agarre de pala con varias herramientas de agarre de pala y una disposicion de sensor. Asf, la disposicion de sensor detecta una caractenstica espedfica de la pala de rotor con el fin de asistir en el movimiento del dispositivo (de nuevo, o de partes del mismo). Asf, la caractenstica espedfica es tal que puede usarse para orientar el dispositivo de sujecion de pala en relacion con la pala de rotor en una maniobra de agarre de pala. Dicho de otro modo, se hace uso de un dispositivo segun la invencion, el dispositivo que en funcionamiento detecta las caractensticas enumeradas anteriormente (u otras similares) de la pala de rotor, caractensticas que pueden usarse en el contexto de tal metodo de movimiento.

Las reivindicaciones dependientes proporcionan realizaciones y caractensticas particularmente ventajosas de la invencion, tal como se revela en la siguiente descripcion. Pueden combinarse caractensticas de categonas de reivindicaciones diferentes segun sea apropiado para proporcionar realizaciones adicionales no descritas en el presente documento.

Segun una primera realizacion, la disposicion de sensor comprende al menos un sensor realizado para detectar una

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forma espedfica de la pala de rotor y/o de una parte de la misma. Por tanto, la disposicion de sensor comprende una unidad de deteccion de forma como unidad de reconocimiento (o viceversa: una unidad de reconocimiento comprende una unidad de deteccion de forma con ese proposito). Asf, una vez que la forma espedfica se detecta mediante la disposicion de sensor, esta forma revela una determinada posicion de (o en) la pala de rotor y/o de la parte de la pala de rotor que se detecta actualmente mediante el sensor. Eso significa que a partir de la forma detectada, puede obtenerse una ubicacion espedfica de la pala de rotor y por tanto una posicion espedfica del dispositivo de agarre de pala en relacion con la pala de rotor.

Por tanto, tambien se prefiere que la disposicion de sensor comprenda al menos un sensor realizado para detectar una posicion espedfica de la pala de rotor, en particular una posicion de la pala de rotor en relacion con el dispositivo. Esto implica que el sensor se combina con una unidad de deteccion de posicion como unidad de reconocimiento (o viceversa: la unidad de reconocimiento comprende una unidad de deteccion de posicion con ese proposito). La posicion detectada de la pala de rotor puede incorporarse entonces a un sistema de coordenadas comun con el dispositivo de agarre de pala para obtener la posicion relativa de la pala de rotor con respecto al dispositivo de agarre de pala.

Segun una segunda realizacion que puede combinarse con la primera realizacion o usarse como alternativa a la misma, el sensor esta realizado para detectar un marcador de la pala de rotor, es decir en la superficie de la pala de rotor y/o integrado en la pala de rotor. Tal marcador puede servir de nuevo para indicar una parte particular de la pala de rotor y/o una posicion particular de la misma. Por ejemplo, preferiblemente el marcador puede comprender un marcador magnetico, es decir un marcador que no es necesariamente visible al ojo humano ya que puede estar integrado en la pala de rotor o unido al mismo de otras maneras invisibles. Otra ventaja de un marcador magnetico es la alta fiabilidad cuando se detecta un marcador de este tipo. Solo necesita tener una propiedad magnetica lo suficientemente fuerte como para poder detectarse. Alternativa o adicionalmente, el marcador tambien puede ser un marcador optico, que comprende por ejemplo un color (codigo) diferente del color de la pala de rotor de modo que tambien puede distinguirse facilmente de la superficie “normal” de la pala de rotor. Pueden usarse otros marcadores opticos tales como marcadores emisores de luz e incluso marcadores audibles o similares, dependiendo de las circunstancias de funcionamiento particulares del dispositivo de agarre de pala. Por ejemplo, puede que los marcadores opticos no sean tan convenientes si el dispositivo se hace funcionar a menudo en condiciones de niebla, entonces puede que los marcadores audibles sean mas utiles. Por otro lado, los marcadores audibles necesitan un aporte energetico para generar un sonido. Generalmente, que marcador se prefiere en un caso de aplicacion particular depende por tanto de las circunstancias y del entorno de funcionamiento concretos del dispositivo de agarre de pala.

Segun una primera variante, la disposicion de sensor comprende al menos un sensor optico. Tales sensores opticos son faciles de utilizar y estan disponibles en una gran variedad. Ademas, un sensor optico no tiene que estar conectado necesariamente a una unidad de reconocimiento porque un operario puede ser capaz de recibir datos de deteccion visibles de manera optica desde la misma, en particular imagenes. Se prefiere en ese contexto que el sensor optico comprenda una camara, que funciona preferiblemente en una longitud de onda optica perceptible por el ojo humano. Tales datos de deteccion de camara pueden transferirse a un operario que puede entonces observar la pala de rotor (y posibles partes del dispositivo de agarre de pala) desde una posicion remota. En tal caso, el operario, aunque no este cerca de la pala de rotor y del dispositivo de agarre de pala, todavfa puede ver al menos la pala de rotor, lo que hace que sea innecesaria la presencia de un operario junto a la pala de rotor. Por tanto, el personal puede evitar operaciones que requieren mucho tiempo y son arriesgadas. Este es particularmente el caso si la camara funciona de manera exclusiva o no exclusiva en la anchura de banda de longitud de onda optica mencionada anteriormente: el operario ve basicamente lo que vena tambien si estuviera ffsicamente cerca de la pala de rotor.

Como alternativa a o accesorio de un sensor optico que comprende una camara, el sensor optico tambien puede comprender un sensor laser. Tal sensor laser en particular hace posible mediciones muy exactas y precisas de la ubicacion y/o extension de (una parte de) la pala de rotor.

Tal como se ha explicado de manera resumida anteriormente, el dispositivo de agarre de pala puede funcionar junto con marcadores, por ejemplo con marcadores magneticos. En ese contexto particular se prefiere que la disposicion de sensor comprenda al menos un sensor realizado para detectar un campo magnetico, por ejemplo un sensor de efecto Hall. Por tanto, este sensor de magnetismo puede detectar el/los marcador(es) magnetico(s) mencionados anteriormente. Tales sensores pueden realizarse para que sean particularmente pequenos. Pueden protegerse frente a la influencia magnetica del dispositivo de agarre de pala (o partes adyacentes del mismo) con el fin de no detectar erroneamente una influencia magnetica de la pala de rotor que provino solamente del propio dispositivo de agarre de pala.

Otra posibilidad de un sistema de sensor es un sensor capacitivo, que puede, de nuevo, interaccionar con un marcador de la pala de rotor esencialmente de la manera correspondiente como un sensor de magnetismo con un marcador magnetico.

Segun una realizacion particularmente preferida, la disposicion de sensor comprende una unidad de calculo de

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posicion realizada para calcular una posicion espedfica (tal como por ejemplo el centro de gravedad) y/o una orientacion de la pala de rotor a partir de datos de sensor proporcionados por varios sensores de la disposicion de sensor. Tal unidad de calculo de posicion puede estar comprendida en una unidad de reconocimiento tal como se ha explicado de manera resumida anteriormente. Puede suministrar un sistema de coordenadas de posiciones y/u orientaciones de la pala de rotor y del dispositivo de agarre de pala, las posiciones y/u orientaciones que pueden hacerse coincidir con el fin de obtener de las mismas informacion sobre como y hacia donde debe moverse y/u orientarse el dispositivo de agarre de pala o partes del mismo con el fin de hacer que coincida con la posicion de la pala de rotor. Por ejemplo, puede obtenerse informacion sobre donde esta ubicado el centro de gravedad del dispositivo de agarre de pala en relacion con el centro de gravedad de la pala de rotor y/o como debe manejar el primero totalmente o en parte de modo que la extension longitudinal del conjunto de agarre de pala coincida con la extension longitudinal de la pala de rotor.

El dispositivo puede comprender ventajosamente ademas varios medios auxiliares de ajuste de posicion realizados para asistir en el movimiento del dispositivo en relacion con la pala de rotor. Por tanto, tales medios auxiliares de ajuste de posicion sirven para asistir a un operario (y/o un sistema automatico) para mover y/u orientar el dispositivo (o partes del mismo) a una posicion de acoplamiento deseada en la que el dispositivo de agarre de pala puede iniciar y/o proseguir con un procedimiento de agarre para agarrar la pala de rotor. En particular, los medios auxiliares de ajuste de posicion pueden comprender al menos uno de los siguientes elementos:

- una pantalla para un operario: el operario puede usar tal pantalla para conseguir ayuda visual tal como imagenes procedentes de un sensor de camara y controlar asf de manera remota la posicion actual del dispositivo de agarre de pala o de partes del mismo, en particular del conjunto de agarre de pala o de partes del mismo.

- una unidad de generacion de senales acusticas y/u opticas realizada para emitir senales sonoras y/o luminosas que representan una posicion del dispositivo en relacion con la pala de rotor. Tales senales sonoras y/o luminosas pueden indicar de manera acustica y/u optica la posicion y/u orientacion del dispositivo de agarre de pala o de partes del mismo tales como la mencionada en el parrafo anterior. Las senales sonoras y/o luminosas pueden codificarse para representar estados diferentes del dispositivo de agarre de pala en relacion con la pala de rotor y/o de las proximidades de los mismos y/o de riesgos potenciales. Por ejemplo, las senales sonoras pueden incluir sonidos diferentes en duracion y/o ritmo y/o tono y/o volumen, dependiendo de la posicion del dispositivo de agarre de pala en relacion con la pala de rotor. De manera similar, las senales luminosas pueden incluir luces diferentes en duracion y/o ritmo y/o color y/o brillo, dependiendo de la posicion del dispositivo de agarre de pala en relacion con la pala de rotor.

