DE68911847T2

DE68911847T2 - Übergabevorrichtung für Gegenstände mit Greifer.

Info

Publication number: DE68911847T2
Application number: DE68911847T
Authority: DE
Inventors: Itirou C O Shibuya Kogy Hamano
Original assignee: Shibuya Kogyo Co Ltd
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 1988-10-26
Filing date: 1989-06-27
Publication date: 1994-06-01
Anticipated expiration: 2009-06-28
Also published as: EP0366225A1; KR930003319B1; US4984680A; CA1331467C; EP0366225B1; DE68911847D1; KR900006210A

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Übergabevorrichtung mit Greifer für Gegenstande, die mit einem Paar Greifarme ausgestattet ist, die wirksam sind, um einen Gegenstand dazwischen zu halten, und insbesondere eine solche Vorrichtung, bei dem der zwischen den Greifarmen gehaltene Gegenstand drehbar angetrieben ist, wenn sich ein drehbarer Körper dreht.
Eine Übergabevorrichtung mit Greifer der beschriebenen Art ist auf dem Gebiet bekannt, wie in der US PS 4.124112 offenbart, umfassend einen Rahmen, einen drehbaren Körper, der drehbar am Rahmen montiert ist, ein Paar Greifwellen, die drehbar am drehbaren Körper zum Drehen in entgegengesetzten Richtungen voneinander montiert sind, ein Paar Greifarme, die zur Schwenkbewegung auf jeweiligen Greifwellen montiert sind und einen Nockenmechanismus zum Betatigen der Greifarme zur Schwenkbewegung. Eine ähnliche Anordnung ist in FR-A-2424864 beschrieben.
In der beschriebenen Anordnung sind die Stellungen, an denen das Paar Greifarme zur Bewegung zueinander und weg voneinander betrieben wird, einzig durch ein Nockenprofil des Nockenelements definiert. Wenn demnach ein Nockenprofil ausgewählt wird, daß es ermöglicht, daß ein großer Gegenstand an einer bestimmten Stellung durch das Paar Greifarme gehalten wird, wenn sich diese schließen, kann ein kleinerer Gegenstand nicht an einer entsprechenden Stellung gehalten werden, da es notwendig ist, daß die Greifarme mehr zur geschlossenen Stellung geschwungen werden, bovor ein solcher Gegenstand gehalten werden kann, woraus eine andere Stellung resultiert, an der der Gegenstand zwischen dem Paar Greifarme gehalten wird. Das gleiche gilt für das Loslassen des Gegenstands. Wenn demnach das Nockenprofil so definiert ist, daß ein großer Gegenstand in einer bestimmten Stellung losgelassen werden kann, wird ein kleinerer Gegenstarid an einer anderen Stellung von den Greifern losgelassen.
Um diesen Nachteil zu Uberwinden wurde eine Anordnung vorgeschlagen, die in der offengelegten japanischen Patentanmeldung Nr. 52.096/1987 offenbart ist, bei der ein Paar auf einem drehbaren Körper montierte Greifarme durch eine Feder zueinandergedrUckt werden. Ein Nockenelement ist auf dem drehbaren Körper montiert, um entlang des Körpers vertikal drehbar zu sein, und ist mt einem konischen Abschnitt an seiner Spitze ausgebildet, der zwischen den beiden Greifarmen angeordnet ist. Das Nockenelement ist angeordnet, um fähig zu sein, entlang einer zylindrischen Nockenschiene zu rollen, die auf dem Rahmen angeordnet und vertikal beweglich ist.
Bei dieser Anordnung ist der Hub, durch den sich das Nockenelement vertikal bewegt, während sich das drehbare Element dreht, durch das Nockenprofil der Nockenschiene definiert, sodaß die Stellungen, an denen die Greifarme zueinander und weg voneinander getrieben werden, eindeutig definiert werden können. Der Abstand zwischen den beiden Greifarmen an einer entsprechenden Winkelstellung kann eingestellt werden, indem die Nockenschiene hinauf- und hinunterbewegt wird, wodurch Gegenstände unterschiedlicher Größe an einer gemeinsamen Winkelstellung gefaßt und losgelassen werden können, indem der Abstand im Einklang mit der jeweiligen Größe des Gegenstands ausgewählt wird.
Wenn die Greifarme jedocn zur Schwenkbewegung zueinander und weg voneinander durch vertikalen Antreiben des Nockenelements , das zwischen dem Paar Greifarme angeordnet ist, betätigt werden, folgt daraus, daß sich die Greifarme während der Schwenkbewegung in einer Richtung bewegen, die zur Richtung, in der das Nockenelement auf- und abgetrieben wird, senkrecht ist, wodurch es wahrscheinlich wird, daß ein Lager in Verbindung mit dem Greifarm einer ratternden Wirkung ausgesetzt ist oder daß Kontaktflächen zwischen den Greifarmen und dem Nockenelement abriebsanfällig sind.
In einer Ubergabevorrichtung der beschriebenen Art, bei der runde Gegenstände unterschiedlicher Durchmesser gehalten werden sollen, verschiebt sich der Mittelpunkt solcher runder Gegenstände je nach Durchmesser des Gegenstandes hin zur und weg von der Greifwelle, da die Schwenkbewegung jedes einzelnen des Paars Greifarme eine bogenförmige Bewegung darstellt, deren Mittelpunkt um den Drehungsmittelpunkt der jeweiligen Greifwelle liegt, und der Stand der Technik ging davon aus, dar eine solche Verschiebung im wesentlichen in einer bestimmten Richtung geradlinig verläuft.
Wenn sich der Mittelpunkt eines runden Gegenstands, der zwischen den Greifarmen gehalten wird, je nach Durchmesser davon hin zur oder weg von der Greifwelle verschiebt, wenn z.B. ein runder Behälter zwischen den Greifarmen gehalten wird und drehbar angetrieben wird, während sich der an eine stromabwärts angeordnete Füllmaschine abzugebende drehbare Körper dreht, verschiebt sich die Stellung einer solchen Abgabe radial von der Fullmaschine.
Daraus ergibt sich, daß bei einer äußerst großen Verschiebung der runde Behälter daran gehindert wird, an eine bestimmte Stellung getragen zu werden, die direkt unterhalb einer Einfülldüse liegen muß. Wenn runde Behälter, die durch die Föllmaschine bedient werden, sehr unterschiedliche Durchmesser aufweisen, ist es in der Praxis des Stands der Technik erforderlich, daß unterschiedliche Greifarme in Übereinstimmung mit dem Durchmesser der getrennten runden Behälter zur Verwendung vorgesehen sind. jedes Mal wenn ein Behälterwechsel erfolgt, müssen die Greifarme durch jene ersetzt werden, die einem anderen Behälterdurchmesser entsprechen, was mühsam ist.
