FI13198Y1 - Ristikkorunkorakenne - Google Patents

Ristikkorunkorakenne Download PDF

Info

Publication number
FI13198Y1
FI13198Y1 FIU20224013U FIU20224013U FI13198Y1 FI 13198 Y1 FI13198 Y1 FI 13198Y1 FI U20224013 U FIU20224013 U FI U20224013U FI U20224013 U FIU20224013 U FI U20224013U FI 13198 Y1 FI13198 Y1 FI 13198Y1
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
load handling
wheels
rails
container
containers
Prior art date
Application number
FIU20224013U
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Inventor
Robert Stadie
Lars Sverker Ture Lindbo
Christopher Brett
Matthew Whelan
Original Assignee
Ocado Innovation Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=49261970&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=FI13198(Y1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Ocado Innovation Ltd filed Critical Ocado Innovation Ltd
Publication of FI13198Y1 publication Critical patent/FI13198Y1/fi

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
    • B61C9/00—Locomotives or motor railcars characterised by the type of transmission system used; Transmission systems specially adapted for locomotives or motor railcars
    • B61C9/38—Transmission systems in or for locomotives or motor railcars with electric motor propulsion
    • B61C9/46—Transmission systems in or for locomotives or motor railcars with electric motor propulsion with motors forming parts of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61D—BODY DETAILS OR KINDS OF RAILWAY VEHICLES
    • B61D15/00—Other railway vehicles, e.g. scaffold cars; Adaptations of vehicles for use on railways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0414—Storage devices mechanical using stacker cranes provided with satellite cars adapted to travel in storage racks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0478—Storage devices mechanical for matrix-arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
    • B65G57/03—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G59/00—De-stacking of articles
    • B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
    • F16H7/02—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members with belts; with V-belts
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Road Paving Structures (AREA)
  • Meat, Egg Or Seafood Products (AREA)
  • Chair Legs, Seat Parts, And Backrests (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
  • Automatic Disk Changers (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Professional, Industrial, Or Sporting Protective Garments (AREA)
  • Secondary Cells (AREA)

