KR102522451B1

KR102522451B1 - Automated warehouse system

Info

Publication number: KR102522451B1
Application number: KR1020200181659A
Authority: KR
Inventors: 김석일
Original assignee: (주)에이텍모빌리티
Priority date: 2020-12-23
Filing date: 2020-12-23
Publication date: 2023-04-18
Also published as: KR20220090786A

Abstract

화물을 적재하는 장치와 이동장치(이동 대차)를 단일체로 구현하고, 화물 적재 장치가 이동할 수 있는 레일이 포함된 랙을 사용하여 화물/물류를 자동으로 입/출고할 수 있도록 한 자동화 물류창고 시스템에 관한 것으로서, 물류가 적재되는 물류 적재 공간에 형성되어 물류가 적재된 이동 대차를 안내하는 일반 이동레일, 물류 적재 공간의 중심부에 형성되어, 일반 이동레일로 안내되는 이동 대차를 물류 반출 위치로 안내하거나 이동 대차를 적재 위치의 일반 이동레일로 안내하는 중앙 화물 이동레일, 중앙 화물 이동레일 및 일반 이동레일을 이동하면서 물류를 적재 또는 반출하는 이동 대차 및 원격에서 이동 대차와 통신을 통해 이동 제어 명령을 이동 대차로 전송하여, 이동 대차의 물류 적재와 물류 반출을 제어하는 물류 제어장치를 포함하여, 자동화 물류창고 시스템을 구현한다.An automated warehouse system that implements a device for loading cargo and a moving device (moving cart) as a single unit, and enables automatic loading/unloading of cargo/logistics using racks with rails that the cargo loading device can move. As for, a general moving rail formed in the logistics loading space where logistics is loaded and guiding the mobile cart loaded with logistics, formed in the center of the logistics loading space, guides the mobile cart guided by the general mobile rail to the logistics take-out location. A central cargo moving rail that guides the mobile cart to the general moving rail at the loading position, a mobile cart that loads or takes out logistics while moving the central cargo moving rail and general moving rail, and a movement control command through remote communication with the mobile cart. It implements an automated warehouse system, including a logistics control device that transmits to the mobile cart and controls the loading and export of the logistics of the mobile cart.

Description

Automated warehouse system {Automated warehouse system}

본 발명은 자동화 물류창고시스템에 관한 것으로, 특히 화물을 적재하는 장치와 이동장치(이동 대차)를 단일체로 구현하고, 화물 적재 장치가 이동할 수 있는 레일이 포함된 랙을 사용하여 화물/물류를 자동으로 입/출고할 수 있도록 한 자동화 물류창고 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automated warehouse system, in particular, a device for loading cargo and a moving device (moving cart) are implemented as a single body, and cargo/logistics are automatically moved using a rack including a rail on which a cargo loading device can move. It is about an automated logistics warehouse system that enables entry/exit to

물류는 물적 유통을 줄인 말로 생산자로부터 소비자까지의 제품 흐름을 가리킨다. 이것을 더욱 구체적으로 설명하면 생산된 상품을 수송, 하역, 보관, 포장하는 과정과 유통가공이나 수송기초시설 등 물자 유통 과정을 모두 포함한다. 또한, 정보망 등과 같은 정보의 유통 개념도 모두 적용되는 것이다.Logistics, short for physical distribution, refers to the flow of products from producers to consumers. To explain this more specifically, it includes all the processes of transporting, loading, unloading, storing, and packaging produced goods, as well as the process of distributing materials such as distribution processing and transportation infrastructure. In addition, the distribution concept of information such as an information network is also applied to all.

화물의 보관 창고는 일시적으로 화물을 보관하는 장소인데 즉시 유통되지 않은 화물을 보관하였다가 필요한 경우 출고할 수 있도록 화물의 적시 유통을 돕는 것이다. 상기 화물 보관 창고는 화물을 창고에 적재하는 과정에 소요되는 시간 및 적재 화물을 출고하는 과정에 소요되는 시간과 동일 면적에 보관할 수 있는 제품 수량으로 물류 시스템 효율을 평가할 수 있다.The cargo storage warehouse is a place to temporarily store cargo. The logistics system efficiency of the cargo storage warehouse can be evaluated based on the amount of products that can be stored in the same area as the time required to load the cargo into the warehouse and the time required to release the loaded cargo.

이렇게, 화물을 창고에 적재하는 과정에 소요되는 시간 및 적재된 화물의 출고 과정에 소요되는 시간으로 물류 시스템의 효율을 평가하는데, 빠른 시간에 입고와 출고를 할 수 있도록 하는 MDPS(Multi Deep Pallet Storagerack) 시스템이 이용되고 있다.In this way, the efficiency of the logistics system is evaluated by the time required to load the cargo into the warehouse and the time required to release the loaded cargo. ) system is being used.

MDPS 시스템은 주로 셔틀(Shuttle)과 세트라이트(Satellite)를 이용하여 화물을 적재, 이송 및 출하(出荷)하는 장치로 알려져 있다.The MDPS system is known as a device for loading, transporting, and shipping cargo using mainly shuttles and satellites.

상기와 같은 화물 보관 창고는 지게차로 화물을 리프트 업하여 일정한 거리를 이동하고 난 후, 화물을 해당하는 장소에 적재를 한다.In the cargo storage warehouse as described above, the cargo is lifted up by a forklift and moved a certain distance, and then the cargo is loaded at a corresponding place.

상기 화물이 적재되는 공간에 따라 지게차가 직접 이동하여야 하는데 지게차는 속도가 느리고 사람이 직접 운용하여야 하므로, 시간과 비용이 들며 지게차 이동 통로가 필요하게 되므로 적재공간의 협소화라는 단점도 있다.The forklift must move directly according to the space in which the cargo is loaded. However, since the forklift is slow and must be operated by a person, time and cost are incurred, and a passage for the forklift is required, so there is a disadvantage in that the loading space is narrowed.

따라서 적재공간을 효율적으로 사용하면서 신속하게 화물을 적재 장소에 적재하거나 적재된 화물을 반출하기 위한 다양한 방법들의 제안이 요구되고 있다.Therefore, there is a demand for proposals of various methods for quickly loading cargo into a loading location or taking out the loaded cargo while efficiently using the loading space.

이러한 요구에 따라 종래에 제안된 기술이 하기의 <특허문헌 1> 내지 <특허문헌 2> 에 개시되어 있다.In response to these demands, conventionally proposed technologies are disclosed in <Patent Document 1> to <Patent Document 2> below.

<특허문헌 1> 에 개시된 종래기술은 셔틀과 세트라이트의 위치 제어와 중앙 제어부와의 통신으로 인하여 화물의 입고와 출고의 완전자동화를 구현하여 더욱 정확하고 자동화된 입고와 출고를 진행할 수 있다.The prior art disclosed in <Patent Document 1> implements complete automation of cargo warehousing and warehousing due to location control of the shuttle and set light and communication with the central control unit, so that more accurate and automated warehousing and warehousing can be performed.

그러나 이러한 종래기술은 정해진 경로를 움직이는 이동 셔틀을 이용하는 방식이므로, 셔틀의 이동을 위한 경로가 필요하여 물류 적재 공간의 손실이 발생하고, 선입선출이 어려운 단점이 있다.However, since this prior art is a method using a moving shuttle that moves a predetermined path, a path for moving the shuttle is required, resulting in loss of logistics loading space, and has disadvantages in that first-in-first-out is difficult.

또한, <특허문헌 2> 에 개시된 종래기술은 컨테이너 적층체 위에 격자(grid) 패턴(14)으로 배치되는 복수의 레일 또는 트랙(22a, 22b)을 포함한다. 격자 패턴은 복수의 격자 공간을 포함하고, 각 적층체는 단일 격자 공간의 풋프린트(footprint) 내에 위치된다. 화물 취급 장치는 적층체 위에서 레일 또는 트랙 상에서 횡방향으로 움직이도록 되어 있다. 화물 취급 장치는, 사용 시 레일 또는 트랙의 위쪽에 위치되는 컨테이너 수용 공간(114), 및 적층체로부터 컨테이너를 컨테이너 수용 공간 안으로 들어올리도록 배치되어 있는 리프팅 장치(104)를 포함한다. 화물 취급 장치는, 사용시 보관 시스템에서 실질적으로 하나의 격자 공간만 차지하여, 화물 적재 공간의 효율화를 도모한다.In addition, the prior art disclosed in <Patent Document 2> includes a plurality of rails or tracks 22a and 22b arranged in a grid pattern 14 on a stack of containers. The grid pattern includes a plurality of grid spaces, and each stack is located within the footprint of a single grid space. The load handling device is adapted to move transversely on rails or tracks over the stack. The load handling device includes a container accommodating space 114 which, in use, is positioned above the rail or track, and a lifting device 104 arranged to lift containers from the stack into the container accommodating space. The load handling device, when in use, occupies substantially only one grid space in the storage system, thereby improving the efficiency of the load space.