Angesichts des bisher Gesagten sieht die vorliegende Erfindung eine Übertragungsvorrichtung vor, die so ist wie in Anspruch 1 definiert. In der Vorrichtung umfaßt der Nockenmechanismus einen Kipphebel, der mechanisch mit der Greifwelle gekuppelt ist, einen auf dem Kipphebel angeordneten Nockenstößel und ein Nockenelement auf dem Rahmen. Der Nockenstößel steht mit einer Nockenfläche in Eingriff, um ein Drehen der Greifwelle als Reaktion der Kippbewegung des Kipphebels zu bewirken, der dem Nockenprofil der Nockenfläche folgt, wodurch die Schwenkbewegung des Paars Greifarme in Gang gesetzt wird. Außerdem ist ein Mechanisums zum Einstellen des Ausmaßes der Schwenkbewegung des Paars Greifarme vorgesehen, die durch Einstellen der Winkelstellung der Greifwellen verbunden sind, die einer bestimmten Winkelstellung des drehbaren Körpers entspricht.
Die Nockenfläche des Nockenelements kann in einer konischen Konfiguration ausgebildet sein, und der Einstellmechanismus kann einen Mechanismus umfassen, der eine Auf- und Abbewegung des Nockenelements bewirkt. In diesem Fall wird das Paar Greifarme als Reaktion auf eine Drehbewegung der Greifwellen zur Schwenkbewegung angetrieben, und die Greifwellen werden als Reaktion auf eine Kippbewegung des Kipphebels angetrieben, die durch einen Nockenstößel verursacht wird, der mit der Nockenfläche des Nockenelements in Eingriff steht, wodurch der Antriebsmechanismus keinen ungebührlichen Beanspruchungen ausgesetzt ist und eine verbesserte Haltbarkeit sichergestellt wird.
Durch Bewirkung der Auf- und Abbewegung der konischen Nockenfläche gegenüber dem Nockenstößel kann dieser in radialer Richtung verschoben werden. Wenn die Stellungen, an denen die Greifarme betätigt werden, während sich der drehbare Körper dreht durch das Nockenprofil des Nockenelements fixiert werden, ist es möglich, den Abstand zwischen beiden Greifarmen an einer bestimmten Winkelstellung durch die Aufund Abbewegung des Nockenelements einzustellen.
Durch Einstellen des Abstands in Übereinstimmung mit der Größe des zu dbergebenden Gegenstandes können demnach Gegenstände verschiedener Größe an einer gemeinsamen Stellung gehalten und losgelassen werden.
Wenn zumindest zwei Nockenelemente vorgesehen sind, sodaß sie im Verhältnis zueinander drehbar sind und bewirkt wird, daß der Nockenstößel mit den Nockenflächen beider Nockenelemente in Eingriff steht, kann der Einsteilmechanismus eine Drehantriebseinrichtung umfassen, die eine relative Drehverschiebung des Nockenelements bewirkt.
In dieser Anordnung, bei der Gegenstände gleicher Größe durch die Greifarme gehalten und von diesen losgelassen werden sollen, ist es nicht erforderlich, eine Drehverschiebung zwischen den zumindest zwei Nockenelementen hervorzurufen, die gemeinsam mit dem Nockenstößel in Eingriff stehen können, wodurch jede Funktionsstörung vermieden werden kann, die sich aus dem Abrieb dieser Elemente ergibt.
Wenn die Größe der Gegenstände verändert werden soll, ist lediglich eine relative Drehverschiebung der Vielzahl an Nockenelementen erforderlich, um die Stellungen einzustellen, wo das Paar Greifarme betrieben werden soll, wodurch eine Einstellung des Abstands zwischen den beiden Greifarmen an der bestimmten Winkelstellung an einen Abstand ermöglicht wird, der von der Größe der Gegenstände abhängt.
Eine der Greifwellen kann in eine Vielzahl an Greifwellenabschnitten unterteilt sein, die axial verschiebbar sind, wobei einer mit dem Greifarm und der andere mit dem Kipphebel in Verbindung steht. In diesem Fall kann der Einstellungsmechanismus eine hin- und herbewegende Antriebseinrichtung, die eine axiale Verschiebung der Greifwellenabschnitte bewirkt, und ein Nockenelement umfassen, das eine Drehverschiebung der beiden Greifwellenabschnitte in Übereinstimmung mit einer relativen axialen Verschiebung beider Greifwellenabschnitte bewirkt.
In dieser Anordnung, bei der Gegenstände gleicher Größe durch Greifarme gehalten und von diesen losgelassen werden sollen, ist weder die Verschiebung der Greifwellenabschnitte durch die hin- und herbewegende Antriebseinrichtung noch eine Phaseneinstellung durch das verbundene Nockenelement erforderlich, wodurch die Haltbarkeit der hin- und herbewegenden Antriebseinrichtung und des Nockenelements verbessert wird, während zur gleichen Zeit die Wahrscheinlichkeit des Nichtfunktionierens dieser Elemente ausgeschaltet wird, die durch Abrieb entstehen könnte.
Wenn die Größe der Gegenstände geändert wird, kann die hin- und herbewegende Antriebseinrichtung verwendet werden, um die relativ zueinander axial angrenzenden Greifwellenabschnitte zu verschieben, und die Drehphase der beiden Greifwellenabschnitte kann durch das Nockenelement in Übereinstimmung mit der relativen Verschiebung eingestellt werden, sodaß der Abstand zwischen den beiden Greifarmen mit der Größe der Gegenstände abgestimmt werden kann, während eine gleiche Winkelstellung eingenommen wird.
Um die Notwendigkeit, die Greifarme in Übereinstimmung mit dem Durchmesser der Behälter bei einem Wechsel der Behälter zu ändern, ist gemäß der vorliegenden Erfindung jeder der Greifarme mit einer V-förmigen Fläche ausgebildet, die verwendet wird, um einen runden Gegenstand zwischen ihr und einer zusammenpassenden V-förmigen Fläche zu halten, sodaß der Mittelpunkt eines bestimmten runden Gegenstands an einem Schnittpunkt der Mittellinien der V-förmigen Flächen positioniert ist, wenn runde Gegenstände unterschiedlicher Durchmesser gefaßt werden. Mit einem Winkel, der zwischen den beiden Greifarmen definiert ist, wenn der Schnittpunkt am nähesten an der Greifwelle als ein Bezugswinkel liegt, können runde Gegenstände eines größeren Durchmessers zwischen den Greifarmen in einem Winkel dazwischen gehalten werden, der größer als der Bezugswinkel ist, während runde Gegenstände eines kleineren Durchmessers zwischen den Greifarmen in einem Winkel dazwischen gehalten werden können, der kleiner als der Bezugswinkel ist.
Wenn ein runder Gegenstand zwischen den Greifarmen im Bezugswinkel gehalten wird, liegt der Mittelpunkt des Gegenstands in diesem Fall am nähesten an der Greifwelle, während entweder der Mittelpunkt eines Gegenstands eines größeren Durchmessers oder der Mittelpunkt eines Gegenstands mit einem kleineren Durchmesser in einem Abstand von dieser nächsten Stellung zur Greifwelle angeordnet sind.