Description

RISTIKKORUNKORAKENNE
KEKSINNÖN ALA Esillä oleva keksintö koskee laitteistoa yksi- köiden hakemiseksi varastojärjestelmästä. Erityisesti, mutta ei eksklusiivisesti, keksintö koskee robottilait- teita varastosäiliöiden tai -astioiden käsittelemiseksi varastossa, joka käsittää pinottujen yksiköiden risti- kon.
KEKSINNÖN TAUSTA Jotkin kaupalliset ja teolliset aktiviteetit vaativat järjestelmiä, jotka mahdollistavat suurien määrien erilaisia tuotteita varastoinnin ja hakemisen. Yksi tunnettu järjestelmä kohteiden varastointia ja ha- kemista varten useilla tuotantolinjoilla sisältää va- rastoastioiden tai -säiliöiden järjestämisen käytäville järjestettyihin hyllyriveihin. Kukin astia tai säiliö sisältää useita yhden tuotetyypin tuotteita. Käytävät aikaansaavat pääsyn hyllyrivien väliin niin, että tar- vittavat tuotteet voidaan hakea käytävillä kiertävien käyttäjien tai robottien toimesta. On kuitenkin ymmär- rettävä, että tarve järjestää käytävätilaa tuotteisiin käsiksi pääsemiseksi tarkoittaa, että tällaisten jär- N jestelmien varastointitiheys on suhteellisen matala. O Toisin sanoen, tuotteiden varastointia varten käytetyn - tilan määrä on todellisuudessa suhteellisen pieni ver- 7 30 rattuna varastojärjestelmän vaatiman tilan määrään ko- N konaisuudessaan. z Vaihtoehtoisessa lähestymistavassa, joka tar- 0 joaa merkittävän parannuksen varastointitiheyteen, säi- S liöt pinotaan päällekkäin ja pinot järjestetään rivei- N 35 hin. Säiliöihin on pääsy yläpuolelta, mikä poistaa tar- S peen rivien välisille käytäville ja sallii useampien säiliöiden varastoimisen tiettyyn tilaan.
Riveihin pinottujen säiliöiden käsittelymene- telmät ovat olleet hyvin tunnettuja vuosikymmenien ajan.
Joissakin tällaisissa järjestelmissä, selitettynä esi- merkiksi julkaisussa US 2,701,065, vapaasti seisovia säiliöiden pinoja järjestetään riveihin, jotta pienen- netään tällaisiin säiliöihin liittyvän varastoinnin va- rastointitilavuutta, jolloin samalla aikaansaadaan pääsy tiettyyn säiliöön tarvittaessa.
Pääsy tiettyyn säiliöön mahdollistetaan aikaansaamalla suhteellisen monimutkaisia nostomekanismeja, joita voidaan käyttää säiliöiden pinoamiseen ja tiettyjen säiliöiden poista- miseen pinoista.
Tällaisten järjestelmien hinta on kui- tenkin epäkäytännöllinen monissa tilanteissa ja niitä on käytetty kaupallisesti pääasiassa suurten kuljetus- konttien varastointiin ja käsittelyyn.
Konseptia vapaasti seisovien säiliöiden pino- jen käytöstä ja tiettyjen säiliöiden haku- ja varas- tointimekanismien aikaansaamisesta on kehitetty edel- leen, esimerkiksi kuten on selitetty julkaisussa EP 0 767 113 B (Cimcorp). Cimcorp tuo esiin mekanismin useiden pinottujen säiliöiden poistamiseksi käyttämällä robottista kuorman käsittelijää, joka on suorakulmaisen putken muodossa, joka lasketaan säiliöiden pinon ympä- rille ja joka on konfiguroitu tarttumaan säiliöön pinon millä tahansa tasolla.
Näin useita säiliöitä voidaan nostaa kerrallaan pinosta.
Liikutettavaa putkea voidaan käyttää useiden säiliöiden liikuttamiseksi yhden pinon N huipulta toisen pinon huipulle, tai liikuttamaan säili- N öitä pinosta ulkoiseen sijaintiin ja päinvastoin.
Täl- O 30 laiset järjestelmät voivat olla erityisen käyttökelpoi- N sia, kun kaikki säiliöt yksittäisessä pinossa sisältävät = samaa tuotetta (tunnetaan yhden tuotteen pinoina). Kuor- N man käsittelijää voidaan käyttää liikuttamaan säiliöitä O yhden tuotteen pinojen välillä, esimerkiksi lisäämään S 35 useita säiliöitä, jotka sisältävät yhtä tuotetyyppiä, N varastoon, ja noutamaan yhden tai useampia säiliöitä kahdesta tai useammasta yhden tuotteen pinosta monien tuotteiden lähtöpinon muodostamiseksi. Esimerkki tästä on vihanneslaatikoiden noutaminen keskusvarastosta useiden tuotteiden tilauksen luomiseksi jälleenmyyjille toimittamista varten.
Cimcorpin kuvaamassa järjestelmässä putken korkeuden on oltava vähintään yhtä suuri kuin suurimman säiliöiden pinon korkeus, jotta korkein säiliöiden pino voidaan poistaa yhtenä toimenpiteenä. Sen mukaisesti, kun käytetään suljettua tilaa, kuten varastoa, Kuorman käsittelijän putken sovittamisen tarve rajoittaa pino- jen maksimikorkeutta. Lisäksi järjestelmää ei ole hyvin sovitettu yksittäisen säiliön valitsemiseksi monen tuotteen pinosta.
Online-jälleenmyyjät, jotka myyvät useita tuo- tantolinjoja, kuten online-ruokatavarakauppiaat ja su- permarketit, vaativat järjestelmiä, joissa pystytään varastoimaan kymmeniä tai jopa satoja tuhansia eri tuo- tantolinjoja. Yhden tuotteen pinojen käyttö tällaisissa tapauksissa voi olla epäkäytännöllistä, koska kaikkien tarvittavien pinojen sijoittaminen vaatisi hyvin suuren lattiapinta-alan. Lisäksi tiettyjä kohteita, kuten pi- laantuvia tai harvoin tilattuja tuotteita, voidaan ha- luta varastoida vain pieniä määriä, mikä tekee yhden tuotteen pinoista tehottoman ratkaisun.
Sen mukaisesti joissakin sovelluksissa monen tuotteen pinojen, jossa kunkin pinon muodostavat säiliöt voivat sisältää eri tuotteita, käyttö on suotavampaa N järjestelmän varastointitiheyden maksimoimiseksi. Va- N rastoitujen kohteiden tulee olla saatavilla kohtuulli- O 30 sen nopeasti ja helposti, jotta asiakkaan tilauksen N täyttämiseksi useita haluttuja eri kohteita voidaan poi- = mia varastojärjestelmästä tehokkaasti, vaikka jotkin N halutuista kohteista olisi varastoitu pinon alemmalle DO tasolle, useiden muiden säiliöiden alle.
S 35 Kansainvälisessä patenttihakemuksessa WO A 98/049075A (Autostore), jonka sisältö on sisällytetty > tähän viitteenä, selitetään järjestelmä, jossa useiden tuotteiden säiliöiden pinot on järjestetty runkoraken- teen sisälle. Tällainen järjestelmä esitetään kaa- viomaisesti liitteenä olevien piirustusten kuvissa 1-4. Kuten esitetään kuvissa 1 ja 2, pinottavat säi- liöt, jotka tunnetaan astioina 10, pinotaan päällekkäin pinojen 12 muodostamiseksi. Pinot 12 järjestetään ris- tikkorunkorakenteeseen 14 varasto- tai valmistusympä- ristössä. Kuva 1 on kaaviomainen perspektiivinäkymä run- korakenteesta 14, ja kuva 2 on ylhäältä-alas-näkymä, jossa esitetään runkorakenteeseen 14 järjestettyjen as- tioiden 10 pino 12. Kukin astia 10 sisältää tyypilli- sesti useita tuotekohteita (ei esitetty), ja astiassa 10 olevat tuotekohteet voivat olla identtisiä tai eri tuotetyyppejä sovelluksesta riippuen. Runkorakenne 14 käsittää useita pystykappa- leita 16, jotka tukevat vaakasuuntaisia kappaleita 18,
20. Ensimmäinen sarja rinnakkaisia vaakasuuntaisia kap- paleita 18 on järjestetty kohtisuorasti suhteessa toi- seen sarjaan rinnakkaisia vaakasuuntaisia kappaleita 20 pystykappaleiden 16 tukemien useiden vaakasuuntaisten ristikkorakenteiden muodostamiseksi. Kappaleet 16, 18, 20 on tyypillisesti valmistettu metallista. Astiat 10 on pinottu runkorakenteen 14 kappaleiden 16, 18, 20 vä- liin niin, että runkorakenne 14 suojaa astioiden 10 pi- nojen 12 vaakasuuntaiselta liikkeeltä ja ohjaa astioiden 10 pystysuuntaista liikettä.
Runkorakenteen 14 ylätaso sisältää kiskot 22, N jotka on järjestetty ristikkokuvaksi pinojen 12 ylä- N puolten poikki. Viitaten lisäksi kuviin 3 ja 4, kiskot O 30 22 tukevat useita robottisia kuorman käsittelylaitteita N 30. Ensimmäinen sarja 22a rinnakkaisia kiskoja 22 ohjaa = kuormankäsittelylaitteiden 30 liikettä ensimmäisessä N suunnassa (X) runkorakenteen 14 yläpuolen poikki, ja S toinen sarja 22b rinnakkaisia kiskoja 22, joka on jär- N 35 jestetty kohtisuorasti suhteessa ensimmäiseen sarjaan N 22a, ohjaa kuorman käsittelylaitteiden 30 liikettä toi- sessa suunnassa (Y), joka on kohtisuorassa suhteessa ensimmäiseen suuntaan. Näin kiskot 22 sallivat kuorman käsittelylaitteiden 30 liikkeen sivusuunnassa kahdessa ulottuvuudessa vaakasuuntaisessa X-Y-tasossa niin, että kuorman käsittelylaite 30 voidaan liikuttaa minkä ta- 5 hansa pinon 12 yläpuolella olevaan sijaintiin. Kuorman käsittelylaitteet 30 on lisäksi seli- tetty norjalaisessa patentissa numero 317366, jonka si- sältö sisällytetään tähän viitteenä. Kuvat 3(a) ja 3(b) ovat kaaviomaisia perspektiivinäkymiä kuorman käsitte- lylaitteesta 30 vastaavasti takaa ja edestä, ja kuva 3(c) on kaaviomainen etuperspektiivinäkymä kuormankä- sittelylaitteesta 30, joka nostaa astiaa 10.
Kukin kuorman käsittelylaite 30 käsittää ajo- neuvon 32, joka on järjestetty liikkumaan X- ja Y-suun- nissa runkorakenteen 14 kiskoilla 22 pinojen 12 yläpuo- lella. Ensimmäinen sarja pyöriä 34, joka koostuu parista pyöriä 34 ajoneuvon 32 edessä ja parista pyöriä 34 ajo- neuvon 32 takana, on järjestetty kytkeytymään ensimmäi- sen sarjan 22a kiskoja 22 kahteen vierekkäiseen kiskoon. Samalla tavalla toinen sarja pyöriä 36, joka koostuu parista pyöriä 36 ajoneuvon 32 kullakin puolella, on järjestetty kytkeytymään toisen sarjan 22b kiskoja 22 kahteen vierekkäiseen kiskoon. Kutakin sarjaa pyöriä 34, 36 voidaan nostaa ja laskea niin, että joko ensimmäinen sarja pyöriä 34 tai toinen sarja pyöriä 36 kytkeytyy vastaavaan sarjaan kiskoja 22a, 22b kullakin hetkellä. Kun ensimmäinen sarja pyöriä 34 kytkeytyy en- N simmäiseen sarjaan kiskoja 22a ja toinen sarja pyöriä N 36 nostetaan irti kiskoista 22, pyöriä 34 voidaan käyt- O 30 tää, ajoneuvoon 32 sijoitetulla käyttömekanismilla (ei N esitetty), liikuttamaan kuorman käsittelylaitetta 30 X- = suunnassa. Kuorman käsittelylaitteen 30 liikuttamiseksi N Y-suunnassa, ensimmäinen sarja pyöriä 34 nostetaan irti O kiskoista 22, ja toinen sarja pyöriä 36 lasketaan kyt- S 35 kentään toisen sarjan kiskoja 22b kanssa. Käyttömeka- N nismia voidaan sitten käyttää käyttämään toista sarjaa pyöriä 36 liikkeen aikaansaamiseksi Y-suunnassa.
Kuorman käsittelylaite 30 on varustettu nostu- rilaitteella 40. Nosturilaite 40 käsittää ulokepalkki- varren 42, joka ulottuu sivusuunnassa ajoneuvon 32 ylä- puolesta.
Tartuntalevy 44 on ripustettu ulokepalkkivar- teen 4? neljällä kaapelilla 46. Kaapelit 46 on liitetty ajoneuvoon 32 sijoitettuun kelausmekanismiin (ei esi- tetty). Kaapelit 46 voidaan kelata sisään tai ulos ulo- kepalkkivarresta 42 niin, että tartuntalevyn 44 sijain- tia suhteessa ajoneuvoon 32 voidaan säätää Z-suunnassa.
Tartuntalevy 44 on sovitettu kytkeytymään as- tian 10 yläpuoleen.
Esimerkiksi, tartuntalevy 44 voi sisältää tappeja (ei esitetty), jotka sopivat vastaaviin reikiin (ei esitetty) reunuksessa, joka muodostaa astian 10 yläpinnan, ja liukukiinnittimiä (ei esitetty), jotka ovat kytkettävissä reunukseen astiaan 10 tarttumiseksi.
Kiinnittimiä käytetään kytkeytymään astiaan 10 sopi- valla tartuntalevyyn 44 sijoitetulla käyttömekanis- milla, jolle annetaan virtaa ja jota ohjataan signaa- leilla, jotka kulkevat joko kaapeleita 46 itseään pitkin tai erillistä ohjauskaapelia (ei esitetty) pitkin.
Astian 10 poistamiseksi pinon 12 huipulta kuor- man käsittelylaitetta 30 liikutetaan tarpeen mukaan X- ja Y-suunnissa niin, että tartuntalevy 44 sijoittuu pi- non 12 yläpuolelle.
Tartuntalevyä 44 lasketaan sitten pystysuunnassa Z-suunnassa kytkeytymään pinon 12 hui- pulla olevaan astiaan 10, kuten esitetään kuvassa 3(c). Tartuntalevy 44 tarttuu astiaan 10 ja sitä vedetään sit- N ten ylöspäin kaapeleilla 46 astian 10 ollessa kiinni- N tettynä.
Pystysuuntaisen siirtymisensä huipulla astia O 30 10 sijoitetaan ulokepalkkivarren 42 alle ja sitä pide- N tään kiskojen 22 tason yläpuolella.
Näin kuorman käsit- = telylaitetta 30 voidaan liikuttaa eri sijaintiin X-Y- N tasossa, kannatellen astiaa 10 mukanaan, astian 10 siir- O tämiseksi toiseen sijaintiin.
Kaapelit 46 ovat riittävän S 35 pitkät sallimaan kuorman käsittelylaitteen 30 hakea ja N asettaa astioita miltä tahansa pinon 12 tasolta, mukaan lukien lattiatason.
Ajoneuvo 32 on riittävän painava vastapainottamaan astian 10 painon ja pysymään vakaan nostoprosessin aikana. Ajoneuvon paino 32 voi sisältyä osittain akkuihin, joita käytetään antamaan virtaa käyt- tömekanismille pyöriä 34, 36 varten.
Kuten esitetään kuvassa 4, on järjestetty useita identtisiä kuorman käsittelylaitteita 30 niin, että kukin kuorman kasittelylaite 30 voi toimia saman- aikaisesti järjestelmän suoritustehon parantamiseksi. Kuvassa 4 esitetty järjestelmä sisältää kaksi erityistä sijaintia, jotka tunnetaan portteina 24, joissa astiat 10 voidaan siirtää sisään järjestelmään tai siitä ulos. Lisäkuljetinjärjestelmä (ei esitetty) on liitetty ku- hunkin porttiin 24 niin, että kuorman käsittelylait- teella 30 porttiin 24 kuljetetut astiat 10 voidaan siir- tää muuhun sijaintiin kuljetinjärjestelmällä, esimer- kiksi noutoasemaan (ei esitetty). Samalla tavalla asti- oita 10 voidaan liikuttaa kuljetinjärjestelmällä port- tiin 24 ulkoisesta sijainnista, esimerkiksi astian täyt- töasemaan (ei esitetty), ja kuljettaa pinoon 12 kuorman käsittelylaitteilla 30 varaston täyttämiseksi järjes- telmässä.
Kukin kuorman käsittelylaite 30 voi nostaa ja liikuttaa yhtä astiaa 10 kerrallaan. Jos on tarpeellista hakea astia 10 (”kohdeastia”), joka ei sijaitse pinon 12 huipulla, päällä olevat astiat 10 (”ei-kohdeastiat”) on ensin siirrettävä pääsyn saamiseksi kohdeastiaan 10.
Kukin kuorman käsittelylaite 30 on keskustie- N tokoneen ohjauksen alaisena. Kukin yksittäinen astia 10 N järjestelmässä jäljitetään niin, että sopivat säiliöt O 30 10 voidaan hakea, kuljettaa ja korvata tarpeen mukaan. N Järjestelmällä, jota on selitetty viitaten ku- = viin 1-4, on monia etuja ja se soveltuu monenlaisiin N varasto- ja hakutoimintoihin. Erityisesti se sallii DO tuotteiden hyvin tiiviin varastoinnin, ja aikaansaa hy- S 35 vin ekonomisen tavan varastoida valtava valikoima eri- N laisia kohteita astioissa 10, mahdollistaen samalla ekonomisen pääsyn kaikkiin astioihin 10, kun niiden nou- tamiselle on tarvetta.
Suuren tilavuuden järjestelmissä, joissa toi- minnan nopeus on kriittistä, on tärkeää maksimoida kun- kin kuorman käsittelylaitteen suorituskyky, mitä tulee käyttönopeuteen, akun kestoon, luotettavuuteen, nosto- kapasiteettiin, vakauteen ja niin edelleen. Voi siksi olla suotavaa aikaansaada kuorman käsittelylaitteita, joilla saavutetaan parempi suorituskyky yhdellä tai use- ammalla näistä aloista.
Voi myös olla suotavaa lisätä kulloinkin käy- tössä olevien kuorman käsittelylaitteiden määrää, jotta voidaan lisätä nopeutta, jolla kohteita voidaan hakea varastojärjestelmästä. Esimerkiksi hakijan toisessa vi- reillä olevassa kansainvälisessä patenttihakemuksessa numero PCT/GB2013/051215, jonka sisältö sisällytetään tähän viitteenä, selitetään varastojärjestelmä, jossa on järjestetty useita kutakin kahta erilaista tyyppiä olevaa kuorman käsittelylaitteita. Yksi kuorman käsit- telylaitteiden tyyppi on sovitettu nostamaan useita as- tioita pinosta yhtenä toimenpiteenä, jotta mahdolliste- taan pääsy pinossa olevaan kohdeastiaan toista tyyppiä olevalla yhden astian kuorman käsittelylaitteella. Näissä tapauksissa voi olla toivottavaa pienentää kuor- man käsittelylaitteiden kokoa, jotta minimoidaan ta- paukset, joissa yhden laitteen optimaalinen liikerata estyy muiden laitteiden läsnäolon takia.
N Esillä oleva keksintö on laadittu tätä taustaa N vasten.
O 30
N KEKSINNÖN YHTEENVETO = N Yhdestä näkökulmasta esillä oleva keksintö O koskee kuorman käsittelylaitteita käytettäväksi varas- S 35 tojärjestelmissä, jotka käsittävät ristikkorakenteen, N joka sisältää useita säiliöiden pinoja. Kuorman käsit- telylaitteet on järjestetty säiliöiden pinojen yläpuolelle ja ne pystyvät nostamaan säiliön pinosta ja liikuttamaan säiliötä sivusuunnassa toiseen sijaintiin. Edullisesti kukin kuorman käsittelylaite täyttää olen- naisesti vain yhden ristikkotilan varastojärjestel- mässä.
Sen mukaisesti esillä oleva keksintö tuo esiin kuorman käsittelylaitteen pinottujen säiliöiden nosta- miseksi ja liikuttamiseksi varastojärjestelmässä, joka käsittää useita kiskoja tai ratoja, jotka on järjestetty ristikkokuvioksi säiliöiden pinojen yläpuolelle, jossa ristikkokuvio käsittää useita ristikkotiloja ja kukin pino on sijoitettu olennaisesti vain yhden ristikkotilan peittoalueen sisälle, jossa kuorman käsittelylaite on konfiguroitu liikkumaan sivusuunnassa kiskoilla tai ra- doilla pinojen yläpuolella, ja kuorman käsittelylaite käsittää: säiliön vastaanottotilan, joka sijaitsee käy- tön aikana kiskojen tai ratojen yläpuolella, ja nosto- laitteen, joka on järjestetty nostamaan säiliön pinosta säiliön vastaanottotilaan; jossa kuorman käsittelylait- teella on peittoalue, joka käytön aikana täyttää olen- naisesti vain yhden ristikkotilan varastojärjestel- mässä.
Keksinnön erään toteutusmuodon mukainen kuor- man käsittelylaite sisältää säiliön vastaanottotilan, johon säiliö voidaan nostaa. Säiliön vastaanottotila on järjestetty ajoneuvomoduulin alle, johon ajoneuvomoduu- liin on sijoitettu komponentteja, kuten tehokomponent- N teja, ohjauskomponentteja, käyttökomponentteja ja nos- N tokomponentteja.
O 30 Keksinnön edullisissa toteutusmuodoissa kuor- N man käsittelylaitteella on ulkokotelo, joka ympäröi = olennaisesti säiliön vastaanottotilan. Ulkokotelolla on N edullisesti kuution muoto.
O Järjestämällä kuorman käsittelylaitteen kook- S 35 kaat komponentit säiliön vastaanottotilan yläpuolelle, N kuorman käsittelylaitteen peittoalue pienenee verrat- tuna kuvissa 3(a) - 3(c) ja julkaisussa N0317366 esitettyihin ulokepalkkijärjestelyihin, joissa kookkaat komponentit on sijoitettu ajoneuvomoduuliin järjestet- tynä säiliön vastaanottotilan yhdelle puolelle.
Edulli- sesti keksinnön mukainen kuorman käsittelylaite täyttää vain yhden säiliöiden pinon yläpuolella olevan tilan rungossa, toisin kuin kuvissa 3(a) - 3(c) esitetyssä ulokepalkkijärjestelyssä, joka täyttää kahden pinon yläpuolella olevan tilan.
Tämä tarkoittaa keksinnön kan- nalta, että varastojärjestelmän käyttötehoa voidaan pa- rantaa, koska pienempi peittoalue sallii useampien kuor- man käsittelylaitteiden sijoittamisen ja pienentää to- dennäköisyyttä, että yksi laite estää toisen optimaali- sen reitin.
Kuorman käsittelylaite sisältää edullisesti sarjan pyöriä kuorman käsittelylaitteen tukemiseksi pi- nojen yläpuolella.
Esimerkiksi, kuorman käsittelylait- teen sivusuuntaista liikettä voidaan ohjata kiskoilla, jotka on sijoitettu rungon yläpuolelle.
Kiskot voidaan järjestää ristikkokuvioksi, sallien kuorman käsittely- laitteen kaksiulotteisen liikkeen vaakatasossa.
Pyörät voivat kytkeytyä kiskoihin.
Voidaan järjestää kaksi sar- jaan pyöriä niin, että yksi sarja on järjestetty kyt- keytymään ensimmäiseen sarjaan kiskoja kuorman käsitte- lylaitteen liikkeen ohjaamiseksi ensimmäisessä suun- nassa, ja toinen sarja on järjestetty kytkeytymään toi- seen sarjaan kiskoja kuorman käsittelylaitteen liikkeen ohjaamiseksi toisessa suunnassa.
N Keksinnön eräässä toteutusmuodossa pyörät on N järjestetty säiliön vastaanottotilan reunaan.
Pyöriä O 30 voidaan käyttää yhdellä tai useammalla ajoneuvomoduu- N liin sijoitetulla moottorilla.
Käyttövoima voidaan = siirtää ajoneuvomoduulissa olevista moottoreista pyö- N riin käyttövoimansiirtovälineillä, jotka on järjestetty O säiliön vastaanottotilan ympärille.
Esimerkiksi, käyt- S 35 tövoimansiirtovälineet voivat käsittää sopivan järjes- N telmän väkipyöriä ja käyttöhihnoja.
Vaihtoehtoisesti, pyörät voivat sisältää in- tegroituja moottoreita, esimerkiksi pyörän napoihin in- tegroituja moottoreita. Näin kukin pyörä on omavarainen käyttöyksikkö, ja käyttöhihnoja ei tarvita. Tämä jär- jestelmä on edullinen, koska se pienentää kuorman kä- sittelylaitteen kokoa ja helpottaa huoltoa.
Yksi tai molemmat sarjat pyöriä voidaan konfi- guroida nostettavaksi ja laskettavaksi suhteessa toi- seen sarjaan pyöriä. Yksi tai useampia pyörän nosto- moottoreita tai muita pyörän nostolaitteita voidaan si- joittaa ajoneuvomoduuliin tätä tarkoitusta varten.
Ajoneuvomoduuli voi sisältää vinssi- tai nos- turilaitteen säiliön nostamiseksi säiliön vastaanotto- tilaan. Nosturilaite voi sisältää yhden tai useampia moottoreita säiliön nostamiseksi, ja nosturilaitteen mainittu tai kukin moottori voidaan sijoittaa ajoneuvo- moduuliin.
Nosturilaite voi sisältää tartuntalaitteen, joka on konfiguroitu tarttumaan säiliöön ylhäältä. Tar- tuntalaite voidaan ripustaa kaapeleihin, joita voidaan ojentaa ja vetää takaisin ajoneuvosta tartuntalaitteen liikuttamiseksi pystysuunnassa.
Eräässä toisessa toteutusmuodossa kuorman kä- sittelylaite on varustettu nostolaitteella, joka on jär- jestetty nostamaan yksittäisen säiliön pinosta säiliön vastaanottotilaan. Nostolaite voi käsittää parin nosto- varsia, jotka on järjestetty säiliön vastaanottotilan N molemmille puolille, jossa tapauksessa nostolaite voi N käsittää tartuntalaitteen, joka on asennettu varsien O 30 päiden väliin ja järjestetty tarttumaan säiliöön yl- N näältä.
= Kuorman käsittelylaitteella on edullisesti N painopiste, joka sijaitsee olennaisesti suoraan tartun- DO talaitteen yläpuolella, kun tartuntalaitetta lasketaan S 35 säiliön vastaanottotilan alapuolelle.
N Eräässä toisessa toteutusmuodossa nostolaite käsittää tankoja tai kaapeleita, jotka on järjestetty kytkeytymään säiliöiden sivuseiniin muodostettuihin pystysuuntaisiin kanaviin. Kanaviin voi olla pääsy kun- kin säiliön yläpinnassa olevista aukoista. Tällaisessa järjestelyssä ei tarvita pystysuunnassa ulottuvia ti- loja varastojärjestelmässä.
Tangot tai kaapelit voivat kannatella ankkuri- mekanismia, joka on järjestetty kytkeytymään irrotetta- vasti säiliöön. Esimerkiksi, ankkurimekanismi voi kä- sittää yhden tai useamman sivusuunnassa ojennettavan varren säiliön pintaan kytkeytymiseksi. Ankkurimekanis- mia voidaan käyttää etäältä, esimerkiksi langalla, joka ulottuu tangon tai kaapelin putkimaisen reiän läpi.
