CN112338894A

CN112338894A - 基于配送系统的调度方法

Info

Publication number: CN112338894A
Application number: CN201910736669.XA
Authority: CN
Inventors: 胡德源; 陈鹏; 刘欢; 张涛; 蔡阳春; 王远志; 黄思敏
Original assignee: Shenzhen Pudu Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Pudu Technology Co Ltd
Priority date: 2019-08-09
Filing date: 2019-08-09
Publication date: 2021-02-09

Abstract

本发明提供了一种基于配送系统的调度方法，包括：所述配送系统包括若干机器人和悬空的交通网络，所述交通网络包括若干交叉的车道，所述机器人沿着所述车道移动，所述车道的宽度大于且接近所述机器人的宽度，所述方法包括：所述机器人在同一所述车道相向移动时，所述机器人之间通信并判断优先级；优先级低的所述机器人移动至与所述车道交叉的交叉车道，优先级高的所述机器人保持原有的方向继续移动。根据本发明提供的基于配送系统的调度方法，可提升机器人的配送效率。

Description

基于配送系统的调度方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于配送系统的调度方法。

背景技术

移动机器人已逐步应用于大众服务场景中。例如，在餐厅、写字楼、酒店中提供配送服务。在上述场景中，现有的一些机器人在地面上移动，但由于上述环境中地面通常人流量较大，拥堵时严重影响机器人的移动，导致配送效率降低。

发明内容

本发明有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种基于配送系统的调度方法，提升配送效率。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供如下技术方案：

本发明提供一种基于配送系统的调度方法，包括：

所述配送系统包括若干机器人和悬空的交通网络，所述交通网络包括若干交叉的车道，所述机器人沿着所述车道移动，所述车道的宽度大于且接近所述机器人的宽度，所述方法包括：

所述机器人在同一所述车道相向移动时，所述机器人之间通信并判断优先级；

优先级低的所述机器人移动至与所述车道交叉的交叉车道，优先级高的所述机器人保持原有的方向继续移动。

其中，所述车道具有第一底部，所述第一底部具有开口，所述机器人包括移动底盘和伸缩机构，伸缩机构包括承载部，所述移动底盘驱动所述机器人沿着所述第一底部移动，所述优先级低的所述机器人移动至与所述车道交叉的交叉车道，优先级高的所述机器人保持原有的方向继续移动，具体包括：

所述优先级高的所述机器人移动至所述开口；

所述伸缩机构驱动所述承载部与所述移动底盘分离并使所述承载部穿过所述开口向地面方向伸出。

其中，所述优先级低的所述机器人移动至与所述车道交叉的交叉车道，优先级高的所述机器人保持原有的方向继续移动，具体包括：

所述优先级低的机器人移动至与其距离最近的所述交叉车道。

其中，述优先级低的所述机器人移动至与所述车道交叉的交叉车道，优先级高的所述机器人保持原有的方向继续移动，具体包括：

在所述交叉车道上并且向所述车道移动的机器人停止移动。

其中，所述车道的两侧具有侧壁，所述侧壁具有维护部，所述维护部包括可拆卸的板体，或者所述维护部包括可打开的板体。

其中，所述第一底部具有平坦面，所述移动底盘包括驱动轮，所述驱动轮驱动所述机器人在所述平坦面上移动。

其中，还包括餐桌，所述餐桌设置于所述开口的下方，所述伸缩机构驱动所述承载部向地面方向伸出并靠近所述餐桌。

其中，所述承载部设置检测器，所述检测器检测所述承载部承装的物体是否被取出，在检测到所述物体被取出时，所述伸缩机构驱动所述承载部回收至所述机器人内部。

根据本发明提供的基于配送系统的调度方法，限制车道宽度可降低布置车道的成本，但车道宽度不允许两个及两个以上数量的机器人并排通过，通过使机器人之间判断优先级，让优先级低的机器人到交叉的车道避让，使优先级高的机器人顺利通过，避免了拥堵，提升了机器人的协同工作效率。

