CN109153511A

CN109153511A - 制品处理装置

Info

Publication number: CN109153511A
Application number: CN201780031179.9A
Authority: CN
Inventors: J·K·温纳; R·S·波灵格尔; C·德索扎; K·S·肖
Original assignee: Procter and Gamble Ltd
Current assignee: Procter and Gamble Ltd; Procter and Gamble Co
Priority date: 2016-05-25
Filing date: 2017-05-18
Publication date: 2019-01-04
Also published as: US10315860B2; WO2017205164A1; JP2019516642A; US20170341878A1; MX2018014306A; JP6810166B2; EP3464133A1

Abstract

本发明提供了一种制品处理装置。在一个实施方案中，提供了一种制品处理系统。该系统具有第一制品处理装置和第二制品处理装置，它们各自具有围绕其周边布置的一个或多个夹持组件。基于第一制品处理装置和第二制品处理装置的相对位置，夹持组件能够选择性地在打开位置与闭合位置之间移动。

Description

制品处理装置

技术领域

本发明涉及用于自动化制品处理线的制品处理装置。

背景技术

各种类型的制品处理装置用于处理自动化处理线(诸如旋转输送机装置、线性输送机装置等等)上的制品。例如，在涉及用液体填充瓶子的自动化处理线上，旋转装置可以包括填料、封盖机、贴标机以及星形轮输送机。通常，此类旋转装置将被设置有它们自己的驱动马达，诸如伺服马达，以用于旋转该旋转装置。

自动化处理线可能需要处理诸如不同形状和尺寸的容器等制品。然而，这对制品处理装置带来了挑战。例如，在许多当前星形轮的情况下，每个星形轮只能处理特定形状和尺寸的容器，因此每当将不同的容器引入到处理线上时，就需要更换星形板或盘。这是不可取的，因为这不仅耗时，而且还必须保持不同尺寸的星形板的库存。

此外，星形轮和其它旋转型输送机通常利用与外周径向间隔开的导轨组件。这些导轨组件用于在容器通过容器与导轨组件之间的摩擦接合而与星形轮接合时保持容器的径向位置。这种摩擦接合可能是不可取的，因为当容器沿着导轨组件滑动时容器可能会被磨损，或者容器外侧上的标签/印刷可能被擦伤、磨损或以其它方式损坏。

因此，提供一种用于自动化制品处理的改进型制品处理装置将是有利的。具体地，希望提供一种可以容易地处理具有许多不同尺寸和构型的制品并且制造和/或操作比具有多个更换零部件的星形轮更便宜的制品处理装置。另外，希望提供一种如下制品处理装置：保持制品相对于制品处理装置的径向位置而不会过度刮擦或擦伤制品的外表面。

发明内容

在一个实施方案中，本公开提供了一种制品处理装置。在一个实施方案中，制品处理装置包括能够沿着路径平移的平移构件。制品处理装置和平移构件可以在线性路径、曲线路径中或者在包括线性部分和曲线部分的路径中移动(并且因此移动制品)。制品处理装置和平移构件可以在其中移动的路径的非限制性示例包括：弧形路径、圆形路径、椭圆形路径、线性路径、跑道形配置路径以及其它非闭环和闭环路径。平移构件可以具有周边。平移构件可以具有接合到平移构件的至少一个夹持组件。至少一个夹持组件可以包括第一臂和第二臂，它们能够选择性地在打开位置与闭合位置之间移动。