- un mecanismo de movimiento automatico realizado para mover automaticamente las herramientas de agarre de pala del dispositivo a una posicion de agarre predefinida con respecto a la pala de rotor. Tal mecanismo de movimiento automatico puede por ejemplo realizarse como (es decir comprender) un sistema de guiado total o parcialmente (es decir asistido por operario) automatico que mueve el conjunto de agarre de pala o partes del mismo (es decir al menos las herramientas de agarre de pala) hacia la pala de rotor, dependiendo de la posicion detectada del dispositivo de agarre de pala en relacion con la pala de rotor que ha de sujetarse por el dispositivo de agarre de pala.

El dispositivo segun la invencion puede potenciarse adicionalmente mediante dos realizaciones particularmente preferidas que se describiran a continuacion.

La invencion puede comprender ademas caractensticas de realizaciones que se describen con cierto detalle a continuacion.

Un dispositivo de agarre de pala tal como se menciono en el parrafo de introduccion comprende

- un primer armazon que esta alineado esencialmente de manera horizontal en una posicion de funcionamiento designada, y

- un segundo armazon que esta alineado esencialmente de manera horizontal en la posicion de funcionamiento designada, y

- un conjunto de agarre de pala con varias herramientas de agarre de pala,

en el que el primer armazon y el segundo armazon estan conectados entre sf mediante una conexion de rotula, estando realizada la conexion de rotula para permitir un movimiento de guinada del segundo armazon en relacion con el primer armazon.

En este contexto, se prefiere que el conjunto de agarre de pala comprenda al menos dos herramientas de agarre de pala que estan realizadas para agarrar la pala de rotor en dos posiciones diferentes a lo largo de la extension longitudinal de la pala. Mas preferiblemente, la posicion y forma y mecanismo de tal pluralidad de herramientas de agarre de pala es tal que la pala de rotor cuando la sujeta el dispositivo de agarre de pala en una posicion de agarre

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designada se sujeta esencialmente de manera horizontal. Esto puede realizarse por ejemplo mediante el posicionamiento del centro de gravedad de la pala de rotor de tal manera que se coloca esencialmente por debajo o por encima del centro de gravedad del dispositivo de agarre de pala.

En esencia, la realizacion realiza un dispositivo de agarre de pala que esta dividido en dos partes funcionales diferentes, concretamente el primer armazon y el segundo armazon. El primer armazon sirve preferiblemente de armazon de interconexion que ha de conectarse a un dispositivo de elevacion tal como una grua. El segundo armazon puede orientarse libremente en un plano esencialmente horizontal ya que puede moverse, es decir puede hacerse rotar en relacion con el primer armazon a lo largo de un eje vertical en una posicion de funcionamiento designada del dispositivo de agarre de pala. Esto permite una flexibilidad aumentada cuando se ubica el dispositivo de agarre de pala en una posicion de acoplamiento deseada en la que el dispositivo de agarre de pala puede iniciar y/o proseguir con un procedimiento de agarre para agarrar la pala de rotor. Una vez que el dispositivo de agarre de pala esta ubicado por encima (o por debajo) de la pala de rotor, puede producirse un movimiento de guinada del primer armazon de tal manera que tambien se oriente correctamente y entonces puede iniciarse el procedimiento de agarre. Dicho de otro modo, el dispositivo de agarre de pala, debido a su mayor flexibilidad, permite un procedimiento de conexion de la pala de rotor al mismo mas rapido, mas facil y tambien mas seguro.

La realizacion tambien se refiere a un conjunto de pala que comprende una pala de rotor, en particular una pala de rotor de una turbina eolica. Se refiere ademas a un metodo para hacer funcionar un dispositivo de agarre de pala para agarrar una pala de rotor, en particular una pala de rotor de una turbina eolica, en relacion con la pala de rotor, en el que el dispositivo comprende un primer armazon que esta alineado esencialmente de manera horizontal en una posicion de funcionamiento designada y un segundo armazon que esta alineado esencialmente de manera horizontal en la posicion de funcionamiento designada y un conjunto de agarre de pala con varias herramientas de agarre de pala, en el que el primer armazon y el segundo armazon estan conectados entre sf mediante una conexion de rotula, estando realizada la conexion de rotula para permitir un movimiento de guinada del segundo armazon en relacion con el primer armazon. Asf, se provoca un movimiento de guinada del segundo armazon tal manera que un eje del dispositivo (concretamente del segundo armazon) se alinea con un eje longitudinal de la pala de rotor de tal manera que las herramientas de agarre pueden agarrar la pala de rotor en una posicion de agarre designada.

Eso significa que el segundo armazon se inclina para acoplarse en una posicion designada (es decir deseada, predefinida) en la que las herramientas de agarre de pala estan en el sitio correcto para agarrar la pala de rotor. Tal sitio correcto se define por los siguientes parametros:

En primer lugar, la forma de la pala de rotor tiene que coincidir en el sitio correcto con la forma de las herramientas de agarre de pala. Como las palas de rotor modernas no tienen las mismas extensiones transversales a lo largo de toda su extension longitudinal puede que la forma de las herramientas de agarre de pala no encaje con la pala de rotor en cualquier ubicacion a lo largo de esa extension longitudinal. Por tanto, el sitio correcto es tal ubicacion de la pala de rotor en la que la forma interior de la herramienta de agarre de pala puede encajarse sobre la forma exterior de la pala de rotor.

En segundo lugar, la ubicacion en la pala de rotor en la que la herramienta de agarre de pala la agarra debe hacerse coincidir con otras ubicaciones de la pala de rotor en la que otras herramientas de agarre de pala agarran la pala de rotor. En esencia, todas las herramientas de agarre de pala del conjunto de agarre de pala se ubican preferiblemente de tal manera que puedan agarrar una parte de la pala de rotor. Ademas, se ubican preferiblemente de tal manera que, en combinacion, agarran la pala de rotor firmemente en una posicion esencialmente horizontal. De esta manera, se facilita el ensamblaje y/o desensamblaje de la pala de rotor en el rotor de una turbina eolica ya que la pala de rotor se alinea en la posicion en la que puede ensamblarse y/o desensamblarse en el buje del rotor.

En tercer lugar, el centro de gravedad de la pala de rotor preferiblemente se coloca esencialmente por debajo o por encima del centro de gravedad del dispositivo de agarre de pala. Esto ayuda a evitar inestabilidades durante el transporte de la pala de rotor por medio del dispositivo de agarre de pala.

Si se satisface al menos uno de estos parametros, preferiblemente al menos dos y mas preferiblemente los tres, se establece la posicion o sitio correcto.

Segun una realizacion preferida, la conexion de rotula comprende un cojinete de rotula, preferiblemente un cojinete de rotula que comprende un cojinete de rodillos. Generalmente, tal cojinete proporciona un movimiento suave de inclinacion o rotacion del segundo armazon en relacion con el primer armazon. Asf, el cojinete de rotula puede comprender por ejemplo un anillo de guinada. Asf, debe observarse que la expresion “anillo de guinada” no se refiere a un anillo de guinada que puede encontrarse en turbinas eolicas en la superficie de interconexion entre la torre de turbina eolica y su gondola. Por tanto, un anillo de guinada describe la funcion (permitir el movimiento de guinada) y la forma (la forma de anillo) de la conexion de rotula. Tal anillo de guinada ayuda a portar cargas mas pesadas que una conexion de rotula con una extension menor. El anillo de guinada puede soportarse por medio de un armazon de soporte comprendido por y/o conectado al primer armazon y/o comprendido por y/o conectado al segundo armazon. Lo que mas se prefiere son dos armazones de soporte, uno comprendido por y/o conectado al primer armazon y uno comprendido por y/o conectado al segundo armazon, por motivos de estabilidad.

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El movimiento de guinada puede accionarse por ejemplo manualmente, por ejemplo por medio de cordeles o similares. Con el fin de facilitar adicionalmente el procedimiento de posicionamiento y orientacion del dispositivo de agarre de pala, se prefiere que el dispositivo comprenda varios accionadores electricos y/o hidraulicos (generalmente a lo largo de esta descripcion hidraulicos tambien incluye neumaticos) realizados para generar el movimiento de guinada. Dicho de otro modo, el movimiento de guinada es un movimiento total o parcialmente automatico de modo que no se necesita intervencion manual o al menos se necesita menos. Esto reduce los riesgos durante el funcionamiento del dispositivo de agarre de pala y tambien el tiempo necesario para conectar el dispositivo de agarre de pala a la pala de rotor.

En este contexto se prefiere particularmente que al menos un accionador electrico comprenda un motor con engranaje reductor. Los motores con engranaje reductor son particularmente faciles de controlar y pueden ubicar el segundo armazon en relacion con el primer armazon con una alta precision y exactitud. Por tanto, la posicion de guinada deseada del segundo armazon tambien puede fijarse de manera muy precisa.

Generalmente, es posible que tanto el primer armazon como el segundo armazon comprendan partes del conjunto de agarre de pala. Por ejemplo, un primer numero de herramientas de agarre de pala puede estar comprendido por el primer armazon y un segundo numero de herramientas de agarre de pala puede estar comprendido por el segundo armazon. Al producirse un movimiento de guinada del segundo armazon, pueden variar por tanto las posiciones del segundo numero de herramientas de agarre de pala en relacion con el primer numero de herramientas de agarre de pala. Se prefiere que el conjunto de agarre de pala este realizado como parte del segundo armazon, es decir que comprenda todas las herramientas de agarre de pala del dispositivo de agarre de pala. Esto da como resultado una clara division funcional entre el primer armazon y el segundo armazon. El primer armazon constituye entonces esencialmente la superficie de interconexion con un dispositivo de elevacion (remftase a anteriormente) y el segundo armazon sirve de soporte para todas las partes del conjunto de agarre de pala. En tal caso, las herramientas de agarre de pala pueden instalarse a una distancia fija unas de las otras (pero tambien pueden instalarse de manera que pueden moverse unas en relacion con otras en su lugar), posiblemente tambien con una orientacion fija (pero tambien con una orientacion variable). Se prefiere que todas las herramientas de agarre de pala se instalen de manera fija tanto unas en relacion con otras como en lo que respecta a su orientacion. De esta manera, las distancias y orientaciones fijas ayudan a proporcionar un marco de referencia predefinido para un operario y/o un sistema de control cuando se conectan las herramientas de agarre de pala a la pala de rotor. En particular, se facilita una orientacion para tal operario y/o sistema de control.

