EA037241B1 - Устройство для получения единиц хранения из системы складирования - Google Patents

Устройство для получения единиц хранения из системы складирования Download PDF

Info

Publication number
EA037241B1
EA037241B1 EA201690353A EA201690353A EA037241B1 EA 037241 B1 EA037241 B1 EA 037241B1 EA 201690353 A EA201690353 A EA 201690353A EA 201690353 A EA201690353 A EA 201690353A EA 037241 B1 EA037241 B1 EA 037241B1
Authority
EA
Eurasian Patent Office
Prior art keywords
storage system
container
load
wheels
rails
Prior art date
Application number
EA201690353A
Other languages
English (en)
Other versions
EA201690353A1 (ru
Inventor
Ларс Сверкер Туре Линдбо
Роберт Рольф Стади
Мэттью Роберт Уилан
Кристофер Ричард Джеймс Бретт
Original Assignee
Окадо Инновейшн Лимитед
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=49261970&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EA037241(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Окадо Инновейшн Лимитед filed Critical Окадо Инновейшн Лимитед
Publication of EA201690353A1 publication Critical patent/EA201690353A1/ru
Publication of EA037241B1 publication Critical patent/EA037241B1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
    • B61C9/00—Locomotives or motor railcars characterised by the type of transmission system used; Transmission systems specially adapted for locomotives or motor railcars
    • B61C9/38—Transmission systems in or for locomotives or motor railcars with electric motor propulsion
    • B61C9/46—Transmission systems in or for locomotives or motor railcars with electric motor propulsion with motors forming parts of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61D—BODY DETAILS OR KINDS OF RAILWAY VEHICLES
    • B61D15/00—Other railway vehicles, e.g. scaffold cars; Adaptations of vehicles for use on railways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0414—Storage devices mechanical using stacker cranes provided with satellite cars adapted to travel in storage racks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0478—Storage devices mechanical for matrix-arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
    • B65G57/03—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G59/00—De-stacking of articles
    • B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
    • F16H7/02—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members with belts; with V-belts
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Road Paving Structures (AREA)
  • Meat, Egg Or Seafood Products (AREA)
  • Chair Legs, Seat Parts, And Backrests (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
  • Automatic Disk Changers (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Professional, Industrial, Or Sporting Protective Garments (AREA)
  • Secondary Cells (AREA)

Abstract

Описаны система складирования и грузозахватное устройство для поднимания и перемещения контейнеров, штабелированных в системе складирования. Система складирования включает в себя множество рельсов или дорожек, расположенных в сетчатом порядке над штабелями контейнеров. Сетчатый порядок содержит множество ячеек сетки, и каждый штабель расположен в пределах площади в плане только одной ячейки сетки. Грузозахватное устройство выполнено с возможностью перемещения вбок по рельсам или дорожкам над штабелями. Грузозахватное устройство включает в себя пространство под контейнер, расположенное при использовании над рельсами или дорожками, и подъемное устройство, выполненное с возможностью поднимания контейнера из штабеля в пространство под контейнер. Грузозахватное устройство имеет площадь в плане, которая при использовании занимает только одну ячейку сетки в системе складирования.