Keksinnön erään toisen toteutusmuodon mukainen kuorman käsittelylaite käsittää yläosan, alaosan, joka sisältää säiliön vastaanottotilan, ja vinssivälineet säiliön nostamiseksi säiliön vastaanottotilaan. Vinssi- välineet käsittävät edullisesti vinssimoottorin, joka on sijoitettu yläosaan, säiliön vastaanottotilan ylä- puolelle. Alaosa sisältää edullisesti pyöräkokoonpanon kuorman käsittelylaitteen sivusuuntaisen liikkeen hel- pottamiseksi suhteessa runkoon, ja yläosa sisältää myös ainakin yhden moottorin pyöräkokoonpanon yhden tai use- amman pyörän käyttämiseksi.
Alaosa voi käsittää runkorakenteen pyöräko- koonpanon pyörien tukemiseksi. Runkorakenne voidaan järjestää säiliön vastaanottotilan ympärille. Esimer- kiksi, säiliön vastaanottotila voidaan rajata neljältä N puolelta runkorakenteella. Runkorakenteen yksi tai use- N ampia elementtejä voi olla liikutettavissa nostamaan ja O 30 laskemaan ensimmäistä sarjaa pyöriä suhteessa toiseen N sarjaan pyöriä, jolloin helpotetaan joko ensimmäisen = sarjan pyöriä tai toisen sarjan pyöriä kytkeytymistä N vastaavasti ensimmäiseen tai toiseen sarjaan kiskoja tai O ratoja. Runkorakenteen liikutettavia elementtejä voi- S 35 daan käyttää kuorman käsittelylaitteen yläosaan sijoi- N tetulla moottorilla.
Keksinnön mukainen kuorman kasittelylaite on edullisesti itseliikkuva robottiajoneuvo. Toisesta näkökulmasta keksintö koskee varasto- järjestelmää, joka käsittää rungon, joka sisältää useita säiliöiden pinoja, ja yhden tai useamman edellä selite- tyn mukaisen kuorman käsittelylaitteen. Kukin kuorman käsittelylaite täyttää olennaisesti yhden ristikkoti- lan, joka vastaa vain yhden säiliöiden pinon täyttämää pinta-alaa. Sen mukaisesti esillä oleva keksintö tuo esiin varastojärjestelmän, joka käsittää: ensimmäisen sarjan rinnakkaisia kiskoja tai ratoja ja toisen sarjan rin- nakkaisia kiskoja tai ratoja, jotka ulottuvat poikittain suhteessa ensimmäiseen sarjaan olennaisesti vaakata- sossa ristikkokuvion muodostamiseksi, joka käsittää useita ristikkotiloja; useita säiliöiden pinoja, jotka on sijoitettu kiskojen alapuolelle ja järjestetty niin, että kukin pino täyttää olennaisesti yhden ristikkotilan peittoalueen; edellä selitetyn mukaisen kuorman käsit- telylaitteen, joka on järjestetty liikkumaan sivusuun- nassa pinojen yläpuolella kiskoilla, jossa kuorman kä- sittelylaite käsittää säiliön vastaanottotilan, joka on sijoitettu kiskojen yläpuolelle, ja nostolaitteen, joka on järjestetty nostamaan yksittäisen säiliön pinosta säiliön vastaanottotilaan; jossa kuorman käsittelylait- teella on peittoalue, joka täyttää olennaisesti vain yhden ristikkotilan varastojärjestelmässä. N Toisesta näkökulmasta keksintö käsittää varas- N tojärjestelmän, joka käsittää rungon, joka sisältää O 30 useita säiliöiden pinoja, ensimmäisen käsittelylait- N teen, joka pystyy nostamaan useita säiliöitä pinosta = yhtenä toimenpiteenä, ja toisen käsittelylaitteen, joka N pystyy nostamaan yksittäisen säiliön ja liikuttamaan O säiliötä sivusuunnassa. Ensimmäinen ja toinen käsitte- S 35 lylaite on sijoitettu rungon yläpuolelle ja ne ovat lii- N kutettavissa itsenäisesti eri pinoihin pääsyä varten.
Toinen käsittelylaite on yllä selitetyn tyypin mukainen,
ja täyttää tilan, joka vastaa olennaisesti vain yhtä säiliöiden pinoa. Tästä näkökulmasta ensimmäisen käsittelylait- teen, joka pystyy nostamaan useita säiliöitä pinosta yhtenä toimenpiteenä, ja toisen käsittelylaitteen, joka pystyy nostamaan yksittäisen säiliön ja liikuttamaan säiliötä sivusuunnassa, järjestämisellä aikaansaadaan optimaalinen ratkaisu, kun halutaan hakea säiliö, joka sijaitsee pinon keskellä tai pohjalla. Tällaisessa ta- pauksessa on tarpeen suorittaa vain kaksi nosto-operaa- tiota kohdesäiliön hakemiseksi, mikä lisää suuresti ha- kuprosessin nopeutta ja tehokkuutta verrattuna teknii- kan tason järjestelyihin, joissa voidaan nostaa vain yhtä säiliötä kerrallaan.
Varastojärjestelmä voi lisäksi käsittää yhden tai useampia porttisijainteja, joissa säiliöitä voidaan poistaa varastojärjestelmästä ja/tai lisätä siihen. Keksinnön mukainen kuorman käsittelylaite voi pystyä kuljettamaan kohdesäiliön pinosta porttisijaintiin.
Säiliöt voivat käsittää ylhäältä avoimia astioita. Säi- liöt voidaan järjestää lukkiutumaan tai kytkeytymään toisiinsa pystysuunnassa, kun ne muodostavat pinon.
Tyypillisessä sovelluksessa voidaan käyttää useita käsittelylaitteita niin, että useita säiliöitä voidaan nostaa ja liikuttaa samanaikaisesti. Käsittely- laitteet voivat olla erityyppisiä ja ne voidaan valita tasapainottamaan järjestelmän kustannuksia ja energian- N kulutusta käytön nopeuden ja joustavuuden kannalta. N Esillä olevan keksinnön yksi etu on se, että koska kuor- O 30 man käsittelylaite täyttää vain yhden pinon yläpuolella N olevan tilan, useiden laitteiden järjestelmän tehok- = kuutta voidaan parantaa verrattuna tekniikan tason kuor- N man käsittelylaitteisiin, jotka täyttävät kahden tai O useamman pinon tilan. Tehokkuuteen voidaan saavuttaa S 35 hyötyä sijoittamalla tiettyyn järjestelmään useita N kuorman käsittelylaitteita, optimoimalla laitteen rei- titys käyttämällä tilaa, joka saavutetaan laitteen pienemmän peittoalueen ansiosta, tai näiden tekijöiden yhdistelmällä. Keksinnön kunkin näkökulman edullisia ja/tai valinnaisia ominaisuuksia voidaan käyttää yksin tai myös sopivana yhdistelmänä keksinnön muiden näkökulmien kanssa.
PIIRUSTUSTEN LYHYT SELITYS Kuva 1 on kaaviomainen perspektiivinäkymä run- korakenteesta useiden astioiden pinojen sijoittamiseksi tunnetussa varastojärjestelmässä; Kuva 2 on kaaviomainen tasonäkymä kuvan 1 run- korakenteen osasta; Kuvat 3(a) ja 3(b) ovat kaaviomaisia perspek- tiivinäkymiä, vastaavasti takaa ja edestä, tunnetusta kuorman käsittelylaitteesta käytettäväksi kuvien 1 ja 2 runkorakenteessa, ja kuva 3(c) on kaaviomainen perspek- tiivinäkymä tunnetusta kuorman käsittelylaitteesta käy- tön aikana nostamassa astiaa; ja Kuva 4 on kaaviomainen perspektiivinäkymä tun- netusta varastojärjestelmästä, joka käsittää useita ku- vissa 3(a), 3(b) ja 3(c) esitetyn tyyppisiä kuorman kä- sittelylaitteita asennettuna kuvien 1 ja 2 mukaiseen runkorakenteeseen. Esillä olevan keksinnön toteutusmuotoja seli- tetään nyt vain esimerkin omaisesti viitaten muihin N liitteenä oleviin piirustuksiin, joissa samoille omi- N naisuuksille käytetään samoja viitenumeroita, ja O 30 joissa: N Kuva 5 on kaaviomainen perspektiivinäkymä kek- = sinnön erään toteutusmuodon mukaisesta kuorman käsitte- N lylaitteesta; 2 Kuvat 6(a) ja 6(b) ovat kaaviomaisia perspek- N 35 tiivinäkymiä kuvan 5 kuorman käsittelylaitteesta, jossa N osa kuorman käsittelylaitteesta on leikattu pois kuvissa 6(a) ja 6€(b) laitteen sisäpuolen esittämiseksi, ja kuva
6(c) esittää laitteen yhden mahdollisen järjestelmäark- kitehtuurin; Kuva 7 on kaaviomainen perspektiivinäkymä va- rastojärjestelmästä, joka käsittää useita tunnettuja kuvissa 3(a), 3(b) ja 3(c) esitetyn tyyppisiä kuorman käsittelylaitteita ja useita kuvassa 5 esitetyn tyyppi- siä kuorman käsittelylaitteita asennettuna kuvien 1 ja 2 mukaiseen runkorakenteeseen; Kuvat 8, 9 ja 10 ovat kaaviomaiset sivu-, per- spektiivi- ja ylänäkymät keksinnön erään toisen toteu- tusmuodon mukaisesta kuormankäsittelylaitteesta ja jossa ulkokotelo on jätetty pois; Kuva 11 on kaaviomainen perspektiivinäkymä ku- vien 8-10 kuorman käsittelylaitteesta, jossa ulkokotelo on jätetty pois; Kuva 12 on sivukuva kuvien 8-11 kuorman käsit- telylaitteesta; Kuva 13 on kaaviomainen perspektiivindkyma pyörästä, joka sopii käytettäväksi kuvien 8-12 kuorman käsittelylaitteessa; Kuva 14 on kaaviomainen perspektiivindkyma keksinnön erään toisen toteutusmuodon mukaisen kuorman käsittelylaitteen osasta; Kuvat 15 ja 16 ovat kaaviomaisia perspektiivi- ja sivunäkymiä kuvan 14 kuorman käsittelylaitteen si- säisistä komponenteista; ja Kuva 17 on perspektiivinäkymä keksinnön vielä N erään toteutusmuodon mukaisesta kuorman käsittelylait- N teesta.
O 30
N KEKSINNÖN TOTEUTUSMUOTOJEN YKSITYISKOHTAINEN SELITYS = N Kuvassa 5 esitetään keksinnön erään toteutus- DO muodon mukainen kuorman käsittelylaite 100. Kuorman kä- S 35 sittelylaite 100 käsittää ajoneuvon 102, joka on varus- N tettu vinssi- tai nosturimekanismilla 104 varastosäi- > liön tai -astian 106, tunnetaan myös nimityksellä ”tote”
(engl.), nostamiseksi vylhäältä.
Nosturimekanismi 104 sisältää vinssikaapelit 108 ja tarrainlevyn 110. Tar- rainlevy 110 on konfiguroitu tarttumaan säiliön 106 ylä- puoleen säiliön nostamiseksi säiliöiden 106 pinosta ku- vissa 1 ja 2 esitetyn tyyppisissä varastojärjestelmissä.
Viitaten myös kuviin 6(a) ja 6(b), ajoneuvo 102 käsittää yläosan 112 ja alaosan 114. Alaosaan 114 on sovitettu kaksi sarjaa pyöriä 116, 118, jotka kulkevat varastojärjestelmän rungon ylä- puoleen järjestetyillä kiskoilla.
Ainakin yhtä pyörää kussakin sarjassa 116, 118 käytetään mahdollistamaan ajoneuvon 102 liikkeen vastaavasti X- ja Y-suunnissa kiskoja pitkin.
Kuten jatkossa selitetään, yhtä tai mo- lempia sarjoja pyöriä 116, 118 voidaan liikuttaa pysty- suunnassa kunkin sarjan pyöriä nostamiseksi irti vas- taavista kiskoista, jolloin sallitaan ajoneuvon 102 liikkua haluttuun suuntaan.
Pyörät 116, 118 on järjestetty alaosaan 114 ontelon tai syvennyksen 120, tunnetaan myös säiliön vas- taanottosyvennyksenä, reunaan.
Syvennys 120 on mitoi- tettu astian 106 sijoittamiseksi, kun astia nostetaan nosturimekanismilla 104, kuten esitetään kuvassa 6(a). Ollessaan syvennyksessä 120, astia 106 nostetaan irti alla olevista kiskoista niin, että ajoneuvo 102 voi liikkua sivusuunnassa eri sijaintiin.
Saavutettaessa kohdesijainti, esimerkiksi toinen pino, pääsykohta va- rastojärjestelmässä tai kuljetinhihna, astia 106 voi- N daan laskea syvennyksestä 120 (kuten esitetään kuvassa N 6(b)) ja irrottaa tarrainlevystä 110. O 30 Ajoneuvon 102 yläosaan 112 on sijoitettu kaikki N kuorman käsittelylaitteen merkityksellisen kookkaat = komponentit, kuten esitetään kuvassa 6(c). Yläosaan 112 N on sijoitettu akku ja siihen liittyvä elektroniikka, O ohjaimet ja viestintälaitteet, moottorit pyörien 116, S 35 118 käyttämiseksi, moottorit nosturimekanismin 104 N käyttämiseksi ja muut anturit ja järjestelmät.
Näin ajoneuvon 102 peittoalue on astian 106 peittoaluetta vain sen verran suurempi, että pyörät 116, 118 sijoitetaan syvennyksen 120 molemmille puolille. Toisin sanoen, ajoneuvo 102 täyttää yhden ristikkotilan varastojärjestelmässä. Näin ajoneuvo 102 vie mahdolli- simman minimaalisen määrän tilaa X-Y-tasossa, ja sen peittoalue on suunnilleen puolet verrattuna tekniikan tason ulokepalkkijärjestelyyn, joka esitetään kuvassa
3. Vertailun vuoksi, kuvassa 7 esitetään keksinnön mu- kaisia kuorman käsittelylaitteita 100 käytössä kuvissa lja 2 esitetyn tyyppisessä varastojärjestelmässä, ku- vassa 3 esitetyn tyyppisen tekniikan tason ulokepalkki- tyyppisten kuorman käsittelylaitteiden 30 kanssa. Voi- daan nähdä, että tekniikan tason mukaiset laitteet 30, vaikkakin ne ovat matalampia, täyttävät kahden pinon tilan verrattuna keksinnön mukaisiin korkeampiin, mutta pienemmän peittoalueen laitteisiin 100. Keksinnön mukaiset kuorman käsittelylaitteet 100 voivat myös tarjota paremman vakauden, suuremman kuorman käsittelykapasiteetin ja pienemmän painon ver- rattuna ulokepalkkityyppisiin tekniikan tason kuorman käsittelylaitteisiin 30, koska keksinnössä säiliöiden kuorma riippuu ajoneuvon kummallakin puolella olevien pyörien parin välissä. Erona tähän, tekniikan tason laitteilla 30 tulee olla suhteellisen painavat ajoneu- vomoduulit vastapainottamaan ulokepalkkikonfiguraation kuormaa.
N Kuvissa 8-12 esitetään keksinnön yksi toteu- N tusmuoto. Ajoneuvon 102 yläosaan 112 on sijoitettu kolme O 30 päämoottoria: Z-käyttömoottori 150, jota käytetään nos- N tamaan ja laskemaan vinssikaapeleita 108, jotka on ke- = lattu keloille 109, jotka on asennettu ajoneuvon 102 N vastakkaisille puolille sijoitettuihin käyttövarsiin; 2 X-käyttömoottori 152, joka käyttää ensimmäistä sarjaa N 35 pyöriä 116, ja Y-käyttömoottori 154, joka käyttää toista N sarjaa pyöriä 118. Ajoneuvon yläosaan 112 on myös si- joitettu akku 156 virran antamiseksi moottoreille, ja ohjaimille, antureille ja muille komponenteille, kuten edellä on selitetty viitaten kuvaan 6(c). Käyttövoima siirretään X- ja Y-käyttömootto- reilta 152, 154 vastaavaan sarjaan pyöriä 116, 118 hih- nakäyttömekanismeilla. X-käyttömoottori 152 käyttää vä- kipyörää 160, joka on liitetty lyhyeen käyttövarteen 162, joka ulottuu ajoneuvon rungon poikki. Käyttövoima siirretään lyhyeltä käyttövarrelta 162 kuhunkin pyörään ensimmäisessä sarjassa pyöriä 116 X-käyttöhihnalla 164. Y-käyttömoottori 154 käyttää väkipyörää 170, joka on liitetty pitkään käyttövarteen 172, joka ulottuu ajo- neuvon rungon poikki kohtisuorassa suunnassa suhteessa lyhyeen käyttövarteen 162. Käyttövoima siirretään pit- kältä käyttövarrelta 172 kuhunkin pyörään toisessa sar- jassa pyöriä 118 Y-käyttöhihnalla 174.
Hihnakäyttöiset pyörät 116, 118 on asennettu ajoneuvon 102 alaosan 114 pohjaan. Käyttöhihnojen 164, 174 käyttö käyttövoiman siirtämiseksi moottoreilta pyö- riin mahdollistaa moottorien 152, 154 asentamisen ajo- neuvon yläosaan 112.
Tässä toteutusmuodossa, ensimmäinen sarja pyö- riä 116 voidaan nostaa irti kiskoista ja laskea kis- koille pyörän asemointimekanismilla, joka esitetään selvimmin kuvissa 9, 11 ja 12. Kukin pyörä 116 asenne- taan varteen 180, joka on asennettu kääntyvästi ulom- masta päästään. Kunkin varren 180 sisempi pää on lii- tetty vastaavan liitoksen 182 alapäähän. Molempien lii- N tosten 182 yläpäät on liitetty yhteisen liitoksen 184 N alapäähän. Yhteisen liitoksen 184 yläpää on vuorostaan O 30 liitetty vipuvarteen 186, jota liikutetaan moottorilla N 188. Käyttämällä moottoria 188 yhteisen liitoksen 184 = vetämiseksi ylöspäin, ensimmäistä sarjaa pyöriä 116 voi- N daan nostaa niin, että vain toinen sarja pyöriä 118 on DO kytkettynä kiskoihin, sallien ajoneuvon 102 liikkeen Y- S 35 — suunnassa. Käyttämällä moottoria 188 yhteisen liitoksen N 184 työntämiseksi ylöspäin, ensimmäinen sarja pyöriä 116 liikkuu alaspäin kytkeytymään kiskoihin ja nostamaan ajoneuvoa niin, että toinen sarja pyöriä 118 nostetaan irti kiskoista, kuten esitetään kuvissa 9, 11 ja 12. Ajoneuvo 102 voi silloin liikkua X-suunnassa. Toisen sarjan pyörät 118 on asennettu kiintei- siin T-kappaleisiin 190, jotka on sijoitettu ajoneuvon 102 alaosan 114 molempiin päihin. Kuvissa 8, 9, ja 12 esitetään kuorman käsitte- lylaite 100, jossa astia 106 on nostettu syvennykseen
120. Kuvassa 11 esitetään kuorman käsittelylaite 100, jossa astia 106 on laitteen 100 alla ja tarrainlevy 110 on kytkeytymässä astiaan 106. Pyörät 116, 118 ja niihin liitetyt tukikappaleet, liitokset ja käyttöhihnat 164, 174 on järjestetty syvennyksen 120 reunojen ympärille niin, että ajoneuvon 102 yläosa 112 on tukevasti tuettu. Kuvassa 13 esitetään pyörä 200, joka sopii käy- tettäväksi yhtenä kuorman käsittelylaitteen 100 pyö- ristä 116, 118. Pyörässä 200 on hammastettu keskuskanava 202, joka muodostaa väkipyörän toimimaan yhdessä käyt- töhihnan 164, 174 kanssa. Kanava 202 on rajattu kahdella kumirenkaalla 204, jotka tukeutuvat kiskoihin käytön aikana. Pyörä 200 voidaan asentaa varteen 180 akselilla (ei esitetty), joka ulottuu pyörässä 200 olevan aksiaa- lisen reiän 206 läpi. Tämä pyöräjärjestely on kompakti ja tasapainoinen, kulumisen minimoimiseksi, ja renkaat 204 toimivat pitämään käyttöhihnan 164, 174 kohdallaan käytön aikana. Kuvassa 14 esitetään kaksi pyörää 200, jotka N on asennettu keksinnön erään toisen toteutusmuodon mu- N kaisen kuorman käsittelylaitteen runkorakenteeseen 210. O 30 Kuten edellisissä toteutusmuodoissa, tässä toteutusmuo- N dossa kuorman käsittelylaite käsittää ajoneuvon, jossa = on yläosa 112, johon on sijoitettu laitteen pääkomponen- N tit, ja alaosa, jossa on syvennys 120 astian sijoitta- O miseksi, jossa pyörät 200 on järjestetty syvennyksen S 35 neljälle puolelle (kuvassa 14 esitetään vain yhdellä N puolella olevat pyörät).
Tässä tapauksessa runkorakenne 210 käsittää kaksi rinnakkaista paneelia, joiden välissä pyörät 200 sijaitsevat. Käyttöhihna 212 on järjestetty siirtämään käyttövoimaa pyöriin 200 moottorista, joka on sijoitettu ajoneuvon yläosaan 112.
Viitaten lisäksi kuviin 15 ja 16, tässä toteu- tusmuodossa pyöriä 200 voidaan nostaa ja laskea liikut- tamalla runkorakennetta 210 suhteessa ajoneuvon ylä- osaan 112. Runkorakenne 210 on asennettu ajoneuvon ylä- osan 112 runkoon 230 kiskoilla 232. Kiskot 232 on kiin- nitetty runkoon 230 pystysuuntaukseen ja runkorakenne 210 on asennettu kiskoille 232 liukuvasti.
Runkorakenteesta 210 pidellään parilla liitok- sia 240, jotka ulottuvat paneelien välissä. Liitosten 240 alapäät on kiinnitetty vastaaviin varsiin 242, jotka muodostavat sillan paneelien välisen raon poikki. Lii- tosten 240 yläpäät on kiinnitetty pyöritettävästi kier- teisiin muhveihin 246, jotka on asennettu kierteiseen vaakasuuntaiseen käyttövarteen 244. Muhvit 246 on kiin- nitetty liukuvasti vaakasuuntaisiin kiskoihin 248.
Käyttövartta 244 käytetään moottorilla 250 käyttöhihnalla (ei esitetty). Kun käyttövartta 244 pyö- ritetään ensimmäiseen suuntaan, liitosten 240 yläpäät liikkuvat erilleen työntääkseen runkorakennetta 210 alaspäin, jolloin pyörät 200 laskeutuvat kiskolle. Kun käyttövartta 244 pyöritetään toiseen, vastakkaiseen suuntaan, liitosten 240 yläpäät liikkuvat yhteen ve- N tääkseen runkorakennetta 210 ylöspäin, nostaen pyöriä N 200. O 30 Vaikka kuvissa 14-16 on esitetty vain yksi run- N korakenne 210, jossa on kaksi pyörää 200, ymmärretään, = että identtinen runkorakenne 210 järjestettäisiin ajo- N neuvon vastakkaiselle puolelle. Molempia runkoraken- O teita 210 nostetaan ja lasketaan yhteisellä moottorilla S 35 niin, että neljää pyörää 200 voidaan nostaa ja laskea N sopusoinnussa ohjaamaan tämän ensimmäisen sarjan pyöriä 200 kytkeytymistä kiskoihin, jotka ulottuvat ensimmäisessä suunnassa rungon poikki.
Vaikka sitä ei ole esitetty kuvissa 14-16, ajoneuvo sisältää toisen sarjan pyöriä, joka on järjestetty kytkeytymään kiskoi- hin, jotka ulottuvat toisessa, kohtisuorassa suunnassa rungon poikki, kun ensimmäisen sarja pyöriä on nostettu.
On ymmärrettävä, että monet eri variaatiot ja modifikaatiot ovat mahdollisia.
Esimerkiksi molemmille sarjoille pyöriä voidaan antaa virtaa yhdestä mootto- rista, jossa on sopiva siirtojärjestely ohjaamaan virta sopivaan sarjaan pyöriä.
Muissa toteutusmuodossa yksi tai useampia pyöriä voi sisältää integroidun moottorin ja pyörän viereen sijoitetun moottorin.
Esimerkki tästä esitetään kuvassa 17. Viitaten kuvaan 17, siinä esitetään keksinnön vielä erään toteutusmuodon mukainen kuorman käsittely- laite 252. Laitteessa 252 on kuution muotoinen ulkoko- telo 254, johon on asennettu useita pyöriä 256 lähelle kotelon 254 alareunaa 258. Pyörät 256 ovat motorisoituja napapyöriä, joissa kussakin pyörässä 256 on pyörän 256 napaan 260 integroitu moottori.
Moottoreita käytetään käyttämään vastaavia pyöriä 256 suoraan, ja siksi tässä toteutusmuodossa ei tarvita pyörien ja käyttömoottorien väliin liitettyjä käyttöhihnoja.
Tässä esimerkissä moottorit saavat virtaa akuista, jotka sijaitsevat kotelon 254 alaosan 264 si- vuseinien 262 sisäpuolella, laitteen 252 säiliön vas- taanottotilan 266 vieressä.
Akkujen sijoittamisessa ma- N talalle tällä tavoin on se edullinen vaikutus, että se N madaltaa laitteen 252 painopistettä, lisäten siten sen O 30 vakautta ja sallien suuremman kiihdytyksen ja jarrutuk- N sen.
Laite 252 on muutoin samanlainen kuin edelliset = toteutusmuodot ja sisältää samanlaiset mekanismit pyö- N rien 256 nostamiseksi ja laskemiseksi, ja samanlaisen O nostolaitteen säiliön nostamiseksi säiliön vastaanotto- S 35 tilaan 266. Sivuseiniin 262 sijoitettuja akkuja käyte- N tään myös antamaan virtaa näille komponenteille.
Missä tahansa edellä selitetyistä toteutusmuo- doista mekanismi, jota käytetään nostamaan säiliöitä säiliön vastaanottotilaan, voi olla missä tahansa sopi- vassa muodossa. Maksimaalista vakautta ja kuormakapasi- teettia varten on suotuisaa järjestää neljä nostokaape- lia, jolloin lähelle laitteen kutakin nurkkaa on sijoi- tettu yksi kaapeli, mutta halutessaan voidaan käyttää erilaista järjestelyä, esimerkiksi pienempää määrää kaapeleita. Sopivalla tavalla kaikkia kaapeleita kela- taan kelalle ja auki käyttämällä yhtä moottoria, mutta halutessaan voidaan useampaa kuin yhtä moottoria.
Moottorin sijasta mekanismi, jota käytetään pyörien nostamiseksi, voi käyttää lineaarisia toimi- laitteita, kuten lineaarimoottoreita tai hydraulisia mäntiä. Akkuvirran käyttämisen sijasta, muut tavat vir- ran antamiseksi kuorman käsittelylaitteille ovat ilmei- siä alan ammattihenkilöille, esimerkiksi ilmajohdon käyttäminen tai virran syöttäminen kiskoilta, joilla laitteet kulkevat.
On ymmärrettävä, että ominaisuudet, jotka on selitetty yhden tietyn toteutusmuodon yhteydessä, ovat korvattavissa muiden toteutusmuotojen yhteydessä seli- tetyillä ominaisuuksilla. Esimerkiksi, motorisoituja napapyöriä, jotka on selitetty viitaten kuvaan 17, voi- taisiin käyttää missä tahansa muussa toteutusmuodossa ja/tai akut voitaisiin sijoittaa matalalle säiliön vas- taanottotilan viereen missä tahansa toteutusmuodossa N parantamaan vakautta ja tehostamaan kiihdytystä/jarru- N tusta. Muut variaatiot ja modifikaatiot, joita ei ole O 30 eksplisiittisesti selitetty yllä, ovat myös ilmeisiä N alan asiantuntijalle.
= a
O S
N 8
D