Se prefiere que el primer armazon comprenda una estructura portante rectangular cuya extension se corresponde esencialmente con una estructura portante rectangular del segundo armazon. Eso significa que la diferencia de extension del primer y del segundo armazon tanto en la direccion longitudinal como en la direccion transversal perpendicular a la direccion longitudinal (en el plano horizontal) es de menos del 50%. Preferiblemente, al menos una extension horizontal del primer armazon es esencialmente igual a una extension horizontal del segundo armazon, mas preferiblemente tanto la extension longitudinal como la extension transversal (mencionada anteriormente). Mas preferiblemente, ambos armazones comprenden la misma estructura de vigas con las mismas extensiones y materiales tales como vigas o similares. Esto presenta la ventaja de que pueden usarse como armazones convencionales.

Preferiblemente, ambas estructuras portantes rectangulares son estructuras portantes oblongas, es decir no cuadradas. La extension mas larga de una estructura portante define entonces su extension longitudinal. Asf, la extension longitudinal es preferiblemente al menos el doble de la extension transversal horizontal perpendicular con respecto a la extension longitudinal. Se prefiere que la extension longitudinal de al menos el primer o el segundo armazon (ventajosamente de ambos armazones) sea de al menos 10 metros, mas preferiblemente al menos 13 metros y lo mas preferiblemente al menos 15 metros. Ademas se prefiere que la extension transversal tenga al menos la anchura de la pala de rotor, preferiblemente al menos 5 metros, mas preferiblemente al menos 5,5 metros y lo mas preferiblemente al menos 6 metros. Con tales extensiones es posible agarrar y portar de manera estable una pala de rotor de las dimensiones actuales y posiblemente mas grande.

En particular, el segundo armazon es preferiblemente oblongo ya que su extension longitudinal puede corresponder mejor entonces a la forma larga de la pala de rotor que va a agarrar.

Ademas, se prefiere que el primer armazon comprenda una estructura portante rectangular con al menos cuatro conectores para la conexion a un dispositivo de elevacion, ubicandose preferiblemente los conectores esencialmente en las esquinas de la estructura rectangular. Esto significa que la conexion al dispositivo de elevacion tal como una grua no se realiza solamente en un punto (lo que implicana cargas muy elevadas en tal conector), o en dos o tres puntos (lo que seguina implicando cargas elevadas y una inestabilidad sustancial del dispositivo de agarre de pala cuando esta suspendido). En su lugar, se usa una estructura de conexion simetrica muy estable que puede ayudar de manera eficaz a alinear horizontalmente el dispositivo de agarre de pala asf como el conjunto de pala (con la pala de rotor). Ademas, con tal dispositivo con conectores esencialmente en las esquinas del primer armazon puede hacerse uso plenamente de la extension del primer armazon, lo que ayuda a estabilizar aun mas el dispositivo de agarre de pala (y conjunto de pala) cuando esta suspendido.

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Segun una realizacion adicional, la herramienta de agarre de pala tambien comprende

- una eslinga, y

- un mecanismo de traspaso de eslinga (preferiblemente automatico) con un elemento de transporte de eslinga y un elemento de recepcion de eslinga, en el que el elemento de transporte de eslinga esta realizado para transportar unos medios de conexion de la eslinga a lo largo de una trayectoria de desplazamiento predefinida bidimensional alrededor de una parte de la pala de rotor, es decir desde una posicion abierta de la herramienta de agarre, hacia el elemento de recepcion de eslinga, para conectarse a un receptor del elemento de recepcion de eslinga, es decir para establecer una posicion cerrada de la herramienta de agarre de pala en la que el elemento de recepcion de eslinga mantiene los medios de conexion de la eslinga dentro de su receptor.

En cuanto a los medios de conexion, estos pueden realizarse por ejemplo como una argolla o un anillo en un extremo de la eslinga, concretamente ese extremo de la eslinga que va a conectarse al elemento de recepcion de eslinga.

Preferiblemente, la herramienta de agarre de pala comprende un mecanismo de traspaso de eslinga automatico. Tal mecanismo automatico, es decir con accionamiento propio, comprende varios medios accionadores para permitir el movimiento del elemento de transporte de eslinga y/o del elemento de recepcion de eslinga. Tales accionadores pueden ser por ejemplo electricos (es decir basados en un motor electrico) y/o hidraulicos (que a lo largo de esta descripcion incluye neumaticos) y/o basarse en un resorte. Tambien pueden usarse otros accionadores en su lugar, siempre dependiendo de las circunstancias particulares de funcionamiento y/o del tamano y/o del espacio dentro de la herramienta de agarre de pala y/o dentro de un dispositivo de agarre de pala equipado con la herramienta de agarre de pala.

Como en el estado de la tecnica mencionado anteriormente, el dispositivo de agarre de pala comprende un elemento de transporte de eslinga y un elemento de recepcion de eslinga que interaccionan: el elemento de transporte de eslinga transporta los medios de conexion de la eslinga y por tanto la propia eslinga (arrastrando la eslinga a lo largo de la trayectoria de desplazamiento) hasta el elemento de recepcion de eslinga a lo largo de una trayectoria de desplazamiento bidimensional, es decir a lo largo de una trayectoria de desplazamiento que discurre a lo largo de todo un plano, preferiblemente vertical. Esto constituye la principal diferencia en comparacion con el estado de la tecnica, lo que hace el movimiento de la eslinga mucho mas sencillo y que ahorra una gran cantidad de espacio durante la conexion de la pala de rotor a la herramienta de agarre de pala (y al dispositivo de agarre de pala).

Mover los medios de conexion unicamente a lo largo de una trayectoria de desplazamiento bidimensional, por ejemplo a lo largo de una lmea recta o curva, implica que a diferencia del estado de la tecnica, son necesarios varios cambios de la direccion de movimiento de los medios de conexion. Mientras que el estado de la tecnica propone un sistema con un elemento de transporte de eslinga que comprende varias bisagras, esta realizacion hace uso de un elemento de transporte de eslinga mas compacto que requiere mucho menos espacio durante el almacenamiento y particularmente durante el traslado. Se prefiere en este contexto que en primer lugar, el elemento de transporte de eslinga pueda retraerse (preferiblemente a lo largo de esencialmente toda su longitud) al interior de una seccion de alojamiento de la herramienta de agarre de pala, y que comprenda en segundo lugar (alternativa o adicionalmente) un brazo grna de una sola pieza en vez de varios brazos conectados de manera abisagrada.

Ademas, el movimiento del elemento de transporte de eslinga puede calcularse de manera mucho mas exacta de modo que es mas facil garantizar que ninguna otra parte del dispositivo de agarre de pala se interponga en su camino (es decir la trayectoria de desplazamiento) mientras se mueve. Por tanto, el sistema no solo es mas sencillo de usar, sino tambien mas seguro. Ademas, se necesitan menos interconexiones relativamente debiles (tales como las bisagras en el estado de la tecnica), o ninguna, que no solo supondnan un riesgo potencial durante el funcionamiento sino que tambien han de controlarse por separado durante el movimiento del elemento de transporte de eslinga.

Se prefiere que el conjunto de agarre de pala comprenda al menos dos herramientas de agarre de pala de este tipo (preferiblemente todas segun esta realizacion) que esten realizadas para agarrar la pala de rotor en dos posiciones diferentes a lo largo de la extension longitudinal de la pala de rotor. Mas preferiblemente, la posicion y forma de tal pluralidad de herramientas de agarre de pala es tal que la pala de rotor cuando la sujeta el dispositivo de agarre de pala en una posicion de agarre designada se sujeta esencialmente de manera horizontal. Esto puede realizarse por ejemplo mediante el posicionamiento del centro de gravedad de la pala de rotor de tal manera que se coloca esencialmente por debajo (lo que se prefiere) o por encima del centro de gravedad del dispositivo de agarre de pala.

Esta realizacion tambien se refiere a un metodo para agarrar una pala de rotor, en particular una pala de rotor de una turbina eolica, por medio de varias herramientas de agarre de pala de un dispositivo de agarre de pala, al menos una de las herramientas de agarre de pala comprende una eslinga y un mecanismo de traspaso de eslinga preferiblemente automatico que comprende un elemento de transporte de eslinga y un elemento de recepcion de eslinga. Asf, el elemento de transporte de eslinga transporta unos medios de conexion de la eslinga a lo largo de una

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trayectoria de desplazamiento predefinida bidimensional alrededor de una parte de la pala de rotor hacia el elemento de recepcion de eslinga para conectarse a un receptor del elemento de recepcion de eslinga.

Dicho de otro modo, se hace uso de una herramienta de agarre de pala tal como se describio anteriormente, mediante la cual el elemento de transporte de eslinga mueve la eslinga para traspasarla al elemento de recepcion de eslinga.