그러나 이러한 종래기술은 자율주행 기능을 갖는 로봇을 이용하는 방식이므로, 다중 센서를 통한 데이터 처리 및 판단을 위한 고성능의 로봇 이용으로 창고시스템의 구현 비용이 많이 소요되며, 다수의 로봇이 동시에 이동하므로 자율 이동 경로에 대한 복잡한 제어 알고리즘도 요구되는 단점이 있다.However, since this prior art is a method using a robot having an autonomous driving function, the implementation cost of a warehouse system is high due to the use of a high-performance robot for data processing and judgment through multiple sensors, and autonomous movement is performed because a plurality of robots move simultaneously. The disadvantage is that complex control algorithms for the path are also required.

대한민국 등록특허 등록번호 10-1482519(2015.01.08. 등록)(MDPS 제어 시스템 구성 및 운용방법)Republic of Korea Patent Registration No. 10-1482519 (2015.01.08. Registration) (MDPS control system configuration and operation method) 대한민국 공개특허 공개번호 10-2016-0040690(2016.04.14. 공개)(보관 시스템으로부터 개체를 회수하기 위한 장치)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2016-0040690 (published on April 14, 2016) (device for recovering an object from a storage system)

따라서 본 발명은 상기와 같은 일반적인 물류 창고 시스템에서 물류 적재 공간을 효율적으로 활용할 수 없는 문제와 신속한 물류의 적재 및 반출이 어려운 단점과 종래기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, 화물을 적재하는 장치와 이동장치(이동 대차)를 단일체로 구현하고, 화물 적재 장치가 이동할 수 있는 레일이 포함된 랙을 사용하여 화물/물류를 자동으로 입/출고할 수 있도록 한 자동화 물류창고 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention has been proposed to solve the problem of not being able to efficiently utilize the logistics loading space in the general logistics warehouse system as described above, the difficulty of loading and unloading the logistics quickly, and various problems occurring in the prior art, Provides an automated warehouse system that implements a loading device and a moving device (moving cart) as a single unit, and enables automatic loading/unloading of cargo/logistics using racks with rails that the cargo loading device can move. Its purpose is to

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 "자동화 물류창고 시스템"은,In order to achieve the above object, the "automated warehouse system" according to the present invention,

물류가 적재되는 물류 적재 공간에 형성되어 물류가 적재된 이동 대차를 안내하는 일반 이동레일;A general moving rail formed in a logistics loading space where logistics is loaded and guiding a mobile cart loaded with logistics;

상기 물류 적재 공간의 중심부에 형성되어, 상기 일반 이동레일로 안내되는 이동 대차를 물류 반출 위치로 안내하거나 이동 대차를 적재 위치의 일반 이동레일로 안내하는 중앙 화물 이동레일;A central cargo moving rail formed in the center of the logistics loading space and guiding the moving cart guided by the general moving rail to the logistics take-out position or guiding the moving cart to the general moving rail of the loading position;

상기 중앙 화물 이동레일 및 일반 이동레일을 이동하면서 물류를 적재 또는 반출하는 이동 대차; 및a moving truck for loading or unloading goods while moving the central cargo moving rail and the general moving rail; and

원격에서 상기 이동 대차와 통신을 통해 이동 제어 명령을 이동 대차로 전송하여, 이동 대차의 물류 적재와 물류 반출을 제어하는 물류 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that it includes a logistics control device for remotely transmitting a movement control command to the mobile cart through communication with the mobile cart to control the loading and unloading of the logistics of the mobile cart.

상기에서 일반 이동 레일은 물류 적재 공간에 격자 형태로 구현되는 것을 특징으로 한다.In the above, the general mobile rail is characterized in that it is implemented in a grid form in the logistics loading space.

상기에서 물류 적재 공간은 상기 중앙 화물 이동레일을 중심으로 양측에 제1 및 제2 물류 적재 공간이 형성된 것을 특징으로 한다.In the above, the logistics loading space is characterized in that first and second logistics loading spaces are formed on both sides around the central cargo moving rail.

상기에서 제1 및 제2 물류 적재 공간의 임의 위치에는 이동 대차가 임시로 이동하여 대기하는 대기 공간이 마련된 것을 특징으로 한다.In the above, it is characterized in that a waiting space in which a mobile cart temporarily moves and waits is provided at an arbitrary position in the first and second logistics loading spaces.

상기에서 이동 대차는 몸체의 상부에 물류의 이송에 편리함을 위해 롤러가 구비되어 있으며, 상기 몸체의 일면 양단에는 이동 대차가 횡 방향으로 이동하도록 횡방향 바퀴가 구비되고, 상기 몸체의 타단 양단에는 이동 대차가 종 방향으로 이동하도록 종방향 바퀴가 구비되며, 상기 이동 대차는 물류 이송과 물류 적재를 동시에 수행하는 것을 특징으로 한다.In the above, the moving cart is provided with rollers for convenience in transporting logistics on the upper part of the body, and at both ends of one side of the body, transverse wheels are provided so that the moving cart moves in the lateral direction, and at both ends of the other end of the body Longitudinal wheels are provided so that the bogie moves in the longitudinal direction, and the mobile bogie is characterized in that it performs logistics transport and logistics loading at the same time.

또한, 상기 이동 대차의 내부에는,In addition, inside the moving cart,

상기 물류 제어장치와 통신을 통해 데이터를 송수신하는 통신 모듈; A communication module for transmitting and receiving data through communication with the distribution control device;

상기 통신 모듈을 통해 수신한 이동정보를 기초로 상기 일반 이동레일 또는 중앙 화물 이동레일 상에서의 위치 이동을 제어하는 컨트롤러;a controller for controlling position movement on the general moving rail or the central cargo moving rail based on the movement information received through the communication module;

상기 컨트롤러의 제어에 따라 횡방향 바퀴의 위치를 이동시키는 횡방향 바퀴 위치 이동부; 및a transverse wheel position moving unit for moving the position of the transverse wheel under the control of the controller; and

상기 컨트롤러의 제어에 따라 상기 횡방향 바퀴 또는 종방향 바퀴를 구동시키는 바퀴 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.and a wheel driving unit for driving the transverse wheel or the longitudinal wheel under the control of the controller.

상기에서 횡방향 바퀴 위치 이동부는 상기 횡방향 바퀴를 수직방향으로 상하 위치 이동시키되, 횡방향 바퀴의 하강시에는 상기 일반 이동레일 또는 중앙 화물 이동레일과 접촉되는 위치까지 하강시키는 것을 특징으로 한다.In the above, the transverse wheel position moving unit moves the transverse wheel up and down in the vertical direction, and when the transverse wheel descends, it is characterized in that it descends to a position in contact with the general moving rail or the central cargo moving rail.

상기에서 컨트롤러는,In the above, the controller

상기 통신 모듈을 통해 상기 물류 제어장치로부터 전송된 이동정보를 수신하는 이동정보 수신부;a movement information receiving unit for receiving movement information transmitted from the logistics control device through the communication module;

상기 이동정보 수신부에서 수신한 이동정보를 기초로 이동위치를 확인하는 이동위치 확인부;a movement location confirmation unit for confirming a movement location based on the movement information received from the movement information receiving unit;

상기 이동위치 확인부에서 확인한 이동 대차의 이동 위치를 기반으로 횡방향 바퀴의 위치를 제어하는 횡방향 바퀴 위치 제어부; 및a transverse wheel position control unit for controlling the position of a transverse wheel based on the moving position of the moving cart checked by the moving position confirmation unit; and

상기 이동위치 확인부에서 확인한 이동위치에 따라 상기 바퀴 구동부를 제어하여 이동 대차의 이동을 제어하는 이동 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that it includes a movement control unit for controlling the movement of the moving cart by controlling the wheel driving unit according to the movement position confirmed by the movement position confirmation unit.

