DE19681592B4

DE19681592B4 - Vorrichtungen zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens einer Schiebetür für Fahrzeuge

Info

Publication number: DE19681592B4
Application number: DE19681592T
Authority: DE
Inventors: Osamu Kawanobe; Kouichi Shigematsu
Original assignee: Ohi Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Mitsui Kinzoku ACT Corp
Priority date: 1995-10-02
Filing date: 1996-10-02
Publication date: 2004-08-19
Anticipated expiration: 2016-10-03
Also published as: US6164015A; US20040189046A1; WO1997013051A1; JPH09177430A; DE19681592T1; JP3465735B2; US7073291B2

Abstract

Vorrichtung zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens einer Schiebetür eines Fahreuges, wobei die Schiebetür so gehaltert ist, daß sie längs einer in der Fahzeugkarosserie angebrachten Führungsschiene öffnen und schließen kann, mit
Türantriebsmitteln mit einem umsteuerbaren Motor,
Motorlasterfassungsmitteln zum Erfassen der Motorlast der Türantriebsmittel,
Türpositionserfassungsmitteln zum Erfassen der Position der von der Führungsschiene geführten Schiebetür innerhalb eines Bereiches von einer voll offenen zu einer voll geschlossenen Position der Schiebetür,
Türgeschwindigkeitserfassungsmitteln zum Messen der Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür,
Speichermitteln zum Speichern der Motorlast an jeder Position der Schiebetür bei eben stehendem Fahrzeug,
und Motorsteuermitteln zum Steuern der dem Motor zugeführten Energie auf der Grundlage des Unterschiedes zwischen der gespeicherten Motorlast und der Motorlast, die zum Bewegen der Schiebetür an der aktuellen Position erfasst wird.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf Vorrichtungen zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens einer Schiebetür für Fahrzeuge, wobei die Schiebetür an einer Seitenfläche des Fahrzeugs und dergleichen angebracht ist, um die Schiebetür automatisch mittels Antriebsquellen wie etwa Motoren und dergleichen automatisch zu öffnen und zu schließen.

Aus der EP 0626498 A1 ist bereits eine Türsteuervorrichtung bekannt, die die Türgeschwindigkeit einer Fahrzeugschiebetür beim Öffnen und Schließen von Hand oder automatisch reguliert. Dabei werden die Türbewegung und die Türgschwindigkeit überwacht, wird die Türbewegungsstrecke bestimmt, während der die Türgeschwindigkeit dauernd unter einer gewünschten Geschwindigkeit liegt, wird das Steuertastverhältnis erhöht, um das Ausgangsdrehmoment der elektrischen Antriebseinrichtung und damit die Türgeschwindigkeit zu erhöhen, wenn die ermittelte Bewegungsstrecke über einem ersten bestimmten Wert liegt, wird die Bewegungsstrecke bestimmt, während der die Türgeschwindigkeit fortlaufend über dem gewünschten Wert liegt, und wird das Tastverhältnis und damit das Ausgangsdrehmoment der elektrischen Antriebseinrichtung herabgesetzt, um die Türgeschwindigkeit zu verringern, wenn die ermittelte Bewegungsstrecke der Tür über einem zweiten bestimmten Wert liegt.

Aus der DE 40 06 577 A1 ist weiterhin ein Neigungsdetektor bekannt, der die Stellung eines Fahrzeuges über die Schwingung eines Pendels beurteilt.

Es ist somit eine Vorrichtung zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens einer Schiebetür eines Fahrzeuges bekannt, welche eine Schiebetür bewegt bzw. öffnet und schließt, die so gehaltert ist, dass sie an einer Seitenfläche des Fahrzeugs in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung desselben mittels eines Motors und dergleichen gleiten kann. Gemäß der eingangs erwähnten Vorrichtung bedient ein Benutzer vorsätzlich in der Nähe eines Türhebels und Fahrsitzes angebrachte Betätigungsmittel, um die Antriebsquelle in Betrieb zu setzen, so dass sich die Schiebetür über die Antriebskraft der Antriebsquelle öffnet und schließt.

Es gibt auch Auslösemittel anstelle der Betätigungsmittel, welche feststellen, dass sich die Schiebetür eine bestimmte Strecke von Hand bewegt, die Antriebsquelle in einem Moment der Bewegung in Tätigkeit setzen, und die manuelle Kraft durch die Antriebskraft der Antriebsquelle ersetzen, um die Schiebetür automatisch zu öffnen und zu schließen.

Gemäß der oben beschriebenen herkömmlichen Vorrichtung kann jedoch leicht ein großes Gewicht einer solchen Schiebetür und daraus sich ergebend eine Last für den Antrieb der schweren Schiebetür durch ihre Lage und Richtung des Öffnens und Schließens bewirkt werden. Insbesondere, wenn das Fahrzeug erheblich in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung längs der Bewegungsbahn der Schiebetür schräg steht, ist es erforderlich, eine sehr große Anhebekraft für das Gewicht der Schiebetür und eine Minuslast, die zum Brechen einer solchen Anhebekraft notwendig ist, zu verwenden, so dass es schwierig ist, eine Steuervorrichtung für das automatische Öffnen und Schließen unter ausreichender Berücksichtigung von Sicherheitsmitteln für gefährliche Situationen dieser Art zu konzipieren.

Das heißt, wenn die Last der Schiebetür groß und der Änderungsbereich der Last breit ist, ist es erforderlich, einen solchen breiten Laständerungsbereich einer Ausgabeleistung einer Antriebseinrichtung mit ausreichender Toleranz schnell handzuhaben. Eine solche Türantriebseinrichtung hat jedoch eine geringe Empfindlichkeit auf geringe Laständerungen, so dass es schwierig ist, eine große Ausgangsleistung unter Berücksichtigung von Si cherheit und einer Verhinderung eines Einklemmens in der Schiebetür zu steuern.

Insbesondere, wenn der Startzeitpunkt des Motorantriebs für die Schiebetür so eingerichtet ist, dass er automatisch bestimmt wird, ist es erforderlich, Sicherheitsgegenmaßnahmen unter Berücksichtigung aller Fahrzeugsituationen, wie etwa Toröffnungs- und -schließrichtung und Öffnungs- und Schließstellung und die Fahrzeugstellung, wenn die Schiebetür öffnet und schließt, zur Verfügung zu haben.

Wenn beispielsweise die Gelegenheit des Übergangs von manueller Kraft auf elektrische Leistung durch den Laufweg der Tür bestimmt wird, ist es sehr schwierig, sicher zu erkennen, dass manuelle Kraft die Schiebetür bewegt. Wenn sich beispielsweise eine Schiebetür langsam bewegt, nachdem das Fahrzeug angehalten hat oder auf einer mäßigen Steigung steht und die Tür öffnet, geht das Antriebssystem für die Tür automatisch auf automatischen Antrieb über. Folglich wird eine automatische Antriebskraft bewirkt, auch wenn man keinen automatischen Antrieb verwenden will. Eine solche Stellung der Tür verbreitert die Türlaständerungsbreite, bzw. der Bereich der Türlast selbst wird groß, so dass es schwierig wird, eine sichere manuelle Kraft für die Tür in eine automatische Kraft zu ändern.

Insbesondere weil die Türlaufrichtung gerade ist und längs der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs erfolgt, hat das Türgewicht einen sehr großen Einfluss auf die Steuerung der sich bewegenden Tür, wenn ein Fahrzeug auf einer Steigung steht und die Tür öffnet und schließt. Folglich ist es sehr wichtig, vor dem Öffnen und Schließen der Tür die Stellung des Fahrzeugs, das heißt die Schräge der gegebenenfalls vorhandenen Steigung, auf der das Fahrzeug parkt, zu kennen.

Es ist daher Aufgabe dieser Erfindung eine Steuerung mit Flexibilität und gleichzeitiger Sicherheit möglich zu machen, wobei Vorrichtungen zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens der Schiebetür für das Fahrzeug zu schaffen sind, die so eingerichtet sind, dass sie wirkungsvoll einen Übergang des Antriebssystems von einem manuellen auf ein automatisches durchführt, korrekt Steuerbedingungen und Steuerwerte gemäß der Stellung der Schiebetür ändert, sie sicher und schnell steuert und augenblicklich das Vorliegen einer Einklemmung durch die Schiebetür feststellt.

Diese Aufgabe wird durch die in den Ansprüchen 1, 2, 6, 12, 14, 15 und 22 angegebenen Merkmale gelöst.

Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den entsprechenden Unteransprüchen.

Zur Erzielung der Zwecke dieser Erfindung umfasst die Vorrichtung zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens der Schiebetür für das Fahrzeug eine Türantriebseinrichtung mit einem umsteuerbaren Motor, eine Motorlastnachweiseinrichtung zur Feststellung einer Motorlast der Türantriebsmittel, eine Türstellungsnachweiseinrichtung zur Feststellung der von der Führungsschiene geführten Schiebetür innerhalb eines Bereichs von einer voll offenen bis zu einer voll geschlossenen Stellung der Schiebetür, eine Türgeschwindigkeitsnachweiseinrichtung zur Messung der Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür, eine Speichereinrichtung zur Speicherung der Motorlast, wenn das Fahrzeug in Normalstellung steht, als spezielle Motorlast, betreffend die Stellung der Schiebetür, unter Bezugnahme auf die Motorlastnachweiseinrichtung und Türstellungsnachweiseinrichtung, und eine Motorsteuereinrichtung zur Steuerung der dem Motor zuzuführenden Spannung unter Feststellung der Motorgeschwindigkeit anhand einer Abweichung zwischen einer in Entsprechung zu einer bestimmten Stellung der Schiebetür gespeicherten Motorlast und einer Motorlast zur Bewegung der Schiebetür an der aktuellen Stellung.

Zum Erreichen der Zwecke dieser Erfindung umfasst die Vorrichtung zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens der Schiebetür für das Fahrzeug eine Türantriebseinrichtung mit einem umsteuerbaren Motor, eine elektromagnetische Kupplung zur intermittierenden Verbindung des Motors mit der Schiebetür zur Übertragung der Antriebskraft des Motors auf die Schiebetür, eine Türgeschwindigkeitsnachweiseinrichtung zur Messung der Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür und eine elektrische Türantriebsstarteinrichtung zur Bewirkung, dass die elektromagnetische Kupplung den Motor mit der Schiebetür verbindet, und zum Ansteuern des Motors, wenn sich die von der Türgeschwindigkeitsnachweiseinrichtung festgestellte Bewegungsgeschwindigkeit innerhalb eines bestimmten Bereichs der Bewegungsgeschwindigkeit befindet, der vorher unter Anhalten des Motors eingestellt worden ist.

Zur Erreichung der Zwecke umfasst die Vorrichtung zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens der Schiebetür für das Fahrzeug eine Türantriebseinrichtung mit einem umsteuerbaren Motor, eine Stellungsnachweiseinrichtung zur Feststellung der Stellung der von der Führungsschiene geführten Schiebetür innerhalb eines Bereichs von einer voll geöffneten bis zu einer voll geschlossenen Stellung der Schiebetür, eine Türexistenzzonenunterteilungseinrichtung zur Unterteilung des Bereichs von einer voll geöffneten Stellung bis zu einer voll geschlossenen Stellung auf der Grundlage der mit der Türstellungsnachweiseinrichtung festgestellten Stellungsdaten in die bestimmten mehreren Türexistenzzonen, eine Türänderungselementnachweiseinrichtung zur Feststellung eines Türänderungselements durch Ändern der Abtastauflösungen der Datennachweisposition für jede der Türexistenzzonen und eine Motorsteuereinrichtung zur Steuerung des Motors durch unterschiedliches Einstellen der Steuerstandards der Türänderungselemente für jede Türexistenzzone.

Zur Erreichung der Zwecke umfasst die Vorrichtung zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens der Schiebetür für das Fahrzeug auch eine Türantriebseinrichtung mit einem umsteuerbaren Motor, eine Motorlastnachweiseinrichtung zur Feststellung der Motorlast der Türantriebseinrichtung auf der Grundlage eines Antriebsstroms oder einer Antriebsspannung des Motors bzw. der elektrischen Werte des Antriebsstroms und der Antriebsspannung, eine Speichereinrichtung zur Speicherung des elektrischen Werts der Motorlast für das Öffnen oder Schließen der Schiebetür, wenn das Fahrzeug eben steht, und eine Neigungsbeurteilungseinrichtung zur Berechnung einer Abweichung der Motorlast durch Vergleichen des elektrischen Werts der Motorlast bei ebener Stellung, wobei der Wert in der Speichereinrichtung gespeichert ist, mit einem weiteren elektrischen Wert der Motorlast, der beim gewöhnlichen Öffnen oder Schließen der Schiebetür festgestellt wird, und zur Unterscheidung der Stellung des Fahrzeugs beim Öffnen oder Schließen der Schiebetür auf der Grundlage der berechneten Abweichung zwischen den beiden die Motorlast betreffenden Werten.

Zur Erlangung der Zwecke umfasst die Vorrichtung zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens der Schiebetür für das Fahrzeug eine Türantriebseinrichtung mit einem umsteuerbaren Motor, eine Türgeschwindigkeitsnachweiseinrichtung zum intermittierenden Feststellen der Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür mit einem bestimmten Zeitintervall, eine Übergeschwindigkeitsnachweiseinrichtung zur Feststellung einer Übergeschwindigkeitsadaptibilitätsdifferenz durch wenigstens mehrmaliges kontinuierliches Feststellen von Übergeschwindigkeitswerten, die höher als der obere Grenzwert sind, der in Bezug auf die Zielgeschwindigkeit der Schiebetür zulässig ist, eine Untergeschwindigkeitsnachweiseinrichtung zur Feststellung einer Untergeschwindigkeitsadaptibilitätsdifferenz durch wenigstens mehr maliges kontinuierliches Feststellen von Untergeschwindigkeitswerten, die kleiner als der untere Grenzwert sind, der in Bezug auf die Sollgeschwindigkeit der Schiebetür zulässig ist, eine Verstellungsumfang-Steuereinrichtung zur geeigneten Einstellung eines Verstellungsumfangs zur Korrektur der Zielgeschwindigkeit auf der Grundlage der Übergeschwindigkeitsadaptibilitätsvermögensdifferenz oder der Untergeschwindigkeitsadaptibilitätsvermögensdifferenz gemäß der Zielgeschwindigkeit, eine Verstellungsumfang-Neueinstellungseinrichtung zur Beeinflussung, gemäß der Übergeschwindigkeitsadaptibilitätsvermögensdifferenz oder der Untergeschwindigkeitsadaptibilitätsvermögensdifferenz, der Motorsteuerung mit dem Verstellungsumfang wenigstens einmal, sowie zur geeigneten Neueinstellung des Einstellungsumfangs der Übergeschwindigkeit oder der Untergeschwindigkeit gemäß der Bewegungssituation der Schiebetür, eine Motorsteuereinrichtung zur Steuerung der Antriebskraft des Motors gemäß dem Einstellungsumfang, der mit der Einstellungsumfang-Steuereinrichtung oder der Einstellungsumfang-Neueinstellungseinrichtung eingestellt ist.

Zur Erzielung der Zwecke umfasst die Vorrichtung zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens der Schiebetür für das Fahrzeug eine Türantriebseinrichtung mit einem umsteuerbaren Motor, eine Motorlastnachweiseinrichtung zur Feststellung von Entsprechungsdaten einer Motorlast der Türantriebseinrichtung, eine Türpositionsfeststellungseinrichtung zur Feststellung der Position der von der Führungsschiene geführten Schiebetür innerhalb eines Bereichs von einer voll geöffneten bis zu einer voll geschlossenen Stellung der Schiebetür, eine Speichereinrichtung zur Speicherung der Entsprechungsdaten betreffend die Position der Schiebetür unter Bezug auf die von der Motorlastfeststellungseinrichtung festgestellten Entsprechungsdaten in einem bestimmten Abtastbereich, der durch die Nachweispositi on der Türpositionsnachweiseinrichtung adressenbezeichnet ist, eine Entsprechungsdatenuntersuchungseinrichtung zur geeigneten Korrigierung der ausgelesenen Entsprechungsdaten auf der Grundlage der zuletzt festgestellten Entsprechungsdaten, jedesmal wenn die in der Speichereinrichtung gespeicherten Entsprechungsdaten an der Adresse des letzten Abtastbereichs ausgelesen werden, und Untersuchung der korrigierten Daten als die neu zu speichernden Entsprechungsdaten der Motorlast, und eine Einklemmbeurteilungseinrichtung zum Auslesen der im Abtastbereich gespeicherten Entsprechungsdaten, vorgerückt an einer geeigneten Anzahl der Bereiche längs der Bewegungsrichtung von dem anderen Abtastbereich aus, in dem die Schiebetür vorliegt; Berechnung, nach Bedarf, der ausgelesenen Entsprechungsdaten und der Entsprechungsdaten des Abtastbereichs, in dem die Schiebetür vorliegt, zur Bestimmung eines Vorhersagewerts der Entsprechungsdaten mit Vorhersage längs der Bewegungsrichtung; und Beurteilung, auf der Grundlage der Abweichung zwischen dem Vorhersagewert und den Entsprechungsdaten des Abtastbereichs, in dem die Schiebetür vorliegt, ob eine Einklemmung vorliegt oder nicht.

Folglich ist es gemäß der Erfindung möglich, eine Vorrichtung zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens der Schiebetür für das Fahrzeug vorzusehen, welche eine Normalzeitmotorlast betreffend die Öffnungsstellung und die Schließstellung der Schiebetür speichert und welche unter Verwendung des Speichers korrekt den festgestellten Motorlastwert, den festgestellten Türbewegungswert, den festgestellten Positionswert, jeweils entsprechend der Fahrzeugstellung auf einer Steigung und der plötzlichen Laständerung durch ein Einklemmen oder dergleichen ohne Überkraftreaktion steuert, und mit welcher also eine schwere Schiebetür sicher und schnell bewegt werden kann.

Gemäß der Erfindung kann ferner auch die Türantriebskraft von der manuellen auf die Automatikbetriebskraft nur innerhalb eines bestimmten relativ stabilen Geschwindigkeitsbereichs mittleren Werts unter Ausnehmung einer niedrigen Geschwindigkeit, die nicht durch den manuellen Betrieb erreicht wird, und unter Ausnehmung einer hohen Geschwindigkeit wie einer solchen, die auftritt, wenn das Fahrzeug in einem Gefälle steht und die manuelle Bedienung zu gefährlich ist. Daher ist dies sehr sicher.

Ferner ist es gemäß der Erfindung auch möglich, eine Steuerung auf Sicherheit und nicht auf Schnelligkeit durchzuführen, da, wenn die Schiebetür an einer Sicherheit erfordernden Position angeordnet ist, die Auflösung zur Feststellung von Gefährlichkeit fein gemacht und ein Rückkopplungswert für die Regelung des Motors erhöht wird. Wenn die Schiebetür unter einer weniger gefährlichen Bedingung betreffend ihre Bewegungsrichtung und die gegenwärtige Stellung angeordnet ist, wird die Auflösung, die die Türpositionsdaten aufnimmt, breit gemacht, wird ein Rückkopplungswert für die Motorregelung so klein wie möglich oder zu null gemacht, um eine Steuerung mit höherer Geschwindigkeit und Flexibilität durchzuführen.

