WO2011015371A1 - Dispositif de transfert de recipients et son procede de realisation - Google Patents

Dispositif de transfert de recipients et son procede de realisation Download PDF

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WO2011015371A1
WO2011015371A1 PCT/EP2010/004833 EP2010004833W WO2011015371A1 WO 2011015371 A1 WO2011015371 A1 WO 2011015371A1 EP 2010004833 W EP2010004833 W EP 2010004833W WO 2011015371 A1 WO2011015371 A1 WO 2011015371A1
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WO
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dimension
cylindrical portion
representative
jaws
axis
Prior art date
Application number
PCT/EP2010/004833
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English (en)
Inventor
André Graffin
Original Assignee
Serac Group
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Filing date
Publication date
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Publication of WO2011015371A1 publication Critical patent/WO2011015371A1/fr

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/84—Star-shaped wheels or devices having endless travelling belts or chains, the wheels or devices being equipped with article-engaging elements
    • B65G47/846—Star-shaped wheels or wheels equipped with article-engaging elements
    • B65G47/847—Star-shaped wheels or wheels equipped with article-engaging elements the article-engaging elements being grippers

Definitions

  • the present invention relates to an article transfer device comprising a cylindrical portion of varied size and a method of producing this device.
  • Container transfer devices having a rotatable structure carrying gripping tongs extending cantilevered to support the receptacles by the neck are known, the gripping tongs each comprising two facing jaws mounted to pivot about one another. pivot axes carried by the rotating structure.
  • the jaws are generally associated with a maneuver member arranged to maneuver the jaws symmetrically with respect to a radial plane of the rotating structure passing through a vertical axis of the neck of a container.
  • JP 2008007414 to produce a clamp having two points of contact on one jaw and a single point of contact on the other jaw.
  • the stability of the grip may be affected.
  • An object of the invention is to provide an article transfer device capable of performing a transfer of articles having cylindrical portions of various transverse dimensions while having a simple structure.
  • an article transfer device comprising a cylindrical portion having a transverse dimension between a minimum dimension and a maximum dimension
  • the transfer device comprising a rotary structure carrying gripping tongs extending cantilevered to support the articles by the cylindrical portion, the gripping tongs each comprising two jaws mounted to pivot around pivoting axes carried by the rotary structure, the jaws being associated with an operating member arranged to maneuver the jaws in opposite directions with respect to a radial plane of the rotary structure passing through an axis of the cylindrical portion common to the cylindrical portion of minimum dimension and the cylindrical portion of maximum dimension, each gripping jaw of each gripper being configured to include at least four fulcrums of which at least two support points are arranged to bear on a cylindrical portion of minimum dimension and two other points of support are arranged to bear on a cylindrical portion of maximum dimension, in which the bearing points for the minimum dimension and the bearing points for the maximum dimension define having a point defining with a reference plane passing through the common
  • the axis of symmetry of the vee passes through the common axis for both a cylindrical portion of minimum dimension and for a cylindrical portion of maximum dimension.
  • the invention also relates to a method of producing this device.
  • FIG. 2 is a schematic top view of a gripper of the prior art adapted for gripping containers having a single-sized neck.
  • FIG. 4 is a view from above of a gripper according to the invention
  • FIG. 5 illustrates two embodiments of the invention
  • the container transfer installation comprises two transfer devices bearing the general reference numeral 1 and the particular reference numerals 1.1 and 1.2.
  • Each transfer device comprises a rotatable structure 2 on which gripping tongs 3 are fixed, only one of which has been shown for each transfer device.
  • Each gripper 3 comprises a first jaw 4 having two superimposed branches 5 spaced from one another, and a second jaw 8 having a single branch 9.
  • the jaws are mounted to pivot about axes 01, 02 carried by a plate 7 fixed to the rotary structure 2.
  • the second jaw 8 comprising a single branch 9 has a thickness less than the space between them. branches 5 of the first jaw 4.
  • the second jaw 8 is disposed in an intermediate plane to the limbs 5 of the first jaw, the gripping tongs of the transfer device 1.1 being arranged relative to the gripping tongs of the transfer device 1.2 so that during a transfer of containers, the branch 9 of the second jaw of one of the gripping tongs engages between the limbs 5 of the first jaw of the grasping gripper opposite.