在另一个实施方案中，可以提供一种制品处理系统。该系统可以包括第一制品处理装置，该第一制品处理装置具有至少一个夹持组件，该夹持组件沿着或者邻近于该制品处理装置的周边或该制品处理装置的某个其它部分布置。在一些情况下，第一制品处理装置可以具有围绕其周边或其它部分布置的多于一个的夹持组件。本文描述的系统中的制品处理装置可以沿着上述任何类型的路径移动制品。当存在多于一个的制品处理装置时，它们可以沿着具有相同配置的路径(例如，弧形、圆形等)或具有不同配置的路径移动制品(例如，一个制品处理装置可以圆形路径移动制品，并且另一个制品处理装置可以在赛道形配置的路径移动制品，或者可以有任何其它路径的组合)。在一些实施方案中，第一制品处理装置可以是旋转装置，其能够围绕第一轴线旋转并且能够沿着第一弧形路径输送由至少一个夹持组件夹持的制品。该系统还可以包括第二制品处理装置，该第二制品处理装置具有至少一个夹持组件，该至少一个夹持组件沿着或者邻近于该制品处理装置的周边布置。第二制品处理装置可以是旋转装置，其能够围绕第二轴线旋转并且能够沿着第二弧形路径输送由至少一个夹持组件夹持的制品。夹持组件中的每个可以包括第一臂和第二臂，其中夹持组件中的每个能够选择性地在打开位置与闭合位置之间移动。

附图说明

通过参考以下结合附图所作的对本公开的非限制性实施方案的描述，本公开的上述和其它特征和优点以及获得它们的方式将变得更加显而易见，并且本公开自身将更好地被理解，其中：

图1描绘了制品处理系统，其包括第一制品处理装置和第二制品处理装置；

图2示出了夹持组件的一个非限制性示例；

图3示出了夹持组件的另一个非限制性示例；

图4示出了夹持组件的另一个非限制性示例；

图5是制品处理系统的俯视图，该系统包括第一制品处理装置和第二制品处理装置；

图6示意性地描绘了用于在打开位置与闭合位置之间移动夹持组件的技术的一个示例；

图7示意性地描绘了用于在打开位置与闭合位置之间移动夹持组件的技术的另一个示例；

图8示意性地描绘了用于在打开位置与闭合位置之间移动夹持组件的技术的另一个示例；

图9说明了制品处理系统的透视图，该系统具有各自具有夹持组件的第一制品处理装置和第二制品处理装置；

图10说明了图9所示的用于处理制品的第一制品处理装置和第二制品处理装置；并且

图11描绘了图9所示的第二制品处理装置的夹持组件的示例性可调臂。

除非另有定义，否则本文所使用的所有技术和科学术语均具有与本发明所属领域的一般技术人员所通常理解的含义相同的含义。如发生矛盾，以本说明书及其所包括的定义为准。虽然在本发明的实施或测试中可使用类似于或等同于本文所述的那些的方法和材料，但下文描述了合适的方法和材料。此外，材料、方法以及示例仅为说明性的而不旨在进行限制。

通过以下具体实施方式和权利要求，本发明的其它特征和优点将显而易见。

具体实施方式

在一个实施方案中，本公开提供了一种制品处理装置。在一个实施方案中，制品处理装置包括能够沿着路径平移的平移构件。该路径可以或可以不位于在上面输送一个或多个制品的表面上。如果输送多于一个的制品，则它们可以沿着路径连续输送。本文关注的制品处理装置可以进一步被描述为排除某些类型的装置，诸如可独立致动的自动臂、气动臂以及机器人。

制品处理装置和平移构件可以在线性路径、曲线路径中或者在包括线性部分和曲线部分的路径中移动(并且因此移动制品)。制品处理装置和平移构件可以在其中移动的路径的非限制性示例包括：弧形路径、圆形路径、椭圆形路径、线性路径、跑道形配置路径以及其它非闭环和闭环路径。平移构件可以具有周边。平移构件可以具有接合到平移构件的至少一个夹持组件。至少一个夹持组件可以包括第一臂和第二臂，它们能够选择性地在打开位置与闭合位置之间移动。

在另一个实施方案中，本公开提供了一种用于在自动化制品处理线上处理制品的系统。该系统可以包括一个或多个制品处理装置，其用于在自动化处理线上处理制品。例如，在涉及用液体填充瓶子的自动化处理线上，这样的制品处理装置可以包括但不限于：填料、封盖机、贴标机以及旋转型轮式输送机。出于说明的目的，在旋转型轮式输送机的背景下示出和描述了一些制品处理装置，该旋转型轮式输送机用于将制品流从第一旋转装置传递到第二旋转装置。然而，旋转装置可以用于将制品流传递到其它类型的设备和处理装置，诸如线性输送机、输送机螺杆等等。因此，应当理解的是，本发明不限于与旋转型轮式输送机一起使用，并且可以与任何合适的旋转、线性、分度或其它制品处理装置一起使用(如果适用)。