Gemäß der Erfindung ist es auch möglich, einfach den Steigungsgrad einer Steigung oder des Fahrzeugs ohne Verwendung eines speziellen Neigungsmeßsensors festzustellen.

Es ist ferner auch möglich, intermittierend den Vorgang der Feststellung der Türbewegungsgeschwindigkeit durchzuführen und eine Geeignetheitsdifferenz zu bestimmen, die einem Rückkopplungswert entspricht, um eine Minusrückkopplung auf die Motorsteuerung anzuwenden, wenn eine Übergeschwindigkeit oder eine Untergeschwindigkeit, die intermittierend festgestellt werden, kontinuierlich zweimal oder öfters festgestellt werden, so dass die Übergeschwindigkeitsbedingung und die Untergeschwindigkeitsbedingung zuverlässig festgestellt werden können. Es ist, da die Geeignetheitsdifferenz nicht direkt als Rückkopplungswert für die Motorsteuerung verwendet wird und es möglich ist, sie ge eignet gemäß der Zielgeschwindigkeit einzustellen, ferner möglich, eine Erweiterung der Geeignetheitsdifferenz einzustellen, so dass die Zielgeschwindigkeit in einem Fall schnell erreicht wird, dass die Schiebetür in einer verhältnismäßig sicheren Position steht. Da ferner diese Vorrichtung eine Verstellumfang-Neueinstellungseinrichtung zur Neueinstellung des Verstellumfangs gemäß der Türbewegungssituation hat, ist es möglich, die Türgeschwindigkeit gemäß unterschiedlichen Türansprechungsgeschwindigkeiten erneut einzustellen, indem der erste eingestellte Verstellumfang erzeugt mit der Übergeschwindigkeit oder der Untergeschwindigkeit am Motor zur Auswirkung gebracht wird. Dementsprechend können ein zu schnelles Ansprechen der Schiebetür infolge einer steilen Steigung, auf der das Fahrzeug steht, und eine Überrückkopplung, wie ein Überschießen, infolge einer Rnsprechverzögerung eines Übertragungsmechanismus für die Kraftübertragung des Motors auf die Schiebetür verhindert werden, was stets zu einer glatten und raschen Steuerung der Motorgeschwindigkeit führt.