Claims (1)

SUOJAVAATIMUKSET
1. Ristikkorunkorakenne (14) käytettäväksi va- rastoympäristössä, jossa pinottavia säiliöitä (10) pi- notaan päällekkäin pinojen (12) muodostamiseksi, jossa runkorakenne (14) käsittää: useita pystykappaleita (16), jotka tukevat vaakasuuntaisia kappaleita (18, 20), jotka vaakasuun- taiset kappaleet (18, 20) käsittävät ensimmäisen sarjan rinnakkaisia vaakasuuntaisia kappaleita (18), jotka on järjestetty kohtisuorasti suhteessa toiseen sarjaan rinnakkaisia vaakasuuntaisia kappaleita (20), jossa pystykappaleet (16) ja vaakasuuntaiset kappaleet (18, 20) on valmistettu metallista, jossa runkorakenteen (14) ylätaso sisältää kiskot (22), jotka on järjestetty ristikkokuvioksi pi- nojen (12) yläpuolen poikki, robottisten kuorman käsit- telylaitteiden tukemiseksi, jotka kiskot (22) sisältä- vät ensimmäisen sarjan (22a) rinnakkaisia kiskoja kuor- man käsittelylaitteiden liikkeen ohjaamiseksi ensimmäi- sessä suunnassa (X) runkorakenteen yläpuolen poikki, ja toisen sarjan rinnakkaisia kiskoja (22b), jotka on jär- jestetty kohtisuorasti suhteessa ensimmäiseen sarjaan (22a), kuorman käsittelylaitteiden liikkeen ohjaa- miseksi toisessa suunnassa (Y), joka on kohtisuorassa suhteessa ensimmäiseen suuntaan, runkorakenteen (14) N yläpuolen poikki; O tunnettu siitä, että ~ kukin kisko ensimmäisessä sarjassa kiskoja 7 30 (22a) ja kukin kisko toisessa sarjassa kiskoja (22b) N käsittää pituussuunnassa ulottuvan jakorakenteen, joka = jakaa vastaavan kiskon kahdeksi vierekkäiseksi radaksi.
O
S
N 8
D
FIU20224013U 2013-08-09 2014-07-24 Ristikkorunkorakenne FI13198Y1 (fi)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GBGB1314313.6A GB201314313D0 (en) 2013-08-09 2013-08-09 Apparatus for retrieving units from a storage system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
FI13198Y1 true FI13198Y1 (fi) 2022-05-30