상기에서 이동 대차의 이동 위치는 다른 이동 대차의 물류 적재 또는 반출을 위한 공간 마련을 위해 대기 공간으로의 이동 위치이거나, 물류를 적재할 적재 공간으로의 이동 위치이거나, 물류를 반출할 반출 위치로의 이동 위치인 것을 특징으로 한다.In the above, the moving position of the mobile cart is a moving position to a waiting space to prepare a space for loading or carrying out other mobile carts, a moving position to a loading space to load logistics, or a transport position to carry out logistics. Characterized in that it is a moving position.

상기에서 물류 제어장치는,In the above, the logistics control device,

물류의 적재 또는 반출 정보를 입력하는 입력부;an input unit for inputting logistics loading or export information;

상기 입력부를 통해 입력된 물류 정보를 기반으로 정보 데이터베이스를 검색하여 적재 위치 또는 반출 위치를 결정하고, 결정한 위치에 따라 이동할 이동 대차 또는 주변 이동 대차를 결정하고, 결정한 이동 대차의 이동 정보를 생성하여 해당 이동 대차에 전송하는 제어기; 및Based on the logistics information input through the input unit, an information database is searched to determine a loading position or a carrying out position, a moving cart to be moved or a nearby moving cart is determined according to the determined location, and movement information of the determined moving cart is generated to correspond to the corresponding moving cart. A controller that transmits to the mobile cart; and

상기 제어기에서 전송된 이동 정보를 이동 대차에 전송하는 통신부를 포함하는 것을 특징으로 한다.It characterized in that it comprises a communication unit for transmitting the movement information transmitted from the controller to the mobile cart.

상기 이동 정보에는 이동할 이동 대차의 식별정보와 이동 방향을 포함하는 이동 위치 정보 및 이동량 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.The movement information is characterized in that it includes at least one of movement location information and movement amount information including identification information and movement direction of the moving cart to be moved.

상기에서 제어기는,In the above, the controller

상기 입력부를 통해 입력된 출고 또는 입고 물류 정보를 수신하는 물류 정보 수신부;a logistics information receiving unit for receiving shipment or warehousing logistics information input through the input unit;

상기 물류 정보 수신부에서 수신한 물류 정보를 기초로 정보 데이터베이스에 저장된 물류 적재 공간의 전체 레이아웃에서 선택된 물류의 이동 위치를 결정하는 이동위치 결정부;a movement location determining unit for determining a movement location of a selected product from an entire layout of a logistics loading space stored in an information database based on the logistics information received from the logistics information receiving unit;

상기 이동위치 결정부에서 결정한 물류의 이동 위치에 따라 해당 물류를 이동시킬 때 이동 대상이 되는 이동 대차를 결정하는 이동대차 결정부;a moving cart determining unit for determining a moving cart to be moved when the corresponding product is moved according to the moving location of the product determined by the moving location determining unit;

상기 이동대차 결정부에서 결정한 이동 대차의 이동 정보를 생성하는 이동정보 생성부;a movement information generating unit generating movement information of the moving vehicle determined by the moving vehicle determining unit;

상기 이동정보 생성부에서 생성한 이동정보를 이동 대차로 전송하는 이동정보 전송부를 포함하는 것을 특징으로 한다.and a movement information transmitter for transmitting the movement information generated by the movement information generation unit to the mobile cart.

상기에서 물류 제어장치는 상기 제어기의 제어에 따라 물류 적재 공간의 전체 레이아웃을 화면에 표시해주고, 물류 적재 위치 또는 반출할 이동 대차 위치, 대기 공간으로 이동하는 이동 대차의 위치 정보, 이동하는 이동 대차의 이동 위치 정보 중 어느 하나 이상을 화면에 표출해주는 표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the above, the logistics control device displays the entire layout of the logistics loading space on the screen under the control of the controller, and displays the logistics loading position or the location of the mobile cart to be taken out, the location information of the mobile cart moving to the waiting space, and the information of the moving cart. It is characterized in that it further comprises a display unit for displaying any one or more of the movement location information on the screen.

본 발명에 따르면 화물을 적재하는 장치와 이동장치(이동 대차)를 단일체로 구현하고, 화물 적재 장치가 이동할 수 있는 레일이 포함된 랙을 사용하여 화물/물류를 자동으로 입/출고할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, a device for loading cargo and a moving device (moving cart) can be implemented as a single body, and the cargo loading device can automatically enter / exit cargo / logistics using a rack including a movable rail. there is

특히, 이동 대차를 이용하여 물류 이동과 화물 적재를 동시에 수행하도록 함으로써, 물류 적재 공간의 효율성 향상을 도모할 수 있는 탁월한 효과가 있다.In particular, by using a mobile bogie to simultaneously move logistics and load cargo, there is an excellent effect of improving the efficiency of the logistics loading space.

도 1은 본 발명에 따른 자동화 물류창고시스템의 개략 구성도,
도 2는 도 1의 이동 대차의 실시 예를 보인 블록 구성도,
도 3은 도 1의 물류 제어장치의 실시 예를 보인 블록 구성도,
도 4 내지 도 7은 본 발명에서 물류 적재 공간에서 이동 대차를 이용하여 물류를 적재 또는 반출하는 예시도이다.1 is a schematic configuration diagram of an automated warehouse system according to the present invention;
2 is a block configuration diagram showing an embodiment of the moving cart of FIG. 1;
3 is a block configuration diagram showing an embodiment of the distribution control device of FIG. 1;
4 to 7 are exemplary views of loading or unloading logistics using a mobile cart in a logistics loading space in the present invention.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자동화 물류창고시스템을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, an automated warehouse system according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하에서 설명되는 본 발명에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.The terms or words used in the present invention described below should not be construed as being limited to a conventional or dictionary meaning, and the inventor may appropriately define the concept of the term in order to explain his/her invention in the best way. It should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical spirit of the present invention based on the principle that it can be.

따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only preferred embodiments of the present invention, and do not represent all of the technical spirit of the present invention, so various equivalents and equivalents that can replace them at the time of the present application It should be understood that variations may exist.

도 1은 본 발명에 따른 자동화 물류창고시스템의 개략 구성도이고, 도 2는 도 1의 이동 대차의 실시 예를 보인 블록 구성도이며, 도 3은 도 1의 물류 제어장치의 실시 예를 보인 블록 구성도이고, 도 4 내지 도 7은 본 발명에서 물류 적재 공간에서 이동 대차를 이용하여 물류를 적재 또는 반출하는 예시도이다.1 is a schematic configuration diagram of an automated warehouse system according to the present invention, FIG. 2 is a block configuration diagram showing an embodiment of the mobile cart of FIG. 1, and FIG. 3 is a block diagram showing an embodiment of the logistics control device of FIG. 4 to 7 are exemplary diagrams of loading or unloading logistics using a mobile cart in a logistics loading space in the present invention.

이에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 자동화 물류창고시스템은, 물류(화물)(1)가 적재되는 물류 적재 공간(2)에 형성되어 물류가 적재된 이동 대차(100)를 안내하는 일반 이동레일(10), 상기 물류 적재 공간(2)의 중심부에 형성되어, 상기 일반 이동레일(10)로 안내되는 이동 대차(100)를 물류 반출 위치로 안내하거나 이동 대차(100)를 적재 위치의 일반 이동레일(10)로 안내하는 중앙 화물 이동레일(20)을 포함한다.As shown in this, the automated warehouse system according to the present invention is a general moving rail formed in the logistics loading space 2 where logistics (cargo) 1 is loaded and guiding the mobile cart 100 loaded with logistics. (10), formed in the center of the logistics loading space 2, guides the mobile cart 100 guided by the general moving rail 10 to the logistics take-out position or moves the mobile cart 100 to the loading position It includes a central cargo moving rail 20 guiding to the rail 10.

여기서, 일반 이동 레일(10)은 물류 적재 공간(2)에 격자 형태로 구현될 수 있다. 이에 따라 이동 대차(100)는 일반 이동 레일(10) 상에서 횡방향 또는 종방향으로 이동할 수 있다.Here, the general moving rail 10 may be implemented in a grid form in the logistics loading space (2). Accordingly, the moving cart 100 may move in the transverse direction or the longitudinal direction on the general moving rail 10 .