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОЛУЧЕНИЯ ЕДИНИЦ ХРАНЕНИЯ ИЗ СИСТЕМЫ СКЛАДИРОВАНИЯ (31) 1314313.6 (32) 2013.08.09 (33) GB (43) 2016.07.29 (86) PCT/GB2014/052273 (87) WO 2015/019055 2015.02.12 (71)(73) Заявитель и патентовладелец:
О КАД О ИННОВЕЙШН ЛИМИТЕД (GB) (72) Изобретатель:
Линдбо Ларс Сверкер Туре, Стади Роберт Рольф, Уилан Мэттью Роберт, Бретт Кристофер Ричард Джеймс (GB) (74) Представитель:
Медведев В.Н. (RU) (56) JP-A-H10203647 NO-B1-317366 DE-A1-102009017241 DE-A1-19935742 WO-A1-2014090684
037241 В1
037241 Bl (57) Описаны система складирования и грузозахватное устройство для поднимания и перемещения контейнеров, штабелированных в системе складирования. Система складирования включает в себя множество рельсов или дорожек, расположенных в сетчатом порядке над штабелями контейнеров. Сетчатый порядок содержит множество ячеек сетки, и каждый штабель расположен в пределах площади в плане только одной ячейки сетки. Грузозахватное устройство выполнено с возможностью перемещения вбок по рельсам или дорожкам над штабелями. Грузозахватное устройство включает в себя пространство под контейнер, расположенное при использовании над рельсами или дорожками, и подъемное устройство, выполненное с возможностью поднимания контейнера из штабеля в пространство под контейнер. Грузозахватное устройство имеет площадь в плане, которая при использовании занимает только одну ячейку сетки в системе складирования.
Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к устройству для получения единиц хранения из системы складирования. В частности, но без исключения, изобретение относится к роботизированным устройствам для обращения с контейнерами или бункерами для хранения в складе, содержащем сетку штабелированных единиц хранения.
Предпосылки создания изобретения
Некоторые коммерческие или промышленные мероприятия требуют систем, которые обеспечивают хранение и получение большого количества разных продуктов. В одной известной системе для хранения и получения предметов из множества линий продуктов используется расположение бункеров или контейнеров для хранения в рядах полок, расположенных с проходами. Каждый бункер или контейнер содержит множество продуктов одного типа продукта. Проходы обеспечивают доступ между рядами полок, чтобы требуемые продукты могли быть получены сотрудниками или роботами, которые перемещаются в проходах. Тем не менее, следует понимать, что необходимость обеспечения пространства прохода для доступа к продуктам означает, что плотность хранения в таких системах является относительно низкой. Иначе говоря, количество пространства, действительно используемого для хранения продуктов, является относительно небольшим по сравнению с количеством пространства, требуемым для системы складирования в целом.
В альтернативном подходе, который предоставляет значительное улучшение плотности хранения, контейнеры штабелируются друг на друга и штабели располагаются в рядах. Доступ к контейнерам осуществляется сверху, исключая потребность в проходах между рядами и позволяя хранить больше контейнеров в данном пространстве.
Способы обращения с контейнерами, штабелированными в рядах, хорошо известны десятилетиями. В некоторых таких системах, например, как описано в US 2701065, отдельно стоящие штабелированные контейнеры, расположенные в рядах для уменьшения объема хранения, связанного с хранением таких контейнеров, при одновременном обеспечении доступа к конкретному контейнеру в случае необходимости. Доступ к заданному контейнеру возможет посредством обеспечения сравнительно сложных подъемных механизмов, которые могут быть использованы для штабелирования контейнеров и для извлечения заданных контейнеров из штабелей. Тем не менее, затраты на такие системы во множестве ситуаций являются непрактичными, и такие системы в основном продаются для хранения и обращения с большими транспортными контейнерами.
Идея использования отдельно стоящих штабелей контейнеров и предусмотрения механизма для получения и хранения конкретных контейнеров разработана далее, например, как описано в ЕР 0767113В (Cimcorp). Cimcorp описывает механизм для извлечения множества штабелированных контейнеров с использованием роботизированного грузового манипулятора в форме прямоугольной трубы, которая опускается вокруг штабеля контейнеров, и которая выполнена с возможностью захватывания контейнера на любом уровне в штабеле. Таким образом, из штабеля может быть поднято сразу несколько контейнеров. Подвижная труба может быть использована для перемещения нескольких контейнеров с верхней части одного штабеля на верхнюю часть другого штабеля, или для перемещения контейнеров из одного штабеля к наружному положению или наоборот. Такие системы могут быть особенно полезны в случаях, когда все контейнеры в одном штабеле содержат одинаковый продукт (известном как однопродуктовый штабель). Грузовой манипулятор может быть использован для перемещения контейнеров между однопродуктовыми штабелями, например, для добавления на склад множества контейнеров, содержащих один тип продукта, и для подбирания одного или более контейнеров из двух или более однопродуктовых штабелей для создания мультипродуктового выходного штабеля. Примером этого является подбирание ящиков с овощами в центральном складе для создания мультипродуктового заказа для доставки в магазины розничной торговли.
В системе, описанной в Cimcorp, высота труб должна быть по меньшей мере такой же, как высота наибольшего штабеля контейнеров, чтобы самый высокий штабель контейнеров мог быть извлечен за одну операцию. Соответственно при использовании в замкнутом пространстве, таком как склад, максимальная высота штабелей ограничена необходимостью размещения трубы грузового манипулятора. К тому же, система не приспособлена достаточно хорошо для выбора одного контейнера из мультипродуктовых штабелей.
Работающие через Интернет предприятия розничной торговли, продающие множество линий продуктов, такие как работающие через Интернет бакалейщики или супермаркеты, требуют систем, которые могут хранить десятки и даже сотни тысяч различных линий продуктов. Использование однопродуктовых штабелей в таких случаях может быть непрактичным, поскольку очень большая площадь пола требуется для размещения всех требуемых штабелей. К тому же, может быть желательно хранить только небольшие количества некоторых предметов, таких как скоропортящиеся товары или нечасто заказываемые товары, делая однопродуктовые штабели неэффективным решением.
Соответственно, для некоторых применений, использование мультипродуктовых штабелей, в которых контейнеры, составляющие каждый штабель, могут содержать разные продукты, является предпочтительным для сведения к максимуму плотности хранения системы. Хранимые предметы должны оста- 1 037241 ваться доступными достаточно быстро и просто, чтобы множество разных предметов, требуемых для выполнения заказа клиента, могло быть эффективно выбрано из системы складирования, даже если некоторые требуемые предметы хранятся на нижних уровнях штабеля, под несколькими другими контейнерами.
В Международной патентной заявке WO 98/049075A (Autostore), содержание которой включено в этот документ по ссылке, описана система, в которой мультипродуктовые штабели контейнеров расположены внутри рамной конструкции. Система этого типа схематично проиллюстрирована на прилагаемых чертежах на фиг. 1-4.
Как видно на фиг. 1 и 2, штабелируемые контейнеры, известные как бункеры 10, штабелированы друг над другом для образования штабелей 12. Штабели 12 расположены в сетчатой рамной конструкции 14 в складской или производственной обстановке. Фиг. 1 представляет собой схематичный вид в перспективе рамной конструкции 14, и фиг. 2 представляет собой вид сверху в вертикальной проекции, на котором показа штабель 12 бункеров 10, расположенный внутри рамной конструкции 14. Каждый бункер 10 обычно содержит множество предметов продукта (не показаны), и предметы продукта внутри бункера 10 могут быть одинаковыми, или могут относиться к разным типам продукта в зависимости от применения.
Рамная конструкция 14 содержит множество вертикальных элементов 16, которые поддерживают горизонтальные элементы 18, 20. Первый комплект параллельных горизонтальных элементов 18 расположен перпендикулярно второму комплекту параллельных горизонтальных элементов 20 для образования множества горизонтальных сетчатых конструкций, поддерживаемых вертикальными элементами 16. Элементы 16, 18, 20 обычно изготавливаются из металла. Бункеры 10 штабелированы между элементами 16, 18, 20 рамной конструкции 14, так что рамная конструкция 14 предотвращает горизонтальное перемещение штабелей 12 бункеров 10 и направляет вертикальное перемещение бункеров 10.
Верхний уровень рамной конструкции 14 включает в себя рельсы 22, расположенные в сетчатом порядке по верхней части штабелей 12. Как видно, к тому же, на фиг. 3 и 4, рельсы 22 поддерживают множество роботизированных грузозахватных устройств 30. Первый комплект 22а параллельных рельсов 22 направляет перемещение грузозахватных устройств 30 в первом направлении (X) через верхнюю часть рамной конструкции 14, и второй комплект 22b параллельных рельсов 22, расположенный перпендикулярно первому комплекту 22а, направляет перемещение грузозахватных устройств 30 во втором направлении (Y), перпендикулярном первому направлению. Таким образом, рельсы 22 обеспечивают перемещение грузозахватных устройств 30 поперечно в двух направлениях в горизонтальной плоскости X-Y, чтобы грузозахватные устройства 30 могли быть перемещены в положение над любым из штабелей 12.
Грузозахватные устройства 30 дополнительно описаны в патенте Норвегии № 317366, содержание которого включено в данный документ посредством ссылки. Фиг. 3(а) и 3(b) представляют собой схематичные виды в перспективе грузозахватного устройства 30 сзади и спереди, соответственно, а фиг. 3(с) представляет собой схематичный вид спереди грузозахватного устройства 30, поднимающего бункер 10.
Каждое грузозахватное устройство 30 содержит транспортное средство 32, которое выполнено с возможностью перемещения в направлениях X и Y по рельсам 22 рамной конструкции 14, над штабелями 12. Первый комплект колес 34, состоящий из двух колес 34 спереди транспортного средства 32 и двух колес 34 сзади транспортного средства 32, выполнен с возможностью зацепления с двумя смежными рельсами первого комплекта 22а рельсов 22. Подобным образом, второй комплект колес 36, состоящий из двух колес 36 на каждой стороне транспортного средства 32, выполнен с возможностью зацепления с двумя смежными рельсами второго комплекта 22b рельсов 22. Каждый комплект колес 34, 36 может быть поднят и опущен, чтобы либо первый комплект колес 34, либо второй комплект колес 36 был зацеплен с соответствующим комплектом № рельсов 22а, 22b в любой момент времени.
Когда первый комплект колес 34 зацеплен с первым комплектом 22а рельсов и второй комплект колес 36 поднят от рельсов 22, колеса 34 могут быть приведены, посредством ведущего механизма (не показан), находящегося в транспортном средстве 32, для перемещения грузозахватного устройства 30 в направлении X. Для перемещения грузозахватного устройства 30 в направлении Y, первый комплект колес 34 поднимается от рельсов 22, и второй комплект колес 36 опускается в зацепление с вторым комплектом 22b рельсов. Затем ведущий механизм может быть использован для приведения второго комплекта колес 36 для достижения перемещения в направлении Y.
Грузозахватное устройство 30 оснащено краном 40. Кран 40 содержит консольную стрелу 42, которая проходит поперечно из верхней части транспортного средства 32. Захватывающая плита 44 свешивается с консольной стрелы 42 на четырех тросах 46. Тросы 46 соединены с наматывающим механизмом (не показан), находящимся внутри транспортного средства 32. Тросы 46 могут быть смотаны к консольной стреле 42 или размотаны от нее, чтобы положение захватывающей плиты 44 по отношению к транспортному средству 32 могло быть отрегулировано в направлении Z.
Захватывающая плита 44 выполнена с возможностью зацепления с верхней частью бункера 10. Например, захватывающая плита 44 может включать в себя штыри (не показаны), которые стыкуются с соответствующими отверстиями (не показаны) в ободе, который образует верхнюю поверхность бункера 10, и скользящие зажимы (не показаны), которые выполнены с возможностью зацепления с ободом для
- 2 037241 захватывания бункера 10. Зажимы приводятся в зацепление с бункером 10 посредством подходящего ведущего механизма, находящегося внутри захватывающей плиты 44, который питается и управляется посредством сигналов, передаваемых через сами тросы 46 или через отдельный управляющий кабель (не показан).
Для извлечения бункера 10 из верхней части штабеля 12, грузозахватное устройство 30 перемещается согласно требованиям в направлениях X и Y, чтобы захватывающая плита 44 была расположена над штабелем 12. Затем захватывающая плита 44 опускается вертикально в направлении Z для зацепления с бункером 10 на верхней части штабеля 12, как показано на фиг. 3(с). Захватывающая плита 44 захватывает бункер 10 и затем подтягивается наверх на тросах 46, с прикрепленным бункером 10. В верхней части своего вертикального перемещения, бункер 10 располагается под консольной стрелой 42 и удерживается над уровнем рельсов 22. Таким образом, грузозахватное устройство 30 может быть перемещено в другое положение в плоскости X-Y, перенося вместе с собой бункер 10, для транспортировки бункера 10 в другое место. Тросы 46 являются достаточно длинными для того, чтобы позволять грузозахватному устройству 30 получать и располагать бункеры с любого уровня штабеля 12, включая уровень пола. Транспортное средство 32 является достаточно тяжелым для уравновешивания веса бункера 10 и для сохранения устойчивости во время процесса поднимания. Вес транспортного средства 32 частично может быть составлен батареями, которые используются для питания ведущего механизма для колес 34, 36.
Как видно на фиг. 4, предусмотрено множество одинаковых грузозахватных устройств 30, так что каждое грузозахватное устройство 30 может работать одновременно для увеличения пропускной способности системы. Система, проиллюстрированная на фиг. 4, включает в себя два специальных места, известных как проходы 24, в которых бункеры 10 могут быть перемещены в систему или из нее. Дополнительная конвейерная система (не показана) связана с каждым проходом 24, чтобы бункеры 10, транспортируемые к проходу 24 посредством грузозахватного устройства 30, могли быть переданы к другому месту посредством конвейерной системы, например, к станции выдачи (не показана). Подобным образом, бункеры 10 могут быть перемещены посредством конвейерной системы к проходу 24 из внешнего места, например, от станции наполнения бункера (не показана), и транспортированы к штабелю 12 посредством грузозахватных устройств 30 для пополнения склада в системе.
Каждое грузозахватное устройство 30 может поднимать и перемещать один бункер 10 за один раз. Если нужно получить бункер 10 (заданный бункер), который не находится сверху штабеля 12, то сначала должны быть перемещены находящиеся выше бункеры 10 (незаданные бункеры) для обеспечения доступа к заданному бункеру 10.
Каждое из грузозахватных устройств 30 находится под управлением центрального компьютера. Каждый отдельный бункер 10 в системе отслеживается, так что соответствующие бункеры 10 могут быть в случае потребности получены, перемещены и помещены обратно.
Система, описанная со ссылкой на фиг. 1-4, имеет множество преимуществ и подходит для широкого диапазона операций хранения и получения. В частности, она обеспечивает очень плотное хранение продукта, а также обеспечивает очень экономичный способ хранения огромного диапазона разных предметов в бункерах 10, при этом обеспечивая разумно экономичный доступ ко всем бункерам 10, в случае потребности в их подбирания.
Для систем большого объема, в которых критична скорость работы, важно сводить к максимуму эффективность каждого из грузозахватных устройств, в отношении скорости работы, срока службы батареи, надежности, грузоподъемности, устойчивости и так далее. Следовательно, может быть предпочтительной разработка грузозахватных устройств, которые обеспечивают улучшенную эффективность в одной или более из этих областей.
Также может быть желательно увеличить количество грузозахватных устройств, используемых в любой момент времени, для обеспечения увеличения скорости, с которой предметы могут быть получены из системы складирования. Например, в находящейся на одновременном рассмотрении принадлежащей заявителю
Международной патентной заявке № PCT/GB 2013/051215, содержание которой включено в этот документ посредством ссылки, описана система складирования, в которой предусмотрено множество каждого из двух разных типов грузозахватного устройства. Один тип грузозахватного устройства выполнен с возможностью поднимания множества бункеров из штабеля за одну операцию для обеспечения доступа однобункерного грузозахватного устройства второго типа к заданному бункеру в штабеле. В таких случаях, может быть желательно уменьшить размер грузозахватных устройств для сведения к минимуму случаев, в которых оптимальной траектории перемещения для одного устройства мешает присутствие других устройств.
Настоящее изобретение разработано на основе этих предпосылок.
Краткое изложение сущности изобретения
Согласно одному аспекту, настоящее изобретение относится к грузозахватным устройствам для использования в системах складирования, содержащих сетчатую раму, содержащую множество штабелей контейнеров. Грузозахватные устройства расположены над штабелями контейнеров и выполнены с возможностью поднимания контейнера из штабеля и поперечного перемещения контейнера к другому мес- 3 037241 ту. Преимущественно, каждое грузозахватное устройство занимает по существу одну ячейку сетки в системе складирования.
Соответственно, в настоящем изобретении разработано грузозахватное устройство для поднимания и перемещения контейнеров, штабелированных в системе складирования, содержащее множество рельсов или дорожек, расположенных в сетчатом порядке над штабелями контейнеров, причем сетчатый порядок содержит множество ячеек сетки, и каждый штабель расположен в пределах площади в плане только одной ячейки сетки, причем грузозахватное устройство выполнено с возможностью перемещения вбок по рельсам или дорожкам над штабелями, и грузозахватное устройство содержит: пространство под контейнер, во время использования расположенное над рельсами или дорожками, и подъемное устройство, выполненное с возможностью поднимания контейнера со штабеля в пространство под контейнер; причем грузозахватное устройство имеет площадь в плане, которая, при использовании, занимает по существу только одну ячейку сетки в системе складирования.
Грузозахватное устройство согласно варианту осуществления изобретения включает в себя пространство под контейнер, в которое может быть поднят контейнер. Пространство под контейнер расположено под модулем транспортного средства, в котором находятся такие компоненты как энергопитающие компоненты, управляющие компоненты, приводящие компоненты и поднимающие компоненты.
В предпочтительных вариантах осуществления изобретения, грузозахватное устройство имеет наружный кожух, который по существу охватывает пространство под контейнер. Наружный кожух предпочтительно имеет форму кубоида.
Посредством расположения громоздких компонентов грузозахватного устройства над пространством под контейнер, площадь в плане грузозахватного устройства уменьшается по сравнению с консольными конструкциями, показанными на фиг. 3(а)-3(с) и описанными в документе № 317366, в которых громоздкие компоненты находятся в модуле транспортного средства, расположенном на одной стороне пространства под контейнер. Преимущественно грузозахватное устройстве согласно изобретению занимает пространство только над одним штабелем контейнеров в раме, в отличие от консольной конструкции, показанной на фиг. 3(а)-3(с), которая занимает пространство над двумя штабелями. Это значит, что посредством изобретения может быть улучшена эффективность работы системы складирования, поскольку уменьшенная площадь в плане позволяет вмещать больше грузозахватных устройств и уменьшает вероятность того, что одно устройство будет препятствовать оптимальной траектории другого устройства.
Грузозахватное устройство предпочтительно включает в себя комплект колес для поддерживания грузозахватного устройства над штабелями. Например, поперечное перемещение грузозахватного устройства может направляться посредством рельсов, расположенных над рамой. Рельсы могут быть расположены в сетчатом порядке, обеспечивая двухмерное перемещение грузозахватного устройства в горизонтальной плоскости. Колеса могут зацепляться с рельсами. Могут быть предусмотрены два комплекта колес, причем один комплект выполнен с возможностью зацепления с первым комплектом рельсов для направления перемещения грузозахватного устройства в первом направлении, а другой комплект выполнен с возможностью зацепления с вторым комплектом рельсов для направления перемещения грузозахватного устройства во втором направлении.
В варианте осуществления изобретения, колеса расположены по периферии пространства под контейнер. Колеса могут быть приведены посредством одного или более двигателей, находящихся в модуле транспортного средства. Привод может быть передан от двигателей в модуле транспортного средства к колесам с помощью средства передачи привода, находящегося вокруг пространства под контейнер. Например, средство передачи привода может содержать подходящую систему шкивов и приводных ремней.
В качестве альтернативы, колеса могут включать в себя встроенные двигатели, например, двигатели, встроенные в ступицы колес. Таким образом, каждое колесо представляет собой самостоятельный приводной узел, и приводные ремни не требуются. Эта система является преимущественной, поскольку она уменьшает размер грузозахватного устройства и способствует обслуживанию.
Один или оба комплекта колес могут быть выполнены с возможностью поднимания и опускания по отношению к другому комплекту колес. Для этой цели в модуле транспортного средства могут находиться один или более двигателей для поднимания колеса.
Модуль транспортного средства может вмещать лебедку или кран для поднимания контейнера в пространство под контейнер. Кран может включать в себя один или более двигателей для поднимания контейнера, и упомянутый двигатель или каждый двигатель крана может быть вмещен в модуль транспортного средства.
Кран может включать в себя захватывающее устройство, выполненное с возможностью захватывания контейнера сверху. Захватывающее устройство может быть подвешено на тросах, которые могут быть выдвинуты из транспортного средства и втянуты в него для вертикального перемещения захватывающего устройства.
В другом варианте осуществления, грузозахватное устройство оснащено подъемным устройством, выполненным с возможностью поднимания одного контейнера из штабеля в пространство под контейнер. Подъемное устройство может содержать пару поднимающих плеч, расположенных на каждой сто- 4 037241 роне пространства под контейнер, и в этом случае подъемное устройство может содержать захватывающее устройство, установленное между концами плеч и выполненное с возможностью захватывания контейнера сверху.
Грузозахватное устройство предпочтительно имеет центр тяжести, который находится по существу непосредственно над захватывающим устройством, когда захватывающее устройство опущено под пространство под контейнер.
В другом варианте осуществления, подъемное устройство содержит стержни или тросы, выполненные с возможностью зацепления с вертикальными каналами, образованными в боковых стенках контейнеров. Доступ к каналам может быть осуществлен посредством окон в верхней лицевой поверхности каждого контейнера. В такой системе проходящие вертикально пространства в системе складирования не являются необходимыми.