Family

ID=49261970

Family Applications (5)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FIU20224004U FI13197Y1 (fi) 2013-08-09 2014-07-24 Kuorman käsittelylaite yksiköiden hakemiseksi varastojärjestelmästä
FIU20224013U FI13198Y1 (fi) 2013-08-09 2014-07-24 Ristikkorunkorakenne
FIEP22188104.8T FI4101791T3 (fi) 2013-08-09 2014-07-24 Ristikkorunkorakenne
FIEP14755893.6T FI3030504T4 (fi) 2013-08-09 2014-07-24 Laitteisto yksiköiden hakemiseksi varastojärjestelmästä
FIU20224003U FI13263Y1 (fi) 2013-08-09 2014-07-24 Kuorman käsittelylaite yksiköiden hakemiseksi varastojärjestelmästä

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FIU20224004U FI13197Y1 (fi) 2013-08-09 2014-07-24 Kuorman käsittelylaite yksiköiden hakemiseksi varastojärjestelmästä

Family Applications After (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FIEP22188104.8T FI4101791T3 (fi) 2013-08-09 2014-07-24 Ristikkorunkorakenne
FIEP14755893.6T FI3030504T4 (fi) 2013-08-09 2014-07-24 Laitteisto yksiköiden hakemiseksi varastojärjestelmästä
FIU20224003U FI13263Y1 (fi) 2013-08-09 2014-07-24 Kuorman käsittelylaite yksiköiden hakemiseksi varastojärjestelmästä

Country Status (33)

Country Link
US (7) US10000337B2 (fi)
EP (9) EP3556689B1 (fi)
JP (5) JP6486927B2 (fi)
KR (3) KR20230149864A (fi)
CN (2) CN110371556B (fi)
AP (1) AP2016009081A0 (fi)
AT (3) AT17536U1 (fi)
AU (5) AU2014304360B2 (fi)
BR (2) BR122020013001B1 (fi)
CA (1) CA2920669A1 (fi)
CL (1) CL2016000315A1 (fi)
CZ (3) CZ36842U1 (fi)
DE (2) DE202014011467U1 (fi)
DK (11) DK3030504T4 (fi)
EA (2) EA202092786A1 (fi)
EE (1) EE01586U1 (fi)
ES (10) ES1286914Y (fi)
FI (5) FI13197Y1 (fi)
GB (3) GB201314313D0 (fi)
HR (4) HRP20220488T1 (fi)
HU (6) HUE046971T2 (fi)
IL (7) IL277225B2 (fi)
LT (2) LT4101791T (fi)
MX (2) MX2016001709A (fi)
MY (2) MY177095A (fi)
NO (1) NO3030504T3 (fi)
NZ (4) NZ755559A (fi)
PL (10) PL3967629T3 (fi)
PT (7) PT3967629T (fi)
SA (2) SA520420800B1 (fi)
SG (1) SG11201600949WA (fi)
SI (1) SI4101791T1 (fi)
WO (1) WO2015019055A1 (fi)