本文所述的制品处理装置可以用于沿着自动化制品处理线输送许多不同类型的三维制品。这样的制品包括但不限于：瓶子、罐、容器、剃刀、剃刀刀头和柄部、卫生棉条管、除臭棒容器、袋子、纸箱，以及在其中输送其它制品的圆盘和载体。制品处理装置可以容易地运输常规形状的制品(例如，圆柱形和/或对称制品)，以及特别适合于运输和控制具有难以通过其它类型的旋转型轮式输送机运输的形状的制品。制品处理装置可以例如用于运输：具有在水平表面上不稳定的非平坦或圆形底部的瓶子；具有小底座并容易翻倒的瓶子；具有成角度和/或偏心颈部的瓶子；不对称瓶子；非恒定横截面的瓶子等等。

现在将描述本公开的各种非限制性实施方案以在总体上理解制品处理装置的功能、设计以及操作的原理。这些非限制性实施方案的一个或多个示例示出于附图中。本领域的普通技术人员将会理解，本文所描述的以及附图所示出的方法为非限制性示例实施方案，并且本公开的各种非限制性实施方案的范围完全由权利要求书限定。结合一个非限制性实施方案所说明或所述的特征可以与其它非限制性实施方案的特征相组合。此类修改和变型旨在被包括在本公开的范围内。

图1描绘了制品处理系统100，其包括第一制品处理装置102和第二制品处理装置104。制品处理系统100沿着制品路径130输送三维制品(未示出)。制品路径130包括靠近第一制品处理装置102的第一弧形路径124和靠近第二制品处理装置104的第二弧形路径126。第一弧形路径124和第二弧形路径126在切换区域150处合并，该切换区域150位于第一制品处理装置102与第二制品处理装置104之间。第一制品处理装置102和第二制品处理装置104各自能够在旋转平面中围绕轴线旋转，该轴线分别被示为轴线A和轴线B。由系统100处理的制品通常以其底座在给定平面中进行输送。轴线A和轴线B垂直于制品输送平面和旋转平面。虽然第一制品处理装置102和第二制品处理装置104被示意性地描绘为具有类似的尺寸，但是本公开不限于此。如将理解的，在一些构型中，根据自动化制品处理线的配置的可能要求，第一制品处理装置102的外径可以具有大于或小于第二制品处理装置104的外径。此外，虽然第一制品处理装置102和第二制品处理装置104被示为按圆形旋转并且因此以圆形路径运输制品的旋转型制品处理装置，但是根据本公开的其它制品处理装置可以具有在其它路径中运输制品的其它构型。

第一制品处理装置102和第二制品处理装置104中的每个具有至少一个夹持组件，其分别被示为夹持组件106A和夹持组件106B。夹持组件106A的至少一部分通常从第一制品处理装置102的周边120向外延伸，并且夹持组件106B的至少一部分通常从第二制品处理装置104的周边122向外延伸。虽然夹持组件106A，106B被示意性地描绘为接合或联接到周边120，但是本公开不限于此。在一些构型中，例如，夹持组件106A和夹持组件106B可以联接到周边120内侧的制品处理装置。此外，夹持组件106A，106B可以联接到相应制品处理装置的任何合适的元件，诸如例如辐条、桨叶、臂或轴。夹持组件106A，106B可以各自包括多个臂，它们可以在制品处理期间单独地或共同地致动、折叠、充气、放气、枢转、平移或以其它方式相对于彼此移动。此外，虽然夹持组件106A被描绘为具有第一臂108A、第二臂110A以及第三臂112A，并且夹持组件106B被描绘为具有第一臂108B、第二臂110B以及第三臂112B，但是本公开不限于此。相反，夹持组件106A，106B可以包括能够选择性地夹持制品以沿着制品路径130运输制品的任何合适构型的臂。因此，每个夹持组件可以包括一个、两个、三个、四个或更多个臂。每个夹持组件中的臂的数量可以相同或不同。