Стержни или тросы могут нести якорный механизм, выполненный с возможностью освобождаемого зацепления с контейнером. Например, якорный механизм может содержать одно или более расходящихся в поперечном направлении плеч для зацепления с поверхностью контейнера. Якорный механизм может быть приведен в действие удаленно, например, посредством провода, который проходит через трубчатый проход стержня или троса.
Грузозахватное устройство согласно другому варианту осуществления изобретения содержит верхнюю часть, нижнюю часть, включающую в себя пространство под контейнер, и лебедочное средство для поднятия контейнера в пространство под контейнер. Лебедочное средство предпочтительно содержит двигатель лебедки, который находится в верхней части, над пространством под контейнер. Нижняя часть предпочтительно включает в себя колесный агрегат для способствования поперечному перемещению грузозахватного устройства по отношению к раме и верхняя часть также включает в себя по меньшей мере один двигатель для приведения одного или более колес колесного агрегата.
Нижняя часть может содержать рамную конструкцию для поддерживания колес колесного агрегата. Рамная конструкция может быть расположена вокруг пространства под контейнер. Например, пространство под контейнер может быть ограничено с четырех сторон рамной конструкцией. Один или более элементов рамной конструкции могут быть выполнены с возможностью перемещения для поднимания и опускания первого комплекта колес по отношению к второму комплекту колес, посредством этого способствуя зацеплению либо первого комплекта колес, либо второго комплекта колес с первым или вторым комплектом рельсов или дорожек, соответственно. Подвижные элементы рамной конструкции могут быть приведены посредством двигателя, находящегося в верхней части грузозахватного устройства.
Грузозахватное устройство согласно изобретению предпочтительно представляет собой самоходное роботизированное транспортное средство.
Согласно другому аспекту, изобретение относится к системе складирования, содержащей раму, имеющую множество штабелей контейнеров, и одно или более грузозахватных устройств, как описано выше. Каждое грузозахватное устройство занимает, по существу, одну ячейку сетки, соответствующую площади, занимаемой только одним штабелем контейнеров.
Соответственно, в настоящем изобретении разработана система складирования, содержащая первый комплект параллельных рельсов или дорожек и второй комплект параллельных рельсов или дорожек, проходящий поперек первого комплекта по существу в горизонтальной плоскости для образования сетчатого порядка, содержащего множество ячеек сетки; множество штабелей контейнеров, находящихся под рельсами, и расположенных так, чтобы каждый штабель занимал площадь в плане одной ячейки сетки; грузозахватное устройство, согласно описанному выше, и выполненное с возможностью перемещения вбок над штабелями по рельсам, причем грузозахватное устройство содержит пространство под контейнер, расположенное над рельсами, и подъемное устройство, выполненное с возможностью поднимания одного контейнера из штабеля в пространство под контейнер; причем грузозахватное устройство имеет площадь в плане, которая занимает по существу только одну ячейку сетки в системах складирования.
Согласно другому аспекту изобретение содержит систему складирования, содержащую раму, имеющую множество штабелей контейнеров, первое захватное устройство, выполненное с возможностью поднимания множества контейнеров со штабеля за одну операцию, и второе захватное устройство, выполненное с возможностью поднимания одного контейнера и поперечного перемещения контейнера. Первое и второе захватные устройства расположены над рамой и выполнены с возможностью независимого перемещения для доступа к разным штабелям. Второе захватное устройство относится к описанному выше типу, и занимает пространство, соответствующее по существу только одному штабелю контейнеров.
Согласно этому аспекту предусмотрение первого захватного устройства, выполненного с возможностью поднимания множества контейнеров со штабеля за одну операцию, вместе с вторым захватным устройством, выполненным с возможностью поднятия одного контейнера и поперечного перемещения контейнера, обеспечивает оптимальное решение с целью получения контейнера, который находится в середине или снизу штабеля. В таком случае, нужно выполнить только две операции поднимания для получения заданного контейнера, что значительно увеличивает скорость и эффективность процесса по- 5 037241 лучения по сравнению с системами предшествующего уровня техники, в которых одновременно может быть поднят только один контейнер.
Система складирования может дополнительно содержать одно или более положений прохода, в которых контейнеры могут быть извлечены из системы складирования и/или добавлены в нее. Грузозахватное устройство согласно изобретению может быть выполнено с возможностью транспортировки заданного контейнера из штабеля к положению прохода. Контейнеры могут содержать бункеры с открытым верхом. Контейнеры могут быть выполнены с возможностью взаимной блокировки или зацепления друг с другом в вертикальном направлении при расположении в штабеле.
В обычном применении может быть использовано множество захватных устройств для одновременного поднимания и перемещения множества контейнеров. Захватные устройства могут относиться к разным типам, и могут быть выбраны для уравновешивания затрат и потребления энергии системы со скоростью и гибкостью работы. Одно преимущество настоящего изобретения заключается в том, что, поскольку грузозахватные устройства занимают пространство только над одним штабелем, эффективность системы с несколькими устройствами может быть улучшена по сравнению с конструкциями грузозахватных устройств предшествующего уровня техники, которые занимают пространства двух или более штабелей. Улучшение эффективности может быть достигнуто из возможности расположения большего количества грузозахватных устройств в данной системе, из оптимизации прокладки траектории устройства с использованием пространства, полученного благодаря уменьшению площадей устройств в плане, или из комбинации этих факторов.
Предпочтительные и/или необязательные признаки каждого аспекта изобретения также могут быть использованы в других аспектах изобретения, как отдельно, так и в соответствующей комбинации.
Краткое описание чертежей
Фиг. 1 представляет собой схематичный вид в перспективе рамной конструкции для вмещения множества штабелей бункеров в известной системе складирования;
фиг. 2 представляет собой схематичный вид в плане части рамной конструкции с фиг. 1;
фиг. 3(а) и 3(b) представляют собой схематичные виды в перспективе, сзади и спереди, соответственно, известного грузозахватного устройства для использования с рамной конструкцией с фиг. 1 и 2, и фиг. 3(с) представляет собой схематичный вид в перспективе известного грузозахватного устройства во время использования, поднимающего бункер; и фиг. 4 представляет собой схематичный вид в перспективе известной системы складирования, содержащей множество грузозахватных устройств, относящихся к типу, показанному на фиг. 3(а), 3(b) и 3(с), установленных на рамной конструкции согласно фиг. 1 и 2.
Далее описаны варианты осуществления настоящего изобретения, только в качестве примера, со ссылкой на остальные прилагаемые чертежи, на которых одинаковые признаки обозначены одинаковыми ссылочными позициями, и на которых фиг. 5 представляет собой схематичный вид в перспективе грузозахватного устройства согласно варианту осуществления изобретения;
фиг. 6(а) и 6(b) представляют собой схематичные виды в перспективе грузозахватного устройства согласно фиг. 5 с частью грузозахватного устройства, вырезанной на фиг. 6(а) и 6(b) для демонстрации внутренней части устройства, и на фиг. 6(с) показана одна возможная архитектура системы устройства;
фиг. 7 представляет собой схематичный вид в перспективе системы складирования, содержащей множество известных грузозахватных устройств, относящихся к типу, показанному на фиг. 3(а), 3(b) и 3(с), и множество грузозахватных устройств, относящихся к типу, показанному на фиг. 5, установленных на рамной конструкции согласно фиг. 1 и 2;
фиг. 8, 9 и 10 представляют собой схематичные виды сбоку, в перспективе и сверху грузозахватного устройства согласно другому варианту осуществления изобретения и с опущенным наружным кожухом;
фиг. 11 представляет собой схематичный вид в перспективе грузозахватного устройства согласно фиг. 8-10 с опущенным наружным кожухом;
фиг. 12 представляет собой вид сбоку грузозахватного устройства согласно фиг. 8-11;
фиг. 13 представляет собой схематичный вид в перспективе колеса, подходящего для использования в грузозахватном устройстве согласно фиг. 8-12;
фиг. 14 представляет собой схематичный вид в перспективе части грузозахватного устройства согласно другому варианту осуществления изобретения;
фиг. 15 и 16 представляют собой схематичные виды в перспективе и сбоку внутренних компонентов грузозахватного устройства согласно фиг. 14 и фиг. 17 представляет собой вид в перспективе грузозахватного устройства согласно дополнительному варианту осуществления изобретения.
Подробное описание вариантов осуществления настоящего изобретения
На фиг. 5 показано грузозахватное устройство 100 согласно варианту осуществления изобретения. Грузозахватное устройство 100 содержит транспортное средство 102, оснащенное лебедочным или крановым механизмом 104 для поднимания сверху контейнера или бункера 106 для хранения, также извест- 6 037241 ного как лоток. Крановый механизм 104 включает в себя лебедочные тросы 108 и захватывающую плиту
110. Захватывающая плита 110 выполнена с возможностью захватывания верхней части контейнера 106 для поднимания его из штабеля контейнеров 106 в системе складирования, относящейся к типу, показанному на фиг. 1 и 2.
Также, как видно на фиг. 6(а) и 6(b), транспортное средство 102 содержит верхнюю часть 112 и нижнюю часть 114.
Нижняя часть 114 оснащена двумя комплектами колес 116, 118, которые перемещаются по рельсам, предусмотренным на верхней части рамы системы складирования. По меньшей мере одно колесо каждого комплекта 116, 118 является приводным для обеспечения перемещения транспортного средства 102 в направлениях X и Y, соответственно, вдоль рельсов. Как объяснено далее, один или оба комплекта колес 116, 118 могут быть перемещены вертикально для поднимания каждого комплекта колес от соответствующих рельсов, посредством этого позволяя транспортному средству 102 перемещаться в требуемом направлении.
Колеса 116, 118 расположены по периферии полости или углубления 120, известного как углубление под контейнер, в нижней части 114. Углубление 120 имеет такие размеры, чтобы вмещать бункер 106, когда он поднят посредством кранового механизма 104, как показано на фиг. 6(а). Находясь в углублении 120, бункер 106 поднимается от находящихся под ним рельсов, чтобы транспортное средство 102 могло перемещаться поперечно к другому месту. При достижении заданного места, например другого штабеля, точки доступа в системе складирования или конвейерной ленты, бункер 106 может быть опущен из углубления 120 (как показано на фиг. 6(b)) и отпущен из захватывающей плиты 110.
Верхняя часть 112 транспортного средства 102 вмещает все значительные громоздкие компоненты грузозахватного устройства, как видно на фиг. 6(с). Верхняя часть 112 вмещает батарею и соответствующие электронные устройства, контроллеры и устройства связи, двигатели для приведения колес 116, 118, двигатели для приведения механизма 104 крана, и другие датчики и системы.
Таким образом, площадь в плане транспортного средства 102 превышает размер бункера 106 только на величину, достаточную для вмещения колес 116, 118 с каждой стороны углубления 120. Иначе говоря, транспортное средство 102 занимает одну ячейку сетки в системе складирования. Таким образом, транспортное средство 102 занимает минимально возможное количество пространства в плоскости X-Y, и имеет площадь в плане, приблизительно, в два раза меньшую, чем в консольной конструкции предшествующего уровня техники, показанной на фиг. 3. Для сравнения, на фиг. 7 показаны грузозахватные устройства 100 согласно изобретению, используемые в системе складирования, относящейся к типу, показанному на фиг. 1 и 2, совместно с грузозахватными устройствами 30 консольного типа, показанными на фиг. 3. Можно видеть, что устройства 30 предшествующего уровня техники, несмотря на то, что они имеют меньшую высоту, занимают две ячейки штабеля по сравнению с более высокими, но имеющими меньшую площадь в плане устройствами 100 согласно изобретению.
Грузозахватные устройства 100 согласно изобретению также могут обеспечивать улучшенную устойчивость, увеличенную грузоподъемность и уменьшенный вес по сравнению с грузозахватными устройствами 30 консольного типа предшествующего уровня техники, поскольку в изобретении вес контейнеров подвешен между парами колес с каждой стороны транспортного средства. Напротив, устройства 30 предшествующего уровня техники должны иметь относительно тяжелый модуль транспортного средства для уравновешивания веса в консольной конфигурации.
На фиг. 8-12 показан один вариант осуществления изобретения. Верхняя часть 112 транспортного средства 102 вмещает три основных двигателя: двигатель 150 привода по оси Z, используемый для поднимания и опускания лебедочных тросов 108, которые намотаны на катушки 109, установленные на ведущих валах, расположенных на противоположных сторонах транспортного средства 102; двигатель 152 привода по оси X, который приводит первый комплект 116 колес, и двигатель 154 привода по оси Y, который приводит второй комплект 118 колес. Верхняя часть 112 транспортного средства также вмещает батарею 156 для питания двигателей, и контроллеры, датчики и другие компоненты, как описано выше со ссылкой на фиг. 6(с).
Привод передается от двигателей 152, 154 привода по оси X и Y к соответствующим комплектам колес 116, 118 посредством механизмов ременного привода. Двигатель 152 привода по оси X приводит шкив 160, соединенный с коротким ведущим валом 162, который проходит через тело транспортного средства. Привод передается от короткого ведущего вала 162 к каждому колесу в первом комплекте 116 колес посредством ремня 164 привода по оси X. Двигатель 154 привода по оси Y приводит шкив 170, соединенный с длинным ведущим валом 172, который проходит через тело транспортного средства в направлении, перпендикулярном короткому ведущему валу 162. Привод передается от длинного ведущего вала 172 к каждому колесу во втором комплекте 118 колес посредством ремня 174 привода по оси Y.
Колеса 116, 118 с ременным приводом установлены снизу нижней части 114 транспортного средства 102. Использование приводных ремней 164, 174 для передачи привода от двигателей к колесам позволяет устанавливать двигатели 152, 154 в верхней части 112 транспортного средства.
В этом варианте осуществления первый комплект 116 колес может быть поднят от рельсов или опущен на рельсы посредством механизма позиционирования колес, как лучше всего видно на фиг. 9, 11
- 7 037241 и 12. Каждое колесо 116 установлено на плече 180, которое установлено с возможностью поворота у своего наружного конца. Внутренний конец каждого плеча 180 соединен с нижним концом соответствующего звена 182. Верхние концы обоих звеньев 182 соединены с нижним концом общего звена 184. В свою очередь, верхний конец общего звена 184 соединен с рычажным плечом 186, которое перемещается посредством двигателя 188. Посредством приведения в действие двигателя 188 для подтягивания общего звена 184 вверх, первый комплект 116 колес может быть поднят так, чтобы только второй комплект 118 колес был зацеплен с рельсами, обеспечивая перемещение транспортного средства 102 в направлении Y. Посредством приведения в действие двигателя 188 для толкания общего звена 184 вниз, первый комплект 116 колес перемещается вниз для зацепления с рельсами и для поднимания транспортного средства, чтобы второй комплект 118 колес поднимался от рельсов, как показано на фиг. 9, 11 и 12. Тогда транспортное средство 102 может перемещаться в направлении X.
Колеса 118 второго комплекта прикреплены к неподвижным Т-образным деталям 190, расположенным у двух концов нижней части 114 транспортного средства 102.
На фиг. 8, 9 и 12 показано грузозахватное устройство 100 с бункером 106, поднятым в углубление 120. На фиг. 11 показано грузозахватное устройство 100 с бункером 106 под устройством 100 и захватывающей плитой 110 перед зацеплением с бункером 106. Колеса 116, 118 и соответствующие поддерживающие детали, звенья и приводные ремни 164, 174 расположены вокруг краев углубления 120, чтобы верхняя часть 112 транспортного средства 102 поддерживалась надежно.
На фиг. 13 показано колесо 200, подходящее для использования в качестве одного из колес 116, 118 грузозахватного устройства 100. Колесо 200 имеет зубчатый центральный канал 202, который образует шкив для взаимодействия с приводным ремнем 164, 174. Канал 202 ограничен двумя резиновыми шинами 204, которые упираются в рельсы во время использования. Колесо 200 может быть установлено на плечо 180 посредством оси (не показана), которая проходит через осевое отверстие 206 в колесе 200. Эта конструкция колеса является компактной и уравновешенной, для сведения к минимуму износа, и шины 204 предназначены для удерживания приводного ремня 164, 174 в совмещении во время использования.
На фиг. 14 показаны два колеса 200, установленных в рамной конструкции 210 грузозахватного устройства согласно другому варианту осуществления изобретения. Как и в предыдущих вариантах осуществления, в этом варианте осуществления грузозахватное устройство содержит транспортное средство с верхней частью 112, которая вмещает основные компоненты устройства, и нижней частью, имеющей углубление 120 для вмещения бункера, с колесами 200, расположенными на четырех сторонах углубления (на фиг. 14 показаны колеса только на одной стороне).
В этом случае, рамная конструкция 210 содержит две параллельные панели, которые вмещают между собой колеса 200. Приводной ремень 212 предусмотрен для передачи привода к колесам 200 от двигателя, находящегося в верхней части 112 транспортного средства.
Как, к тому же видно на фиг. 15 и 16, колеса 200 в этом варианте осуществления могут быть подняты и опущены посредством перемещения рамной конструкции 210 относительно верхней части 112 транспортного средства. Рамная конструкция 210 прикреплена к телу 230 верхней части 112 транспортного средства посредством рельсов 232. Рельсы 232 прикреплены к телу 230 в вертикальной ориентации, и рамная конструкция 210 прикреплена к рельсам 232 с возможностью скольжения.
Рамная конструкция 210 удерживается посредством пары звеньев 240, которые проходят между панелями. Нижние концы звеньев 240 прикреплены к соответствующим валам 242, которые проходят через зазор между панелями. Верхние концы звеньев 240 прикреплены с возможностью вращения к резьбовым втулкам 246, которые прикреплены к резьбовому горизонтальному ведущему валу 244. Втулки 246 прикреплены с возможностью скольжения к горизонтальным рельсам 248.
Ведущий вал 244 приводится посредством двигателя 250 с помощью приводного ремня (не показан). Когда ведущий вал 244 вращается в первом направлении, верхние концы звеньев 240 удаляются друг от друга для толкания рамной конструкции 210 вниз, чтобы опускать колеса 200 на рельс. Когда ведущий вал 244 вращается во втором, противоположном направлении, верхние концы звеньев 240 приближаются друг к другу для подтягивания рамной конструкции 210 вверх, поднимая колеса 200.
Несмотря на то, что на фиг. 14-16 показана только одна рамная конструкция 210 с двумя колесами 200, следует понимать, что на противоположной стороне транспортного средства предусмотрена идентичная рамная конструкция 210. Обе рамные конструкции 210 поднимаются и опускаются посредством общего двигателя, так что четыре колеса 200 могут быть подняты и опущены одновременно для управления зацеплением этого первого комплекта колес 200 с рельсами, проходящими в первом направлении через раму. Несмотря на то, что это не показано на фиг. 14-16, транспортное средство включает в себя другой комплект колес, выполненный с возможностью зацепления с рельсами, проходящими во втором, перпендикулярном направлении через раму, когда первый комплект колес поднят.
Следует понимать, что возможно множество различных изменений и модификаций. Например, оба комплекта колес могут быть приведены одним двигателем, с подходящей передающей системой для направления энергии к соответствующему комплекту колес. В других вариантах осуществления одно или более колес могут включать в себя встроенный двигатель или двигатель, расположенный вблизи от колеса. Пример этого показан на фиг. 17.
- 8 037241
Обратимся к фиг. 17, на которой показано грузозахватное устройство 252 согласно дополнительному варианту осуществления изобретения. Устройство 252 имеет наружный кожух 254 в форме кубоида, к которому прикреплено множество колес 256 рядом с нижним краем 258 кожуха 254. Колеса 256 представляют собой колеса с моторизованной ступицей, причем каждое колесо 256 имеет двигатель, встроенный в ступицу 260 колеса 256. Двигатели используются для непосредственного приведения соответствующих колес 256, и, следовательно, этот вариант осуществления не требует приводных ремней, соединяющих колеса и ведущие двигатели.
В этом примере двигатели питаются от батарей, расположенных в боковых стенках 262 нижней части 264 кожуха 254, вблизи от пространства 266 под контейнер устройства 252. Преимущественный эффект такого низкого расположения батарей заключается в уменьшении высоты расположения центра тяжести устройства 252, посредством этого увеличивая его устойчивость и обеспечивая увеличенное ускорение и замедление. В остальном устройство 252 подобно предыдущим вариантам осуществления и содержит такие же механизмы для поднимания и опускания колес 256, и такое же подъемное устройство для поднимания контейнера в пространство 266 под контейнер. Батареи, расположенные в боковых стенках 262, также используются для питания этих компонентов.
В любом из описанных ранее вариантов осуществления, механизм, используемый для поднимания контейнеров в пространство под контейнер, может иметь любую подходящую форму. Для максимальной устойчивости и грузоподъемности, желательно предусматривать четыре подъемных троса, по одному тросу, расположенному рядом с каждым углом устройства, но при необходимости может быть использована другая система, например, с меньшим количеством тросов. Все тросы предпочтительно наматываются и разматываются с использованием одного двигателя, но при необходимости может быть использовано большее количество двигателей.
Вместо двигателя, механизм, используемый для поднимания колес, может использовать линейные приводы, такие как линейные двигатели или гидравлические цилиндры. Специалистам в данной области техники будет понятно, что вместо использования энергии батареи могут быть использованы другие средства для питания энергией грузозахватных устройств, например, использование подачи энергии с потолка или посредством подачи энергии через рельсы, по которым перемещаются устройства.
Следует понимать, что признаки, описанные в отношении одного конкретного варианта осуществления, могут быть заменены признаками, описанными в отношении других вариантов осуществления. Например, колеса с моторизованной ступицей, описанные в отношении фиг. 17, могут быть использованы в любом другом варианте осуществления, и/или батареи могут быть расположены низко вблизи от пространства под контейнер в любом варианте осуществления для улучшения устойчивости и увеличения ускорения/замедления. Специалисту в данной области техники будут понятны другие изменения и модификации, не описанные явно в этом документе.