  • the operating pin 13 and the notch 14 are designed to perform a maneuvering of the jaws in opposite directions with respect to a radial plane 19 of the carrier structure passing through the axis E of the neck of the container.
  • a spring 15 is also mounted between the jaws 4 and 8 to exert a resilient force closing the clamp.
  • the gripping tongs are adapted to grip containers whose neck to a dimension between a minimum dimension is a maximum dimension.
  • Figure 2 illustrates the configuration of the grip jaws in a device for use with single transverse necks.
  • the tip S1, S2 of the vés 21 coincides with a reference plane 17 passing through the axis E of the neck and perpendicular to the radial plane 19.
  • the jaws take symmetrical support both with respect to the radial plane 19 and with respect to the reference plane 17.
  • the clamp is adapted to grip necks having a transverse dimension of between 25 mm and 45 mm.
  • the branches 5 and 9 of the gripping jaws are configured so that for a neck having a minimum transverse dimension that for a neck having a maximum transverse dimension each jaw bears on the neck according to at least two bearing points Al , D1; A2, D2 (see Figure 4) on a neck of minimum dimension, and according to at least two support points Bl, Fl; B2, F2 on a collar of maximum dimension, the neck of minimum dimension and the neck of maximum dimension having the same axis E.
  • the fulcrums define ves 21 having a point Sl, S2 (although physically the edge of the jaws may have an outline different from a V).
  • the optimal configuration of the jaws is obtained by a simple shift in rotation of the vés during the initial embodiment so that for the neck of minimum dimension as for the neck of maximum dimension the axis of v symmetry passes through the common axis E bottlenecks.
  • this shift is determined by implementing for each jaw the method illustrated in Figure 3 comprising the steps of:
  • the position of the ves can also be determined by calculating the offset angle (d1, d2) from the formula:
  • d is the offset angle
  • D is the distance between the pivot axis (01, 02) of the jaw and the common axis (E)
  • b is the angle (b1, b2) between the plane radial and the plane joining the axis of pivoting (01, 02) in the center (G1, G2) of the circle of maximum dimension tangent to vee
  • a is the half angle at the vertex of the vee
  • R is the radius of the circle of maximum dimension
  • r is the radius of the minimum dimension circle.
  • the pivot axes 01, 02 of the jaws are preferably contained in the radial plane 19 and in a closed position on a neck of minimum dimension the axis of the articulating pin 13 is also contained in the radial plane. This configuration minimizes the offset required to have a clamp adapted to several neck diameters.
  • the inner edge of the jaws is rectilinear between the bearing points corresponding to the neck of minimum dimension and the neck of maximum dimension. It has indeed been found that in this case the clamp is not only suitable for necks of minimum or maximum size but also to any intermediate dimension with a shift of the axis of the neck of a few hundredths of a millimeter only when closing the clamp.
  • Figure 4 allows for the most compact clamp and therefore to install a maximum number of clamps on a platform. Whatever the case may be, whatever the implantation chosen for the articulation points, the method described above makes it possible to determine the shift to be made so that the container remains centered on the same axis regardless of its dimension.
  • Figure 5 illustrates two embodiments of the invention.
  • the jaw comprises a central v 23 which is adapted to achieve two supports on the neck of minimum dimension, and two wings 24 which are adapted to achieve two supports on a collar of maximum dimension.
  • the clamp is not suitable for necks of intermediate dimensions but it is possible to make jaws achieving supports exactly symmetrical with respect to the radial plane 19.
  • the jaw comprises a central portion 25 having an inner edge curved according to the radius of curvature of the neck of minimum dimension, and wings 26 having an inner edge curved according to the radius of curvature of the neck of maximum dimension.
  • the invention is not limited to the preferred embodiment illustrated and is capable of alternative embodiments which will occur to those skilled in the art without departing from the scope of the invention as defined by the claims.
  • the invention has been described in relation to a gripper including one of the jaws comprises two branches spaced apart by an interval allowing easier transfer of a gripping device to another, the invention also applies. to a gripper whose two jaws comprise only one branch, the two jaws then facing the same level.

