FI13263Y1 - A load handling device for retrieving units from a storage system - Google Patents

A load handling device for retrieving units from a storage system Download PDF

Info

Publication number
FI13263Y1
FI13263Y1 FIU20224003U FIU20224003U FI13263Y1 FI 13263 Y1 FI13263 Y1 FI 13263Y1 FI U20224003 U FIU20224003 U FI U20224003U FI U20224003 U FIU20224003 U FI U20224003U FI 13263 Y1 FI13263 Y1 FI 13263Y1
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
load handling
wheels
handling device
container
kuorman
Prior art date
Application number
FIU20224003U
Other languages
Finnish (fi)
Swedish (sv)
Inventor
Lars Lindbo
Robert Stadie
Matthew Whelan
Christopher Brett
Original Assignee
Ocado Innovation Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=49261970&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=FI13263(Y1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Ocado Innovation Ltd filed Critical Ocado Innovation Ltd
Publication of FI13263Y1 publication Critical patent/FI13263Y1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
    • B61C9/00—Locomotives or motor railcars characterised by the type of transmission system used; Transmission systems specially adapted for locomotives or motor railcars
    • B61C9/38—Transmission systems in or for locomotives or motor railcars with electric motor propulsion
    • B61C9/46—Transmission systems in or for locomotives or motor railcars with electric motor propulsion with motors forming parts of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61D—BODY DETAILS OR KINDS OF RAILWAY VEHICLES
    • B61D15/00—Other railway vehicles, e.g. scaffold cars; Adaptations of vehicles for use on railways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0414—Storage devices mechanical using stacker cranes provided with satellite cars adapted to travel in storage racks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0478—Storage devices mechanical for matrix-arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
    • B65G57/03—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G59/00—De-stacking of articles
    • B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
    • F16H7/02—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members with belts; with V-belts
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers

Abstract

1. Kuorman käsittelylaite (100) käytettäväksi varastojärjestelmässä, joka käsittää ristikkorungon, joka sisältää useita säiliöiden pinoja (12), kuorman käsittelylaite (100) on konfiguroitu järjestettäväksi säiliöiden pinojen (12) yläpuolelle ja kuorman käsittelylaite (100) soveltuu nostamaan säiliön (106) pinosta ja liikuttamaan säiliötä (106) sivusuunnassa toiseen sijaintiin, jossa kuorman käsittelylaite (100) käsittää kaksi sarjaa pyöriä (116, 118) kuorman käsittelylaitteen (100) tukemiseksi ristikkorungon päälle järjestetyillä kiskoilla pinojen yläpuolella, jotka kaksi sarjaa pyöriä käsittävät ensimmäisen sarjan pyöriä (116) kytkettäväksi ensimmäiseen sarjaan kiskoja (22a) laitteen liikkeen ohjaamiseksi ensimmäisessä suunnassa, ja toisen sarjan pyöriä (118) kytkettäväksi toiseen sarjaan kiskoja (22b) laitteen liikkeen ohjaamiseksi toisessa suunnassa, jossa yksi tai molemmat sarjat pyöriä (116, 118) on konfiguroitu nostettavaksi ja laskettavaksi suhteessa toiseen sarjaan pyöriä (116, 118), tunnettu siitä, että kuorman käsittelylaite sisältää säiliön vastaanottotilan (120), johon säiliö voidaan nostaa, kuorman vastaanottotila (120) on järjestetty ajoneuvomoduulin alapuolelle, johon ajoneuvomoduuliin on sijoitettu tehokomponentteja, ohjauskomponentteja, käyttökomponentteja ja nostokomponentteja, ja jossa yksi tai useampia pyörän nostomoottoreita (188) tai muita pyörän nostolaitteita on sijoitettu ajoneuvomoduuliin yhtä sarjasta pyöriä (116, 118) nostamiseksi ja laskemiseksi suhteessa toiseen sarjaan pyöriä (116, 118). Lisäksi suojavaatimukset 2-7.1. A load handling device (100) for use in a storage system comprising a lattice frame containing a plurality of stacks of containers (12), the load handling device (100) is configured to be arranged above the stacks of containers (12), and the load handling device (100) is adapted to lift the container (106) from the stack and to move the container (106) laterally to another location where the load handling device (100) comprises two sets of wheels (116, 118) to support the load handling device (100) on rails arranged on the lattice frame above the stacks, which two sets of wheels comprise the first set of wheels (116) to engage a first set of rails (22a) for controlling the movement of the device in the first direction, and a second set of wheels (118) for coupling to a second set of rails (22b) for controlling the movement of the device in the second direction, wherein one or both sets of wheels (116, 118) are configured to be raised and lowered relative to the other to a set of wheels (116, 118), characterized in that the load handling device includes a container receiving space (120) into which the container can be lifted, the load receiving space (120) is arranged below the vehicle module, where power components, control components, operating components and lifting components are placed in the vehicle module, and where one or more wheel lifting motors (188) or other wheel lifting devices are placed in the vehicle module to raise and lower one set of wheels (116, 118) relative to the other set of wheels (116, 118). In addition, protection requirements 2-7.