Families Citing this family (247)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO335839B1 (no) 2012-12-10 2015-03-02 Jakob Hatteland Logistics As Robot for transport av lagringsbeholdere
US9139363B2 (en) 2013-03-15 2015-09-22 John Lert Automated system for transporting payloads
US11858738B2 (en) 2013-08-09 2024-01-02 Ocado Innovation Limited Apparatus for retrieving units from a storage system
GB201314313D0 (en) 2013-08-09 2013-09-25 Ocado Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
GB201404870D0 (en) * 2014-03-18 2014-04-30 Ocado Ltd Robotic service device and handling method
GB201409883D0 (en) 2014-06-03 2014-07-16 Ocado Ltd Methods, systems, and apparatus for controlling movement of transporting devices
GB201410025D0 (en) † 2014-06-05 2014-07-16 Ocado Ltd Systems and methods for communication
NO337544B1 (no) * 2014-06-19 2016-05-02 Jakob Hatteland Logistics As Fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem
GB2527543A (en) 2014-06-25 2015-12-30 Ocado Innovation Ltd System and method for managing shipping containers
EP3050824B1 (en) 2015-01-28 2019-10-09 Autostore Technology AS Robot for transporting storage bins
DE102015001410A1 (de) * 2015-02-06 2016-08-11 Gebhardt Fördertechnik GmbH Palettentransportvorrichtung
US9487356B1 (en) * 2015-03-02 2016-11-08 Amazon Technologies, Inc. Managing low-frequency inventory items in a fulfillment center
EP3283402B1 (en) 2015-04-15 2024-02-07 Ocado Innovation Limited Storage system with partition means and methods
WO2016166353A1 (en) * 2015-04-15 2016-10-20 Ocado Innovation Limited Storage system and methods
EP3633115A1 (en) 2015-04-15 2020-04-08 Ocado Innovation Limited Robotic storage system and method of providing such robotic storage system
GB201602332D0 (en) 2015-04-15 2016-03-23 Ocado Innovation Ltd Robotic container handling device and method
CA3220498A1 (en) * 2015-04-15 2016-10-20 Ocado Innovation Limited Storage systems and methods
JP6657253B2 (ja) 2015-04-15 2020-03-04 オカド・イノベーション・リミテッド 貯蔵システムおよび方法
SG11201706828YA (en) * 2015-04-15 2017-09-28 Ocado Innovation Ltd Growing system and method
KR20230043230A (ko) * 2015-04-15 2023-03-30 오카도 이노베이션 리미티드 로봇 주차 장치 및 핸들링 방법
EP3283713B1 (en) 2015-04-15 2024-01-24 Ocado Innovation Limited Robotic picking system device and method
GB201509921D0 (en) 2015-06-08 2015-07-22 Ocado Innovation Ltd Object storage, handling and retrieving system and method
GB2558798A (en) * 2015-04-15 2018-07-18 Ocado Innovation Ltd System and method for configuration of self-storage
US10661991B2 (en) * 2015-04-15 2020-05-26 Ocado Innovation Limited Object handling system and method
DK3288865T3 (da) * 2015-04-27 2022-02-14 Attabotics Inc Opbevarings- og hentningssystem
US11203486B2 (en) 2015-06-02 2021-12-21 Alert Innovation Inc. Order fulfillment system
US11142398B2 (en) 2015-06-02 2021-10-12 Alert Innovation Inc. Order fulfillment system
US10435241B2 (en) 2015-06-02 2019-10-08 Alert Innovation Inc. Storage and retrieval system
GB201509661D0 (en) 2015-06-03 2015-07-15 Ocado Innovation Ltd Temperature controlled storage system
NO339783B1 (en) 2015-06-11 2017-01-30 Jakob Hatteland Logistics As Storage system
EP3115319B1 (de) 2015-07-09 2019-08-28 Schmitz Cargobull AG Nutzfahrzeug zum versenden von versandgut
US9796527B1 (en) * 2015-09-29 2017-10-24 Amazon Technologies, Inc. High density automated storage and retrieval system
US10759597B2 (en) 2015-11-11 2020-09-01 Ocado Innovation Limited Robotic picking systems and devices
GB201521488D0 (en) 2015-12-06 2016-01-20 Ocado Innovation Ltd Sequencing systems and methods
NO20160118A1 (en) * 2016-01-26 2017-07-27 Autostore Tech As Remotely operated vehicle
NO342469B1 (en) * 2016-02-01 2018-05-28 Autostore Tech As Cleaning bin for cleaning a storage grid of a storage system and method for the same
GB201602505D0 (en) 2016-02-12 2016-03-30 Ocado Innovation Ltd Storage systems,methods and containers
GB201603518D0 (en) * 2016-02-29 2016-04-13 Ocado Innovation Ltd Robotic fire extinguishing device and handling method
GB201603520D0 (en) 2016-02-29 2016-04-13 Ocado Innovation Ltd Robotic service device and handling method
EP3424844A4 (en) * 2016-03-03 2019-10-30 Murata Machinery, Ltd. TRANSPORT SYSTEM
KR102041391B1 (ko) 2016-03-03 2019-11-06 무라다기카이가부시끼가이샤 일시 보관 시스템
GB201604100D0 (en) * 2016-03-10 2016-04-20 Ocado Innovation Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
GB201604095D0 (en) 2016-03-10 2016-04-20 Ocado Innovation Ltd Storage systems and methods
GB2551878A (en) 2016-04-26 2018-01-03 Ocado Innovation Ltd Method of improving visual recognition of an item and item display system
WO2017186825A1 (en) 2016-04-26 2017-11-02 Ocado Innovation Limited Robotic load handler coordination system, cell grid system and method of coordinating a robotic load handler
GB201610837D0 (en) 2016-06-21 2016-08-03 Ocado Innovation Ltd Robotic cargo handling system and method
EP3269231A1 (en) 2016-07-11 2018-01-17 Heliospectra AB (publ) Lightingsystem for storehouse cultivation
GB201615751D0 (en) * 2016-09-15 2016-11-02 Ocado Innovation Ltd Growing systems and methods
GB201616597D0 (en) * 2016-09-30 2016-11-16 Ocado Innovation Limited Method and apparatus for retrieving units form a storage system
GB201617727D0 (en) * 2016-10-19 2016-11-30 Ocado Innovation Limited Storage systems and methods
NO20161733A1 (en) 2016-11-02 2018-03-19 Autostore Tech As Controlling movements of a robot running on tracks
NO20161734A1 (en) * 2016-11-02 2018-01-02 Autostore Tech As Track sensors for detecting position of vehicle relative to tracks
EP3324099A1 (en) 2016-11-16 2018-05-23 Heliospectra AB (publ) Cooled modular lighting arrangement
JP6946637B2 (ja) * 2016-11-17 2021-10-06 日本電気株式会社 案内部材及び案内システム
GB201619748D0 (en) 2016-11-22 2017-01-04 Ocado Innovation Ltd Optical communications system
EP3326452B1 (en) 2016-11-24 2020-06-10 Heliospectra AB Cultivation storage system
EP3549077A1 (en) 2016-11-29 2019-10-09 Alert Innovation Inc. Automated retail supply chain and inventory management system
NO343227B1 (en) * 2017-01-30 2018-12-10 Autostore Tech As Remotely operated vehicle and storage system comprising such vehicle
GB201701615D0 (en) 2017-02-01 2017-03-15 Ocado Innovation Ltd Safety system for an automated storage and picking system and method of operating thereof
USD897623S1 (en) * 2017-02-17 2020-09-29 Autostore Technology AS Dual track
EP4044083B1 (en) * 2017-02-24 2023-09-13 Walmart Apollo, Llc Inventory management system and method
NO343300B1 (en) * 2017-03-10 2019-01-21 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system and method of operating the same
US10649445B2 (en) * 2017-03-15 2020-05-12 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for storing, retrieving and processing objects including stackable semicircular towers
NL2018723B1 (en) * 2017-04-14 2018-10-24 Logiqs B V Vehicle for moving a container and system allowing such vehicle to move the container
NO345224B1 (en) 2017-05-08 2020-11-09 Autostore Tech As Container handling vehicle for picking up storage containers in an automated storage and retrieval system and a method of operating such a system.
JP7049369B2 (ja) * 2017-05-16 2022-04-06 オートストアー テクノロジー アーエス 自動化貯蔵および回収システム
NO20180586A1 (en) * 2018-04-25 2019-10-28 Autostore Tech As Charging system for container handling vehicles and method of charging a power supply
NO346327B1 (en) 2017-05-16 2022-06-07 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system
GB201707922D0 (en) * 2017-05-17 2017-06-28 Ocado Innovation Ltd Modular storage systems and methods
EP3431418B8 (en) * 2017-07-20 2020-04-01 Mikhail Voloskov Shuttle for use in a three-dimensional warehouse system
GB201716201D0 (en) 2017-10-04 2017-11-15 Ocado Innovation Ltd Object handling coordination system and method of relocating a transporting vessel
GB201716204D0 (en) 2017-10-04 2017-11-15 Ocado Innovation Ltd Transporting vessel, object handling system and method of relocating a transporting vessel
NO344464B1 (en) 2017-10-19 2019-12-23 Autostore Tech As Vehicle for an automated storage and retrieval system and method of operating an automated storage and retrieval system
NO344407B1 (en) * 2017-10-24 2019-12-02 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system and method of providing access to equipment
JP6906754B2 (ja) * 2017-10-31 2021-07-21 村田機械株式会社 搬送システム
NO346519B1 (en) * 2017-11-02 2022-09-19 Autostore Tech As An automated storage and retrieval system, use of a multi trolley vehicle on the system and a method of operating the system
GB201719058D0 (en) 2017-11-17 2018-01-03 Ocado Innovation Ltd Control device and method for a robot system
NO344310B1 (en) * 2017-11-22 2019-11-04 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system comprising a three dimensional grid, container-handling vehicle and method of retrieving at least one storage container from the storage 40 storage and retrieval system
CN108045816A (zh) * 2017-11-24 2018-05-18 深圳市联润达集装箱管理服务有限公司 一种集装箱仓储柜及集装箱堆高仓储系统
MX2020006492A (es) 2017-12-21 2020-11-24 Ocado Innovation Ltd Dispositivo de posicionamiento, sistema de comunicaciones y metodo.
WO2019137866A1 (en) * 2018-01-09 2019-07-18 Autostore Technology AS A displacement mechanism for a remotely operated vehicle
NO346347B1 (en) * 2018-04-25 2022-06-20 Autostore Tech As Container handling vehicle comprising first and second section and assembly of motors in second section, and system
NO20181098A1 (en) 2018-06-12 2019-12-13 Autostore Tech As A method of operating an automated storage and retrieval system
NO345674B1 (en) * 2018-04-25 2021-06-07 Autostore Tech As Container-handling vehicle with a lifting shaft and method of operating gripper elements on a lifting frame of a container-handling vehicle
NO346364B1 (en) * 2018-04-25 2022-06-27 Autostore Tech As Container handling vehicle with first and second sections and battery in second section, and system.
JP7234258B2 (ja) * 2018-01-09 2023-03-07 アウトストア・テクノロジー・エーエス 遠隔操作車両のための変位機構
NO347820B1 (en) * 2018-01-09 2024-04-08 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system, a container handling vehicle which can operate on an automated storage and retrieval system and a method of operating an automated storage and retrieval system
NO344970B1 (en) * 2018-04-25 2020-08-03 Autostore Tech As Container-handling vehicle comprising a lifting device and method of raising or lowering a storage container relative a container-handling vehicle having a lifting device
GB2570119B (en) * 2018-01-10 2022-06-08 Ocado Innovation Ltd A controller and method for transporting devices
GB201800961D0 (en) * 2018-01-22 2018-03-07 Ocado Innovation Ltd System and method for order picking
GB201803771D0 (en) 2018-03-09 2018-04-25 Ocado Innovation Ltd Transporting device position determining apparatus and method
CN110271827A (zh) * 2018-03-13 2019-09-24 深圳市三维通机器人系统有限公司 轨道智能分拣系统
GB201804198D0 (en) 2018-03-15 2018-05-02 Ocado Innovation Ltd Parcel sorting system, method and a container thereof
GB201804867D0 (en) * 2018-03-27 2018-05-09 Ocado Innovation Ltd A transporting device
CN108313602A (zh) * 2018-03-30 2018-07-24 苏州得尔达国际物流有限公司 圆筒件自动存储系统
GB201805841D0 (en) * 2018-04-09 2018-05-23 Ocado Innovation Ltd Affordance For Use On An Item In A Container
GB201805917D0 (en) 2018-04-10 2018-05-23 Ocado Innovation Ltd System and method for picking items
EP3784602B1 (en) * 2018-04-25 2024-04-10 Autostore Technology AS Container handling vehicle with first and second sections and lifting device motor in second section
GB201807562D0 (en) 2018-05-09 2018-06-20 Ocado Innovation Ltd Apparatus and method for charging a robotic load handling device
GB201809020D0 (en) 2018-06-01 2018-07-18 Ocado Innovation Ltd Control device and method for item verification
WO2019232613A1 (en) 2018-06-08 2019-12-12 Attabotics Improved storage and retrieval systems
US10913641B2 (en) 2018-06-08 2021-02-09 Attabotics Inc. Storage units and robotic storage/retrieval vehicles for a three-dimensional storage system
NO345886B1 (en) 2018-06-12 2021-09-27 Autostore Tech As Vehicle tilting Device and Method of accessing a Storage container
EP3807190A1 (en) * 2018-06-12 2021-04-21 Autostore Technology As Automated storage system with a container vehicle and a charging system
CA3099879A1 (en) 2018-06-12 2019-12-19 Autostore Technology AS Express bin lift for automated storage system
US11572231B2 (en) 2018-06-12 2023-02-07 Autostore Technology AS Storage system with modular container handling vehicles
NO346644B1 (en) * 2019-02-19 2022-11-14 Autostore Tech As A storage system, a container vehicle and a charging station for the storage system and a method of charging the container vehicle.
JP7373507B2 (ja) 2018-06-12 2023-11-02 アウトストア・テクノロジー・エーエス アクセスポイントを備えた配送システム、および、配送システムのアクセスポイントにアクセスする方法
JP7386186B2 (ja) 2018-06-12 2023-11-24 アウトストア・テクノロジー・エーエス 保管システム
CN112469646B (zh) 2018-06-12 2022-07-12 自动存储科技股份有限公司 卸载设备和卸载站以及从储存容器卸载物项的方法
CA3099878A1 (en) 2018-06-12 2019-12-19 Autostore Technology AS A delivery vehicle, an automated storage and retrieval system and a method of transporting storage containers between an automated storage and retrieval grid and a second location
CN115009752A (zh) 2018-06-12 2022-09-06 自动存储科技股份有限公司 具有升降装置的容器存取站
EP3807187B1 (en) 2018-06-12 2023-11-15 Autostore Technology AS Storage system
DK3807181T3 (da) 2018-06-12 2024-02-05 Autostore Tech As Fremgangsmåde til håndtering af defekte køretøjer på et skinnesystem og et lagrings- og hentningssystem, der anvender en sådan fremgangsmåde
US11685391B2 (en) 2018-06-12 2023-06-27 Autostore Technology AS Automated storage and retrieval system and a method of transporting storage containers between an automated storage and retrieval grid and a second location
EP3807175A1 (en) 2018-06-12 2021-04-21 Autostore Technology As System for storing and transporting storage containers
CN115123719A (zh) 2018-06-12 2022-09-30 自动存储科技股份有限公司 自动存取系统
CA3100103A1 (en) 2018-06-12 2019-12-19 Autostore Technology AS Storage grid with container accessing station with locking device to lock remotely operated vehicle
CA3099086A1 (en) 2018-06-12 2019-12-19 Autostore Technology AS System and applicable methods of collecting items from storage containers using robotic operator
US11975744B2 (en) 2018-06-12 2024-05-07 Autostore Technology AS Method and system for controlling the operation of container handling vehicles and drones serving an automated storage and retrieval system
GB201810128D0 (en) 2018-06-20 2018-08-08 Ocado Innovation Ltd System and method of order fulfilment
US10769587B2 (en) * 2018-07-02 2020-09-08 Walmart Apollo, Llc Systems and methods of storing and retrieving retail store product inventory
WO2020011355A1 (en) * 2018-07-11 2020-01-16 O.W. Machinebouw B.V. A storage system, a storage container and a push chain
CN109319367B (zh) * 2018-10-15 2024-04-09 盐城国投中科新能源科技有限公司 一种电芯载板存储立库
NO344852B1 (en) * 2018-11-06 2020-06-02 Autostore Tech As Robot vehicle with picking system
NO344971B1 (en) * 2018-11-06 2020-08-03 Autostore Tech As Robot vehicle assembly with picking system
GB201904827D0 (en) 2018-11-14 2019-05-22 Ocado Innovation Ltd Container-manoeuvring apparatus
GB201821130D0 (en) 2018-12-21 2019-02-06 Ocado Innovation Ltd Robotic device test station and methods
GB201900322D0 (en) 2019-01-09 2019-02-27 Ocado Innovation Ltd Growing systems and methods
NO20190089A1 (en) * 2019-01-23 2020-07-24 Autostore Tech As Service vehicle, an automated storage and retrieval system and a method for operating a service vehicle on the system.
GB201902230D0 (en) * 2019-02-19 2019-04-03 Ocado Innovation Ltd Storage systems and methods
GB201903982D0 (en) * 2019-03-22 2019-05-08 Ocado Innovation Ltd Load-handling device
NO347473B1 (en) * 2019-04-12 2023-11-13 Autostore Tech As Li-Fi for data communication in Autostore
CN111731729A (zh) * 2019-04-30 2020-10-02 北京京东乾石科技有限公司 货架穿梭车及货架系统
GB201906157D0 (en) 2019-05-02 2019-06-19 Ocado Innovation Ltd An apparatus and method for imaging containers
CN109985817A (zh) * 2019-05-10 2019-07-09 北京极智嘉科技有限公司 一种分拣系统及分拣方法
EP3997015A4 (en) * 2019-07-14 2023-08-16 Aquabot Ltd. ORDER EXECUTION SYSTEM
CN110239871A (zh) * 2019-07-15 2019-09-17 南京翌星自动化系统有限公司 一种物流搬运存储系统
CN110255038A (zh) * 2019-07-15 2019-09-20 南京翌星自动化系统有限公司 一种自动换向搬运设备
US11724880B2 (en) 2019-07-29 2023-08-15 Nimble Robotics, Inc. Storage systems and methods for robotic picking
US11738447B2 (en) 2019-07-29 2023-08-29 Nimble Robotics, Inc. Storage systems and methods for robotic picking
CN112338894A (zh) * 2019-08-09 2021-02-09 深圳市普渡科技有限公司 基于配送系统的调度方法
CN112338923A (zh) * 2019-08-09 2021-02-09 深圳市普渡科技有限公司 机器人配送系统
NO347754B1 (en) * 2019-09-02 2024-03-18 Autostore Tech As Method, and associated system, of providing an operator access to a target storage position in an automated storage and retrieval system
GB201918020D0 (en) 2019-12-09 2020-01-22 Ocado Innovation Ltd Storage, growing systems and methods
GB201918018D0 (en) 2019-12-09 2020-01-22 Ocado Innovation Ltd Storage, growing systems and methods
NO346425B1 (en) * 2020-01-07 2022-08-08 Autostore Tech As A remotely operated vehicle for moving on a rail system
CA3162522A1 (en) 2020-01-22 2021-07-29 Andrea Pedretti Grabber comprising a damped self-centering mechanism
GB202001012D0 (en) * 2020-01-24 2020-03-11 Ocado Innovation Ltd Raising and lowering containers
GB202001108D0 (en) 2020-01-27 2020-03-11 Ocado Innovation Ltd Apparatus and method for charging a load handling device
JP7134189B2 (ja) * 2020-01-29 2022-09-09 ソフトバンクロボティクス株式会社 コンテナ移動装置
GB202001297D0 (en) 2020-01-30 2020-03-18 Ocado Innovation Ltd Apparatus and method for charging a load handling device
GB202003056D0 (en) 2020-03-03 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd A grid frame work structure
GB202003047D0 (en) 2020-03-03 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB202003054D0 (en) 2020-03-03 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB202003092D0 (en) 2020-03-04 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd Automated storage systems, and devices
GB202003091D0 (en) 2020-03-04 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd Automated storage systems, and devices
GB202003090D0 (en) 2020-03-04 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd Automated storage systems, and devices
GB202003110D0 (en) 2020-03-04 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd Automated storage systems, and devices
GB202003097D0 (en) 2020-03-04 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd Automated storage systems, and devices
GB202008183D0 (en) 2020-03-04 2020-07-15 Ocado Innovation Ltd Automated storage systems and devices
US11607711B2 (en) * 2020-03-31 2023-03-21 United Parcel Service Of America, Inc. Multi-tiered parcel sortation system
KR20230004793A (ko) * 2020-04-24 2023-01-06 오카도 이노베이션 리미티드 화물 처리 장치용 에너지 저장 시스템
GB202006089D0 (en) 2020-04-24 2020-06-10 Ocado Innovation Ltd Apparatus and method for charging a load handling device on a grid
GB202007654D0 (en) 2020-05-22 2020-07-08 Ocado Innovation Ltd Storage, growing systems and methods
GB202008129D0 (en) 2020-05-29 2020-07-15 Ocado Innovation Ltd Multi-function inventory handling station assembly
GB202008292D0 (en) * 2020-06-02 2020-07-15 Ocado Innovation Ltd Load-handling device
US20230228257A1 (en) * 2020-06-16 2023-07-20 Gruppo Piccini S.P.A. System and method for generating electricity
GB202009430D0 (en) 2020-06-19 2020-08-05 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
DE102020207852A1 (de) 2020-06-24 2021-12-30 Gebhardt Fördertechnik GmbH Transportfahrzeug zum Einsatz in einem Lager- und Entnahmesystem für Behälter sowie ein Lager- und Entnahmesystem
JP2023532521A (ja) * 2020-06-30 2023-07-28 エナジー ヴォールト インコーポレイテッド エネルギー貯蔵及び供給システム及び方法
NO346381B1 (en) * 2020-07-10 2022-07-04 Autostore Tech As Extendable wheel base
GB202011000D0 (en) 2020-07-16 2020-09-02 Ocado Innovation Ltd A controller and method for transporting devices
GB202012042D0 (en) 2020-08-03 2020-09-16 Ocado Innovation Ltd Gripper
GB202012459D0 (en) 2020-08-11 2020-09-23 Ocado Innovation Ltd A selector for robot-retrievable items
KR20230047489A (ko) 2020-08-13 2023-04-07 오카도 이노베이션 리미티드 보관 시스템, 방법 및 디바이스
GB202013968D0 (en) 2020-09-04 2020-10-21 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB202016081D0 (en) 2020-08-14 2020-11-25 Ocado Innovation Ltd Track assembly for a storage system
JP2023537618A (ja) 2020-08-14 2023-09-04 オカド・イノベーション・リミテッド グリッドフレームワーク構造
GB202013719D0 (en) 2020-09-01 2020-10-14 Ocado Innovation Ltd Transporting device and storage system
GB2598937A (en) * 2020-09-18 2022-03-23 Ocado Innovation Ltd Load-handling device
GB202014789D0 (en) 2020-09-18 2020-11-04 Ocado Innovation Ltd A load handling device
DE102020212355A1 (de) 2020-09-30 2022-03-31 Gebhardt Fördertechnik GmbH Transportfahrzeug zum Einsatz in einem Lager- und Entnahmesystem für Behälter sowie ein entsprechendes Lager- und Entnahmesystem
GB202015589D0 (en) 2020-10-01 2020-11-18 Ocado Innovation Ltd Container storage and retrieval system
GB202017601D0 (en) 2020-11-06 2020-12-23 Ocado Innovation Ltd Storage system and storage container
CN114524208B (zh) * 2020-11-23 2024-04-19 北京极智嘉科技股份有限公司 一种取箱方法及取箱设备
US11932129B2 (en) 2020-12-21 2024-03-19 Nimble Robotics, Inc. Mobile robot having pneumatic charging system
KR102484910B1 (ko) 2020-12-23 2023-01-09 (주)에이텍티앤 이동라인 기반의 자동화 물류창고시스템
KR102522451B1 (ko) 2020-12-23 2023-04-18 (주)에이텍모빌리티 자동화 물류창고시스템
KR102484915B1 (ko) 2020-12-23 2023-01-09 (주)에이텍티앤 트레이 기반의 자동화 물류창고시스템
EP4268039A1 (en) 2020-12-24 2023-11-01 Ocado Innovation Limited Motion control of a robotic load handling device
CN113753457B (zh) * 2021-01-05 2023-01-31 北京京东乾石科技有限公司 存取车、存取系统和存取方法
GB202100557D0 (en) 2021-01-15 2021-03-03 Ocado Innovation Ltd Winch Assembly of a Load Handling Device
EP4288369A1 (en) 2021-02-02 2023-12-13 Energy Vault, Inc. Energy storage system with elevator lift system
GB202101996D0 (en) 2021-02-12 2021-03-31 Ocado Innovation Ltd Apparatus for charging a robotic load handling device
GB202102023D0 (en) 2021-02-12 2021-03-31 Ocado Innovation Ltd Apparatus for charging a robotic load handling device
WO2022175561A1 (en) 2021-02-22 2022-08-25 Ocado Innovation Limited A fall restraint apparatus for a grid framework structure
GB202105316D0 (en) 2021-04-14 2021-05-26 Ocado Innovation Ltd An automated load handling system
GB2606013B (en) 2021-04-22 2024-02-14 Ocado Innovation Ltd A system and a transport device therefor
WO2022229453A1 (en) 2021-04-29 2022-11-03 Ocado Innovation Limited Storage system and storage container
EP4091969A1 (en) 2021-05-17 2022-11-23 Ocado Innovation Limited Mechanical handling apparatus
AU2022278594A1 (en) 2021-05-17 2023-12-21 Ocado Innovation Limited Mechanical handling apparatus
GB2607031B (en) 2021-05-25 2023-06-07 Ocado Innovation Ltd Glide bearing assembly
GB202107884D0 (en) 2021-06-02 2021-07-14 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB202107894D0 (en) 2021-06-02 2021-07-14 Ocado Innovation Ltd A storage and retrieval system
GB2608377B (en) 2021-06-29 2023-09-27 Ocado Innovation Ltd Gripper assembly
CN117396413A (zh) * 2021-07-08 2024-01-12 村田机械株式会社 高架输送车
GB202110636D0 (en) 2021-07-23 2021-09-08 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
EP4124590A1 (en) 2021-07-26 2023-02-01 Ocado Innovation Limited Mechanical handling apparatus
WO2023017183A1 (en) 2021-08-13 2023-02-16 Ocado Innovation Limited Load handling device & methods of exchanging a power source
KR20240044474A (ko) 2021-08-20 2024-04-04 오카도 이노베이션 리미티드 보관 시스템에 있는 로드 취급 장치의 운동학적 상태의 결정
GB2610196A (en) 2021-08-25 2023-03-01 Ocado Innovation Ltd Single part hinge, and related methods and uses
GB202112308D0 (en) 2021-08-27 2021-10-13 Ocado Innovation Ltd A cam mechanism for direction-change assembly of a load-handling device, and related methods and uses
WO2023038383A1 (ko) * 2021-09-13 2023-03-16 주식회사 에이텍에이피 픽업로봇
KR102509308B1 (ko) * 2021-09-13 2023-03-14 주식회사 에이텍에이피 휠 틸팅구동부를 구비한 픽업로봇
GB2611056B (en) 2021-09-23 2023-11-15 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB2611292B (en) 2021-09-23 2023-11-08 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB202113609D0 (en) 2021-09-23 2021-11-10 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB202114725D0 (en) 2021-10-14 2021-12-01 Ocado Innovation Ltd Systems and methods for order processing
WO2023062228A1 (en) 2021-10-14 2023-04-20 Ocado Innovation Limited Systems and methods for order processing
CN114044463A (zh) * 2021-11-09 2022-02-15 苏州优备精密智能装备股份有限公司 精准大移载装置
GB202117123D0 (en) 2021-11-26 2022-01-12 Ocado Innovation Ltd Detecting a transport device in a workspace
GB202117132D0 (en) 2021-11-26 2022-01-12 Ocado Innovation Ltd Detecting an identification marker on a transport device in a workspace
GB202117095D0 (en) 2021-11-26 2022-01-12 Ocado Innovation Ltd Determining an exclusion zone in a workspace of transport devices
GB202117102D0 (en) 2021-11-26 2022-01-12 Ocado Innovation Ltd Calibrating a camera for mapping image pixels to grid points in a storage system
GB2613199A (en) 2021-11-29 2023-05-31 Ocado Innovation Ltd Automated container loader
CN116262588A (zh) 2021-12-13 2023-06-16 能源库公司 能量储存和输送系统及方法
GB2613866A (en) 2021-12-17 2023-06-21 Ocado Innovation Ltd An adjustable spacer
WO2023111222A1 (en) 2021-12-17 2023-06-22 Ocado Innovation Limited Seismic detection system and method
GB2614924A (en) 2022-01-25 2023-07-26 Ocado Innovation Ltd Glue joint
NO347439B1 (en) * 2022-03-08 2023-11-06 Autostore Tech As Container handling vehicle
GB2616661A (en) 2022-03-17 2023-09-20 Ocado Innovation Ltd Gripper
NO347372B1 (en) * 2022-03-23 2023-10-02 Autostore Tech As A remotely operated vehicle for an automated storage and retrieval system
GB2616910B (en) 2022-03-25 2024-04-17 Ocado Innovation Ltd Inventory handling station assembly
GB2618157A (en) 2022-04-29 2023-11-01 Ocado Innovation Ltd Winch Assembly of a Load Handling Device
GB2618385A (en) 2022-05-06 2023-11-08 Ocado Innovation Ltd Storage containers for a grid framework structure
GB202207149D0 (en) 2022-05-16 2022-06-29 Item transfer system and storage and retrieval system
GB202207553D0 (en) 2022-05-23 2022-07-06 Ocado Innovation Ltd Power source retention system
WO2023227532A1 (en) 2022-05-23 2023-11-30 Ocado Innovation Limited Multi-temperature storage system
GB2619064A (en) 2022-05-26 2023-11-29 Ocado Innovation Ltd A combined power and data unit for a storage and retreival system, and related devices
WO2023237403A1 (en) 2022-06-09 2023-12-14 Ocado Innovation Limited 3-d lattice optimisation
WO2024008664A1 (en) * 2022-07-04 2024-01-11 Ocado Innovation Limited A cable router and a load handling device
GB2621244A (en) 2022-07-04 2024-02-07 Ocado Innovation Ltd Apparatus for retrieving storage containers from a storage and retrieval system
GB2621845A (en) 2022-08-23 2024-02-28 Ocado Innovation Ltd Determining properties of powder bed fusion additive manufacturing produced components
GB2622279A (en) 2022-09-12 2024-03-13 Ocado Innovation Ltd A joint assembly
GB2623532A (en) 2022-10-18 2024-04-24 Ocado Innovation Ltd Method and system for detecting track defects
GR1010541B (el) * 2023-02-28 2023-09-13 Θωμας Δημητριου Στογιαννης Συστημα εκπληρωσης παραγγελιων σε αυτοματοποιημενη αποθηκη με ρομποτ