Abstract

Dispositif de transfert d' articles comprenant une portion cylindrique ayant une dimension transversale comprise entre une dimension minimale et une dimension maximale comportant une structure rotative portant des pinces de préhension s 'étendant en porte-à-faux pour supporter les articles par la portion cylindrique; les pinces de préhension comprennent chacune deux mâchoires (4, 8) montées pour pivoter autour d'axes de pivotement (01, 02) portés par la structure rotative; chaque mâchoire de préhension de chaque pince de préhension est configurée pour inclure au moins quatre points d'appui (A1, B1, D1, F1; A2, B2, D2, F2 ) dont deux points d'appui (A1, D1; A2, D2 ) sont disposés pour venir en appui sur une portion cylindrique de dimension minimale et deux autres points d'appui (B1, F1; B2, F2) sont disposés pour venir en appui sur une portion cylindrique de dimension maximale.

Description

DISPOSITIF DE TRANSFERT DE RECIPIENTS ET SON PROCEDE DE REALISATION
La présente invention concerne un dispositif de transfert d'articles comportant une portion cylindrique de dimension variée et un procédé de réalisation de ce dispositif .
ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION
On connaît des dispositifs de transfert de récipients comportant une structure rotative portant des pinces de préhension s ' étendant en porte-à-faux pour supporter les récipients par le col, les pinces de préhension comprenant chacune deux mâchoires en regard montées pour pivoter autour d'axes de pivotement portés par la structure rotative. Les mâchoires sont généralement associées à un organe de manœuvre agencé pour manœuvrer les mâchoires de façon symétrique par rapport à un plan radial de la structure rotative passant par un axe vertical du col d'un récipient.
Afin de maintenir les récipients lors de la rotation de la structure support il est nécessaire que les mâchoires de préhension soient adaptées à la dimension des cols des récipients.
Lorsqu'un même dispositif de transfert de récipients doit être utilisé pour transférer des récipients ayant des cols de différentes dimensions il est donc généralement nécessaire de procéder à un changement des pinces de préhension, ce qui constitue une opération longue et pénible qui nécessite en outre un arrêt de la ligne de production associée.
Afin de permettre une adaptation de la pince de préhension à des récipients de dimensions variées sans être obligé de changer les mâchoires il a été proposé, notamment dans le document EP 0366225 de commander la position des mâchoires par une came tronconique présentant à différents niveaux des contours variés correspondant chacun à une dimension des récipients. Pour adapter la machine à une dimension de récipients il est nécessaire de faire varier le niveau de la came afin que les suiveurs de came des pinces soient en regard du contour approprié. La structure de la machine est donc complexe .
Il a également été proposé, notamment dans les documents JP 7025454, DE U 29712066, DE 10325137, et JP 2003095429, de monter sur les mâchoires des pièces d'adaptation articulées. L'encombrement latéral de chaque pince est fortement augmenté de sorte que cette solution n'est pas compatible avec la recherche d'un encombrement minimal permettant d'optimiser le nombre de pinces sur une machine .
II a encore été proposé, dans le document
JP 2008007414, de réaliser une pince comportant deux points de contact sur une mâchoire et un seul point de contact sur l'autre mâchoire. La stabilité de la préhension risque toutefois d'être affectée.
OBJET DE L'INVENTION
Un but de 1 ' invention est de proposer un dispositif de transfert d'articles capable de réaliser un transfert d'articles ayant des portions cylindriques de dimensions transversales variées tout en ayant une structure simple.
BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION
En vue de la réalisation de ce but, on propose selon l'invention un dispositif de transfert d'articles comprenant une portion cylindrique ayant une dimension transversale comprise entre une dimension minimale et une dimension maximale, le dispositif de transfert comportant une structure rotative portant des pinces de préhension s ' étendant en porte-à-faux pour supporter les articles par la portion cylindrique, les pinces de préhension comprenant chacune deux mâchoires montées pour pivoter autour d'axes de pivotement portés par la structure rotative, les mâchoires étant associées à un organe de manœuvre agencé pour manœuvrer les mâchoires selon des directions opposées par rapport à un plan radial de la structure rotative passant par un axe de la portion cylindrique commun à la portion cylindrique de dimension minimale et à la portion cylindrique de dimension maximale, chaque mâchoire de préhension de chaque pince de préhension étant configurée pour inclure au moins quatre points d'appui dont au moins deux points d'appui sont disposés pour venir en appui sur une portion cylindrique de dimension minimale et deux autres points d'appui sont disposés pour venir en appui sur une portion cylindrique de dimension maximale, dans lequel les points d'appui pour la dimension minimale et les points d'appui pour la dimension maximale définissent des vés ayant une pointe définissant avec un plan de référence passant par l'axe commun et s ' étendant perpendiculairement à ledit plan radial un angle de décalage ayant une valeur appropriée pour qu'un axe de symétrie du vé passe à proximité de l'axe commun, tant pour une portion cylindrique de dimension minimale que pour une portion cylindrique de dimension maximale.