夹持组件106A，106B能够选择性地在打开位置与闭合位置之间移动。在图1中，夹持组件106A被描绘为处于闭合位置，并且夹持组件106B被描绘为处于打开位置。如下面更详细描述的，夹持组件106A，106B在打开位置与闭合位置之间的移动可以被配准到相应的第一制品处理装置和第二制品处理装置102，104的径向位置。夹持组件106A在其夹持制品时处于闭合位置，并且沿着第一弧形路径124朝向切换区域150输送制品。同时，第二制品处理装置104在相反方向上旋转，并且夹持组件106B在其接近切换区域150时处于打开位置以准备从夹持组件106A接收制品。在切换事件期间，夹持组件106B移动到闭合位置，使得它开始夹持由夹持组件106A输送的制品。夹持组件106A移动到打开位置，由此释放它对制品的夹持并且允许占有物转移到夹持组件106B。应注意，夹持组件106A从闭合位置移动到打开位置可以在夹持组件106B从打开位置移动到闭合位置之前或之后发生。例如，在一些构型中，在夹持组件106B已经移动到闭合位置之后，夹持组件106A可以移动到打开位置。在一些构型中，夹持组件106A可以首先诸如通过少于所有臂108A，110A，112A的铰接而部分地打开，或者部分地将所有臂1108A，110A，112A朝向打开位置铰接。然后，一旦夹持组件106B已经移动到闭合位置，夹持组件106A就可以完成打开过程。如在考虑本公开时所明白的，打开和闭合夹持组件106A，106B的特定步调可以基于许多因素而变化，这些因素诸如线速度、制品处理装置尺寸、制品行进路径、制品尺寸、夹持组件配置等等。

夹持组件106A，106B可以具有互补布置的部件或特征，使得在切换事件期间，夹持组件106A的部分与夹持组件106B的部分在切换区域150内交错或成拉链。在例示的实施方案中，夹持组件106A的前侧的第二臂110A定位成使得当夹持组件106A，106B同时穿过切换区域150时，第二臂110A被接收到在第二夹持组件106B的第一臂108B和第三臂112B之间限定的垂直空间中。类似地，夹持组件106B的尾侧具有第二臂110B，其定位成使得当夹持组件106A，106B同时穿过切换区域150时，第二臂110B被接收到在第一夹持组件106A的第一臂108A和第三臂112A之间限定的垂直空间中。

虽然图1描绘了具有带有枢转远端部分的臂的夹持组件106A，106B，但是本公开不限于此。现在参考图2-4，描绘了具有各种构型的夹持组件的另外的非限制性示例。每个夹持组件206，306，406被描绘为处于闭合位置和打开位置。在一些构型中，夹持组件206，306，406的臂的内表面或整个臂本身可以是更柔软、柔性和/或柔顺的材料，其可以与被夹持的制品相符并且提供高摩擦力以在运输期间保护制品。

首先参考图2的夹持组件206，示出了从制品处理装置的周边220延伸的第一臂208和第二臂210。第一臂208和第二臂210可以具有任何合适的轮廓，诸如直的、弯曲的、曲线的等等。第一臂208和第二臂210能够经由第一枢轴点232和第二枢轴点234相对于彼此枢转。接下来参考图3的夹持组件306，第一臂308和第二臂310被示为从制品处理装置的周边320延伸的分段臂。每个分段臂308、310具有分段枢轴点336以连接相邻段并且允许铰接。第一臂308和第二臂310可以经由第一枢转点332和第二枢转点334并且经由分段枢轴点336相对于彼此枢转。接下来参考图4的夹持组件406，第一臂408和第二臂410被示为从制品处理装置的周边420延伸的密封囊。第一臂408和第二臂410中的每一者响应于内部加压而在第一方向上(即，朝向闭合位置)铰接，并且响应于内部减压而在第二方向上(即，朝向打开位置)铰接。在Lessing等人的美国专利申请公开2016/0075036 A1和PCT WO 2015/191585 A1(Soft Robotics，Inc.)中描述了适用于图4的夹持组件的臂的非限制性示例。