Description

KUORMAN KASITTELYLAITE YKSIKOIDEN HAKEMISEKSI VARASTO- JARJESTELMASTA
KEKSINNON ALA Esillä oleva keksintö koskee kuorman käsitte- lylaitetta käytettäväksi varastojärjestelmässä, joka käsittää ristikkorungon, joka sisältää useita säiliöi- den pinoja.
KEKSINNÖN TAUSTA Jotkin kaupalliset ja teolliset aktiviteetit vaativat järjestelmiä, jotka mahdollistavat suurien määrien erilaisia tuotteita varastoinnin ja hakemisen. Yksi tunnettu järjestelmä kohteiden varastointia ja ha- kemista varten useilla tuotantolinjoilla sisältää va- rastoastioiden tai -säiliöiden järjestämisen käytäville järjestettyihin hyllyriveihin. Kukin astia tai säiliö sisältää useita yhden tuotetyypin tuotteita. Käytävät aikaansaavat pääsyn hyllyrivien väliin niin, että tar- vittavat tuotteet voidaan hakea käytävillä kiertävien käyttäjien tai robottien toimesta. On kuitenkin ymmär- rettävä, että tarve järjestää käytävätilaa tuotteisiin käsiksi pääsemiseksi tarkoittaa, että tällaisten jär- jestelmien varastointitiheys on suhteellisen matala. Toisin sanoen, tuotteiden varastointia varten käytetyn N tilan määrä on todellisuudessa suhteellisen pieni ver- N rattuna varastojärjestelmän vaatiman tilan määrään ko- S 30 konaisuudessaan. 2 Vaihtoehtoisessa lähestymistavassa, joka tar- = joaa merkittävän parannuksen varastointitiheyteen, säi- N liöt pinotaan päällekkäin ja pinot järjestetään rivei- S hin. Säiliöihin on pääsy yläpuolelta, mikä poistaa tar- N 35 peen rivien välisille käytäville ja sallii useampien N säiliöiden varastoimisen tiettyyn tilaan.
Riveihin pinottujen säiliöiden käsittelymene- telmät ovat olleet hyvin tunnettuja vuosikymmenien ajan.
Joissakin tällaisissa järjestelmissä, selitettynä esi- merkiksi julkaisussa US 2,701,065, vapaasti seisovia säiliöiden pinoja järjestetään riveihin, jotta pienen- netään tällaisiin säiliöihin liittyvän varastoinnin va- rastointitilavuutta, jolloin samalla aikaansaadaan pääsy tiettyyn säiliöön tarvittaessa.
Pääsy tiettyyn säiliöön mahdollistetaan aikaansaamalla suhteellisen monimutkaisia nostomekanismeja, joita voidaan käyttää säiliöiden pinoamiseen ja tiettyjen säiliöiden poista- miseen pinoista.
Tällaisten järjestelmien hinta on kui- tenkin epäkäytännöllinen monissa tilanteissa ja niitä on käytetty kaupallisesti pääasiassa suurten kuljetus- konttien varastointiin ja käsittelyyn.
Konseptia vapaasti seisovien säiliöiden pino- jen käytöstä ja tiettyjen säiliöiden haku- ja varas- tointimekanismien aikaansaamisesta on kehitetty edel- leen, esimerkiksi kuten on selitetty julkaisussa EP 0 767 113 B (Cimcorp). Cimcorp tuo esiin mekanismin useiden pinottujen säiliöiden poistamiseksi käyttämällä robottista kuorman käsittelijää, joka on suorakulmaisen putken muodossa, joka lasketaan säiliöiden pinon ympä- rille ja joka on konfiguroitu tarttumaan säiliöön pinon millä tahansa tasolla.
Näin useita säiliöitä voidaan nostaa kerrallaan pinosta.
Liikutettavaa putkea voidaan käyttää useiden säiliöiden liikuttamiseksi yhden pinon N huipulta toisen pinon huipulle, tai liikuttamaan säili- N öitä pinosta ulkoiseen sijaintiin ja päinvastoin.
Täl- S 30 laiset järjestelmät voivat olla erityisen käyttökelpoi- 2 sia, kun kaikki säiliöt yksittäisessä pinossa sisältävät = samaa tuotetta (tunnetaan yhden tuotteen pinoina). Kuor- N man käsittelijää voidaan käyttää liikuttamaan säiliöitä S yhden tuotteen pinojen välillä, esimerkiksi lisäämään S 35 useita säiliöitä, jotka sisältävät yhtä tuotetyyppiä, N varastoon, ja noutamaan yhden tai useampia säiliöitä kahdesta tai useammasta yhden tuotteen pinosta monien tuotteiden lähtöpinon muodostamiseksi. Esimerkki tästä on vihanneslaatikoiden noutaminen keskusvarastosta useiden tuotteiden tilauksen luomiseksi jälleenmyyjille toimittamista varten.
Cimcorpin selittämässä järjestelmässä putken korkeuden on oltava vähintään yhtä suuri kuin suurimman säiliöiden pinon korkeus, jotta korkein säiliöiden pino voidaan poistaa yhtenä toimenpiteenä. Sen mukaisesti, kun käytetään suljettua tilaa, kuten varastoa, Kuorman käsittelijän putken sovittamisen tarve rajoittaa pino- jen maksimikorkeutta. Lisäksi järjestelmää ei ole hyvin sovitettu yksittäisen säiliön valitsemiseksi monen tuotteen pinosta.
Online-jälleenmyyjät, jotka myyvät useita tuo- tantolinjoja, kuten online-ruokatavarakauppiaat ja su- permarketit, vaativat järjestelmiä, joissa pystytään varastoimaan kymmeniä tai jopa satoja tuhansia eri tuo- tantolinjoja. Yhden tuotteen pinojen käyttö tällaisissa tapauksissa voi olla epäkäytännöllistä, koska kaikkien tarvittavien pinojen sijoittaminen vaatisi hyvin suuren lattiapinta-alan. Lisäksi tiettyjä kohteita, kuten pi- laantuvia tai harvoin tilattuja tuotteita, voidaan ha- luta varastoida vain pieniä määriä, mikä tekee yhden tuotteen pinoista tehottoman ratkaisun.
Sen mukaisesti joissakin sovelluksissa monen tuotteen pinojen, jossa kunkin pinon muodostavat säiliöt voivat sisältää eri tuotteita, käyttö on suotavampaa N järjestelmän varastointitiheyden maksimoimiseksi. Va- N rastoitujen kohteiden tulee olla saatavilla kohtuulli- S 30 sen nopeasti ja helposti, jotta asiakkaan tilauksen 2 täyttämiseksi useita haluttuja eri kohteita voidaan poi- = mia varastojärjestelmästä tehokkaasti, vaikka jotkin N halutuista kohteista olisi varastoitu pinon alemmalle S tasolle, useiden muiden säiliöiden alle. S 35 Kansainvälisessä patenttihakemuksessa WO N 98/049075A (Autostore), selitetään järjestelmä, jossa useiden tuotteiden säiliöiden pinot on järjestetty runkorakenteen sisälle. Tällainen järjestelmä esitetään kaaviomaisesti liitteenä olevien piirustusten kuvissa 1-4. Kuten esitetään kuvissa 1 ja 2, pinottavat säi- liöt, jotka tunnetaan astioina 10, pinotaan päällekkäin pinojen 12 muodostamiseksi. Pinot 12 järjestetään ris- tikkorunkorakenteeseen 14 varasto- tai valmistusympä- ristössä. Kuva 1 on kaaviomainen perspektiivinäkymä run- korakenteesta 14, ja kuva 2 on ylhäältä-alas-näkymä, jossa esitetään runkorakenteeseen 14 järjestettyjen as- tioiden 10 pino 12. Kukin astia 10 sisältää tyypilli- sesti useita tuotekohteita (ei esitetty), ja astiassa 10 olevat tuotekohteet voivat olla identtisiä tai eri tuotetyyppejä sovelluksesta riippuen. Runkorakenne 14 käsittää useita pystykappa- leita 16, jotka tukevat vaakasuuntaisia kappaleita 18,
20. Ensimmäinen sarja rinnakkaisia vaakasuuntaisia kap- paleita 18 on järjestetty kohtisuorasti suhteessa toi- seen sarjaan rinnakkaisia vaakasuuntaisia kappaleita 20 pystykappaleiden 16 tukemien useiden vaakasuuntaisten ristikkorakenteiden muodostamiseksi. Kappaleet 16, 18, 20 on tyypillisesti valmistettu metallista. Astiat 10 on pinottu runkorakenteen 14 kappaleiden 16, 18, 20 vä- liin niin, että runkorakenne 14 suojaa astioiden 10 pi- nojen 12 vaakasuuntaiselta liikkeeltä ja ohjaa astioiden 10 pystysuuntaista liikettä. Runkorakenteen 14 ylätaso sisältää kiskot 22, N jotka on järjestetty ristikkokuvaksi pinojen 12 ylä- N puolten poikki. Viitaten lisäksi kuviin 3 ja 4, kiskot S 30 22 tukevat useita robottisia kuorman käsittelylaitteita 2 30. Ensimmäinen sarja 22a rinnakkaisia kiskoja 22 ohjaa = kuormankäsittelylaitteiden 30 liikettä ensimmäisessä N suunnassa (X) runkorakenteen 14 yläpuolen poikki, ja S toinen sarja 22b rinnakkaisia kiskoja 22, joka on jär- S 35 jestetty kohtisuorasti suhteessa ensimmäiseen sarjaan N 22a, ohjaa kuorman käsittelylaitteiden 30 liikettä toi- sessa suunnassa (Y), joka on kohtisuorassa suhteessa ensimmäiseen suuntaan. Näin kiskot 22 sallivat kuorman käsittelylaitteiden 30 liikkeen sivusuunnassa kahdessa ulottuvuudessa vaakasuuntaisessa X-Y-tasossa niin, että kuorman käsittelylaite 30 voidaan liikuttaa minkä ta- 5 hansa pinon 12 yläpuolella olevaan sijaintiin.
Kuorman käsittelylaitteet 30 on lisäksi seli- tetty norjalaisessa patentissa numero 317366, tässä jul- kaisussa tuodaan esiin suojavaatimuksen 1 johdanto-osan mukainen kuorman käsittelylaite. Kuvat 3(a) ja 3(b) ovat kaaviomaisia perspektiivinäkymiä kuorman käsittelylait- teesta 30 vastaavasti takaa ja edestä, ja kuva 3(c) on kaaviomainen etuperspektiivinäkymä kuormankäsittely- laitteesta 30, joka nostaa astiaa 10.
Kukin kuorman käsittelylaite 30 käsittää ajo- neuvon 32, joka on järjestetty liikkumaan X- ja Y-suun- nissa runkorakenteen 14 kiskoilla 22 pinojen 12 yläpuo- lella. Ensimmäinen sarja pyöriä 34, joka koostuu parista pyöriä 34 ajoneuvon 32 edessä ja parista pyöriä 34 ajo- neuvon 32 takana, on järjestetty kytkeytymään ensimmäi- sen sarjan 22a kiskoja 22 kahteen vierekkäiseen kiskoon. Samalla tavalla toinen sarja pyöriä 36, joka koostuu parista pyöriä 36 ajoneuvon 32 kullakin puolella, on järjestetty kytkeytymään toisen sarjan 22b kiskoja 22 kahteen vierekkäiseen kiskoon. Kutakin sarjaa pyöriä 34, 36 voidaan nostaa ja laskea niin, että joko ensimmäinen sarja pyöriä 34 tai toinen sarja pyöriä 36 kytkeytyy vastaavaan sarjaan kiskoja 22a, 22b kullakin hetkellä.
N Kun ensimmäinen sarja pyöriä 34 kytkeytyy en- N simmäiseen sarjaan kiskoja 22a ja toinen sarja pyöriä S 30 36 nostetaan irti kiskoista 22, pyöriä 34 voidaan käyt- 2 tää, ajoneuvoon 32 sijoitetulla käyttömekanismilla (ei = esitetty), liikuttamaan kuorman käsittelylaitetta 30 X- N suunnassa. Kuorman käsittelylaitteen 30 liikuttamiseksi S Y-suunnassa, ensimmäinen sarja pyöriä 34 nostetaan irti S 35 kiskoista 22, ja toinen sarja pyöriä 36 lasketaan kyt- N kentään toisen sarjan kiskoja 22b kanssa.
Käyttömekanismia voidaan sitten käyttää käyttämään toista sarjaa pyöriä 36 liikkeen aikaansaamiseksi Y- suunnassa.
Kuorman kasittelylaite 30 on varustettu nostu- rilaitteella 40. Nosturilaite 40 käsittää ulokepalkki- varren 42, joka ulottuu sivusuunnassa ajoneuvon 32 ylä- puolesta. Tartuntalevy 44 on ripustettu ulokepalkkivar- teen 42 neljällä kaapelilla 46. Kaapelit 46 on liitetty ajoneuvoon 32 sijoitettuun kelausmekanismiin (ei esi- tetty). Kaapelit 46 voidaan kelata sisään tai ulos ulo- kepalkkivarresta 42 niin, että tartuntalevyn 44 sijain- tia suhteessa ajoneuvoon 32 voidaan säätää Z-suunnassa. Tartuntalevy 44 on sovitettu kytkeytymään as- tian 10 yläpuoleen. Esimerkiksi, tartuntalevy 44 voi sisältää tappeja (ei esitetty), jotka sopivat vastaaviin reikiin (ei esitetty) reunuksessa, joka muodostaa astian 10 yläpinnan, ja liukukiinnittimiä (ei esitetty), jotka ovat kytkettävissä reunukseen astiaan 10 tarttumiseksi. Kiinnittimiä käytetään kytkeytymään astiaan 10 sopi- valla tartuntalevyyn 44 sijoitetulla käyttömekanis- milla, jolle annetaan virtaa ja jota ohjataan signaa- leilla, jotka kulkevat joko kaapeleita 46 itseään pitkin tai erillistä ohjauskaapelia (ei esitetty) pitkin. Astian 10 poistamiseksi pinon 12 huipulta kuor- man käsittelylaitetta 30 liikutetaan tarpeen mukaan X- ja Y-suunnissa niin, että tartuntalevy 44 sijoittuu pi- non 12 yläpuolelle. Tartuntalevyä 44 lasketaan sitten N pystysuunnassa Z-suunnassa kytkeytymään pinon 12 hui- N pulla olevaan astiaan 10, kuten esitetään kuvassa 3(c). S 30 Tartuntalevy 44 tarttuu astiaan 10 ja sitä vedetään sit- 2 ten ylöspäin kaapeleilla 46 astian 10 ollessa kiinni- = tettynä. Pystysuuntaisen siirtymisensä huipulla astia N 10 sijoitetaan ulokepalkkivarren 42 alle ja sitä pide- S tään kiskojen 22 tason yläpuolella. Näin kuorman käsit- S 35 telylaitetta 30 voidaan liikuttaa eri sijaintiin X-Y- N tasossa, kannatellen astiaa 10 mukanaan, astian 10 siir- tämiseksi toiseen sijaintiin. Kaapelit 46 ovat riittävän pitkät sallimaan kuorman käsittelylaitteen 30 hakea ja asettaa astioita miltä tahansa pinon 12 tasolta, mukaan lukien lattiatason.
Ajoneuvo 32 on riittävän painava vastapainottamaan astian 10 painon ja pysymään vakaan nostoprosessin aikana.
Ajoneuvon paino 32 voi sisältyä osittain akkuihin, joita käytetään antamaan virtaa käyt- tömekanismille pyöriä 34, 36 varten.
Kuten esitetään kuvassa 4, on järjestetty useita identtisiä kuorman käsittelylaitteita 30 niin, että kukin kuorman käsittelylaite 30 voi toimia saman- aikaisesti järjestelmän suoritustehon parantamiseksi.
Kuvassa 4 esitetty järjestelmä sisältää kaksi erityistä sijaintia, jotka tunnetaan portteina 24, joissa astiat 10 voidaan siirtää sisään järjestelmään tai siitä ulos.
Lisäkuljetinjärjestelmä (ei esitetty) on liitetty ku- hunkin porttiin 24 niin, että kuorman käsittelylait- teella 30 porttiin 24 kuljetetut astiat 10 voidaan siir- tää muuhun sijaintiin kuljetinjärjestelmällä, esimer- kiksi noutoasemaan (ei esitetty). Samalla tavalla asti- oita 10 voidaan liikuttaa kuljetinjärjestelmällä port- tiin 24 ulkoisesta sijainnista, esimerkiksi astian täyt- töasemaan (ei esitetty), ja kuljettaa pinoon 12 kuorman käsittelylaitteilla 30 varaston täyttämiseksi järjes- telmässä.
Kukin kuorman käsittelylaite 30 voi nostaa ja liikuttaa yhtä astiaa 10 kerrallaan.
Jos on tarpeellista hakea astia 10 (”kohdeastia”), joka ei sijaitse pinon N 12 huipulla, päällä olevat astiat 10 (”ei-kohdeastiat”) N on ensin siirrettävä pääsyn saamiseksi kohdeastiaan 10. S 30 Kukin kuorman käsittelylaite 30 on keskustie- 2 tokoneen ohjauksen alaisena.
Kukin yksittäinen astia 10 = järjestelmässä jäljitetään niin, että sopivat säiliöt N 10 voidaan hakea, kuljettaa ja korvata tarpeen mukaan.
S Järjestelmällä, jota on selitetty viitaten ku- S 35 viin 1-4, on monia etuja ja se soveltuu monenlaisiin N varasto- ja hakutoimintoihin.
Erityisesti se sallii tuotteiden hyvin tiiviin varastoinnin, ja aikaansaa hyvin ekonomisen tavan varastoida valtava valikoima eri- laisia kohteita astioissa 10, mahdollistaen samalla eko- nomisen pääsyn kaikkiin astioihin 10, kun niiden nouta- miselle on tarvetta.