상기 물류 적재 공간(2)은 상기 중앙 화물 이동레일(20)을 중심으로 양측에 제1 및 제2 물류 적재 공간(31)(32)이 형성된다. In the logistics loading space 2, first and second logistics loading spaces 31 and 32 are formed on both sides of the central cargo moving rail 20 as a center.

아울러 상기 제1 및 제2 물류 적재 공간(31)(32)의 임의 위치에는 이동 대차(100)가 임시로 이동하여 대기하는 대기 공간(3 - 6)이 마련된다.In addition, waiting spaces 3 to 6 in which the mobile cart 100 temporarily moves and waits are provided at arbitrary positions in the first and second logistics loading spaces 31 and 32.

바람직하게, 제1 물류 적재 공간(31)의 하부 및 상부 위치에 대기 공간(3)(4)이 마련될 수 있으며, 제2 물류 적재 공간(32)의 하부 및 상부 위치에 대기 공간(5)(6)이 마련될 수 있다.Preferably, the waiting spaces 3 and 4 may be provided at the lower and upper positions of the first logistics loading space 31, and the waiting space 5 at the lower and upper positions of the second logistics loading space 32 (6) can be provided.

대기 공간으로 이동한 이동 대차는 실제 이동할 이동 대차의 이동이 완료되면 원래의 위치로 복원되거나, 다른 위치로 이동될 수 있다.The moving cart moved to the waiting space may be restored to its original position or moved to another location when the movement of the moving cart to actually move is completed.

또한, 본 발명에 따른 자동화 물류창고시스템은 상기 중앙 화물 이동레일(20) 및 일반 이동레일(10)을 이동하면서 물류(1)를 적재 또는 반출하는 이동 대차(100)가 구비된다. 여기서 이동 대차(100)는 물류 적재 공간에 다수로 마련될 수 있으며, 각각의 이동 대차의 구성 및 작용은 동일하므로, 이하 설명의 편의를 위해 하나의 이동 대차(100)에 대해서만 설명하기로 한다.In addition, the automated warehouse system according to the present invention is provided with a mobile cart 100 for loading or unloading the logistics 1 while moving the central cargo moving rail 20 and the general moving rail 10. Here, a plurality of mobile carts 100 may be provided in the logistics loading space, and since each of the mobile carts has the same configuration and operation, only one mobile cart 100 will be described below for convenience of description.

상기 이동 대차(100)는 몸체(107)의 상부에 물류의 이송에 편리함을 위해 롤러(106)가 복수로 구비된다. 상기 몸체(107)의 일면 양단에는 이동 대차(100)가 횡 방향으로 이동하도록 횡방향 바퀴(104)가 복수로 구비되며, 상기 몸체(107)의 타단 양단에는 이동 대차(100)가 종방향으로 이동하도록 종방향 바퀴(105)가 복수로 구비된다. 이러한 이동 대차(100)는 물류(1) 이송과 물류(1) 적재를 동시에 수행할 수 있다.The mobile cart 100 is provided with a plurality of rollers 106 on the top of the body 107 for convenience in transporting goods. At both ends of one side of the body 107, a plurality of transverse wheels 104 are provided so that the moving cart 100 moves in the transverse direction, and at both ends of the other end of the body 107, the moving cart 100 moves in the longitudinal direction A plurality of longitudinal wheels 105 are provided for movement. The mobile cart 100 may simultaneously perform transport of the logistics 1 and loading of the logistics 1.

아울러 상기 이동 대차(100)의 내부에는 상기 물류 제어장치(200)와 통신을 통해 데이터를 송수신하는 통신 모듈(101), 상기 통신 모듈(101)을 통해 수신한 이동정보를 기초로 상기 일반 이동레일(10) 또는 중앙 화물 이동레일(20) 상에서의 위치 이동을 제어하는 컨트롤러(110), 상기 컨트롤러(110)의 제어에 따라 횡방향 바퀴의 위치를 이동시키는 횡방향 바퀴 위치 이동부(102) 및 상기 컨트롤러(110)의 제어에 따라 상기 횡방향 바퀴(104) 또는 종방향 바퀴(105)를 구동시키는 바퀴 구동부(103)를 포함한다.In addition, the inside of the mobile cart 100 includes a communication module 101 for transmitting and receiving data through communication with the logistics control device 200, and the general mobile rail based on the movement information received through the communication module 101. (10) or the controller 110 for controlling the position movement on the central cargo moving rail 20, the transverse wheel position moving unit 102 for moving the position of the transverse wheel under the control of the controller 110, and and a wheel drive unit 103 for driving the transverse wheels 104 or the longitudinal wheels 105 under the control of the controller 110 .

상기 횡방향 바퀴 위치 이동부(102)는 상기 횡방향 바퀴(104)를 수직방향으로 상하 위치 이동시키되, 횡방향 바퀴(04)의 하강시에는 상기 일반 이동레일(10) 또는 중앙 화물 이동레일(20)과 접촉되는 위치까지 하강시키는 것이 바람직하다.The transverse wheel position moving unit 102 moves the transverse wheel 104 up and down in the vertical direction, and when the transverse wheel 04 descends, the general moving rail 10 or the central cargo moving rail ( 20) is preferably lowered to a position where it contacts.

횡방향 바퀴(104)는 초기에 상승 위치가 디폴트로 설정되어 있다.The transverse wheel 104 is initially set to a raised position by default.

상기 컨트롤러(110)는 상기 통신 모듈(101)을 통해 상기 물류 제어장치(200)로부터 전송된 이동정보를 수신하는 이동정보 수신부(111), 상기 이동정보 수신부(111)에서 수신한 이동정보를 기초로 이동위치를 확인하는 이동위치 확인부(112), 상기 이동위치 확인부(112)에서 확인한 이동 대차의 이동 위치를 기반으로 횡방향 바퀴의 위치를 제어하는 횡방향 바퀴 위치 제어부(113), 상기 이동위치 확인부(112)에서 확인한 이동위치에 따라 상기 바퀴 구동부(103)를 제어하여 이동 대차(100)의 이동을 제어하는 이동 제어부(114), 및 롤러(106)를 구동시키는 롤러 제어부(115)를 포함할 수 있다.The controller 110 is based on the movement information receiving unit 111 that receives the movement information transmitted from the logistics control device 200 through the communication module 101 and the movement information received from the movement information receiving unit 111. A moving position checking unit 112 that checks the moving position with, a transverse wheel position control unit 113 that controls the position of the transverse wheel based on the moving position of the moving cart checked by the moving position checking unit 112, the A movement control unit 114 for controlling the movement of the moving cart 100 by controlling the wheel drive unit 103 according to the movement position confirmed by the movement position confirmation unit 112, and a roller control unit 115 for driving the rollers 106 ) may be included.

여기서 이동 대차(100)의 이동 위치는 다른 이동 대차의 물류 적재 또는 반출을 위한 공간 마련을 위해 대기 공간으로의 이동 위치이거나, 물류를 적재할 적재 공간으로의 이동 위치이거나, 물류를 반출할 반출 위치로의 이동 위치일 수 있다.Here, the moving position of the mobile cart 100 is a moving position to a waiting space to prepare a space for loading or carrying out other mobile carts, a moving position to a loading space to load logistics, or a carrying out position to carry out logistics. It may be a moving position to .

또한, 본 발명에 따른 자동화 물류창고시스템은 원격에서 상기 이동 대차(100)와 통신을 통해 이동 제어 명령을 이동 대차(100)로 전송하여, 이동 대차(100)의 물류 적재와 물류 반출을 제어하는 물류 제어장치(200)를 포함할 수 있다. 이러한 물류 제어장치(200)는 퍼스널컴퓨터(PC), 키오스크(Kiosk) 같은 장치를 이용할 수 있다.In addition, the automated warehouse system according to the present invention transmits a movement control command to the mobile cart 100 through communication with the mobile cart 100 remotely to control the loading and export of the logistics of the mobile cart 100 It may include a logistics control device (200). The distribution control device 200 may use a device such as a personal computer (PC) or a kiosk.