虽然图2-4示意性地将夹持组件206、306和406描绘为具有类似结构的相对臂，但是在一些构型中，夹持组件可以包括各种不同的臂、材料、尺寸、铰接或其它特征以帮助夹持功能。例如，夹持组件一侧上的一个或多个臂可以比夹持组件另一侧上的一个或多个臂更长或更短。此外或另选地，一个臂可以具有第一构型或结构，并且夹持组件的另一个臂或部分可以具有不同的构型或结构。此外，虽然夹持组件206，306和406描绘了两侧上可以移动的臂，但是在一些构型中，仅在夹持组件的一侧上的一个或多个臂可以移动。

图5是制品处理系统500的俯视图，该系统包括第一制品处理装置502和第二制品处理装置504。制品处理系统500沿着制品路径530输送三维制品(未示出)。制品路径530包括靠近第一制品处理装置502的第一弧形路径524和靠近第二制品处理装置504的第二弧形路径526。第一弧形路径524和第二弧形路径526在切换区域550处合并，该切换区域150位于第一制品处理装置502与第二制品处理装置504之间。第一制品处理装置502和第二制品处理装置504各自能够在旋转平面中围绕轴线旋转，该轴线分别被示为轴线A和轴线B。虽然第一制品处理装置502和第二制品处理装置504被示意性地描绘为具有类似的尺寸并且是旋转型制品处理装置，但是本公开不限于此。

第一制品处理装置502和第二制品处理装置504中的每一者具有分别被布置在其周边520，522周围的多个夹持组件。虽然图5描绘了被布置在第一制品处理装置502周围的三个夹持组件506A和被布置在第二制品处理装置504周围的三个夹持组件506B，但是其它系统可以在任何备选布置中使用任何数量的夹持组件(一个、两个、三个或更多个)。夹持组件506A中的每个被描绘为具有第一臂508A和第二臂510A。类似地，夹持组件506B中的每个被描绘为具有第一臂508B和第二臂510B。图5还描绘了当相关制品处理装置围绕其旋转轴线旋转时夹持组件506A、506B在打开位置与闭合位置之间周期性地移动。

参考在逆时针方向上旋转的第一制品处理装置502，当夹持组件506A离开切换区域550时，它处于打开位置，因为它已夹持的制品已被切换到第二制品处理装置504。当夹持组件506A接近制品路径530时，夹持组件506A可以在其到达致动点552时开始闭合。致动点552相对于第一制品处理装置502的旋转的位置可以与接近在制品路径530上的制品协调，使得夹持组件506A在制品上定时闭合。在夹持组件506A夹持制品的情况下，当第一制品处理装置502继续旋转时，沿着第一弧形路径524输送制品。当夹持组件506A到达下一个致动点554时，夹持组件506A将开始打开。该致动点554靠近切换区域550，因为它与第二制品处理装置504上的接收夹持组件506B协调。当在切换区域550中时，夹持组件506A可以与在切换期间接收制品的夹持组件506B交错。然后，当夹持组件506A离开切换区域550时，夹持组件506A移动到全开位置。

现在参考在顺时针方向上旋转的第二制品处理装置504，当夹持组件506B离开切换区域550时，它处于闭合位置，因为夹持组件506B已经在切换区域550中接收到制品。在夹持组件506B夹持制品的情况下，当第二制品处理装置504围绕其旋转轴线旋转时，沿着第二弧形路径526输送制品。当夹持组件506B接近第二弧形路径526的端部时，它可以在致动点562处开始打开。致动点562可以与下游处理设备或过程协调，诸如输送机、输送机螺杆、另一个旋转装置或其它设备。然后将夹持组件506B移动到全开位置以释放制品。随着夹持组件506B继续旋转，它将再次接近切换区域550。当它到达下一个致动点564时，它将开始闭合以夹持由第一制品处理装置502输送的制品。当夹持组件506B离开切换区域550时，它移动到全闭位置。