Claims (48)

1. Система складирования, содержащая первый комплект параллельных рельсов или дорожек (22а) и второй комплект параллельных рельсов или дорожек (22b), проходящий поперек первого комплекта, по существу в горизонтальной плоскости для образования сетчатого порядка (14), содержащего множество ячеек сетки;
множество штабелей контейнеров (106), находящихся под рельсами и расположенных так, чтобы каждый штабель занимал площадь в плане одной ячейки сетки;
грузозахватное устройство (100), выполненное с возможностью перемещения вбок по рельсам или дорожкам над штабелями, при этом грузозахватное устройство (100) предназначено для поднимания и перемещения контейнеров (106), уложенных в штабеля в системе складирования, причем грузозахватное устройство (100) содержит верхнюю часть (112) и нижнюю часть (114), причем верхняя часть (112) вмещает компоненты, такие как энергопитающие компоненты, и/или управляющие компоненты, и/или приводящие компоненты, и/или поднимающие компоненты;
а нижняя часть (114), расположенная непосредственно под верхней частью (112), содержит пространство (120) под контейнер, расположенное над рельсами или дорожками с возможностью вмещения контейнера (106);
систему колес, причем система колес содержит первый комплект колес (116) для зацепления с первым комплектом рельсов или дорожек (22а) для направления перемещения грузозахватного устройства (100) в первом направлении, и второй комплект колес (118) для зацепления со вторым комплектом рельсов или дорожек (22b) для направления перемещения грузозахватного устройства (100) во втором направлении, причем второе направление проходит поперек первого направления; и поднимающий механизм (104), расположенный над пространством (120) под контейнер и выполненный с возможностью поднимать один контейнер из штабеля в пространство (120) под контейнер, причем поднимающий механизм (104) содержит захватывающее устройство (110), выполненное с
- 9 037241 возможностью захвата контейнера (106), и выполнен с возможностью поднимать или опускать захватывающее устройство (110) относительно пространства (120) под контейнер, и грузозахватное устройство (100) имеет площадь в плане, которая занимает только одну ячейку сетки в системе складирования.
2. Система складирования по п.1, в которой поднимающий механизм (104) содержит двигатель (150).
3. Система складирования по п.2, в которой поднимающий механизм (104) дополнительно содержит лебедку, выполненную с возможностью приведения от двигателя (150).
4. Система складирования по любому из предшествующих пунктов, в котором захватывающее устройство (110) подвешено на множестве тросов (108), которые выполнены с возможностью выдвижения из грузозахватного устройства (100) и втягивания в него для вертикального перемещения захватывающего устройства (110).
5. Система складирования по п.1, в которой поднимающий механизм (104) содержит пару поднимающих плеч, расположенных с двух сторон пространства (120) под контейнер, причем захватывающее устройство (110) прикреплено к концам плеч и плечи выполнены с возможностью выдвижения и втягивания для вертикального перемещения захватывающего устройства (110).
6. Система складирования по любому из предшествующих пунктов, в которой грузозахватное устройство (100) имеет центр тяжести, который расположен прямо над захватывающим устройством (110), когда захватывающее устройство (110) опущено ниже пространства (120) под контейнер.
7. Система складирования по любому из предшествующих пунктов, в которой система колес расположена вокруг периферийной внешней стенки нижней части (114) грузозахватного устройства (100).
8. Система складирования по любому из предшествующих пунктов, в которой грузозахватное устройство (100) дополнительно содержит наружный кожух (252), который охватывает пространство (120) под контейнер.
9. Система складирования по п.8, в которой наружный кожух (252) имеет форму кубоида.
10. Система складирования по любому из предшествующих пунктов, в которой грузозахватное устройство (100) дополнительно содержит рамную конструкцию (210) для поддерживания колес указанной системы колес.
11. Система складирования по п.10, в которой рамная конструкция (210) является частью наружного кожуха (252) грузозахватного устройства (100).
12. Система складирования по п.10 или 11, в которой рамная конструкция (210) расположена вокруг пространства (120) под контейнер.
13. Система складирования по любому из пп.10-12, в которой пространство (120) под контейнер образовано внутри рамной конструкции (210).
14. Система складирования по любому из пп.10-13, в которой пространство (120) под контейнер ограничено с четырех сторон рамной конструкцией (210).
15. Система складирования по любому из предшествующих пунктов, в которой колесная система содержит одно или более колес, которые приводятся посредством двигателя.
16. Система складирования по любому из предшествующих пунктов, в которой одно или более колес приводятся посредством одного или более двигателей, расположенных над пространством (120) под контейнер.
17. Система складирования по п.16, в которой грузозахватное устройство (100) дополнительно содержит средство (164, 174) передачи привода, расположенное вокруг пространства (120) под контейнер для передачи привода от двигателя/двигателей к колесу/колесам.
18. Система складирования по п.17, в которой средство передачи привода (164, 174) содержит систему шкивов (170) и приводных ремней.
19. Система складирования по любому из предшествующих пунктов, в которой одно или более колес включают в себя канал (202), который взаимодействует с приводным ремнем для приведения колеса.
20. Система складирования по п.19, в которой канал (202) содержит серию зубьев для зацепления с соответствующими образованиями на приводном ремне.
21. Система складирования по п.19 или 20, в которой канал (202) ограничен парой шин (204).
22. Система складирования по любому из предшествующих пунктов, в которой грузозахватное устройство (100) дополнительно содержит средство для выборочного зацепления и расцепления первого комплекта колес (116) с первым комплектом рельсов или дорожек (22а) и средство для выборочного зацепления и расцепления второго комплекта колес (118) со вторым комплектом рельсов или дорожек (22b).
23. Система складирования по любому из предшествующих пунктов, в которой один или оба комплекта колес (116, 118) выполнены с возможностью поднимания и опускания по отношению к другому комплекту колес (116, 118).
24. Система складирования по п.23, в которой грузозахватное устройство (100) дополнительно содержит одно или более устройств поднимания колеса, находящихся над пространством (120) под контейнер и выполненных с возможностью поднятия колес.
- 10 037241
25. Система складирования по п.24, в которой указанное устройство поднимания колеса или каждое устройство поднимания колеса выполнено с возможностью поднятия колес посредством звена (184), находящегося в нижней части грузозахватного устройства (100) вблизи от пространства (120) под контейнер.
26. Система складирования по любому из предшествующих пунктов, в которой грузозахватное устройство (100) представляет собой самоходное роботизированное транспортное средство.
27. Система складирования по любому из предшествующих пунктов, в которой грузозахватное устройство (100) дополнительно содержит одну или более батарей для питания энергией компонентов устройства, причем батареи расположены в нижней части грузозахватного устройства (100) вблизи от пространства (120) под контейнер.
28. Система складирования по любому из предшествующих пунктов, при этом система складирования содержит множество грузозахватных устройств (100).
29. Система складирования по п.28, в которой каждое из указанного множества грузозахватных устройств (100) выполнено с возможностью поднимания множества контейнеров (106) из штабеля за одну операцию.
30. Система складирования по любому из предшествующих пунктов, дополнительно содержащая одно или более положений прохода (24), в которых контейнеры (106) могут быть извлечены из системы складирования и/или добавлены в нее.
31. Система складирования по п.30, в которой указанное или каждое грузозахватное устройство (100) выполнено с возможностью транспортировки заданного контейнера (106) из штабеля к указанным одному или более положений прохода (24).
32. Система складирования по любому из предшествующих пунктов, в которой контейнеры (106) содержат бункеры с открытым верхом.
33. Система складирования по любому из предшествующих пунктов, в которой контейнеры (106) выполнены с возможностью взаимной блокировки или зацепления друг с другом в вертикальном направлении при расположении в штабеле.
34. Система складирования, содержащая первый комплект параллельных рельсов или дорожек (22а), проходящих в направлении X, и второй комплект параллельных рельсов или дорожек (22b), проходящих в направлении Y, поперек первому комплекту, по существу в горизонтальной плоскости для образования сетчатого порядка (14), содержащего множество ячеек сетки;
множество штабелей контейнеров (106), находящихся под рельсами или дорожками и расположенных так, чтобы каждый штабель занимал площадь в плане одной ячейки сетки;
множество грузозахватных устройств (100), причем каждое грузозахватное устройство (100) выполнено с возможностью выборочного перемещения вбок в направлениях X и Y над штабелями по рельсам или дорожкам и содержит поднимающий механизм (104), выполненный с возможностью подъема контейнера сверху из штабеля, при этом каждое грузозахватное устройство (100) имеет площадь в плане, которая занимает только одну ячейку сетки в системе складирования, так что грузозахватное устройство (100), занимающее одну ячейку сетки, не препятствует грузозахватному устройству (100), занимающему или перемещающемуся к смежной ячейке сетки в направлениях X и Y.
35. Система складирования по п.34, в которой каждое грузозахватное устройство (100) содержит пространство (120) под контейнер, расположенное над рельсами, для вмещения контейнера из штабеля.
36. Система складирования по п.35, в которой поднимающий механизм (104) выполнен с возможностью подъема контейнера в пространство (120) под контейнер.
37. Система складирования по п.36, в которой поднимающий механизм (104) содержит захватывающее устройство (110), выполненное с возможностью захвата контейнера сверху.
38. Система складирования по п.37, в которой поднимающий механизм (104) выполнен с возможностью поднимать или опускать захватывающее устройство (110) относительно пространства (120) под контейнер.
39. Система складирования по любому из пп.34-38, в которой каждое грузозахватное устройство (100) содержит систему колес, содержащую первый комплект колес (116) для зацепления с первым комплектом рельсов или дорожек (22а) для направления перемещения устройства в направлении X, и второй комплект колес (118) для зацепления со вторым комплектом рельсов или дорожек (22b) для направления перемещения устройства в направлении Y.
40. Система складирования по п.39, в которой колеса расположены по периферии пространства (120) под контейнер.
41. Система складирования по п.39 или 40, в которой каждое грузозахватное устройство (100) содержит средство для выборочного зацепления и расцепления первого комплекта колес с первым комплектом рельсов и средство для выборочного зацепления и расцепления второго комплекта колес с вторым комплектом рельсов.
42. Система складирования по любому из пп.34-41, в которой каждое грузозахватное устройство
- 11 037241 (100) является независимо перемещаемым от другого грузозахватного устройства (100) для доступа к различным штабелям.
43. Система складирования по п.42, в которой одно грузозахватное устройство (100) имеет возможность доступа к штабелю, смежному в направлении X, к штабелю, к которому имеет возможность доступа другое грузозахватное устройство (100).
44. Система складирования по п.43, в которой еще одно грузозахватное устройство (100) имеет возможность доступа к штабелю, смежному в направлении Y, к штабелю, к которому имеет возможность доступа указанное другое грузозахватное устройство (100).
45. Система складирования, содержащая первый комплект параллельных рельсов или дорожек (22а) и второй комплект параллельных рельсов или дорожек (22b), проходящий поперек первого комплекта, по существу в горизонтальной плоскости для образования сетчатого порядка (14), содержащего множество ячеек сетки;
множество штабелей контейнеров (106), находящихся под рельсами и расположенных так, чтобы каждый штабель занимал площадь в плане одной ячейки сетки;
грузозахватное устройство (100), выполненное с возможностью перемещения вбок по рельсам над штабелями, при этом грузозахватное устройство (100) содержит пространство (120) под контейнер, расположенное над рельсами или дорожками, и поднимающий механизм (104), выполненный с возможностью поднимать один контейнер (106) из штабеля в пространство (120) под контейнер, грузозахватное устройство (100) содержит наружный кожух (254), который охватывает пространство (120) под контейнер, грузозахватное устройство (100) выполнено с возможностью перемещения в первом направлении вдоль первого комплекта рельсов или дорожек (22а) и во втором направлении вдоль второго комплекта рельсов или дорожек (22b), причем второе направление проходит поперек первого направления, грузозахватное устройство (100) содержит систему колес, содержащую первый комплект колес (116) для зацепления с первым комплектом рельсов или дорожек (22а) для направления перемещения грузозахватного устройства (100) в первом направлении, и второй комплект колес (118) для зацепления со вторым комплектом рельсов или дорожек (22b) для направления перемещения грузозахватного устройства (100) во втором направлении, колеса (116, 118) расположены по периферии пространства (120) под контейнер и наружный кожух (252) проходит не дальше, чем колеса, так что грузозахватное устройство (100) имеет площадь в плане, которая занимает только одну ячейку сетки в системе складирования.
46. Система складирования по п.45, в которой поднимающий механизм (104) содержит захватывающее устройство (110), выполненное с возможностью захватывания контейнера (106) сверху.
47. Система складирования по п.46, в которой поднимающий механизм (104) выполнен с возможностью поднимать или опускать захватывающее устройство (110) относительно пространства (120) для вмещения контейнера.
48. Система складирования по любому из пп.45-47, в которой каждое грузозахватное устройство (100) содержит средство для выборочного зацепления и расцепления первого комплекта колес (116) с первым комплектом рельсов или дорожек (22а) и средство для выборочного зацепления и расцепления второго комплекта колес (118) с вторым комплектом рельсов или дорожек (22b).
EA201690353A 2013-08-09 2014-07-24 Устройство для получения единиц хранения из системы складирования EA037241B1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GBGB1314313.6A GB201314313D0 (en) 2013-08-09 2013-08-09 Apparatus for retrieving units from a storage system
PCT/GB2014/052273 WO2015019055A1 (en) 2013-08-09 2014-07-24 Apparatus for retrieving units from a storage system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EA201690353A1 EA201690353A1 (ru) 2016-07-29
EA037241B1 true EA037241B1 (ru) 2021-02-25