Da ferner die Motorlastdaten betreffend den Türantrieb gemäß der Türposition gespeichert worden sind, bestimmte oder bekannte Motorlastdaten einer Türposition zu einer Zeit einer auftretenden Einklemmung verwendet werden können, die bekannten Motorlastdaten vorab ausgelesen werden und die Situation durch Vorhersage einer Änderung der bekannten Daten beurteilt werden, ist es möglich, eine Einklemmung rasch festzustellen, nachdem sich die Tür eine kurze Strecke weit bewegt hat, und die Schiebetür sicher handzuhaben und zu verwenden.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:
1 eine perspektivische Umrissdarstellung eines Kraftfahrzeugs, auf welches diese Erfindung angewandt ist,
2 eine vergrößerte perspektivische Ansicht der Fahrzeugkarosserie bei entfernter Schiebetür,
3 eine perspektivische Ansicht der Schiebetür,
4 eine perspektivische Ansicht des Montageabschnitts der Schiebetür von innerhalb des Fahrzeuges gesehen,
5 eine perspektivische Ansicht eines wichtigen Teils der Schiebetürantriebsvorrichtung,
6 eine Schemadraufsicht, die die Situation der Bewegung der Schiebetür beschreibt,
7 ein Blockschaltbild, das die Verschaltungsbeziehung zwischen der automatischen Steuervorrichtung für die Schiebetür gemäß der Erfindung und mehrerer elektrischer Elemente beschreibt,
8 ein Blockschaltbild, das den wichtigen Teil der automatischen Steuervorrichtung für die Schiebetür beschreibt,
9 ein Flussdiagramm der Hauptroutine, die das Arbeiten der automatischen Schiebetürsteuervorrichtung beschreibt,
10 eine Schemadarstellung der in 9 dargestellten Modenbeurteilungsroutine,
11 ein Zeitdiagramm betreffend die Türbewegungsgeschwindigkeitszählung, die gemäß der Impulsunterbrechungsroutine durchgeführt wird,
12 ein Zeitdiagramm von Abtastpunkten der Lagezählimpulse, die gemäß der Auflösung in betreffenden Bereichen herausgegriffen werden,
13 eine Draufsicht der unteren Schiene, die den Bereich gemäß der Auflösung zwischen Türöffnungsschließstellung und Stellungszählwert und gemäß dem Öffnungsgrad der Tür beschreibt,
14 ein Flussdiagramm, das die Impulsunterbrechungsroutine im Detail beschreibt,
15 ein Flussdiagramm, das die Impulszählzeitgeberroutine im Detail beschreibt,
16 eine Speichertabelle, die die Steuerdaten und dergleichen wiedergibt, die in jedem Bereich notwendig sind,
17 ein Flussdiagramm, das die Automatikschiebemodusbeurteilungsroutine beschreibt,
18 ein Flussdiagramm, das die Manuellbeurteilungsroutine im Detail beschreibt,
19 ein Flussdiagramm, das die Automatischöffnungsroutine im Detail beschreibt,
20 ein Flussdiagramm, das die Automatischschließroutine im Detail beschreibt,
21 ein Flussdiagramm, das Manuellschließroutine im Detail beschreibt,
22 ein Flussdiagramm, das die Umkehröffnungsroutine im Detail beschreibt,
23 ein Flussdiagramm, das die Umkehrschließroutine im Detail beschreibt,
24 ein Flussdiagramm, das die Zielstellungsberechnungsroutine im Detail beschreibt,
25 ein Flussdiagramm, das die Türvollöffnungssteuerroutine im Detail beschreibt,
26 ein Flussdiagramm, das die Startmodusroutine im Detail beschreibt,
27 ein Flussdiagramm, das die Manuellnormalstartmodusroutine im Detail beschreibt,
28 ein Flussdiagramm, das die Manuellvollschließstartmodusroutine im Detail beschreibt,
29 eine Schemadarstellung der Geschwindigkeitssteuerroutine,
30 ein Blockschaltbild, das Funktionen betreffend der Geschwindigkeitssteuerung bzw. -regelung beschreibt,
31 eine graphische Darstellung, die die Beziehung zwischen der Spannungsänderung und der relativen Einschaltdauer bei festem durch den Motor fließenden Strom beschreibt,
32 ein Flussdiagramm, das die PBM-Steuerroutine im Detail beschreibt,
33 ein Flussdiagramm, das die Rückkopplungseinstellroutine im Detail beschreibt,
34 eine Übersichtsdarstellung der Einklemmbeurteilungsroutine,
35 ein Flussdiagramm, das die Einklemmbeurteilungsroutine im Detail beschreibt,
36 ein Blockschaltbild, das Funktionen betreffend der Einklemmbeurteilung beschreibt,
37 eine graphische Darstellung, die die Stromwerte markierter Abtastberichte wiedergibt,
38 ein Blockschaltbild des Speicheruntersuchungsdatenprozessors,
39 ein Blockschaltbild des Vorhersagevergleichswertprozessors,
40 ein Blockschaltbild, das die Untersuchungsbeurteilungsroutine im Detail beschreibt,
41 ein Flussdiagramm, das die Fehlerbeurteilungsroutine im Detail beschreibt,
42 ein Flussdiagramm, das die Untersuchungsgewichtungsroutine im Detail beschreibt,
43 ein Flussdiagramm, das die Fortsetzungs- und Änderungsumfangsroutine im Detail beschreibt,
44 ein Flussdiagramm, das die Gesamtbeurteilungsroutine im Detail beschreibt,
45 ein Flussdiagramm, das die Neigungsbeurteilungsroutine im Detail beschreibt,
46 ein Flussdiagramm, das die Horizontalwertdateneingaberoutine im Detail beschreibt, und
47 ein Flussdiagramm, das die Neigungsuntersuchungsroutine im Detail beschreibt.
1 ist eine schematische perspektivische Ansicht, welche ein Beispiel des Automobils zeigt, auf welches die automatische Fahrzeugschiebetür-Öffnungs- und Schließsteuervorrichtung gemäß dieser Erfindung angewandt ist. Eine Schiebetür 2 ist, wie gezeigt, an einer Seite der Fahrzeugkarosserie 1 so angebracht, dass sie längs einer Vorwärts-Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs gleitet, was ein Öffnen und Schließen der Schiebetür 2 ermöglicht. 2 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche die Fahrzeugkarosserie 1 zeigt, bei welcher die Schiebetür 2 (strichpunktiert gezeigt) entfernt ist, und 3 ist eine perspektivische Ansicht, die nur die Schiebetür 2 zeigt.
Wie in den 1 bis 3 gezeigt, erfaßt die Schiebetür 2 eine obere Führungsschiene 4, die an einem oberen Rand eines Türöffnungsabschnitts 3 der Karosserie 1 angebracht ist, und eine untere Schiene 5, die an einem unteren Rand des Türöffnungsabschnitts 3 angebracht ist, über eine Gleitverbindung 6, die an dem oberen und unteren Ende der Schiebetür 2 befestigt ist, so daß die Schiebetür 2 längs der Vorwärts-Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs gleitend geführt ist.
Außerdem erfaßt die Schiebetür 2 gleitend eine Führungsschiene 7, die in der Nähe eines rückwärtigen Taillenabschnitts der Karosserie 1 befestigt ist, und wird durch diese geführt. Die Schiebetür 2 kann sich aus ihrer voll geschlossenen Stellung, in der der Türöffnungsabschnitt 3 verschlossen und mit einer äußeren Seitenwand der Karosserie 1 abgeschlossen ist, wobei die Vorderseite der Schiebetür 2 etwas gegenüber der Außenwand der Karosserie 1 vortritt, in ihre voll geöffnete Stellung bewegen. Außerdem ist ein Türschloß 8, das an der Vorderseite der Schiebetür 2 angebracht ist, so eingerichtet, daß es ein an der Karosserie 1 befestigtes Schließteil erfaßt, wenn die Schiebetür 2 sich in ihrer voll geschlossenen Stellung befindet, so daß die Schiebetür 2 in ihrer voll geschlossenen Stellung bzw. ihrem voll geschlossenen Zustand sicher gehalten wird. Ein Türhebel 37 für ein manuelles Öffnen und Schließen der Schiebetür 2 ist an der Außenseite der Schiebetür 2 angebracht. Das Türschloß 8 kann auch an der Rückseite der Schiebetür 2 angebracht sein. Eine Schiebetürantriebsvorrichtung 10 ist an der Rückseite des Türöffnungsabschnitts 3 der Karosserie 1 zwischen der Außenhaut und der Innenhaut der Karosserie 1, wie in 4 gezeigt, angebracht. Die Schiebetürantriebsvorrichtung 10 bewegt ein in der Führungsschiene 7 angebrachtes Seilelement 12 mittels eines Betätigens des Motors und demzufolge die mit dem Seilelement 12 verbundene Schiebetür 2.
Gemäß der Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Angabe für das Öffnen und Schließen der Schiebetür 2 mit einem Öffnungs-Schließ-Schalter (nicht gezeigt), der im Inneren des Fahrzeugs 1 angebracht ist, und auch mit einer drahtlosen Fernsteuerung 30 von außerhalb des Fahrzeugs (siehe 1). Diese Strukturen zur Durchführung solcher Angaben werden im einzelnen beschrieben.
5 ist eine perspektivische Ansicht, die einen wichtigen Teil der Schiebetürantriebsvorrichtung 10 zeigt. Wie gezeigt, weist die Schiebetürantriebsvorrichtung 10 einen Motoransteuerabschnitt 11 mit einer Basisplatte 13 auf, die an der Innenseite der Karosserie 1 mittels Schrauben und dergleichen befestigt ist. An der Basisplatte 13 sind ein umsteuerbarer Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 für die Schiebetür 2, eine Antriebsrolle 15, auf welche sich das Seilelement 12 legt, sowie ein Untersetzungsabschnitt 17 mit einer darin vorgesehenen elektromagnetischen Kupplung 16 befestigt.
Die Antriebsrolle 15 weist einen Untersetzungsmechanismus zur Herabsetzung der Drehzahl des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 und Erhöhung eines Ausgangsdrehmoments und nachfolgende Übertragung der Drehübertragungskraft auf das Seilelement 12 auf. Die elektromagnetische Kupplung 16 ist so eingerichtet, daß sie geeignet und unabhängig eingeschaltet werden kann, wenn der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 arbeitet, so daß die elektromagnetische Kupplung 16 mechanisch den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 mit der Antriebsrolle 15 verbindet.
Das um die Antriebsrolle 15 gelegte Seilelement 12 läuft um ein Paar von Führungsrollen 19, 19, die an der Rückseite der Führungsschiene 7 angeordnet sind, durch einen oberen Öffnungsabschnitt 7a und unteren Öffnungsabschnitt 7b der Führungsschiene 7, die sich mit kastenförmiger Querschnittsform ohne eine Seite nach außen öffnen, und um eine Umkehrrolle 20, die am Vorderende der Führungsschiene 7 angeordnet ist. Folglich ist ein Endlosseil gewonnen.
Ein bewegliches Element 21 ist an einem geeigneten Abschnitt des Seilelements 12 befestigt, welcher in die obere Öffnung 7a der Führungsschiene 7 läuft, wobei das bewegliche Element 21 in den oberen Öffnungsabschnitt 7a ohne Widerstand läuft. Der Vorderabschnitt des vom beweglichen Element 21 geteilten Seilelements 12 ist ein Türschließseil 12a, und der rückwärtige Abschnitt des vom beweglichen Element 21 geteilten Seilelements 12 ein Türöffnungsseil 12b.
Das bewegliche Element 21 ist mit einem inneren rückwärtigen Endabschnitt der Schiebetür 2 mittels eines Scharnierarms 22 verbunden und bewegt sich rückwärts und vorwärts durch den Öffnungsabschnitt 7a der Führungsschiene 7 mittels einer Kraft des Ziehens am Türöffnungskabel 12a oder Türschließkabel 12b infolge der Drehung des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14. Folglich bewegt sich die Schiebetür 2 längs ihrer Schließrichtung oder ihrer Öffnungsrichtung.
Ein Drehcodierer 18 ist mit einer Drehwelle der Antriebsrolle 15 verbunden, um exakt bzw. mit hoher Auflösbarkeit einen Drehwinkel der Drehwelle zu messen. Der Drehcodierer 18 gibt ein Ausgangssignal einer Anzahl von Impulsen gemäß dem Drehwinkel der Antriebsrolle 15 aus, um eine Bewegungsstrecke der Schiebetür 2 oder des um die Antriebsrolle 15 gelegten Seilelements 12 zu bestimmen bzw. zu messen.
Wenn die Impulsanzahl, die der Drehcodierer 18 ausgibt, vom Anfangswert der voll geschlossenen Stellung der Schiebetür 2 bis zu ihrer voll offenen Stellung gezählt wird, gibt dieser mit dem Drehcodierer 18 gewonnene Zählzahl N die Stellung des beweglichen Elements 21 bzw. die Stellung der Schiebetür 2 wieder.
6 ist eine Draufsicht, welche schematisch die Bewegung der Schiebetür 2 zeigt. Wie oben beschrieben, wird der Vorderabschnitt der Schiebetür 2 gehalten, indem er die obere Schiene 4 und die untere Schiene 5 über Schiebeverbinder 6 erfaßt, die an seinem oberen und unteren Ende befestigt sind, und der rückwärtige Abschnitt der Schiebetür 2 durch Eingriff des Scharnierarms 22 in die Führungsschiene 7.
(Automatische Schiebetürsteuervorrichtung)
Als nächstes wird die Verschaltung zwischen der automatischen Schiebetürsteuervorrichtung 23 und elektrischen Elementen in der Karosserie 1 und der Schiebetür 2 unter Bezugnahme auf das Blockschaltbild der 7 erläutert. Die automatische Schiebetürsteuervorrichtung 23 steuert die Schiebetürantriebsvorrichtung 10 und ist beispielsweise in der Nähe des Motoransteuerabschnitts 11 innerhalb des Fahrzeugs 1 angeordnet.
Die automatische Schiebetürsteuervorrichtung 23 ist mit verschiedenen elektrischen Komponenten in der Karosserie 1, wie etwa einer Batterie, für den Erhalt einer Gleichspannung BV, einem Zündschalter 25 für den Erhalt eines Zündsignals IG, einem Parkschalter 26 für den Erhalt eines Parksignals PK und einem Hauptschalter 27 für den Erhalt eines Hauptschaltersignals MA verbunden.
Ferner kann die automatische Schiebetürsteuervorrichtung 23 mit einem Türöffnungsschalter 28 für den Erhalt eines Türöffnungssignals DO, einem Türschließschalter 29 für den Erhalt eines Türschließsignals DC, einem schlüssellosen System 31 für den Erhalt eines Fernsteuerungs-Türöffnungssignals RO oder eines Fernsteuerungs-Schließsignals RC von der drahtlosen Fernsteuerung 30 sowie einem Summer zur Erzeugung eines Warntons zum Warnen des Benutzers, daß die Schiebetür 2 automatisch geöffnet und geschlossen wird, verbunden sein.
Es wird angemerkt, daß die Tatsache, daß der Türöffnungsschalter 28 bzw. der Türschließschalter 29 mit zwei Betätigungselementen ausgestattet ist, wiedergibt, daß diese Schalter an zwei Stellen, beispielsweise am Fahrersitz und am Rücksitz, im Inneren der Karosserie 1 angebracht sind.
Ferner ist eine Verbindung zwischen der automatischen Schiebetürsteuervorrichtung 23 und der Schiebetürantriebsvorrichtung 10, wie etwa eine Verbindung zur Lieferung von Spannung an den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14, eine Verbindung zur Steuerung der elektromagnetischen Kupplung 16 und eine Verbindung mit einem Impulssignalgenerator 38 für den Erhalt von Impulssignalen vom Drehcodierer 18 und für die Ausgabe von Impulssignalen ϕ1, ϕ2 vorhanden.
Ferner erfolgt eine Verbindung der automatischen Schiebetürsteuervorrichtung 23 mit verschiedenen elektrischen Elementen innerhalb der Schiebetür durch die Verbindung eines am Türöffnungsabschnitt 3 angeordneten karosserieseitigen Verbinders 33 mit einem an einem Öffnungsende der Schiebetür 2 angeordneten türseitigen Verbinder 34, wenn die Schiebetür 2 weniger als ihren Vollschließzustand öffnet.
Wenn dieser Verbindungszustand erreicht ist, ist die automatische Schiebetürsteuervorrichtung 23 mit verschiedenen elektrischen Elementen in der Schiebetür 2 über eine Verbindung zur Lieferung von Spannung an einen Verschlußmotor CM, um die Schiebetür 2 aus ihrem halbverriegelten Zustand in ihren vollverriegelten Zustand zu verschließen, einer Verbindung zur Lieferung von Spannung an einen Steller (ACTR) 35 zur Betätigung des Türriegels 8 und zur Lösung desselben vom Schließteil 9, einer Verbindung für den Empfang eines Halbverriegelungssignals HR von einem Halbverriegelungsschalter 36, der einen halbverriegelten Zustand feststellt, und einer Verbindung für den Empfang eines Türknopfsignals DH von einem Türknopfschalter 37a, der die Betätigung des mit dem Türriegel 8 verbundenen Türknopfs 37 feststellt, verbunden.
Als nächstes wird der Aufbau der automatischen Schiebetürsteuervorrichtung 23 unter Bezugnahme auf das Blockschaltbild der 8 erläutert. Die automatische Schiebetürsteuervorrichtung 23 weist einen Hauptsteuerabschnitt 55 zur wiederholten Durchführung eines Steuervorgangs mit einem festen Zeitintervall auf. Der Hauptsteuerabschnitt 55 enthält einen Steuermodusselektor 54 zum Auswählen eines geeigneten Steuermodus gemäß den Gegebenheiten verschiedener Eingabe- und Ausgabeperipherievorrichtungen.
Der Steuermodusselektor 54 wählt den geeignetsten exklusiven Steuervorgang gemäß der jüngsten Situation von Eingabe und Ausgabe dieser Peripherievorrichtungen aus. Ein solcher exklusiver Steuerabschnitt umfaßt einen Autoschiebesteuerabschnitt 56 zur Steuerung hauptsächlich des Öffnungs-Schließvorgangs der Schiebetür 2, einen Geschwindigkeitssteuerabschnitt 57 zur Steuerung einer Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2 und einen Einklemmsteuerabschnitt 58 zur Feststellung von gegebenenfalls vorhandenen Hindernissen, die eine Bewegung der Schiebetür 2 längs ihrer Bewegungsrichtung hemmt bzw. einschränkt, während sie gerade betätigt wird. Der Autoschiebesteuerabschnitt 56 enthält auch einen Neigungsbeurteilungsabschnitt 59 zur Feststellung der Stellung der Karosserie 1.
Ferner weist die automatische Schiebetürsteuervorrichtung 23 eine Anzahl von Eingängen/Ausgängen 39 auf, die für die Eingabe und Ausgabe eines Ein/Aussignals verschiedener oben erwähnter Schalter und eines Betätigungs/Nichtbetätigungssignals von Relais oder Kupplungen und dergleichen auf. Ferner erhalten ein Geschwindigkeitsberechnungsabschnitt 42 und ein Lagedetektor 43 zweiphasige Impulssignale ϕ1, ϕ2, die vom Impulssignalgenerator 38 ausgegeben werden, und erzeugen dann einen Zyklusberechnungswert T und einen Lageberechnungswert N.
Die Batterie 24 wird durch eine Lichtmaschine 40 geladen, während das Fahrzeug fährt. Die Ausgangsspannung wird zu einer Konstantspannung durch eine stabilisierende Spannungsquelle 41 gemacht und wird auf die automatische Schiebetürsteuervorrichtung 23 gegeben. Die Ausgangsspannung der Batterie 24 wird durch einen Spannungsdetektor 47 festgestellt, der vom Spannungsdetektor 47 festgestellte Spannungswert über einen A/D-Wandler 48 in ein Digitalsignal umgewandelt und dieses der automatischen Schiebetürsteuervorrichtung 23 eingegeben.
Ferner wird die Ausgangsspannung der Batterie 24 einem Zweigwiderstand 49 zugeführt und ein Stromwert I, der durch den Zweigwiderstand 49 fließt, durch einen Stromdetektor 50 nachgewiesen. Der festgestellte Stromwert I wird durch den A/D-Wandler 51 in ein Digitalsignal umgewandelt. Das Signal wird der automatischen Schiebetürsteuervorrichtung 23 eingegeben.
Die Ausgangsspannung der Batterie 24 wird auch einem elektrischen Schaltelement 46 durch den Zweigwiderstand 49 zugeführt. Dieses elektrische Schaltelement 46 wird durch die automatische Schiebetürsteuervorrichtung 23 einausgesteuert, um ein Gleichspannungssignal in ein Impulssignal abzuändern, das dem Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 oder dem Verschlußmotor CM zugeführt wird. Das Tastverhältnis des Impulssignals ist so eingerichtet, daß es durch das Spannungsschaltelement 46 frei gesteuert werden kann.
Das über das Spannungsschaltelement 46 gewonnene Im pulssignal wird dem Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 oder dem Verschlußmotor CM über eine Invertierungsschaltung 45 und eine Motorumschalt-Schaltung 44 zugeführt. Die Invertierungsschaltung 45 ändert die Antriebsrichtung des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 bzw. des Verschlußmotors CM und bildet zusammen mit dem Spannungsschaltelement 46 eine Spannungsversorgungsschaltung für den Motor.
Die Motorumschalt-Schaltung 44 wählt entweder den Schiebetür-Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 oder den Verschlußmotor CM aus, die jeweils gemäß der Anweisung durch die Hauptsteuerung 55 aktiv sind. Beide Motoren sind so eingerichtet, daß sie die Schiebetür 2 betätigen, und werden nicht gleichzeitig angesteuert, so daß es möglich ist, wahlweise eine Antriebsspannung zuzuführen.