Suuren tilavuuden järjestelmissä, joissa toi- minnan nopeus on kriittistä, on tärkeää maksimoida kun- kin kuorman käsittelylaitteen suorituskyky, mitä tulee käyttönopeuteen, akun kestoon, luotettavuuteen, nosto- kapasiteettiin, vakauteen ja niin edelleen. Voi siksi olla suotavaa aikaansaada kuorman käsittelylaitteita, joilla saavutetaan parempi suorituskyky yhdellä tai use- ammalla näistä aloista.
Voi myös olla suotavaa lisätä kulloinkin käy- tössä olevien kuorman käsittelylaitteiden määrää, jotta voidaan lisätä nopeutta, jolla kohteita voidaan hakea varastojärjestelmästä. Esimerkiksi hakijan toisessa vi- reillä olevassa kansainvälisessä patenttihakemuksessa numero PCT/GB2013/051215 selitetään varastojärjestelmä, jossa on järjestetty useita kutakin kahta erilaista tyyppiä olevaa kuorman käsittelylaitteita. Yksi kuorman käsittelylaitteiden tyyppi on sovitettu nostamaan useita astioita pinosta yhtenä toimenpiteenä, jotta mah- dollistetaan pääsy pinossa olevaan kohdeastiaan toista tyyppiä olevalla yhden astian kuorman käsittelylait- teella. Näissä tapauksissa voi olla toivottavaa pienen- tää kuorman käsittelylaitteiden kokoa, jotta minimoi- daan tapaukset, joissa yhden laitteen optimaalinen lii- N kerata estyy muiden laitteiden läsnäolon takia.
N Esillä oleva keksintö on laadittu tätä taustaa S 30 vasten.
©
E KEKSINNÖN YHTEENVETO S Esillä oleva keksintö määritellään suojavaati- S 35 muksen 1 mukaisella kuorman käsittelylaitteella. Kek- N sinnön edulliset toteutusmuodot määritellään epäitse- näisissä suojavaatimuksissa 2-6.
Järjestämällä kuorman käsittelylaitteen kook- kaat komponentit säiliön vastaanottotilan yläpuolelle, kuorman käsittelylaitteen peittoalue pienenee verrat- tuna kuvissa 3(a) - 3(c) ja julkaisussa N0317366 esi- tettyihin ulokepalkkijärjestelyihin, joissa kookkaat komponentit on sijoitettu ajoneuvomoduuliin järjestet- tynä säiliön vastaanottotilan yhdelle puolelle. Edulli- sesti keksinnön mukainen kuorman käsittelylaite täyttää vain yhden säiliöiden pinon yläpuolella olevan tilan rungossa, toisin kuin kuvissa 3(a) - 3(c) esitetyssä ulokepalkkijärjestelyssä, joka täyttää kahden pinon yläpuolella olevan tilan. Tämä tarkoittaa keksinnön kan- nalta, että varastojärjestelmän käyttötehoa voidaan pa- rantaa, koska pienempi peittoalue sallii useampien kuor- man käsittelylaitteiden sijoittamisen ja pienentää to- dennäköisyyttä, että yksi laite estää toisen optimaali- sen reitin.
Kuorman käsittelylaite sisältää sarjan pyöriä kuorman käsittelylaitteen tukemiseksi pinojen yläpuo- lella. Kuorman käsittelylaitteen sivusuuntaista lii- kettä ohjataan kiskoilla, jotka on sijoitettu rungon yläpuolelle. Kiskot on järjestetty ristikkokuvioksi, sallien kuorman käsittelylaitteen kaksiulotteisen liik- keen vaakatasossa. Pyörät kytkeytyvät kiskoihin. On jär- jestetty kaksi sarjaan pyöriä niin, että yksi sarja on järjestetty kytkeytymään ensimmäiseen sarjaan kiskoja kuorman käsittelylaitteen liikkeen ohjaamiseksi ensim- N mäisessä suunnassa, ja toinen sarja on järjestetty kyt- N keytymään toiseen sarjaan kiskoja kuorman käsittely- S 30 laitteen liikkeen ohjaamiseksi toisessa suunnassa. 2 Keksinnön eräässä toteutusmuodossa pyörät on = järjestetty säiliön vastaanottotilan reunaan. Pyöriä N voidaan käyttää yhdellä tai useammalla ajoneuvomoduu- S liin sijoitetulla moottorilla. Käyttövoima voidaan S 35 siirtää ajoneuvomoduulissa olevista moottoreista pyö- N riin käyttövoimansiirtovälineillä, jotka on järjestetty säiliön vastaanottotilan ympärille. Esimerkiksi,
käyttövoimansiirtovälineet voivat käsittää sopivan jär- jestelmän väkipyöriä ja käyttöhihnoja.
Vaihtoehtoisesti, pyörät voivat sisältää in- tegroituja moottoreita, esimerkiksi pyörän napoihin in- tegroituja moottoreita. Näin kukin pyörä on omavarainen käyttöyksikkö, ja käyttöhihnoja ei tarvita. Tämä jär- jestelmä on edullinen, koska se pienentää kuorman kä- sittelylaitteen kokoa ja helpottaa huoltoa.
Yksi tai molemmat sarjat pyöriä on konfiguroitu nostettavaksi ja laskettavaksi suhteessa toiseen sar- jaan pyöriä. Yksi tai useampia pyörän nostomoottoreita tai muita pyörän nostolaitteita on sijoitettu ajoneuvo- moduuliin tätä tarkoitusta varten.
Ajoneuvomoduuli voi sisältää vinssi- tai nos- turilaitteen säiliön nostamiseksi säiliön vastaanotto- tilaan. Nosturilaite voi sisältää yhden tai useampia moottoreita säiliön nostamiseksi, ja nosturilaitteen mainittu tai kukin moottori voidaan sijoittaa ajoneuvo- moduuliin.
Nosturilaite voi sisältää tartuntalaitteen, joka on konfiguroitu tarttumaan säiliöön ylhäältä. Tar- tuntalaite voidaan ripustaa kaapeleihin, joita voidaan ojentaa ja vetää takaisin ajoneuvosta tartuntalaitteen liikuttamiseksi pystysuunnassa.
Kuorman käsittelylaite on varustettu nosto- laitteella, joka on järjestetty nostamaan yksittäisen säiliön pinosta säiliön vastaanottotilaan. Nostolaite N voi käsittää parin nostovarsia, jotka on järjestetty N säiliön vastaanottotilan molemmille puolille, jossa ta- S 30 pauksessa nostolaite voi käsittää tartuntalaitteen, 2 joka on asennettu varsien päiden väliin ja järjestetty = tarttumaan säiliöön ylhäältä.
N Kuorman käsittelylaitteella on edullisesti S painopiste, joka sijaitsee olennaisesti suoraan tartun- S 35 talaitteen yläpuolella, kun tartuntalaitetta lasketaan N säiliön vastaanottotilan alapuolelle.
Eräässä toisessa toteutusmuodossa, joka ei ole osa tätä keksintöä, nostolaite käsittää tankoja tai kaa- peleita, jotka on järjestetty kytkeytymään säiliöiden sivuseiniin muodostettuihin pystysuuntaisiin kanaviin.
Kanaviin voi olla pääsy kunkin säiliön yläpinnassa ole- vista aukoista. Tällaisessa järjestelyssä ei tarvita pystysuunnassa ulottuvia tiloja varastojärjestelmässä. Tangot tai kaapelit voivat kannatella ankkuri- mekanismia, joka on järjestetty kytkeytymään irrotetta- vasti säiliöön. Esimerkiksi, ankkurimekanismi voi kä- sittää yhden tai useamman sivusuunnassa ojennettavan varren säiliön pintaan kytkeytymiseksi. Ankkurimekanis- mia voidaan käyttää etäältä, esimerkiksi langalla, joka ulottuu tangon tai kaapelin putkimaisen reiän läpi.
Kuorman käsittelylaite käsittää yläosan, ala- osan, joka sisältää säiliön vastaanottotilan, ja vins- sivälineet säiliön nostamiseksi säiliön vastaanottoti- laan. Vinssivälineet käsittävät edullisesti vinssimoot- torin, joka on sijoitettu yläosaan, säiliön vastaanot- totilan yläpuolelle. Alaosa sisältää edullisesti pyörä- kokoonpanon kuorman käsittelylaitteen sivusuuntaisen liikkeen helpottamiseksi suhteessa runkoon, ja yläosa sisältää myös ainakin yhden moottorin pyöräkokoonpanon yhden tai useamman pyörän käyttämiseksi.
Alaosa voi käsittää runkorakenteen pyöräko- koonpanon pyörien tukemiseksi. Runkorakenne voidaan järjestää säiliön vastaanottotilan ympärille. Esimer- N kiksi, säiliön vastaanottotila voidaan rajata neljältä N puolelta runkorakenteella. Runkorakenteen yksi tai use- S 30 ampia elementtejä voi olla liikutettavissa nostamaan ja 2 laskemaan ensimmäistä sarjaa pyöriä suhteessa toiseen = sarjaan pyöriä, jolloin helpotetaan joko ensimmäisen N sarjan pyöriä tai toisen sarjan pyöriä kytkeytymistä S vastaavasti ensimmäiseen tai toiseen sarjaan kiskoja tai S 35 ratoja. Runkorakenteen liikutettavia elementtejä voi- N daan käyttää kuorman käsittelylaitteen yläosaan sijoi- tetulla moottorilla.
Keksinnön mukainen kuorman kasittelylaite on edullisesti itseliikkuva robottiajoneuvo.
Toisesta näkökulmasta keksintö koskee varasto- järjestelmää, joka käsittää rungon, joka sisältää useita säiliöiden pinoja, suojavaatimuksen 7 mukaisesti.
Toteutusmuoto, joka ei ole osa esillä olevaa keksintöä, tuo esiin varastojärjestelmän, joka käsit- tää: ensimmäisen sarjan rinnakkaisia kiskoja tai ratoja ja toisen sarjan rinnakkaisia kiskoja tai ratoja, jotka ulottuvat poikittain suhteessa ensimmäiseen sarjaan olennaisesti vaakatasossa ristikkokuvion muodosta- miseksi, joka käsittää useita ristikkotiloja; useita säiliöiden pinoja, jotka on sijoitettu kiskojen alapuo- lelle ja järjestetty niin, että kukin pino täyttää olen- naisesti yhden ristikkotilan peittoalueen; edellä seli- tetyn mukaisen kuorman käsittelylaitteen, joka on jär- jestetty liikkumaan sivusuunnassa pinojen yläpuolella kiskoilla, jossa kuorman käsittelylaite käsittää säi- liön vastaanottotilan, joka on sijoitettu kiskojen ylä- puolelle, ja nostolaitteen, joka on järjestetty nosta- maan yksittäisen säiliön pinosta säiliön vastaanottoti- laan; jossa kuorman käsittelylaitteella on peittoalue, joka täyttää olennaisesti vain yhden ristikkotilan va- rastojärjestelmässä.
Eräs toinen toteutusmuoto, joka ei ole osa kek- sintöä, käsittää varastojärjestelmän, joka käsittää rungon, joka sisältää useita säiliöiden pinoja, ensim- N mäisen käsittelylaitteen, joka pystyy nostamaan useita N säiliöitä pinosta yhtenä toimenpiteenä, ja toisen kä- S 30 sittelylaitteen, joka pystyy nostamaan yksittäisen säi- 2 liön ja liikuttamaan säiliötä sivusuunnassa. Ensimmäi- = nen ja toinen kasittelylaite on sijoitettu rungon ylä- N puolelle ja ne ovat liikutettavissa itsenäisesti eri S pinoihin pääsyä varten. Toinen käsittelyläite on yllä S 35 selitetyn tyypin mukainen, ja täyttää tilan, joka vastaa N olennaisesti vain yhtä säiliöiden pinoa.
Tästä näkökulmasta ensimmäisen käsittelylait- teen, joka pystyy nostamaan useita säiliöitä pinosta yhtenä toimenpiteenä, ja toisen käsittelylaitteen, joka pystyy nostamaan yksittäisen säiliön ja liikuttamaan säiliötä sivusuunnassa, järjestämisellä aikaansaadaan optimaalinen ratkaisu, kun halutaan hakea säiliö, joka sijaitsee pinon keskellä tai pohjalla.
Tällaisessa ta- pauksessa on tarpeen suorittaa vain kaksi nosto-operaa- tiota kohdesäiliön hakemiseksi, mikä lisää suuresti ha- kuprosessin nopeutta ja tehokkuutta verrattuna teknii- kan tason järjestelyihin, joissa voidaan nostaa vain yhtä säiliötä kerrallaan.
Varastojärjestelmä voi lisäksi käsittää yhden tai useampia porttisijainteja, joissa säiliöitä voidaan poistaa varastojärjestelmästä ja/tai lisätä siihen.
Keksinnön mukainen Kuorman käsittelylaite voi pystyä kuljettamaan kohdesäiliön pinosta porttisijaintiin.
Säiliöt voivat käsittää ylhäältä avoimia astioita.
Säi- liöt voidaan järjestää lukkiutumaan tai kytkeytymään toisiinsa pystysuunnassa, kun ne muodostavat pinon.
Tyypillisessä sovelluksessa voidaan käyttää useita käsittelylaitteita niin, että useita säiliöitä voidaan nostaa ja liikuttaa samanaikaisesti.
Käsittely- laitteet voivat olla erityyppisiä ja ne voidaan valita tasapainottamaan järjestelmän kustannuksia ja energian- kulutusta käytön nopeuden ja joustavuuden kannalta.
Esillä olevan keksinnön yksi etu on se, että koska kuor- N man käsittelylaite täyttää vain yhden pinon yläpuolella N olevan tilan, useiden laitteiden järjestelmän tehok- S 30 kuutta voidaan parantaa verrattuna tekniikan tason kuor- 2 man käsittelylaitteisiin, jotka täyttävät kahden tai = useamman pinon tilan.
Tehokkuuteen voidaan saavuttaa N hyötyä sijoittamalla tiettyyn järjestelmään useita S kuorman käsittelylaitteita, optimoimalla laitteen rei- S 35 titys käyttämällä tilaa, joka saavutetaan laitteen pie- N nemmän peittoalueen ansiosta, tai näiden tekijöiden yh- distelmällä.
PIIRUSTUSTEN LYHYT SELITYS Kuva 1 on kaaviomainen perspektiivinäkymä run- korakenteesta useiden astioiden pinojen sijoittamiseksi tunnetussa varastojärjestelmässä; Kuva 2 on kaaviomainen tasonäkymä kuvan 1 run- korakenteen osasta; Kuvat 3(a) ja 3(b) ovat kaaviomaisia perspek- tiivinäkymiä, vastaavasti takaa ja edestä, tunnetusta kuorman käsittelylaitteesta käytettäväksi kuvien 1 ja 2 runkorakenteessa, ja kuva 3(c) on kaaviomainen perspek- tiivinäkymä tunnetusta kuorman käsittelylaitteesta käy- tön aikana nostamassa astiaa; ja Kuva 4 on kaaviomainen perspektiivinäkymä tun- netusta varastojärjestelmästä, joka käsittää useita ku- vissa 3(a), 3(b) ja 3(c) esitetyn tyyppisiä kuorman kä- sittelylaitteita asennettuna kuvien 1 ja 2 mukaiseen runkorakenteeseen.
Esillä olevan keksinnön toteutusmuotoja seli- tetään nyt vain esimerkin omaisesti viitaten muihin liitteenä oleviin piirustuksiin, joissa samoille omi- naisuuksille käytetään samoja viitenumeroita, ja joissa: Kuva 5 on kaaviomainen perspektiivinäkymä kek- sinnön erään toteutusmuodon mukaisesta kuorman käsitte- lylaitteesta; N Kuvat 6(a) ja 6(b) ovat kaaviomaisia perspek- N tiivinäkymiä kuvan 5 kuorman käsittelylaitteesta, jossa S 30 osa kuorman käsittelylaitteesta on leikattu pois kuvissa 2 6(a) ja 6€(b) laitteen sisäpuolen esittämiseksi, ja kuva = 6(c) esittää laitteen yhden mahdollisen järjestelmäark- N kitehtuurin; S Kuva 7 on kaaviomainen perspektiivinäkymä va- N 35 rastojärjestelmästä, joka käsittää useita tunnettuja N kuvissa 3(a), 3(b) ja 3(c) esitetyn tyyppisiä kuorman käsittelylaitteita ja useita kuvassa 5 esitetyn tyyppisiä kuorman käsittelylaitteita asennettuna kuvien 1 ja 2 mukaiseen runkorakenteeseen; Kuvat 8, 9 ja 10 ovat kaaviomaiset sivu-, per- spektiivi- ja ylänäkymät keksinnön erään toisen toteu- tusmuodon mukaisesta kuormankäsittelylaitteesta ja jossa ulkokotelo on jätetty pois; Kuva 11 on kaaviomainen perspektiivinäkymä ku- vien 8-10 kuorman käsittelylaitteesta, jossa ulkokotelo on jätetty pois; Kuva 12 on sivukuva kuvien 8-11 kuorman käsit- telylaitteesta; Kuva 13 on kaaviomainen perspektiivindkyma pyörästä, joka sopii käytettäväksi kuvien 8-12 kuorman käsittelylaitteessa; Kuva 14 on kaaviomainen perspektiivindkyma keksinnön erään toisen toteutusmuodon mukaisen kuorman käsittelylaitteen osasta; Kuvat 15 ja 16 ovat kaaviomaisia perspektiivi- ja sivunäkymiä kuvan 14 kuorman kasittelylaitteen si- säisistä komponenteista; ja Kuva 17 on perspektiivinäkymä keksinnön vielä erään toteutusmuodon mukaisesta kuorman käsittelylait- teesta.