Family

ID=49261970

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA202092786A EA202092786A1 (ru) 2013-08-09 2014-07-24 Устройство для получения единиц хранения из системы складирования
EA201690353A EA037241B1 (ru) 2013-08-09 2014-07-24 Устройство для получения единиц хранения из системы складирования

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA202092786A EA202092786A1 (ru) 2013-08-09 2014-07-24 Устройство для получения единиц хранения из системы складирования

Country Status (33)

Country Link
US (7) US10000337B2 (ru)
EP (9) EP3556689B1 (ru)
JP (5) JP6486927B2 (ru)
KR (3) KR20230149864A (ru)
CN (2) CN110371556B (ru)
AP (1) AP2016009081A0 (ru)
AT (3) AT17536U1 (ru)
AU (5) AU2014304360B2 (ru)
BR (2) BR122020013001B1 (ru)
CA (1) CA2920669A1 (ru)
CL (1) CL2016000315A1 (ru)
CZ (3) CZ36842U1 (ru)
DE (2) DE202014011467U1 (ru)
DK (11) DK3030504T4 (ru)
EA (2) EA202092786A1 (ru)
EE (1) EE01586U1 (ru)
ES (10) ES1286914Y (ru)
FI (5) FI13197Y1 (ru)
GB (3) GB201314313D0 (ru)
HR (4) HRP20220488T1 (ru)
HU (6) HUE046971T2 (ru)
IL (7) IL277225B2 (ru)
LT (2) LT4101791T (ru)
MX (2) MX2016001709A (ru)
MY (2) MY177095A (ru)
NO (1) NO3030504T3 (ru)
NZ (4) NZ755559A (ru)
PL (10) PL3967629T3 (ru)
PT (7) PT3967629T (ru)
SA (2) SA520420800B1 (ru)
SG (1) SG11201600949WA (ru)
SI (1) SI4101791T1 (ru)
WO (1) WO2015019055A1 (ru)