Ferner sind eine Kupplungssteuerschaltung 52 zur Steuerung der elektromagnetischen Kupplung gemäß der Anweisung durch die Hauptsteuerung 55 sowie eine Stellerantriebsschaltung 53 zur Steuerung des Stellers 35 gemäß der Anweisung durch die Hauptsteuerung 55 vorhanden.
(Haupt-Routine)
Als nächstes wird die Arbeitsweise der Erfindung, die diesen Aufbau hat, beschrieben. 9 ist ein Flußdiagramm der Hauptroutine, welches die Arbeitsweise der automatischen Schiebetürsteuervorrichtung 23 zeigt. Zunächst erfolgt eine Anfangseinstellung (Schritt 101), um Parameter und dergleichen in einer ersten Betriebsperiode zu initialisieren. Eine SCH-Beurteilung (Schritt 102) beurteilt, ob die verschiedenen Schalter 25–29, die mit den Ein- und Ausgängen 39, wie beschrieben, verbunden sind, in ihrem Öffnungs-Zustand oder in ihrem Schließ-Zustand sind, und setzt dann Kennzeichen und dergleichen, die den Öffnungs-Zustand oder den Schließ-Zustand des einzelnen Schalters gemäß dem Beurteilungsergeb nis zeigen.
Eine A/D-Eingabe (Schritt 103) nimmt den Spannungswert V und den Stromwert I von den A/D-Wandlern 48 und 51 herein. Diese A/D-Eingabe hat tiefere Stufen einer Stromwertkorrektur (Schritt 111) und eine Spannungsadressenänderung (Schritt 112).
Als nächstes erfolgt eine Modenbeurteilung (Schritt 104) zur Beurteilung, ob ein automatischer Schiebemodus (Schritt 113) oder ein Verschlußmodus (Schritt 114) gemäß der Umgebungssituation des Öffnungs- oder Schließzustands und dergleichen verschiedener Schalter, die oben erwähnt wurden, vorliegt, um irgendeinen der Schritte auszuwählen. Der automatische Schiebemodus ist ein Modus, bei dem die Öffnungs-Schließbewegung der Schiebtür 2 mittels einer Ansteuerung des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 gesteuert wird. Der Verschlußmodus ist ein Modus zum Verschließen der Schiebetür in ihren vollverriegelten Zustand oder zum Lösen derselben mittels einer Ansteuerung des Verschlußmotors CM.
Als nächstes sind eine Steller(ACTR)-Relaissteuerung (Schritt 105), eine Kupplungsrelaissteuerung (Schritt 106), eine Automatischschiebe-Relaissteuerung (Schritt 107) und eine Verschluß-Relaissteuerung (Schritt 108) jeweils vom Direktsteuertyp, auf welchen sich die Steuerungsergebnisse betreffender Steuerungen zur Lieferung einer Spannung auf die elektromagnetische Kupplung 16 und den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 und CM auswirken. Die Funktion und Arbeitsweise dieser Steuerungen sind wohlbekannt, weshalb eine Detailerläuterung derselben weggelassen ist. Start- und Stopvorgänge des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 für die Schiebetür 2 werden im Schritt 107 der Automatikschiebe-Relaissteuerung durchgeführt.
Als nächstes ist Schritt 109 eines Ruhemodus ein Steuermodus zur Verminderung und Einsparung des Stromverbrauchs, wenn lange Zeit keine Änderung eingetreten ist. Eine Pro grammanpassung (Schritt 110) steuert und bestimmt ein Intervall einer Hauptschleife auf eine konstante Zeit von beispielsweise 10 ms mittels eines Programmanpassungszeitgebers (115) in einem Unterbrechungsprogramm, das von einer anderen Schleife geliefert wird.
Mit dem Erhalt von Unterbrechungen des Programmanpassungszeitgebers bei der Programmanpassung wird das Intervall stets konstant gehalten, während welchem die Steuerpunkte einzelner Schritte an einen Anfang der Hauptschleife zurückkehren und welches die Neigung hat, sich zu ändern, wenn solche Steuerpunkte in ein tieferes Niveau der Schachtelung fallen oder solche Steuerungen an oberen Niveaus durchgeführt werden. Wenn die Programmanpassung beendet ist, wird nach der SCH-Beurteilung (Schritt 102) zurückgekehrt, und der Vorgang wiederholt seine nachfolgenden Schritte, wie oben beschrieben. Es ist eine Schleifensteuerung.
(Modenbeurteilungsroutine)
10 ist ein Flußdiagramm, welches in Umrissen eine Automatikschiebemodus-Beurteilung in der Modenbeurteilung (Schritt 104) zeigt. Die Automatikschiebemodus-Beurteilung enthält einen Startmodus (Schritt 117) zur Unterteilung eines Beginns der Bewegung der Schiebetür 2 gemäß verschiedener Situationen in diesem Augenblick, eine Einklemm-Beurteilung (Schritt 118) zur geeigneten Steuerung der Bewegung der Schiebetür 2 gemäß der Situation in diesem Augenblick, einen Neigungsmodus (Schritt 119) und eine Geschwindigkeitssteuerung (Schritt 120). Der Neigungsmodus weist Routinen einer Horizontalwertdateneingabe (Schritt 121), einer Neigungsbeurteilung (Schritt 122) und dergleichen an seinen tieferen Stufen auf.
Die Automatikschiebemodus-Beurteilung (Schritt 116) verzweigt sich nach irgendeinem von automatischem Öffnungs vorgang (Schritt 124), automatischem Schließvorgang (Schritt 125), manuellem Schließvorgang (Schritt 126), Umkehröffnungsvorgang (Schritt 127) und Umkehrschließvorgang (Schritt 128) mittels Identifiziern gemäß der Umgebungssituation an einer Position einer Schalterangabe (Schritt 123). Diese Betriebssteuerungen weisen Routinen einer Zielpositionsberechnung (Schritt 129) und eines Volloffennachweises (Schritt 130) an tieferen Stufen dieser Steuerungen auf. Ferner ist eine Routine eines Stopmodus (Schritt 131) auf gleicher Stufe wie der Startmodus (Schritt 117) und den anderen vorhanden.
Der Startmodus (Schritt 117) weist Routinen eines ordentlichen Startmodus (Schritt 133), eines ACTR-Startmodus (Schritt 134), eines manuellen ordentlichen Startmodus (Schritt 135) und eines manuellen Vollschließ-Startmodus (136) in tieferen Stufen, die durch die Schalterangabe verzweigt werden (Schritt 132), auf.
Es wird angemerkt, daß die Vielfachverzweigungsflüsse solcher Schalterangaben (Schritt 123 und 132) Kennzeichen von gewöhnlich 1 Bit als Identifizierer, die die Umgebungssituation des Öffnungszustands und des Schließzustands von Schaltern und die Fortsetzung oder den Abschluß des notwendigen Steuervorgangs zeigen, verwenden.
Der Fluß der Automatikschiebemodus-Beurteilung übertragt seinen Steuerpunkt gemäß der Hauptroutine. Beide Routinen eines Impulszählerzeitgebers (Schritt 115A) und einer Impulsunterbrechung (Schritt 115B), die in 10 unterschiedlich gezeigt sind, bilden ein Unterbrechungsprogramm mit anderen Steuerpunkten als das Hauptprogramm.
(Zykluszählwert T/Positionszählwert N)
11 ist ein Zeitdiagramm zur Gewinnung des Zykluszählwerts T und des Positionszählwerts N, die jeweils in den Routinen des Impulszählzeitgebers (Schritt 15A) und der Impulsunterbrechung (Schritt 115B) des Unterbrechungsprogramms notwendig sind.
Wie in 11 gezeigt, entsprechen Geschwindigkeitssignale Vϕ1, ϕ2 von zwei Phasen von einem Drehcodierer 18 ausgegebenen Zweiphasenimpulssignalen Vϕ1, ϕ2, um die Drehrichtung des Drehcodierers 18 und die Bewegungsrichtung der Schiebetür 2 gemäß einer Phasenbeziehung dieser Signale festzustellen. Konkret wird, wenn das Impulssignal Vϕ2 (wie gezeigt) im L-Niveau bei ansteigendem Impulssignal Vϕ1 ist, bestimmt, daß dies beispielsweise die Türöffnungsrichtung ist, und wenn das Impulssignal Vϕ2 im H-Niveau ist, wird die Türschließrichtung bestimmt.
Ein Geschwindigkeitsberechnungsabschnitt 42 erzeugt einen Unterbrechungsimpuls g1 im Zeitpunkt des Anstiegs des Geschwindigkeitssignals Vϕ1 und zählt die Impulszahl eines Taktimpulses c1 mit einem Zyklus (beispielsweise 400 μs), der wesentlich kleiner als der Unterbrechungsimpuls g1 ist, während eines Erzeugungszyklus des Unterbrechungsimpulses g1, und gewinnt den Zählwert eines Zykluszählwerts T. Folglich ist der Zykluszählwert T einer, der durch Umwandlung eines Zyklus des vom Drehcodierer 18 ausgegebenen Impulssignals Vϕ1 in eines mit digitalem Wert gewonnen ist.
Nimmt man beispielsweise an, daß der Ausgangsimpuls des Drehcodierers 18 ein Impuls pro 1 mm (1 Zyklus) ist, wird die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 1 mm/(400 μs × 250) = 10 mm/s, wenn der Zykluszählwert T 250 ist, und die Bewegungsgeschwindigkeit wird zu 25 mm/s, wenn T 100 ist.
Die in 11 gezeigten Zykluszählwerte TN-3 bis TN+3 haben jeweils Affixe des Positionszählwerts N der Positionsinformation der Schiebetür 2, welche Information durch Zählen des Positionszählwerts (im wesentlichen ist es ein Unterbrechungsimpuls g1) gewonnen wird, der durch das Ausgangssignal ϕ1 des Drehcodierers 18 gewonnen ist. Der Zy kluszählwert TN zeigt einen Zykluszählwert T, der der Position der an diesem Zeitpunkt wahrnehmbaren Zahl N entspricht, so daß TN-1, TN-2 oder TN+1, TN+2 den Zykluszählwert T zeigen, der die Positionen vor oder nach 1 oder 2 vom Positionszählwert N aus betrifft.
Außerdem wird gemäß der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2 anhand der Zykluszählwerte von vier kontinuierlich aufeinanderfolgenden Zyklen des Geschwindigkeitssignals Vϕ1 erkannt, und die Erfindung hat vier Zyklusregister 1 bis 4, die die Zykluszählwerte von vier Zyklen speichern, so daß diese vier Zyklusregister vier Werte einer Zykluszählung in der Weise halten, daß die Position der Zahl N ein wahrgenommener Punkt ist und der Punkt die Kopfausgabewerte dieser Zyklusregister 1 bis 4 wird.
Folglich gewinnt die Routine des Impulszählerzeitgebers (Schritt 115A) und der Impulsunterbrechung (Schritt 115B) den Zykluszählwert T und den Positionszählwert N an ihrem jeweiligen Zeitpunkt, der sich von demjenigen der Hauptroutine unterscheidet.
12 zeigt ein Zeitdiagramm von Abgreifpunkten, die als die Positionszählimpulse als das Ausgangssignal ϕ1 herausgegriffen sind, welche der Drehcodierer 18 gemäß der Auflösung B an unten beschriebenen Steuerregistern E1 bis E6 der Schiebetür 2 ausgibt. Das heißt, der Positionszählimpuls ϕ1 wird mit einer Auflössung 2, die durch Teilen des Positionszählwerts ϕ1 mit einhalb gewonnen ist, in diesen Steuerbereichen E3 und E4 herausgegriffen, mit einer Auflösung 4, die durch Teilen des Positionszählimpulses ϕ1 mit einviertel gewonnen ist, in dem Steuerbereich E2 herausgegriffen und mit einer Auflösung 8, die durch Teilen des Positionszählimpulses ϕ1 mit einachtel gewonnen ist, in diesen Steuerbereichen E1, E5 und E6 herausgegriffen.
(Steuerbereich der Schiebetür)
Hier werden diese Steuerbereiche E1 bis E6 der Schiebetür beschrieben. 13 zeigt eine Draufsicht der Führungsschiene 7. Die Öffnungs- und die Schließposition der Schiebetür 2 sind durch eine Position des Bewegungselements 21 gezeigt. Die Existenzzone der sich längs ihrer Schließrichtung bewegenden Schiebetür 2 ist in vier Zonen 1 bis 4 unterteilt, die Existenzzone der sich längs ihrer Öffnungsrichtung bewegenden Schiebetür 2 ist in drei Zonen 5 bis 7 unterteilt.
Es wird wieder angenommen, daß der Positionszählwert N, wenn die Schiebetür 2 in ihrer vollgeschlossenen Position vorliegt, 0 (null) ist, und der Positionszählwert N, wenn die Schiebetür 2 in ihrer vollgeöffneten Position vorliegt, 850 ist. In diesem Fall liegt, wenn sich die Schiebetür 2 längs ihrer Schließrichtung (z = 0) bewegt, N = 850 bis 600 in Zone 1, N = 600 bis 350 in Zone 2, N = 350 bis 60 in Zone 3 und N = 60 bis 0 in Zone 4 vor. Eine Hälfte auf einer vollgeschlossenen Seite in Zone 4 gehört zu einem ACTR-Bereich. Wenn sich die Schiebetür 2 längs ihrer Öffnungsrichtung bewegt (z = 1), liegt N = 0 bis 120 in Zone 5, N = 120 bis 800 in Zone 6 und N = 800 bis 850 in Zone 7 vor.
Die Zonen 1 und 6 sind ordentlicher Steuerbereich E1, Zone 2 ist ein Geschwindigkeitsverminderungs-Steuerbereich E2, Zone 3 ist ein Einklemmsteuerbereich E4, Zone 5 ist ein Verknüpfungsgeschwindigkeitsreduktionsbereich E5 und Zone 7 ist ein Prüfsteuerbereich E6. Die Schiebetür 2 wird durch die Bewegungsgeschwindigkeit etc. geeignet für verschiedene Steuerbereiche gesteuert.
(Impulsunterbrechungsroutine)
14 ist ein Flußdiagramm, welches die Impulsunter brechungsroutine (Schritt 115B) zeigt. Diese Routine diskriminiert zu jedem Zeitpunkt der Erzeugung des Unterbrechungsimpulses g1 unter diesen Zonen 1 bis 7 und diesen Steuerbereichen E1 bis E6 (siehe 13), in denen die Schiebetür 2 zu diesem Zeitpunkt vorliegt, gemäß dem Positionszählwert N und der Türbewegungsrichtung Z. Diese Zonen 1 bis 7 und diese Steuerbereiche E1 bis E6 werden nachfolgend im einzelnen beschrieben.
Zunächst prüft die Routine, ob der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 angehalten worden ist oder nicht (Schritt 137), und wenn er betätigt wird, wird der aktuelle Zykluszählwert T im Zyklusregister gespeichert (Schritt 138), um die Stopbedingung des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 aufzugeben (Schritt 139). Wenn der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 angehalten worden ist, wird ein Vollastwert FF (16-Stellen-Zahl) auf dem Zykluszählwert T gesetzt (Schritt 140).
Als nächstes wird die Bewegungsrichtung Z der Schiebetür 2 geprüft (Schritt 141). Wenn sich die Schiebetür 2 gerade in ihrer Öffnungsrichtung bewegt (z = 1), wird der Positionszählwert N inkrementierend gezählt (Schritt 142). Wenn dieser Positionszählwert N im Ergebnis größer als 120 und kleiner als 800 wird (Schritt 143 und 144), wird beurteilt, ob der vorherige Bereich der Steuerbereich E1 ist oder nicht (Schritt 145). Wenn er der Steuerbereich E1 ist, beurteilt die Routine, daß der aktuelle Bereich der Steuerbereich E1 ist, so daß der Vorgang angehalten wird. Wenn der vorherige Bereich nicht der Steuerbereich E1 ist, wird er im Steuerbereich E1 und in Zone 6 gesetzt (Schritt 146), und Bereichsänderungsangabedaten werden auf "geändert" gesetzt (Schritt 147), womit der Vorgang endet.
Wenn der Positionszählwert N kleiner als 120 ist (Schritt 143), prüft die Routine, ob der vorhergehende Bereich der Steuerbereich E5 ist oder nicht (Schritt 148).
Wenn er der Steuerbereich E5 ist, beurteilt die Routine, daß man sich gegenwärtig im Steuerbereich E5 befindet, womit der Vorgang endet. Wenn der vorherige Bereich nicht der Steuerbereich E5 ist, wird er auf den Steuerbereich E5 und Zone 5 gesetzt (Schritt 149), und die Bereichsänderungsangabedaten werden auf "geändert" gesetzt (Schritt 147), womit der Vorgang endet.
Wenn die Schiebetür 2 sich längs ihrer Schließrichtung bewegt (z = 0) (Schritt 141), wird der Positionszählwert N dekrementierend gezählt (Schritt 152). Wenn dieser Positionszählwert N im Ergebnis mehr als 600 wird (Schritte 153 bis 155), prüft die Routine, ob der vorherige Bereich der Steuerbereich E1 ist oder nicht (Schritt 156). Wenn er der Steuerbereich E1 ist, beurteilt die Routine, daß gegenwärtig der Steuerbereich E1 vorliegt, womit der Vorgang endet. Wenn der vorherige Bereich nicht der Steuerbereich E1 ist, werden der Steuerbereich E1 und Zone 1 gesetzt (Schritt 157), und die Bereichsänderungsangabedaten werden auf "geändert" gesetzt (Schritt 147), womit der Vorgang beendet ist.
Wenn ein Positionszählwert N kleiner als 60 ist (Schritt 153), prüft die Routine, ob der vorherige Bereich der Steuerbereich E4 ist oder nicht (Schritt 158A). Wenn er der Steuerbereich E4 ist, beurteilt die Routine, daß es sich gegenwärtig um den Steuerbereich E4 handelt, und der Vorgang wird beendet. Wenn der vorherige Bereich nicht der Steuerbereich E4 ist, werden der Steuerbereich E4 und Zone 4 gesetzt (Schritt 158B), und die Bereichsänderungsangabedaten werden auf "geändert" gesetzt (Schritt 147), was den Vorgang beendet.
(Impulszählzeitgeber)
15 ist ein Flußdiagramm, welches einen Impulszählzeitgeber zeigt (Schritt 115A). Wie gezeigt, wird die Takt impulszahl C1 mit dem bestimmten Impulszähler gezählt, womit der Zykluszählwert T gewonnen (Schritt 159) und geprüft wird, ob der Zykluszählwert seine höchste Zahl (T = FF) einnimmt oder nicht (Schritt 160). Wenn er nicht voll oder an der Spitze ist, wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Wenn er auf seine höchste Zahl zunimmt, wird der Zykluszählwert T auf null gelöscht (C = 0) (Schritt 161), der Zählwert des bestimmten Zählers erhöht, um einen Sprung nach oben zu machen (Schritt 162), womit der Vorgang zurückkehrt.
(Steuerung in Zonen 1 bis 7)
16 ist eine Speichertabelle zur Speicherung verschiedener Daten, die zur Steuerung der Schiebetür 2 in den oben unter Bezugnahme auf 13 beschriebenen Zonen 1 bis 7 erforderlich sind. Zonen 1 und 6 werden ordentlicher Steuerbereich E1 genannt, in welchen die geeignete Bewegungsgeschwindigkeit T1 der Schiebetür 2 250 mm/s, ein Standard-Arbeitswert D 250, eine Auflösung B des Abtastbereichs 8 ist und der Gefahrengrad klein ist.
Der Tastwert D zeigt das Tastverhältnis der Spannungswellenform (Rechteckwelle), die auf den Motor gegeben wird. Gemäß der Ausführungsform der Erfindung bedeutet D = 250 ein Gleichspannungssignal eines Tastverhältnisses von 100 % oder H-Wert und D = 0 ein Gleichspannungssignal eines Tastverhältnisses von 0 % oder L-Wert. Eine Änderung des Tastverhältnisses der Rechteckwelle in 250 Schritten zwischen diesen Werten (0 bis 100 %) steuert das Ausgangsdrehmoment des Motors.
Die Zone 2 wird der Geschwindigkeitsreduktionssteuerbereich E2 genannt, in welchem die geeignete Bewegungsgeschwindigkeit T2 der Schiebetür 170 mm/s ist, der Tastwert D 170 ist, die Auflösung P 4 und der Gefährdungsgrad gefährlich ist. Die Zone 3 ist der Verknüpfungsgeschwindigkeits reduktionssteuerbereich E3, in welchem die geeignete Bewegungsgeschwindigkeit T3 der Schiebetür 200 100 mm/s beträgt, der Tastwert D 100, die Auflösung P 2 und der Gefährlichkeitsgrad gefährlich ist. Ferner ist die Zone 4 der Einklemmsteuerbereich E4, in welcher die geeignete Bewegungsgeschwindigkeit T4 120 mm/s, der Arbeitswert D 120, die Auflösung P 2 und der Gefährlichkeitsgrad gefährlich ist. Ferner ist die Zone 4 der Einklemmsteuerbereich E4, in welchem die geeignete Bewegungsgeschwindigkeit T4 120 mm/s, der Tastwert D 120, die Auflösung B 2 und der Gefährlichkeitsgrad gefährlich ist.
Die Zone 5 ist der Verknüpfungsgeschwindigkeitsreduktionssteuerbereich E5, in welchem die geeignete Bewegungsgeschwindigkeit T5 200 mm/s, der Arbeitswert D 200, die Auflösung B 8 und der Gefährlichkeitsgrad klein ist. Die Zone 7 ist der Prüfsteuerbereich E6, in welchem die geeignete Bewegungsgeschwindigkeit T6 250 mm/s und der Gefährlichkeitsgrad mittel ist.
Die Auflösung B wird auf 8 in Zonen 1, 6 des ordentlichen Bereichs E1 mit niedrigem Gefährlichkeitsgrad und in Zone 5 des Verknüpfungsgeschwindigkeitsreduktionssteuerbereichs E5 eingestellt. Die Zone 2 des Geschwindigkeitsreduktionsbereichs E2 ist gefährlich, in welchem ein Einklemmen leicht vorkommen kann. Die Zone 2 hat jedoch ein ausreichendes Offensein der Schiebetür 2, so daß die Auflösung B auf 4 gesetzt wird. In Zone 3 des Verknüpfungsgeschwindigkeitsreduktionssteuerbereichs E3 und des Einklemmsteuerbereich E4 bewegt sich die Schiebetür 2 längs einer gekrümmten Linie, und sie haben die gefährlichsten Bereiche, was zu einer Einstellung der feinsten Auflösung 2 führt. 12 zeigt einen Abtast- bzw. Herausgreifbereich Q, der auf der Grundlage dieser Auflösungen B festgelegt ist, wobei "n" Schließrichtung und "m" Öffnungsrichtung zeigt.