상기 물류 제어장치(200)는 물류(1)의 적재 또는 반출 정보를 입력하는 입력부(201), 상기 입력부(201)를 통해 입력된 물류 정보를 기반으로 정보 데이터베이스(204)를 검색하여 적재 위치 또는 반출 위치를 결정하고, 결정한 위치에 따라 이동할 이동 대차 또는 주변 이동 대차를 결정하고, 결정한 이동 대차의 이동 정보를 생성하여 해당 이동 대차에 전송하는 제어기(210) 및 상기 제어기(210)에서 전송된 이동 정보를 이동 대차에 전송하는 통신부(202)를 포함한다.The logistics control device 200 searches the information database 204 based on the input unit 201 for inputting loading or unloading information of the logistics 1 and the logistics information input through the input unit 201 to find the loading location or A controller 210 that determines a transport location, determines a moving cart or a nearby moving cart to move according to the determined location, generates movement information of the determined moving cart, and transmits it to the corresponding moving cart, and the movement transmitted by the controller 210. It includes a communication unit 202 that transmits information to the mobile cart.

여기서 이동 정보에는 이동할 이동 대차의 식별정보와 이동 방향을 포함하는 이동 위치 정보 및 이동량 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.Here, the movement information may include at least one of movement location information and movement amount information including identification information and movement direction of the moving cart to be moved.

또한, 상기 물류 제어장치(200)는 상기 제어기(210)의 제어에 따라 물류 적재 공간의 전체 레이아웃을 화면에 표시해주고, 물류 적재 위치 또는 반출할 이동 대차 위치, 대기 공간으로 이동하는 이동 대차의 위치 정보, 이동하는 이동 대차의 이동 위치 정보 중 어느 하나 이상을 화면에 표출해주는 표시부(203)를 더 포함할 수 있다.In addition, the logistics control device 200 displays the entire layout of the logistics loading space on the screen under the control of the controller 210, and displays the logistics loading position or the location of the mobile cart to be taken out and the location of the mobile cart moving to the waiting space. It may further include a display unit 203 that displays any one or more of information and moving location information of a moving cart on a screen.

상기 제어기(210)는 상기 입력부(201)를 통해 입력된 출고 또는 입고 물류 정보를 수신하는 물류 정보 수신부(211), 상기 물류 정보 수신부(211)에서 수신한 물류 정보를 기초로 정보 데이터베이스(204)에 저장된 물류 적재 공간의 전체 레이아웃에서 선택된 물류의 이동 위치를 결정하는 이동위치 결정부(212), 상기 이동위치 결정부(212)에서 결정한 물류의 이동 위치에 따라 해당 물류를 이동시킬 때 이동 대상이 되는 이동 대차를 결정하는 이동대차 결정부(213), 상기 이동대차 결정부(213)에서 결정한 이동 대차의 이동 정보를 생성하는 이동정보 생성부(214), 상기 이동정보 생성부(214)에서 생성한 이동정보를 이동 대차로 전송하는 이동정보 전송부(215)를 포함할 수 있다.The controller 210 includes a logistics information receiver 211 that receives warehouse or warehouse logistics information input through the input unit 201, and an information database 204 based on the logistics information received from the logistics information receiver 211. The movement location determination unit 212 for determining the movement location of the selected logistics in the overall layout of the logistics loading space stored in the movement location determination unit 212, when moving the corresponding logistics according to the movement location of the logistics, the movement target A moving bogie determining unit 213 for determining a moving bogie to be used, a movement information generating unit 214 generating movement information of the moving bogie determined by the moving bogie determining unit 213, and generated by the moving information generating unit 214 It may include a movement information transmitter 215 that transmits one movement information to the mobile cart.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 자동화 물류창고시스템의 동작을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.The operation of the automated warehouse system according to the present invention configured as described above will be described in detail.

본 발명은 물류의 출고와 입고라는 두 가지 방식으로 동작이 대별된다.In the present invention, operations are roughly divided into two methods: delivery and warehousing of logistics.

먼저, 출고에 대해서 설명하면 다음과 같다.First, the release is explained as follows.

물류의 출고자는 물류 제어장치(200)의 입력부(201)를 통해 출고하고자 하는 물류 정보를 검색한다. 물류 검색은 통상의 검색 방법을 이용할 수 있다. 예컨대, 키워드 검색을 이용하거나, 정보 데이터베이스(204)의 물류 저장 목록을 검색하는 방식을 이용할 수 있다.The delivery person of the logistics searches for logistics information to be shipped through the input unit 201 of the logistics control device 200 . Logistics search may use a normal search method. For example, a keyword search may be used or a method of searching a logistics storage list of the information database 204 may be used.

물류 저장 목록이 선택되거나 키워드에 의해 출고할 물류 정보가 입력되면, 제어기(210)는 정보 데이터베이스(204)를 검색하여 해당 물류 정보를 추출하고, 이를 표시부(203)를 통해 표출해준다.When a logistics storage list is selected or logistics information to be shipped by a keyword is input, the controller 210 searches the information database 204 to extract corresponding logistics information and displays it through the display unit 203 .

사용자는 표시부(203)를 통해 표출되는 물류 정보에서 출고할 물류를 선택하거나, 키워드 입력을 통해 출고할 물류를 선택한다.The user selects the logistics to be shipped from the logistics information displayed through the display unit 203 or selects the logistics to be shipped through keyword input.

이렇게 선택되는 물류 정보는 제어기(210)의 물류정보 수신부(211)에 수신되어, 이동위치 결정부(212)에 전달된다.Logistics information selected in this way is received by the logistics information receiving unit 211 of the controller 210 and transmitted to the movement location determining unit 212 .

상기 이동위치 결정부(212)는 상기 물류 정보 수신부(211)에서 수신한 물류 정보를 기초로 정보 데이터베이스(204)에 저장된 물류 적재 공간의 전체 레이아웃에서 선택된 물류의 이동 위치를 결정한다. 여기서 물류 적재 공간(2)의 전체 레이아웃에서 사용자가 출고할 특정 물류 위치를 지정하면, 지정된 위치가 이동위치가 되며, 사용자가 출고할 특정 물류 위치를 지정하지 않으면, 이동위치 결정부(212)는 미리 결정된 물류 출고 알고리즘에 따라 물류 위치를 이동위치로 결정한다. 여기서 물류 출고 알고리즘은 선입선출 방식을 이용하여 먼저 입고된 물류(화물)를 먼저 출고하거나, 가장 가까운 물류를 먼저 출고하거나 가장 멀리 적재된 물류를 먼저 출고하는 등 다양한 모든 물류 출고 알고리즘을 이용할 수 있다.The moving location determining unit 212 determines the moving location of the selected logistics from the entire layout of the logistics loading space stored in the information database 204 based on the logistics information received from the logistics information receiving unit 211 . Here, in the overall layout of the logistics loading space 2, if the user designates a specific logistics location to be shipped out, the designated location becomes a moving location, and if the user does not designate a specific logistics location to be shipped out, the movement location determining unit 212 The logistics location is determined as a moving location according to a predetermined logistics release algorithm. Here, the logistics delivery algorithm may use a variety of logistics delivery algorithms, such as first-in-first-out, first-in-first-out logistics (cargo), first to the nearest logistics, or first to the farthest loaded logistics.