Wenn demnach der Durchmesser von runden Gegenständen, die in einem größeren Winkel als dem Bezugswinkel zwischen den Greifarmen gehalten werden, allmählich verringert wird, verschiebt sich der Mittelpunkt eines solchen runden Gegenstands zur Greifwelle, und nachdem sich der Mittelpunkt zu einer Stellung verschoben hat, die am nähesten an der Greifwelle am Bezugswinkel liegt, verschiebt sich der Mittelpunkt eines runden Gegenstands in die entgegengesetzte Richtung weg von der Greifwelle. Als Folge kann im Vergleich zu einer konventionellen Anordnung, bei der sich der Mittelpunkt eines runden Gegenstands bei sich verringerndem Durchmesser eines runden Gegenstands monoton zur und von der Greifwelle wegbewegt, die Verschiebung einer Stellung zwischen Gegenständen eines größeren und kleineren Durchmessers in der erfindungsgemäßen Anordung verringert werden, wodurch die erfindungsgemäße Anordnung für mehr Größen von runden Gegenständen geeignet ist.
Die oben erwähnten und die folgenden Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden Beschreibung verschiedener Ausführungsformen davon bezugnehmend aui die beigelegten Zeichnungen offenkundig.
Die vorliegende Erfindung wird nun anhand von Beispielen unter Bezugnahme auf die beigelegten Zeichnungen ausführlicher beschrieben, von denen:
Fig.1 eine Draufsicht einer erfindungsgemäßen Ausführungsform ist;
Fig.2 eine Seitenansicht hauptsächlich im Schnitt eines Teils der in Fig.1 dargestellten Anordnung ist;
Fig.3 eine Draufsicht eines Teils der in Fig.2 dargestellten Ausführungsform ist;
Fig.4 ein Diagramm in Form einer Draufsicht ist, das die Beziehung zwischen einem Öffnungswinkel zwischen den Greifarmen 5a, 5b und einer Verschiebung eines Schnittpunktes t bei Änderung des Durchmessers des runden Behälters 2 darstellt;
Fig.5 eine graphische Darstellung der in Fig.4 beschriebenen Beziehung ist;
Fig.6 eine Seitenansicht hauptsächlich im Schnitt einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform ist;
Fig.7 eine schematische Draufsicht eines Teils der in Fig.6 dargestellten Anordnung ist;
Fig.8 eine Ansicht der in Fig.6 dargestellten Anordnung ist, die einen Schnitt entlang der Linie VIII-VIII von Fig.6 darstellt;
Fig.9 eine Seitenansicht cer in Fig.6 dargestellten Anordnung ist, von einer durch einen Pfeil IX gekennzeichneten Richtung aus gesehen;
Fig.10 eine Seitenansicht hauptsächlich im Schnitt einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform ist;
Fig.11 eine Draufsicht eines Teils von Fig.10 ist und
Fig.12 eine Schnittansicht eines in Fig.10 gezeigten Teiles ist, die eine Modifizierung davon darstellt.
Bezugnehmend auf die Zeichnungen werden verschiedene Ausführungsformen der Erfindung beschrieben. Zuerst bezugnehmend auf Fig.1 führt eine Fördereinrichtung 1 runde Gegenstände 2 darauf zu, die dann durch eine Synchronisierschraube 3 synchron zum Betrieb einer erfindungsgemäßen Übergabevorrichtung 4 für Gegenstände mit Greifer an einer bestimmten Greifstellung X zwischen einem Paar Greifarme 5a, 5b gegriffen oder gehalten werden sollen.
Der runde Gegenstand 2, der zwischen dem Paar Greifarme 5a, 5b gehalten wird, wird drehbar angetrieben, während sich ein drehbarer Körper 6, der eine Übergabevorrichtung 4 für Gegenstände mit Greifer darstellt, dreht, um an einer bestimmten Loslösestellung Y von den Greifarmen 5a, 5b losgelassen wird, um zu einer Stellung unmittelbar unterhalb einer nicht dargestellten Einfülldüse auf einer drehbaren Einfüllmaschine 7 weiterbefördert zu werden.
Wie aus Fig.2 ersichtlich umfaßt die Vorrichtung 4 einen Rahmen 8 mit einem darin angeordneten Lager 9, das eine sich vertikal erstreckende drehbare Welle 10 abstützt. Der oben erwähnte drehbare Körper 6 ist fest am oberen Ende der drehbaren Welle 10 montiert. Das untere Ende der Welle 10 ist mit einem nicht dargestellten Motor verbunden. Der drehbare Körper 6 umfaßt eine kreisförmige obere Platte 6a, die direkt am oberen Ende der Welle 10 befestigt ist, eine ringförmige unter der oberen Platte 6a angeordnete Bodenplatte 6b und ein zylindrisches Element 6c, das beide Platten verbindet.
Entlang seiner äußeren Peripherie weist der drehbare Körper 6 eine Vielzahl an Greifmechanismen 12 (siehe Fig.1) in einem gleichen Abstand auf, und jeder Greifmechanismus 12 umfaßt, wie aus Figuren 2 und 3 ersichtlich, ein Paar sich vertikal erstreckende Greifwellen 13a, 13b, die in der oberen Platte 6a des drehbaren Körpers 5 als Achszapfen eingepaßt sind, ein Paar Zahnräder 14a, 14b, die am unteren Ende der jeweiligen Greifwellen angeordnet sind und miteinander in Eingriff stehen, und ein Paar Greifarme 5a, 5b, die auf dem oberen Abschnitt der jeweiligen Greifwellen montiert sind. Durch Antrieb einer der Greifwellen 13a zum Drehen in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung können demnach die beiden Greifwellen 13a, 13b zum synchronen Drehen in entgegengesetzten Richtungen voneinander durch die Räder 14a, 14b angetrieben werden, wodurch das Paar Greifarme 5a, 5b zur Schwenkbewegung zueinander und weg voneinander angetrieben wird.
Eine zweite Greifwelle 15 ist als Achszapfen drehbar in der Bodenplatte 6b des drehbaren Körpers 6 in axialer Ausrichtung mit einer der Greifwellen 13a eingepaßt, und beide Greifwellen sind durch eine dazwischen angeordnete Feder 16 miteinander verbunden. Die zweite Greifwelle 15 ist angepaßt, um zur Drehung durch einen später beschriebenen Nockenmechanismus 17 angetrieben zu werden.
Die Verbindungsrohre 18a, 18b sind am unteren Ende der Greifwelle 13a und am oberen Ende der zweiten Greifwelle 15 montiert, um die Feder 16 zu umgeben, und die untere Endstirnfläche der unteren Verbindungsrohres 18a und die obere Endstirnfläche des unteren Verbindungsrohres l8b sinci mit einer kammförmigen Ungleichmäßigkeit ausgebildet, sodaß ein Vorsprung 19a auf einem der Rohre in eine Vertiefung 19b im anderen Rohr mit einem Umfangszwischenraum zwischen den jeweiligen Vorsprüngen paßt. Die Drehelastizität der Feder 16 ist wirksam, um ein Drehen beider Verbindungsrohre 18a, 18b in entgegengesetzten Richtungen zu bewirken, sodaß die Greifarme 5a, 5b den runden Behälter 2 dazwischen halten können, wodurch sie normalerweise in einer Anfangsbedingung gehalten werden, in der der Vorsprung 19a elastisch gegen die Wandfläche der Vertiefung 19b des anderen Rohrs gedrückt wird.