Segun una realizacion particularmente preferida, el elemento de transporte de eslinga comprende una forma curva, que define preferiblemente la trayectoria de desplazamiento, la trayectoria de desplazamiento que tiene de manera correspondiente una forma curva. Por tanto, tal elemento de transporte de eslinga curvo esta conformado de tal manera que permite un movimiento que describe una curva correspondiente. Tal curva esta conformada preferiblemente de tal manera que conduce los medios de conexion de la eslinga alrededor (a cierta distancia) de los ifmites exteriores de la pala de rotor. Como el lfmite exterior de la pala de rotor es convexo, la curva es preferiblemente convexa tambien. La curva puede comprender en particular una forma que es parte de un cfrculo y/o que es parte de una elipse y/o que es parte de una parabola. Asf, se prefiere en gran medida que la curvatura a lo largo de toda la trayectoria de desplazamiento se de solo en una direccion principal, concretamente convexa cuando se mira la trayectoria de desplazamiento desde una posicion orientada hacia la pala de rotor y concava cuando se mira la trayectoria de desplazamiento desde una posicion orientada en sentido opuesto a la pala de rotor con la pala de rotor en una posicion de agarre designada dentro de la herramienta de agarre de pala.

Ademas, se prefiere que la trayectoria de desplazamiento sea coplanar con una extension transversal de la pala de rotor perpendicular a la extension longitudinal de la pala de rotor. Cuando la pala de rotor se coloca dentro de la herramienta de agarre de pala, se sujeta en una alineacion esencialmente horizontal. Un plano vertical que es perpendicular a este plano horizontal de la pala de rotor es entonces ese plano a lo largo del cual discurre la trayectoria de desplazamiento. Esto significa que la trayectoria de desplazamiento es la conexion mas corta alrededor de la pala de rotor (a una distancia dada desde la pala de rotor) desde un lado de la herramienta de agarre de pala en un lado de la pala de rotor (donde la eslinga se fija y/o conecta a una parte solida de la herramienta de agarre de pala) hasta otro lado de la herramienta de agarre de pala en el otro lado de la pala de rotor, donde se situa el elemento de recepcion de eslinga.

Preferiblemente, el mecanismo de traspaso de eslinga comprende un mecanismo de guiado realizado para guiar el elemento de transporte de eslinga a lo largo de la trayectoria de desplazamiento, la trayectoria de desplazamiento que se describe mediante la combinacion de la forma y ubicacion del mecanismo de guiado y la forma y ubicacion del elemento de transporte de eslinga. Tal mecanismo de guiado puede estar compuesto por ejemplo por varios rodillos de guiado situados y alineados para definir la trayectoria de desplazamiento, lo que se prefiere ya que esto constituye un sistema de guiado fiable y al mismo tiempo proporciona un movimiento y guiado suaves del elemento de transporte de eslinga. Generalmente, tal mecanismo de guiado colabora con el elemento de transporte de eslinga, cuyas formas junto con la alineacion (y/o forma) del mecanismo de guiado definen la trayectoria de desplazamiento bidimensional.

Se prefiere ademas que el mecanismo de traspaso de eslinga comprenda un accionador que, en funcionamiento, mueve automaticamente el elemento de transporte de eslinga desde la posicion abierta hacia una posicion de traspaso. Tal accionador puede comprender por ejemplo un mecanismo basado en resorte y/o un motor electrico y/o un accionador hidraulico, estando conectado el accionador preferiblemente al elemento de transporte de eslinga mediante un sistema de transicion de fuerza tal como un sistema de transicion de fuerza que comprende ruedas dentadas (es decir pinones) o similares. El accionador sirve para automatizar el movimiento del elemento de transporte de eslinga, lo que se prefiere en gran medida ya que no es necesario que haya personal presente junto al dispositivo de agarre de pala para mover el mecanismo de transporte de eslinga. Dicho de otro modo, no es necesaria una intervencion manual por parte del personal, efecto que hace que el procedimiento de movimiento del elemento de transporte de eslinga sea posiblemente mas rapido, mas fiable y tambien mas seguro. Puede observarse en ese contexto que la posicion de traspaso mencionada anteriormente se corresponde con la posicion cerrada de la herramienta de agarre de pala. Eso significa que en la posicion de traspaso, los medios de conexion de la eslinga estan ubicados de tal manera que pueden conectarse al elemento de recepcion de eslinga para ubicarse firmemente en la posicion cerrada.

En cuanto al elemento de transporte de eslinga, este comprende preferiblemente un elemento de acoplamiento realizado para acoplarse con los medios de conexion de la eslinga. Este elemento de acoplamiento esta realizado preferiblemente de tal manera que se acopla automaticamente con los medios de conexion de la eslinga. Con ese proposito, el termino “elemento de acoplamiento” no se refiere unicamente a la parte mecanica que se acopla con los medios de conexion de la eslinga, sino que tambien comprende medios de guiado para guiar automaticamente los medios de conexion hasta una posicion de acoplamiento del elemento de acoplamiento. De esta manera puede garantizarse que siempre que los medios de conexion de la eslinga se desconecten del elemento de recepcion de eslinga, o bien descansaran en el elemento de acoplamiento o bien se dirigiran de vuelta al mismo en ese momento para acoplarse automaticamente con el mismo. Por tanto, la eslinga nunca colgara suelta ni interferira en otras operaciones de la herramienta de agarre de pala y/o el dispositivo de agarre de pala. Con ese proposito, la eslinga tambien se conecta preferiblemente a un accionador tal como un mecanismo de resorte o similar que conduce

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automaticamente la eslinga, en particular los medios de conexion de la eslinga, de vuelta hacia el elemento de acoplamiento del elemento de transporte de eslinga.

En particular, se prefiere en tal contexto que el elemento de acoplamiento este realizado y ubicado en una posicion de traspaso del elemento de transporte de eslinga tal que los medios de conexion de la eslinga, cuando estan ubicados en una posicion abierta del mecanismo de traspaso de eslinga, se ubiquen automaticamente para acoplarse con el elemento de acoplamiento. Por tanto, cuando tanto el elemento de transporte de eslinga como los medios de conexion de la eslinga estan completamente en la posicion abierta, por ejemplo retrafdos al interior de una parte solida del dispositivo de agarre de pala, los medios de conexion de la eslinga estan automaticamente en una posicion tal en la que deben acoplarse con el elemento de acoplamiento. Con ese proposito, el dispositivo de agarre de pala comprende los medios de guiado mencionados anteriormente que en este caso particular estan realizados de tal manera que conducen los medios de conexion de la eslinga hasta la posicion de traspaso deseada cuando la parte de conexion del elemento de acoplamiento del elemento de transporte de eslinga esta ubicada en la misma (si los medios de conexion de la eslinga no estan conectados al elemento de recepcion de eslinga).

En cuanto al elemento de recepcion de eslinga, se prefiere segun una realizacion que un receptor del mismo comprenda un gancho. Tal receptor esta designado para recibir los medios de conexion de la eslinga. Un gancho es particularmente util ya que puede acoplarse facilmente con los medios de conexion de la eslinga, que con ese proposito pueden comprender por ejemplo una argolla o un anillo que esta dimensionado de tal manera que el gancho encaja en el mismo.

El receptor puede estar equipado con un medio de posicionamiento realizado para forzar los medios de conexion de la eslinga hasta una orientacion de interbloqueo predefinida. Por ejemplo, tales medios de posicionamiento pueden ser magneticos (preferiblemente electromagneticos) con el fin de poder desactivar el magnetismo si eso no es necesario o pueden incluso interferir en otros elementos de la herramienta de agarre de pala y/o dispositivo de agarre de pala si los medios de conexion de la eslinga tambien son magneticos. Preferiblemente, el receptor comprende un gancho de Elebia. Un gancho de Elebia es un conjunto de gancho equipado con un iman que puede atraer (es decir tirar de) y orientar los medios de conexion de la eslinga tal como un anillo de metal y con un motor que mueve (automaticamente o controlado de manera remota o mediante un mando por pulsador) el gancho del conjunto de gancho hasta una posicion abierta. Cuando los medios de conexion se han atrafdo a una parte estacionaria del conjunto de gancho, el gancho se mueve hasta la posicion cerrada en la que se interconecta con los medios de conexion de tal manera que los sujeta firmemente hasta que se mueve hasta la posicion abierta.

El elemento de recepcion de eslinga tambien se conecta preferiblemente a y/o comprende varios medios de ajuste realizados para ajustar la posicion y/u orientacion y/o tamano del elemento de recepcion de eslinga.

Dicho de otro modo, el elemento de recepcion de eslinga esta realizado y/o ubicado de manera flexible. De esta manera el elemento de recepcion de eslinga puede ajustarse y/o ubicarse de manera variable dependiendo del tamano y/u orientacion de la pala de rotor que ha de sujetarse mediante la herramienta de agarre de pala, en particular mediante la eslinga que se coloca parcialmente alrededor de la pala de rotor.

Los medios de ajuste pueden conectarse al elemento de recepcion de eslinga y comprenden elementos tales como un mecanismo de movimiento para modificar la posicion de todo el elemento de recepcion de eslinga. Segun una realizacion particularmente preferida, los medios de ajuste comprenden un mecanismo de bisagra. Eso significa que el elemento de recepcion de eslinga se conecta de manera abisagrada a otras partes de la herramienta de agarre de pala de tal manera que puede inclinarse a lo largo de un eje de inclinacion en una direccion de inclinacion que define un plano de inclinacion. Asf, ese plano de inclinacion es preferiblemente coplanar con o paralelo a la trayectoria de desplazamiento bidimensional. De esa manera, el elemento de recepcion de eslinga puede inclinarse hacia y/o lejos de la pala de rotor cuando esta ultima esta ubicada dentro de la herramienta de agarre de pala. De esta manera, el elemento de recepcion de eslinga no se interpone en el camino de la pala de rotor mientras se introduce la pala de rotor en la herramienta de agarre de pala y puede inclinarse entonces para acercarse a la pala de rotor cuando la herramienta de agarre de pala esta en la posicion cerrada. Tal bisagra puede combinarse con un accionador tal como un resorte de modo que es posible un movimiento de inclinacion automatico del elemento de recepcion de eslinga.