KEKSINNÖN TOTEUTUSMUOTOJEN YKSITYISKOHTAINEN SELITYS Kuvassa 5 esitetään keksinnön erään toteutus- N muodon mukainen kuorman käsittelylaite 100. Kuorman kä- N sittelylaite 100 käsittää ajoneuvon 102, joka on varus- S 30 tettu vinssi- tai nosturimekanismilla 104 varastosäi- 2 liön tai -astian 106, tunnetaan myös nimityksellä ”tote” = (engl.), nostamiseksi vylhäältä. Nosturimekanismi 104 N sisältää vinssikaapelit 108 ja tarrainlevyn 110. Tar- S rainlevy 110 on konfiguroitu tarttumaan säiliön 106 ylä- S 35 puoleen säiliön nostamiseksi säiliöiden 106 pinosta ku- N vissa 1 ja 2 esitetyn tyyppisissä varastojärjestelmissä.
Viitaten myös kuviin 6(a) ja 6(b), ajoneuvo 102 käsittää yläosan 112 ja alaosan 114. Alaosaan 114 on sovitettu kaksi sarjaa pyöriä 116, 118, jotka kulkevat varastojärjestelmän rungon ylä- puoleen järjestetyillä kiskoilla.
Ainakin yhtä pyörää kussakin sarjassa 116, 118 käytetään mahdollistamaan ajoneuvon 102 liikkeen vastaavasti X- ja Y-suunnissa kiskoja pitkin.
Kuten jatkossa selitetään, yhtä tai mo- lempia sarjoja pyöriä 116, 118 voidaan liikuttaa pysty- suunnassa kunkin sarjan pyöriä nostamiseksi irti vas- taavista kiskoista, jolloin sallitaan ajoneuvon 102 liikkua haluttuun suuntaan.
Pyörät 116, 118 on järjestetty alaosaan 114 ontelon tai syvennyksen 120, tunnetaan myös säiliön vas- taanottosyvennyksenä, reunaan.
Syvennys 120 on mitoi- tettu astian 106 sijoittamiseksi, kun astia nostetaan nosturimekanismilla 104, kuten esitetään kuvassa 6(a). Ollessaan syvennyksessä 120, astia 106 nostetaan irti alla olevista kiskoista niin, että ajoneuvo 102 voi liikkua sivusuunnassa eri sijaintiin.
Saavutettaessa kohdesijainti, esimerkiksi toinen pino, pääsykohta va- rastojärjestelmässä tai kuljetinhihna, astia 106 voi- daan laskea syvennyksestä 120 (kuten esitetään kuvassa 6 (b)) ja irrottaa tarrainlevystä 110. Ajoneuvon 102 yläosaan 112 on sijoitettu kaikki kuorman käsittelylaitteen merkityksellisen kookkaat komponentit, kuten esitetään kuvassa 6(c). Yläosaan 112 N on sijoitettu akku ja siihen liittyvä elektroniikka, N ohjaimet ja viestintälaitteet, moottorit pyörien 116, S 30 118 käyttämiseksi, moottorit nosturimekanismin 104 2 käyttämiseksi ja muut anturit ja järjestelmät. = Näin ajoneuvon 102 peittoalue on astian 106 N peittoaluetta vain sen verran suurempi, että pyörät 116, S 118 sijoitetaan syvennyksen 120 molemmille puolille.
N 35 Toisin sanoen, ajoneuvo 102 täyttää yhden ristikkotilan N varastojärjestelmässä.
Näin ajoneuvo 102 vie mahdolli- simman minimaalisen määrän tilaa X-Y-tasossa, ja sen peittoalue on suunnilleen puolet verrattuna tekniikan tason ulokepalkkijärjestelyyn, joka esitetään kuvassa
3. Vertailun vuoksi, kuvassa 7 esitetään keksinnön mu- kaisia kuorman käsittelylaitteita 100 käytössä kuvissa lja 2 esitetyn tyyppisessä varastojärjestelmässä, ku- vassa 3 esitetyn tyyppisen tekniikan tason ulokepalkki- tyyppisten kuorman käsittelylaitteiden 30 kanssa. Voi- daan nähdä, että tekniikan tason mukaiset laitteet 30, vaikkakin ne ovat matalampia, täyttävät kahden pinon tilan verrattuna keksinnön mukaisiin korkeampiin, mutta pienemmän peittoalueen laitteisiin 100.
Keksinnön mukaiset kuorman käsittelylaitteet 100 voivat myös tarjota paremman vakauden, suuremman kuorman käsittelykapasiteetin ja pienemmän painon ver- rattuna ulokepalkkityyppisiin tekniikan tason kuorman käsittelylaitteisiin 30, koska keksinnössä säiliöiden kuorma riippuu ajoneuvon kummallakin puolella olevien pyörien parin välissä. Erona tähän, tekniikan tason laitteilla 30 tulee olla suhteellisen painavat ajoneu- vomoduulit vastapainottamaan ulokepalkkikonfiguraation kuormaa.
Kuvissa 8-12 esitetään keksinnön yksi toteu- tusmuoto. Ajoneuvon 102 yläosaan 112 on sijoitettu kolme päämoottoria: Z-käyttömoottori 150, jota käytetään nos- tamaan ja laskemaan vinssikaapeleita 108, jotka on ke- lattu keloille 109, jotka on asennettu ajoneuvon 102 vastakkaisille puolille sijoitettuihin käyttövarsiin; N X-käyttömoottori 152, joka käyttää ensimmäistä sarjaa N pyöriä 116, ja Y-käyttömoottori 154, joka käyttää toista S 30 sarjaa pyöriä 118. Ajoneuvon yläosaan 112 on myös si- 2 joitettu akku 156 virran antamiseksi moottoreille, ja = ohjaimille, antureille ja muille komponenteille, kuten N edellä on selitetty viitaten kuvaan 6(c). S Käyttövoima siirretään X- ja Y-käyttömootto- S 35 reilta 152, 154 vastaavaan sarjaan pyöriä 116, 118 hih- N nakäyttömekanismeilla. X-käyttömoottori 152 käyttää vä- kipyörää 160, joka on liitetty lyhyeen käyttövarteen
162, joka ulottuu ajoneuvon rungon poikki. Käyttövoima siirretään lyhyeltä käyttövarrelta 162 kuhunkin pyörään ensimmäisessä sarjassa pyöriä 116 X-käyttöhihnalla 164. Y-käyttömoottori 154 käyttää väkipyörää 170, joka on liitetty pitkään käyttövarteen 172, joka ulottuu ajo- neuvon rungon poikki kohtisuorassa suunnassa suhteessa lyhyeen käyttövarteen 162. Käyttövoima siirretään pit- kältä käyttövarrelta 172 kuhunkin pyörään toisessa sar- jassa pyöriä 118 Y-käyttöhihnalla 174.
Hihnakäyttöiset pyörät 116, 118 on asennettu ajoneuvon 102 alaosan 114 pohjaan. Käyttöhihnojen 164, 174 käyttö käyttövoiman siirtämiseksi moottoreilta pyö- riin mahdollistaa moottorien 152, 154 asentamisen ajo- neuvon yläosaan 112.
Tässä toteutusmuodossa, ensimmäinen sarja pyö- riä 116 voidaan nostaa irti kiskoista ja laskea kis- koille pyörän asemointimekanismilla, joka esitetään selvimmin kuvissa 9, 11 ja 12. Kukin pyörä 116 asenne- taan varteen 180, joka on asennettu kääntyvästi ulom- masta päästään. Kunkin varren 180 sisempi pää on lii- tetty vastaavan liitoksen 182 alapäähän. Molempien lii- tosten 182 yläpäät on liitetty yhteisen liitoksen 184 alapäähän. Yhteisen liitoksen 184 yläpää on vuorostaan liitetty vipuvarteen 186, jota liikutetaan moottorilla
188. Käyttämällä moottoria 188 yhteisen liitoksen 184 vetämiseksi ylöspäin, ensimmäistä sarjaa pyöriä 116 voi- daan nostaa niin, että vain toinen sarja pyöriä 118 on N kytkettynä kiskoihin, sallien ajoneuvon 102 liikkeen Y- N suunnassa. Käyttämällä moottoria 188 yhteisen liitoksen S 30 184 työntämiseksi ylöspäin, ensimmäinen sarja pyöriä 116 2 liikkuu alaspäin kytkeytymään kiskoihin ja nostamaan = ajoneuvoa niin, että toinen sarja pyöriä 118 nostetaan N irti kiskoista, kuten esitetään kuvissa 9, 11 ja 12. S Ajoneuvo 102 voi silloin liikkua X-suunnassa.
S 35 Toisen sarjan pyörät 118 on asennettu kiintei- N siin T-kappaleisiin 190, jotka on sijoitettu ajoneuvon 102 alaosan 114 molempiin päihin.
Kuvissa 8, 9, ja 12 esitetään kuorman käsitte- lylaite 100, jossa astia 106 on nostettu syvennykseen
120. Kuvassa 11 esitetään kuorman käsittelylaite 100, jossa astia 106 on laitteen 100 alla ja tarrainlevy 110 on kytkeytymässä astiaan 106. Pyörät 116, 118 ja niihin liitetyt tukikappaleet, liitokset ja käyttöhihnat 164, 174 on järjestetty syvennyksen 120 reunojen ympärille niin, että ajoneuvon 102 yläosa 112 on tukevasti tuettu. Kuvassa 13 esitetään pyörä 200, joka sopii käy- tettäväksi yhtenä kuorman käsittelylaitteen 100 pyö- ristä 116, 118. Pyörässä 200 on hammastettu keskuskanava 202, joka muodostaa väkipyörän toimimaan yhdessä käyt- töhihnan 164, 174 kanssa. Kanava 202 on rajattu kahdella kumirenkaalla 204, jotka tukeutuvat kiskoihin käytön aikana. Pyörä 200 voidaan asentaa varteen 180 akselilla (ei esitetty), joka ulottuu pyörässä 200 olevan aksiaa- lisen reiän 206 läpi. Tämä pyöräjärjestely on kompakti ja tasapainoinen, kulumisen minimoimiseksi, ja renkaat 204 toimivat pitämään käyttöhihnan 164, 174 kohdallaan käytön aikana. Kuvassa 14 esitetään kaksi pyörää 200, jotka on asennettu keksinnön erään toisen toteutusmuodon mu- kaisen kuorman käsittelylaitteen runkorakenteeseen 210. Kuten edellisissä toteutusmuodoissa, tässä toteutusmuo- dossa kuorman käsittelylaite käsittää ajoneuvon, jossa on yläosa 112, johon on sijoitettu laitteen pääkomponen- tit, ja alaosa, jossa on syvennys 120 astian sijoitta- N miseksi, jossa pyörät 200 on järjestetty syvennyksen N neljälle puolelle (kuvassa 14 esitetään vain yhdellä S 30 puolella olevat pyörät). 2 Tässä tapauksessa runkorakenne 210 käsittää = kaksi rinnakkaista paneelia, joiden välissä pyörät 200 N sijaitsevat. Käyttöhihna 212 on järjestetty siirtämään S käyttövoimaa pyöriin 200 moottorista, joka on sijoitettu S 35 ajoneuvon yläosaan 112. N Viitaten lisäksi kuviin 15 ja 16, tässä toteu- tusmuodossa pyöriä 200 voidaan nostaa ja laskea liikuttamalla runkorakennetta 210 suhteessa ajoneuvon yläosaan 112. Runkorakenne 210 on asennettu ajoneuvon yläosan 112 runkoon 230 kiskoilla 232. Kiskot 232 on kiinnitetty runkoon 230 pystysuuntaukseen ja runkora- kenne 210 on asennettu kiskoille 232 liukuvasti. Runkorakenteesta 210 pidellään parilla liitok- sia 240, jotka ulottuvat paneelien välissä. Liitosten 240 alapäät on kiinnitetty vastaaviin varsiin 242, jotka muodostavat sillan paneelien välisen raon poikki. Lii- tosten 240 yläpäät on kiinnitetty pyöritettävästi kier- teisiin muhveihin 246, jotka on asennettu kierteiseen vaakasuuntaiseen käyttövarteen 244. Muhvit 246 on kiin- nitetty liukuvasti vaakasuuntaisiin kiskoihin 248. Käyttövartta 244 käytetään moottorilla 250 käyttöhihnalla (ei esitetty). Kun käyttövartta 244 pyö- ritetään ensimmäiseen suuntaan, liitosten 240 yläpäät liikkuvat erilleen työntääkseen runkorakennetta 210 alaspäin, jolloin pyörät 200 laskeutuvat kiskolle. Kun käyttövartta 244 pyöritetään toiseen, vastakkaiseen suuntaan, liitosten 240 yläpäät liikkuvat yhteen ve- tääkseen runkorakennetta 210 ylöspäin, nostaen pyöriä
200. Vaikka kuvissa 14-16 on esitetty vain yksi run- korakenne 210, jossa on kaksi pyörää 200, ymmärretään, että identtinen runkorakenne 210 järjestettäisiin ajo- neuvon vastakkaiselle puolelle. Molempia runkoraken- teita 210 nostetaan ja lasketaan yhteisellä moottorilla N niin, että neljää pyörää 200 voidaan nostaa ja laskea N sopusoinnussa ohjaamaan tämän ensimmäisen sarjan pyöriä S 30 200 kytkeytymistä kiskoihin, jotka ulottuvat ensimmäi- 2 sessä suunnassa rungon poikki. Vaikka sitä ei ole esi- = tetty kuvissa 14-16, ajoneuvo sisältää toisen sarjan N pyöriä, joka on järjestetty kytkeytymään kiskoihin, S jotka ulottuvat toisessa, kohtisuorassa suunnassa run- S 35 gon poikki, kun ensimmäisen sarja pyöriä on nostettu. N On ymmärrettävä, että monet eri variaatiot ja modifikaatiot ovat mahdollisia. Esimerkiksi molemmille sarjoille pyöriä voidaan antaa virtaa yhdestä mootto- rista, jossa on sopiva siirtojärjestely ohjaamaan virta sopivaan sarjaan pyöriä. Muissa toteutusmuodossa yksi tai useampia pyöriä voi sisältää integroidun moottorin ja pyörän viereen sijoitetun moottorin. Esimerkki tästä esitetään kuvassa 17.
Viitaten kuvaan 17, siinä esitetään keksinnön vielä erään toteutusmuodon mukainen kuorman käsittely- laite 252. Laitteessa 252 on kuution muotoinen ulkoko- telo 254, johon on asennettu useita pyöriä 256 lähelle kotelon 254 alareunaa 258. Pyörät 256 ovat motorisoituja napapyöriä, joissa kussakin pyörässä 256 on pyörän 256 napaan 260 integroitu moottori. Moottoreita käytetään käyttämään vastaavia pyöriä 256 suoraan, ja siksi tässä toteutusmuodossa ei tarvita pyörien ja käyttömoottorien väliin liitettyjä käyttöhihnoja.
Tässä esimerkissä moottorit saavat virtaa akuista, jotka sijaitsevat kotelon 254 alaosan 264 si- vuseinien 262 sisäpuolella, laitteen 252 säiliön vas- taanottotilan 266 vieressä. Akkujen sijoittamisessa ma- talalle tällä tavoin on se edullinen vaikutus, että se madaltaa laitteen 252 painopistettä, lisäten siten sen vakautta ja sallien suuremman kiihdytyksen ja jarrutuk- sen. Laite 252 on muutoin samanlainen kuin edelliset toteutusmuodot ja sisältää samanlaiset mekanismit pyö- rien 256 nostamiseksi ja laskemiseksi, ja samanlaisen nostolaitteen säiliön nostamiseksi säiliön vastaanotto- N tilaan 266. Sivuseiniin 262 sijoitettuja akkuja käyte- N tään myös antamaan virtaa näille komponenteille. S 30 Missä tahansa edellä selitetyistä toteutusmuo- 2 doista mekanismi, jota käytetään nostamaan säiliöitä = säiliön vastaanottotilaan, voi olla missä tahansa sopi- N vassa muodossa. Maksimaalista vakautta ja kuormakapasi- S teettia varten on suotuisaa järjestää neljä nostokaape- S 35 lia, jolloin lähelle laitteen kutakin nurkkaa on sijoi- N tettu yksi kaapeli, mutta halutessaan voidaan käyttää erilaista järjestelyä, esimerkiksi pienempää määrää kaapeleita. Sopivalla tavalla kaikkia kaapeleita kela- taan kelalle ja auki käyttämällä yhtä moottoria, mutta halutessaan voidaan useampaa kuin yhtä moottoria.
Moottorin sijasta mekanismi, jota käytetään pyörien nostamiseksi, voi käyttää lineaarisia toimi- laitteita, kuten lineaarimoottoreita tai hydraulisia mäntiä. Akkuvirran käyttämisen sijasta, muut tavat vir- ran antamiseksi kuorman käsittelylaitteille ovat ilmei- siä alan ammattihenkilöille, esimerkiksi ilmajohdon käyttäminen tai virran syöttäminen kiskoilta, joilla laitteet kulkevat.
On ymmärrettävä, että ominaisuudet, jotka on selitetty yhden tietyn toteutusmuodon yhteydessä, ovat korvattavissa muiden toteutusmuotojen yhteydessä seli- tetyillä ominaisuuksilla. Esimerkiksi, motorisoituja napapyöriä, jotka on selitetty viitaten kuvaan 17, voi- taisiin käyttää missä tahansa muussa toteutusmuodossa ja/tai akut voitaisiin sijoittaa matalalle säiliön vas- taanottotilan viereen missä tahansa toteutusmuodossa parantamaan vakautta ja tehostamaan kiihdytystä/jarru- tusta. Muut variaatiot ja modifikaatiot, joita ei ole eksplisiittisesti selitetty yllä, ovat myös ilmeisiä alan asiantuntijalle.
N N O N
K <Q 0
I jami a 0)
O o +
N N O N D