Ein Kipphebel 20 ist mit einem Ende am unteren Ende der zweiten Greifwelle 15 montiert, und das andere Ende trägt einen Nockenstößel 21, der einen Teil eines später beschriebenen Nockenmechanismus 17 bildet. Die zweite Greifwelle 15 wird durch eine zwischen dem unteren Verbindungsrohr 18b und der Bodenplatte 6b angeordneten Rückstellfeder 22 in eine Richtung gedrückt, um die Greifarme 5a, 5b zu öffnen, wodurch der Nockenstößel 21 auf eine konische Nockenfläche eines Nockenelements 23 von der radialen Außenseite davon stößt und mit ihr in Eingriff gebracht wird.
Wie aus Fig.3 ersichtlich umfaßt das Nockenelement 23 einen bogenförmigen Abschnitt 23a eines größeren Durchmessers und einen weiteren bogenförmigen Abschnitt 23b eines kleineren Durchmessers. Der bogenförmige Abschnitt 23a eines größeren Durchmessers ist wirksam, um eine radiale Verschiebung des Nockenstößels 21 nach außen zu bewirken, um dadurch die Greifarme 5a, 5b zu schließen, während der bogenförmige Abschnitt 23b eines kleineren Durchmessers wirksam ist, um eine radiale Verschiebung des Nockenstößels 21 nach innen zu bewirken, um die Greifarme 5a, 5b zu öffnen.
Wenn also der Nockenmechanismus 17 bewirkt, daß die zweite Greifwelle 15 die Greifarme 5a, 5b winkelig in eine Schließrichtung gegen die Elastizität der Feder 22 antreibt, werden die Verbindungsrohre 18a, 18b, die Greifwellen 13a, 13b und die Greifarme 5a, 5b gemeinsam zum Drehen angetrieben, während die oben erwähnte Anfangsbedindung aufrechterhalten wird. Wenn die Greifarme 5a, Sb nach dem Halten des runden Gegenstands 2 dazwischen nicht mehr winkelig angetrieben sind, wenn die zweite Greifwelle 15 die Greifarme 5a, 5b weiter in eine schlieöende Richtung antreibt, bewegt sich der Vorsprung 19a von der Vertiefung 19b weg, und eine erhöhte Verdrehung der Feder 16 von ihrer ursprünglichen Bedingung ermöglicht eine fortgesetzte winkelige Bewegung der zweiten Greifwelle 15.
Wenn hingegen die zweite Greifwelle 15 zum Drehen in einer Richtung angetrieben wird, um die Greifarme 5a, 5b zu öffnen, wenn die Greifarme 5a, 5b mit dem runden Gegenstand 2 verbunden sind, um eine etwaige Trennung vom Gegenstand 2 zu verhindern, stellt sich ein Eingriff zwischen dem Vorprung 19a und der Vertiefung 19b ein, wenn die Anfangsbedingung wiederhergestellt wird, um dadurch die erste Greifwelle 13a und die zweite Greifwelle 15 mechanisch miteinander zu verbinden, wodurch ermöglicht wird, iaß die Greifarme 5a, 5b zwangsläufig vom Behälter 2 unter der Elastizität der Rückstellfeder 22 getrennt werden.
Bezugnehmend auf Fig.2 ist das Nockenelement 23 angeordnet, um vertikal bewegbar und in einer umgebenden Beziehung zu einem zylindrischen Element 24 zu sein, das fest am Rahmen 8 montiert ist, um die Drehwelle 10 zu umgeben. Das zylindrische Element 24 ist mit einem Schlüsselelement 24 versehen, das eine vertikale Bewegung des Nockenelements 23 ermöglicht und seine Drehung verhindert.
Ein Hebemechanismus 26, der eine Auf- und Abbewegung des Nockenelements 23 bewirkt, umfaßt eine sich vertikal erstreckende Schraubenwelle 27, die mit dem Nockenelement 23 in Gewindeeingriff steht und drehbar im zylindrischen Element 24 gelagert ist, eine vertikale Getriebewelle 31, die ein Stirnzahnrad 29 trägt, das in ein an der Schraubenwelle 27 montiertes Stirnzahnrad 28 eingreift, und auch ein Kegelzahnrad 30 trägt, und eine horizontale Antriebswelle 33, die ein Kegelzahnrad 32 trägt, das in das Kegelzahnrad 30 eingreift. Das Nockenelement 23 kann auf- und abbewegt werden, indem bewirkt wird, daß die horizontale Antriebswelle 33 zur Drehung in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung durch einen nicht dargestellten Motor oder manuell angetrieben wird.
Nehmen wir an, daß die Vorrichtung 4 verwendet wird, um einen runden Behälter 2b, wie durch die Phantomlinien in Fig.3 dargestellt, eines vergrößerten Durchmessers zu fassen und zu übergeben und daß der Hebemechanismus 26 das Nockenelement 23 an seiner durch die Phantomlinien in Fig.2 dargestellten unteren Stellung positioniert hat. Zu diesem Zeitpunkt wird der Nockenstößel 21, wie aus Fig.3 ersichtlich, im Uhrzeigersinn entlang der konischen Nockenfläche des Nockenelements 23 unter der Elastizität der Rückstellfeder 22 gedreht, wodurch der Abstand zwischen dem Paar Greifarme 5a, 5b vergrößert wird.
Wenn hingegen ein runder Behälter 2a eines kleineren, durch die durchgehende Linie in Fig.3 dargestellten Durchmessers gefaßt werden soll, positioniert der Hebemechanismus 26 das Nockenelement 23 an seiner durch die durchgehende Linie in Fig.2 dargestellten oberen Stellung. In dieser Stellung wird der Nockenstößel 21, wie aus Fig.3 ersichtlich, gegen den Uhrzeigersinn entlang der konischen Nockenfläche des Nockenelements 23 unter der Elastizität der Rückstellfeder 22 angetrieben, wodurch der Abstand zwischen dem Paar Greifarme Sa, Sb verringert wird.
Durch ein geeignetes -instellen der vertikalen Stellung des Nockenelements 23 wird man feststellen, daß daher beide Behälter 2b und 2a unterschiedlicher Durchmesser an der angegebenen Faßstellung X gefaßt und an der angegebenen Loslösestellung Y losgelassen werden können.
Weiters wird man feststellen, daß die Schwenkbewegung des Paars Greifarme 5a, 5b durch die Kippbewegung des Nockenstößels 21 entlang der Nockenfläche des Nockenelements 23 sowie durch die radiale Kippbewegung des Kipphebels 20 und durch den Winkelantrieb der Greifwellen 13a, 13b von der Feder 16 erreicht wird, sie wird also ohne Auftreten außergewöhnlicher Spannungen an den verbundenen Antriebsmechanismus erreicht, wodurch eine verbesserte Haltbarkeit gewährleistet ist.