De façon surprenante il a en effet été constaté que le décalage fixe ainsi réalisé permet néanmoins de maintenir les récipients sensiblement centrés sur le même axe tant pour les récipients de dimension minimale que pour les récipients de dimension maximale.
De préférence, l'axe de symétrie du vé passe par l'axe commun tant pour une portion cylindrique de dimension minimale que pour une portion cylindrique de dimension maximale.
On obtient ainsi un centrage optimal quelle que soit la dimension des récipients entre la dimension minimale et la dimension maximale. L'invention concerne également un procédé de réalisation de ce dispositif.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation particulier non limitatif de 1 ' invention en relation avec un dispositif de transfert de récipients par le col, en référence aux figures ci-jointes parmi lesquelles :
- la figure 1 est une vue en perspective partielle d'une installation comportant deux dispositifs de transfert selon 1 ' invention
- la figure 2 est une reproduction schématique de dessus d'une pince de préhension de l'art antérieur adaptée à la préhension de récipients comportant un col de dimension unique
la figure 3 est une reproduction schématique analogue à celle de la figure 2 illustrant le procédé de détermination d'une position corrigée de chaque mâchoire de préhension
- la figure 4 est une vue de dessus d'une pince de préhension conforme à l'invention
la figure 5 illustre deux variantes de réalisation de 1 ' invention
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION
En référence à la figure 1 l'installation de transfert de récipients comporte deux dispositifs de transfert portant la référence numérique générale 1 et les références numériques particulières 1.1 et 1.2. Chaque dispositif de transfert comporte une structure rotative 2 sur laquelle sont fixées des pinces de préhension 3 dont une seule a été représentée pour chaque dispositif de transfert. Chaque pince de préhension 3 comporte une première mâchoire 4 comportant deux branches superposées 5 espacées l'une de l'autre, et une seconde mâchoire 8 comportant une seule branche 9. Dans le mode de réalisation illustré les mâchoires sont montées pour pivoter autour d'axes 01,02 portés par une platine 7 fixée à la structure rotative 2. La seconde mâchoire 8 comportant une branche unique 9 a une épaisseur inférieure à l'espace entre les branches 5 de la première mâchoire 4. La seconde mâchoire 8 est disposée dans un plan intermédiaire aux branches 5 de la première mâchoire, les pinces de préhension du dispositif de transfert 1.1 étant disposées par rapport aux pinces de préhension du dispositif de transfert 1.2 pour que lors d'un transfert de récipients la branche 9 de la seconde mâchoire de l'une des pinces de préhension s ' imbrique entre les branches 5 de la première mâchoire de la pince de préhension en regard.
Les mâchoires de préhension 8 sont montées pour pivoter sur des axes 02 fixés à la platine 7. Pour une manœuvre de la pince de préhension la première mâchoire 4 comporte, à une extrémité opposée aux branches de préhension 5, un galet de manœuvre 11 qui prend appui sur une came fixe 12 portée par le bâti du dispositif de transfert . La mâchoire 8 comporte un ergot de manœuvre 13 engagé dans une encoche 14 de la mâchoire 4 pour former une articulation à levier assurant une transmission de la manœuvre résultant de l'appui du galet 11 sur la came 12.
L'ergot de manœuvre 13 et l'encoche 14 sont conçus pour effectuer une manœuvre des mâchoires selon des directions opposées par rapport à un plan radial 19 de la structure porteuse passant par l'axe E du col du récipient . Un ressort 15 est par ailleurs monté entre les mâchoires 4 et 8 pour exercer une force élastique de fermeture de la pince.