이동위치 결정부(212)에 의해 이동 위치(실제로 물류 위치임)가 결정되면, 이동대차 결정부(213)에서 상기 이동위치 결정부(212)로부터 결정한 물류의 이동 위치에 따라 해당 물류를 이동시킬 때 이동 대상이 되는 이동 대차를 결정한다. 여기서 출고 물류를 탑재한 이동 대차는 하나일 수 있으나, 해당 이동 대차의 위치에 따라 다른 이동 대차를 이동시켜야 하는 경우가 발생할 수 있다. 도 6을 참조하면, 출고할 물류가 A(이동 대차)라고 할 때, 물류 A가 중앙 화물 이동레일(20)로 이동하기 위해서는, 횡방향으로 8칸(c, d, e, f, g, h, i, j)의 일반 이동 레일(10)을 이동해야 한다. 이때 횡방향 8칸에 존재하는 이동 대차들 및 그 8칸의 이동 대차의 상부에 위치한 32대의 이동 대차(4 × 8 = 32)는 가장 가까운 대기 공간(예를 들어, 4)으로 이동을 해야 한다. 따라서 이동대차 결정부(213)는 출고할 물류를 탑재한 이동대차(A)와 상기 횡방향 8칸에 위치한 이동대차 및 그 상부에 위치한 32대의 이동 대차를 이동 대상 이동대차로 결정한다. 따라서 이동 대차(A)가 출고 위치로 이동하기 위해서는, 실제 c1 ~ j4의 32대의 이동 대차가 종방향으로 한 칸씩 이동하여 길을 열어준다.When the moving location (actually the logistics location) is determined by the moving location determining unit 212, the moving cart determining unit 213 moves the corresponding logistics according to the moving location of the logistics determined by the moving location determining unit 212. When the moving target is determined, the moving cart is determined. Here, the mobile cart equipped with the outgoing logistics may be one, but there may be a case in which another mobile cart needs to be moved depending on the location of the mobile cart. Referring to FIG. 6, when the logistics to be shipped is A (moving cart), in order for the logistics A to move to the central cargo moving rail 20, 8 spaces (c, d, e, f, g, h, i, j) of the general moving rails 10 must be moved. At this time, the moving bogies existing in the 8 spaces in the horizontal direction and the 32 moving bogies (4 × 8 = 32) located on the top of the 8 moving carts must be moved to the nearest waiting space (e.g., 4). . Therefore, the moving bogie determining unit 213 determines the moving bogie A loaded with the goods to be shipped, the moving bogie located in the 8 spaces in the horizontal direction, and the 32 moving bogies located above it as the moving bogies to be moved. Therefore, in order for the moving cart A to move to the delivery position, the actual 32 moving carts c1 to j4 move one space in the longitudinal direction to open the way.

상기와 같은 방식으로 이동할 이동 대차가 결정되면, 이동정보 생성부(214)는 상기 이동대차 결정부(213)에서 결정한 이동 대차의 이동 정보를 생성한다. 여기서 이동 정보는 실제 이동 대상 대차의 이동 경로정보라고 할 수 있다. 즉, 실제 출고할 물류를 탑재한 이동 대차(A)는 횡방향으로 8칸의 일반 이동 레일(10)을 이동한 후 이동 대차(100)의 롤러(106)가 중앙 화물 이동레일(20)에 물류를 밀어올려 놓는다. 중앙 화물 이동레일(20)에서 중앙 포트(P)까지 이동하여 출고 과정을 수행한다.When the moving cart to be moved is determined in the above manner, the movement information generating unit 214 generates movement information of the moving cart determined by the moving cart determining unit 213. Here, the movement information may be referred to as movement path information of the bogie to be actually moved. That is, the moving cart A loaded with the actual goods to be shipped moves the general moving rail 10 of 8 spaces in the lateral direction, and then the roller 106 of the moving cart 100 is attached to the central cargo moving rail 20 Push logistics up. It moves from the central cargo moving rail 20 to the central port P to perform the shipping process.

이동 정보에는 해당 이동 대차의 식별정보(고유정보, ID)를 포함하므로, 이동 대상이 되는 이동대차를 구분하는 것은 쉬운 일이다. 여기서 이동 정보에는 이동할 이동 대차의 식별정보와 이동 방향을 포함하는 이동 위치 정보 및 이동량 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. Since the movement information includes the identification information (unique information, ID) of the moving vehicle, it is easy to distinguish the mobile vehicle to be moved. Here, the movement information may include at least one of movement location information and movement amount information including identification information and movement direction of the moving cart to be moved.

본 발명에서 적재 공간의 구조를 사각형으로 예시하고, 일반 이동 레일 역시 격자구조로만 한정하여 설명하였으나, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니고, 도 6에 도시한 바와 같이, 현재 위치에서 중앙 화물 이동레일까지 최단거리로 이동할 수 있도록 대각선 이동레일이나 경사를 갖도록 이동 레일을 구현할 수도 있다.In the present invention, the structure of the loading space is exemplified as a rectangle, and the general moving rail is also limited to the lattice structure, but the present invention is not limited to this, and as shown in FIG. 6, the central cargo moving rail at the current location A moving rail may be implemented to have a diagonal moving rail or an incline so as to move in the shortest distance to .

다음으로, 이동정보 전송부(215)는 상기 이동정보 생성부(214)에서 생성한 이동정보를 이동 대차로 전송하도록 통신부(202)에 이동정보를 전달한다.Next, the movement information transmission unit 215 transmits the movement information to the communication unit 202 so as to transmit the movement information generated by the movement information generation unit 214 to the moving cart.

통신부(202)는 수신한 이동 정보를 이동 대차와 미리 설정된 통신 방식의 데이터 포맷으로 변환하여, 이동 대차로 전송한다.The communication unit 202 converts the received movement information into a data format of a communication method set in advance with the mobile cart, and transmits it to the mobile cart.

상기 물류 제어장치(200)로부터 전송된 이동정보를 이동대차(100)는 수신한다. 여기서 실제 이동정보는 물류 적재 공간(2)에 존재하는 모든 이동 대차에 전달된다.The mobile cart 100 receives the movement information transmitted from the logistics control device 200. Here, the actual movement information is transmitted to all moving carts existing in the logistics loading space 2 .

물류 적재 공간(2)에 적재된 이동 대차는 물류 제어장치(200)로부터 전송된 이동 정보에 포함된 이동대차 식별정보를 확인하여 자신의 식별정보가 아니면 수신한 이동 정보를 무시한다.The moving cart loaded in the logistics loading space 2 checks the moving cart identification information included in the movement information transmitted from the logistics control device 200, and ignores the received movement information if it is not its own identification information.

이와는 달리 수신한 이동 정보에 포함된 이동 대차 식별정보가 자신의 식별정보이면, 이를 수신하고, 이동 정보에 포함된 이동 위치 정보를 이용하여 이동을 시작한다.In contrast, if the identification information included in the received movement information is identification information of the mobile vehicle, it is received and movement is started using the movement location information included in the movement information.

예컨대, 이동대차(100)의 통신 모듈(101)은 상기 물류 제어장치(200)로부터 전송된 이동정보를 수신하여 컨트롤러(110)에 전달한다.For example, the communication module 101 of the mobile cart 100 receives movement information transmitted from the logistics control device 200 and transmits it to the controller 110 .

상기 컨트롤러(110)는 상기 통신 모듈(101)을 통해 수신한 이동정보를 기초로 상기 일반 이동레일(10) 또는 중앙 화물 이동레일(20) 상에서의 위치 이동을 제어한다.The controller 110 controls the position movement on the general moving rail 10 or the central cargo moving rail 20 based on the movement information received through the communication module 101 .

즉, 상기 컨트롤러(110)의 이동정보 수신부(111)는 상기 통신 모듈(101)을 통해 상기 물류 제어장치(200)로부터 전송된 이동정보를 수신하고, 이동정보에 포함된 식별정보를 자신의 식별정보와 비교하여 자신에게 전달된 이동정보인지를 확인한다. 이 확인 결과 자신에게 전달된 이동 정보이면 수신한 이동정보를 이동위치 확인부(112)에 전달한다.That is, the movement information receiving unit 111 of the controller 110 receives the movement information transmitted from the logistics control device 200 through the communication module 101, and uses the identification information included in the movement information to identify itself. It compares with the information and confirms whether it is the movement information transmitted to itself. As a result of this check, if the movement information is transmitted to the mobile terminal, the received movement information is transmitted to the movement positioning unit 112.

상기 이동위치 확인부(112)는 상기 이동정보 수신부(111)에서 수신한 이동정보를 기초로 이동위치를 확인한다. 여기서 이동 위치는 출고할 물류를 탑재한 이동 대차는 현재 위치에서 출고 위치까지 이동할 경로 정보이며, 출고할 물류를 탑재하지 않은 이동 경로 상의 이동 대차는 현재 위치에서 가장 근접한 대기 공간으로 이동할 이동 경로 정보가 된다.The movement location checking unit 112 checks the movement location based on the movement information received from the movement information receiving unit 111 . Here, the moving position is the information on the route that the mobile cart loaded with the goods to be shipped will move from the current location to the shipping location, and the moving cart on the moving route that does not have the logistics to be shipped has the information on the moving path to move from the current location to the nearest waiting space. do.