Bezugnehmend auf Fig.4 sind die Greifarme 5a, 5b symmetrisch in Bezug auf eine Mittellinie Z angeordnet, die durch einen Schnittpunkt I zwischen den Greifwelllen 13a, 13b in einer zum drehbaren Körper 6 radialen Richtung verläuft, und sind selbst ausgebildet, um eine Achsensymmetrie aufzuweisen. Jeder der Greifarme 5a, 5b ist mit einer V-förmigen Fläche 35 versehen, die wirksam ist, um einen runden Behälter dazwischen zu halten und die so geformt ist, daß der Mittelpunkt jedes runden Gegenstands an einem Schnittpunkt t der Mittellinien der 0gegenüberliegenden Oberflächen 35 positioniert ist, wenn runde Gegenstände unterschiedlicher Durchmesser dazwischen gehalten werden. Der Punkt t liegt auf der Mittellinie Z und verschiebt sich zu oder weg von den jeweiligen Greifwellen 13a oder 13b, während er auf der Mittellinie Z in Übereinstimmung mit dem zwischen den Greifarmen 5a, 5b definierten öffnungswinkel bleibt, wenn runde Gegenstände unterschiedlicher Durchmesser dazwischen gehalten werden. Es folgt eine Beschreibung der Beziehung zwischen dem durch die Greifarme Sa, 5b definierten Öffnungswinkel und einer Verschiebung des Punktes t bei Wechsel des runden Behälters 2. Bezugnehmend auf Fig.4 wird ein Punkt, der den Mittelpunkt der Greifwelle 13a darstellt, durch P gekennzeichnet, der Scheitelpunkt der V-förmigen Fläche 35 des Greifarms 5a durch Q, die Länge eines Liniensegments PQ durch L und ein Abstand zwischen den Punkten P und R durch 1. Weiters wird der Winkel, der durch das Liniensegment PQ und eine parallel zur Mittellinie Z und durch den Mittelpunkt P verlaufende Linie definiert ist, wenn die Mittellinie der V-förmigen Fläche die Mittellinie Z in rechten Winkeln schneidet, durch θs gekennzeichnet.
Unter Bezugnahme auf solche Stellungen kann der Abstand zwischen dem Schnittpunkt t und dem Medianpunkt R zwischen den Greifwellen 13a, 13b, wenn der Greifarm Sa durch Δθ vom Bezugspunkt gedreht wird, wie folgt angegeben werden: S = L cos (θ - Δθ) - tan Δθ { + L sin (θs - Δθ)}
Dies wird in Fig.5 graphisch dargestellt. Wenn der runde Behälter 2, der im Winkel θs gehalten wird, einen maximalen Durchmesser hat, wird man feststellen, daß eine allmähliche Verringerung des Durchmessers des runden Behälters 2 oder ein Winkelantrieb beider Greifarme 5a, Sb in der Schließrichtung, um den Winkel Δθ zu verändern, in einer anfänglichen Verringerung des Abstands S resultiert, bis ein Punkt tx erreicht wird, worauf sich der Abstand wieder vergrößert. Anders gesagt bewegt sich bei sich verringerndem Durchmesser der Mittelpunkt t des runden Behälters 2 an die Greifwellen 13a, 13b heran, und nachdem sich der Mittelpunkt t am Minimumpunkt tx vorbeibewegt hat, bewegt er sich von den Greifwellen weg. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Öffnungswinkel θx der Greifarme, wo der Minimumpunkt tx erreicht wird, als ein Bezugswinkel ausgewählt. Ein Öffnungswinkel θ&sub1;, der größer als der Bezugswinkel θx ist, wird verwendet, um runde Gegenstände eines größeren Durchmessers zu fassen, während ein Winkel θ&sub2;, der kleiner als der Bezugswinkel θx ist, verwendet wird, um runde Gegenstände eines kleineren Durchmessers zu fassen. Dies bedeutet, daß wenn der Unterschied Δr zwischen den Durchmessern verschiedener Gegenstände groß ist, eine entsprechende Verschiebung des Mittelpunkts der runden Gegenstände verringert wird. Mit anderen Worten ermöglicht eine zulässige Verschiebung einer bestimmten Größenordnung einen größeren Unterschied Δr im Durchmesser, was bedeutet, daß die Vorrichtung für eine breitere Palette an Behältern geeignet ist.
In der Praxis des Stands der Technik hingegen umfaßt der Bereich an Durchmessern, die eine einzige Vorrichtung bewältigen kann, keinen Minimumpunkt tx, wodurch der Unterschied Δr' in einem Durchmesser zwischen verschiedenen Gegenständen für eine bestimmte Verschiebung stark verringert wird, was dazu führt, daß bei jeder Verwendung von runden Behältern mit sehr unterschiedlichen Durchmessern die Greifarme ausgetauscht werden müssen.
Bezugnehmend auf Figuren 6 bis 9 ist eine zweite erfindungsgemäße Ausführungsform dargestellt, bei der ein Kipphebel 120 direkt am unteren Ende der Greifwelle 113a montiert ist, die der bereits erwähnten Greifwelle 13a entspricht. Eine Rückstellfeder 122 ist zwischen dem Kipphebel 120 und einem drehbaren Körper 106 angeordnet, um eine Drehung der Greifwelle 113a in ihrer Schließrichtung zu bewirken, wodurch bewirkt wird, daß ein am Kipphebel 120 montierter Nockenstößel 121 mit den an der äußeren Peripherie eines Paars Nockenelemente 140, 141 definierten Nockenflächen in gemeinsamem Eingriff steht, die vertikal übereinander angeordnet sind.
Die Nockenelemente 140, 141 umfassen bogenförmige Abschnitte 140a, 141a eines größeren Durchmessers und bogenförmige Abschnitte 140b, 141b eines kleineren Durchmessers, wobei jeder eine identische Konfiguration aufweist. Die bogenförmigen Abschnitte 140a, 141a mit größerem Durchmesser sind wirksam, um eine radiale Verschiebung des Nockenstößels 121 nach außen gegen die Elastizität der Rückstellfeder 122 zum öffnen der Greifarme 105a, 105b zu bewirken, während die bogenförmigen Abschnitte 140b, 141b mit kleinerem Durchmesser wirksam sind, um ein Schließen der Greifarme 105a, l05b unter der Elastizität der Rückstellfeder 122 zu bewirken.
Das Paar Nockenelemente 140, 141, die ein im Vertikalabstand angeordnetes Paar bilden, sind von der Umfangsrichtung betrachtet in einem bestimmten Abstand versetzt voneinander angeordnet, sodaß die Greifarme 10sa, 105b offen gehalten werden können, solange der Nockenstößel 121 mit zumindest einer der bogenförmigen Nockenflächen 140a, 141a mit größerem Durchmesser in Eingriff gehalten wird.
Das Paar Nockenelemente 140, 141 ist drehbar um ein zylindrisches Element 124 angeordnet, das in einer umgebenden Beziehung zu einer drehbaren Welle 110 und einem fest montierten Rahmen 108 angeordnet ist. Eine sich vertikal erstreckende Verbindungsstange 142 ist am oberen Nockenelement 140 fest montiert und erstreckt sich durch eine im unteren Nockenelement 141 ausgebildete bogenförmige Nut, um darunter hervorzuragen, wobei ein Nockenstößel 144 an seinem unteren Ende montiert ist. Eine sich vertikal erstreckende Verbindungsstange 145 ist am unteren Nockeneleruent 141 fest montiert und trägt an ihrem unteren Ende auf der gleichen Höhe wie der Nockenstößel 144 einen Nockenstößel 146 darauf.
Die gegenüberliegenden Flächen des Paars Nockenelemente 140, 141 sind mit bogenförmigen Nuten 147 ausgebildet, in denen eine Druckfeder 148 angeordnet ist, um beide Nockenelemente 140, 141 zur Drehung in entgegengesetzte Richtungen voneinander zu drücken. Unter freien Bedingungen stoßen die Nockenstößel 144, 146 demnach aneinander.