Por otro lado, los medios de ajuste tambien pueden (adicional o alternativamente) estar comprendidos por el propio elemento de recepcion de eslinga. Asf, se prefiere que los medios de ajuste comprendan un conjunto telescopico realizado para llevar el elemento de recepcion de eslinga hasta una posicion de funcionamiento designada del dispositivo. Esto implica que no se hara subir o descender el elemento de recepcion de eslinga completo, sino solo partes del mismo, en particular el receptor del elemento de recepcion de eslinga. Se prefiere particularmente que el conjunto telescopico funcione en un plano de extension que es coplanar con o paralelo a la trayectoria de desplazamiento bidimensional por los motivos descritos anteriormente con referencia al mecanismo de inclinacion. Un conjunto telescopico puede servir generalmente para adaptar las dimensiones del elemento de recepcion de eslinga al tamano de la pala de rotor que va a alojarse en y sujetarse mediante la herramienta de agarre de pala.

Tambien se prefiere que la eslinga se sujete dentro de la herramienta de tal manera que se accione hasta y/o se

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mantenga en una posicion segura automaticamente mediante un sistema de accionador. Tal transporte automatico hasta una posicion segura puede realizarse por ejemplo como un sistema de retraccion de emergencia automatico para transportar la eslinga de vuelta hasta una posicion integrada (o retrafda) si la eslinga no esta conectada o bien al elemento de transporte de eslinga o bien al elemento de recepcion de eslinga. Asf, tal sistema de retraccion de emergencia ayuda a impedir que la eslinga cuelgue suelta en algun lugar y se interponga o cuelgue en el camino de otras partes moviles del conjunto de pala. Otro ejemplo de tal sistema de accionador es un mecanismo que dificulta activamente la liberacion de la eslinga tanto del elemento de transporte de eslinga como del elemento de recepcion de eslinga si el sistema de accionador (o para decirlo con mas precision: un sensor de fuerza comprendido por el sistema de accionador) no detecta ninguna carga en la eslinga. De nuevo, esto impide que la eslinga quede colgando de manera suelta. Otro ejemplo de tal sistema de accionador es un sistema de liberacion de emergencia de un elemento de suministro que suministra la eslinga de modo que la eslinga puede extraerse del sistema de suministro. Un accionador (que comprende de nuevo un sensor de fuerza) liberara automaticamente por completo o en parte la eslinga del elemento de suministro, por ejemplo si se detecta que la eslinga esta atascada en algun lugar dentro o alrededor de la herramienta de agarre de pala. Una realizacion de este tipo puede realizarse por ejemplo siendo el elemento de suministro un tambor (o cilindro) con un pasador alrededor del cual se enrolla o se asegura de otro modo una parte de extremo de la eslinga (de hecho la parte de extremo de la eslinga opuesta a sus medios de conexion). Si el accionador extrae el pasador, la eslinga se libera para sacarse del tambor muy facilmente.

La realizacion descrita anteriormente tambien se refiere a una herramienta de agarre de pala, realizada en particular con cualquiera de los elementos y/o caractensticas de la realizacion especial 2 que se han descrito anteriormente, para un dispositivo de agarre de pala para agarrar una pala de rotor, en particular una pala de rotor de una turbina eolica, en el que la herramienta de agarre de pala puede inclinarse alrededor de un eje horizontal, el eje que es paralelo a un eje longitudinal principal de la pala de rotor cuando se sujeta en una posicion de agarre designada mediante la herramienta. Eso significa que la pala de rotor, cuando la sujeta la herramienta de agarre de pala, puede inclinarse junto con la herramienta de agarre de pala con el fin de ubicarla de tal manera que puede transportarse y/o ensamblarse mucho mas facilmente. Por ejemplo, la pala de rotor puede encajar mucho mejor en el dispositivo de agarre de pala de ese modo y/o puede alinearse de antemano con un angulo de paso deseado para conectarse mas facilmente a un buje de un rotor de una turbina eolica.

En este contexto se prefiere en gran medida que un dispositivo de agarre de pala comprenda varias de estas herramientas de agarre de pala mencionadas anteriormente y ademas se prefiere que varias herramientas de agarre de pala, de la manera mas preferida todas, de tal dispositivo de agarre de pala se realicen de tal manera que puedan inclinarse a lo largo del mismo eje horizontal. De esta manera, se realiza un mecanismo de inclinacion global para la pala de rotor.

Otros objetos y caractensticas de la presente invencion resultaran evidentes a partir de las siguientes descripciones detalladas consideradas junto con los dibujos adjuntos. Sin embargo, ha de entenderse que los dibujos estan disenados unicamente para los propositos de ilustracion y no como una definicion de los lfmites de la invencion. No estan dibujados a escala necesariamente.

La figura 1 muestra una vista en perspectiva de una primera realizacion de un dispositivo de agarre de pala segun la invencion con una pala de rotor, es decir de un conjunto de pala segun la invencion,

la figura 2 muestra una vista lateral del mismo dispositivo de agarre de pala sin la pala de rotor,

la figura 3 muestra una vista en seccion del mismo dispositivo de agarre de pala a lo largo de la lmea III - III de

seccion de la figura 2,

la figura 4 muestra una vista frontal del mismo dispositivo de agarre de pala en una primera posicion,

la figura 5 muestra una vista frontal del mismo dispositivo de agarre de pala en una segunda posicion,

la figura 6 muestra una primera vista detallada de la figura 5,

la figura 7 muestra una segunda vista detallada de la figura 5,

la figura 8 muestra una tercera vista detallada de la figura 5,

la figura 9 muestra una cuarta vista detallada de la figura 5,

la figura 10 muestra una quinta vista detallada de la figura 5,

la figura 11 muestra una vista interior del mismo dispositivo de agarre de pala con la misma perspectiva que la de la figura 5,

la figura 12 muestra una vista detallada de la figura 11,

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la figura 13 muestra una vista de una parte de una herramienta de agarre de pala segun una segunda realizacion de la invencion,

la figura 14 muestra una vista interior de la misma herramienta de agarre de pala que en la figura 13,

la figura 15 muestra una vista detallada de un segundo ejemplo de una eslinga y de un elemento de transporte de eslinga de una herramienta de agarre en el contexto de una realizacion segun la invencion,

la figura 16 muestra una vista en perspectiva del mismo elemento de transporte de eslinga tal como se muestra en la figura 15 con partes de la eslinga,

la figura 17 muestra una vista lateral de un segundo ejemplo de un receptor de una herramienta de agarre en el contexto de una realizacion segun la invencion,

la figura 18 muestra la misma vista lateral del mismo receptor tal como se muestra en la figura 17 en una segunda posicion,

la figura 19 muestra una vista en perspectiva de un tercer ejemplo de un receptor de una herramienta de agarre en el contexto de una realizacion segun la invencion,

la figura 20 muestra una vista en seccion del mismo receptor que en la figura 19 en una primera posicion,

la figura 21 muestra la misma vista en seccion del mismo receptor que en las figuras 19 y 20 en una segunda posicion,

la figura 22 muestra la misma vista en seccion del mismo receptor que en las figuras 19 a 21 en una tercera posicion,

la figura 23 muestra la misma vista en seccion del mismo receptor que en las figuras 19 a 22 en una cuarta posicion.

Las figuras 1 y 2 muestran un dispositivo 1 de agarre de pala segun una primera realizacion de la invencion. Agarra una pala 9 de rotor de una turbina eolica (no mostrada). El dispositivo 1 de agarre de pala comprende un primer armazon 3 y un segundo armazon 5 que se interconectan mediante una conexion 7 de rotula. El primer armazon 3 superior comprende una forma esencialmente rectangular, concretamente oblonga que esta definida por una primera viga 3a longitudinal exterior y una segunda viga 3b longitudinal exterior paralela y una primera viga 3c transversal exterior y una segunda viga 3d transversal exterior paralela a la primera viga 3c transversal exterior, vigas 3a, 3b, 3c, 3d que se conectan entre sf en las esquinas del primer armazon 3. Ademas, el primer armazon 3 comprende en su parte intermedia dos vigas 3c', 3d' transversales interiores paralelas que tienen esencialmente la misma longitud que las vigas 3c, 3d transversales exteriores primera y segunda con las que son paralelas, y dos vigas 3a', 3b' longitudinales interiores paralelas que son paralelas a las dos vigas 3a, 3b longitudinales exteriores pero solo tienen aproximadamente la mitad de la longitud de estas ultimas o menos. Las vigas 3a', 3b' longitudinales interiores interconectan las dos vigas 3c', 3d' transversales interiores para formar un armazon de soporte para la conexion 7 de rotula.

El segundo armazon 5 inferior esta conformado de manera correspondiente como el primer armazon 3. De hecho, son del mismo tipo, es decir los armazones 3, 5 son identicos en lo que respecta a la estructura de las vigas. Por tanto, la numeracion de las vigas 5a, 5b, 5c, 5d, 5a', 5b', 5c', 5d' del segundo armazon 5 corresponde directamente a la numeracion de las vigas 3a, 3b, 3c, 3d, 3a', 3b', 3c', 3d' del primer armazon 3 con respecto a su posicion (que es simplemente una proyeccion vertical hacia abajo de estas ultimas vigas 3a, 3b, 3c, 3d, 3a', 3b', 3c', 3d') y sus dimensiones y tambien con respecto a su funcion mecanica dentro de los armazones 3, 5. Sin embargo, la funcion de los armazones 3, 5 es una diferente, que es por lo que el primer armazon 3 esta equipado con conectores 13a, 13b, 13c, 13d que sobresalen hacia arriba en sus esquinas (es decir, donde las vigas 3a, 3b, 3c, 3d exteriores se conectan entre sf), mientras que el segundo armazon 5 comprende un conjunto 16 de agarre de pala que esta orientado hacia abajo y que comprende dos herramientas 11a, 11b de agarre de pala que sobresalen hacia abajo en perpendicular desde el segundo armazon 5 al que se conectan de manera permanente.