Selon 1 ' invention les pinces de préhension sont adaptées pour assurer une préhension de récipients dont le col à une dimension comprise entre une dimension minimale est une dimension maximale. La figure 2 illustre la configuration des mâchoires de préhension dans un dispositif destiné à être utilisé pour des cols de dimension transversale unique. Dans ce cas, en position fermée de la pince, la pointe Sl, S2 des vés 21 coïncide avec un plan de référence 17 passant par 1 ' axe E du col et perpendiculaire au plan radial 19. De cette façon les mâchoires prennent des appuis symétriques tant par rapport au plan radial 19 que par rapport au plan de référence 17. La figure 2 illustre que si cette pince devait être utilisée pour des récipients ayant un col de dimension plus importante, l'un des côtés de chaque mâchoire viendrait en contact avec le goulot avant l'autre de sorte qu'une fermeture totale de la pince provoquerait un décalage du goulot comme indiqué dans une flèche en trait épais. Un tel décalage est inacceptable dans une machine de remplissage car le goulot du récipient ne serait plus alors à l'aplomb du bec de remplissage correspondant
Dans le mode de réalisation décrit la pince est adaptée pour assurer la préhension de cols ayant une dimension transversale comprise entre 25 mm et 45 mm. À cet effet les branches 5 et 9 des mâchoires de préhension sont configurés pour que tant pour un col ayant une dimension transversale minimale que pour un col ayant une dimension transversale maximale chaque mâchoire prenne appui sur le col selon au moins deux points d'appui Al, Dl; A2 , D2 (voir figure 4) sur un col de dimension minimale, et selon au moins deux points d'appui Bl, Fl; B2 , F2 sur un col de dimension maximale, le col de dimension minimale et le col de dimension maximale ayant un même axe E .
Les points d'appui définissent des vés 21 ayant une pointe Sl, S2 (bien que physiquement le bord des mâchoires puisse avoir un contour différent d'un V) . Selon un mode de réalisation préféré de 1 ' invention la configuration optimale des mâchoires est obtenue par un simple décalage en rotation des vés lors de la réalisation initiale de façon que pour le col de dimension minimale comme pour le col de dimension maximale l'axe de symétrie du vé passe par l'axe commun E des goulots .
Selon un aspect de 1 ' invention ce décalage est déterminé en mettant en œuvre pour chaque mâchoire le procédé illustré par la figure 3 comportant les étapes de :
- définir une ligne représentative du plan radial 19 et définir sur cette ligne un point représentatif de l'axe commun E du goulot et des points représentatifs des axes de pivotement 01, 02 des mâchoires de préhension par rapport au centre du goulot ;
définir une ligne représentative du plan de référence 17 ;
- définir un cercle centré sur ledit axe commun et ayant une dimension représentative de la dimension minimale ;
définir un vé 21 tangent audit cercle représentatif de la dimension minimale et ayant une pointe Sl, S2 sur la ligne représentative du plan de référence,
- définir sur la ligne 17 représentative du plan de référence le centre Gl, G2 d'un cercle représentatif de la dimension maximale de la portion cylindrique tangent audit vé ;
- définir un arc de cercle centré sur le point 01, 02 représentatif de l'axe de pivotement de la mâchoire de préhension et passant par le sommet correspondant Sl, S2 ;
- déterminer le point Cl, C2 d'intersection de cet arc de cercle avec la ligne représentative du plan radial 19 et définir une ligne joignant ce point Cl, C2 au centre Gl, G2 du cercle représentatif de la dimension maximale du goulot ;
- déterminer l'angle E-Gl-Cl, E-G2-C2 formé par cette ligne avec la ligne représentative du plan de référence ;
- décaler de façon correspondante la pointe du vé de la mâchoire de préhension par une rotation autour de l'axe commun (E) .
La position des vés peut également être déterminée en calculant l'angle de décalage (dl, d2 ) à partir de la formule :
tg (d) = D (1-cos b) .sin a / cos b. (R-r)
dans laquelle d est l'angle de décalage, D est la distance entre l'axe de pivotement (01, 02) de la mâchoire et l'axe commun (E), b est l'angle (bl,b2) entre le plan radial et le plan joignant l'axe de pivotement (01, 02) au centre (Gl, G2) du cercle de dimension maximale tangent au vé, a est le demi angle au sommet du vé, R est le rayon du cercle de dimension maximale, et r est le rayon du cercle de dimension minimale.