Families Citing this family (247)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO335839B1 (no) 2012-12-10 2015-03-02 Jakob Hatteland Logistics As Robot for transport av lagringsbeholdere
US9139363B2 (en) 2013-03-15 2015-09-22 John Lert Automated system for transporting payloads
US11858738B2 (en) 2013-08-09 2024-01-02 Ocado Innovation Limited Apparatus for retrieving units from a storage system
GB201314313D0 (en) 2013-08-09 2013-09-25 Ocado Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
GB201404870D0 (en) * 2014-03-18 2014-04-30 Ocado Ltd Robotic service device and handling method
GB201409883D0 (en) 2014-06-03 2014-07-16 Ocado Ltd Methods, systems, and apparatus for controlling movement of transporting devices
GB201410025D0 (en) † 2014-06-05 2014-07-16 Ocado Ltd Systems and methods for communication
NO337544B1 (no) * 2014-06-19 2016-05-02 Jakob Hatteland Logistics As Fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem
GB2527543A (en) 2014-06-25 2015-12-30 Ocado Innovation Ltd System and method for managing shipping containers
EP3050824B1 (en) 2015-01-28 2019-10-09 Autostore Technology AS Robot for transporting storage bins
DE102015001410A1 (de) * 2015-02-06 2016-08-11 Gebhardt Fördertechnik GmbH Palettentransportvorrichtung
US9487356B1 (en) * 2015-03-02 2016-11-08 Amazon Technologies, Inc. Managing low-frequency inventory items in a fulfillment center
EP3283402B1 (en) 2015-04-15 2024-02-07 Ocado Innovation Limited Storage system with partition means and methods
WO2016166353A1 (en) * 2015-04-15 2016-10-20 Ocado Innovation Limited Storage system and methods
EP3633115A1 (en) 2015-04-15 2020-04-08 Ocado Innovation Limited Robotic storage system and method of providing such robotic storage system
GB201602332D0 (en) 2015-04-15 2016-03-23 Ocado Innovation Ltd Robotic container handling device and method
CA3220498A1 (en) * 2015-04-15 2016-10-20 Ocado Innovation Limited Storage systems and methods
JP6657253B2 (ja) 2015-04-15 2020-03-04 オカド・イノベーション・リミテッド 貯蔵システムおよび方法
SG11201706828YA (en) * 2015-04-15 2017-09-28 Ocado Innovation Ltd Growing system and method
KR20230043230A (ko) * 2015-04-15 2023-03-30 오카도 이노베이션 리미티드 로봇 주차 장치 및 핸들링 방법
EP3283713B1 (en) 2015-04-15 2024-01-24 Ocado Innovation Limited Robotic picking system device and method
GB201509921D0 (en) 2015-06-08 2015-07-22 Ocado Innovation Ltd Object storage, handling and retrieving system and method
GB2558798A (en) * 2015-04-15 2018-07-18 Ocado Innovation Ltd System and method for configuration of self-storage
US10661991B2 (en) * 2015-04-15 2020-05-26 Ocado Innovation Limited Object handling system and method
DK3288865T3 (da) * 2015-04-27 2022-02-14 Attabotics Inc Opbevarings- og hentningssystem
US11203486B2 (en) 2015-06-02 2021-12-21 Alert Innovation Inc. Order fulfillment system
US11142398B2 (en) 2015-06-02 2021-10-12 Alert Innovation Inc. Order fulfillment system
US10435241B2 (en) 2015-06-02 2019-10-08 Alert Innovation Inc. Storage and retrieval system
GB201509661D0 (en) 2015-06-03 2015-07-15 Ocado Innovation Ltd Temperature controlled storage system
NO339783B1 (en) 2015-06-11 2017-01-30 Jakob Hatteland Logistics As Storage system
EP3115319B1 (de) 2015-07-09 2019-08-28 Schmitz Cargobull AG Nutzfahrzeug zum versenden von versandgut
US9796527B1 (en) * 2015-09-29 2017-10-24 Amazon Technologies, Inc. High density automated storage and retrieval system
US10759597B2 (en) 2015-11-11 2020-09-01 Ocado Innovation Limited Robotic picking systems and devices
GB201521488D0 (en) 2015-12-06 2016-01-20 Ocado Innovation Ltd Sequencing systems and methods
NO20160118A1 (en) * 2016-01-26 2017-07-27 Autostore Tech As Remotely operated vehicle
NO342469B1 (en) * 2016-02-01 2018-05-28 Autostore Tech As Cleaning bin for cleaning a storage grid of a storage system and method for the same
GB201602505D0 (en) 2016-02-12 2016-03-30 Ocado Innovation Ltd Storage systems,methods and containers
GB201603518D0 (en) * 2016-02-29 2016-04-13 Ocado Innovation Ltd Robotic fire extinguishing device and handling method
GB201603520D0 (en) 2016-02-29 2016-04-13 Ocado Innovation Ltd Robotic service device and handling method
EP3424844A4 (en) * 2016-03-03 2019-10-30 Murata Machinery, Ltd. TRANSPORT SYSTEM
KR102041391B1 (ko) 2016-03-03 2019-11-06 무라다기카이가부시끼가이샤 일시 보관 시스템
GB201604100D0 (en) * 2016-03-10 2016-04-20 Ocado Innovation Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
GB201604095D0 (en) 2016-03-10 2016-04-20 Ocado Innovation Ltd Storage systems and methods
GB2551878A (en) 2016-04-26 2018-01-03 Ocado Innovation Ltd Method of improving visual recognition of an item and item display system
WO2017186825A1 (en) 2016-04-26 2017-11-02 Ocado Innovation Limited Robotic load handler coordination system, cell grid system and method of coordinating a robotic load handler
GB201610837D0 (en) 2016-06-21 2016-08-03 Ocado Innovation Ltd Robotic cargo handling system and method
EP3269231A1 (en) 2016-07-11 2018-01-17 Heliospectra AB (publ) Lightingsystem for storehouse cultivation
GB201615751D0 (en) * 2016-09-15 2016-11-02 Ocado Innovation Ltd Growing systems and methods
GB201616597D0 (en) * 2016-09-30 2016-11-16 Ocado Innovation Limited Method and apparatus for retrieving units form a storage system
GB201617727D0 (en) * 2016-10-19 2016-11-30 Ocado Innovation Limited Storage systems and methods
NO20161733A1 (en) 2016-11-02 2018-03-19 Autostore Tech As Controlling movements of a robot running on tracks
NO20161734A1 (en) * 2016-11-02 2018-01-02 Autostore Tech As Track sensors for detecting position of vehicle relative to tracks
EP3324099A1 (en) 2016-11-16 2018-05-23 Heliospectra AB (publ) Cooled modular lighting arrangement
JP6946637B2 (ja) * 2016-11-17 2021-10-06 日本電気株式会社 案内部材及び案内システム
GB201619748D0 (en) 2016-11-22 2017-01-04 Ocado Innovation Ltd Optical communications system
EP3326452B1 (en) 2016-11-24 2020-06-10 Heliospectra AB Cultivation storage system
EP3549077A1 (en) 2016-11-29 2019-10-09 Alert Innovation Inc. Automated retail supply chain and inventory management system
NO343227B1 (en) * 2017-01-30 2018-12-10 Autostore Tech As Remotely operated vehicle and storage system comprising such vehicle
GB201701615D0 (en) 2017-02-01 2017-03-15 Ocado Innovation Ltd Safety system for an automated storage and picking system and method of operating thereof
USD897623S1 (en) * 2017-02-17 2020-09-29 Autostore Technology AS Dual track
EP4044083B1 (en) * 2017-02-24 2023-09-13 Walmart Apollo, Llc Inventory management system and method
NO343300B1 (en) * 2017-03-10 2019-01-21 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system and method of operating the same
US10649445B2 (en) * 2017-03-15 2020-05-12 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for storing, retrieving and processing objects including stackable semicircular towers
NL2018723B1 (en) * 2017-04-14 2018-10-24 Logiqs B V Vehicle for moving a container and system allowing such vehicle to move the container
NO345224B1 (en) 2017-05-08 2020-11-09 Autostore Tech As Container handling vehicle for picking up storage containers in an automated storage and retrieval system and a method of operating such a system.
JP7049369B2 (ja) * 2017-05-16 2022-04-06 オートストアー テクノロジー アーエス 自動化貯蔵および回収システム
NO20180586A1 (en) * 2018-04-25 2019-10-28 Autostore Tech As Charging system for container handling vehicles and method of charging a power supply
NO346327B1 (en) 2017-05-16 2022-06-07 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system
GB201707922D0 (en) * 2017-05-17 2017-06-28 Ocado Innovation Ltd Modular storage systems and methods
EP3431418B8 (en) * 2017-07-20 2020-04-01 Mikhail Voloskov Shuttle for use in a three-dimensional warehouse system
GB201716201D0 (en) 2017-10-04 2017-11-15 Ocado Innovation Ltd Object handling coordination system and method of relocating a transporting vessel
GB201716204D0 (en) 2017-10-04 2017-11-15 Ocado Innovation Ltd Transporting vessel, object handling system and method of relocating a transporting vessel
NO344464B1 (en) 2017-10-19 2019-12-23 Autostore Tech As Vehicle for an automated storage and retrieval system and method of operating an automated storage and retrieval system
NO344407B1 (en) * 2017-10-24 2019-12-02 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system and method of providing access to equipment
JP6906754B2 (ja) * 2017-10-31 2021-07-21 村田機械株式会社 搬送システム
NO346519B1 (en) * 2017-11-02 2022-09-19 Autostore Tech As An automated storage and retrieval system, use of a multi trolley vehicle on the system and a method of operating the system
GB201719058D0 (en) 2017-11-17 2018-01-03 Ocado Innovation Ltd Control device and method for a robot system
NO344310B1 (en) * 2017-11-22 2019-11-04 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system comprising a three dimensional grid, container-handling vehicle and method of retrieving at least one storage container from the storage 40 storage and retrieval system
CN108045816A (zh) * 2017-11-24 2018-05-18 深圳市联润达集装箱管理服务有限公司 一种集装箱仓储柜及集装箱堆高仓储系统
MX2020006492A (es) 2017-12-21 2020-11-24 Ocado Innovation Ltd Dispositivo de posicionamiento, sistema de comunicaciones y metodo.
WO2019137866A1 (en) * 2018-01-09 2019-07-18 Autostore Technology AS A displacement mechanism for a remotely operated vehicle
NO346347B1 (en) * 2018-04-25 2022-06-20 Autostore Tech As Container handling vehicle comprising first and second section and assembly of motors in second section, and system
NO20181098A1 (en) 2018-06-12 2019-12-13 Autostore Tech As A method of operating an automated storage and retrieval system
NO345674B1 (en) * 2018-04-25 2021-06-07 Autostore Tech As Container-handling vehicle with a lifting shaft and method of operating gripper elements on a lifting frame of a container-handling vehicle
NO346364B1 (en) * 2018-04-25 2022-06-27 Autostore Tech As Container handling vehicle with first and second sections and battery in second section, and system.
JP7234258B2 (ja) * 2018-01-09 2023-03-07 アウトストア・テクノロジー・エーエス 遠隔操作車両のための変位機構
NO347820B1 (en) * 2018-01-09 2024-04-08 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system, a container handling vehicle which can operate on an automated storage and retrieval system and a method of operating an automated storage and retrieval system
NO344970B1 (en) * 2018-04-25 2020-08-03 Autostore Tech As Container-handling vehicle comprising a lifting device and method of raising or lowering a storage container relative a container-handling vehicle having a lifting device
GB2570119B (en) * 2018-01-10 2022-06-08 Ocado Innovation Ltd A controller and method for transporting devices
GB201800961D0 (en) * 2018-01-22 2018-03-07 Ocado Innovation Ltd System and method for order picking
GB201803771D0 (en) 2018-03-09 2018-04-25 Ocado Innovation Ltd Transporting device position determining apparatus and method
CN110271827A (zh) * 2018-03-13 2019-09-24 深圳市三维通机器人系统有限公司 轨道智能分拣系统
GB201804198D0 (en) 2018-03-15 2018-05-02 Ocado Innovation Ltd Parcel sorting system, method and a container thereof
GB201804867D0 (en) * 2018-03-27 2018-05-09 Ocado Innovation Ltd A transporting device
CN108313602A (zh) * 2018-03-30 2018-07-24 苏州得尔达国际物流有限公司 圆筒件自动存储系统
GB201805841D0 (en) * 2018-04-09 2018-05-23 Ocado Innovation Ltd Affordance For Use On An Item In A Container
GB201805917D0 (en) 2018-04-10 2018-05-23 Ocado Innovation Ltd System and method for picking items
EP3784602B1 (en) * 2018-04-25 2024-04-10 Autostore Technology AS Container handling vehicle with first and second sections and lifting device motor in second section
GB201807562D0 (en) 2018-05-09 2018-06-20 Ocado Innovation Ltd Apparatus and method for charging a robotic load handling device
GB201809020D0 (en) 2018-06-01 2018-07-18 Ocado Innovation Ltd Control device and method for item verification
WO2019232613A1 (en) 2018-06-08 2019-12-12 Attabotics Improved storage and retrieval systems
US10913641B2 (en) 2018-06-08 2021-02-09 Attabotics Inc. Storage units and robotic storage/retrieval vehicles for a three-dimensional storage system
NO345886B1 (en) 2018-06-12 2021-09-27 Autostore Tech As Vehicle tilting Device and Method of accessing a Storage container
EP3807190A1 (en) * 2018-06-12 2021-04-21 Autostore Technology As Automated storage system with a container vehicle and a charging system
CA3099879A1 (en) 2018-06-12 2019-12-19 Autostore Technology AS Express bin lift for automated storage system
US11572231B2 (en) 2018-06-12 2023-02-07 Autostore Technology AS Storage system with modular container handling vehicles
NO346644B1 (en) * 2019-02-19 2022-11-14 Autostore Tech As A storage system, a container vehicle and a charging station for the storage system and a method of charging the container vehicle.
JP7373507B2 (ja) 2018-06-12 2023-11-02 アウトストア・テクノロジー・エーエス アクセスポイントを備えた配送システム、および、配送システムのアクセスポイントにアクセスする方法
JP7386186B2 (ja) 2018-06-12 2023-11-24 アウトストア・テクノロジー・エーエス 保管システム
CN112469646B (zh) 2018-06-12 2022-07-12 自动存储科技股份有限公司 卸载设备和卸载站以及从储存容器卸载物项的方法
CA3099878A1 (en) 2018-06-12 2019-12-19 Autostore Technology AS A delivery vehicle, an automated storage and retrieval system and a method of transporting storage containers between an automated storage and retrieval grid and a second location
CN115009752A (zh) 2018-06-12 2022-09-06 自动存储科技股份有限公司 具有升降装置的容器存取站
EP3807187B1 (en) 2018-06-12 2023-11-15 Autostore Technology AS Storage system
DK3807181T3 (da) 2018-06-12 2024-02-05 Autostore Tech As Fremgangsmåde til håndtering af defekte køretøjer på et skinnesystem og et lagrings- og hentningssystem, der anvender en sådan fremgangsmåde
US11685391B2 (en) 2018-06-12 2023-06-27 Autostore Technology AS Automated storage and retrieval system and a method of transporting storage containers between an automated storage and retrieval grid and a second location
EP3807175A1 (en) 2018-06-12 2021-04-21 Autostore Technology As System for storing and transporting storage containers
CN115123719A (zh) 2018-06-12 2022-09-30 自动存储科技股份有限公司 自动存取系统
CA3100103A1 (en) 2018-06-12 2019-12-19 Autostore Technology AS Storage grid with container accessing station with locking device to lock remotely operated vehicle
CA3099086A1 (en) 2018-06-12 2019-12-19 Autostore Technology AS System and applicable methods of collecting items from storage containers using robotic operator
US11975744B2 (en) 2018-06-12 2024-05-07 Autostore Technology AS Method and system for controlling the operation of container handling vehicles and drones serving an automated storage and retrieval system
GB201810128D0 (en) 2018-06-20 2018-08-08 Ocado Innovation Ltd System and method of order fulfilment
US10769587B2 (en) * 2018-07-02 2020-09-08 Walmart Apollo, Llc Systems and methods of storing and retrieving retail store product inventory
WO2020011355A1 (en) * 2018-07-11 2020-01-16 O.W. Machinebouw B.V. A storage system, a storage container and a push chain
CN109319367B (zh) * 2018-10-15 2024-04-09 盐城国投中科新能源科技有限公司 一种电芯载板存储立库
NO344852B1 (en) * 2018-11-06 2020-06-02 Autostore Tech As Robot vehicle with picking system
NO344971B1 (en) * 2018-11-06 2020-08-03 Autostore Tech As Robot vehicle assembly with picking system
GB201904827D0 (en) 2018-11-14 2019-05-22 Ocado Innovation Ltd Container-manoeuvring apparatus
GB201821130D0 (en) 2018-12-21 2019-02-06 Ocado Innovation Ltd Robotic device test station and methods
GB201900322D0 (en) 2019-01-09 2019-02-27 Ocado Innovation Ltd Growing systems and methods
NO20190089A1 (en) * 2019-01-23 2020-07-24 Autostore Tech As Service vehicle, an automated storage and retrieval system and a method for operating a service vehicle on the system.
GB201902230D0 (en) * 2019-02-19 2019-04-03 Ocado Innovation Ltd Storage systems and methods
GB201903982D0 (en) * 2019-03-22 2019-05-08 Ocado Innovation Ltd Load-handling device
NO347473B1 (en) * 2019-04-12 2023-11-13 Autostore Tech As Li-Fi for data communication in Autostore
CN111731729A (zh) * 2019-04-30 2020-10-02 北京京东乾石科技有限公司 货架穿梭车及货架系统
GB201906157D0 (en) 2019-05-02 2019-06-19 Ocado Innovation Ltd An apparatus and method for imaging containers
CN109985817A (zh) * 2019-05-10 2019-07-09 北京极智嘉科技有限公司 一种分拣系统及分拣方法
EP3997015A4 (en) * 2019-07-14 2023-08-16 Aquabot Ltd. ORDER EXECUTION SYSTEM
CN110239871A (zh) * 2019-07-15 2019-09-17 南京翌星自动化系统有限公司 一种物流搬运存储系统
CN110255038A (zh) * 2019-07-15 2019-09-20 南京翌星自动化系统有限公司 一种自动换向搬运设备
US11724880B2 (en) 2019-07-29 2023-08-15 Nimble Robotics, Inc. Storage systems and methods for robotic picking
US11738447B2 (en) 2019-07-29 2023-08-29 Nimble Robotics, Inc. Storage systems and methods for robotic picking
CN112338894A (zh) * 2019-08-09 2021-02-09 深圳市普渡科技有限公司 基于配送系统的调度方法
CN112338923A (zh) * 2019-08-09 2021-02-09 深圳市普渡科技有限公司 机器人配送系统
NO347754B1 (en) * 2019-09-02 2024-03-18 Autostore Tech As Method, and associated system, of providing an operator access to a target storage position in an automated storage and retrieval system
GB201918020D0 (en) 2019-12-09 2020-01-22 Ocado Innovation Ltd Storage, growing systems and methods
GB201918018D0 (en) 2019-12-09 2020-01-22 Ocado Innovation Ltd Storage, growing systems and methods
NO346425B1 (en) * 2020-01-07 2022-08-08 Autostore Tech As A remotely operated vehicle for moving on a rail system
CA3162522A1 (en) 2020-01-22 2021-07-29 Andrea Pedretti Grabber comprising a damped self-centering mechanism
GB202001012D0 (en) * 2020-01-24 2020-03-11 Ocado Innovation Ltd Raising and lowering containers
GB202001108D0 (en) 2020-01-27 2020-03-11 Ocado Innovation Ltd Apparatus and method for charging a load handling device
JP7134189B2 (ja) * 2020-01-29 2022-09-09 ソフトバンクロボティクス株式会社 コンテナ移動装置
GB202001297D0 (en) 2020-01-30 2020-03-18 Ocado Innovation Ltd Apparatus and method for charging a load handling device
GB202003056D0 (en) 2020-03-03 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd A grid frame work structure
GB202003047D0 (en) 2020-03-03 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB202003054D0 (en) 2020-03-03 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB202003092D0 (en) 2020-03-04 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd Automated storage systems, and devices
GB202003091D0 (en) 2020-03-04 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd Automated storage systems, and devices
GB202003090D0 (en) 2020-03-04 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd Automated storage systems, and devices
GB202003110D0 (en) 2020-03-04 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd Automated storage systems, and devices
GB202003097D0 (en) 2020-03-04 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd Automated storage systems, and devices
GB202008183D0 (en) 2020-03-04 2020-07-15 Ocado Innovation Ltd Automated storage systems and devices
US11607711B2 (en) * 2020-03-31 2023-03-21 United Parcel Service Of America, Inc. Multi-tiered parcel sortation system
KR20230004793A (ko) * 2020-04-24 2023-01-06 오카도 이노베이션 리미티드 화물 처리 장치용 에너지 저장 시스템
GB202006089D0 (en) 2020-04-24 2020-06-10 Ocado Innovation Ltd Apparatus and method for charging a load handling device on a grid
GB202007654D0 (en) 2020-05-22 2020-07-08 Ocado Innovation Ltd Storage, growing systems and methods
GB202008129D0 (en) 2020-05-29 2020-07-15 Ocado Innovation Ltd Multi-function inventory handling station assembly
GB202008292D0 (en) * 2020-06-02 2020-07-15 Ocado Innovation Ltd Load-handling device
US20230228257A1 (en) * 2020-06-16 2023-07-20 Gruppo Piccini S.P.A. System and method for generating electricity
GB202009430D0 (en) 2020-06-19 2020-08-05 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
DE102020207852A1 (de) 2020-06-24 2021-12-30 Gebhardt Fördertechnik GmbH Transportfahrzeug zum Einsatz in einem Lager- und Entnahmesystem für Behälter sowie ein Lager- und Entnahmesystem
JP2023532521A (ja) * 2020-06-30 2023-07-28 エナジー ヴォールト インコーポレイテッド エネルギー貯蔵及び供給システム及び方法
NO346381B1 (en) * 2020-07-10 2022-07-04 Autostore Tech As Extendable wheel base
GB202011000D0 (en) 2020-07-16 2020-09-02 Ocado Innovation Ltd A controller and method for transporting devices
GB202012042D0 (en) 2020-08-03 2020-09-16 Ocado Innovation Ltd Gripper
GB202012459D0 (en) 2020-08-11 2020-09-23 Ocado Innovation Ltd A selector for robot-retrievable items
KR20230047489A (ko) 2020-08-13 2023-04-07 오카도 이노베이션 리미티드 보관 시스템, 방법 및 디바이스
GB202013968D0 (en) 2020-09-04 2020-10-21 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB202016081D0 (en) 2020-08-14 2020-11-25 Ocado Innovation Ltd Track assembly for a storage system
JP2023537618A (ja) 2020-08-14 2023-09-04 オカド・イノベーション・リミテッド グリッドフレームワーク構造
GB202013719D0 (en) 2020-09-01 2020-10-14 Ocado Innovation Ltd Transporting device and storage system
GB2598937A (en) * 2020-09-18 2022-03-23 Ocado Innovation Ltd Load-handling device
GB202014789D0 (en) 2020-09-18 2020-11-04 Ocado Innovation Ltd A load handling device
DE102020212355A1 (de) 2020-09-30 2022-03-31 Gebhardt Fördertechnik GmbH Transportfahrzeug zum Einsatz in einem Lager- und Entnahmesystem für Behälter sowie ein entsprechendes Lager- und Entnahmesystem
GB202015589D0 (en) 2020-10-01 2020-11-18 Ocado Innovation Ltd Container storage and retrieval system
GB202017601D0 (en) 2020-11-06 2020-12-23 Ocado Innovation Ltd Storage system and storage container
CN114524208B (zh) * 2020-11-23 2024-04-19 北京极智嘉科技股份有限公司 一种取箱方法及取箱设备
US11932129B2 (en) 2020-12-21 2024-03-19 Nimble Robotics, Inc. Mobile robot having pneumatic charging system
KR102484910B1 (ko) 2020-12-23 2023-01-09 (주)에이텍티앤 이동라인 기반의 자동화 물류창고시스템
KR102522451B1 (ko) 2020-12-23 2023-04-18 (주)에이텍모빌리티 자동화 물류창고시스템
KR102484915B1 (ko) 2020-12-23 2023-01-09 (주)에이텍티앤 트레이 기반의 자동화 물류창고시스템
EP4268039A1 (en) 2020-12-24 2023-11-01 Ocado Innovation Limited Motion control of a robotic load handling device
CN113753457B (zh) * 2021-01-05 2023-01-31 北京京东乾石科技有限公司 存取车、存取系统和存取方法
GB202100557D0 (en) 2021-01-15 2021-03-03 Ocado Innovation Ltd Winch Assembly of a Load Handling Device
EP4288369A1 (en) 2021-02-02 2023-12-13 Energy Vault, Inc. Energy storage system with elevator lift system
GB202101996D0 (en) 2021-02-12 2021-03-31 Ocado Innovation Ltd Apparatus for charging a robotic load handling device
GB202102023D0 (en) 2021-02-12 2021-03-31 Ocado Innovation Ltd Apparatus for charging a robotic load handling device
WO2022175561A1 (en) 2021-02-22 2022-08-25 Ocado Innovation Limited A fall restraint apparatus for a grid framework structure
GB202105316D0 (en) 2021-04-14 2021-05-26 Ocado Innovation Ltd An automated load handling system
GB2606013B (en) 2021-04-22 2024-02-14 Ocado Innovation Ltd A system and a transport device therefor
WO2022229453A1 (en) 2021-04-29 2022-11-03 Ocado Innovation Limited Storage system and storage container
EP4091969A1 (en) 2021-05-17 2022-11-23 Ocado Innovation Limited Mechanical handling apparatus
AU2022278594A1 (en) 2021-05-17 2023-12-21 Ocado Innovation Limited Mechanical handling apparatus
GB2607031B (en) 2021-05-25 2023-06-07 Ocado Innovation Ltd Glide bearing assembly
GB202107884D0 (en) 2021-06-02 2021-07-14 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB202107894D0 (en) 2021-06-02 2021-07-14 Ocado Innovation Ltd A storage and retrieval system
GB2608377B (en) 2021-06-29 2023-09-27 Ocado Innovation Ltd Gripper assembly
CN117396413A (zh) * 2021-07-08 2024-01-12 村田机械株式会社 高架输送车
GB202110636D0 (en) 2021-07-23 2021-09-08 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
EP4124590A1 (en) 2021-07-26 2023-02-01 Ocado Innovation Limited Mechanical handling apparatus
WO2023017183A1 (en) 2021-08-13 2023-02-16 Ocado Innovation Limited Load handling device & methods of exchanging a power source
KR20240044474A (ko) 2021-08-20 2024-04-04 오카도 이노베이션 리미티드 보관 시스템에 있는 로드 취급 장치의 운동학적 상태의 결정
GB2610196A (en) 2021-08-25 2023-03-01 Ocado Innovation Ltd Single part hinge, and related methods and uses
GB202112308D0 (en) 2021-08-27 2021-10-13 Ocado Innovation Ltd A cam mechanism for direction-change assembly of a load-handling device, and related methods and uses
WO2023038383A1 (ko) * 2021-09-13 2023-03-16 주식회사 에이텍에이피 픽업로봇
KR102509308B1 (ko) * 2021-09-13 2023-03-14 주식회사 에이텍에이피 휠 틸팅구동부를 구비한 픽업로봇
GB2611056B (en) 2021-09-23 2023-11-15 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB2611292B (en) 2021-09-23 2023-11-08 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB202113609D0 (en) 2021-09-23 2021-11-10 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB202114725D0 (en) 2021-10-14 2021-12-01 Ocado Innovation Ltd Systems and methods for order processing
WO2023062228A1 (en) 2021-10-14 2023-04-20 Ocado Innovation Limited Systems and methods for order processing
CN114044463A (zh) * 2021-11-09 2022-02-15 苏州优备精密智能装备股份有限公司 精准大移载装置
GB202117123D0 (en) 2021-11-26 2022-01-12 Ocado Innovation Ltd Detecting a transport device in a workspace
GB202117132D0 (en) 2021-11-26 2022-01-12 Ocado Innovation Ltd Detecting an identification marker on a transport device in a workspace
GB202117095D0 (en) 2021-11-26 2022-01-12 Ocado Innovation Ltd Determining an exclusion zone in a workspace of transport devices
GB202117102D0 (en) 2021-11-26 2022-01-12 Ocado Innovation Ltd Calibrating a camera for mapping image pixels to grid points in a storage system
GB2613199A (en) 2021-11-29 2023-05-31 Ocado Innovation Ltd Automated container loader
CN116262588A (zh) 2021-12-13 2023-06-16 能源库公司 能量储存和输送系统及方法
GB2613866A (en) 2021-12-17 2023-06-21 Ocado Innovation Ltd An adjustable spacer
WO2023111222A1 (en) 2021-12-17 2023-06-22 Ocado Innovation Limited Seismic detection system and method
GB2614924A (en) 2022-01-25 2023-07-26 Ocado Innovation Ltd Glue joint
NO347439B1 (en) * 2022-03-08 2023-11-06 Autostore Tech As Container handling vehicle
GB2616661A (en) 2022-03-17 2023-09-20 Ocado Innovation Ltd Gripper
NO347372B1 (en) * 2022-03-23 2023-10-02 Autostore Tech As A remotely operated vehicle for an automated storage and retrieval system
GB2616910B (en) 2022-03-25 2024-04-17 Ocado Innovation Ltd Inventory handling station assembly
GB2618157A (en) 2022-04-29 2023-11-01 Ocado Innovation Ltd Winch Assembly of a Load Handling Device
GB2618385A (en) 2022-05-06 2023-11-08 Ocado Innovation Ltd Storage containers for a grid framework structure
GB202207149D0 (en) 2022-05-16 2022-06-29 Item transfer system and storage and retrieval system
GB202207553D0 (en) 2022-05-23 2022-07-06 Ocado Innovation Ltd Power source retention system
WO2023227532A1 (en) 2022-05-23 2023-11-30 Ocado Innovation Limited Multi-temperature storage system
GB2619064A (en) 2022-05-26 2023-11-29 Ocado Innovation Ltd A combined power and data unit for a storage and retreival system, and related devices
WO2023237403A1 (en) 2022-06-09 2023-12-14 Ocado Innovation Limited 3-d lattice optimisation
WO2024008664A1 (en) * 2022-07-04 2024-01-11 Ocado Innovation Limited A cable router and a load handling device
GB2621244A (en) 2022-07-04 2024-02-07 Ocado Innovation Ltd Apparatus for retrieving storage containers from a storage and retrieval system
GB2621845A (en) 2022-08-23 2024-02-28 Ocado Innovation Ltd Determining properties of powder bed fusion additive manufacturing produced components
GB2622279A (en) 2022-09-12 2024-03-13 Ocado Innovation Ltd A joint assembly
GB2623532A (en) 2022-10-18 2024-04-24 Ocado Innovation Ltd Method and system for detecting track defects
GR1010541B (el) * 2023-02-28 2023-09-13 Θωμας Δημητριου Στογιαννης Συστημα εκπληρωσης παραγγελιων σε αυτοματοποιημενη αποθηκη με ρομποτ