(Autoschiebemodus-Beurteilung)
17 ist ein Flußdiagramm, welches die Einzelheiten der Automatikschließmodus-Beurteilungsroutine zeigt (Schritt 116). Diese Routine beurteilt, ob der Automatikschiebemodus zur Ansteuerung des Öffnungs-Schließvorgangs der Schiebetür 2 vorliegt oder nicht. Wenn es nicht der Automatikschiebemodus ist, wird ein Start der Schiebetür 2 beurteilt oder bestimmt, um einen Prozeß des Automatikschiebevorgangs durchzuführen. Wenn ein Ende des Automatikschiebevorgangs aufgefunden ist, wird der Stopprozeß des Automatikschiebevorgangs durchgeführt, was den Automatikschiebevorgang beendet.
Wenn der Automatikschiebevorgang beendet wird, ist er nicht in einem Stopmoduszustand (Schritt 163) und nicht im Automatikschiebevorgang (Schritt 165), so daß die Routine prüft, ob der Hauptschalter im EIN-Zustand oder im AUS-Zustand ist (Schritt 167). Wenn der Hauptschalter im AUS-Zustand ist, kehrt der Prozeß zurück.
Wenn der Hauptschalter im EIN-Zustand ist, erfolgen Manuell/Startbeurteilung (Schritte 168, 169). Diese Manuellbeurteilung (Schritt 168), welche noch im einzelnen beschrieben wird (18) setzt einen Manuellöffnungszustand oder einen Manuellschließzustand, wenn sich die Schiebetür 2 mit einer höheren als einer bestimmten Geschwindigkeit bewegt hat und bereitet den Übergang zum Automatikschiebebetrieb-Modus vor.
Nachdem die Manuellbeurteilung beendet ist, erfolgt eine Startmodusbeurteilung (Schritt 169), um den Automatikschiebevorgang-Modus zu bestimmen. Wenn die Schalterbeurteilung (Schritt 102) das Türöffnen des Fernschalters 30 oder den EIN-Zustand des Türöffnungsschalters 28 feststellt oder die Manuellbeurteilung (Schritt 168) den Manuellöffnungszustand bestätigt, wird der Automatiköffnungsbetriebs-Modus (Schritt 181) eingestellt. Auch wenn der EIN-Zustand des Türschließschalters 29 festgestellt wird oder der Manuellschließzustand bestätigt wird, wird auf die Automatikschließbetriebsweise eingestellt (Schritt 182). Wenn der EIN-Status des Türschließschalters 29 in den gefährlichen Bereichen festgestellt wird, wird die Manuellschließbetriebsweise (Schritt 183) gesetzt.
Wenn die Startmodusbeurteilung (Schritt 169), wie oben beschrieben, abgeschlossen ist, beurteilt diese Routine, ob die Automatikschiebebetriebsweise vorliegt oder nicht (Schritt 170). Wenn die Automatikschiebebetriebsweise nicht vorliegt, kehrt sie zurück. Wenn die Automatikschiebebetriebsweise vorliegt, bedeutet das, daß der Automatikschiebebetriebsmodus beginnt, so daß der Betriebszählwert G gelöscht wird (Schritt 171), die Bedingung der Durchführung des Automatikschiebebetriebs eingestellt wird (Schritt 172), die Startbedingung gesetzt wird (Schritt 173) und der Automatikschiebestart eingestellt wird (Schritt 174). Der Automatikschiebebetrieb ist also gesetzt worden.
Eine Prüfsteuerung (Schritt 175) dient der Steuerung des vorübergehenden Haltens der Schiebetür 2 oder dem Anhalten und Festhalten der Schiebetür 2 unter Bringung der elektromagnetischen Kupplung 16 in ihren Halbkupplungszustand. Wenn der Automatikschiebebetrieb durchgeführt wird, arbeitet der Schritt 175 nach Abschluß der Stopbetriebsweise. Während der manuelle Betrieb durchgeführt wird, wirkt er nach der Bestätigung des Stopzustands der Schiebetür 2.
Wenn der Automatikschiebestart in den Schritten 168 bis 174 gesetzt ist, wird die Automatikschiebemodus-Beurteilungsroutine durchgeführt, in welcher der Automatikschiebevorgang und der Startmodus (Schritte 165, 166) beurteilt werden, womit ein Prozeß des Startmodus durchgeführt wird (Schritt 176).
Dieser Startmodus diskriminiert den Modus für das Starten des Automatikschiebebetriebs, mit dem die Schiebetür 2 gemäß dem EIN/AUS-Zustand verschiedener Schalter und den Umgebungssituationen betätigt wird, und die Steuerung erfolgt durch den durch den Startmodus diskriminierten Modus. Die detaillierte Erläuterung der Steuerung erfolgt später. Wenn als nächstes die Automatikschiebemodus-Beurteilungsroutine durchgeführt wird, nachdem der Startmodus beendet ist, tritt dieser Prozeß in den ordentlichen Modus ein, wobei eine Einklemmbeurteilung (Schritt 177), eine Geschwindigkeitssteuerung (Schritt 178) und eine Neigungsbeurteilung (Schritt 179) durchgeführt wird. Diese Schritte werden weiter unten im einzelnen erläutert.
Gemäß dem in der Startmodusbeurteilung gewonnenen Öffnungs/Schließ-Zustand verschiedener Schalter (Schritt 169) verzweigt der Prozeß über die Schalterangabe 180 auf einen automatischen Öffnungsbetrieb (Schritt 181), einen automatischen Schließbetrieb (Schritt 182) und einen manuellen Schließbetrieb (Schritt 183). Wenn eine Einklemmung in diesen Betrieben festgestellt wird, wird auf einen Umkehröffnungsbetrieb (Schritt 184) und einen Umkehrschließbetrieb (Schritt 185) verzweigt.
Es wird angemerkt, daß, während das automatische Schieben arbeitet (Schritt 186), der Betriebszählwert G inkrementierend gezählt wird (Schritt 187), womit zum Rückkehrschritt (RET) zurückgekehrt wird. Wenn die Routine beurteilt, daß der automatische Schiebebetrieb abgeschlossen ist (Schritt 186), wird der Betriebszählwert G gelöscht (Schritt 188) und der Stopmodus eingestellt (Schritt 189), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn der Stopmodus gesetzt ist (Schritt 189), wird die Stopmodusbedingung als nächstes in der Automatikschiebebetrieb-Beurteilungsroutine beurteilt (Schrittt 163) und damit der Stopmodus durchgeführt. Dieser Stopmodus steuert die Zeit des AUS der elektromagnetischen Kupplung 16 und des AUS des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14, um eine Sicherheits steuerung durch Anhalten der Bewegung der Schiebetür 2 zu gewinnen, wenn das Öffnen/Schließen der Schiebetür 2 im Automatikschiebemodus gesteuert wird.
Das heißt, wenn die Schiebetür 2 in Mittelstellung zwischen der voll geöffneten Position und der voll geschlossenen Position anhält, wird zunächst der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 angehalten, dann die elektromagnetische Kupplung 16 nach einer bestimmten Wartezeit ausgeschaltet. Wenn sich die Schiebetür 2 im voll geschlossenen Zustand befindet, werden der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 und die elektromagnetische Kupplung 16 sofort und gleichzeitig ausgeschaltet. Während der Stopmodus arbeitet, wird der Betriebszählwert G inkrementierend gezählt (Schritt 191), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Nach Beendigung des Stopmodus wird der Betriebszählwert G gelöscht (Schritt 192), der Stopmodus aufgegeben (Schritt 193), der automatische Schiebebetrieb angehalten (Schritt 194), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
(Manuellbeurteilungsroutine)
18 ist ein Flußdiagramm, welches im Detail eine Manuellbeurteilungsroutine (Schritt 168) zeigt. Diese Routine stellt eine Türgeschwindigkeit unterschiedlich zur Hauptroutine, die die Schiebetür 2 steuert, gemessen fest, so daß diese Routine erkennt, daß die Schiebetür 2 manuell betätigt wird und eine Startzeit für den Motorantrieb gewinnt.
Zunächst beurteilt die Routine, ob sich die Schiebetür 2 im Vollschließzustand (Halbschalter ist EIN) befindet oder nicht (Schritt 195A). Wenn die Schiebetür 2 im Vollschließzustand ist, beurteilt diese Routine, ob der Türvollschließzustand gesetzt ist oder nicht (Schritt 195D). Wenn dieser Zustand nicht gesetzt ist, wird der Türvollschließzustand gesetzt (Schritt 195E). Als nächstes wird beurteilt, ob der Türknopf 37 betätigt worden ist und der Türschalter 37a auf EIN geschaltet worden ist oder nicht (Schritt 195F). Wenn er noch nicht einschaltet, wird zurückgekehrt. wenn der Knopfschalter 37a auf EIN schaltet (Schritt 195F), wird der Türvollschließzustand gelöscht (Schritt 195G), der Manuellöffnungszustand der voll geschlossenen Tür gesetzt (Schritt 195H), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn sich die Schiebetür 2 nicht in ihrer Vollschließbedingung befindet (Schritt 195A), wird beurteilt, ob die Türvollschließbedingung gesetzt ist oder nicht (Schritt 1958). Wenn sie gesetzt ist, wird die Türvollschließbedingung gelöscht (Schritt 195G), womit die Vollgeschlossentür-Manuellöffnungsbedingung gesetzt wird (Schritt 195H). Im einzelnen wird die Schiebetür 2 durch Ziehen am Knopf 37 in gewöhnlichen Fällen geöffnet, was zu einem Löschen der Vollschließbedingung der Schiebetür 2 führt (Schritte 195F, 195G). In einem Fall; daß der Knopfschalter 37a nicht funktioniert oder ein solcher Knopfschalter 37a nicht verwendet wird, wird die AUS-Bedingung des Halbschalters festgestellt und damit die Türvollschließbedingung gelöscht (Schritte 195A, 1958, 195G) und die Vollgeschlossentür-Manuellöffnungsbedingung gesetzt (Schritt 195H).
Wenn die Türvollschließbedingung nicht gesetzt ist (Schritt 1958), sind die Geschwindigkeitsdaten a/T (a ist Auflösung des Drehcodierers), die eine Türbewegungsgeschwindigkeit angeben, höher als die bestimmte Manuallerkennungsgeschwindigkeit (Schritt 195C). Wenn sie ferner kleine als die Schnellschließgeschwindigkeit ist (Schritt 196), wird entweder der Modus der Manuelltüröffnungsbedingung (Schritt 198) oder der Manuelltürschließbedingung (Schritt 199) gemäß der Öffnungs- und Schließrichtung gesetzt. Wenn die Türgeschwindigkeit niedriger als die Manuellerkennungsgeschwindigkeit ist (Schritt 195C), wird der Stopzustand der Schiebetür 2 erkannt, womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn die Türgeschwindigkeit größer als die Schnellschließgeschwindigkeit ist (Schritt 196), wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt, um den Mechanismus zu schützen und den Manuellschließvorgang beizubehalten.
Nachdem jedoch die elektromagnetische Kupplung 16 auf AUS geschaltet ist, wird eine Bewegung aufgrund von Seilzug außer Betracht gelassen, so daß jeder Übergang des Türzustands zu irgendeiner von Schließ- und Öffnungsbedingung während einer bestimmten Zeitverzögerung nicht akzeptiert wird. Außerdem wird, wenn diese Routine den AUS-Zustand des Halbschalters oder das Betätigungssignal des Türknopfschalters 37a feststellt, während die Schiebetür 2 fast voll geschlossen ist, ein Manuellöffnungsfeststellungssignal speziell eingestellt.
Ferner hat die Manuellerkennungsgeschwindigkeit einen Wert, der einen Start des Motorantriebs der Schiebetür 2 erzeugt. Dieser Wert kann relativ und nach Belieben innerhalb eines weiten Bereichs eingestellt werden. Die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2, das heißt der Zykluszählwert T, ist mit dem Drehcodierer 18 unter Verwendung seines einen Zyklus der kleinsten Auflösung meßbar, so daß es möglich ist, eine Auslösung bzw. einen Start des Motorantriebs für die Schiebetür 2 durch eine Bewegung der Schiebetür 2 von nur 1 mm zu erzeugen. Folglich wird das Ansprechen des automatischen Öffnungs- und Schließvorgangs hochempfindlich, und der Nachweis einer Bewegungsänderung der Schiebetür 2 erhält eine hohe Auflösung und hohe Empfindlichkeit, was zu hoher Sicherheit führt.
(Autoöffnungsvorgangsroutine)
19 ist ein Flußdiagramm, welches die Einzelheiten der Automatiköffnungsvorgangs-Routine zeigt (Schritte 122 und 181). Diese Routine wählt über Schalterangabe 180, wann die Fernsteuerung 30 auf Türöffnen arbeitet, oder der Türöffnungsschalter 28 auf EIN geschaltet wird oder die Manuelltüröffnungsbedingung erkannt wird, und steuert den Anhaltvorgang der Bewegung der Schiebetür 2 oder den Umkehrvorgang im Automatischöffnungsvorgang, um unter Sicherheitseinhaltung die Schiebetür 2 in der Öffnungsrichtung zu betreiben.
Zunächst stellt die Vollöffnungsdetektion (Schritt 200), wie später noch im einzelnen beschrieben wird, fest, ob sich die Schiebetür 2 im Vollöffnungszustand befindet oder nicht. Nach Abschluß des Schritts 200 wird eine Einklemmbeurteilung (Schritt 201) durchgeführt. Wenn eine Einklemmung nicht vorliegt, wird beurteilt, ob die Vollöffnungsdetektion einen Vollöffnungszustand feststellt oder nicht (Schritt 205). Falls die Schiebetür 2 nicht im voll offenen Zustand und nicht im anomalen Zustand ist (Schritt 207), ein Schaltvorgang akzeptabel sein kann (Schritt 208), Schließschalter der Fernsteuerung 30 und der Türschließschalter 29 im AUS-Zustand (Schritt 210, 211) sind, Hauptschalter im EIN-Zustand ist (Schritt 212) und Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 und der Türöffnungsschalter 28 im AUS-Zustand sind (Schritte 213 und 214), wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt und der automatische Öffnungsvorgang fortgesetzt.
Wenn eine Einklemmung festgestellt wird (Schritt 201), wird eine Zielpositionszählung zur Übertragung einer Steuerung in die umgekehrte Richtung berechnet (Schritt 202) und eine Einklemmbedingung aufgegeben (Schritt 203). Wenn nicht im gefährlichen Schließbereich (Zone 2 bis 4) (Schritt 204), wird der automatische Öffnungsvorgang aufgegeben, der Rückwärtsschließvorgang zugelassen, der Türöffnungsvorgang aufgegeben, der Türschließvorgang zugelassen (Schritte 215 bis 218), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn im gefährlichen Schließbereich, wird der automatische Öffnungs vorgang zugelassen (Schritt 223), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn die Schiebetür 2 ihre voll geöffnete Stellung erreicht (Schritt 205), wird der Türvollöffnungsnachweis aufgegeben (Schritt 206), der automatische Öffnungsvorgang freigegeben (Schritt 223), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Auch im Falle, daß anomale Bedingungen, wie etwa eine Motorblockierung, festgestellt werden (Schritt 207), wird der automatische Öffnungsvorgang aufgegeben (Schritt 223), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Folglich werden die elektromagnetische Kupplung 16 und der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 durch Aufgabe des automatischen Öffnungsvorgangs gesteuert (Schritt 223), was die Schiebetür 2 anhält (Schritte 106, 107).
Gemäß der Ausführungsform der Erfindung sind die Öffnungs- und Schließschalter alle vom Tast-EIN/Tast-AUS-Typ. Wenn irgendein Schalter im gedrückten Zustand gehalten wird, wird ein Zustand, in welchem der Schalter nicht akzeptabel ist, beurteilt (Schritt 208), und EIN/AUS-Zustände betreffender Öffnungs- und Schließschalter bestätigt.
Das heißt, wenn wenigstens irgendeiner von Öffnungsschalter der Fernsteuerung und Türöffnungsschalter 28 im EIN-Zustand ist (Schritte 209, 219) und sowohl der Schließschalter der Fernsteuerung 30 als auch der Türschließschalter 29 im AUS-Zustand sind (Schritte 220, 222), wird zur Fortsetzung des automatischen Öffnungsvorgangs zurückgekehrt. Wenn wenigstens irgendeiner von Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 und Türöffnungsschalter 28 im EIN-Zustand ist (Schritte 209, 219) und wenigstens irgendeiner von Schließschalter der Fernsteuerung 30 und Türschließschalter 29 im EIN-Zustand ist (Schritte 220, 222), wird gesagt, daß sowohl der Öffnungsschalter als auch der Türöffnungsschalter im EIN-Zustand sind, so daß der automatische Öffnungsvorgang freigegeben wird (Schritt 223), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn sowohl der Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 als auch der Türöffnungsschalter 28 im AUS-Zustand sind (Schritte 209, 219), wird ein 'Schalter akzeptabel'-Zustand gesetzt (Schritt 221), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn es möglich ist, eine Schalterfunktion zu akzeptieren (Schritt 208), das heißt alle Öffnungsschalter und Schließschalter im AUS-Zustand sind, wenigstens entweder der Schließschalter der Fernsteuerung 30 oder der Türschließschalter 29 (Schritte 210, 211), wird beurteilt, daß eine Unterbrechung des Türschließvorgangs ausgegeben worden ist, und es wird auf den oben erwähnten Prozeß nach dem Schritt 204 übergegangen.
Nach dem Abschalten des Hauptschalters (Schritt 212) wird die automatische Öffnungsbedingung aufgegeben (Schritt 223), um den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 anzuhalten, womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn irgendeiner von Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 und Türöffnungsschalter 28 auf EIN geschaltet wird (Schritte 213, 214), wird gesagt, daß der Öffnungsschalter des EIN-Tast/-AUS-Tast-Typs wieder auf EIN geschaltet wird, und der automatische Öffnungsvorgang wird fallengelassen, um die Schiebetür 2 in dieser Stellung anzuhalten (Schritt 223), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
(Autoschließvorgangsroutine)
20 ist ein Flußdiagramm, welches die Einzelheiten einer Routine für einen automatischen Schließvorgang zeigt (Schritte 123, 182). Diese Routine für den automatischen Schließvorgang macht die Fernsteuerung 30 zu einem Zustand des Türschließens oder den Türschließschalter 29 zum EIN-Zustand, bzw. er wird über die Schalterangabe 180 ausgewählt, wenn die Türmanuellschließbedingung erkannt wird.
Diese Routine steuert den Anhaltvorgang des Antreibens der Schiebetür 2 oder den Umkehrvorgang im automatischen Schließvorgang, um die Schiebetür 2 in Sicherheit in der Schließrichtung zu betätigen.
Wenn die Schiebetür 2 ihren Halbverriegelungsbereich erreicht (Schritt 224), wird der automatische Schließvorgang aufgegeben (Schritt 246), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn die Schiebetür 2 außerhalb des Halbverriegelungsbereichs vorliegt, wird eine Einklemmbeurteilung durchgeführt (Schritt 225). Wenn keine Einklemmung vorliegt, im Normalzustand, ist Schalten akzeptabel, sind der Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 und der Türöffnungsschalter 28 im AUS-Zustand, ist der Hauptschalter EIN und sind der Schließschalter der Fernsteuerung und der Türschließschalter 29 im AUS-Zustand (Schritt 229 bis 235), der Zustand ist im automatischen Schließvorgang, so daß zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn eine Einklemmung festgestellt wird (Schritt 225), wird die Zielpositionszählung durchgeführt, um die Schiebetür 2 in entgegengesetzter Richtung zu bewegen (Schritt 226), was eine Klemmbedingung aufgibt (Schritt 227), der automatische Schließvorgang wird aufgegeben (Schritt 228), der Umkehröffnungszustand wird zugelassen, der Türschließvorgang wird aufgegeben, und der Türöffnungsvorgang wird zugelassen (Schritte 236 bis 238). Wenn sich die Schiebetür 2 nicht im ACTR-Bereich befindet, kehrt der Schritt zum Rückkehrschritt zurück. Wen sie sich im ACTR-Bereich befindet (Schritt 239), wird der ACTR-Vorgang zugelassen (Schritt 240), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn durch die Blockierung des Motors und dergleichen ein abnormer Strom fließt und dies festgestellt wird (Schritt 229), wird der automatische Schließvorgang aufgegeben (Schritt 246), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Die elektromagnetische Kupplung 16 und der Öffnungs-Schließ- Antriebsmotor 14 werden dann so gesteuert, daß die Schiebetür 2 angehalten wird (Schritte 106, 107).