Das zylindrische Element 124, das fest am Rahmen 108 montiert ist, trägt eine Halterungsplatte 150, auf der eine bewegliche Platte 151 angeordnet ist, um drehbar um das zylindrische Element 124 zu sein.
Wie aus Figuren 6 und 8 ersichtlich ist die bewegliche Platte 151 mit einer radialen Nut 152 ausgebildet, in der ein Nockenelement 153, das ein Frontende mit einem dreieckigen Querschnitt aufweist, in gleitendem Eingriff steht, wobei das Frontende in einen Zwischenraum zwischen dem Paar Nockenstößel 144, 146 gepreßt wird. Eine Gewindewelle 154 ist drehbar auf der beweglichen Platte 151 gelagert und steht mit dem Nockenelement 153 in Gewindeeingriff, sodaß die Drehung des Gewindebolzens 154 wirksam ist, um eine radiale Verschiebung des Nockenelements 153 zu bewirken, wodurch das Paar Nockenelemente 140, 141 in entgegengesetzten Richtungen zueinander je nach radialer Stellung des Nockenelements 153 drehbar verschoben wird.
Weiters ist an einer bestimmten Stelle die bewegliche Platte 151 mit einem Vorsprung 155 ausgebildet, der sich, wie aus Fig.9 ersichtlich, radial nach außen erstreckt, welcher Vorsprung zwischen einem Paar Einstellschrauben 156 angeordnet ist, die in einem seitlichen Abstand voneinander auf der Halterungsplatte 150 angeordnet sind. Durch Betätigen der Schrauben 156, um die bewegliche Platte 151 winkelförmig zu bewegen, kann die Umfangsstellung des Nockenelements 153 eingestellt werden, wodurch die Mittelstellung des Paars Nockenelemente 140, 141 seinerseits eingestellt wird.
In anderen Hinsichten ähnelt diese Anordnung jener der ersten Ausführungsform, weshalb entsprechende Teile durch die gleichen Bezugszeichen wie bei der ersten Ausführungsform unter Hinzufügung von 100 gekennzeichnet werden.
Bei der Übergabe von Gegenständen unter Verwendung der Übergabevorrichtung für Gegenstände der vorliegenden Ausführungsform wird die bewegliche Platte 151 anfänglich durch Verwendung des Paars in seitlichem Abstand voneinander angeordneter Einstellschrauben 156 winkelförmig bewegt, um das Paar Nockenelemente 140, 141 zu positionieren. Soll ein Behälter 102b mit größerem Durchmesser übergeben werden, wird der Gewindebolzen 154 gedreht, um eine radiale Verschiebung des Nockenelements 153 nach innen zu bewirken, wodurch der Abstand zwischen den Nockenstößeln 144, 146 vergrößert wird, um das Paar der in einem Vertikalabstand ,ioneinander angeordneten Nockenelemente 140, 141 an einer durch die durchgehende Linie A in Fig.7 gekennzeichneten Stellung zu drehen. Wird hingegen ein Behälter 102a eines kleineren Durchmessers übergeben, wird der Gewindebolzen 154 gedreht, um eine radiale Verschiebung des Nockenelements 153 nach außen zu bewirken, um dadurch den Abstand zwischen dem Paar Nockenstößel 144, 146 zu verringern, die mit dem Ncckenelement 153 in Eingriff stehen, wodurch das Paar Nockenelemente 14D, 141 an einer durch die Phantomlinien in Fig.7 gekennzeichneten Stellung B positioniert wird.
Wie aus der durch die durchgehende Linie gekennzeichnete Stellung A und die durch die Phantomlinie gekennzeichnete Stellung B der Nockenelemente 140, 141 hervorgeht, verschiebt sich der am Kipphebel 120 montierte Nockenstößel 121 von der bogenförmigen Nockenfläche 140a mit größerem Durchmesser zur bogenförmigen Nockenfläche 140b mit kleinerem Durchmesser des oberen Nockenelements 140 zu einem früheren Zeitpunkt als der Zeitpunkt bei der Übergabe eines Behälters 102b mit größerem Durchmesser, wodurch beide Behälter 102a, 102b mit unterschiedlichen Durchmessern an einer gemeinsamen Faßstellung X gefaßt werden können.
Der Nockenstößel 121 verschiebt sich von der bogenförmigen Nockenfläche 141b mit kleinerem Durchmesser zur bogenförmigen Nockenfläche 141a mit größerem Durchmesser des unteren Nockenelements 141 zu einem verzögerten Zeitpunkt, wodurch beide Behälter 102a, 102b mit unterschiedlichen Durchmessern an einer gemeinsamen Loslösestellung Y losgelassen werden.
Das Nockenelement 153 kann mit einem Nutnocken ausgebildet sein, der mit Nockenstößeln 144, 146 auf den Nockenelementen 140, 141 in Eingriff steht, wodurch die Winkelstellung der Nockenelemente 140, 141 in Übereinstimmung mit einer Hin- und Herbewegung des Nockenelements 153 eingestellt weden kann.
Während die Winkelstellung des Paars Nockenelemente 140, 141 gleichzeitig durch das einzige Nockenelement 153 gesteuert wird, sollte verstanden werden, daß die Winkelstellung der Nockenelemente getrennt eingestellt werden kann.
Figuren 10 und 11 zeigen eine dritte erfindungsgemäße Ausführungsform, bei der die Hübe des Greifarmpaares durch eine andere Einrichtung als den oben erwähnten Nockenmechanismus 17 oder 117 modifiziert werden können.
In der vorliegenden Ausführungsform umfaßt ein drehbarer Körper 206 eine untere Scheibe 206b, die fest am oberen Ende der drehbaren Welle 210 montiert ist, und ein sich nach oben erstreckender zylindrischer Abschnitt 206d ist im axialen Abschnitt der Scheibe 206b ausgebildet. Eine obere Scheibe 206a ist mit einem zylindrischen Abschnitt 206e in ihrem axialen Abschnitt gebildet, der nach unten hängt, und der zylindrische Abschnitt 206e ist vertikal entlang des zylindrischen Abschnitts 206d in umgebender Beziehung dazu bewegbar, wobei ein Schlüsselelement 260 zwischen den zylindrischen Abschnitten angeordnet ist, um eine relative Drehung dazwischen zu verhindern, während ermöglicht wird, daß sich der zylindrische Abschnitt 206e relativ zum zylindrischen Abschnitt 206d auf- und abbewegt.
Eine Gewindewelle 261 ist irehbar in der oberen Scheibe 206a gelagert, die ihrerseits mit dem zylindrischen Abschnitt 206d in Gewindeeingriff steht, wodurch sich die obere Scheibe 206a relativ zur unteren Scheibe 206b durch Drehung der Gewindewelle 261 auf- und abbewegen kann. Eine freie Drehung der Gewindewelle 261 wird durch eine an der oberen Scheibe 206a montierte Stopeinrichtung 262 verhindert, die um die Peripherie der Gewindewelle 261 festgeklemmt ist.