이동 위치의 확인이 이루어지면, 횡방향 바퀴 위치 제어부(113)는 상기 이동위치 확인부(112)에서 확인한 이동 대차의 이동 위치를 기반으로 횡방향 바퀴의 위치를 제어한다. 예를 들어, 이동할 위치가 현재 위치에서 종방향이면 횡방향 바퀴의 위치를 현재 상태로 유지하고, 이와는 달리 이동할 위치가 현재 위치에서 횡방향이면 횡방향 바퀴를 하강하도록 횡방향 바퀴 위치 제어신호를 발생한다.When the moving position is confirmed, the transverse wheel position controller 113 controls the position of the transverse wheel based on the moving position of the moving cart checked by the moving position checking unit 112. For example, if the position to move is in the longitudinal direction from the current position, the position of the transverse wheel is maintained as it is, and on the other hand, if the position to move is in the transverse direction from the current position, the transverse wheel position control signal is generated to lower the transverse wheel. do.

여기서 이동 대차(100)는 도 4에 도시한 바와 같이, 몸체(107)의 상부에는 물류의 이송에 편리함을 위해 롤러(106)가 복수로 구비된다. 롤러(106)는 회전 가능하므로, 물류를 탑재하거나 하역하는 데 매우 편리함을 제공한다. 상기 몸체(107)의 일면 양단에는 이동 대차(100)가 횡 방향으로 이동하도록 횡방향 바퀴(104)가 복수로 구비되며, 상기 몸체(107)의 타단 양단에는 이동 대차(100)가 종방향으로 이동하도록 종방향 바퀴(105)가 복수로 구비된다. 이러한 이동 대차(100)는 상부에 적재할 물류(1)를 탑재하고, 물류 입고 시에는 적재 공간으로 이동한 후 적재 위치에서 그대로 정지하는 방식이므로, 물류(1) 적재와 이송을 단일체로 동시에 구현할 수 있다. 따라서 이러한 이동 대차의 사용은 이동 대차의 고정된 이동 통로가 별도로 필요하지 않는 형태이므로, 적재 공간의 효율성 향상을 도모할 수 있다. As shown in FIG. 4, the mobile cart 100 is provided with a plurality of rollers 106 on the top of the body 107 for convenience in transporting goods. Since the roller 106 is rotatable, it provides great convenience in loading or unloading goods. At both ends of one side of the body 107, a plurality of transverse wheels 104 are provided so that the moving cart 100 moves in the transverse direction, and at both ends of the other end of the body 107, the moving cart 100 moves in the longitudinal direction A plurality of longitudinal wheels 105 are provided for movement. This mobile cart 100 is a method in which logistics (1) to be loaded is loaded on the top, and when logistics are received, it moves to the loading space and then stops at the loading position, so loading and transporting logistics (1) can be implemented simultaneously as a single unit can Therefore, since the use of such a mobile cart does not require a separate moving path of the mobile cart, the efficiency of the loading space can be improved.

이동 대차가 횡방향으로 이동할 필요가 없을 경우에는 횡방향 바퀴 위치 제어부(113)에서 횡방향 바퀴에 대한 제어신호가 발생하지 않게 되며, 이때, 횡방향 바퀴 위치 이동부(102) 역시 동작하지 않는다. 여기서 초기 횡방향 바퀴(104)는 상승된 상태(레일에 비접촉된 상태)가 디폴트로 설정되어 있다.When the moving bogie does not need to move in the lateral direction, a control signal for the lateral wheel is not generated from the lateral wheel position controller 113, and at this time, the lateral wheel position moving unit 102 also does not operate. Here, the initial transverse wheel 104 is set to a raised state (non-contact with the rail) as a default.

만약, 횡방향으로 이동해야 한다면, 상기 횡방향 바퀴 위치 제어부(113)의 제어에 따라 횡방향 바퀴 위치 이동부(102)가 동작을 하여, 횡방향 바퀴(104)를 하강시켜 이동 레일에 횡방향 바퀴(104)가 밀착 접촉되도록 한다. 여기서 횡방향 바퀴 위치 이동부(102)는 실린더나 모터 등을 이용하여 횡방향 바퀴(104)를 들어올리거나 내리는 동작으로 횡방향 바퀴를 상승 또는 하강시킨다.If it is necessary to move in the lateral direction, the transverse wheel position moving unit 102 operates under the control of the transverse wheel position control unit 113 to lower the transverse wheel 104 to move the transverse direction to the moving rail. The wheels 104 are brought into close contact. Here, the transverse wheel position moving unit 102 raises or lowers the transverse wheel by lifting or lowering the transverse wheel 104 using a cylinder or a motor.

횡방향 바퀴(104)에 대한 제어가 이루어진 후, 이동 제어부(114)는 수신한 이동 정보에 포함된 이동 위치에 따라 바퀴 구동부(103)를 제어하여 이동 대차(100)의 이동을 제어한다. 즉, 출고할 물류를 탑재한 이동 대차는 출고 위치로 이동하는 위치로 이동을 하고, 이동 경로를 비워야 하는 이동 대차들은 대기 공간(4)으로 이동을 한다. 여기서 이동 제어부(114)는 바퀴 구동부(103)를 동작시키는 모터의 회전량 또는 회전 시간의 제어를 통해 이동 위치 제어를 구현할 수 있다.After control of the transverse wheel 104 is made, the movement control unit 114 controls the movement of the mobile bogie 100 by controlling the wheel driving unit 103 according to the movement position included in the received movement information. That is, the mobile cart loaded with the goods to be shipped moves to a location moving to the delivery location, and the mobile carts that need to empty the moving path move to the waiting space 4 . Here, the movement control unit 114 may implement movement position control through control of rotation amount or rotation time of a motor that operates the wheel driving unit 103 .

이와 같이 이동 대상이 되는 이동 대차들이 다른 이동 대차의 물류 적재 또는 반출을 위한 공간 마련을 위해 대기 공간으로의 이동하거나, 물류를 반출한 출고 위치로 이동하는 형태이므로, 본 발명은 이동 대차가 이동할 별도의 고정된 이동 통로를 구현할 필요가 없으므로, 물류 적재 공간의 효율성을 도모할 수 있다.Since the mobile carts to be moved in this way move to a waiting space to prepare a space for loading or taking out other mobile carts or move to a release location from which the logistics are taken out, the present invention is a separate mobile cart to be moved. Since there is no need to implement a fixed moving passage, the efficiency of the logistics loading space can be promoted.

한편, 출고할 물류를 적재한 이동 대차가 출고 위치로 이동을 완료하면, 동시에 대기 공간으로 이동한 이동 대차들은 다시 원래의 위치로 복원하거나, 필요에 따라 미리 설정된 적재 위치로 이동을 한다.On the other hand, when the moving carts loaded with the goods to be released complete their movement to the shipping location, the moving carts that have simultaneously moved to the waiting space are restored to their original positions or moved to preset loading positions as needed.

필요에 따라 물류 제어장치(200)는 이동 대차(100)와 실시간으로 통신을 하여, 현재 위치 정보를 받고, 이를 표시부(203)를 통해 이동 대차의 위치를 전체 물류 창고 레이아웃 상에서 이동형으로 표출을 해줌으로써, 관리자가 원격에서 현재 물류의 위치를 실시간으로 인지할 수 있다.If necessary, the logistics control device 200 communicates with the mobile cart 100 in real time, receives current location information, and displays the location of the mobile cart through the display unit 203 in a mobile manner on the entire warehouse layout As a result, the manager can remotely recognize the location of the current logistics in real time.

한편, 물류의 적재시에도 상기와 같은 출고시의 이동 대차의 제어와 유사한 방식으로 물류를 적재한다.On the other hand, even when loading logistics, the logistics are loaded in a manner similar to the control of the moving cart at the time of shipment as described above.