Wenn irgendein Öffnungs- und Schließschalter im gedrückten Zustand gehalten wird und beurteilt wird, daß dies kein annehmbarer Schaltzustand ist (Schritt 230), wird der EIN/AUS-Zustand betreffender Öffnungs- und Schließschalter bestätigt. Das heißt, wenn von Schließschalter der Fernsteuerung 30 und Türöffnungsschließschalter 29 wenigstens einer im EIN-Zustand ist (Schritte 241, 242) und sowohl der Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 als auch der Öffnungsschalter 28 im AUS-Zustand ist (Schritte 243, 244), wird zur Fortsetzung des automatischen Schließvorgangs zurückgekehrt.
Wenn der Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 oder der Türöffnungsschalter 28 im EIN-Zustand ist (Schritte 243, 244), wird gesagt, daß diese beiden Öffnungsschalter im EIN-Zustand sind, so daß der automatische Schließvorgang aufgegeben wird (Schritt 246), und es wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Umgekehrt, wenn sowohl der Schließschalter der Fernsteuerung 30 als auch der Türschließschalter 29 im AUS-Zustand sind (Schritte 241, 242), wird der Zustand akzeptablen Schaltens gesetzt (Schritt 245), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn entweder der Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 oder der Türöffnungsschalter 28 auf EIN geschaltet wird (Schritte 231, 232), während sie im Schaltakzeptabelzustand sind (Schritt 230), wird beurteilt, daß der Türöffnungsvorgang angewiesen ist, so daß der Prozeß zu einem anderen oben erwähnten Prozeß nach Schritt 228 übergeht.
Wenn der Hauptschalter auf AUS schaltet (Schritt 233), wird der automatische Schließvorgang aufgegeben (Schritt 246), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn entweder der Schließschalter der Fernsteuerung 30 oder der Türschließschalter 29 auf EIN geschaltet ist (Schritte 234, 235), wird gesagt, daß der Schließschalter des Tast-EIN/ Tast-AUS-Typs erneut auf EIN geschaltet ist, so daß, um die Schiebetür 2 in dieser Stellung anzuhalten, der automatische Schließvorgang aufgegeben wird (Schritt 246), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
(Manuellschließroutine)
21 ist ein Flußdiagramm, das eine Manuellschließroutine (Schritte 126, 183) im einzelnen zeigt. Diese Routine erkennt, daß der Türschließschalter 29 im gefährlichen Bereich auf EIN geschaltet ist, dann wird sie in der Schalteranweisung 180 ausgewählt, wobei ein Schließvorgang, nur während ein Bediener den Türschließschalter 29 drückt, und ein Stopmodus für die Schiebetür, wenn der vom Bediener gedrückte Schließschalter 29 losgelassen wird, erzeugt wird.
Diese Routine führt zunächst eine Einklemmbeurteilung durch (Schritt 247). Wenn keine Einklemmung vorliegt, wird beurteilt, ob der Türschließschalter 29 im EIN-Zustand ist oder nicht (Schritt 249). Wenn der Türschließschalter 29 im EIN-Zustand ist, kehrt die Routine zum Rückkehrschritt zurück. Wenn der Türschließschalter 29 nicht im EIN-Zustand ist, wird der Manuellschließvorgang aufgegeben (Schritt 255), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Die elektromagnetische Kupplung 16 und der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor werden durch das Aufgeben des Manuellschließvorgangs (Schritt 255) so gesteuert, daß die Schiebetür 2 angehalten wird (Schritt 106, 107).
Wenn eine Einklemmung festgestellt wird (Schritt 247), wird eine Einklemmbedingung aufgegeben (Schritt 248), und der Türschließvorgang wird aufgegeben, um die Steuerung in die umgekehrte Richtung zu übertragen, der Türöffnungsvorgang wird zugelassen, der Manuellschließvorgang wird aufgegeben, der Umkehröffnungsvorgang wird zugelassen, die Zielpositionsberechnung wird durchgeführt (Schritt 250 bis 254), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
(Umkehröffnungsroutine)
22 ist ein Flußdiagramm, welches die Umkehröffnungsroutine (Schritt 127, 184) im einzelnen zeigt. Diese Routine kehrt die Bewegung der Schiebetür 2 um, bewegt sie in die berechnete Zielposition und hält die Schiebetür 2 an dieser Position an, wenn eine Einklemmung während des automatischen Schließvorgangs (20) oder des manuellen Schließvorgangs (21) beurteilt wird. Diese Routine ist eine Betriebsweise zur sicheren Einsteuerung des Anhaltens der Schiebetür 2 oder des Umkehrvorgangs der Schiebetür 2.
Diese Routine führt zunächst die Vollöffnungsfeststellung durch (Schritt 256), um einen Vollöffnungszustand der Schiebetür 2 zu beurteilen. Nach Abschluß einer solchen Vollöffnungsfeststellung beurteilt die Routine, ob die Schiebetür 2 sich in der berechneten Zielposition befindet oder nicht, indem der Aktuellpositionszählwert N verwendet wird (Schritt 257). Falls sich die Tür 2 nicht in der Zielposition befindet, der Hauptschalter im EIN-Zustand ist (Schritt 259), die Schiebetür 2 sich nicht in der voll offenen Stellung befindet (Schritt 260), keine Einklemmung vorliegt (Schritt 262), kein anomaler Zustand vorliegt (Schritt 264), sie sich im Schalterakzeptabelzustand befindet (Schritt 266) und sowohl der Schließschalter der Fernsteuerung 30 als auch der Türschließschalter 29 im AUS-Zustand sind (Schritt 267, 269), wird gesagt, daß der Umkehröffnungsvorgang arbeitet, so daß sie zum Rückkehrschritt zurückkehrt.
Wenn die Schiebetür 2 die Zielposition erreicht (Schritt 257) oder der Hauptschalter im AUS-Zustand ist (Schritt 259), wird der Umkehröffnungsvorgang aufgegeben (Schritt 258), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn sich die Schiebetür 2 in ihrer voll offenen Stellung befindet, wird ein Türvollöffnungsnachweis aufgegeben (Schritte 260, 261). Bei Feststellung einer Einklemmung wird ein Einklemmzustand aufgegeben (Schritte 262, 263). Bei Feststellung eines anomalen Zustands, wie einer Motorblockierung oder dergleichen, wird der Anomaliezustandsnachweis aufgegeben (Schritte 262, 265) und der betreffende Umkehröffnungsvorgang aufgegeben (Schritt 258), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Die elektromagnetische Kupplung 16 und der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 wird durch Aufgeben eines solchen Umkehröffnungsvorgangs gesteuert (Schritt 258), und die Hauptroutine hält die Schiebetür 2 an (Schritt 106, 107).
Wenn der Schließschalter der Fernsteuerung 30 oder der Türschließschalter 29 während des Schalterakzeptabelzustands im EIN-Zustand ist (betreffende Öffnungs- und Schließschalter sind im AUS-Zustand) (Schritte 267, 269), wird der Umkehröffnungsvorgang aufgegeben (Schritt 258) und der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 angehalten, womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn der Schalterakzeptabelzustand nicht vorliegt (Schritt 266), wird der EIN/AUS-Zustand von betreffenden Umkehröffnungs- und Schließschaltern bestätigt. Wenn alle Öffnungs- und Schließschalter nicht im AUS-Zustand sind (Schritt 268), wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Wenn alle Schalter im AUS-Zustand sind, wird ein Schalterakzeptabelzustand gesetzt (Schritt 270), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Es wird gesagt, daß, wenn eine Einklemmung aufgetreten ist und die Umkehrdrehung beispielsweise während eines manuellen Schließvorgangs aufgetreten ist, der Türschließschalter 29 gedrückt sein kann. Um diese Betriebsweise fortzusetzen, auch wenn der oben erwähnte Fall eingetreten ist, werden obige Schritte in Funktion gesetzt.
(Umkehrschließroutine)
23 zeigt eine Flußdiagramm, welches eine Umkehrschließroutine (Schritte 128, 185) im einzelnen zeigt. Die Betriebsweise dieser Routine kehrt die Schiebetür 2 um, bewegt sie zu der berechneten Zielposition nach Feststellung einer Einklemmung während des automatischen Öffnungsvorgangs (19) und hält die Schiebetür 2 an dieser Position an, um eine Sicherheitssteuerung eines solchen Anhaltevorgangs oder Umkehrvorgangs der Schiebetür 2 durchzuführen.
Die Routine beurteilt zuerst mittels des Aktuellpositions-Zählwerts N, ob sich die Schiebetür 2 in der Zielposition oder im gefährlichen Bereich (Bereiche 2 bis 4) befindet (Schritte 271, 273). Wenn die aktuelle Position der Schiebetür 2 weder die Zielposition nach der gefährliche Bereich ist, der Hauptschalter im EIN-Zustand ist (Schritt 274), keine Einklemmung vorliegt (Schritt 275), keine anomale Situation vorliegt (Schritt 277), sie im Schalterakzeptabelzustand ist (Schritt 279) und sowohl der Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 als auch der Türöffnungsschalter 28 im AUS-Zustand sind (Schritte 280, 283), befindet sie sich im Umkehrschließvorgang, so daß sie zum Rückkehrschritt zurückkehrt.
Wenn die Schiebetür 2 sich in der Zielposition oder im gefährlichen Bereich befindet (Schritte 271, 273) oder der Hauptschalter im AUS-Zustand ist (Schritt 274), wird der Umkehrschließvorgang aufgegeben (Schritt 272), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Die elektromagnetische Kupplung 16 und der Öffnungs-Schließ-Motor 14 werden durch Aufgeben des Umkehrschließvorgangs gesteuert, so daß die Hauptroutine die Schiebetür 2 anhält (Schritte 106, 107).
Außerdem wird, wenn die Einklemmung festgestellt wird, ein Einklemmzustand aufgegeben (Schritte 275, 276). Wenn die anomale Situation, wie etwa die Motorblockierung, festge stellt, wird der anomale Zustand aufgegeben (Schritte 277, 278) und entsprechend der Umkehrschließvorgang aufgegeben (Schritt 272), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn der Öffnungsschalter der Fernsteuerung 20 oder der Türöffnungsschalter 28 während des Schaltakzeptabelzustands (betreffende Öffnungs- und Schließschalter sind im AUS-Zustand) auf EIN geschaltet wird (Schritte 280, 283), wird der Umkehrschließvorgang aufgegeben (Schritt 272), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn kein Schaltakzeptabelzustand vorliegt (Schritt 279) und alle Öffnungs- und Schließschalter nicht im AUS-Zustand sind (Schritt 281), wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Wenn alle Schalter im AUS-Zustand sind, wird der Schaltakzeptabelzustand gesetzt (Schritt 282), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Dies geschieht, weil, wenn eine Einklemmung während des automatischen Öffnungsvorgangs aufgetreten ist und umgekehrt gedreht wird, der Türöffnungsschalter 28 niederdrückend sein kann und es notwendig ist, diesen Modus aufrechtzuerhalten, obwohl der Türöffnungsschalter 28 drückend ist.
(Zielpositionsberechnungsroutine)
24 ist ein Flußdiagramm, welches eine Zielpositionsberechnungsroutine (Schritt 202, 226, 254) im einzelnen darstellt. Diese Routine berechnet die Zielposition, die zur Umkehr der Bewegungsrichtung der Schiebetür 2 im Augenblick der Feststellung einer Einklemmung während des automatischen Öffnungsvorgangs (19), automatischen Schließvorgangs (20) oder manuellen Schließvorgangs (21) und zur Bewegung der Schiebetür in die sichere Position verwendet wird.
Zunächst unterscheidet diese Routine eine Bewegungsrichtung der Schiebetür 2 (Schritt 284). Wenn sie diskrimi niert, daß die Schiebetür 2 sich in Öffnungsrichtung bewegt, beurteilt diese Routine, ob die aktuelle Position der Schiebetür 2 in Zone 3 oder 4 ist (Schritt 285A). Wenn sie in Zone 3 oder 4 vorliegt, wird ihre aktuelle Position als Zielposition verwendet (Schritt 285C). Gemäß diesem Schritt 285C kann es gefährlich hinsichtlich der erneuten Erzeugung einer Einklemmung beim Umkehrschließvorgang wie beim Öffnungsvorgang sein. Der Umkehrschließvorgang ist daher in den Zonen 3 und 4 verboten. Dies ist der Grund, daß die aktuelle Position als Zielposition der Schiebetür 2 verwendet wird.
Wenn sich die Schiebetür 2 in keiner der Zonen 3 und 4 befindet, wird eine vorher bestimmte Bewegungsstrecke (Bewegungsumfang) von dem aktuellen Positionswert, der durch einen Positionszählwert N wiedergegeben wird, subtrahiert, und dieses Berechnungsergebnis ist der Zielpositionswert (Schritt 285B). Wenn sich der Zielpositionswert jedoch im gefährlichen Bereich von weniger als Zone 3 befindet (Schritt 289), wird ein Grenzwert (N = 350) zwischen den Zonen 2 und 3 als Zielposition verwendet (Schritt 290).
Wenn diese Routine beurteilt, daß die Schiebetür sich in Schließrichtung bewegt, wird eine vorher bestimmte Bewegungsstrecke (Bewegungsumfang) zum aktuellen Positionswert, der durch den Positionszählwert N wiedergegeben wird, addiert, und dieses Berechnungsergebnis wird als Zielpositionswert verwendet (Schritt 286). Wenn der Zielpositionswert auf mehr als die voll offene Position zunimmt (N = 850) (Schritt 287), wird der Volloffenpositionswert als Zielposition verwendet (Schritt 288).
(Vollöffnungsfeststellungsroutine)
25 ist ein Flußdiagramm, welches die Vollöffnungsfeststellungsroutine (Schritte 130, 200, 256) im einzelnen zeigt. Diese Routine erkennt den Positionszählwert N der voll offenen Position der Schiebetür 2 und speichert den erkannten Positionszählwert N und stellt dann einen voll offenen Zustand der Schiebetür 2 während des automatischen Öffnungsvorgangs (19) oder des Umkehröffnungsvorgangs (22) fest.
Zunächst wird die Schiebetür 2 aus ihrer voll geschlossenen Position (N = 0) während des Anfangsvorgangs bewegt. Wenn der Wert des Positionszählwerts N in die Zone 7 gelangt (Schritt 291), beurteilt diese Routine, ob die Vollöffnungspositionsdaten bereits erkannt sind oder nicht (Schritt 292). Weil sie während des Anfangsvorgangs nicht erkannt werden, beurteilt sie, ob die Schiebetür 2 in ihrer voll offenen Position angehalten hat oder nicht (Schritt 293). Wenn die Schiebetür 2 in ihrer voll offenen Stellung nicht angehalten hat, kehrt die Routine zum Rückkehrschritt zurück. Wenn die Schiebetür 2 angehalten hat, wird der Positionszählwert N zu diesem Zeitpunkt abgenommen (Schritt 295).
Als nächstes wird eine Volloffenspanne (wahlfreier Wert) von dem Positionszählwert N dann abgezogen, und der sich ergebende Wert wird in dem bestimmten Speicher als Volloffenerkennungswert gespeichert (Schritte 296, 297). Eine solche Volloffenspanne wird so bestimmt, daß die Schiebetür 2 in einer Position vor der voll offenen Position unter Berücksichtigung eines bestimmten Abstands angehalten wird, weil, wenn die Schiebetür 2 bei einer gewissen Bewegung durch Erkennung ihrer voll offenen Position während des Öffnungsvorgangs angehalten wird, die sich bewegende Tür nicht augenblicklich angehalten werden kann. Ein Volloffenerkennungswert wird, wie oben beschrieben, gesetzt, und dann wird der Volloffenzustand festgestellt (Schritt 298), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn der Positionszählwert N die Zone 7 erreicht (Schritt 291), nachdem der Volloffen-Erkennungswert gesetzt worden ist, und der Positionszählwert N den Volloffen-Erkennungswert erreicht, wird der Tür-Volloffen-Zustand festgestellt (Schritt 298), weil die Volloffen-Positionsdaten bereits erkannt sind (Schritt 292), und die Routine kehrt zum Rückkehrschritt zurück.
(Startmodusroutine)
26 ist ein Flußdiagramm, welches im Detail eine Startmodusroutine (Schritt 117, 176) zeigt. Dieser Modus wählt einen Modus zum Starten der Schiebetür 2 gemäß dem EIN/AUS-Zustand verschiedener Schalter und der Umgebungssituation aus und setzt eine Bewegung der Schiebetür 2 in Gang.
Zunächst wird beurteilt, ob ein Startidentifizierer gesetzt worden ist oder nicht (Schritt 299). Anfänglich ist er nicht gesetzt, so daß diese Routine beurteilt, ob der Manuellmodus vorliegt oder nicht (Schritt 301A). Wenn der manuelle Modus vorliegt, beurteilt diese Routine, ob die manuelle Volloffen-Türöffnungsbedingung vorliegt oder nicht (Schritt 301B). Wenn dies der Fall ist, wird der manuelle Volloffen-Schließstartmodus gesetzt (Schritt 302A). Wenn dies nicht der Fall ist, wird der ordentliche manuelle Startmodus gesetzt (Schritt 302B), wonach die manuellen Moden aufgegeben werden (Schritt 303).
Wenn es sich nicht um den manuellen Modus handelt, beurteilt diese Routine, ob der Türöffnungsvorgang vorliegt oder nicht (Schritt 304). Wenn es sich um den Türöffnungsvorgang handelt, beurteilt diese Routine, ob sie im ACTR-Steuerbereich ist oder nicht (Schritt 305). Wenn sie im ACTR-Steuerbereich ist, wird der ACTR-Startmodus gesetzt (Schritt 306). Wenn es nicht der Türöffnungsvorgang ist oder wenn es der Türöffnungsvorgang ist und man sich nicht im ACTR-Steuerbereich befindet, wird der ordentliche Startmodus gesetzt (Schritt 307). Mit Setzen der Identifizierer verschiedener Starts, wie oben beschrieben, wird der Zählwert G des Automatikschiebebetriebs gelöscht (Schritt 308), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Die Einstellbedingung für jeden Startmodus ist unten angegeben.
Ordentlicher Startmodus: Beginnt durch den Schaltvorgang zu jeder Zeit, ausgenommen voll geschlossen
ACTR-Startmodus: Startet durch den Schaltvorgang bei voll geschlossen Manueller ordentlicher Startmodus: Startet durch den manuellen Vorgang zu jeder Zeit, ausgenommen voll geschlossen
Manueller Vollgeschlossen-Startmodus: Startet durch den manuellen Vorgang bei voll geschlossen
Nachdem die verschiedenen Identifizierer gemäß den einzelnen obigen Startmoden gesetzt sind (Schritt 299) und der Startmodus in der nächsten Routine ausgewählt ist, wird der ordentliche Startmodus (Schritt 309), der ACTR-Startmodus (Schritt 310), der manuelle ordentliche Startmodus (Schritt 312A), der manuelle Vollgeschlossen-Startmodus (Schritt 3128) gemäß den einzelnen Identifizierern (Schritt 300) durchgeführt.
Der ordentliche Startmodus steuert den Startvorgang aus den Türvollgeschlossenbereichen heraus. Zunächst wird die elektromagnetische Kupplung 16 auf EIN geschaltet (Schritt 106), was den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 mit der Antriebsrolle 15 verbindet. Nach einer Einschaltverzögerung der elektromagnetischen Kupplung 16 wird sie in den Automatikschiebebetriebfähigkeitszustand gesetzt, und der Öff nungs-Schließ-Antriebsmotor 14 wird auf EIN geschaltet (Schritt 107). Dann, wenn der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 auf EIN geschaltet ist, wird der nach Betriebsart klassifizierte Startidentifizierer rückgesetzt und ein Abschluß der nach Betrieb klassifizierten Startsteuerung einer anderen Routine mitgeteilt.
Der ACTR-Startmodus steuert nach Lösung des Eingriffs von Riegel 8 des Türschlosses und Schließteil 9 den automatischen Startmodus zur automatischen Bewegung der Schiebetür 2. Nach Bestätigung des AUS-Zustands des Halbverriegelungsschalters 36 für eine bestimmte Zeitdauer wird die elektromagnetische Kupplung 16 auf EIN geschaltet (Schritt 106). Nach Ablauf der Einschaltverzögerung der elektromagnetischen Kupplung 16 wird auf die Automatikschiebevorgang-Bedingung übergegangen. Dann wird, wenn der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 im EIN-Zustand ist (Schritt 107), der betriebsklassifizierte Identifizierer rückgesetzt und der Abschluß der betriebsklassifizierten Startsteuerung einer anderen Routine mitgeteilt.