Claims (7)

SUOJAVAATIMUKSETPROTECTION REQUIREMENTS 1. Kuorman käsittelylaite (100) käytettäväksi varastojärjestelmässä, joka käsittää ristikkorungon, joka sisältää useita säiliöiden pinoja (12), kuorman käsittelylaite (100) on konfiguroitu järjestettäväksi säiliöiden pinojen (12) yläpuolelle ja kuorman kasittelylaite (100) soveltuu nostamaan säiliön (106) pinosta ja liikuttamaan säiliötä (106) sivusuun- nassa toiseen sijaintiin, jossa kuorman kasittelylaite (100) käsittää kaksi sarjaa pyöriä (116, 118) kuorman käsittelylaitteen (100) tukemiseksi ristikkorungon päälle järjestetyillä kiskoilla pinojen yläpuolella, jotka kaksi sarjaa pyöriä käsittävät ensimmäisen sarjan pyöriä (116) kytkettä- väksi ensimmäiseen sarjaan kiskoja (22a) laitteen liik- keen ohjaamiseksi ensimmäisessä suunnassa, ja toisen sarjan pyöriä (118) kytkettäväksi toiseen sarjaan kis- koja (22b) laitteen liikkeen ohjaamiseksi toisessa suun- nassa, jossa yksi tai molemmat sarjat pyöriä (116, 118) on konfiguroitu nostettavaksi ja laskettavaksi suh- teessa toiseen sarjaan pyöriä (116, 118), tunnettu siitä, että kuorman käsittelylaite sisältää säiliön vas- taanottotilan (120), johon säiliö voidaan nostaa, kuorman vastaanottotila (120) on järjestetty N ajoneuvomoduulin alapuolelle, johon ajoneuvomoduuliin O on sijoitettu tehokomponentteja, ohjauskomponentteja, K käyttökomponentteja ja nostokomponentteja, = 30 ja jossa yksi tai useampia pyörän nostomootto- T reita (188) tai muita pyörän nostolaitteita on sijoi- E tettu ajoneuvomoduuliin yhtä sarjasta pyöriä (116, 118) © nostamiseksi ja laskemiseksi suhteessa toiseen sarjaan S pyöriä (116, 118). N 35 1. A load handling device (100) for use in a storage system comprising a lattice frame containing a plurality of stacks of containers (12), the load handling device (100) is configured to be arranged above the stacks of containers (12) and the load stacking device (100) is adapted to lift the container (106) from the stack and to move the container (106) laterally to another location, where the load handling device (100) comprises two sets of wheels (116, 118) for supporting the load handling device (100) on rails arranged on the lattice frame above the stacks, which two sets of wheels comprise the first set of wheels (116 ) to be connected to the first set of rails (22a) to control the movement of the device in the first direction, and the second set of wheels (118) to be connected to the second set of rails (22b) to control the movement of the device in the second direction, where one or both sets of wheels (116 , 118) is configured to be raised and lowered relative to another set wheels (116, 118), characterized in that the load handling device includes a container receiving space (120) into which the container can be lifted, the load receiving space (120) is arranged below the N vehicle module, where power components, control components, K operating components and lifting components, = 30 and where one or more wheel lifting motors (188) or other wheel lifting devices are placed E in the vehicle module for raising and lowering one set of wheels (116, 118) © relative to the other set S of wheels (116, 118). No. 35 2. Suojavaatimuksen 1 mukainen kuorman käsit- S telylaite, jossa pyörät (116, 118) on järjestetty säi- liön vastaanottotilan reunalle.2. A load handling device according to protection requirement 1, where the wheels (116, 118) are arranged on the edge of the receiving space of the container. 3. Suojavaatimuksen 1 tai 2 mukainen kuorman käsittelylaite, jossa ajoneuvomoduuli sisältää nosturi- laitteen säiliön (106) nostamiseksi säiliön vastaanot- totilaan, jossa nosturilaite sisältää yhden tai useampia moottoreita säiliön nostamiseksi, ja mainittu tai kukin moottori on sijoitettu ajoneuvomoduuliin.3. A load handling device according to claim 1 or 2, wherein the vehicle module contains a crane device for lifting the container (106) into the container receiving space, where the crane device contains one or more motors for lifting the container, and said or each motor is placed in the vehicle module. 4. Suojavaatimuksen 3 mukainen kuorman käsit- telylaite, jossa nosturilaite sisältää tartuntalaitteen (110), joka on konfiguroitu tarttumaan säiliöön vyl- häältä.4. A load handling device according to claim 3, wherein the crane device includes a gripping device (110) configured to grip the container by the shaft. 5. Suojavaatimuksen 4 mukainen kuorman käsit- telylaite, jossa tartuntalaite (110) on ripustettu kaa- peleihin, joita voidaan ojentaa ja vetää takaisin ajo- neuvosta tartuntalaitteen (110) liikuttamiseksi pysty- suunnassa.5. A load handling device according to claim 4, where the gripping device (110) is suspended on cables that can be extended and pulled back from the vehicle to move the gripping device (110) in a vertical direction. 6. Jonkin edeltävistä suojavaatimuksista mu- kainen kuorman käsittelylaite, jossa kuorman käsittely- laite on itseliikkuva robottiajoneuvo.6. A load handling device according to one of the preceding protection requirements, where the load handling device is a self-propelled robotic vehicle. 7. Varastojärjestelmä, joka käsittää rungon, joka sisältää useita säiliöiden (106) pinoja (12), ja jonkin edeltävistä suojavaatimuksista mukaisen yhden tai useamman kuorman käsittelylaitteen (100), joka on järjestetty säiliöiden pinojen yläpuolelle.7. A storage system comprising a frame containing several stacks (12) of containers (106), and one or more load handling devices (100) according to one of the preceding protection requirements, arranged above the stacks of containers. NOF NOF OO NOF K <Q 0K < Q 0 I jami a 0)I Jam a 0) O o +O o + NOF NOF OO NOF DD
FIU20224003U 2013-08-09 2014-07-24 A load handling device for retrieving units from a storage system FI13263Y1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GBGB1314313.6A GB201314313D0 (en) 2013-08-09 2013-08-09 Apparatus for retrieving units from a storage system
EP20207331.8A EP3795501B8 (en) 2013-08-09 2014-07-24 A load handling device for retrieving units from a storage system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
FI13263Y1 true FI13263Y1 (en) 2022-09-15

Family

ID=49261970

Family Applications (5)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FIU20224013U FI13198Y1 (en) 2013-08-09 2014-07-24 Grid frame structure
FIEP22188104.8T FI4101791T3 (en) 2013-08-09 2014-07-24 A grid frame structure
FIU20224003U FI13263Y1 (en) 2013-08-09 2014-07-24 A load handling device for retrieving units from a storage system
FIEP14755893.6T FI3030504T4 (en) 2013-08-09 2014-07-24 Apparatus for retrieving units from a storage system
FIU20224004U FI13197Y1 (en) 2013-08-09 2014-07-24 A load handling device for collecting units from a storage system

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FIU20224013U FI13198Y1 (en) 2013-08-09 2014-07-24 Grid frame structure
FIEP22188104.8T FI4101791T3 (en) 2013-08-09 2014-07-24 A grid frame structure

Family Applications After (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FIEP14755893.6T FI3030504T4 (en) 2013-08-09 2014-07-24 Apparatus for retrieving units from a storage system
FIU20224004U FI13197Y1 (en) 2013-08-09 2014-07-24 A load handling device for collecting units from a storage system

Country Status (33)

Country Link
US (7) US10000337B2 (en)
EP (9) EP3299316B1 (en)
JP (5) JP6486927B2 (en)
KR (3) KR20210043757A (en)
CN (2) CN106414278B (en)
AP (1) AP2016009081A0 (en)
AT (3) AT17536U1 (en)
AU (5) AU2014304360B2 (en)
BR (2) BR112016002773B1 (en)
CA (1) CA2920669A1 (en)
CL (1) CL2016000315A1 (en)
CZ (3) CZ36842U1 (en)
DE (2) DE202014011467U1 (en)
DK (11) DK3299316T3 (en)
EA (2) EA037241B1 (en)
EE (1) EE01586U1 (en)
ES (10) ES2666993T5 (en)
FI (5) FI13198Y1 (en)
GB (3) GB201314313D0 (en)
HR (4) HRP20230364T1 (en)
HU (6) HUE051298T2 (en)
IL (7) IL277225B2 (en)
LT (2) LT3967629T (en)
MX (2) MX2016001709A (en)
MY (1) MY177095A (en)
NO (1) NO3030504T3 (en)
NZ (4) NZ755562A (en)
PL (10) PL4101791T3 (en)
PT (7) PT3556689T (en)
SA (2) SA516370901B1 (en)
SG (1) SG11201600949WA (en)
SI (1) SI4101791T1 (en)
WO (1) WO2015019055A1 (en)