夹持组件506A和夹持组件506B可以被配置为在切换区域550内交错。此外，第一制品处理装置502的致动点554与第二制品处理装置504的致动点562之间的相对径向距离可以变化。在例示的构型中，致动点564在致动点554之前发生。因此，接收夹持组件506B被配置为在夹持组件506A释放制品之前开始夹持制品。在一些构型中，致动点554和564之间的径向距离可以是可调的。例如，某些线速度、制品或线过程可能需要缩短或延长致动点554和564之间的径向距离以提高性能。

图6-8示意性地描绘了用于在打开位置与闭合位置之间移动夹持组件的示例性致动技术。虽然图6-8描绘了与图4的夹持组件406类似的夹持组件，但是应当理解，该夹持组件仅出于说明目的而示出。首先参考图6，示出了夹持组件致动器640，其被配置为使夹持组件606在打开位置与闭合位置之间移动。夹持组件致动器640与真空源648和压力源650连通。真空源648和压力源650可以经由歧管652与夹持组件606连通。真空源648和压力源650可以定位在相关制品处理装置上或者定位成远离相关制品处理装置，诸如定位在集中的空气/真空源处。夹持组件致动器640还包括球形阀642，该球形阀642被配置为与表面644接合。在一些构型中，球形阀642定位为靠近夹持组件606的底表面或相关制品处理装置。例如，对于旋转型制品处理装置，球形阀642可以沿着行进路径围绕制品处理装置的轴线旋转。球形阀642的位置可以控制是真空源648施加于夹持组件606还是压力源650施加于夹持组件606。如图所示，凸轮表面646可以定位在球形阀642的行进路径内。当球形阀642与凸轮表面646接合时，压力源650施加于夹持组件606，然后夹持组件606转变到闭合位置。如将理解的，凸轮表面646的斜坡的斜度可以用于改变夹持组件606致动的速度。陡坡可以引起相对快速的闭合动作，而平缓坡道可以引起相对较慢的闭合动作。如图6所示，当球形阀642越过凸轮表面646并且真空源648再次施于到夹持组件606时，导致夹持组件606打开。虽然球形阀642被示为致动整个夹持组件606，但在一些构型中，单独的球形阀可以用于单独地控制夹持组件的一个或多个臂。因此，夹持组件的某些臂可以被配置为以与夹持组件的其它臂不同的时间和/或不同的速度移动。

图7示意性地描绘了用于致动夹持组件的另一种技术。示出了夹持组件致动器740，其被配置为使夹持组件706在打开位置与闭合位置之间移动。夹持组件致动器740包括液压活塞748，其经由歧管752与夹持组件706流体连通。球形阀742被配置为与表面744接合。球形阀742的位置控制活塞，使得球形阀742的致动平移液压活塞748。夹持组件706是液压控制的，使得液压活塞748的平移打开和闭合夹持组件706。与图6类似，凸轮表面746可以用于在期望的径向位置处致动球形阀742。当球形阀742与凸轮表面746接合时，液压活塞748平移，并且夹持组件706进而转变到闭合位置。然后，当球形阀742越过凸轮表面746并且液压活塞748返回到初始位置时，导致夹持组件706打开。

图8示意性地描绘了用于致动夹持组件的另一种技术。在该构型中，夹持组件致动器840包括电子阀控制器854。电子阀控制器854与真空源848和压力源850连通，并且可以通过歧管852选择性地将真空源848和压力源850中的一个或另一个施加于夹持组件806。施加真空源848或压力源850的定时是基于相关制品处理装置的位置。如图所示，当制品处理装置旋转或以其它方式平移时，编码位置856被提供给电子阀控制器854。基于该位置，夹持组件致动器840可以打开或闭合夹持组件806。电子阀控制器854可以提供例如夹持组件806的可变定时控制。