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10203647A (ja) * 1997-01-20 1998-08-04 Shinko Electric Co Ltd 搬送装置
DE19935742A1 (de) * 1999-07-29 2001-02-08 Juergen Klein Automatisiertes Lager-System für kurze und/oder mittlere oder lange Lagergüter
NO317366B1 (no) * 1999-07-01 2004-10-18 Autostore As Lagringsanlegg med fjernstyrte vogner med to hjulsett og heisinnretning for drift på skinner anlagt i kryss over kolonner av lagringsenheter som er adskilt med vertikale profilstolper
DE102009017241A1 (de) * 2009-04-09 2010-10-21 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Lagersystem
WO2014090684A1 (en) * 2012-12-10 2014-06-19 Jakob Hatteland Logistics As Robot for transporting storage bins

Family Cites Families (115)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2165513A (en) 1938-07-28 1939-07-11 Roy W Smith Cold storage locker room
US2701065A (en) 1950-09-06 1955-02-01 Charles A Bertel Apparatus for storing and handling containers
US3703243A (en) 1970-09-15 1972-11-21 John Thomas Monk Straddle carrier
GB1310784A (en) 1970-09-17 1973-03-21 Nissan Motor Control system for gas turbine engine
JPS5149734Y2 (ru) * 1972-11-04 1976-11-30
US3800963A (en) 1972-12-04 1974-04-02 E Holland Material storage and handling system
US4088232A (en) 1974-04-01 1978-05-09 Clark Equipment Co. Apparatus with storage cells disposed adjacent vertical shafts having covers and a lift means movable thereabove
CH632466A5 (fr) 1979-08-21 1982-10-15 Sibonne Sa Installation d'entreposage.
CH640797A5 (en) 1981-04-08 1984-01-31 Sibonne Sa Storage installation comprising carriages which can be moved in two directions
US4998595A (en) 1989-03-14 1991-03-12 Cheng Chen Lin Structure of lateral driving device for car
JPH03117417A (ja) * 1989-09-29 1991-05-20 Iseki & Co Ltd 歩行型草刈機の走行装置
JPH03139144A (ja) * 1989-10-25 1991-06-13 Sumitomo Heavy Ind Ltd ホイールモータ装置
US5020621A (en) * 1989-12-19 1991-06-04 Martin Christopher V Electric motor powered skateboard with integral brakes
JP2876335B2 (ja) 1990-05-10 1999-03-31 有限会社タクマ精工 自走式台車における駆動輪上下動装置
JPH0490957A (ja) 1990-08-02 1992-03-24 Toshiba Corp 直進横行車両
JPH0490957U (ru) 1990-12-25 1992-08-07
US5190427A (en) 1991-10-02 1993-03-02 Necer International Co., Ltd. Computer-controlled block to block shifting type multi-floor multi-block equipment conveying and storage system
JPH0554412U (ja) * 1991-12-27 1993-07-20 株式会社三豊製作所 重量物用移動装置
DE4203823C2 (de) 1992-02-10 2001-03-08 Robert Michaelides Lagereinrichtung
JPH06263329A (ja) 1993-03-12 1994-09-20 Toray Ind Inc 紡績糸用巻芯およびその製造方法
FR2710330B1 (fr) 1993-09-23 1995-11-24 Etude Mecanisation Automatisat Magasin de stockage automatisé.
FR2730715B1 (fr) * 1995-02-22 1997-04-04 Gec Alsthom Syst Et Serv Chariot automoteur et magasin de stockage desservi par de tels chariots
FI105668B (fi) 1995-10-02 2000-09-29 Cimcorp Oy Poimintajärjestelmä
US6042321A (en) 1996-07-30 2000-03-28 Westafalia Technologies, Inc. Automated storage and retrieval system for palletless dairy cases
JPH10250978A (ja) 1997-03-13 1998-09-22 Murata Mach Ltd 天井走行車
JPH10299280A (ja) * 1997-04-21 1998-11-10 Daiwa Kosan Kk 自動車・荷物等の立体格納装置
NO972004D0 (no) * 1997-04-30 1997-04-30 Hatteland Electronic As Jacob Metode for organisering av vareflyt for en horisontalt lagdelt og dypstablet lagerbeholdning med uensartede komponenter, samt forflytningsutstyr for standariserte beholdere til formålet
JPH11278607A (ja) 1998-03-25 1999-10-12 Murata Mach Ltd 自動倉庫
DE19849391C2 (de) 1998-10-27 2002-02-14 Josef Basic Kistenstapellager
US6572319B1 (en) 1999-09-20 2003-06-03 August Design Modular cell elevator for containership
US6429016B1 (en) 1999-10-01 2002-08-06 Isis Pharmaceuticals, Inc. System and method for sample positioning in a robotic system
EP1306342B1 (en) 2000-06-28 2011-01-19 Hitachi, Ltd. Passenger conveyor
JP3994663B2 (ja) 2000-12-28 2007-10-24 株式会社ダイフク 移動体
CA2435115C (en) * 2001-01-26 2011-03-22 Bakvertisi Limited Method and apparatus for container storage and container retrieval
TWI233913B (en) 2002-06-06 2005-06-11 Murata Machinery Ltd Automated guided vehicle system
SE524006C2 (sv) * 2002-10-31 2004-06-15 Eab Ab Vagn för transport av en last längs ett skenpar
US7032763B1 (en) 2002-11-18 2006-04-25 Mi-Jack Products, Inc. System and method for automatically guiding a gantry crane
US8628289B1 (en) * 2003-05-06 2014-01-14 Charles E. Benedict Material handling and storage/warehouse system
US8651790B2 (en) 2006-09-25 2014-02-18 Charles E. Benedict Warehouse storage system
US7991505B2 (en) 2003-08-29 2011-08-02 Casepick Systems, Llc Materials-handling system using autonomous transfer and transport vehicles
JP4045451B2 (ja) * 2003-12-26 2008-02-13 村田機械株式会社 天井走行車システム
ITBA20040003A1 (it) 2004-01-16 2004-04-16 Icam S R L Magazzino di stoccaggio compatto automatizzato
US7708514B2 (en) 2004-03-31 2010-05-04 Bec Companies, Inc. Automated shipboard material handling and storage system
ATE536577T1 (de) 2004-06-24 2011-12-15 Irobot Corp Fernbediente ablaufsteuerung und verfahren für eine autonome robotervorrichtung
JP4348276B2 (ja) 2004-11-02 2009-10-21 本田技研工業株式会社 ロボット制御装置
US7381022B1 (en) 2004-12-18 2008-06-03 Rodney Joe King Automated 3-dimensional multitasking, stocking, storage, and distribution system
FI126245B (fi) 2005-03-09 2016-08-31 Konecranes Finland Oy Menetelmä paletittoman tavarakollin sijoittamiseksi ja luovuttamiseksi varastohyllystä ja kollien logistiikan hallitsemiseksi sekä laitteisto menetelmän toteuttamiseksi
WO2007007354A1 (en) 2005-07-07 2007-01-18 Marco Martelli System for the general warehouse management of pallets, motor vehicles or the like
WO2007043129A1 (ja) 2005-10-03 2007-04-19 Nissei Limited トレー送り機構及びこれを用いた物品格納装置
US7912574B2 (en) 2006-06-19 2011-03-22 Kiva Systems, Inc. System and method for transporting inventory items
US7850412B2 (en) 2006-09-25 2010-12-14 Bec Companies, Inc. Overhead boat storage system
US7909558B2 (en) 2006-09-25 2011-03-22 Bec Companies, Inc. Overhead vehicle storage system
US7753637B2 (en) 2007-03-01 2010-07-13 Benedict Charles E Port storage and distribution system for international shipping containers
JP5088468B2 (ja) * 2007-03-09 2012-12-05 村田機械株式会社 懸垂式搬送台車を用いた搬送システム
FR2919591B1 (fr) 2007-08-02 2009-11-27 Savoye Plateforme mobile de depannage pour magasin de stockage automatise
CN101139869A (zh) 2007-08-25 2008-03-12 傅黎明 智能化立体仓储设备
DE102008011539B3 (de) 2008-02-28 2009-06-18 Noell Mobile Systems Gmbh Vollautomatischer Portalhubstapler mit lokaler Funkortung und Laserlenkung
AT506887A1 (de) * 2008-05-26 2009-12-15 Tgw Mechanics Gmbh Lagersystem und verfahren zum betreiben desselben
FI125622B (fi) 2008-06-13 2015-12-31 Cargotec Finland Oy Konttilukin, terminaalitraktorin tai vastaavan käyttöjärjestelmä
CN102171132B (zh) 2008-10-03 2016-12-07 简斯-克里斯蒂安·赫罗德 集装箱装卸系统和用于装卸集装箱的方法
US8425173B2 (en) 2009-04-10 2013-04-23 Symbotic Llc Autonomous transports for storage and retrieval systems
ITTO20090771A1 (it) 2009-10-09 2011-04-10 Icam S R L Navetta di un magazzino automatizzato
DK2491403T3 (da) * 2009-10-19 2019-09-23 Brooks Automation Inc Modulopbygget prøvelager og fremgangsmåde til transport af prøvebeholdere i et modulopbygget prøvelager
DE102009050585A1 (de) 2009-10-24 2011-04-28 Pfenning Elektroanlagen Gmbh Portalhubwagen zum Einsatz in Containerterminals und für allgemeine Transportaufgaben
DE202009014456U1 (de) 2009-10-26 2011-03-10 Westfalia Intralogistic Gmbh Lageranordnung
EP2323006B1 (de) 2009-11-13 2013-01-09 Telejet Kommunikations GmbH Lagersysteme mit Traktoren und Anhängern
US20110168465A1 (en) 2010-01-14 2011-07-14 Gary Starr Hub wheel motor
CN102438852B (zh) 2010-05-21 2014-10-15 日本精工株式会社 轮内马达
AT509950B1 (de) * 2010-06-01 2013-01-15 Knapp Ag Lager- und kommissioniersystem
JP5382470B2 (ja) 2010-11-04 2014-01-08 村田機械株式会社 搬送システム及び搬送方法
CN201882525U (zh) * 2010-11-24 2011-06-29 谢翠铭 无过道自动化立体仓库仓储装置
DE102011001847A1 (de) 2011-04-06 2012-10-11 Gottwald Port Technology Gmbh Portalhubgerät mit elektrischen Antrieben
CN103608740B (zh) 2011-04-11 2017-06-30 克朗设备公司 使用经协调路径规划器有效调度多个自动非完整车辆的方法和设备
US8798840B2 (en) 2011-09-30 2014-08-05 Irobot Corporation Adaptive mapping with spatial summaries of sensor data
EP2847105B1 (en) 2012-05-11 2021-06-23 Ocado Innovation Limited Storage systems and methods for retrieving units from a storage system
US20140086714A1 (en) * 2012-09-27 2014-03-27 Ohad MALIK Automated warehousing systems and method
US9026269B2 (en) * 2013-01-18 2015-05-05 Tait Towers Manufacturing, LLC System and method for providing wireless power and control signals to a trolley
CN103101737B (zh) 2013-02-18 2015-06-17 齐鲁工业大学 一种沿交叉轨道行走的穿梭车
US9139363B2 (en) * 2013-03-15 2015-09-22 John Lert Automated system for transporting payloads
CN103171851B (zh) 2013-04-03 2015-05-27 上海速锐信息技术有限公司 一种具有爬坡功能的智能四向穿梭车
DE102013006391B4 (de) * 2013-04-12 2015-02-26 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Bedienfahrzeug, Verfahren zum Bewegen eines Bedienfahrzeugs an einer Lagerregal-Anordnung und Lagerregal-Anordnung
CN103287776B (zh) 2013-06-05 2016-01-20 贵阳普天物流技术有限公司 密集立库货架的自动存取方法及装置
GB201310124D0 (en) 2013-06-06 2013-07-24 Ocado Ltd Order filling system
GB201310125D0 (en) 2013-06-06 2013-07-24 Ocado Ltd Storage and retrieval system
GB201310784D0 (en) 2013-06-17 2013-07-31 Ocado Ltd Systems and Methods for Order Processing
GB201404870D0 (en) 2014-03-18 2014-04-30 Ocado Ltd Robotic service device and handling method
GB201314313D0 (en) 2013-08-09 2013-09-25 Ocado Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
US9002506B1 (en) 2013-09-25 2015-04-07 Amazon Technologies, Inc. Item retrieval using a robotic drive unit
US20150098775A1 (en) 2013-10-09 2015-04-09 Sergey N. Razumov Automatic order picking system and method in retail facility
US9886036B2 (en) 2014-02-10 2018-02-06 John Bean Technologies Corporation Routing of automated guided vehicles
GB201402263D0 (en) 2014-02-10 2014-03-26 Ocado Ltd Intermediate holding facility for picking station
CN103818672B (zh) 2014-02-28 2016-06-29 上海速锐物流科技有限公司 一种三维立体行驶的智能穿梭车及其控制方法
GB201409883D0 (en) 2014-06-03 2014-07-16 Ocado Ltd Methods, systems, and apparatus for controlling movement of transporting devices
NO337544B1 (no) 2014-06-19 2016-05-02 Jakob Hatteland Logistics As Fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem
GB2527543A (en) * 2014-06-25 2015-12-30 Ocado Innovation Ltd System and method for managing shipping containers
EP3050824B1 (en) 2015-01-28 2019-10-09 Autostore Technology AS Robot for transporting storage bins
GB201602332D0 (en) * 2015-04-15 2016-03-23 Ocado Innovation Ltd Robotic container handling device and method
DK3288865T3 (da) 2015-04-27 2022-02-14 Attabotics Inc Opbevarings- og hentningssystem
US10759597B2 (en) * 2015-11-11 2020-09-01 Ocado Innovation Limited Robotic picking systems and devices
GB201521488D0 (en) * 2015-12-06 2016-01-20 Ocado Innovation Ltd Sequencing systems and methods
NO342458B1 (en) * 2016-01-14 2018-05-21 Autostore Tech As A storage system and method for storing and transporting bins
NO342469B1 (en) * 2016-02-01 2018-05-28 Autostore Tech As Cleaning bin for cleaning a storage grid of a storage system and method for the same
NO344609B1 (en) * 2016-06-06 2020-02-10 Autostore Tech As Conveyor with tilt function
NO344308B1 (en) * 2016-06-21 2019-10-28 Autostore Tech As Storage system comprising a charging station assembly and method of replacing the power source of a remotely operated vehicle
GB201616597D0 (en) 2016-09-30 2016-11-16 Ocado Innovation Limited Method and apparatus for retrieving units form a storage system
NO343227B1 (en) * 2017-01-30 2018-12-10 Autostore Tech As Remotely operated vehicle and storage system comprising such vehicle
GB201701615D0 (en) * 2017-02-01 2017-03-15 Ocado Innovation Ltd Safety system for an automated storage and picking system and method of operating thereof
NO343300B1 (en) * 2017-03-10 2019-01-21 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system and method of operating the same
NO343676B1 (en) * 2017-09-20 2019-05-06 Autostore Tech As Container handling vehicle
GB201716204D0 (en) 2017-10-04 2017-11-15 Ocado Innovation Ltd Transporting vessel, object handling system and method of relocating a transporting vessel
NO344407B1 (en) * 2017-10-24 2019-12-02 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system and method of providing access to equipment
NO345129B1 (en) * 2017-11-23 2020-10-12 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system and a method of operating the same.
GB2570119B (en) 2018-01-10 2022-06-08 Ocado Innovation Ltd A controller and method for transporting devices
GB201803771D0 (en) 2018-03-09 2018-04-25 Ocado Innovation Ltd Transporting device position determining apparatus and method
WO2019232613A1 (en) * 2018-06-08 2019-12-12 Attabotics Improved storage and retrieval systems