Ein Greifwellenpaar ist drehbar an der oberen Scheibe 206a montiert. Eine der Greifwellen, 213a, ist axial mit einer zweiten Greifwelle 215 ausgerichtet, die drehbar an der unteren Scheibe 206b montiert ist. Das obere Ende der zweiten Greifwelle 215 ist hülsenförmig, um das untere Ende der oben befindlichen ersten Greifwelle 213a in einer gleitbaren und drehbaren Weise darin aufzunehmen. Eine Nockennut 263 ist im oberen Hülsenabschnitt der zweiten Greifwelle 215 ausgebildet, um bei ihrer vertikalen Abwärtsbewegung am Umfang verschoben zu werden und steht mit einem am unteren Ende der ersten Greifwelle 213a montierten stiftförmigen Nockenstößel 264 in Eingriff, sodaß bei jeder Auf- und Abbewegung der Greifwelle 213a relativ zur unten befindlichen zweiten Greifwelle 215 der Eingriff zwischen der schrägen Nockennut 263 und dem Nockenstößel 264 wirksam ist, um die erste Greifwelle 213a im Verhältnis zur zweiten Greifwelle 215 winkelförmig anzutreiben.
Ein Kipphebel 220 ist auf der zweiten Greifwelle 215 montiert und wird durch eine Rückstellfeder 222 zur Drehung in eine Richtung gedrückt, wobei ein Nockenstößel 221 am Kipphebel 220 mit der an der äußeren Peripherie des Nockenelements 221 definierten Nockenfläche in Eingriff gehalten wird. Wie in der vorhergehenden Ausföhrungsform umfaßt das Nockenelement 223 einen bogenförmigen Abschnitt 223a mit größerem Durchmesser und einen bogenförmigen Abschnitt 223b mit kleinerem Durchmesser. Der bogenförmiye Abschnitt 223a mit größerem Durchmesser ist wirksam, um eine radiale Verschiebung des Nockenstößels 221 nach außen zu bewirken, um die Greifarme 205a, 205b zu schließen, während der bogenförmige Abschnitt 223b mit kleinerem Durchmesser wirksam ist, um die Greifarme 205a, 205b zu öffnen.
In anderen Aspekten ähnelt die Anordnung jener der ersten oben erwähnten Ausführungsform, weshalb entsprechende Teile durch die gleichen Bezugszeichen durch Hinzufügung von 200 gekennzeichet sind.
Wenn daher bei dieser Ausführungsform ein Behälter 202a mit einer verringerten Höhe und einem kleinen Durchmesser übergeben wird, dreht sich die Gewindewelle 261, um die obere Scheibe 206a an eine vorgegebene Höhe zu senken. Dies senk gleichzeitig die Greifwelle 213a, die auf der oberen Scheibe 206a montiert ist, wodurch der Eingriff zwischen der schrägen Nockennut 263 und dem Nockenstößel 264 wirksam ist, um ein Drehen der oberen Greifwelle 213a im Verhältnis zur unten befindlichen zweiten Greifwelle 215 zu bewirken, die mittels der Rückstellfeder 222 an einer vorgegebenen Winkelstellung gehalten wird. Als Folge werden das Paar Greifarme 205a, 205b, die auf der oben befindlichen Greifwelle 213a montiert sind, und eine Greifwelle 213b, die damit ein Paar bildet, an einer Höhe positioniert, die für Behälter mit geringerer Höhe ausreicht. Weiters wird der zwischen den Greifarmen 205a, 205b definierte 0ffnungswinkel auf einen Winkel eingestellt, der für die Größe eines solchen Behälters mit geringerem Durchmesser geeignet ist.
Wird hingegen ein Behälter 202b mit größerer Höhe und größerem Durchmesser übergeben, wird die Gewindewelle 261 in entgegengesetzter Richtung gedreht, um die obere Scheibe 206a auf eine vorgegebene Höhe zu erhöhen. Dies hebt auch die Greifwelle 213a in einstückiger Weise mit der Scheibe 206a, wodurch der Eingriff zwischen der schrägen Nut 263 und dem Nockenstößel 264 wirksam ist, um die oben befindliche Greifwelle 213a in entgegengesetzter Richtung zu vorher im Verhältnis zur unten befindlichen zweiten Greifwelle 215 winkelförmig anzutreiben, die an einer vorgegebenen winkelförmigen Stellung mittels einer Rückstellfeder 222 gehalten wird.
Als Folge ist das an den Greifwellen 213a, 213b montierte Paar Greifarme 205a, 205b an einer Höhe positioniert, die einem Behälter mit größerer Höhe entspricht, und der zwischen den beiden Greifarmen 205a, 205b definierte Öffnungswinkel wird auf einen Winkel eingestellt, der der Größe eines Behälters mit größerem Durchmesser entspricht.
Bei der vorliegenden Ausführungsfarm können daher Behälter an einer optimalen, von der Größe der Behälter abhängigen Faßstellung gefaßt werden, wenn die Größe und der Durchmesser der Behälter verändert wird, wodurch ein stabilisierter Übergabevorgang für Behälter aufrechterhalten wird.
Während die Greifarme 205a, 205b in Übereinstimmung mit der Höhe der Behälter in der vorliegenden Ausführungsform auf- und abbewegt werden, kann auch, wenn eine solche Bewegung nicht erforderlich ist, die untere Scheibe 206b auf- und abbewegt werden. In diesem Fall kann die Dicke des Nockenelements 223 erhöht werden, um seinen Eingriff zu verhindern, wenn sich der Nockenstößel 221 auf- und abbewegt. Das Nockenelement 223 kann aber auch auf dem Rahmen 208 angeordnet sein, um vertikal bewegbar zu sein, damit es sich auf- und abbewegt, wenn sich der Nockenstößel 221 auf- und abbewegt.
Fig.12 zeigt eine Modifizierung. Eine dritte hohle Greifwelle 267 kann in umgebender Beziehung zu einer oben befindlichen Greifwelle 213a und einer unten befindlichen zweiten Greifwelle 215 angeordnet sein, um drehbar und vertikal bewegbar zu sein. Die dritte Greifwelle 267 ist mit einer sich vertikal erstreckenden Nockennut 269 ausgebildet, die mit einem an der ersten Greifwelle 213a montierten stiftförmigen Stößel 268 in Eingriff steht, und ist auch mit einer sich schräg erstreckenden Nockennut 271 ausgebildet, die mit einem weiteren, an der zweiten Greifwelle 215 montierten stiftförmigen Nockenstößel 270 in Eingriff steht. Die dritte Greifwelle 267 ist auf einer Hebungsplatte 272 gelagert, um ihre Drehung alleine zu ermöglichen, und eine Gewindewelle 273, die in der oberen Scheibe 206a gelagert ist, steht mit der Gewindewelle 273 in Gewindeeingriff, sodaß die Drehung der Gewindewelle 273 wirksam ist, um die Hebungsplatte 272 und die dritte Greifwelle 267 auf- und abzubewegen.
Es ist offenkundig, daß bei der vorliegenden Ausführungsform der Öffnungswinkel der Greifarme 205a, 205b eingestellt werden kann, ohne eine vertikale Bewegung davon zu verursachen. Wenn die obere Scheibe 206a weiters angeordnet ist, um in der vorliegenden Erfindung aufund abbewegbar zu sein, können sowohl der Öffnungswinkel als auch der Hebeabschnitt der Greifarme 205a, 205b getrennt eingestellt werden.