图9说明了制品处理系统900的透视图，该系统具有第一制品处理装置902和第二制品处理装置904。制品处理装置902被示为具有八个夹持组件，并且制品处理装置904被示为具有十个夹持组件。出于说明的目的，制品处理装置902，904都被描绘为旋转型制品处理装置。图10说明了图9的制品处理系统900，该系统用于处理在由箭头934所指示的方向上行进的制品流的制品932。第一制品处理装置902包括夹持组件906A。夹持组件906A包括第一臂908A、第二臂910A以及第三臂912A。第二制品处理装置904包括夹持组件906B。夹持组件906B包括第一臂908B、第二臂910B以及第三臂912B。第一制品处理装置902和第二制品处理装置904各自是旋转盘片的堆叠。如图9所示，第二制品处理装置904具有顶部盘片914、中间盘片916以及底部盘片918。盘片中的每个盘片承载夹持组件906B的臂中的一个臂。更具体地，顶部盘片914承载第一臂908B，中间盘片承载第二臂910B，并且底部盘片918承载第三臂912B。因而，增加顶部盘片914、中间盘片916以及底部盘片918之间的相对间距可以导致夹持组件906B的高度增加。虽然在图9-10中描绘了圆形盘片，但是可以利用任何合适的平移构件，诸如可旋转构件、辐条、臂等等。

参考图10，第一制品处理装置902被示为在逆时针方向上旋转。当夹持组件906A离开切换区域950时，它们处于打开位置，因为它们已经夹持的制品已被切换到第二制品处理装置904。当夹持组件906A接近制品路径930时，关闭定时被协调成使得夹持组件906A中的每个在制品932上方闭合。在夹持组件906A夹持制品932的情况下，当第一制品处理装置902继续旋转时，沿着第一弧形路径924输送制品。当夹持组件906A到达致动点时，它将开始打开。该致动点靠近切换区域950并且它与第二制品处理装置904上的接收夹持组件906B协调。当夹持组件906A离开切换区域950时，它移动到全开位置。

如图所示，第二制品处理装置904在顺时针方向上旋转。当夹持组件906B离开切换区域950时，它们处于闭合位置，因为它们已经在切换区域950中接收到制品932。在由夹持组件906B夹持制品932的情况下，当第二制品处理装置904围绕其旋转轴线旋转时，沿着第二弧形路径输送制品932。当夹持组件906B接近第二弧形路径的端部时，夹持组件906B打开，因此制品932可以被释放到下一个过程。然后，夹持组件906B在打开位置时朝向切换区域950旋转。一旦在切换区域950中，夹持组件906B就将开始闭合以夹持由第一制品处理装置902输送的制品932。当夹持组件906B离开切换区域950时，它移动到全闭位置。

为了在制品处理中提供灵活性，在一些构型中，夹持组件是可调节的，因此它们可以容纳各种类型的制品。图11描绘了第二制品处理装置904的夹持组件906B的示例性可调臂。夹持组件906B被示为具有示为D1的夹持宽度和示为D2的开口宽度。取决于正在处理的制品的尺寸，D1和D2可能太大或太小。在例示的布置中，第二臂910B能够在第一横向方向988和第二横向方向990上平移。通过使中间盘片916相对于顶部盘片914和底部盘片918围绕旋转轴线旋转可以促进这种平移。在平移之后，第二臂910B与其它臂(即，第一臂908A和第三臂912B)之间的横向距离可以增大或减小。另选地，可以独立地调整每个盘片以沿着由制品处理装置输送的制品的垂直尺寸改变夹持点。此外，盘片的调整可以在相对臂之间同步使得通常保持制品的中心点。

术语“接合到”涵盖其中通过将元件直接附连到另一个元件而将元件直接固定到另一个元件的构型；通过将元件附连到中间构件上，中间构件继而附连到另一个元件上而将元件间接固定到另一个元件上的构型；以及其中一个元件与另一个元件成一整体(即，一个元件基本上是另一个元件的一部分)的构型。

本文所公开的量纲和/或值不旨在被理解为严格地限于所述的精确的数值量纲和/或值。相反，除非另外指明，每个这样的量纲和/或值旨在表示所引用的量纲和/或值以及围绕该量纲和/或值功能上等同的范围。例如，公开为“40mm”的量纲旨在表示“约40mm”。