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10203647A (ja) * 1997-01-20 1998-08-04 Shinko Electric Co Ltd 搬送装置
NO317366B1 (no) * 1999-07-01 2004-10-18 Autostore As Lagringsanlegg med fjernstyrte vogner med to hjulsett og heisinnretning for drift på skinner anlagt i kryss over kolonner av lagringsenheter som er adskilt med vertikale profilstolper
DE19935742A1 (de) * 1999-07-29 2001-02-08 Juergen Klein Automatisiertes Lager-System für kurze und/oder mittlere oder lange Lagergüter
DE102009017241A1 (de) * 2009-04-09 2010-10-21 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Lagersystem
WO2014090684A1 (en) * 2012-12-10 2014-06-19 Jakob Hatteland Logistics As Robot for transporting storage bins

Also Published As

Publication number Publication date
PL441424A1 (pl) 2023-03-27
EP3030504B2 (en) 2023-05-31
PL441422A1 (pl) 2023-03-27
PT3299316T (pt) 2020-01-17
DK202100118U8 (en) 2022-04-27
IL277260B (en) 2021-06-30
IL284168A (en) 2021-07-29
AT17480U1 (de) 2022-03-15
EP3632821B1 (en) 2024-01-24
PL3556689T3 (pl) 2021-01-25
MX2022011396A (es) 2022-10-18
US10577178B2 (en) 2020-03-03
PL4101791T3 (pl) 2023-05-15
JP6486927B2 (ja) 2019-03-20
GB201412645D0 (en) 2014-08-27
FI3030504T4 (fi) 2023-08-31
AU2018211341A1 (en) 2018-08-23
IL284168B2 (en) 2023-08-01
JP7060652B2 (ja) 2022-04-26
IL277225B2 (en) 2023-12-01
EE01586U1 (et) 2022-11-15
CZ36842U1 (cs) 2023-02-21
SG11201600949WA (en) 2016-03-30
AU2014304360B2 (en) 2018-08-23
BR122020013001B1 (pt) 2022-01-04
US20210086992A1 (en) 2021-03-25
AP2016009081A0 (en) 2016-03-31
EP3795501A1 (en) 2021-03-24
US20180178981A1 (en) 2018-06-28
EP3030504B8 (en) 2018-03-28
CN106414278B (zh) 2019-10-18
ES1289974Y (es) 2022-07-28
IL291653A (en) 2022-05-01
EP3632821A1 (en) 2020-04-08
EP3293129A1 (en) 2018-03-14
DK202100118U1 (en) 2022-01-05
PL3967629T3 (pl) 2022-09-26
ES2914425T3 (es) 2022-06-10
DK3030504T4 (da) 2023-06-26
EP3922582A1 (en) 2021-12-15
GB201413155D0 (en) 2014-09-10
MY177095A (en) 2020-09-05
AU2018211338B2 (en) 2020-06-25
EP4101791B8 (en) 2023-02-22
EP3293129B1 (en) 2019-11-27
AU2014304360A1 (en) 2016-03-03
HRP20220488T1 (hr) 2022-05-27
EP3795501B1 (en) 2022-02-16
FI13197Y1 (en) 2022-05-30
US10000337B2 (en) 2018-06-19
SA520420800B1 (ar) 2022-06-21
EP4101791B1 (en) 2023-01-18
ES1286914U (es) 2022-02-22
WO2015019055A1 (en) 2015-02-12
FI4101791T3 (fi) 2023-04-25
AT17522U1 (de) 2022-05-15
CZ36844U1 (cs) 2023-02-21
AU2018211338A1 (en) 2018-08-23
PT3030504T (pt) 2018-04-20
AU2018211341B2 (en) 2020-07-02
ES2666993T5 (es) 2023-07-24
AT17536U1 (de) 2022-07-15
US20180178980A1 (en) 2018-06-28
PL3299316T3 (pl) 2020-05-18
US20210047111A1 (en) 2021-02-18
HRP20201610T1 (hr) 2021-01-08
LT4101791T (lt) 2023-04-25
MX2016001709A (es) 2016-09-23
IL277225A (en) 2020-10-29
HUE051298T2 (hu) 2021-03-01
HRP20230364T1 (hr) 2023-06-23
DK3795501T3 (da) 2022-04-19
DK3795501T5 (da) 2023-06-26
BR112016002773A8 (pt) 2020-02-04
DK3030504T3 (en) 2018-05-22
BR112016002773A2 (pt) 2017-08-01
CN110371556B (zh) 2021-12-31
DK202100087U8 (da) 2022-04-21
SA516370901B1 (ar) 2021-03-07
AU2022203804A1 (en) 2022-06-23
US20200307908A1 (en) 2020-10-01
DK3299316T3 (da) 2020-01-20
US10961051B1 (en) 2021-03-30
BR112016002773B1 (pt) 2021-02-23
EP3030504B1 (en) 2018-02-07
JP2019116386A (ja) 2019-07-18
ES2942677T3 (es) 2023-06-05
PL3030504T5 (pl) 2023-07-03
US10913602B2 (en) 2021-02-09
EP3795501B8 (en) 2022-03-30
GB2520104A (en) 2015-05-13
ES1289974U (es) 2022-05-03
HU5524U (hu) 2022-12-28
ES1292211U (es) 2022-06-24
JP2016529181A (ja) 2016-09-23
CN110371556A (zh) 2019-10-25
PT3293129T (pt) 2020-03-03
HRP20221004T1 (hr) 2022-11-25
PT3967629T (pt) 2022-08-24
JP6728420B2 (ja) 2020-07-22
CN106414278A (zh) 2017-02-15
US20210086993A1 (en) 2021-03-25
HUE046971T2 (hu) 2020-04-28
SI4101791T1 (sl) 2023-06-30
DK202100119U4 (da) 2022-11-11
US11066237B2 (en) 2021-07-20
EP3967629B8 (en) 2022-06-29
ES2825950T3 (es) 2021-05-17
EP3967629A1 (en) 2022-03-16
HUE061540T2 (hu) 2023-07-28
PT3795501T (pt) 2022-04-19
PT4101791T (pt) 2023-04-19
CZ36843U1 (cs) 2023-02-21
ES2666993T3 (es) 2018-05-09
FI13263Y1 (en) 2022-09-15
AU2020223703A1 (en) 2020-09-10
NZ755560A (en) 2020-06-26
JP2020186133A (ja) 2020-11-19
DK3556689T3 (da) 2020-10-12
IL284168B (en) 2022-04-01
PL3030504T3 (pl) 2018-07-31
DK3293129T3 (da) 2020-02-24
NZ755562A (en) 2020-06-26
DK202100088U4 (da) 2022-03-29
US10829302B2 (en) 2020-11-10
DK4101791T3 (en) 2023-04-11
FI13198Y1 (fi) 2022-05-30
EA201690353A1 (ru) 2016-07-29
US11851275B2 (en) 2023-12-26
EP3299316A1 (en) 2018-03-28
GB201314313D0 (en) 2013-09-25
IL307391A (en) 2023-11-01
EP3556689A1 (en) 2019-10-23
US20160194151A1 (en) 2016-07-07
DK202100118Y4 (da) 2023-01-30
IL277225B (en) 2021-12-01
IL277276A (en) 2020-10-29
IL277260A (en) 2020-10-29
JP2022017314A (ja) 2022-01-25
MY202434A (en) 2024-04-29
DE202014011467U1 (de) 2021-01-27
CA2920669A1 (en) 2015-02-12
IL291653B2 (en) 2024-02-01
ES2774063T3 (es) 2020-07-16
ES2924124T3 (es) 2022-10-04
EP3967629B1 (en) 2022-05-18
PT3556689T (pt) 2020-10-19
PL243986B1 (pl) 2023-11-13
PL3293129T3 (pl) 2021-07-19
EP3556689B1 (en) 2020-09-09
DE202014011468U1 (de) 2021-01-27
NO3030504T3 (ru) 2018-07-07
IL243935A0 (en) 2016-04-21
IL277276B (en) 2021-12-01
KR20210043757A (ko) 2021-04-21
NZ755559A (en) 2020-06-26
LT3967629T (lt) 2022-09-12
EA202092786A1 (ru) 2021-05-31
HU5506U (hu) 2022-11-28
DK3967629T3 (da) 2022-08-01
JP7362710B2 (ja) 2023-10-17
DK202100087U4 (da) 2022-03-29
KR102324550B1 (ko) 2021-11-09
KR20160040690A (ko) 2016-04-14
IL243935B (en) 2021-02-28
PL439337A1 (pl) 2022-06-13
CL2016000315A1 (es) 2016-08-12
ES2766700T3 (es) 2020-06-12
IL291653B1 (en) 2023-10-01
HUE059297T2 (hu) 2022-11-28
KR20230149864A (ko) 2023-10-27
NZ717311A (en) 2020-04-24
ES1286914Y (es) 2022-05-13
PL3795501T3 (pl) 2022-05-30
EP3030504A1 (en) 2016-06-15
JP2023179620A (ja) 2023-12-19
ES1292211Y (es) 2022-09-14
EP3299316B1 (en) 2019-10-09
EP4101791A1 (en) 2022-12-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7362710B2 (ja) 保管システムからユニットを回収するための装置
KR102363389B1 (ko) 보관 시스템으로부터 유닛을 취출하기 위한 방법 및 장치
DK202100118A1 (en) Improving animal welfare in slaughterhouse processes

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): AM AZ BY KZ KG TJ TM