Der manuelle ordentliche Startmodus und der manuelle Vollgeschlossen-Startmodus werden später beschrieben. Wenn ein Identifizierer rückgesetzt wird und erneut der Startmodus in der nächsten Routine ausgewählt wird, wird der Startmodus aufgegeben (Schritt 313, 314) und der Betriebszählwert G gelöscht (Schritt 315), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
(Manueller ordentlicher Startmodus)
27 ist ein Flußdiagramm, welches einen manuellen ordentlichen Startmodus (Schritt 312A) zeigt. Dieser Startmodus stellt einen manuellen Betrieb fest, wenn die Schiebetür 2 sich nicht im voll geschlossenen Zustand befindet, und betätigt die Schiebetür 2 längs ihrer Öffnungs- und Schließ richtungen im automatischen Modus.
Zunächst beurteilt der Modus, ob der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 für das automatische Schieben in seinem Arbeitszustand ist oder nicht (Schritt 316). Er befindet sich anfänglich nicht im Arbeitszustand, so daß die Motorantriebsspannung, die durch später beschriebene PBM-Steuerung bestimmt wird, gesetzt wird (Schritt 318). Als nächstes diskriminiert dieser Modus die Arbeitsrichtung der Schiebetür 2 (Schritt 326). Wenn sie sich im Öffnungsbetrieb befindet, wird eine Türöffnungsbetreibbarkeitsbedingung gesetzt, um das Ansteuern des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 in Öffnungsrichtung der Schiebetür 2 vorzubereiten (Schritt 327). Wenn sie sich im Schließbetrieb befindet, wird eine Türschließbarkeitsbedingung gesetzt, um die Ansteuerung des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 in seiner Schließrichtung vorzubereiten (Schritt 328). Im Falle der Öffnungsrichtung (Schritt 327) beurteilt dieser Modus, ob sie sich im ACTR-Bereich befindet oder nicht (Schritt 329). Wenn der ACTR-Bereich nicht der Fall ist, kehrt der Modus zum Rückkehrschritt zurück. Im Falle des ACTA-Bereichs wird die ACTR-Betreibbarkeitsbedingung gesetzt (Schritt 330).
Wenn der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 im Arbeitszustand ist (Schritt 316), beurteilt dieser Modus mit der Betriebszählung G, ob die Manuellzeitverzögerung um ist oder nicht. Wenn sie nicht um ist, kehrt er zum Rückkehrschritt zurück. Wenn die Manuellzeitverzögerung um ist, beurteilt dieser Modus, ob die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2 mit der manuellen Betätigung höher als die Türschnellschließgeschwindigkeit der Schiebetür 2 ist oder nicht (Schritt 319). Wenn sie niedriger als die Türschnellschließgeschwindigkeit der Schiebetür 2 ist, ist die Türbewegungsgeschwindigkeit niedriger als die Manuellerkennungsgeschwindigkeit (Schritt 320). Wenn sie nicht niedriger als die Manuellerkennungsgeschwindigkeit ist, wird die Kupplungs betreibbarkeitsbedingung gesetzt (Schritt 322), die Betriebszählung G gelöscht, um die Türbetätigungszeit nach Betätigung der elektromagnetischen Kupplung 16 zu zählen (Schritt 323), und der manuelle ordentliche Startmodus wird aufgegeben (Schritt 324), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2 mit der manuellen Betätigung höher als die Türschnellschließgeschwindigkeit ist (Schritt 319), wird die Türschnellschließbetreibbarkeitsbedingung gesetzt (Schritt 321), um dem manuellen Türschnellschließvorgang Priorität zu geben, eine Anomaliebedingung gesetzt, um den Motor anzuhalten (Schritt 325) und der manuelle ordentliche Startmodus aufgegeben (Schrittt 324), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn ferner die Türbewegungsgeschwindigkeit niedriger als die Manuellerkennungsgeschwindigkeit ist (Schritt 320), wird nicht zum Automatikmodus übergegangen, so daß die Anomaliebedingung gesetzt wird, der manuelle ordentliche Startmodus aufgegegeben wird (Schritt 324), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn die Anomaliebedingung gesetzt ist, werden die anomalen Bedingungen in verschiedenen Routinen des Automatiköffnungsvorgangs und des Automatikschließvorgangs festgestellt, dieser Vorgang aufgegeben, womit man einen Stopmodus gewinnt, und der Motor hält an.
(Manueller Vollgeschlossen-Startmodus)
28 ist ein Flußdiagramm, welches einen manuellen Vollgeschlossen-Startmodus zeigt (Schritt 312B). Dieser manuelle Vollgeschlossen-Startmodus stellt den manuellen Betrieb fest, wenn sich die Schiebetür im voll geschlossenen Zustand befindet, und bewegt die Schiebetür längs ihrer Öffnungsrichtung im Automatikmodus.
Zunächst beurteilt dieser Modus mittels einer Phasenbeziehung der Impulssignale ϕ1, ϕ2, ob sich die Schiebetür 2 in ihrer Öffnungsrichtung bewegt oder nicht (Schritt 330A). Wenn sie sich in ihrer Öffnungsrichtung bewegt, wird die mit der später beschriebenen PBM-Steuerung gewonnene Motoransteuerspannung gesetzt (Schritt 330B), als nächstes wird die Türöffnungsbetreibbarkeitsbedingung gesetzt, um eine Ansteuerung des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 in seiner Öffnungsrichtung vorzubereiten (Schritt 330C), und außerdem wird noch die ACTR-Betreibbarkeitsbedingung gesetzt (Schritt 330D).
Als nächstes wird der AUS-Zustand des Halbschalters bestätigt (Schritt 330E). Wenn er sich im AUS-Zustand befindet, wird die Kupplungsbetreibbarkeitsbedingung gesetzt, um die Ansteuerung der elektromagnetischen Kupplung 16 vorzubereiten (Schritt 330F), die Betriebszählung G gelöscht, um die Türbetätigungszeit nach Bewirkung der Kupplungsbetätigung zu messen (Schritt 330G), der manuelle Vollgeschlossen-Startmodus aufgegeben (Schritt 330H), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn die Schiebetür 2 sich nicht in ihrer Öffnungsrichtung bewegt hat (Schritt 330A), ist der manuelle Vollgeschlossen-Startmodus nicht notwendig, so daß die Anomaliebedingung gesetzt wird, um den Motor anzuhalten (Schritt 330I), wird der manuelle Vollgeschlossen-Startmodus aufgegeben (Schritt 330H), wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Es besteht die Gefahr, daß das Türschloß wieder eingerastet hat, während ein Halbschalter im AUS-Zustand ist, so daß die Anomaliebedingung gesetzt wird (Schritt 330I), der manuelle Vollgeschlossen-Startmodus aufgegeben wird (Schritt 330H), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Außerdem ist ein weiteres System vorstellbar, bei dem zuerst ein ACTR-Betrieb begonnen wird. Gemäß diesem System arbeitet ACTR unmittelbar, nachdem der Türknopfschalter 37a auf AUS schaltet, was zu einer Freigabe von ACTR führt und so zu einer Freigabe des Schlosses mit einer kleinen Kraft.
(Geschwindigkeitssteuerroutine)
29 ist eine Überblicksdarstellung der Geschwindigkeitssteuerroutine (Schritte 120, 178). Die Geschwindigkeitssteuerroutine entscheidet den Steuerzielwert relativ zur aktuellen Bewegungsgeschwindigkeit, um die Schiebetür 2 mit einer geeigneten Bewegungsgeschwindigkeit zu bewegen, die für alle Steuerbereiche E1 bis E6 bestimmt wird, und steuert die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2. Gemäß der Ausführungsform wird die Geschwindigkeitssteuerung der Schiebetür 2 gewonnen, indem das Tastverhältnis einer Rechteckspannung, die auf den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 gegeben wird, verändert bzw. indem das Ausgangsdrehmoment des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 mit Pulsbreitenmodulation (PBM) eingestellt wird.
Die PBM-Steuerung (Schritt 331) enthält eine Bestimmung des Zielwerts (Schritt 332), eine Adaptionsberechnung (Schritt 333), eine Rückkopplungseinstellung (Schritt 334). Die Adaptionsberechnung weist auf ihrem unteren Niveau eine Differenzberechnung (Schritt 335) auf, und die Rückkopplungseinstellung weist in ihrem unteren Niveau eine Einstellungsumfangsberechnung auf (Schritt 336).
30 ist ein Blockschaltbild, welches verschiedene Funktionen der Bestimmung der Zielwerts (Schritt 332), der Adaptionsberechnung (Schritt 333), der Differenzberechnung (Schritt 335), der Einstellungsumfangsberechnung (Schritt 336) zeigt. In dem Diagramm bestimmt ein Türpositionsdetektor 60 den Positionszählwert N und die Bewegungsrichtung Z unter Verwendung der vom Drehcodierer 18 ausgegebenen Impulssignale ϕ1, ϕ2.
Ein Steuerbereichsdiskriminator 61a bestimmt die Zonen 1 bis 7, in welchen die Schiebetür 2 zu dieser Zeit vorliegt, unter Verwendung des Positionszählwerts N und der Bewegungsrichtung Z. Auf eine Speichertabelle der 16 wird gemäß den Zonen 1 bis 7 Bezug genommen und entsprechend der Steuerbereich E1 bis E6 diskriminiert. Es wird also ein Zykluszählwert T1 bis T6 entsprechend der geeigneten Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür, die in jedem Steuerbereich E1 bis E6 erforderlich ist, bestimmt. Der Steuergeschwindigkeitsselektor 61b bestimmt einen geeigneten Geschwindigkeitszykluszählwert To (T1 bis T6) entsprechend der geeigneten Bewegungsgeschwindigkeit des diskriminierten Steuerbereichs Ei (i = 1 bis 6), den Maximalgeschwindigkeitszykluszählwert Tmin entsprechend der maximalen Bewegungsgeschwindigkeit im diskriminierten Steuerbereich und den Minimalgeschwindigkeitszykluszählwert Tmax entsprechend der minimalen Bewegungsgeschwindigkeit. Der Steuerbereichsdiskriminator 61a und der Steuergeschwindigkeitsselektor 61b erhalten die Funktion der Bestimmung des Zielwerts (Schritt 332).
Der geeignete Geschwindigkeitszykluszählwert To des Steuerbereichs Ei, der durch den Steuergeschwindigkeitsselektor 61b ausgewählt ist, wird dem Einstellungsumfangsberechner 62 zugeführt und dazu verwendet, einen Rückkopplungseinstellumfang R zu bestimmen. Die Detailerläuterung erfolgt nun. Der Rückkopplungseinstellumfang R, der durch den Einstellumfangberechner 62 bestimmt ist, wird an einen Maximaleinstellumfangbegrenzer 63 gesandt. Der Einstellumfangberechner 62 und der Maximaleinstellumfangbegrenzer 63 erlangen die Funktion der Einstellumfangsberechnung (Schritt 336).
Der Türbewegungsgeschwindigkeitsdetektor 64, entsprechend dem Impulszählzeitgeber (Schritt 115A), zählt den Taktimpuls C1 für jede Erzeugungsperiode des Unterbrechungsimpulses g1, um den Zählwert zu dieser Zeit als Bewegungs geschwindigkeitszykluszählwert Tx zu bestimmen. Der Kehrwert des Bewegungsgeschwindigkeitszykluszählwerts Tx ist die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2.
Der Bewegungsgeschwindigkeitszykluszählwert Tx wird einem Übergeschwindigkeitsdetektor 65 und einem Untergeschwindigkeitsdetektor 66 eingegeben. Der Maximalgeschwindigkeitszykluszählwert Tmin wird dem Übergeschwindigkeitsdetektor 65 und der Minimalgeschwindigkeitszykluszählwert Tmax dem Untergeschwindigkeitsdetektor 66 eingegeben. Die Funktion der Adaptionsberechnung (Schritt 333) wird durch den Übergeschwindigkeitsdetektor 65 und den Untergeschwindigkeitsdetektor 66 gewonnen.
Der Übergeschwindigkeitsdetektor 65 subtrahiert den Maximalgeschwindigkeitszykluszählwert Tmin vom Zykluszählwert Tx, der die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2 ausdrückt, über den Differenzzähler 65a, womit ein Übergeschwindigkeitsumfang TH bestimmt wird. Der Übergeschwindigkeitsumfang TH wird an Zwischenspeicherabschnitte 65b, 65c eines zweistufigen Schieberegisters oder dergleichen gesandt. Der Zwischenspeicher 65c in einer vorderen Stufe registriert einen Übergeschwindigkeitsumfang TH2, der in der vorhergehenden Aufnahmezeit aufgenommen worden ist, und der Zwischenspeicher 65b in einer hinteren Stufe registriert einen Übergeschwindigkeitsumfang TH1, der um eine Zeit in der Folge an der aktuellen Zeit oder der vorherigen Abnahmezeit spät ist. Diese beiden Übergeschwindigkeitsumfänge TH1, TH2 werden in einem Korrekturumfangsprozessor 65d addiert und der Ergebnis als Übergeschwindigkeitsadaptionsdifferenz JNH ausgegeben.
Ähnlich subtrahiert der Untergeschwindigkeitsdetektor 66 den Minimalgeschwindigkeitszykluszählwert Tmax vom Zykluszählwert Tx, der die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit ausdrückt, mittels des Differenzberechners 66a, womit ein Untergeschwindigkeitsumfang TL bestimmt wird. Der Unterge schwindigkeitsumfang wird in die Zwischenspeicher 66b, 66c eines zweistufigen Schieberegisters oder dergleichen gesandt. Der Zwischenspeicher 66c an der vorderen Stufe speichert einen Untergeschwindigkeitsumfang TL2, der in der vorhergehenden Abnahmezeit abgenommen worden ist, und der Zwischenspeicher 66b an der hinteren Stufe speichert einen Untergeschwindigkeitsumfang TL1, der um eine Zeit in der Folge an der aktuellen Zeit oder der vorhergehenden Abnahmezeit spät ist. Diese beiden Untergeschwindigkeitsumfänge TL1, TL2 werden im Korrekturumfangsprozessor 66d addiert und das Ergebnis als Untergeschwindigkeitsadaptionsdifferenz JNL ausgegeben. Die Funktion der Differenzberechnung (Schritt 335) wird durch die Differenzberechner 65a, 66a gewonnen.
Wenn der Geschwindigkeitsdiskriminator 65e des Übergeschwindigkeitsdetektors 65 beurteilt, daß der aktuelle Zykluszählwert TX größer als der Zykluszählwert Tmin ist, oder diskriminiert, daß die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit kleiner als die Maximalgeschwindigkeit der Schiebetür 2 ist, werden die gespeicherten Inhalte dieser Zwischenspeicher 65b, 65c auf null rückgesetzt. Ähnlich werden, wenn der Geschwindigkeitsdiskriminator 66e des Untergeschwindigkeitsdetektors 66 beurteilt, daß der aktuelle Zykluszählwert Tx kleiner als der Zykluszählwert Tmax ist, oder diskriminiert, daß die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit höher als die niedrigste Geschwindigkeit der Schiebetür 2 ist, die gespeicherten Inhalte dieser beiden Zwischenspeicher 65b, 65c auf null rückgesetzt.
Kurz gesagt werden, wenn die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2 nicht zu hoch und nicht zu niedrig ist, die gespeicherten Inhalte der Zwischenspeicher zurückgesetzt. Dementsprechend ist es erforderlich, daß die Übergeschwindigkeitssituation oder die Untergeschwindigkeitssituation zweimal in einer Folge auftreten, damit zwei Übergeschwindigkeitsumfänge TH1, TH2 oder Untergeschwindig keitsumfänge TL1, TL2 an die Korrektorumfangsprozessoren 65d, 66d geliefert werden, damit so eine fehlerhafte Feststellung vermieden wird.
Die Übergeschwindigkeitsadaptionsdifferenz JNH und die Untergeschwindigkeitsadaptionsdifferenz JNL werden an den Rückkopplungseinstellabschnitt 67 und an den Einstellumfangberechner 62 geliefert. Der Einstellumfangberechner 62 verarbeitet beide Adaptionsdifferenzen JNH, JNL zusammen als Adaptionsdifferenz JN, wählt eine Formel des Einstellumfangs R unter Verwendung des geeigneten Geschwindigkeitszykluszählwerts To, der durch den Steuergeschwindigkeitsselektor 61b gewonnen ist, als Identifizierer, was den Einstellumfang R bestimmt. Wenn beispielsweise der Zykluszählwert To Ta ist, ist der Einstellwert R dreimal der Adaptionswert JN bzw. R = 3JN. Ähnlich ist, wenn der Zykluszählwert To Tb ist, R = 2JN. Wenn der Zykluszählwert To Tc ist, ist R = JN. Wenn der Zykluszählwert To keiner von Ta, Tb, Tc ist, oder R = 3JN.
Die Größen der Werte von Ta, Tb, Tc werden wahlfrei entschieden. Vorzugsweise werden sie so entschieden, daß sie mit der geeigneten Bewegungsgeschwindigkeit, die in den wichtigen Bereichen und den gefährlichen Bereichen, wie sie in 16 gezeigt sind, festgelegt sind, korrespondieren. Hinsichtlich des Vergrößerungskoeffizienten zur Berechnung des Einstellumfangs R wird seine notwendige Koeffizientenzahl so eingestellt, daß er bei Regelung gemäß dem gekrümmten Abschnitt und dem geraden Abschnitt der Bewegung bzw. Laufbahn der Schiebetür 2 geeignet wird. Der obere Grenzwert (D1) des Einstellungswerts R wird durch den Maximaleinstellungsumfangsbegrenzer 63 begrenzt. Der Einstellwert R wird auf den später beschriebenen Einschaltdauer- bzw. Tastwert D übertragen, und der Tastwert D wird einer Rückkopplungseinstellsteuerung 67 eingegeben.
Ein Versorgungsspannungsdetektor 68 mißt die Spannung Vx der Batterie 64. Ein Arbeitszeitprozessor 69 bestimmt das Tastverhältnis Do entsprechend der notwendigen Spannung Vo, wenn die Spannung Vx erzeugt wird. Das Tastverhältnis Do, das der notwendigen Spannung Vo entspricht, meint das Tastverhältnis Do zur Gewinnung eines Ausgangsdrehmoments, erreicht, wenn die Spannungswellenform 100 % Tastverhältnis hat, das heißt Gleichspannung Vo aufgegeben wird, und des gleichen Ausgangsdrehmoments, erreicht, wenn eine wahlfreie Spannung Vx höher als die Gleichspannung Vo aufgegeben wird, und wird durch die folgende Gleichung ausgedrückt: Do [%] =(Vo/Vx)·Dmax [%],wobei der durch den Motor fließende Stromwert fest ist. Das Tastverhältnis 100 % entspricht Gleichspannungswellenform mit H-Niveau und ist durch Dmax wiedergegeben, und das Tastverhältnis 0 % entspricht Gleichspannungswellenform auf L-Niveau und wird mit Dmin wiedergegeben.
Im einzelnen stellt der Tastverhältnisprozessor 69 eine Spannungsänderung der Batterie 24 als Meßspannung mittels der Leistung des Spannungsquellenspannungsdetektors 68 fest und bestimmt das Tastverhältnis Do entsprechend der notwendigen Spannung Vo auf der Grundlage obiger Gleichung unter Verwendung der notwendigen Spannung Vo und der Spannung Vx. Ferner bestimmt der Tastverhältnisprozessor 69 den Tastverhältnisänderungswert, wenn die notwendige Spannung Vo um 1 V zu- oder abnimmt, was 1-V-Äquivalent zu Tastverhältnis D1 genannt wird. Das Tastverhältnis Do gleich bzw. entsprechend der notwendigen Spannung Vo und das 1-V-Äquivalent zu Tastverhältnis D1 werden dem Rückkopplungseinsteller 67 eingegeben.
Der Tastverhältnisprozesor 69 verwendet eine primäre Formel, die den geänderten Teil des Stroms nicht enthält, und er kann vorher ein Speicherverzeichnis des Korrekturwerts D' des Tastverhältnisses D in Bezug auf die Spannungsquellenspannungsänderung unter Berücksichtigung des Stromänderungsteils und der Motorlastcharakteristik anlegen, und adressiert das Verzeichnis mit der Spannungsquellenspannung Vx.
31 ist ein Graph, der die Beziehung zwischen der Spannungsänderung und dem Tastverhältnis D zeigt, wenn der durch den Motor fließende Strom fest ist, und der Graph hat als Abszisse die Spannung Vx und als Ordinate das Tastverhältnis D. Eine Kraftfahrzeugbatterie 24 hat eine Maximalspannung Vmax von 16 V und eine Minimalspannung Vmin von 9 V, und das Tastverhältnis wird so bestimmt, daß es der Spannungsänderung zwischen Vmax und Vmin entspricht.
(PBM-Steuerroutine)
32 ist ein Flußdiagramm, das die PBM-Steuerroutine im einzelnen zeigt (Schritt 331). Diese Routine stellt ein Tastverhältnis D der Antriebsspannung für den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 mittels PBM-Steuerung so ein, daß die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2 mit der für jeden Bereich bestimmten Zielgeschwindigkeit übereinstimmt, wenn die Schiebetür 2 vom Öffnungs-Schließ-Motor 14 bewegt wird, und stellt die Zeit F ein, mit der die Regelung getrennt für jede Zone unter Berücksichtigung einer Verzögerung des mechanischen Teils erfolgt.
Die Routine beurteilt zuerst, ob der PBM-Zielwert vorliegt oder nicht (Schritt 337), und bestimmt den Zielwert, wenn er nicht vorliegt (Schritt 339), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Die Bestimmung des Zielwerts erfolgt durch den Steuerbereichsdiskriminator 61a und den Steuergeschwindigkeitsselektor 61b.