Les mâchoires sont ensuite réalisées en décalant de façon correspondante la pointe du vé de la mâchoire de préhension par une rotation autour de l'axe commun (E) .
Comme illustré par la figure 4 les axes de pivotement 01, 02 des mâchoires sont de préférence contenus dans le plan radial 19 et dans une position de fermeture sur un goulot de dimension minimale 1 ' axe de l'ergot d'articulation 13 est aussi contenu dans le plan radial. Cette configuration permet de minimiser le décalage nécessaire pour avoir une pince adaptée à plusieurs diamètres de goulot.
Dans le mode de réalisation préféré le bord interne des mâchoires est rectiligne entre les points d'appui correspondants au goulot de dimension minimale et au goulot de dimension maximale. Il a en effet été constaté que dans ce cas la pince est non seulement adaptée aux goulots de dimension minimale ou maximale mais également à toute dimension intermédiaire avec un décalage de l'axe du goulot de quelques centièmes de millimètre seulement lors de la fermeture de la pince.
En pratique il est également possible de réaliser le décalage en décalant les axes de pivotement des mâchoires par une rotation de centre E selon des angles égaux aux angles E-Gl-Cl et E-G2-C2 pour les implanter dans des positions décalées OCl et OC2 comme illustré sur la figure 3.
La configuration de la figure 4 permet de réaliser la pince la plus compacte et donc d' installer un nombre maximum de pinces sur une plateforme. Quoiqu'il en soit, quelle que soit l'implantation choisie pour les points d'articulation, le procédé décrit ci-dessus permet de déterminer le décalage à réaliser pour que le récipient reste centré sur le même axe quelle que soit sa dimension .
La figure 5 illustre deux variantes de réalisation de l'invention. Dans la moitié gauche de la figure la mâchoire comporte un vé central 23 qui est adapté pour réaliser deux appuis sur le col de dimension minimale, et deux ailes 24 qui sont adaptées pour réaliser deux appuis sur un col de dimension maximale. Dans ce cas la pince n'est pas adaptée à des cols de dimensions intermédiaires mais il est possible de réaliser des mâchoires réalisant des appuis exactement symétriques par rapport au plan radial 19. Dans la moitié de droite de la figure la mâchoire comporte une partie centrale 25 ayant un bord interne incurvé selon le rayon de courbure du goulot de dimension minimale, et des ailes 26 ayant un bord interne incurvé selon le rayon de courbure du goulot de dimension maximale . Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation préféré illustré et est susceptible de variantes de réalisation qui apparaîtront à l'homme de métier sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les revendications.
En particulier, bien que l'invention ait été décrite en relation avec une pince dont une des mâchoires comprend deux branches espacées d'un intervalle permettant un transfert plus aisé d'un dispositif de préhension à un autre, l'invention s'applique également à une pince de préhension dont les deux mâchoires ne comprennent qu'une seule branche, les deux mâchoires étant alors en regard au même niveau.

Claims

REVENDICATIONS
1. Dispositif de transfert d'articles comprenant une portion cylindrique ayant une dimension transversale comprise entre une dimension minimale et une dimension maximale, le dispositif de transfert comportant une structure rotative (2) portant des pinces de préhension (3) s 'étendant en porte-à-faux pour supporter les articles par la portion cylindrique, les pinces de préhension comprenant chacune deux mâchoires (4,8) montées pour pivoter autour d'axes de pivotement (01, 02) portés par la structure rotative, les mâchoires étant associées à un organe de manœuvre
(11,12) agencé pour manœuvrer les mâchoires selon des directions opposées par rapport à un plan radial de la structure rotative passant par un axe (E) de la portion cylindrique commun à la portion cylindrique de dimension minimale et à la portion cylindrique de dimension maximale, chaque mâchoire de préhension de chaque pince de préhension étant configurée pour inclure au moins quatre points d'appui (Al , Bl , Dl , Fl ;
A2,B2,D2,F2) dont au moins deux points d'appui
(Al, Dl ;A2 , D2 ) sont disposés pour venir en appui sur une portion cylindrique de dimension minimale et deux autres points d'appui (Bl , Fl ;B2 , F2 ) sont disposés pour venir en appui sur une portion cylindrique de dimension maximale caractérisé en ce que les points d'appui pour la dimension minimale et les points d'appui pour la dimension maximale définissent des vés (21) ayant une pointe (22) définissant avec un plan de référence (17) passant par l'axe commun (E) et s ' étendant perpendiculairement à ledit plan radial (19) un angle de décalage (dl, d2) ayant une valeur appropriée pour qu'un axe de symétrie du vé passe à proximité de l'axe commun, tant pour une portion cylindrique de dimension minimale que pour une portion cylindrique de dimension maximale .