Families Citing this family (243)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO335839B1 (en) 2012-12-10 2015-03-02 Jakob Hatteland Logistics As Robot for transporting storage containers
US9139363B2 (en) 2013-03-15 2015-09-22 John Lert Automated system for transporting payloads
GB201314313D0 (en) * 2013-08-09 2013-09-25 Ocado Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
GB201404870D0 (en) * 2014-03-18 2014-04-30 Ocado Ltd Robotic service device and handling method
US11858738B2 (en) 2013-08-09 2024-01-02 Ocado Innovation Limited Apparatus for retrieving units from a storage system
GB201409883D0 (en) 2014-06-03 2014-07-16 Ocado Ltd Methods, systems, and apparatus for controlling movement of transporting devices
GB201410025D0 (en) † 2014-06-05 2014-07-16 Ocado Ltd Systems and methods for communication
NO337544B1 (en) 2014-06-19 2016-05-02 Jakob Hatteland Logistics As Remote controlled vehicle assembly to pick up storage containers from a storage system
GB2527543A (en) 2014-06-25 2015-12-30 Ocado Innovation Ltd System and method for managing shipping containers
ES2751745T3 (en) 2015-01-28 2020-04-01 Autostore Tech As Robot to transport storage containers
DE102015001410A1 (en) * 2015-02-06 2016-08-11 Gebhardt Fördertechnik GmbH Pallet transport device
US9487356B1 (en) * 2015-03-02 2016-11-08 Amazon Technologies, Inc. Managing low-frequency inventory items in a fulfillment center
CN107429512B (en) 2015-04-15 2021-07-09 奥卡多创新有限公司 Storage system and method
GB2541766A (en) * 2015-04-15 2017-03-01 Ocado Innovation Ltd Storage systems and methods
KR20170137718A (en) 2015-04-15 2017-12-13 오카도 이노베이션 리미티드 Systems and methods for the construction of buildings or warehouses
GB201602332D0 (en) 2015-04-15 2016-03-23 Ocado Innovation Ltd Robotic container handling device and method
US11053073B2 (en) * 2015-04-15 2021-07-06 Ocado Innovation Limited Storage system with partition means and methods
JP7166757B2 (en) * 2015-04-15 2022-11-08 オカド・イノベーション・リミテッド Storage system and method
SG10201909234SA (en) * 2015-04-15 2019-11-28 Ocado Innovation Ltd Robotic container handling device and method
GB201509921D0 (en) 2015-06-08 2015-07-22 Ocado Innovation Ltd Object storage, handling and retrieving system and method
GB2558798A (en) * 2015-04-15 2018-07-18 Ocado Innovation Ltd System and method for configuration of self-storage
US10364098B2 (en) 2015-04-15 2019-07-30 Ocado Innovation Limited Robotic picking system device and method
EP3282830B1 (en) * 2015-04-15 2023-12-27 Ocado Innovation Limited Growing system
US10661991B2 (en) 2015-04-15 2020-05-26 Ocado Innovation Limited Object handling system and method
ES2905931T3 (en) 2015-04-27 2022-04-12 Attabotics Inc Storage and retrieval system
WO2016196815A1 (en) 2015-06-02 2016-12-08 Alert Corporation Storage and retrieval system
US11203486B2 (en) 2015-06-02 2021-12-21 Alert Innovation Inc. Order fulfillment system
US11142398B2 (en) 2015-06-02 2021-10-12 Alert Innovation Inc. Order fulfillment system
GB201509661D0 (en) * 2015-06-03 2015-07-15 Ocado Innovation Ltd Temperature controlled storage system
NO339783B1 (en) * 2015-06-11 2017-01-30 Jakob Hatteland Logistics As Storage system
EP3115319B1 (en) 2015-07-09 2019-08-28 Schmitz Cargobull AG Commercial vehicle for sending of postal article
US9796527B1 (en) * 2015-09-29 2017-10-24 Amazon Technologies, Inc. High density automated storage and retrieval system
PT3374292T (en) * 2015-11-11 2023-11-17 Ocado Innovation Ltd Robotic picking systems and devices
GB201521488D0 (en) 2015-12-06 2016-01-20 Ocado Innovation Ltd Sequencing systems and methods
NO20160118A1 (en) 2016-01-26 2017-07-27 Autostore Tech As Remotely operated vehicle
NO342469B1 (en) * 2016-02-01 2018-05-28 Autostore Tech As Cleaning bin for cleaning a storage grid of a storage system and method for the same
GB201602505D0 (en) 2016-02-12 2016-03-30 Ocado Innovation Ltd Storage systems,methods and containers
GB201603518D0 (en) 2016-02-29 2016-04-13 Ocado Innovation Ltd Robotic fire extinguishing device and handling method
GB201603520D0 (en) 2016-02-29 2016-04-13 Ocado Innovation Ltd Robotic service device and handling method
SG11201806899XA (en) * 2016-03-03 2018-09-27 Murata Machinery Ltd Conveyance system
US10913601B2 (en) 2016-03-03 2021-02-09 Murata Machinery, Ltd. Temporary storage system
GB201604095D0 (en) 2016-03-10 2016-04-20 Ocado Innovation Ltd Storage systems and methods
GB201604100D0 (en) * 2016-03-10 2016-04-20 Ocado Innovation Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
EP3449434A1 (en) 2016-04-26 2019-03-06 Ocado Innovation Limited Robotic load handler coordination system, cell grid system and method of coordinating a robotic load handler
EP4024317A1 (en) 2016-04-26 2022-07-06 Ocado Innovation Limited Communications system for an online retail environment
GB201610837D0 (en) 2016-06-21 2016-08-03 Ocado Innovation Ltd Robotic cargo handling system and method
EP3269231A1 (en) 2016-07-11 2018-01-17 Heliospectra AB (publ) Lightingsystem for storehouse cultivation
GB201615751D0 (en) * 2016-09-15 2016-11-02 Ocado Innovation Ltd Growing systems and methods
GB201616597D0 (en) * 2016-09-30 2016-11-16 Ocado Innovation Limited Method and apparatus for retrieving units form a storage system
GB201617727D0 (en) 2016-10-19 2016-11-30 Ocado Innovation Limited Storage systems and methods
NO20161733A1 (en) 2016-11-02 2018-03-19 Autostore Tech As Controlling movements of a robot running on tracks
NO20161734A1 (en) 2016-11-02 2018-01-02 Autostore Tech As Track sensors for detecting position of vehicle relative to tracks
EP3324099A1 (en) 2016-11-16 2018-05-23 Heliospectra AB (publ) Cooled modular lighting arrangement
JP6946637B2 (en) * 2016-11-17 2021-10-06 日本電気株式会社 Guidance member and guidance system
GB201619748D0 (en) * 2016-11-22 2017-01-04 Ocado Innovation Ltd Optical communications system
EP3326452B1 (en) 2016-11-24 2020-06-10 Heliospectra AB Cultivation storage system
EP3855376A1 (en) 2016-11-29 2021-07-28 Alert Innovation Inc. Automated retail supply chain and inventory management system
NO343227B1 (en) * 2017-01-30 2018-12-10 Autostore Tech As Remotely operated vehicle and storage system comprising such vehicle
GB201701615D0 (en) 2017-02-01 2017-03-15 Ocado Innovation Ltd Safety system for an automated storage and picking system and method of operating thereof
USD897623S1 (en) * 2017-02-17 2020-09-29 Autostore Technology AS Dual track
JP2020508526A (en) * 2017-02-24 2020-03-19 アラート イノヴェイション インコーポレイテッド Inventory management system and method
NO343300B1 (en) * 2017-03-10 2019-01-21 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system and method of operating the same
WO2018170277A1 (en) * 2017-03-15 2018-09-20 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for storing, retrieving and processing objects including stackable semicircular towers
NL2018723B1 (en) * 2017-04-14 2018-10-24 Logiqs B V Vehicle for moving a container and system allowing such vehicle to move the container
NO345224B1 (en) 2017-05-08 2020-11-09 Autostore Tech As Container handling vehicle for picking up storage containers in an automated storage and retrieval system and a method of operating such a system.
NO346327B1 (en) * 2017-05-16 2022-06-07 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system
NO20180586A1 (en) * 2018-04-25 2019-10-28 Autostore Tech As Charging system for container handling vehicles and method of charging a power supply
EP3634885B1 (en) 2017-05-16 2024-01-24 Autostore Technology AS Automated storage and retrieval system
GB201707922D0 (en) 2017-05-17 2017-06-28 Ocado Innovation Ltd Modular storage systems and methods
EP3431418B8 (en) 2017-07-20 2020-04-01 Mikhail Voloskov Shuttle for use in a three-dimensional warehouse system
GB201716201D0 (en) 2017-10-04 2017-11-15 Ocado Innovation Ltd Object handling coordination system and method of relocating a transporting vessel
GB201716204D0 (en) 2017-10-04 2017-11-15 Ocado Innovation Ltd Transporting vessel, object handling system and method of relocating a transporting vessel
NO344464B1 (en) * 2017-10-19 2019-12-23 Autostore Tech As Vehicle for an automated storage and retrieval system and method of operating an automated storage and retrieval system
NO344407B1 (en) 2017-10-24 2019-12-02 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system and method of providing access to equipment
JP6906754B2 (en) * 2017-10-31 2021-07-21 村田機械株式会社 Transport system
NO346519B1 (en) * 2017-11-02 2022-09-19 Autostore Tech As An automated storage and retrieval system, use of a multi trolley vehicle on the system and a method of operating the system
GB201719058D0 (en) * 2017-11-17 2018-01-03 Ocado Innovation Ltd Control device and method for a robot system
NO344310B1 (en) * 2017-11-22 2019-11-04 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system comprising a three dimensional grid, container-handling vehicle and method of retrieving at least one storage container from the storage 40 storage and retrieval system
CN108045816A (en) * 2017-11-24 2018-05-18 深圳市联润达集装箱管理服务有限公司 A kind of container storage case and the high warehousing system of container heap
US11131765B2 (en) 2017-12-21 2021-09-28 Ocado Innovation Limited Positioning device, communications system and method
WO2019137866A1 (en) * 2018-01-09 2019-07-18 Autostore Technology AS A displacement mechanism for a remotely operated vehicle
NO344970B1 (en) * 2018-04-25 2020-08-03 Autostore Tech As Container-handling vehicle comprising a lifting device and method of raising or lowering a storage container relative a container-handling vehicle having a lifting device
US11479407B2 (en) 2018-01-09 2022-10-25 Autostore Technology AS Displacement mechanism for a remotely operated vehicle
NO20180031A1 (en) 2018-01-09 2019-07-10 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system, a container handling vehicle which can operate on an automated storage and retrieval system and a method of operating an automated storage and retrieval system
NO345674B1 (en) * 2018-04-25 2021-06-07 Autostore Tech As Container-handling vehicle with a lifting shaft and method of operating gripper elements on a lifting frame of a container-handling vehicle
NO20181098A1 (en) 2018-06-12 2019-12-13 Autostore Tech As A method of operating an automated storage and retrieval system
NO346347B1 (en) * 2018-04-25 2022-06-20 Autostore Tech As Container handling vehicle comprising first and second section and assembly of motors in second section, and system
GB2570119B (en) * 2018-01-10 2022-06-08 Ocado Innovation Ltd A controller and method for transporting devices
GB201800961D0 (en) 2018-01-22 2018-03-07 Ocado Innovation Ltd System and method for order picking
GB201803771D0 (en) 2018-03-09 2018-04-25 Ocado Innovation Ltd Transporting device position determining apparatus and method
CN110271827A (en) * 2018-03-13 2019-09-24 深圳市三维通机器人系统有限公司 Track intelligent sorting system
GB201804198D0 (en) 2018-03-15 2018-05-02 Ocado Innovation Ltd Parcel sorting system, method and a container thereof
GB201804867D0 (en) 2018-03-27 2018-05-09 Ocado Innovation Ltd A transporting device
CN108313602A (en) * 2018-03-30 2018-07-24 苏州得尔达国际物流有限公司 Cylindrical element automatic storage system
GB201805841D0 (en) * 2018-04-09 2018-05-23 Ocado Innovation Ltd Affordance For Use On An Item In A Container
GB201805917D0 (en) 2018-04-10 2018-05-23 Ocado Innovation Ltd System and method for picking items
PL3784603T3 (en) 2018-04-25 2022-05-23 Autostore Technology AS Container handling vehicle with first and second sections and larger wheel motors on two of the wheels in the second section
GB201807562D0 (en) * 2018-05-09 2018-06-20 Ocado Innovation Ltd Apparatus and method for charging a robotic load handling device
GB201809020D0 (en) * 2018-06-01 2018-07-18 Ocado Innovation Ltd Control device and method for item verification
EP3802374A4 (en) 2018-06-08 2022-11-16 Attabotics Inc. Improved storage and retrieval systems
US10913641B2 (en) 2018-06-08 2021-02-09 Attabotics Inc. Storage units and robotic storage/retrieval vehicles for a three-dimensional storage system
WO2019238659A2 (en) 2018-06-12 2019-12-19 Autostore Technology AS Express bin lift for automated storagage system
PL3807180T3 (en) 2018-06-12 2024-01-03 Autostore Technology AS Container accessing station with lifting device
NO346644B1 (en) * 2019-02-19 2022-11-14 Autostore Tech As A storage system, a container vehicle and a charging station for the storage system and a method of charging the container vehicle.
US11485375B2 (en) 2018-06-12 2022-11-01 Autostore Technology AS Unloading arrangement and unloading station, as well as method of unloading an item from a storage container
EP3807175A1 (en) 2018-06-12 2021-04-21 Autostore Technology As System for storing and transporting storage containers
EP3807177A1 (en) 2018-06-12 2021-04-21 Autostore Technology As A delivery vehicle, an automated storage and retrieval system and a method of transporting storage containers between an automated storage and retrieval grid and a second location
JP7319309B2 (en) 2018-06-12 2023-08-01 アウトストア・テクノロジー・エーエス Method for handling defective vehicles on rail systems and warehouse system utilizing said method
NO345886B1 (en) 2018-06-12 2021-09-27 Autostore Tech As Vehicle tilting Device and Method of accessing a Storage container
CA3099101A1 (en) 2018-06-12 2019-12-19 Autostore Technology AS Storage system
CN115123719A (en) 2018-06-12 2022-09-30 自动存储科技股份有限公司 Automatic access system
EP3807192A1 (en) 2018-06-12 2021-04-21 Autostore Technology AS Storage system with modular container handling vehicles
US11691635B2 (en) 2018-06-12 2023-07-04 Autostore Technology AS Storage grid with container accessing station with locking device to lock remotely operated vehicle
US20210162877A1 (en) * 2018-06-12 2021-06-03 Autostore Technology AS Automated storage system with a container vehicle and a charging system
CA3099086A1 (en) 2018-06-12 2019-12-19 Autostore Technology AS System and applicable methods of collecting items from storage containers using robotic operator
JP7386186B2 (en) 2018-06-12 2023-11-24 アウトストア・テクノロジー・エーエス storage system
EP3807178A1 (en) 2018-06-12 2021-04-21 Autostore Technology AS An automated storage and retrieval system and a method of transporting storage containers between an automated storage and retrieval grid and a second location
CN114604545A (en) 2018-06-12 2022-06-10 自动存储科技股份有限公司 Remotely operated transport vehicle
GB201810128D0 (en) 2018-06-20 2018-08-08 Ocado Innovation Ltd System and method of order fulfilment
US10769587B2 (en) * 2018-07-02 2020-09-08 Walmart Apollo, Llc Systems and methods of storing and retrieving retail store product inventory
WO2020011355A1 (en) * 2018-07-11 2020-01-16 O.W. Machinebouw B.V. A storage system, a storage container and a push chain
CN109319367B (en) * 2018-10-15 2024-04-09 盐城国投中科新能源科技有限公司 Battery cell carrier plate storage vertical warehouse
NO344852B1 (en) * 2018-11-06 2020-06-02 Autostore Tech As Robot vehicle with picking system
NO344971B1 (en) * 2018-11-06 2020-08-03 Autostore Tech As Robot vehicle assembly with picking system
GB201904827D0 (en) 2018-11-14 2019-05-22 Ocado Innovation Ltd Container-manoeuvring apparatus
GB201821130D0 (en) 2018-12-21 2019-02-06 Ocado Innovation Ltd Robotic device test station and methods
GB201900322D0 (en) 2019-01-09 2019-02-27 Ocado Innovation Ltd Growing systems and methods
NO20190089A1 (en) * 2019-01-23 2020-07-24 Autostore Tech As Service vehicle, an automated storage and retrieval system and a method for operating a service vehicle on the system.
GB201902230D0 (en) * 2019-02-19 2019-04-03 Ocado Innovation Ltd Storage systems and methods
GB201903982D0 (en) * 2019-03-22 2019-05-08 Ocado Innovation Ltd Load-handling device
NO347473B1 (en) * 2019-04-12 2023-11-13 Autostore Tech As Li-Fi for data communication in Autostore
CN111731729A (en) * 2019-04-30 2020-10-02 北京京东乾石科技有限公司 Goods shelf shuttle and goods shelf system
GB201906157D0 (en) 2019-05-02 2019-06-19 Ocado Innovation Ltd An apparatus and method for imaging containers
CN109985817A (en) * 2019-05-10 2019-07-09 北京极智嘉科技有限公司 A kind of sorting system and method for sorting
EP3997015A4 (en) * 2019-07-14 2023-08-16 Aquabot Ltd. Order fulfillment system
CN110239871A (en) * 2019-07-15 2019-09-17 南京翌星自动化系统有限公司 A kind of logistics carrying storage system
CN110255038A (en) * 2019-07-15 2019-09-20 南京翌星自动化系统有限公司 A kind of automatic reverse haulage equipment
US11724880B2 (en) 2019-07-29 2023-08-15 Nimble Robotics, Inc. Storage systems and methods for robotic picking
US11738447B2 (en) 2019-07-29 2023-08-29 Nimble Robotics, Inc. Storage systems and methods for robotic picking
CN112338923A (en) * 2019-08-09 2021-02-09 深圳市普渡科技有限公司 Robot distribution system
CN112338894A (en) * 2019-08-09 2021-02-09 深圳市普渡科技有限公司 Dispatching method based on distribution system
NO347754B1 (en) * 2019-09-02 2024-03-18 Autostore Tech As Method, and associated system, of providing an operator access to a target storage position in an automated storage and retrieval system
GB201918018D0 (en) 2019-12-09 2020-01-22 Ocado Innovation Ltd Storage, growing systems and methods
GB201918020D0 (en) 2019-12-09 2020-01-22 Ocado Innovation Ltd Storage, growing systems and methods
NO346425B1 (en) * 2020-01-07 2022-08-08 Autostore Tech As A remotely operated vehicle for moving on a rail system
AU2021211415A1 (en) 2020-01-22 2022-08-25 Energy Vault, Inc. Grabber comprising a damped self-centering mechanism
GB202001012D0 (en) * 2020-01-24 2020-03-11 Ocado Innovation Ltd Raising and lowering containers
GB202001108D0 (en) 2020-01-27 2020-03-11 Ocado Innovation Ltd Apparatus and method for charging a load handling device
JP7134189B2 (en) * 2020-01-29 2022-09-09 ソフトバンクロボティクス株式会社 container moving device
GB202001297D0 (en) 2020-01-30 2020-03-18 Ocado Innovation Ltd Apparatus and method for charging a load handling device
GB202003047D0 (en) 2020-03-03 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB202003056D0 (en) 2020-03-03 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd A grid frame work structure
GB202003054D0 (en) 2020-03-03 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB202003091D0 (en) 2020-03-04 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd Automated storage systems, and devices
GB202003110D0 (en) 2020-03-04 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd Automated storage systems, and devices
GB202003092D0 (en) 2020-03-04 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd Automated storage systems, and devices
GB202003097D0 (en) 2020-03-04 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd Automated storage systems, and devices
GB202003090D0 (en) 2020-03-04 2020-04-15 Ocado Innovation Ltd Automated storage systems, and devices
GB202008190D0 (en) 2020-03-04 2020-07-15 Ocado Innovation Ltd Wheel
US11607711B2 (en) * 2020-03-31 2023-03-21 United Parcel Service Of America, Inc. Multi-tiered parcel sortation system
EP4139158A1 (en) * 2020-04-24 2023-03-01 Ocado Innovation Limited Energy storage system for a load handling device
GB202006089D0 (en) 2020-04-24 2020-06-10 Ocado Innovation Ltd Apparatus and method for charging a load handling device on a grid
GB202007654D0 (en) 2020-05-22 2020-07-08 Ocado Innovation Ltd Storage, growing systems and methods
GB202008129D0 (en) 2020-05-29 2020-07-15 Ocado Innovation Ltd Multi-function inventory handling station assembly
GB202008292D0 (en) * 2020-06-02 2020-07-15 Ocado Innovation Ltd Load-handling device
EP4189242A1 (en) * 2020-06-16 2023-06-07 Gruppo Piccini S.p.A. System and method for generating electricity
GB202009430D0 (en) 2020-06-19 2020-08-05 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
DE102020207852A1 (en) 2020-06-24 2021-12-30 Gebhardt Fördertechnik GmbH Transport vehicle for use in a storage and removal system for containers as well as a storage and removal system
MX2022016283A (en) 2020-06-30 2023-05-30 Energy Vault Inc Energy storage and delivery system and method.
NO346381B1 (en) * 2020-07-10 2022-07-04 Autostore Tech As Extendable wheel base
GB202011000D0 (en) 2020-07-16 2020-09-02 Ocado Innovation Ltd A controller and method for transporting devices
GB202012042D0 (en) 2020-08-03 2020-09-16 Ocado Innovation Ltd Gripper
GB202012459D0 (en) 2020-08-11 2020-09-23 Ocado Innovation Ltd A selector for robot-retrievable items
US20230339681A1 (en) 2020-08-13 2023-10-26 Ocado Innovation Limited Storage system, methods and devices
GB202013968D0 (en) 2020-09-04 2020-10-21 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
AU2021325730A1 (en) 2020-08-14 2023-03-16 Ocado Innovation Limited A grid framework structure
GB202016097D0 (en) 2020-08-14 2020-11-25 Ocado Innovation Ltd Track assembly for a storage system
GB202013719D0 (en) 2020-09-01 2020-10-14 Ocado Innovation Ltd Transporting device and storage system
GB2598937A (en) * 2020-09-18 2022-03-23 Ocado Innovation Ltd Load-handling device
GB202014789D0 (en) 2020-09-18 2020-11-04 Ocado Innovation Ltd A load handling device
DE102020212355A1 (en) 2020-09-30 2022-03-31 Gebhardt Fördertechnik GmbH Transport vehicle for use in a storage and removal system for containers and a corresponding storage and removal system
GB202015589D0 (en) 2020-10-01 2020-11-18 Ocado Innovation Ltd Container storage and retrieval system
GB202017601D0 (en) 2020-11-06 2020-12-23 Ocado Innovation Ltd Storage system and storage container
US11932129B2 (en) 2020-12-21 2024-03-19 Nimble Robotics, Inc. Mobile robot having pneumatic charging system
KR102484915B1 (en) 2020-12-23 2023-01-09 (주)에이텍티앤 Tray-based automated warehouse system
KR102484910B1 (en) 2020-12-23 2023-01-09 (주)에이텍티앤 Mobile line-based automated warehouse system
KR102522451B1 (en) 2020-12-23 2023-04-18 (주)에이텍모빌리티 Automated warehouse system
JP2024500248A (en) 2020-12-24 2024-01-05 オカド・イノベーション・リミテッド Movement control of robot cargo handling equipment
CN113753457B (en) * 2021-01-05 2023-01-31 北京京东乾石科技有限公司 Access vehicle, access system and access method
GB202100557D0 (en) 2021-01-15 2021-03-03 Ocado Innovation Ltd Winch Assembly of a Load Handling Device
CN115485227A (en) 2021-02-02 2022-12-16 能源库公司 Energy storage system with elevator hoist system
GB202102023D0 (en) 2021-02-12 2021-03-31 Ocado Innovation Ltd Apparatus for charging a robotic load handling device
GB202101996D0 (en) 2021-02-12 2021-03-31 Ocado Innovation Ltd Apparatus for charging a robotic load handling device
WO2022175561A1 (en) 2021-02-22 2022-08-25 Ocado Innovation Limited A fall restraint apparatus for a grid framework structure
GB202105316D0 (en) 2021-04-14 2021-05-26 Ocado Innovation Ltd An automated load handling system
GB2606013B (en) 2021-04-22 2024-02-14 Ocado Innovation Ltd A system and a transport device therefor
WO2022229453A1 (en) 2021-04-29 2022-11-03 Ocado Innovation Limited Storage system and storage container
EP4091969A1 (en) 2021-05-17 2022-11-23 Ocado Innovation Limited Mechanical handling apparatus
KR20240007940A (en) 2021-05-17 2024-01-17 오카도 이노베이션 리미티드 mechanical handling device
GB2607031B (en) 2021-05-25 2023-06-07 Ocado Innovation Ltd Glide bearing assembly
GB202107894D0 (en) 2021-06-02 2021-07-14 Ocado Innovation Ltd A storage and retrieval system
GB202107884D0 (en) 2021-06-02 2021-07-14 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB2608377B (en) 2021-06-29 2023-09-27 Ocado Innovation Ltd Gripper assembly
JPWO2023281827A1 (en) * 2021-07-08 2023-01-12
GB202110636D0 (en) 2021-07-23 2021-09-08 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
EP4124590A1 (en) 2021-07-26 2023-02-01 Ocado Innovation Limited Mechanical handling apparatus
WO2023017183A1 (en) 2021-08-13 2023-02-16 Ocado Innovation Limited Load handling device & methods of exchanging a power source
CA3229742A1 (en) 2021-08-20 2023-02-23 Ocado Innovation Limited Determining a kinematic state of a load handling device in a storage system
GB2610196A (en) 2021-08-25 2023-03-01 Ocado Innovation Ltd Single part hinge, and related methods and uses
GB202112308D0 (en) 2021-08-27 2021-10-13 Ocado Innovation Ltd A cam mechanism for direction-change assembly of a load-handling device, and related methods and uses
KR102509308B1 (en) * 2021-09-13 2023-03-14 주식회사 에이텍에이피 Pick up robot having operating part for tilting of wheel
WO2023038383A1 (en) * 2021-09-13 2023-03-16 주식회사 에이텍에이피 Pickup robot
GB2611292B (en) 2021-09-23 2023-11-08 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB202113609D0 (en) 2021-09-23 2021-11-10 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
GB2611056B (en) 2021-09-23 2023-11-15 Ocado Innovation Ltd A grid framework structure
WO2023062228A1 (en) 2021-10-14 2023-04-20 Ocado Innovation Limited Systems and methods for order processing
GB202114725D0 (en) 2021-10-14 2021-12-01 Ocado Innovation Ltd Systems and methods for order processing
CN114044463A (en) * 2021-11-09 2022-02-15 苏州优备精密智能装备股份有限公司 Accurate big transfer device
GB202117123D0 (en) 2021-11-26 2022-01-12 Ocado Innovation Ltd Detecting a transport device in a workspace
GB202117102D0 (en) 2021-11-26 2022-01-12 Ocado Innovation Ltd Calibrating a camera for mapping image pixels to grid points in a storage system
GB202117095D0 (en) 2021-11-26 2022-01-12 Ocado Innovation Ltd Determining an exclusion zone in a workspace of transport devices
GB202117132D0 (en) 2021-11-26 2022-01-12 Ocado Innovation Ltd Detecting an identification marker on a transport device in a workspace
GB2613199A (en) 2021-11-29 2023-05-31 Ocado Innovation Ltd Automated container loader
CN116262588A (en) 2021-12-13 2023-06-16 能源库公司 Energy storage and delivery system and method
WO2023111222A1 (en) 2021-12-17 2023-06-22 Ocado Innovation Limited Seismic detection system and method
GB2613866A (en) 2021-12-17 2023-06-21 Ocado Innovation Ltd An adjustable spacer
GB2614924A (en) 2022-01-25 2023-07-26 Ocado Innovation Ltd Glue joint
NO347439B1 (en) * 2022-03-08 2023-11-06 Autostore Tech As Container handling vehicle
GB2616661A (en) 2022-03-17 2023-09-20 Ocado Innovation Ltd Gripper
NO347372B1 (en) * 2022-03-23 2023-10-02 Autostore Tech As A remotely operated vehicle for an automated storage and retrieval system
GB2616910B (en) 2022-03-25 2024-04-17 Ocado Innovation Ltd Inventory handling station assembly
GB2618157A (en) 2022-04-29 2023-11-01 Ocado Innovation Ltd Winch Assembly of a Load Handling Device
GB2618385A (en) 2022-05-06 2023-11-08 Ocado Innovation Ltd Storage containers for a grid framework structure
GB202207149D0 (en) 2022-05-16 2022-06-29 Item transfer system and storage and retrieval system
WO2023227532A1 (en) 2022-05-23 2023-11-30 Ocado Innovation Limited Multi-temperature storage system
GB202207553D0 (en) 2022-05-23 2022-07-06 Ocado Innovation Ltd Power source retention system
GB2619064A (en) 2022-05-26 2023-11-29 Ocado Innovation Ltd A combined power and data unit for a storage and retreival system, and related devices
WO2023237403A1 (en) 2022-06-09 2023-12-14 Ocado Innovation Limited 3-d lattice optimisation
GB2621690A (en) * 2022-07-04 2024-02-21 Ocado Innovation Ltd A cable router and a load handling device
GB2621244A (en) 2022-07-04 2024-02-07 Ocado Innovation Ltd Apparatus for retrieving storage containers from a storage and retrieval system
GB2621845A (en) 2022-08-23 2024-02-28 Ocado Innovation Ltd Determining properties of powder bed fusion additive manufacturing produced components
GB2622279A (en) 2022-09-12 2024-03-13 Ocado Innovation Ltd A joint assembly
GR1010541B (en) * 2023-02-28 2023-09-13 Θωμας Δημητριου Στογιαννης Robot-equipped order system for automated warehouses