En este contexto, ha de entenderse que el dispositivo 1 de agarre de pala, que forma un conjunto 2 de pala junto con la pala 9 de rotor, se muestra en ambas representaciones en una posicion de funcionamiento designada: eso significa que ambos armazones 3, 5 se alinean esencialmente de manera horizontal, lo que puede realizarse suspendiendo el dispositivo 1 de agarre de pala mediante los conectores 13a, 13b, 13c, 13d desde un dispositivo de elevacion tal como una grua (no mostrada) con cuerdas o cadenas (no mostradas) que pueden tener cada una la misma longitud desde los conectores 13a, 13b, 13c, 13d hasta un punto de interconexion comun, por ejemplo el gancho del dispositivo de elevacion. Tal alineacion horizontal del dispositivo 1 de agarre de pala da como resultado tambien una alineacion esencialmente horizontal de la pala 9 de rotor.

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Espedficamente en la figura 1, tambien puede observarse una disposicion 14 de sensor que comprende varios sensores 18, 20 y una unidad 10 de calculo de posicion como una unidad 10 de reconocimiento, as^ como varios medios 22, 24, 26 auxiliares de ajuste de posicion:

Un primer sensor 18 ubicado alrededor del armazon de soporte del segundo armazon 5 y orientado hacia abajo hacia la pala 9 de rotor comprende un sensor 18 de camara que funciona a una longitud de onda perceptible por el ojo humano. Por tanto, este sensor 18 de camara produce imagenes o videos de la pala 9 de rotor durante el procedimiento de hacer avanzar el dispositivo 1 de agarre de pala hacia la pala 9 de rotor y durante el procedimiento de conexion de la pala 9 de rotor al dispositivo 1 de agarre de pala. Estas imagenes o videos se usan como datos de sensor SD que se transfieren de manera inalambrica o mediante lmeas de comunicacion a la unidad 10 de calculo de posicion que calcula a partir de los mismos una posicion espedfica de la pala 9 de rotor, por ejemplo una posicion de la pala 9 de rotor en relacion con el dispositivo 1 de agarre de pala. De manera similar, un conjunto de segundos sensores 20 estan realizados para detectar un campo magnetico. Con ese proposito, los segundos sensores 20 comprenden sensores 20 de efecto Hall. Interaccionan con marcadores 12 magneticos de la pala 9 de rotor. De nuevo, los datos de sensor SD de los segundos sensores 20 se transfieren a la unidad 10 de calculo de posicion que calcula a partir de los mismos una posicion espedfica de la pala 9 de rotor, por ejemplo una posicion de la pala 9 de rotor en relacion con el dispositivo 1 de agarre de pala.

Los medios 22, 24, 26 auxiliares de ajuste de posicion comprenden una pantalla 22 que puede presentar visualmente en particular las imagenes y/o los videos del primer sensor 18, una unidad 24 de generacion de senales acusticas y/u opticas que emite senales sonoras y/o luminosas, senales que son representativas de la posicion detectada, y un mecanismo 26 de movimiento automatico. Tal mecanismo 26 de movimiento automatico mueve automaticamente las herramientas 11a, 11b de agarre de pala a una posicion de agarre predefinida con respecto a la pala 9 de rotor.

En resumen, por medio de la disposicion 14 de sensor es posible calcular la posicion del dispositivo 1 de agarre de pala en relacion con la pala 9 de rotor y asistir ademas a un operario y/o el mecanismo 26 de movimiento automatico para mover el dispositivo 1 de agarre de pala y/o partes del mismo, en particular el segundo armazon 5 en relacion con la pala 9 de rotor con el fin de ponerlo en una posicion en la que las herramientas 11a, 11b de agarre de pala puedan agarrar la pala 9 de rotor en una posicion deseada. Tal posicion es preferiblemente tal que el centro de gravedad de la pala 9 de rotor este esencialmente por debajo del centro de gravedad del dispositivo 1 de agarre de pala.

La figura 3 muestra una vista en seccion de la figura 2 que sirve para explicar en mas detalle las funciones de la conexion 7 de rotula. La conexion 7 de rotula comprende un anillo 7c de guinada y una parte 7a de anillo superior y una parte 7b de anillo inferior. La parte 7a de anillo superior se conecta al armazon de soporte del primer armazon 3 mientras que la parte 7b de anillo inferior se conecta al armazon de soporte del segundo armazon 5.

Por medio de la conexion 7 de rotula, el segundo armazon 5 puede hacerse rotar, es decir puede producirse un movimiento de guinada a lo largo de un eje A vertical en relacion con el primer armazon 3 (y, viceversa, el primer armazon 3 puede hacerse rotar en relacion con el segundo armazon 5). Esto permite alinear el eje longitudinal del segundo armazon 5 con el eje longitudinal de la pala 9 de rotor. Una vez que el dispositivo 1 de agarre de pala esta colocado esencialmente por encima de la pala 9 de rotor, puede hacerse descender y puede producirse un movimiento de guinada del segundo armazon 5 de tal manera que los dos ejes horizontales mencionados anteriormente son proyecciones verticales uno de otro. Entonces, pueden activarse las herramientas de agarre de pala para agarrar la pala 9 de rotor y sujetarla firmemente. Despues de eso, el dispositivo 1 de agarre de pala puede elevarse para llevarse la pala 9 de rotor.

Las figuras 4 y 5 muestran una vista frontal y una vista interior del mismo dispositivo 1 de agarre de pala. En particular, la herramienta 11a de agarre de pala (en el contexto de la invencion) puede observarse en mas detalle. La herramienta 11a de agarre de pala comprende un asiento 21 para alojar la pala 9 de rotor en su parte dirigida hacia arriba de su circunferencia. El asiento 21 se conecta firmemente a un armazon 19, armazon 19 que aloja un mecanismo 17 de traspaso de eslinga. El mecanismo 17 de traspaso de eslinga comprende un elemento 25 de transporte de eslinga en un lado de la pala 9 de rotor y un elemento 27 de recepcion de eslinga en el lado opuesto de la pala 9 de rotor a lo largo de su circunferencia. Ademas, el mecanismo 17 de traspaso de eslinga comprende una eslinga 23. El elemento 25 de transporte de eslinga y la eslinga 23 pueden retraerse al interior de una seccion 29 de alojamiento del armazon 19. El elemento 25 de transporte de eslinga tiene una forma curva que es esencialmente una forma circular, es decir formada como parte de un drculo. Comprende un brazo 25 grna de una sola pieza y un elemento 25a de acoplamiento al que estan conectados unos medios 23a de conexion de la eslinga 23. Los medios 23a de conexion comprenden un anillo 23a de extremo de la eslinga 23 que se conecta a la eslinga 23 en uno de sus extremos. De manera correspondiente, el elemento 27 de recepcion de eslinga comprende un receptor 27a realizado como un gancho 27a.

A la izquierda, la herramienta 11a de agarre de pala comprende un armazon 15 de guiado con una cavidad 33 de guiado que interacciona con un pasador 31 de un elemento 35 de guiado. Ese elemento 35 de guiado se conecta firmemente al armazon 19.

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Se describiran detalles de muchos de los elementos descritos anteriormente con referencia a los dibujos detallados en las figuras 6 a 10 y 12. En el contexto de las figuras 4 y 5 puede observarse que el brazo 25 gma del elemento 25 de transporte de eslinga esta ubicado en una posicion de traspaso en la figura 4 mientras que se muestra en una posicion re^da en la figura 5. De manera correspondiente, la eslinga 23 se conecta al elemento 25a de acoplamiento del elemento 25 de transporte de eslinga mediante los medios 23a de conexion de la eslinga 23 y se esta traspasando en ese momento al receptor 27a del elemento 27 de recepcion de eslinga. Eso significa que la eslinga 23 se ha movido a lo largo de una trayectoria de desplazamiento bidimensional desde el primer lado de la pala 9 de rotor (es decir, el izquierdo) por debajo de la pala 9 de rotor hasta su lado opuesto. Asf, la eslinga 23 sirve para agarrar firmemente la pala 9 de rotor junto con el asiento 21. En la figura 5, se ha llevado a cabo el traspaso de la eslinga 23 y el brazo 25 gma esta retrafdo. El elemento 27 de recepcion de eslinga con su receptor 27a ha recibido los medios 23a de conexion de la eslinga 23 y los sujeta firmemente. El elemento 27 de recepcion de eslinga tambien se ha movido adicionalmente hacia arriba con el fin de tirar de la eslinga 23 adicionalmente hacia arriba y aumentar, por tanto, la fuerza de agarre por la eslinga 23 sobre la pala 9 de rotor. Tambien se describiran a continuacion detalles funcionales de este procedimiento.

En cuanto a la figura 6, esta muestra un detalle VI de la figura 5. El brazo 25 gma curvo del elemento 25 de transporte de eslinga se gma mediante un mecanismo de guiado que esta comprendido por varios rodillos 41 a ambos lados del brazo 25 gma. Mediante un pinon 37 y una cadena que esta soldada (o conectada de manera permanente de otro modo) al brazo 25 gma en su lado izquierdo (es decir, su lado inferior) el brazo 25 gma puede accionarse mediante un motor electrico (no mostrado) para entrar en y salir de la seccion 29 de alojamiento del armazon 19.