2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'axe de symétrie du vé passe par l'axe commun (E) tant pour une portion cylindrique de dimension minimale que pour une portion cylindrique de dimension maximale.
3. Dispositif de transfert selon la revendication 2 caractérisé en ce que les axes de pivotement (6, 10) des mâchoires sont contenus dans le plan radial (19) passant par l'axe commun.
4. Dispositif de transfert selon la revendication 1 caractérisé en ce que les mâchoires de préhension de chaque pince de préhension sont reliées l'une à l'autre par une articulation (13, 14) formant un levier entre les mâchoires .
5. Dispositif de transfert selon la revendication 3 et la revendication 4 caractérisé en ce que l'articulation a un axe contenu dans ledit plan radial (19) lorsque la pince de préhension est fermée sur une portion cylindrique de dimension minimale.
6. Dispositif de transfert selon la revendication 1 caractérisé en ce que les mâchoires comprennent des segments rectilignes entre lesdits au moins quatre points d'appui.
7. Procédé de détermination graphique d'une position du vé (21) d'une mâchoire de préhension du dispositif de transfert selon la revendication 2 caractérisé en ce qu'il comprend les étapes de:
- définir une ligne représentative dudit plan radial (19) et définir sur cette ligne un point représentatif de l'axe commun (E) du goulot et des points représentatifs des axes de pivotement (01, 02) des mâchoires de préhension par rapport au centre du goulot, - définir une ligne représentative dudit plan de référence (17)
- définir un cercle centré sur ledit axe commun et ayant une dimension représentative de la dimension minimale
définir un vé (21) tangent audit cercle représentatif de la dimension minimale et ayant une pointe (Sl, S2) sur la ligne représentative du plan de référence,
- définir sur la ligne (17) représentative du plan de référence le centre (Gl, G2) d'un cercle représentatif de la dimension maximale de la portion cylindrique tangent audit vé
- définir un arc de cercle centré sur le point (01, 02) représentatif de l'axe de pivotement de la mâchoire de préhension et passant par le sommet correspondant (Sl, S2),
déterminer le point (Cl) d'intersection de cet arc de cercle avec la ligne (19) représentative du plan radial et définir une ligne joignant ce point (Cl) au centre (Gl) du cercle représentatif de la dimension maximale du goulot,
- déterminer l'angle (E-Gl-Cl, E-G2-C2) formé par cette ligne avec la ligne représentative du plan de référence,
- décaler de façon correspondante la pointe du vé de la mâchoire de préhension par une rotation autour de l'axe commun (E) .
8. Procédé de détermination d'une position du vé (21) d'une mâchoire de préhension du dispositif de transfert selon la revendication 2 caractérisé en ce qu'il comprend les étapes de:
calculer l'angle de décalage (dl, d2) à partir de la formule: tg (d) = D (1-cos b) . sin a / cos b. (R-r) , dans laquelle d est l'angle de décalage, D est la distance entre l'axe de pivotement (01, 02) de la mâchoire et l'axe commun (E), b est l'angle (bl, b2 ) entre le plan radial et le plan joignant l'axe de pivotement (01, 02) au centre (Gl, G2) du cercle de dimension maximale tangent au vé, a est le demi angle au sommet du vé, R est le rayon du cercle de dimension maximale, et r est le rayon du cercle de dimension minimale, et
- décaler de façon correspondante la pointe du vé de la mâchoire de préhension par une rotation autour de l'axe commun (E) .
PCT/EP2010/004833 2009-08-07 2010-08-06 Dispositif de transfert de recipients et son procede de realisation WO2011015371A1 (fr)

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