除非明确排除或限制，将本文引用的每篇文献，包括任何交叉引用或相关专利或专利申请，全文以引用方式并入本文。任何文献的引用不是对其作为与本发明任何公开或本文受权利要求书保护的现有技术的认可，或不是对其自身或与任何其它参考文献或多个参考文献的组合提出、建议或公开了此发明任何方面的认可。此外，当本发明中术语的任何含义或定义与以引用方式并入的文献中相同术语的任何含义或定义矛盾时，应当服从在本发明中赋予该术语的含义或定义。

虽然已举例说明和描述了本发明的具体实施方案，但是对于本领域技术人员来说显而易见的是，在不脱离本发明的实质和范围的情况下可作出各种其它变化和修改。因此，本文旨在于所附权利要求中涵盖属于本发明范围内的所有这些变化和修改。

Claims

1.一种制品处理系统，所述系统的特征在于其包括：

第一制品处理装置，所述第一制品处理装置具有围绕其周边布置的夹持组件，所述第一制品处理装置能够沿着第一路径输送由所述夹持组件夹持的制品；以及

第二制品处理装置，所述第二制品处理装置具有围绕其周边布置的夹持组件，所述第二制品处理装置能够沿着第二路径输送由所述夹持组件夹持的制品；并且

其中所述夹持组件中的每个包括第一臂和第二臂，其中所述夹持组件中的每个能够选择性地在打开位置与闭合位置之间移动。

2.根据权利要求1所述的制品处理系统，其中所述夹持组件各自包括第三臂，所述第三臂大致平行于所述第二臂定位。

3.根据权利要求1所述的制品处理系统，其中所述第一制品处理装置的所述夹持组件延伸到所述第一路径中，并且所述第二制品处理装置的所述夹持组件延伸到所述第二路径中，其中所述第一路径和所述第二路径在所述第一制品处理装置与所述第二制品处理装置之间限定的切换区域处合并。

4.根据权利要求3所述的制品处理系统，其中在所述第一制品处理装置和第二制品处理装置的旋转期间，所述第一制品处理装置的所述夹持组件与所述第二制品处理装置的所述夹持组件在所述切换区域内交错。

5.根据权利要求4所述的制品处理系统，其中所述第一制品处理装置的所述夹持组件在接近所述切换区域期间处于闭合位置，并且所述第二制品处理装置的所述夹持组件在接近所述切换区域期间处于打开位置。

6.根据权利要求5所述的制品处理系统，其中所述第一制品处理装置的所述夹持组件在离开所述切换区域期间处于打开位置，并且所述第二制品处理装置的所述夹持组件在离开所述切换区域期间处于闭合位置。

7.根据权利要求1所述的制品处理系统，其中所述夹持组件可以下列方式中的一种在所述打开位置与所述闭合位置之间移动：

(a)以气动的方式；

(b)以液压的方式；

(c)以机械的方式；或者

(d)以电的方式。

8.根据权利要求1所述的制品处理系统，其中所述夹持组件中的每个的所述第一臂和所述第二臂中的至少一者是分段臂、枢转臂以及可充气柔性臂中的任一者。

9.根据权利要求1所述的制品处理系统，其中所述第一臂和所述第二臂中的至少一者能够相对于所述第一臂和所述第二臂中的另一者横向平移以改变所述夹持组件的宽度。

10.一种制品处理装置，所述制品处理装置包括：

能够沿着路径平移的平移构件，所述平移构件具有周边；以及

接合到所述平移构件的至少一个夹持组件，其中所述夹持组件的至少一部分从所述平移构件的所述周边向外延伸，其中所述制品处理装置的特征在于，所述至少一个夹持组件包括能够选择性地在打开位置与闭合位置之间移动的第一臂和第二臂，并且所述夹持组件的所述第一臂和所述第二臂中的至少一者包括可充气柔性臂。

11.根据权利要求10所述的制品处理装置，其中所述平移构件能够沿着圆形路径平移。