Family Cites Families (120)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2165513A (en) 1938-07-28 1939-07-11 Roy W Smith Cold storage locker room
US2701065A (en) 1950-09-06 1955-02-01 Charles A Bertel Apparatus for storing and handling containers
US3703243A (en) 1970-09-15 1972-11-21 John Thomas Monk Straddle carrier
GB1310784A (en) 1970-09-17 1973-03-21 Nissan Motor Control system for gas turbine engine
JPS5149734Y2 (en) * 1972-11-04 1976-11-30
US3800963A (en) 1972-12-04 1974-04-02 E Holland Material storage and handling system
US4088232A (en) 1974-04-01 1978-05-09 Clark Equipment Co. Apparatus with storage cells disposed adjacent vertical shafts having covers and a lift means movable thereabove
CH632466A5 (en) 1979-08-21 1982-10-15 Sibonne Sa STORAGE INSTALLATION.
CH640797A5 (en) 1981-04-08 1984-01-31 Sibonne Sa Storage installation comprising carriages which can be moved in two directions
US4998595A (en) 1989-03-14 1991-03-12 Cheng Chen Lin Structure of lateral driving device for car
JPH03117417A (en) * 1989-09-29 1991-05-20 Iseki & Co Ltd Traveling device in walking-type mower
JPH03139144A (en) * 1989-10-25 1991-06-13 Sumitomo Heavy Ind Ltd Wheel motor device
US5020621A (en) * 1989-12-19 1991-06-04 Martin Christopher V Electric motor powered skateboard with integral brakes
JP2876335B2 (en) 1990-05-10 1999-03-31 有限会社タクマ精工 Drive wheel lifting and lowering device for self-propelled bogie
JPH0490957A (en) 1990-08-02 1992-03-24 Toshiba Corp Linear and running traverse running vehicle
JPH0490957U (en) 1990-12-25 1992-08-07
US5190427A (en) 1991-10-02 1993-03-02 Necer International Co., Ltd. Computer-controlled block to block shifting type multi-floor multi-block equipment conveying and storage system
JPH0554412U (en) * 1991-12-27 1993-07-20 株式会社三豊製作所 Moving equipment for heavy goods
DE4203823C2 (en) 1992-02-10 2001-03-08 Robert Michaelides Storage facility
JPH06263329A (en) 1993-03-12 1994-09-20 Toray Ind Inc Core for spun yarn and manufacture thereof
FR2710330B1 (en) 1993-09-23 1995-11-24 Etude Mecanisation Automatisat Automated storage warehouse.
FR2730715B1 (en) 1995-02-22 1997-04-04 Gec Alsthom Syst Et Serv SELF-PROPELLED TROLLEY AND STORAGE STORE SERVED BY SUCH TROLLEYS
FI105668B (en) 1995-10-02 2000-09-29 Cimcorp Oy picking system
US6042321A (en) 1996-07-30 2000-03-28 Westafalia Technologies, Inc. Automated storage and retrieval system for palletless dairy cases
JP3760544B2 (en) * 1997-01-20 2006-03-29 アシスト シンコー株式会社 Transport device
JPH10250978A (en) 1997-03-13 1998-09-22 Murata Mach Ltd Overhead traveling crane
JPH10299280A (en) 1997-04-21 1998-11-10 Daiwa Kosan Kk Three-dimensional housing device for automobile, freight, etc.
NO972004D0 (en) 1997-04-30 1997-04-30 Hatteland Electronic As Jacob Method for organizing flow of goods for a horizontally layered and deep-stacked inventory with disparate components, as well as transfer equipment for standardized containers for the purpose
JPH11278607A (en) 1998-03-25 1999-10-12 Murata Mach Ltd Automatic warehouse
DE19849391C2 (en) 1998-10-27 2002-02-14 Josef Basic Stacks of crates bearing
NO317366B1 (en) 1999-07-01 2004-10-18 Autostore As Storage system with remote controlled wagons with two wheelsets and lifting device for operation on rails arranged in cross over columns of storage units separated by vertical profile posts
DE19935742A1 (en) * 1999-07-29 2001-02-08 Juergen Klein Automated storage system for pallets and containers of different sizes comprises frame with n levels and m storage positions on each level, n-1 undercarriages being mounted on rails beneath these on which pallets are stored
US6572319B1 (en) 1999-09-20 2003-06-03 August Design Modular cell elevator for containership
US6429016B1 (en) 1999-10-01 2002-08-06 Isis Pharmaceuticals, Inc. System and method for sample positioning in a robotic system
CN1248954C (en) 2000-06-28 2006-04-05 株式会社日立制作所 Passenger conveyor
JP3994663B2 (en) 2000-12-28 2007-10-24 株式会社ダイフク Moving body
EP1365975A4 (en) * 2001-01-26 2007-02-28 Bakvertisi Ltd Method and apparatus for container storage and container retrieval
TWI233913B (en) 2002-06-06 2005-06-11 Murata Machinery Ltd Automated guided vehicle system
SE524006C2 (en) * 2002-10-31 2004-06-15 Eab Ab Trolley for transporting a load along a rail pair
US7032763B1 (en) 2002-11-18 2006-04-25 Mi-Jack Products, Inc. System and method for automatically guiding a gantry crane
US8628289B1 (en) * 2003-05-06 2014-01-14 Charles E. Benedict Material handling and storage/warehouse system
US8651790B2 (en) 2006-09-25 2014-02-18 Charles E. Benedict Warehouse storage system
US7991505B2 (en) 2003-08-29 2011-08-02 Casepick Systems, Llc Materials-handling system using autonomous transfer and transport vehicles
JP4045451B2 (en) 2003-12-26 2008-02-13 村田機械株式会社 Overhead traveling vehicle system
ITBA20040003A1 (en) 2004-01-16 2004-04-16 Icam S R L AUTOMATED COMPACT STORAGE WAREHOUSE
US7708514B2 (en) 2004-03-31 2010-05-04 Bec Companies, Inc. Automated shipboard material handling and storage system
KR101399170B1 (en) 2004-06-24 2014-05-27 아이로보트 코퍼레이션 Remote control scheduler and method for autonomous robotic device
JP4348276B2 (en) 2004-11-02 2009-10-21 本田技研工業株式会社 Robot controller
US7381022B1 (en) 2004-12-18 2008-06-03 Rodney Joe King Automated 3-dimensional multitasking, stocking, storage, and distribution system
FI126245B (en) 2005-03-09 2016-08-31 Konecranes Finland Oy Procedure for placing a palletless goods package on a warehouse shelf and handing it over therefrom and administering the package logistics and equipment for carrying out the procedure
WO2007007354A1 (en) 2005-07-07 2007-01-18 Marco Martelli System for the general warehouse management of pallets, motor vehicles or the like
EP1932779A4 (en) 2005-10-03 2009-06-03 Nissei Ltd Tray transfer mechanism and article storing apparatus using same
US7912574B2 (en) 2006-06-19 2011-03-22 Kiva Systems, Inc. System and method for transporting inventory items
US7909558B2 (en) 2006-09-25 2011-03-22 Bec Companies, Inc. Overhead vehicle storage system
US7850412B2 (en) 2006-09-25 2010-12-14 Bec Companies, Inc. Overhead boat storage system
US7753637B2 (en) 2007-03-01 2010-07-13 Benedict Charles E Port storage and distribution system for international shipping containers
JP5088468B2 (en) * 2007-03-09 2012-12-05 村田機械株式会社 Conveying system using a suspended conveying cart
FR2919591B1 (en) 2007-08-02 2009-11-27 Savoye MOBILE TROUBLESHOOTING PLATFORM FOR AUTOMATED STORAGE STORE
CN101139869A (en) 2007-08-25 2008-03-12 傅黎明 Intelligent three-dimensional storage apparatus
DE102008011539B3 (en) 2008-02-28 2009-06-18 Noell Mobile Systems Gmbh Fully automatic straddle carrier with local radiolocation and laser steering
AT506887A1 (en) * 2008-05-26 2009-12-15 Tgw Mechanics Gmbh STORAGE SYSTEM AND METHOD FOR OPERATING THE SAME
FI125622B (en) 2008-06-13 2015-12-31 Cargotec Finland Oy Drive system for a forklift truck, terminal tractor or equivalent
EP2346772B1 (en) 2008-10-03 2013-08-21 Jens-Christian Herold A container handling system comprising a crane and a plurality of base elements which can be mounted on top of containers for supporting the crane and transporting the containers
DE102009017241B4 (en) * 2009-04-09 2016-12-01 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. storage system
TWI680928B (en) 2009-04-10 2020-01-01 美商辛波提克有限責任公司 Vertical lift system and method for transferring uncontained case unit to and from a multilevel storage structure
ITTO20090771A1 (en) 2009-10-09 2011-04-10 Icam S R L SHUTTLE OF AN AUTOMATED WAREHOUSE
JP5346127B2 (en) * 2009-10-19 2013-11-20 ネクサス バイオシステムズ，インコーポレイテッド Modular sample storage
DE102009050585A1 (en) 2009-10-24 2011-04-28 Pfenning Elektroanlagen Gmbh Straddle carrier for use in container terminals and for general transport tasks
DE202009014456U1 (en) 2009-10-26 2011-03-10 Westfalia Intralogistic Gmbh bearing arrangement
EP2323006B1 (en) 2009-11-13 2013-01-09 Telejet Kommunikations GmbH Storage systems with tractors and trailers
US20110168465A1 (en) 2010-01-14 2011-07-14 Gary Starr Hub wheel motor
WO2011145726A1 (en) 2010-05-21 2011-11-24 日本精工株式会社 In-wheel motor
AT509950B1 (en) * 2010-06-01 2013-01-15 Knapp Ag STORAGE AND PICKING SYSTEM
JP5382470B2 (en) 2010-11-04 2014-01-08 村田機械株式会社 Transport system and transport method
CN201882525U (en) * 2010-11-24 2011-06-29 谢翠铭 Automatic stereoscopic warehouse storage device without passageway
DE102011001847A1 (en) 2011-04-06 2012-10-11 Gottwald Port Technology Gmbh Portal lifting device with electric drives
BR112013026178A2 (en) 2011-04-11 2019-10-01 Crown Equipment Ltd method and system for coordinating route planning
US8798840B2 (en) 2011-09-30 2014-08-05 Irobot Corporation Adaptive mapping with spatial summaries of sensor data
ES2859465T3 (en) 2012-05-11 2021-10-04 Ocado Innovation Ltd Storage systems and methods for recovering drives from a storage system
US20140086714A1 (en) * 2012-09-27 2014-03-27 Ohad MALIK Automated warehousing systems and method
NO335839B1 (en) * 2012-12-10 2015-03-02 Jakob Hatteland Logistics As Robot for transporting storage containers
US9026269B2 (en) * 2013-01-18 2015-05-05 Tait Towers Manufacturing, LLC System and method for providing wireless power and control signals to a trolley
CN103101737B (en) 2013-02-18 2015-06-17 齐鲁工业大学 Shuttling car walking along crossed track
US9139363B2 (en) * 2013-03-15 2015-09-22 John Lert Automated system for transporting payloads
CN103171851B (en) 2013-04-03 2015-05-27 上海速锐信息技术有限公司 Intelligent four-direction shuttling vehicle with climbing function
DE102013006391B4 (en) * 2013-04-12 2015-02-26 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Operating vehicle, method for moving an operating vehicle on a storage rack arrangement and storage rack arrangement
CN103287776B (en) 2013-06-05 2016-01-20 贵阳普天物流技术有限公司 The automatic access method of intensive vertical library shelf and device
GB201310124D0 (en) 2013-06-06 2013-07-24 Ocado Ltd Order filling system
GB201310125D0 (en) * 2013-06-06 2013-07-24 Ocado Ltd Storage and retrieval system
GB201310784D0 (en) 2013-06-17 2013-07-31 Ocado Ltd Systems and Methods for Order Processing
GB201314313D0 (en) 2013-08-09 2013-09-25 Ocado Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
GB201404870D0 (en) 2014-03-18 2014-04-30 Ocado Ltd Robotic service device and handling method
US9002506B1 (en) 2013-09-25 2015-04-07 Amazon Technologies, Inc. Item retrieval using a robotic drive unit
US20150098775A1 (en) 2013-10-09 2015-04-09 Sergey N. Razumov Automatic order picking system and method in retail facility
US9886036B2 (en) 2014-02-10 2018-02-06 John Bean Technologies Corporation Routing of automated guided vehicles
GB201402263D0 (en) 2014-02-10 2014-03-26 Ocado Ltd Intermediate holding facility for picking station
CN103818672B (en) 2014-02-28 2016-06-29 上海速锐物流科技有限公司 The intelligent shuttle of a kind of 3 D stereo traveling and control method thereof
GB201409883D0 (en) * 2014-06-03 2014-07-16 Ocado Ltd Methods, systems, and apparatus for controlling movement of transporting devices
NO337544B1 (en) 2014-06-19 2016-05-02 Jakob Hatteland Logistics As Remote controlled vehicle assembly to pick up storage containers from a storage system
GB2527543A (en) * 2014-06-25 2015-12-30 Ocado Innovation Ltd System and method for managing shipping containers
ES2751745T3 (en) 2015-01-28 2020-04-01 Autostore Tech As Robot to transport storage containers
GB201602332D0 (en) * 2015-04-15 2016-03-23 Ocado Innovation Ltd Robotic container handling device and method
ES2905931T3 (en) * 2015-04-27 2022-04-12 Attabotics Inc Storage and retrieval system
PT3374292T (en) * 2015-11-11 2023-11-17 Ocado Innovation Ltd Robotic picking systems and devices
GB201521488D0 (en) * 2015-12-06 2016-01-20 Ocado Innovation Ltd Sequencing systems and methods
NO342458B1 (en) * 2016-01-14 2018-05-21 Autostore Tech As A storage system and method for storing and transporting bins
NO342469B1 (en) * 2016-02-01 2018-05-28 Autostore Tech As Cleaning bin for cleaning a storage grid of a storage system and method for the same
NO344609B1 (en) * 2016-06-06 2020-02-10 Autostore Tech As Conveyor with tilt function
NO344308B1 (en) * 2016-06-21 2019-10-28 Autostore Tech As Storage system comprising a charging station assembly and method of replacing the power source of a remotely operated vehicle
GB201616597D0 (en) 2016-09-30 2016-11-16 Ocado Innovation Limited Method and apparatus for retrieving units form a storage system
NO343227B1 (en) * 2017-01-30 2018-12-10 Autostore Tech As Remotely operated vehicle and storage system comprising such vehicle
GB201701615D0 (en) * 2017-02-01 2017-03-15 Ocado Innovation Ltd Safety system for an automated storage and picking system and method of operating thereof
NO343300B1 (en) * 2017-03-10 2019-01-21 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system and method of operating the same
NO343676B1 (en) * 2017-09-20 2019-05-06 Autostore Tech As Container handling vehicle
GB201716204D0 (en) 2017-10-04 2017-11-15 Ocado Innovation Ltd Transporting vessel, object handling system and method of relocating a transporting vessel
NO344407B1 (en) * 2017-10-24 2019-12-02 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system and method of providing access to equipment
NO345129B1 (en) * 2017-11-23 2020-10-12 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system and a method of operating the same.
GB2570119B (en) 2018-01-10 2022-06-08 Ocado Innovation Ltd A controller and method for transporting devices
GB201803771D0 (en) 2018-03-09 2018-04-25 Ocado Innovation Ltd Transporting device position determining apparatus and method
EP3802374A4 (en) * 2018-06-08 2022-11-16 Attabotics Inc. Improved storage and retrieval systems