Family Cites Families (120)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2165513A (en) 1938-07-28 1939-07-11 Roy W Smith Cold storage locker room
US2701065A (en) 1950-09-06 1955-02-01 Charles A Bertel Apparatus for storing and handling containers
US3703243A (en) 1970-09-15 1972-11-21 John Thomas Monk Straddle carrier
GB1310784A (en) 1970-09-17 1973-03-21 Nissan Motor Control system for gas turbine engine
JPS5149734Y2 (fi) * 1972-11-04 1976-11-30
US3800963A (en) 1972-12-04 1974-04-02 E Holland Material storage and handling system
US4088232A (en) 1974-04-01 1978-05-09 Clark Equipment Co. Apparatus with storage cells disposed adjacent vertical shafts having covers and a lift means movable thereabove
CH632466A5 (fr) 1979-08-21 1982-10-15 Sibonne Sa Installation d'entreposage.
CH640797A5 (en) 1981-04-08 1984-01-31 Sibonne Sa Storage installation comprising carriages which can be moved in two directions
US4998595A (en) 1989-03-14 1991-03-12 Cheng Chen Lin Structure of lateral driving device for car
JPH03117417A (ja) * 1989-09-29 1991-05-20 Iseki & Co Ltd 歩行型草刈機の走行装置
JPH03139144A (ja) * 1989-10-25 1991-06-13 Sumitomo Heavy Ind Ltd ホイールモータ装置
US5020621A (en) * 1989-12-19 1991-06-04 Martin Christopher V Electric motor powered skateboard with integral brakes
JP2876335B2 (ja) 1990-05-10 1999-03-31 有限会社タクマ精工 自走式台車における駆動輪上下動装置
JPH0490957A (ja) 1990-08-02 1992-03-24 Toshiba Corp 直進横行車両
JPH0490957U (fi) 1990-12-25 1992-08-07
US5190427A (en) 1991-10-02 1993-03-02 Necer International Co., Ltd. Computer-controlled block to block shifting type multi-floor multi-block equipment conveying and storage system
JPH0554412U (ja) * 1991-12-27 1993-07-20 株式会社三豊製作所 重量物用移動装置
DE4203823C2 (de) 1992-02-10 2001-03-08 Robert Michaelides Lagereinrichtung
JPH06263329A (ja) 1993-03-12 1994-09-20 Toray Ind Inc 紡績糸用巻芯およびその製造方法
FR2710330B1 (fr) 1993-09-23 1995-11-24 Etude Mecanisation Automatisat Magasin de stockage automatisé.
FR2730715B1 (fr) * 1995-02-22 1997-04-04 Gec Alsthom Syst Et Serv Chariot automoteur et magasin de stockage desservi par de tels chariots
FI105668B (fi) 1995-10-02 2000-09-29 Cimcorp Oy Poimintajärjestelmä
US6042321A (en) 1996-07-30 2000-03-28 Westafalia Technologies, Inc. Automated storage and retrieval system for palletless dairy cases
JP3760544B2 (ja) 1997-01-20 2006-03-29 アシスト シンコー株式会社 搬送装置
JPH10250978A (ja) 1997-03-13 1998-09-22 Murata Mach Ltd 天井走行車
JPH10299280A (ja) * 1997-04-21 1998-11-10 Daiwa Kosan Kk 自動車・荷物等の立体格納装置
NO972004D0 (no) * 1997-04-30 1997-04-30 Hatteland Electronic As Jacob Metode for organisering av vareflyt for en horisontalt lagdelt og dypstablet lagerbeholdning med uensartede komponenter, samt forflytningsutstyr for standariserte beholdere til formålet
JPH11278607A (ja) 1998-03-25 1999-10-12 Murata Mach Ltd 自動倉庫
DE19849391C2 (de) 1998-10-27 2002-02-14 Josef Basic Kistenstapellager
NO317366B1 (no) 1999-07-01 2004-10-18 Autostore As Lagringsanlegg med fjernstyrte vogner med to hjulsett og heisinnretning for drift på skinner anlagt i kryss over kolonner av lagringsenheter som er adskilt med vertikale profilstolper
DE19935742A1 (de) * 1999-07-29 2001-02-08 Juergen Klein Automatisiertes Lager-System für kurze und/oder mittlere oder lange Lagergüter
US6572319B1 (en) 1999-09-20 2003-06-03 August Design Modular cell elevator for containership
US6429016B1 (en) 1999-10-01 2002-08-06 Isis Pharmaceuticals, Inc. System and method for sample positioning in a robotic system
EP1306342B1 (en) 2000-06-28 2011-01-19 Hitachi, Ltd. Passenger conveyor
JP3994663B2 (ja) 2000-12-28 2007-10-24 株式会社ダイフク 移動体
CA2435115C (en) * 2001-01-26 2011-03-22 Bakvertisi Limited Method and apparatus for container storage and container retrieval
TWI233913B (en) 2002-06-06 2005-06-11 Murata Machinery Ltd Automated guided vehicle system
SE524006C2 (sv) * 2002-10-31 2004-06-15 Eab Ab Vagn för transport av en last längs ett skenpar
US7032763B1 (en) 2002-11-18 2006-04-25 Mi-Jack Products, Inc. System and method for automatically guiding a gantry crane
US8628289B1 (en) * 2003-05-06 2014-01-14 Charles E. Benedict Material handling and storage/warehouse system
US8651790B2 (en) 2006-09-25 2014-02-18 Charles E. Benedict Warehouse storage system
US7991505B2 (en) 2003-08-29 2011-08-02 Casepick Systems, Llc Materials-handling system using autonomous transfer and transport vehicles
JP4045451B2 (ja) * 2003-12-26 2008-02-13 村田機械株式会社 天井走行車システム
ITBA20040003A1 (it) 2004-01-16 2004-04-16 Icam S R L Magazzino di stoccaggio compatto automatizzato
US7708514B2 (en) 2004-03-31 2010-05-04 Bec Companies, Inc. Automated shipboard material handling and storage system
ATE536577T1 (de) 2004-06-24 2011-12-15 Irobot Corp Fernbediente ablaufsteuerung und verfahren für eine autonome robotervorrichtung
JP4348276B2 (ja) 2004-11-02 2009-10-21 本田技研工業株式会社 ロボット制御装置
US7381022B1 (en) 2004-12-18 2008-06-03 Rodney Joe King Automated 3-dimensional multitasking, stocking, storage, and distribution system
FI126245B (fi) 2005-03-09 2016-08-31 Konecranes Finland Oy Menetelmä paletittoman tavarakollin sijoittamiseksi ja luovuttamiseksi varastohyllystä ja kollien logistiikan hallitsemiseksi sekä laitteisto menetelmän toteuttamiseksi
WO2007007354A1 (en) 2005-07-07 2007-01-18 Marco Martelli System for the general warehouse management of pallets, motor vehicles or the like
WO2007043129A1 (ja) 2005-10-03 2007-04-19 Nissei Limited トレー送り機構及びこれを用いた物品格納装置
US7912574B2 (en) 2006-06-19 2011-03-22 Kiva Systems, Inc. System and method for transporting inventory items
US7850412B2 (en) 2006-09-25 2010-12-14 Bec Companies, Inc. Overhead boat storage system
US7909558B2 (en) 2006-09-25 2011-03-22 Bec Companies, Inc. Overhead vehicle storage system
US7753637B2 (en) 2007-03-01 2010-07-13 Benedict Charles E Port storage and distribution system for international shipping containers
JP5088468B2 (ja) * 2007-03-09 2012-12-05 村田機械株式会社 懸垂式搬送台車を用いた搬送システム
FR2919591B1 (fr) 2007-08-02 2009-11-27 Savoye Plateforme mobile de depannage pour magasin de stockage automatise
CN101139869A (zh) 2007-08-25 2008-03-12 傅黎明 智能化立体仓储设备
DE102008011539B3 (de) 2008-02-28 2009-06-18 Noell Mobile Systems Gmbh Vollautomatischer Portalhubstapler mit lokaler Funkortung und Laserlenkung
AT506887A1 (de) * 2008-05-26 2009-12-15 Tgw Mechanics Gmbh Lagersystem und verfahren zum betreiben desselben
FI125622B (fi) 2008-06-13 2015-12-31 Cargotec Finland Oy Konttilukin, terminaalitraktorin tai vastaavan käyttöjärjestelmä
CN102171132B (zh) 2008-10-03 2016-12-07 简斯-克里斯蒂安·赫罗德 集装箱装卸系统和用于装卸集装箱的方法
DE102009017241B4 (de) * 2009-04-09 2016-12-01 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Lagersystem
US8425173B2 (en) 2009-04-10 2013-04-23 Symbotic Llc Autonomous transports for storage and retrieval systems
ITTO20090771A1 (it) 2009-10-09 2011-04-10 Icam S R L Navetta di un magazzino automatizzato
DK2491403T3 (da) * 2009-10-19 2019-09-23 Brooks Automation Inc Modulopbygget prøvelager og fremgangsmåde til transport af prøvebeholdere i et modulopbygget prøvelager
DE102009050585A1 (de) 2009-10-24 2011-04-28 Pfenning Elektroanlagen Gmbh Portalhubwagen zum Einsatz in Containerterminals und für allgemeine Transportaufgaben
DE202009014456U1 (de) 2009-10-26 2011-03-10 Westfalia Intralogistic Gmbh Lageranordnung
EP2323006B1 (de) 2009-11-13 2013-01-09 Telejet Kommunikations GmbH Lagersysteme mit Traktoren und Anhängern
US20110168465A1 (en) 2010-01-14 2011-07-14 Gary Starr Hub wheel motor
CN102438852B (zh) 2010-05-21 2014-10-15 日本精工株式会社 轮内马达
AT509950B1 (de) * 2010-06-01 2013-01-15 Knapp Ag Lager- und kommissioniersystem
JP5382470B2 (ja) 2010-11-04 2014-01-08 村田機械株式会社 搬送システム及び搬送方法
CN201882525U (zh) * 2010-11-24 2011-06-29 谢翠铭 无过道自动化立体仓库仓储装置
DE102011001847A1 (de) 2011-04-06 2012-10-11 Gottwald Port Technology Gmbh Portalhubgerät mit elektrischen Antrieben
CN103608740B (zh) 2011-04-11 2017-06-30 克朗设备公司 使用经协调路径规划器有效调度多个自动非完整车辆的方法和设备
US8798840B2 (en) 2011-09-30 2014-08-05 Irobot Corporation Adaptive mapping with spatial summaries of sensor data
EP2847105B1 (en) 2012-05-11 2021-06-23 Ocado Innovation Limited Storage systems and methods for retrieving units from a storage system
US20140086714A1 (en) * 2012-09-27 2014-03-27 Ohad MALIK Automated warehousing systems and method
NO335839B1 (no) * 2012-12-10 2015-03-02 Jakob Hatteland Logistics As Robot for transport av lagringsbeholdere
US9026269B2 (en) * 2013-01-18 2015-05-05 Tait Towers Manufacturing, LLC System and method for providing wireless power and control signals to a trolley
CN103101737B (zh) 2013-02-18 2015-06-17 齐鲁工业大学 一种沿交叉轨道行走的穿梭车
US9139363B2 (en) * 2013-03-15 2015-09-22 John Lert Automated system for transporting payloads
CN103171851B (zh) 2013-04-03 2015-05-27 上海速锐信息技术有限公司 一种具有爬坡功能的智能四向穿梭车
DE102013006391B4 (de) * 2013-04-12 2015-02-26 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Bedienfahrzeug, Verfahren zum Bewegen eines Bedienfahrzeugs an einer Lagerregal-Anordnung und Lagerregal-Anordnung
CN103287776B (zh) 2013-06-05 2016-01-20 贵阳普天物流技术有限公司 密集立库货架的自动存取方法及装置
GB201310124D0 (en) 2013-06-06 2013-07-24 Ocado Ltd Order filling system
GB201310125D0 (en) 2013-06-06 2013-07-24 Ocado Ltd Storage and retrieval system
GB201310784D0 (en) 2013-06-17 2013-07-31 Ocado Ltd Systems and Methods for Order Processing
GB201404870D0 (en) 2014-03-18 2014-04-30 Ocado Ltd Robotic service device and handling method
GB201314313D0 (en) 2013-08-09 2013-09-25 Ocado Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
US9002506B1 (en) 2013-09-25 2015-04-07 Amazon Technologies, Inc. Item retrieval using a robotic drive unit
US20150098775A1 (en) 2013-10-09 2015-04-09 Sergey N. Razumov Automatic order picking system and method in retail facility
US9886036B2 (en) 2014-02-10 2018-02-06 John Bean Technologies Corporation Routing of automated guided vehicles
GB201402263D0 (en) 2014-02-10 2014-03-26 Ocado Ltd Intermediate holding facility for picking station
CN103818672B (zh) 2014-02-28 2016-06-29 上海速锐物流科技有限公司 一种三维立体行驶的智能穿梭车及其控制方法
GB201409883D0 (en) 2014-06-03 2014-07-16 Ocado Ltd Methods, systems, and apparatus for controlling movement of transporting devices
NO337544B1 (no) 2014-06-19 2016-05-02 Jakob Hatteland Logistics As Fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem
GB2527543A (en) * 2014-06-25 2015-12-30 Ocado Innovation Ltd System and method for managing shipping containers
EP3050824B1 (en) 2015-01-28 2019-10-09 Autostore Technology AS Robot for transporting storage bins
GB201602332D0 (en) * 2015-04-15 2016-03-23 Ocado Innovation Ltd Robotic container handling device and method
DK3288865T3 (da) 2015-04-27 2022-02-14 Attabotics Inc Opbevarings- og hentningssystem
US10759597B2 (en) * 2015-11-11 2020-09-01 Ocado Innovation Limited Robotic picking systems and devices
GB201521488D0 (en) * 2015-12-06 2016-01-20 Ocado Innovation Ltd Sequencing systems and methods
NO342458B1 (en) * 2016-01-14 2018-05-21 Autostore Tech As A storage system and method for storing and transporting bins
NO342469B1 (en) * 2016-02-01 2018-05-28 Autostore Tech As Cleaning bin for cleaning a storage grid of a storage system and method for the same
NO344609B1 (en) * 2016-06-06 2020-02-10 Autostore Tech As Conveyor with tilt function
NO344308B1 (en) * 2016-06-21 2019-10-28 Autostore Tech As Storage system comprising a charging station assembly and method of replacing the power source of a remotely operated vehicle
GB201616597D0 (en) 2016-09-30 2016-11-16 Ocado Innovation Limited Method and apparatus for retrieving units form a storage system
NO343227B1 (en) * 2017-01-30 2018-12-10 Autostore Tech As Remotely operated vehicle and storage system comprising such vehicle
GB201701615D0 (en) * 2017-02-01 2017-03-15 Ocado Innovation Ltd Safety system for an automated storage and picking system and method of operating thereof
NO343300B1 (en) * 2017-03-10 2019-01-21 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system and method of operating the same
NO343676B1 (en) * 2017-09-20 2019-05-06 Autostore Tech As Container handling vehicle
GB201716204D0 (en) 2017-10-04 2017-11-15 Ocado Innovation Ltd Transporting vessel, object handling system and method of relocating a transporting vessel
NO344407B1 (en) * 2017-10-24 2019-12-02 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system and method of providing access to equipment
NO345129B1 (en) * 2017-11-23 2020-10-12 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system and a method of operating the same.
GB2570119B (en) 2018-01-10 2022-06-08 Ocado Innovation Ltd A controller and method for transporting devices
GB201803771D0 (en) 2018-03-09 2018-04-25 Ocado Innovation Ltd Transporting device position determining apparatus and method
WO2019232613A1 (en) * 2018-06-08 2019-12-12 Attabotics Improved storage and retrieval systems