물류 출고와의 차이점이라면, 물류를 실은 이동대차가 적재할 위치로 찾아가는 동안, 해당 이동 대차의 이동 경로 상에 존재하는 이동 대차가 먼저 대기 공간으로 이동을 하여 이동 경로를 비워준 상태에서 적재 대상 이동 대차가 이동을 한다는 것이다. 여기서 적재 대상 이동대차의 이동 방식이나 대기 공간으로 이동하는 이동 대차의 이동 방식 역시 상기 물류의 출고시와 동일한 방식으로 이루어지므로, 그에 대한 구체적인 설명은 물류 출고 방법을 참고하기로 한다.The difference from logistics delivery is that while the mobile cart carrying the logistics is on its way to the location to be loaded, the mobile cart existing on the moving path of the moving cart first moves to the waiting space and moves the loading target while the moving path is vacated. that the bogie is moving. Here, since the moving method of the mobile cart to be loaded or the moving method of the mobile cart moving to the waiting space is also performed in the same way as when the logistics are shipped out, a detailed description thereof will refer to the logistics delivery method.

한편, 본 발명의 바람직한 실시 예는 단일층의 구조를 갖는 적재 공간에 대해서만 설명하였으나, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니고, 다층 구조의 적재 공간에도 적용할 수 있다.Meanwhile, a preferred embodiment of the present invention has been described only for a loading space having a single-layer structure, but the present invention is not limited thereto and can be applied to a loading space having a multi-layer structure.

예컨대, 도 7에 도시한 바와 같이, 다층 구조의 물류 적재 창고에서는 각 층을 이동할 수 있는 엘리베이터(30)를 마련하고, 각 층에서의 이동 대차의 이동은 본 발명의 실시 예와 동일하게 이동하며, 층간 이동은 엘리베이터(30)를 이용하여 이동한다. 즉, 엘리베이터(30)의 출입문을 각 층의 중앙 화물 이동레일의 끝단과 연결될 수 있도록 구현하면, 간단하게 다층 구조의 물류 창고 시스템에서도 본 발명을 적용하여 적재 공간의 효율성을 도모하면서 물류의 출고 및 입고를 최적화할 수 있게 된다.For example, as shown in FIG. 7, in a multi-story logistics warehouse, an elevator 30 capable of moving each floor is provided, and the moving cart moves in each floor in the same way as in the embodiment of the present invention, , Inter-floor movement is performed using an elevator 30. That is, if the entrance door of the elevator 30 is implemented so that it can be connected to the end of the central cargo moving rail of each floor, the present invention can be applied even in a simple multi-story warehouse system to promote the efficiency of the loading space, You can optimize your stocking.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.Although the invention made by the present inventors has been specifically described according to the above embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments, and it is common knowledge in the art that various changes can be made without departing from the gist of the present invention. It is self-evident to those who have

1: 물류(화물)
2: 물류 적재 공간
3 - 6: 대기 공간
10: 일반 이동 레일
20: 중앙 화물 이동레일
30: 엘리베이터
31: 제1 물류 적재공간
32: 제2 물류 적재공간
100: 이동 대차
101: 통신 모듈
102: 횡방향 바퀴 위치 이동부
103: 바퀴 이동부
104: 횡방향 바퀴
105: 종방향 바퀴
106: 롤러
107: 몸체
110: 컨트롤러
200: 물류 제어장치
201: 입력부
202: 통신부
203: 표시부
204: 정보 데이터베이스(DB)
210: 제어기
211: 물류정보 수신부
212: 이동위치 결정부
213: 이동대차 결정부
214: 이동정보 생성부
215: 이동정보 전송부1: Logistics (freight)
2: Logistics loading space
3 - 6: waiting area
10: general moving rail
20: central cargo moving rail
30: Elevator
31: first logistics loading space
32: 2nd logistics loading space
100: moving bogie
101: communication module
102: transverse wheel position moving unit
103: wheel moving part
104: transverse wheel
105: longitudinal wheel
106: roller
107: body
110: controller
200: Logistics control device
201: input unit
202: Ministry of Communications
203: display unit
204: information database (DB)
210: controller
211: logistics information receiving unit
212: moving position determining unit
213: mobile bogie decision unit
214: movement information generation unit
215: movement information transmission unit

Claims

A general moving rail formed in a logistics loading space where logistics is loaded and guiding a mobile cart loaded with logistics;
A central cargo moving rail formed in the center of the logistics loading space and guiding the moving cart guided by the general moving rail to the logistics take-out position or guiding the moving cart to the general moving rail of the loading position;
a moving cart for loading or unloading goods while moving the central cargo moving rail and the general moving rail; and
Including a logistics control device that remotely transmits a movement control command to the mobile cart through communication with the mobile cart to control the loading and unloading of the logistics of the mobile cart,
In the logistics loading space, first and second logistics loading spaces are formed on both sides of the central cargo moving rail, and at the ends of the first and second logistics loading spaces, a mobile cart temporarily moves and waits. space is provided,
The moving cart that has moved to the waiting space is restored to its original position or moved to another location when the movement of the moving cart to actually move is completed.
A controller for controlling position movement on the general moving rail or the central cargo moving rail based on the received movement information is included inside the moving cart,
The controller includes a moving location checking unit that checks a moving location based on the received movement information, and the moving location is information on a path for a mobile cart loaded with goods to be shipped to move from a current location to a delivery location, and the logistics to be shipped The moving cart on the moving path that is not mounted is an automated warehouse system, characterized in that the moving path information to move from the current position to the nearest waiting space.

The automated warehouse system of claim 1, wherein the general movable rail is implemented in a grid form in a logistics loading space.

delete

In claim 1, the moving cart is provided with rollers for convenience in transporting logistics on the upper part of the body, and transverse wheels are provided at both ends of one side of the body so that the moving cart moves in the lateral direction, and the other end of the body At both ends, longitudinal wheels are provided so that the mobile cart moves in the longitudinal direction, and the mobile cart is an automated warehouse system, characterized in that for simultaneously performing logistics transport and logistics loading.

In claim 5, inside the moving cart,
A communication module for transmitting and receiving data through communication with the distribution control device;
a transverse wheel position moving unit for moving the position of the transverse wheel under the control of the controller; and
An automated warehouse system, characterized in that a wheel drive unit for driving the transverse wheel or the longitudinal wheel under the control of the controller is built-in.

The method of claim 6, wherein the transverse wheel position moving unit moves the transverse wheel up and down in the vertical direction, and when the transverse wheel descends, it is lowered to a position in contact with the general moving rail or the central cargo moving rail. automated warehouse system.

In claim 6, the controller,
a movement information receiving unit for receiving movement information transmitted from the logistics control device through the communication module;
a transverse wheel position control unit for controlling the position of a transverse wheel based on the moving position of the moving cart checked by the moving position confirmation unit; and
An automated warehouse system comprising a movement control unit for controlling the movement of the mobile cart by controlling the wheel drive unit according to the movement position confirmed by the movement location confirmation unit.

In claim 8, the moving position of the mobile cart is a moving position to a waiting space to prepare a passage for loading or carrying out other mobile carts, a moving position to a loading space to load logistics, or a transport location to carry out logistics. An automated warehouse system, characterized in that the movement location to the location.

In claim 1, the logistics control device,
an input unit for inputting logistics loading or export information;
Based on the logistics information input through the input unit, an information database is searched to determine a loading position or a carrying out position, a moving cart to be moved or a nearby moving cart is determined according to the determined location, and movement information of the determined moving cart is generated to correspond to the corresponding moving cart. A controller that transmits to the mobile cart; and
An automated warehouse system comprising a communication unit for transmitting the movement information transmitted from the controller to the mobile cart.

The automated warehouse system of claim 10, wherein the movement information includes at least one of movement location information and movement amount information including identification information and movement direction of the moving cart to be moved.

In claim 10, the controller,
a logistics information receiving unit for receiving shipment or warehousing logistics information input through the input unit;
a movement location determining unit for determining a movement location of a selected product from an entire layout of a logistics loading space stored in an information database based on the logistics information received from the logistics information receiving unit;
a moving cart determining unit for determining a moving cart to be moved when the corresponding product is moved according to the moving location of the product determined by the moving location determining unit;
a movement information generating unit generating movement information of the moving vehicle determined by the moving vehicle determining unit; and
An automated warehouse system comprising a movement information transmission unit for transmitting the movement information generated by the movement information generation unit to a mobile cart.

The method of claim 10, wherein the logistics control device displays the entire layout of the logistics loading space on the screen under the control of the controller, and displays the logistics loading location or the location of the mobile cart to be taken out, the location information of the mobile cart moving to the waiting space, the moving An automated warehouse system further comprising a display unit for displaying any one or more of the movement location information of the mobile cart on a screen.