附图说明

图1示出了本发明的实施方式所涉及的基于配送系统的调度方法的流程示意图；

图2示出了本发明的实施方式所涉及的基于配送系统的调度方法的俯视视角的立体结构示意图；

图3示出了本发明的实施方式所涉及的基于配送系统的调度方法的仰视视角的立体结构示意图。

具体实施方式

以下，参考附图，详细地说明本发明的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。

如图1至图3所示，本发明提供一种基于配送系统的调度方法。配送系统1可以设置于餐厅、酒店、写字楼、办公楼、医院等场景，使机器人在空中执行配送任务，机器人可以配送食品、办公用品等等物品。配送系统1包括机器人10和悬空的交通网络20。交通网络20包括若干交叉的车道21。机器人10沿着车道21移动。车道21的宽度可以大于且接近机器人10的宽度。具体而言，车道21的宽度仅允许一个机器人10通过。基于配送系统的调度方法具体包括：

101、机器人在同一车道相向移动时，机器人之间通信并判断优先级；

102、优先级低的机器人移动至与车道交叉的交叉车道，优先级高的机器人保持原有的方向继续移动。

在这种情况下，限制车道宽度可降低布置车道的成本，但车道宽度不允许两个及两个以上数量的机器人并排通过，通过使机器人之间判断优先级，让优先级低的机器人到交叉的车道避让，使优先级高的机器人顺利通过，避免了拥堵，提升了机器人的协同工作效率。

在一些示例中，机器人之间可建立无线连接进行通信。

在一些示例中，各个机器人可以预先设定优先级顺序。在一些示例中，机器人可以通过机器人的配送状态、位置等参数计算优先级。

在本实施方式中，车道21具有第一底部211。第一底部具有开口2111。机器人10包括移动底盘和伸缩机构12。伸缩机构12包括承载部121。移动底盘驱动机器人10沿着第一底部211移动。优先级低的机器人移动至与车道交叉的交叉车道，优先级高的机器人保持原有的方向继续移动，具体包括：

优先级高的机器人移动至开口；

伸缩机构驱动承载部与移动底盘分离并使承载部穿过开口向地面方向伸出。

在这种情况下，悬空的交通网络不影响地面的环境布置，机器人可以在车道上自由移动，承载部可以承装物体，比如食物，机器人将物体运送到开口处，通过伸缩机构使承装的物体穿过开口伸向地面，位于地面的用户可以方便取用。

在本实施方式中，机器人10可以大体呈立方体。

在本实施方式中，开口2111可以呈矩形。开口2111的尺寸小于机器人10的尺寸。以便机器人10可以停留在开口2111上。可以理解的是，开口2111的尺寸需大于承载部的尺寸。以便承载部顺利通过开口2111。在一些示例中，第一底部211可以设置移动挡板(未图示)，移动挡板移动后，形成开口2111。

在一些示例中，车道21可以悬挂于室内场景的天花板上。由此，使车道悬空于地面。地面可以是餐厅、酒店、写字楼、办公楼、医院等环境的地面，也可以各个楼层的楼层地面。

在本实施方式中，各个车道21可以垂直设置。各个车道21在交叉处连通。车道21均为笔直车道。在这种情况下，降低了车道加工的难度。可以理解的是，在一些示例中，车道也可以是弯曲的，本发明不做限定。

在本实施方式中，车道21的两侧具有侧壁212。侧壁212具有维护部(未图示)。维护部包括可拆卸的板体。或者，维护部包括可打开的板体。在这种情况下，机器人出现故障在车道上无法离开时，维护人员可通过维护部将机器人取出。

在一些示例中，优先级低的机器人移动至与车道交叉的交叉车道，优先级高的机器人保持原有的方向继续移动，具体包括：

优先级低的机器人移动至与其距离最近的交叉车道。

由此，优先级低的机器人可实现快速避让，提升了协同工作效率。

在交叉车道上并且向车道移动的机器人停止移动。

在这种情况下，避免了避让到交叉车道的机器人与原本在交叉车道内部的机器人发生冲突。

在本实施方式中，第一底部211具有平坦面。移动底盘包括驱动轮(未图示)。驱动轮驱动机器人10在平坦面上移动。在这种情况下，首先，机器人为非轨道式机器人，因机器人在平坦面上移动，可自由在车道上移动并进入或者离开各个车道，相比于轨道式机器人，由于不受固定路径的限制，其工作效率大幅提升；其次，交通网络的设置成本远远低于设置轨道的成本；再次，由于机器人在平坦面上移动，降低了对机器人爬坡能力以及越障能力的要求，可简化移动底盘的悬挂系统，从而降低机器人的成本。