Also Published As

Publication number Publication date
PL441424A1 (pl) 2023-03-27
EP3030504B2 (en) 2023-05-31
PL441422A1 (pl) 2023-03-27
PT3299316T (pt) 2020-01-17
DK202100118U8 (en) 2022-04-27
IL277260B (en) 2021-06-30
IL284168A (en) 2021-07-29
AT17480U1 (de) 2022-03-15
EP3632821B1 (en) 2024-01-24
PL3556689T3 (pl) 2021-01-25
MX2022011396A (es) 2022-10-18
US10577178B2 (en) 2020-03-03
PL4101791T3 (pl) 2023-05-15
JP6486927B2 (ja) 2019-03-20
GB201412645D0 (en) 2014-08-27
FI3030504T4 (fi) 2023-08-31
AU2018211341A1 (en) 2018-08-23
IL284168B2 (en) 2023-08-01
JP7060652B2 (ja) 2022-04-26
IL277225B2 (en) 2023-12-01
EE01586U1 (et) 2022-11-15
CZ36842U1 (cs) 2023-02-21
SG11201600949WA (en) 2016-03-30
AU2014304360B2 (en) 2018-08-23
BR122020013001B1 (pt) 2022-01-04
US20210086992A1 (en) 2021-03-25
AP2016009081A0 (en) 2016-03-31
EP3795501A1 (en) 2021-03-24
US20180178981A1 (en) 2018-06-28
EP3030504B8 (en) 2018-03-28
CN106414278B (zh) 2019-10-18
ES1289974Y (es) 2022-07-28
IL291653A (en) 2022-05-01
EP3632821A1 (en) 2020-04-08
EP3293129A1 (en) 2018-03-14
DK202100118U1 (en) 2022-01-05
PL3967629T3 (pl) 2022-09-26
ES2914425T3 (es) 2022-06-10
DK3030504T4 (da) 2023-06-26
EP3922582A1 (en) 2021-12-15
GB201413155D0 (en) 2014-09-10
MY177095A (en) 2020-09-05
AU2018211338B2 (en) 2020-06-25
EP4101791B8 (en) 2023-02-22
EP3293129B1 (en) 2019-11-27
AU2014304360A1 (en) 2016-03-03
HRP20220488T1 (hr) 2022-05-27
EP3795501B1 (en) 2022-02-16
FI13197Y1 (fi) 2022-05-30
US10000337B2 (en) 2018-06-19
SA520420800B1 (ar) 2022-06-21
EP4101791B1 (en) 2023-01-18
ES1286914U (es) 2022-02-22
WO2015019055A1 (en) 2015-02-12
FI4101791T3 (fi) 2023-04-25
AT17522U1 (de) 2022-05-15
CZ36844U1 (cs) 2023-02-21
AU2018211338A1 (en) 2018-08-23
PT3030504T (pt) 2018-04-20
AU2018211341B2 (en) 2020-07-02
ES2666993T5 (es) 2023-07-24
AT17536U1 (de) 2022-07-15
US20180178980A1 (en) 2018-06-28
PL3299316T3 (pl) 2020-05-18
US20210047111A1 (en) 2021-02-18
HRP20201610T1 (hr) 2021-01-08
LT4101791T (lt) 2023-04-25
MX2016001709A (es) 2016-09-23
IL277225A (en) 2020-10-29
HUE051298T2 (hu) 2021-03-01
HRP20230364T1 (hr) 2023-06-23
DK3795501T3 (da) 2022-04-19
DK3795501T5 (da) 2023-06-26
BR112016002773A8 (pt) 2020-02-04
DK3030504T3 (en) 2018-05-22
BR112016002773A2 (pt) 2017-08-01
CN110371556B (zh) 2021-12-31
DK202100087U8 (da) 2022-04-21
SA516370901B1 (ar) 2021-03-07
AU2022203804A1 (en) 2022-06-23
US20200307908A1 (en) 2020-10-01
DK3299316T3 (da) 2020-01-20
US10961051B1 (en) 2021-03-30
BR112016002773B1 (pt) 2021-02-23
EP3030504B1 (en) 2018-02-07
JP2019116386A (ja) 2019-07-18
ES2942677T3 (es) 2023-06-05
PL3030504T5 (pl) 2023-07-03
US10913602B2 (en) 2021-02-09
EP3795501B8 (en) 2022-03-30
GB2520104A (en) 2015-05-13
ES1289974U (es) 2022-05-03
HU5524U (hu) 2022-12-28
ES1292211U (es) 2022-06-24
JP2016529181A (ja) 2016-09-23
CN110371556A (zh) 2019-10-25
PT3293129T (pt) 2020-03-03
HRP20221004T1 (hr) 2022-11-25
PT3967629T (pt) 2022-08-24
JP6728420B2 (ja) 2020-07-22
CN106414278A (zh) 2017-02-15
US20210086993A1 (en) 2021-03-25
HUE046971T2 (hu) 2020-04-28
SI4101791T1 (sl) 2023-06-30
DK202100119U4 (da) 2022-11-11
US11066237B2 (en) 2021-07-20
EP3967629B8 (en) 2022-06-29
ES2825950T3 (es) 2021-05-17
EP3967629A1 (en) 2022-03-16
HUE061540T2 (hu) 2023-07-28
PT3795501T (pt) 2022-04-19
PT4101791T (pt) 2023-04-19
CZ36843U1 (cs) 2023-02-21
ES2666993T3 (es) 2018-05-09
FI13263Y1 (fi) 2022-09-15
AU2020223703A1 (en) 2020-09-10
NZ755560A (en) 2020-06-26
JP2020186133A (ja) 2020-11-19
DK3556689T3 (da) 2020-10-12
IL284168B (en) 2022-04-01
PL3030504T3 (pl) 2018-07-31
DK3293129T3 (da) 2020-02-24
NZ755562A (en) 2020-06-26
DK202100088U4 (da) 2022-03-29
US10829302B2 (en) 2020-11-10
DK4101791T3 (en) 2023-04-11
EA201690353A1 (ru) 2016-07-29
US11851275B2 (en) 2023-12-26
EP3299316A1 (en) 2018-03-28
GB201314313D0 (en) 2013-09-25
IL307391A (en) 2023-11-01
EP3556689A1 (en) 2019-10-23
US20160194151A1 (en) 2016-07-07
DK202100118Y4 (da) 2023-01-30
IL277225B (en) 2021-12-01
IL277276A (en) 2020-10-29
IL277260A (en) 2020-10-29
JP2022017314A (ja) 2022-01-25
MY202434A (en) 2024-04-29
DE202014011467U1 (de) 2021-01-27
CA2920669A1 (en) 2015-02-12
IL291653B2 (en) 2024-02-01
ES2774063T3 (es) 2020-07-16
ES2924124T3 (es) 2022-10-04
EP3967629B1 (en) 2022-05-18
PT3556689T (pt) 2020-10-19
PL243986B1 (pl) 2023-11-13
PL3293129T3 (pl) 2021-07-19
EP3556689B1 (en) 2020-09-09
DE202014011468U1 (de) 2021-01-27
NO3030504T3 (fi) 2018-07-07
IL243935A0 (en) 2016-04-21
IL277276B (en) 2021-12-01
KR20210043757A (ko) 2021-04-21
NZ755559A (en) 2020-06-26
LT3967629T (lt) 2022-09-12
EA202092786A1 (ru) 2021-05-31
HU5506U (hu) 2022-11-28
DK3967629T3 (da) 2022-08-01
JP7362710B2 (ja) 2023-10-17
DK202100087U4 (da) 2022-03-29
EA037241B1 (ru) 2021-02-25
KR102324550B1 (ko) 2021-11-09
KR20160040690A (ko) 2016-04-14
IL243935B (en) 2021-02-28
PL439337A1 (pl) 2022-06-13
CL2016000315A1 (es) 2016-08-12
ES2766700T3 (es) 2020-06-12
IL291653B1 (en) 2023-10-01
HUE059297T2 (hu) 2022-11-28
KR20230149864A (ko) 2023-10-27
NZ717311A (en) 2020-04-24
ES1286914Y (es) 2022-05-13
PL3795501T3 (pl) 2022-05-30
EP3030504A1 (en) 2016-06-15
JP2023179620A (ja) 2023-12-19
ES1292211Y (es) 2022-09-14
EP3299316B1 (en) 2019-10-09
EP4101791A1 (en) 2022-12-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI13198Y1 (fi) Ristikkorunkorakenne
JP7342094B2 (ja) 保管システムからユニットを取り出すための方法及び装置
US11738945B2 (en) Method and apparatus for retrieving units from a storage system

Legal Events

Date Code Title Description
FGU Utility model registered

Ref document number: 13198

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: U1