Claims

1. Übergabevorrichtung für Gegenstände mit Greifer einschließlich eines Rahmens (8), eines drehbaren Körpers (6), der drehbar auf dem Rahmen (8) montiert ist, einem Paar von Greifwellen (13a, l3b), die drehbar auf dem drehbaren Körper (6) für die Drehung in entgegengesetzten Richtungen in bezug aufeinander montiert sind, einem Paar Greifarmen (5a, 5b), die auf jeweiligen Greifwellen (13a, 13b) zur Schwenkbewegung montiert sind, und einem Nockenmechanismus (17), um die Greifarme (5a, 5b) in Schwenkbewegung zu versetzen, wobei die Anordnung so ausgebildet ist, daß ein Behälter (2), der von einem Paar Greifarmen (5a, Sb) ergriffen wird, übergeben wird, wenn sich der drehbare Körper (6) dreht, wobei der Nockenmechanismus (17) einen Kipphebel (20) umfaßt, der mechanisch mit einer weiteren Greifwelle (15) gekoppelt ist, ein Nockenstößel (21) auf dem Kipphebel (20) montiert ist und ein Nockenelement (23) auf dem Rahmen (8) montiert ist, wobei der Nockenstößel (21) für den Eingriff mit einer Nockenfläche (23a, 23b) auf dem Nockenelement (23) angeordnet ist, um eine Kippbewegung des Kipphebels (20) im Einklang mit einem Nockenprofil und damit die Drehung der Greifwellen (13a, 13b) zu bewirken, um das Paar Greifarme (5a, 5b) in Schwenkbewegung anzutreiben, und die Vorrichtung einen Einstellmechanismus (26) für die Einstellung des Hubes des Schwenkbewegung des Paares von Greifarmen (5a, 5b) durch Einstellung der Winkelstellung der Greifwellen (13a, 13b) entsprechend einer vorgegebenen Winkelstellung des drehbareri Körpers (6) aufweist; dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme (5a, 5b) mit V-förmigen Oberflächen (35) ausgebildet sind, zwischen denen der Behälter (2) festgehalten werden soll, und die V-förmigen Flächen (35) so ausgebildet sind, daß der Mittelpunkt eines Behälters (2) auf einem Schnittpunkt von Halbierenden der jeweiligen V-förmigen Flächen (35) auf einer Mittellinie zwischen den genannten Greifarmen liegt, wenn kreisförmige Behälter von verschiedenen Durchmessern festgehalten werden, wodurch, wenn ein Öffnungswinkel, der zwischen den Greifarmen definiert ist, der dem Schnittpunkt entspricht, der am nächsten zu den Greifwellen gelegen ist, als Bezugswinkel angenommen wird, Behälter mit größerem Durchmesser in einem Öffnungswinkel gehalten werden, der größer als der Bezugwinkel ist, während Behälter mit geringerem Durchmesser in einem Öffnungswinkel gehalten werden, der kleiner als der Bezugswinkel ist.

2. Übergabevorrichtung für Gegenstände nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Nockenfläche des Nockenelements (23) konisch ist und der Nockenstößel (21) in die konische Nockenfläche eingreift und der Einstellmechanismus (26) einen Hebemechanismus aufweist, um die Aufwärtsund Abwärtsbewegung des Nockenelementes (23) zu bewirken.

3. Übergabevorrichtung für Gegenstände nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Hebemechanismus (26) eine drehbare, mit Gewinde versehene Welle (27) aufweist, die vertikal angeordnet ist und in Gewindeeingriff mit dem Nockenelement (23) steht.

4. Übergabevorrichtung für Gegenstände nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens zwei Nockenelemente (140, 141) vorgesehen sind, wobei jedes der Nockenelemente drehbar in bezug auf das andere in Umfangsrichtung des drehbaren Körpers (106) verschiebbar ist, daß der Nockenstößel (121) gemeinsam mit den Nockenflächen beider Nockenelemente in Eingriff steht und der Einstellmechanismus eine Drehantriebseinrichtung aufweist, die eine Drehverschiebung der Nockenelemente in bezug aufeinander bewirkt.

5. Übergabevorrichtung für Gegenstände nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehantriebseinrichtung einen ersten Nockenstößel (144), der auf einem der Nockenelemente (140) montiert ist, einen zweiten Nockenstößel (146), der auf dem anderen Nockenelement (141) montiert ist, eine Feder (148) zum Drücken beider Nockenelemente (140, 141) zur Drehung in entgegengesetzten Richtungen in bezug aufeinander, um den ersten Nockenstößel (144) und zweiten Nockenstößel (146) aufeinander zuzutreiben, und ein drittes Nockenelement (153) aufweist, das von dreieckigem Querschnitt und so angeordnet ist, daß es als Keil zwischen die und aus den beiden Nockenstößeln (144, 146) heraus bewegbar ist.

6. übergabevorrichtung für Gegenstände nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das dritte Nockenelement (153) auf einer bewegbaren Platte (151) angeordnet ist, die drehbar in Umfangsrichtung des drehbaren Körpers (106) verschiebbar und auch in axialer Richtung des drehbaren Körpers hin und her bewegbar ist, und daß weiters eine Positionierungseinrichtung (156) für die Positionierung der bewegbaren Platte in einer vorgegebenen Winkelstellung vorgesehen ist.

7. Übergabevorrichtung für Gegegnstände nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dab die Greifwelle in eine Vielzahl von Greifwellenabschnitten einschließlich wenigstens eines Greifwellenabschnittes (213a) geteilt ist, der unmittelbar dem Greifarm zugeordnet ist und ein anderer Greifwellenabschnitt (215) unmittelbar dem Kipphebel (220) zugeordnet ist, welche Greifwellenabschnitte unmittelbar angrenzend aneinander so angeordnet sind, daß sie axial in bezug aufeinander verschiebbaar sind, und daß der Einstellmechanismus eine Hin- und Herbewegungs-Antriebseinrichtung aufweist, um eine axiale Verschiebung der Greifwellenabschnitte und Nockeneinrichtungen und damit eine Drehverschiebung der beiden Greifwellenabschnitte als Reaktion auf eine relative axiale Verschiebung der beiden Greifwellenabschnitte zu bewirken.

8. Übergabevorrichtung für Gegenstände nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß einer der Greifwellenabschnitte (215), der für die Verschiebung in bezug auf den anderen ausgebildet ist, mit einem zylindrischen Abschnitt geformt ist, der mit einer Nockennut (263) versehen ist, die sich schräg in bezug auf die axiale Richtung erstreckt, und daß der andere Greifwellenabschnitt in den zylindrischen Abschnitt eingepaßt ist und einen Nockenstößel (264) trägt, der in die Nockennut eingreift.

9. Übergabevorrichtung für Gegenstände nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein dritter Greifwellenabschnitt (267) in umgebendem Verhältnis zu einem oben gelegenen und unten gelegenen Greifwellenabschnitt (213a) so angeordnet ist, daß er sowohl vertikal auf und ab bewegbar und drehbar ist, wobei der dritte Greifwellenabschnitt mit einer Nockennut (269) in seinem obersten Abschnitt versehen ist, in die ein Nockenstößel (268) eingreift, der auf dem oben gelegenen Greifwellenabschnitt angeordnet ist, und der dritte Greifwellenabschnitt mit einer weiteren Nockennut (271) in seinem Bodenabschnitt versehen ist, in die ein Nockenstößel (270) eingreift, der auf dem unten gelegenen Greifwellenabschnitt montiert ist, und daß die Hin- und

Herbewegungs-Antriebseinrichtung den dritten Greifwellenabschnitt in Auf- und Abwärtsbewegung antreibt.