Pasando a la figura 7, esta muestra un detalle VII de la figura 5. La eslinga 23 se gma con su otro extremo 43 (es decir, aquel extremo 43 que es opuesto al anillo 23a de extremo) al interior de un tambor 47, tambor 47 que esta equipado con una escotadura 45 de entrada. El extremo 43 de la eslinga 23 esta realizado como un extremo 43 de lazo y suspendido de ese modo de un pasador 49 central retractil en el interior del tambor 47. El tambor 47 con el pasador 49 central constituyen un conjunto 44 de sujecion de eslinga que tambien esta equipado preferiblemente con un accionador (no mostrado) para hacer girar el tambor 47 en sentido horario y/o antihorario y, por tanto, para enrollar y desenrollar la eslinga 23. Tal accionador puede comprender, por ejemplo, un resorte y/o un motor electrico y/o hidraulico.

La figura 8 muestra un detalle VIII de la figura 5, concretamente un cabrestante 53 de retraccion de emergencia realizado para enrollar un cable 51 que se conecta al extremo del brazo 25 gma opuesto al elemento 25a de acoplamiento del elemento 25 de transporte de eslinga. El cabrestante 53 de retraccion de emergencia (que, de nuevo, se conecta a un accionador adecuado tal como un motor electrico y/o hidraulico y/o un resorte) sirve para retraer el brazo 25 gma en casos en los que el motor que acciona el pinon 37 falla o no tiene potencia suficiente para retraer el brazo 25 gma.

La figura 9 representa, en el detalle IX de la figura 5, la suspension del armazon 19 del segundo armazon 5. El armazon 19 esta suspendido del segundo armazon 5 por medio de una rueda 55 portadora de carga principal cuyo eje horizontal B es un eje de bisagra para un movimiento de inclinacion del armazon 19 ,y por tanto, de la herramienta 11a de agarre de pala. De esta manera, puede regularse el paso de la pala 9 de rotor a lo largo del eje horizontal B hasta cierto punto, concretamente alrededor de un angulo de aproximadamente 25°, desde -5° hasta 20°. Por ejemplo, en las figuras 4 y 5 la pala 9 de rotor esta sujeta con un angulo de paso de aproximadamente 5° de un sistema de coordenadas de pala predefinido. Con el fin de fijar el angulo de paso en un determinado valor, se proporciona una abertura 57 del armazon 19 a aproximadamente el mismo nivel horizontal, pudiendose insertar a traves de esa abertura 57 un husillo de fijacion (no mostrado) para acoplarse con el segundo armazon 5 y definir entonces el angulo de paso de la herramienta 11a de agarre de pala ,y por tanto, indirectamente de la pala 9 de rotor.

La figura 10 muestra un detalle X de la figura 5, concretamente el elemento 27 de recepcion de eslinga y su entorno. El elemento 27 de recepcion de eslinga comprende un receptor 27a realizado como un gancho 27a de Elebia (remttase a anteriormente para ver su explicacion) y con una gma 27d de proteccion para ese gancho 27a de Elebia. Ademas, el elemento 27 de recepcion de eslinga esta realizado como un conjunto telescopico con un tubo 27b exterior y un tubo 27c interior que puede moverse en el interior del tubo 27b exterior para mover el receptor 27a esencialmente hacia arriba y/o hacia abajo para permitir el movimiento de los medios 23a de conexion de la eslinga 23 tal como se explico con referencia a las figuras 4 y 5. Ademas, el elemento 27 de recepcion de eslinga se conecta de manera abisagrada al armazon 19 mediante una suspension 61 de pivote. Un resorte 59 sirve para tirar del extremo superior del elemento 27 de recepcion de eslinga hacia la pala 9 de rotor ,y por tanto, de su extremo inferior lejos de la pala 9 de rotor para aumentar la fuerza de agarre de la eslinga 23 sobre la pala 9 de rotor. Un tope 63 de cabezal sirve para detener el movimiento de inclinacion del elemento 27 de recepcion de eslinga que se induce mediante el resorte 59 en una posicion de tope predefinida, es decir con el fin de no inclinar en exceso el elemento 27 de recepcion de eslinga.

La figura 11 muestra el mismo dispositivo 1 de agarre de pala en una posicion diferente, concretamente a un angulo

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de paso diferente, que en este caso es de -20° con referencia al sistema de coordenadas de pala predefinido de la pala 9 de rotor. Esta figura se describe con referencia al detalle XII de la figura 12. Tal como se explico con referencia a la figura 9, la herramienta 11a de agarre de pala puede inclinarse a lo largo del eje horizontal B definido por el eje B de la rueda 55 portadora de carga principal. Con el fin de soportar y controlar este movimiento de inclinacion y/o posicion, se hace uso del armazon 15 de guiado con su cavidad 33 de guiado que interacciona con el pasador 31 del elemento 35 de guiado. En una comparacion de las figuras 11 y 12 con las figuras 4 y 5 puede observarse que el elemento 35 de guiado esta ubicado en el extremo mas bajo de la cavidad 33 de guiado mientras que en las figuras 4 y 5 el elemento 35 de guiado esta en vertical aproximadamente en la parte central de esa cavidad 33 de guiado. Por tanto, el armazon 19 puede inclinarse moviendo (por ejemplo, accionado por motor) el elemento 35 de guiado hacia arriba y/o hacia abajo a lo largo de la cavidad 33 de guiado mediante lo cual la rueda 55 portadora de carga principal se mueve hacia la izquierda (cuando el elemento 35 de guiado se mueve hacia abajo) o la derecha (cuando el elemento 35 de guiado se mueve hacia arriba). Esto proporciona un mecanismo de inclinacion muy estable de manera global de la herramienta 11a de agarre de pala ,y por tanto, de la pala 9 de rotor.

Las figuras 13 y 14 muestran una segunda realizacion de un mecanismo 17' de traspaso de eslinga. La mayona de sus elementos se corresponden directamente con los de la realizacion explicada con referencia a las figuras 1 a 12, de modo que solo se describiran en este caso los elementos diferentes. Una primera diferencia es el elemento 27' de recepcion de eslinga que esta realizado, en este caso, para comprender un accionador hidraulico justo al lado de las otras partes (conocidas) del elemento 27 de recepcion de eslinga segun la realizacion anterior. Otra diferencia es una zapata 65 de guiado abisagrada con una superficie 69 de contacto blanda y flexible con respecto a la pala 9 de rotor. Cuando se examina la vista interior de la figura 14, la funcion de esta zapata 65 de guiado resulta mas clara:

Mientras que la zapata 65 de guiado esta en una posicion de contacto con la pala de rotor en la figura 13, se inclina hacia atras mediante un eje 70 de inclinacion (asistido por un accionador, por ejemplo un resorte, no mostrado) hasta una posicion retrafda correspondiente a una posicion abierta del mecanismo 17' de traspaso de eslinga. Un tope 71 detiene ese movimiento de retraccion de la zapata 65 de guiado en esa posicion retrafda.

La zapata 65 de guiado desempena una triple funcion: en primer lugar, sujeta la eslinga 23 en una posicion predefinida cuando la eslinga 23 se sujeta mediante el elemento 27 de recepcion de eslinga. En segundo lugar (remftase a la figura 13), proporciona una fuerza de agarre adicional sobre la pala 9 de rotor desde el lado izquierdo mediante su superficie 69 de contacto. En tercer lugar, cuando se retrae la eslinga 23, conduce automaticamente los medios 23a de conexion de la eslinga hacia el elemento 25a' de acoplamiento del elemento 25' de transporte de eslinga.

El elemento 25' de transporte de eslinga y su mecanismo de guiado con rodillos 41' esta realizado de manera ligeramente diferente con respecto a la realizacion anterior. En primer lugar, el brazo 25 grna' comprende un carril con una cadena superior que se acopla con un pinon 67 en el lado derecho (en vez del izquierdo). En segundo lugar, los rodillos 41' tienen una forma diferente, pero se alinean de manera correspondiente a la primera realizacion.

Ademas, el brazo 25 grna' se separa de la eslinga 23 mediante un elemento 73 de separacion. Ademas, esta realizado un conjunto 44' de sujecion de eslinga diferente. Comprende una rueda 77 para enrollar la eslinga 23 que se une a un primer pasador 75 descentralizado (de nuevo retractil, remftase a anteriormente) y se conduce adicionalmente mediante dos pasadores 79a, 79b descentralizados mas.

En cuanto a la conexion automatica de los medios 23a de conexion al elemento 25a' de acoplamiento se hace referencia a las figuras 15 y 16. Tal como puede observarse en la figura 15, la zapata 65 de guiado en su posicion retrafda presiona la eslinga 23 ,y por tanto, particularmente sus medios 23a de conexion hacia el elemento 25a' de acoplamiento. La conexion del elemento 25a' de acoplamiento y los medios 23a de conexion (sin la eslinga 23) se muestra en la figura 16.

Los medios 23a de conexion comprenden un anillo unido a un pasador 81 mediante dos conectores 83a, 83b, cuyas dimensiones de la seccion transversal son mas grandes que las del pasador 81 y las del anillo de los medios 23a de conexion. Por tanto, el pasador 81 puede dividirse en una primera seccion 81a que sobresale desde el lado derecho (en la figura 16) del anillo, una segunda seccion 81b que sobresale desde el lado izquierdo del anillo y una seccion 81c interior (mas ancha) que interconecta los dos conectores 83a, 83b.