在本实施方式中，伸缩机构12包括拉索122。拉索122连接承载部121，并在承载部121移动时提供拉力。在这种情况下，使用拉索便于收缩于机器人内部，并且可借助承载部的重力使承载部与机器人分离，完成配送任务，简化了结构。

在一些示例中，拉索122可以为缆绳。可以理解的是，拉索122也可以是其他材料，在此不做限定。

在本实施方式中，拉索122包括四根。四个拉索122分别布置于承载部121的四个顶角。由此，可提升承载部121在升降过程中的稳定性。

在本实施方式中，基于配送系统的调度方法1还包括餐桌30。可以理解的是，此时，基于配送系统的调度方法1应用于餐厅场景中，升降梯22可以设置于餐厅的后厨。餐桌30可以设置于开口2111的下方。在一些示例中，餐桌30可以设置于开口2111的正下方，餐桌30也可以设置于开口2111正下方的附近。伸缩机构12驱动承载部121向地面方向伸出并靠近餐桌30。由此，基于配送系统的调度方法可设置于餐厅内部，完成空中送餐。

在本实施方式中，承载部121设置检测器(未图示)。检测器检测承载部121承装的物体是否被取出。在检测到物体被取出时，伸缩机构12驱动承载部121回收至机器人10内部。在这种情况下，待检测到物体被取出时，承载部可自动回收，机器人可继续执行其他任务。

在一些示例中，检测器至少包括红外检测器和重量检测器中的一种。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同更换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims

1.一种基于配送系统的调度方法，其特征在于，所述配送系统包括若干机器人和悬空的交通网络，所述交通网络包括若干交叉的车道，所述机器人沿着所述车道移动，所述车道的宽度大于且接近所述机器人的宽度，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的基于配送系统的调度方法，其特征在于，所述车道具有第一底部，所述第一底部具有开口，所述机器人包括移动底盘和伸缩机构，伸缩机构包括承载部，所述移动底盘驱动所述机器人沿着所述第一底部移动，所述优先级低的所述机器人移动至与所述车道交叉的交叉车道，优先级高的所述机器人保持原有的方向继续移动，具体包括：

所述优先级高的所述机器人移动至所述开口；

3.如权利要求1所述的基于配送系统的调度方法，其特征在于，所述优先级低的所述机器人移动至与所述车道交叉的交叉车道，优先级高的所述机器人保持原有的方向继续移动，具体包括：

4.如权利要求1所述的基于配送系统的调度方法，其特征在于，所述优先级低的所述机器人移动至与所述车道交叉的交叉车道，优先级高的所述机器人保持原有的方向继续移动，具体包括：

在所述交叉车道上并且向所述车道移动的机器人停止移动。

5.如权利要求1所述的基于配送系统的调度方法，其特征在于，所述车道的两侧具有侧壁，所述侧壁具有维护部，所述维护部包括可拆卸的板体，或者所述维护部包括可打开的板体。

6.如权利要求1所述的基于配送系统的调度方法，其特征在于，所述第一底部具有平坦面，所述移动底盘包括驱动轮，所述驱动轮驱动所述机器人在所述平坦面上移动。

7.如权利要求1所述的基于配送系统的调度方法，其特征在于，还包括餐桌，所述餐桌设置于所述开口的下方，所述伸缩机构驱动所述承载部向地面方向伸出并靠近所述餐桌。

8.如权利要求1所述的基于配送系统的调度方法，其特征在于，所述承载部设置检测器，所述检测器检测所述承载部承装的物体是否被取出，在检测到所述物体被取出时，所述伸缩机构驱动所述承载部回收至所述机器人内部。