Also Published As

Publication number Publication date
HUE061540T2 (en) 2023-07-28
MY177095A (en) 2020-09-05
ES1286914U (en) 2022-02-22
PL3030504T5 (en) 2023-07-03
CZ36842U1 (en) 2023-02-21
AP2016009081A0 (en) 2016-03-31
PL3795501T3 (en) 2022-05-30
EP3967629A1 (en) 2022-03-16
ES2914425T3 (en) 2022-06-10
BR112016002773B1 (en) 2021-02-23
AU2014304360B2 (en) 2018-08-23
DK202100087U4 (en) 2022-03-29
EA037241B1 (en) 2021-02-25
DK3967629T3 (en) 2022-08-01
MX2016001709A (en) 2016-09-23
CN106414278B (en) 2019-10-18
AU2018211341A1 (en) 2018-08-23
IL291653A (en) 2022-05-01
IL291653B1 (en) 2023-10-01
IL277225B (en) 2021-12-01
HRP20230364T1 (en) 2023-06-23
IL284168B2 (en) 2023-08-01
DK202100118U1 (en) 2022-01-05
DK3293129T3 (en) 2020-02-24
DK3299316T3 (en) 2020-01-20
AT17522U1 (en) 2022-05-15
BR112016002773A2 (en) 2017-08-01
DK3795501T5 (en) 2023-06-26
EP3632821B1 (en) 2024-01-24
JP7362710B2 (en) 2023-10-17
PL3030504T3 (en) 2018-07-31
CN106414278A (en) 2017-02-15
US11066237B2 (en) 2021-07-20
SI4101791T1 (en) 2023-06-30
US20210086992A1 (en) 2021-03-25
US20210047111A1 (en) 2021-02-18
ES2766700T3 (en) 2020-06-12
EA201690353A1 (en) 2016-07-29
ES1289974Y (en) 2022-07-28
PL439337A1 (en) 2022-06-13
AU2018211338B2 (en) 2020-06-25
HU5524U (en) 2022-12-28
IL277225B2 (en) 2023-12-01
EP3556689B1 (en) 2020-09-09
EP3293129A1 (en) 2018-03-14
US11851275B2 (en) 2023-12-26
EP3795501A1 (en) 2021-03-24
SA520420800B1 (en) 2022-06-21
EP3299316B1 (en) 2019-10-09
IL284168B (en) 2022-04-01
EE01586U1 (en) 2022-11-15
US10000337B2 (en) 2018-06-19
ES1292211U (en) 2022-06-24
ES1286914Y (en) 2022-05-13
PL3299316T3 (en) 2020-05-18
EP4101791A1 (en) 2022-12-14
PT3556689T (en) 2020-10-19
FI4101791T3 (en) 2023-04-25
US20180178981A1 (en) 2018-06-28
AU2014304360A1 (en) 2016-03-03
PT3030504T (en) 2018-04-20
NZ717311A (en) 2020-04-24
ES2666993T5 (en) 2023-07-24
EP3967629B8 (en) 2022-06-29
ES2825950T3 (en) 2021-05-17
HUE046971T2 (en) 2020-04-28
US10577178B2 (en) 2020-03-03
DK3795501T3 (en) 2022-04-19
WO2015019055A1 (en) 2015-02-12
JP7060652B2 (en) 2022-04-26
ES2774063T3 (en) 2020-07-16
EA202092786A1 (en) 2021-05-31
IL291653B2 (en) 2024-02-01
JP6486927B2 (en) 2019-03-20
CN110371556B (en) 2021-12-31
HRP20220488T1 (en) 2022-05-27
AU2022203804A1 (en) 2022-06-23
ES1292211Y (en) 2022-09-14
EP3030504B2 (en) 2023-05-31
EP3293129B1 (en) 2019-11-27
KR20230149864A (en) 2023-10-27
DK202100118U8 (en) 2022-04-27
IL277276A (en) 2020-10-29
EP3556689A1 (en) 2019-10-23
MX2022011396A (en) 2022-10-18
DK4101791T3 (en) 2023-04-11
DK3030504T3 (en) 2018-05-22
CA2920669A1 (en) 2015-02-12
EP3632821A1 (en) 2020-04-08
CZ36844U1 (en) 2023-02-21
PT3299316T (en) 2020-01-17
CZ36843U1 (en) 2023-02-21
AU2020223703A1 (en) 2020-09-10
CL2016000315A1 (en) 2016-08-12
DK3556689T3 (en) 2020-10-12
GB201412645D0 (en) 2014-08-27
PL4101791T3 (en) 2023-05-15
AU2018211338A1 (en) 2018-08-23
US10829302B2 (en) 2020-11-10
BR122020013001B1 (en) 2022-01-04
EP3795501B8 (en) 2022-03-30
DK3030504T4 (en) 2023-06-26
JP2023179620A (en) 2023-12-19
LT4101791T (en) 2023-04-25
EP3967629B1 (en) 2022-05-18
HRP20201610T1 (en) 2021-01-08
IL243935A0 (en) 2016-04-21
ES1289974U (en) 2022-05-03
EP3299316A1 (en) 2018-03-28
GB201314313D0 (en) 2013-09-25
EP3030504B8 (en) 2018-03-28
KR20210043757A (en) 2021-04-21
PL441424A1 (en) 2023-03-27
DK202100088U4 (en) 2022-03-29
EP3030504B1 (en) 2018-02-07
US10913602B2 (en) 2021-02-09
IL277276B (en) 2021-12-01
EP3795501B1 (en) 2022-02-16
FI13197Y1 (en) 2022-05-30
EP4101791B1 (en) 2023-01-18
JP6728420B2 (en) 2020-07-22
NZ755560A (en) 2020-06-26
PL441422A1 (en) 2023-03-27
NO3030504T3 (en) 2018-07-07
GB2520104A (en) 2015-05-13
PL3967629T3 (en) 2022-09-26
CN110371556A (en) 2019-10-25
AT17480U1 (en) 2022-03-15
ES2924124T3 (en) 2022-10-04
EP4101791B8 (en) 2023-02-22
EP3030504A1 (en) 2016-06-15
FI3030504T4 (en) 2023-08-31
DK202100087U8 (en) 2022-12-22
US20210086993A1 (en) 2021-03-25
US20180178980A1 (en) 2018-06-28
AU2018211341B2 (en) 2020-07-02
US20200307908A1 (en) 2020-10-01
IL277260B (en) 2021-06-30
PL3293129T3 (en) 2021-07-19
IL243935B (en) 2021-02-28
PL3556689T3 (en) 2021-01-25
KR20160040690A (en) 2016-04-14
JP2022017314A (en) 2022-01-25
US20160194151A1 (en) 2016-07-07
NZ755562A (en) 2020-06-26
US10961051B1 (en) 2021-03-30
NZ755559A (en) 2020-06-26
DE202014011467U1 (en) 2021-01-27
PT3795501T (en) 2022-04-19
PT4101791T (en) 2023-04-19
HUE059297T2 (en) 2022-11-28
IL284168A (en) 2021-07-29
ES2666993T3 (en) 2018-05-09
DE202014011468U1 (en) 2021-01-27
PL243986B1 (en) 2023-11-13
SA516370901B1 (en) 2021-03-07
PT3967629T (en) 2022-08-24
JP2016529181A (en) 2016-09-23
HU5506U (en) 2022-11-28
HUE051298T2 (en) 2021-03-01
HRP20221004T1 (en) 2022-11-25
IL307391A (en) 2023-11-01
FI13198Y1 (en) 2022-05-30
JP2019116386A (en) 2019-07-18
PT3293129T (en) 2020-03-03
BR112016002773A8 (en) 2020-02-04
IL277260A (en) 2020-10-29
DK202100119U4 (en) 2022-11-11
IL277225A (en) 2020-10-29
LT3967629T (en) 2022-09-12
ES2942677T3 (en) 2023-06-05
KR102324550B1 (en) 2021-11-09
EP3922582A1 (en) 2021-12-15
GB201413155D0 (en) 2014-09-10
DK202100118Y4 (en) 2023-01-30
AT17536U1 (en) 2022-07-15
JP2020186133A (en) 2020-11-19
SG11201600949WA (en) 2016-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI13263Y1 (en) A load handling device for retrieving units from a storage system
UA114641C2 (en) METHOD AND DEVICE FOR LIFTING AND MOVING
WO2011119296A8 (en) Robotic automated storage and retrieval system mixed pallet build system
WO2015108607A3 (en) Cargo airship
CN109296188A (en) A kind of intelligence lifting type scaffold trolley
SG196757A1 (en) Unloading device for containers and method for operating them
MX2013011387A (en) Method and system for lifting and manipulating a load.
CN105270634B (en) A kind of container hanging device of logistics unmanned plane
CN203111862U (en) Container
CN204508578U (en) A kind of high-mobility, multipurpose, wheeled vehicle rotary hook
CN103693565A (en) Transportation device capable of grasping objects to go across obstacles
CN202390099U (en) Crane parallel operation control system
CN203667847U (en) Equipment capable of grabbing goods and striding over obstacles to transport goods
CN203095538U (en) Three-level stacking portal frame
CN202848862U (en) High-altitude building block hoisting safety device
CN104328920A (en) Building material conveying method
CN203834438U (en) Vortex grotto construction rock ballast transferring and hoisting system
CN203889941U (en) Long-distance hoisting and transporting device applicable to small space
CN204125071U (en) The tower crane that bending resistance turns
CN105173457A (en) Container
CN104443995B (en) Plate-inserting-type medicine bin
CN104129727B (en) Weight translation suspention landing method
CN207932687U (en) Cable reel handler
CN104016244B (en) A kind of side hoisting crane realizing freight container vertical lifting
CN208814584U (en) Wind-power tower loads and unloads automobile-used hydraulic lift

Legal Events

Date Code Title Description
FGU Utility model registered

Ref document number: 13263

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: U1