El elemento 25a' de acoplamiento esta formado por una placa 88 de base desde la que sobresalen dos soportes 85a, 85b en forma de L en un sentido hacia arriba y luego adicionalmente en paralelo a la extension principal de la placa 88 de base. Por tanto, los soportes 85a, 85b forman dos aberturas 87a, 87b de entrada entre la placa 88 de base y sus patas que son esencialmente paralelas a la placa 88 de base.

Cuando los medios 23a de conexion se presionan mediante la zapata 65 de guiado hacia el elemento 25' de acoplamiento, sus secciones 83a, 83b primera y segunda se conducen automaticamente al interior de las aberturas 87a, 87b de entrada mientras que los conectores 83a, 83b sujetan los medios 23a de conexion en una posicion central entre los dos soportes 85a, 85b.

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Ademas, con el fin de controlar la liberacion de los medios 23a de conexion del elemento 25' de acoplamiento, el elemento 25' de acoplamiento comprende un resalto 89 de bloqueo basado en resorte dentro de la placa 88 de base que se fuerza hacia arriba, es decir hacia los medios 23a de conexion, mediante su resorte. Una vez que los medios 23a de conexion se han conducido hasta la posicion mostrada en las figuras 15 y 16, el resalto 89 de bloqueo impide que los medios 23a de conexion se salgan por deslizamiento del elemento 25' de acoplamiento.

Las figuras 17 y 18 muestran un segundo ejemplo de un receptor 27a' de una herramienta de agarre de pala (en el contexto de la invencion). Comprende un gancho 91 inclinable conectado de manera abisagrada al mecanismo 93 de movimiento. El mecanismo 93 de movimiento comprende un primer brazo 97 de bisagra suspendido mediante un primer eje 95 de bisagra y conectado de manera abisagrada a un segundo brazo 99 de bisagra, segundo brazo 99 de bisagra que se conecta al gancho 91. Inclinando el primer brazo 97 de bisagra a lo largo de su eje 95 de bisagra de tal manera que mueve el segundo brazo 99 de bisagra hacia arriba, el gancho 91 se transfiere automaticamente hasta una posicion abierta (figura 18) mientras que moviendo el primer brazo 97 de bisagra en el sentido contrario, el gancho 91 se transfiere automaticamente hasta una posicion cerrada para sujetar firmemente los medios 23a de conexion.

Las figuras 19 a 23 muestran un tercer ejemplo de un receptor 27a” de una herramienta 11a, 11b de agarre de pala en el contexto de una realizacion segun la invencion. Comprende un elemento 101 de receptor para recibir los medios 23a de conexion y un pasador 103 de receptor que puede inclinarse a lo largo de una bisagra 105 de receptor.

Las figuras 20 a 23 muestran el procedimiento de recepcion y liberacion de los medios 23a de conexion dentro del receptor 27a”. En la figura 20, los medios 23a de conexion se empujan en un sentido hacia arriba U al interior del elemento 101 de receptor hasta una superficie 107 de tope del elemento 101 de receptor (elemento 101 de receptor que comprende una cavidad 109 en la que encajan los medios 23a de conexion en lo que respecta al tamano y la forma). El pasador 103 de receptor esta en este caso en una alineacion horizontal y se inclinara a lo largo de su bisagra 105 de receptor en un sentido de inclinacion de apertura T1.

La figura 21 muestra los medios 23a de conexion en su posicion mas alta, es decir cuando tocan la superficie 107 de tope. El pasador 103 de receptor se ha movido hasta una posicion esencialmente vertical y ha dejado pasar los medios 23a de conexion en su camino hacia arriba. Debido a su peso y/o asistido por un accionador tal como un resorte, el pasador 103 de receptor se mueve entonces en sentido contrario al sentido de inclinacion de apertura T1, es decir en un sentido de inclinacion de cierre T2 (remftase a la figura 22). De ese modo, bloquea el movimiento hacia abajo D de los medios 23a de conexion y, por tanto, sujeta firmemente los medios 23a de conexion. La figura 23 muestra el mecanismo de apertura: el pasador de receptor se ha inclinado (automaticamente) en el sentido de inclinacion de apertura T1 de nuevo, y los medios 23a de conexion pueden moverse hacia fuera en el sentido hacia abajo D del elemento 101 de receptor.

Aunque la presente invencion se ha dado a conocer en forma de realizaciones preferidas y variaciones de las mismas, se entendera que podnan efectuarse numerosas variaciones y modificaciones adicionales a las mismas sin apartarse del alcance de la invencion.

Por motivos de claridad, ha de entenderse que el uso de “un/o” o “una” en la totalidad de esta solicitud no excluye una pluralidad, y “que comprende” no excluye otras etapas o elementos.

Claims (8)

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20 2. 3.

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30 5.

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8. 40

9.

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10.

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11.

55 12.

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REIVINDICACIONES

Dispositivo (1) de agarre de pala para agarrar una pala (9) de rotor, en particular una pala (9) de rotor de una turbina eolica, que comprende

- un primer armazon (3) que esta alineado esencialmente de manera horizontal en una posicion de funcionamiento designada, y

- un segundo armazon (5) que esta alineado esencialmente de manera horizontal en la posicion de funcionamiento designada, en el que el primer armazon (3) y el segundo armazon (5) estan conectados entre sf mediante una conexion (7) de rotula, estando realizada la conexion (7) de rotula para permitir un movimiento de guinada del segundo armazon (5) en relacion con el primer armazon (3); y

un conjunto (16) de agarre de pala realizado como parte del segundo armazon (5), con varias herramientas (11a, 11b) de agarre de pala y una disposicion (14) de sensor realizada para detectar una caractenstica espedfica de la pala (9) de rotor, en el que la caractenstica espedfica es de tal manera que puede usarse para orientar el dispositivo de sujecion de pala en relacion con la pala (9) de rotor en una maniobra de agarre de pala.

Dispositivo de agarre de pala segun la reivindicacion 1, en el que la disposicion (14) de sensor comprende al menos un sensor (18) realizado para detectar una forma espedfica de la pala (9) de rotor.

Dispositivo de agarre de pala segun la reivindicacion 1 o 2, en el que la disposicion (14) de sensor comprende al menos un sensor (18, 20) realizado para detectar una posicion espedfica de la pala (9) de rotor, en particular una posicion de la pala (9) de rotor en relacion con el dispositivo.

Dispositivo de agarre de pala segun la reivindicacion 3, en el que el sensor (20) esta realizado para detectar un marcador (12) de la pala (9) de rotor.

Dispositivo de agarre de pala segun la reivindicacion 4, en el que el marcador (12) comprende un marcador (12) magnetico.

Dispositivo de agarre de pala segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la disposicion (14) de sensor comprende al menos un sensor (18) optico.

Dispositivo de agarre de pala segun la reivindicacion 6, en el que el sensor (18) optico comprende una camara (18), que funciona preferiblemente en una longitud de onda optica perceptible por el ojo humano.

Dispositivo de agarre de pala segun la reivindicacion 6 o 7, en el que el sensor (18) optico comprende un sensor laser.

Dispositivo de agarre de pala segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la disposicion (14) de sensor comprende al menos un sensor (20) realizado para detectar un campo magnetico.

Dispositivo de agarre de pala segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la disposicion (14) de sensor comprende una unidad (10) de calculo de posicion realizada para calcular una posicion espedfica y/o una orientacion de la pala (9) de rotor a partir de datos de sensor (SD) proporcionados por varios sensores (18, 20) de la disposicion (14) de sensor.

Dispositivo de agarre de pala segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende ademas varios medios (22, 24, 26) auxiliares de ajuste de posicion realizados para asistir en el movimiento del dispositivo en relacion con la pala (9) de rotor.

Dispositivo de agarre de pala segun la reivindicacion 11, en el que los medios (22, 24, 26) auxiliares de ajuste de posicion comprenden al menos uno de:

- una pantalla (22) para un operario,

- una unidad (24) de generacion de senales sonoras y/o luminosas realizada para emitir senales sonoras y/o luminosas que representan una posicion del dispositivo en relacion con la pala (9) de rotor,

- un mecanismo (26) de movimiento automatico realizado para mover automaticamente las herramientas (17) de agarre de pala del dispositivo a una posicion de agarre predefinida con respecto a la pala (9) de rotor.

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Dispositivo (1) de agarre de pala segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la conexion (7) de rotula comprende un anillo (7c) de guinada, una parte (7a) de anillo superior conectada al armazon de soporte del primer armazon (3) y una parte (7b) de anillo inferior conectada al armazon de soporte del segundo armazon (5).

Dispositivo (1) de agarre de pala segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que al menos una herramienta (11a, 11b) de agarre de pala comprende

- una eslinga (23) y

- un mecanismo (17) de traspaso de eslinga preferiblemente automatico que comprende un elemento (25, 25') de transporte de eslinga y un elemento (27) de recepcion de eslinga, en el que el elemento (25, 25') de transporte de eslinga esta realizado para transportar unos medios (23a) de conexion de la eslinga (23) a lo largo de una trayectoria de desplazamiento predefinida bidimensional alrededor de una parte de la pala (9) de rotor hacia el elemento (27) de recepcion de eslinga para conectarse a un receptor (27a, 27a', 27a'') del elemento (27) de recepcion de eslinga.

Metodo para mover un dispositivo (1) de agarre de pala segun cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14 en relacion con una pala (9) de rotor de una turbina eolica, en el que se produce un movimiento de guinada del segundo armazon (5) de tal manera que un eje del dispositivo (1) de agarre de pala se alinea con un eje longitudinal de la pala (9) de rotor de tal manera que las herramientas (11a, 11b) de agarre pueden agarrar la pala (9) de rotor en una posicion de agarre designada y en el que el segundo armazon (5) se inclina para acoplarse en una posicion designada en la que las herramientas (11a, 11b) de agarre de pala agarran la pala (9) de rotor.