Wenn der Zielwert bereits bestimmt ist, prüft die Routine, ob die Rückkopplungszählung F die Maximalzahl ist oder nicht (Schritt 338). Wenn es nicht das Maximum ist, wird der Zielwert erhöht (Schritt 340). Wenn es das Maximum ist, wird der Schritt 340 übersprungen. Die Rückkopplungszählung F wirkt als ein Zeitgeber und ist geeignet, die Regelung durchzuführen, wenn die Rückkopplungszählung F, wie unten beschrieben, einen bestimmten Wert erreicht. Der Maximalwert MAX ist beispielsweise größer als 10.
Als nächstes berechnen der Übergeschwindigkeitsdetektor 65 und der Untergeschwindigkeitsdetektor 66 einen Adaptionsgrad (Schritt 341) um festzustellen oder zu bestimmen, ob die Niedriggeschwindigkeitsdifferenzdaten bzw. der Untergeschwindigkeitumfang TL aufgetreten ist oder nicht (Schritt 342). Wenn der Untergeschwindigkeitsumfang TL vorhanden ist, wird eine Niedriggeschwindigkeitszählung inkrementierend gezählt (Schritt 343). Wenn kein Niedrigkeitsgeschwindigkeitswert TL vorhanden ist, wird die Niedriggeschwindigkeitszählung L gelöscht (Schritt 344).
Als nächstes wird bei Befinden in Zone 3 (Schritt 345) die Rückkopplungszahlzählung F daraufhin untersucht, ob sie größer als 4 ist oder nicht (Schritt 346). Wenn sie nicht größer als 4 ist, wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Bei Befinden in Zone 4 wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt (Schritte 345, 347). Bei Nichtbefinden in den Zonen 3 und 4, bzw. in den Bereichen 1, 2, 5, 6, 7, wird die Zahl der Rückkopplungszählung F daraufhin geprüft, ob sie größer als 9 ist oder nicht (Schritt 348) , und es wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt, wenn die Zahl nicht größer als 9 ist.
Wenn die Zahl der Rückkopplungszählung F in Zone 3 größer als 4 ist (Schritt 346) oder die Zahl größer als 9 in den Zonen 1, 2, 5 bis 7 ist (Schritt 348), führt diese Routine die später beschriebene Rückkopplungseinstellung durch (Schritt 349). Wenn das Tastverhältnis als Ergebnis einer solchen Einstellung eingestellt ist, wird die Rückkopplungszählung F gelöscht (Schritt 351), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn das Tastverhältnis nicht eingestellt worden ist, wird zum Rückkehrschritt direkt zurückge kehrt. Es steht zu befürchten, daß die sich ergebende Geschwindigkeit der Schiebetür 2 längs einer gekrümmten Bahn, wie etwa in Zone 3, abnimmt, so daß das Einstellungsintervall von Zone 3 kürzer als dasjenige der anderen Zonen gemacht wird und die Rückkopplungseinstellung oft erfolgt. Folglich wird, wenn der Schleifenzyklus der Hauptroutine zu 10 ms gemacht wird, die Rückkopplungseinstellung alle 50 ms in Zone 3 und alle 100 ms in den Zonen 1, 2, 5 bis 7 durchgeführt.
(Rückkopplungseinstellungsroutine)
33 zeigt ein Flußdiagramm der Rückkopplungseinstellungsroutine (Schritte 334, 349) im Detail. Diese Routine stellt das Tastverhältnis (DUTY) so ein, daß die Zielgeschwindigkeit der Schiebetür 2 erreicht wird, wenn eine Anzahl der Untergeschwindigkeitswerte TL und eine Anzahl der Übergeschwindigkeitswerte TH kontinuierlich aufgetreten sind.
Diese Routine prüft zunächst, ob die Untergeschwindigkeitsumfänge TL 1, TL 2 in den Zwischenspeichern 66b, 66c des Untergeschwindigkeitsdetektors 66 vorliegen oder nicht (Schritt 352). Wenn kein Umfang vorliegt, wird geprüft, ob die Übergeschwindigkeitsumfang TH 1, TH 2 in den Zwischenspeichern 65b, 65c des Übergeschwindigkeitsdetektors 65 vorliegen oder nicht (Schritt 353). Wenn die Untergeschwindigkeitsumfänge und die Übergeschwindigkeitsumfänge in diesen Zwischenspeichern nicht vorliegen, besteht keine Notwendigkeit, die Rückkopplungseinstellung durchzuführen, so daß ein Einstellungswert R gelöscht wird (Schritt 356), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn die Übergeschwindigkeitsumfänge TH 1, TH 2 in den Zwischenspeichern 65b, 65c vorliegen, werden diese beiden Übergeschwindigkeitsumfänge addiert, um die Übergeschwindigkeitsadaptionsdifferenz JNH zu bestimmen (Schritt 355), berechnen der Einstellungsumfangberechner 62 und der Maximaleinstellungsumfangbegrenzer 63 den Einstellungswert R (Schritt 357). Als nächstes wird geprüft, ob Einstellungswerte in der vorhergehenden Routine vorhanden sind oder nicht (Schritt 358). Wenn es sich um die Geschwindigkeitsinkrementierung (Schritt 359) handelt, wird der Einstellungsumfang R dieser Zeit auf einen halben Wert gesetzt (Schritt 360). Der Grund für diese Einstellung ist der, daß, wenn der Einstellungsumfang groß ist, eine Möglichkeit hoch ist, daß sie wieder eine Untergeschwindigkeit wird, weil der Einstellungsumfang addiert wurde, da es Untergeschwindigkeit beim vorherigen Mal war, und der Einstellungswert subtrahiert wird, weil es Übergeschwindigkeit dieses Mal ist.
Wenn kein Einstellungsumfang in der vorhergehenden Routine vorliegt, weil beim vorherigen Mal kein Geschwindigkeitsinkrement vorliegt, und weil der Einstellungsumfang R auf einen halben Wert gesetzt wird (Schritte 358 bis 360), ist es notwendig, den Einstellungsumfang R (dies ist auch ein Tastverhältnis) vom aktuellen Tastverhältnis D zu subtrahieren um ein neues D NEW zu bestimmen (Schritt 361) und dieses neue Tastverhältnis D NEW auszugeben (Schritt 362), womit zum Rückkehrschritt rückgekehrt wird. Der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 wird also mittels der Rechteckspannung, die mit dem neuen Tastverhältnis D NEW geliefert wird, in seinem Antrieb herabgesetzt.
Wenn die Zwischenspeicher 66b, 66c die Untergeschwindigkeitsumfänge TL 1, TL 2 halten (Schritt 352), wird geprüft, ob die aktuelle Position der Schiebetür 2 in ihrer Öffnungsrichtung (Bereiche 5 bis 7) oder in ihrer Schließrichtung (Bereiche 1 bis 4) ist (Schritt 353). Es besteht die Möglichkeit, daß etwas in der Schiebetür 2 auf ihrer Schließrichtung eingeklemmt wird, so daß es nicht möglich ist, die Antriebskraft mit der Rückkopplungseinstellung einfach zu erhöhen.
D.h., wenn es sich um die Schließrichtung handelt, beurteilt diese Routine, ob der Untergeschwindigkeitszähler eine bestimmte Zeitverzögerung gezählt hat oder nicht (Schritt 364A). Wenn die bestimmte Zeitverzögerung nicht verstrichen ist, wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Wenn die Zeitverzögerung verstrichen ist, beurteilt diese Routine, ob es sich um die Anfangsbedungung ohne Lastuntersuchung handelt oder nicht (Schritt 364B). Wenn es nicht die Anfangsbedingung ist und der Untersuchungswert im zunehmenden Trend ist (Schritt 364C) und zusätzlich ein Fehler in der unten beschriebenen Einklemmbeurteilung gefunden wird (Schritt 364E), besteht eine Möglichkeit der Einklemmung, so daß zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn sich der Untersuchungswert nicht im zunehmenden Trend befindet (Schritt 364C), ist der Stromwert im zunehmenden Trend (Schritt 364D), und da sich dies fortsetzt (Schritt 365), besteht die Möglichkeit der Einklemmung, so daß zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
In anderen Fällen als den obigen, bzw. wenn kein Fehler vorliegt (Schritt 364E), der Stromwert sich nicht im steigenden Trend befindet (Schritt 364D) oder der steigende Trend des Stromwerts nicht andauert (Schritt 365), wird angenommen, daß keine Möglichkeit einer Einklemmung besteht, und die Rückkopplungseinstellung des Geschwindigkeitszunahmeantriebs wird durchgeführt. Selbstverständlich wird, wenn sich die Schiebetür 2 in Öffnungsrichtung (Schritt 353) oder im Anfangszustand befindet, die Rückkopplungseinstellung des Geschwindigkeitszunahmeantriebs durchgeführt.
Gemäß der Rückkopplungseinstellung des Geschwindiakeitszunahmeantriebs werden zunächst die beiden Untergeschwindigkeitsumfänge TL1, TL2 addiert, um die Adaptionsdifferenz JNL zu bestimmen, und es wird in einem Speicher gespeichert (Schritt 366, 367), wird der Einstellungsumfang R im Einstellungsumfangberechner 62 und dem Maximaleinstellungsumfangsbegrenzer 63 berechnet. Als nächste untersucht sie, ob der Einstellungsumfang R in der vorhergehenden Routine vorhanden ist oder nicht (Schritt 369). Wenn eine Geschwindigkeitsabnahme vorliegt (Schritt 370), wird der Einstellwert R zu dieser Zeit auf einen halben Wert gesetzt (Schritt 371). Der Grund für die obigen Schritte ist der, daß eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, daß es wieder zu einem Übergeschwindigkeitszustand kommt, weil es beim vorherigen Mal die Übergeschwindigkeit war und der Einstellungsumfang abgezogen worden ist, und es jetzt die Untergeschwindigkeit ist und der Einstellungsumfang addiert werden muß, was zu einem großen Einstellungsumfang führt.
Wenn kein Einstellungsumfang in der vorherigen Routine vorhanden ist, hat es sich beim vorherigen Mal nicht um eine Geschwindigkeitsreduktion gehandelt, und der Einstellungsumfang R wird auf einen halben Wert gesetzt (Schritt 369 bis 371), bzw. das aktuelle Tastverhältnis D wird zum Einstellungsumfang R (dies ist auch ein Tastverhältnis) addiert, um ein neues D NEW zu bestimmen (Schritt 372), wird das neue Tastverhältnis D NEW ausgegeben (Schritt 362), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 wird also mit einer Rechteckspannung, die das neue Tastverhältnis D NEW hat, so angesteuert, daß sich die Geschwindigkeit erhöht.
(Einklemmbeurteilungsroutine)
34 zeigt in groben Zügen, die Einklemmungsbeurteilungsroutine (Schritte 118, 177). Diese Routine stellt das Einklemmen von irgend etwas beim Bewegen der Schiebetür 2 in ihrer Öffnungsrichtung oder in ihrer Schließrichtung fest. Gemäß dem Nachweisergebnis wird die Schiebetür 2, die in ihrem Öffnungs- oder Schließvorgang betätigt wird, umgekehrt, um ein Sicherheitsmerkmal der Schiebetür 2 zu gewinnen.
Diese Einklemmbeurteilungsroutine enthält später beschriebene Routinen der Untersuchungsbeurteilung (Schritt 374), eines Fortsetzungs- und Änderungsumfangs (Schritt 375), einer Gesamtbeurteilung (Schritt 376). Niedrigere Niveaus der Untersuchungsbeurteilung (Schritt 374) enthalten einen Untersuchungsadressenprozeß (Schritt 377), eine Fehlerbeurteilung (Schritt 378), eine Beurteilungsgewichtung (Schritt 379), eine Mittelwertberechnung (Schritt 380), eine Vergleichswerterzeugung (Schritt 381), einen Untersuchungsvorgang (Schritt 382), einen Untersuchungsverzögerungsvorgang (Schritt 383) und dergleichen. Die Vergleichswerterzeugung hat auf ihrem tieferen Niveau eine Routine einer Vergleichswertberechnung (Schritt 384).
35 ist ein Flußdiagramm, welches eine Einklemmbeurteilungsroutine zeigt (Schritt 373). Betreffende Routinen, die im einzelnen noch beschrieben werden, beurteilen zunächst, ob die Untersuchung des Änderungsverhältnisses der Motorlast in jedem Abtastbereich abgeschlossen ist oder nicht (Schritt 385). Wenn sich nicht abgeschlossen ist, werden ihr Untersuchungsprozeß und ihr Untersuchungsverzögerungsprozeß durchgeführt (Schritte 386A, 3868), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn der Untersuchungsprozeß abgeschlossen ist, wird beurteilt, ob ein Stopmodus vorliegt oder nicht (Schritt 387). Wenn ein Stopmodus vorliegt, hat die Schiebetür angehalten, so daß zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn der Stopmodus nicht vorliegt, erfolgt eine Untersuchungsbeurteilung (Schritt 388). Als nächstes erfolgt der Fortsetzungs- und Änderungsumfangsprozeß zur Feststellung des Änderungsumfangs und der Anstiegsfortsetzungszeit des Motorstromwerts (Schritt 389). Bei der nächsten Gesamtbeurteilung (Schritt 390) werden das in der Untersuchungsbeurteilung gewonnene Beurteilungsergebnis (Schritt 388), der Änderungswert und die Anstiegsfortsetzungszeit des Motorstromswerts, die mit dem Fortsetzungs- und Änderungsumfangsprozeß (Schritt 389) gewonnen sind, zur Beurteilung benutzt, ob eine Einklemmung aufgetreten ist oder nicht. Als nächstes werden die Stromdaten gelöscht (Schritt 391), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
(Funktionsblockschaltbild der Einklemmbeurteilung)
36 ist ein Blockschaltbild, welches Funktionen der Einklemmbeurteilungsroutine zeigt. Wie gezeigt, nehmen ein Abtastbereichsprozessor 70, ein Lastdatenprozessor 72 und ein Speicheruntersuchungsdatenprozessor 75 des Abtastbereichs eine Standardlastwiderstandskomponente (ihr Änderungsverhältnis ist enthalten) infolge des Öffnens und Schließens der Schiebetür 2 auf der Grundlage des Stromwerts IN, der durch den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 fließt, ab und speichern eine Standardlastwiderstandkomponente in einem Lastabtastdatenspeicher 71 in Entsprechung zu einem Abtastbereich Qn (oder Qn wird nachfolgend benutzt), der eigentümlich für die Öffnungs- und Schließsituation der Schiebetür 2 und ihre Position ist.
Es ist anzunehmen, daß die Lastwiderstandskomponente, die in einem einzelnen Abtastbereich Qn gespeichert ist, das Stromzunahmeverhältnis ΔIAn zwischen dem vorderen und hinteren Abtastbereich auf der Grundlage des mittleren Stromwerts IAn der mit der Auflösungsanzahl B enthaltenen Stromwerte IN im Abtastbereich Qn ist.
Beim gewöhnlichen Öffnen und Schließen der Schiebetür 2 werden die Standardlastwiderstandskomponente, die jedesmal für den gleichen Abtastbereich Qn gespeichert ist, und die aktuelle Lastwiderstandskomponente im Einklemmbeurteilungs teil 85 miteinander verglichen, um festzustellen, ob ein Einklemmzustand vorliegt oder nicht. Die im Lastabtastdatenspeicher 71 entsprechend dem Abtastbereich Qn gespeicherte Lastwiderstandskomponente wird auf der Grundlage der Lastwiderstandskomponente bei jedem Öffnen und Schließen der Schiebetür korrigiert, und die Untersuchung wird erneuert.
Der Einklemmbeurteilungsabschnitt 85 führt eine Einklemmbeurteilung auf der Grundlage des vom Strommesser 73 gemessenen Stromwerts IN, des vom Änderungsumfangsberechner 87 unter Verwendung des derzeitigen Stromwerts IN und des vorhergehenden Stromwerts I'N, der im Speicher 86 für den vorherigen Stromwert gespeichert ist, bestimmten Stromzunahmewerts ΔI, eines Zunahmezahlwerts K, welchen ein Stromzunahmezahlzähler 88 ausgibt, von Neigungsbeurteilungsdaten Q, die von einem Neigungsdetektor 89 her eingegeben werden, aus.
(Abtastbereichsprozessor 70)
Ein Abtastbereichsprozessor 70 bestimmt eine Adresse eines Abtastbereichs Qn (oder Qm) auf der Grundlage eines Zählwerts n (oder m), der durch Ausdünnen des Impulssignals ϕ1 anhand des Positionszählwerts N und der Bewegungsrichtung Z, die vom Türpostionsdetektor 60 geliefert werden, gemäß der für die Zonen 1 bis 7 (16) festgelegten Auflösung B berechnet ist.
Der Zählwert n wird durch Ausdünnen und Zählen längs der Schließrichtung der Schiebetür 2 gemäß der Auflösung B bestimmt, und der Zählwert m wird durch Ausdünnen längs der Öffnungsrichtung der Schiebetür 2 und Zählen bestimmt. Jeder Wert zeigt die Adressennummer, welche die Position der Schiebetür 2 wiedergibt. Die Adressennummern n werden der Reihe nach längs der Schließrichtung der Schiebetür 2 angeordnet, so daß, wenn sich die Schiebetür 2 in ihre Schließrichtung bewegt die Zahl abnimmt. Eine vorherige Adressennummer für die sich bewegende Schiebetür 2 wird durch n + 1 ausgedrückt. Umgekehrt ist die Adressennummer m in der Reihenfolge in Öffnungsrichtung der Schiebetür 2 angeordnet, so daß eine vorhergehende Adressennummer zu derjenigen der sich bewegenden Schiebetür 2 durch m – 1 ausgedrückt wird.
Die Beziehung zwischen diesen Adressennummern n und m und die Auflösung B wird durch die folgenden Gleichungen ausgedrückt. N/B = n + bN/B = m + b (wobei n und m ein ganzzahliger Teil und b ein Quotienenrest ist)
Die Adressennummern n und m sind die Adressen des Lastabtastdatenspeichers 71, wobei der Rest b dahingehend wirkt, die Daten des Stromwertspeicherregisters 74, das Register in einer Zahl identisch mit derjenigen der Auflösung B hat, in den Lastdatenspeicher 72 zu verschieben.
(Lastabtastdatenspeicher 71)
Der Lastabtastdatenspeicher 71 gibt mittlere Stromwerte IAn, IAm, die die Speicherdaten dieser Abtastbereiche Qn, Qm, die mit den Adressennummer n, m bezeichnet sind, bilden, aus dem Abtastbereichsprozessor 70 auf den Vorhersagevergleichswertprozessor 76 aus und diesem mittlere Stromwerte IAn, IAm auch auf den Speicheruntersuchungsdatenprozessor 75.
(Lastdatenprozessor 72)
Der Lastdatenprozessor 72 bestimmt die Mittelwerte der Stromwerte IN des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 für jeden dieser Abtastbereiche Qn, Qm, wobei der Stromwert in dem Stromwertspeicherregister 74 gespeichert wird, das mit Stufen in einer Anzahl identisch mit derjenigen der Auflösung B versehen ist, und gibt diese Mittelwerte auf den Speicheruntersuchungsdatenprozessor 75 als mittleren Stromwert IAn aus. Das Stromwertspeicherregister speichert den Stromwert IN, der vom Strommesser 73 für jedes festgelegte Intervall gemessen wird (Schritt 103).
37 zeigt die mittleren Stromwerte I'An, I'A(n-1), die vorher in den Abtastbereichen Qn, Qn-1 in einem Zustand, in dem kein Untersuchungseffekt berücksichtigt wird, gespeichert worden sind, und die aktuellen mittleren Stromwerte IAn, IA(n-1), die zur vorliegenden Zeit bestimmt sind. Es ist dabei angenommen, daß sich die Schiebetür 2 in einem Geschwindigkeitsreduktionssteuerbereich E2 (Auflösung B = 4) der Zone 2 befindet und sie zeigt den Stromwert IN, der dem Positionszielwert N bei jedem Impulssignal ϕ1 in dem in Rede stehenden Abtastbereich Qn und dem Abtastbereich Qn-1 nach dem in Rede stehenden Abtastbereich Qn um eins entspricht.
Die Stromwerte IN bis IN-3 in diesem Zeitvorgang, die den Positionszielwerten N bis N-3 im Abtastbereich Qn entsprechen, werden im Stromwertspeicherregister 74 gespeichert. Der mittlere Stromwert IAn wird gewonnen, indem die Stromwerte IN bis IN-3 addiert und Bemittelt werden.
(Speicheruntersuchungsdatenprozessor 75)
Dieser Speicheruntersuchungsdatenprozessor 75 besteht aus, wie in 38 gezeigt, einem Strominkrementierungsratenprozessor 81, einem Datenspeicherregister 82 für unmittelbar vorhergehende Daten, einem Untersuchungsdatenverzögerungsregister 83 und einem Untersuchungswertgewichtungserneuerungsprozessor 84.
Das Datenspeicherregister 82 für unmittelbar vorhergehende Daten gibt den mittleren Stromwert IA(n+1) des Abtast bereichs Qn+1 unmittelbar vor dem gegenwärtig abgefragten Abtastbereich Qn im Abtastbereich Qn (n nimmt allmählich ab), wie er aufeinanderfolgend in Schließrichtung der Schiebetür 2 erscheint (in dieser Ausführungsform wird Zone 2 angenommen) auf den Strominkrementierungsratenprozessor 81.
Dieser Strominkrementierungsratenprozessor 81 vergleicht den mittleren Stromwert IAn im gegenwärtig abgefragten Abtastbereich Qn, der vom Lastdatenprozessor 72 gesendet wird, mit dem mittlerene Stromwert IA(n+1) im unmittelbar vorhergehenden Abtastbereich Qn+1, verzögert im Unmittelbarvorhergehend-Speicherregister, um die Stromänderungsrate ΔIAn (= IAn/IA(n+1)) zu bestimmen und diese Stromänderungsrate an das Untersuchungsdatenverzögerungsregister 83 zu senden.
Das Untersuchungsdatenverzögerungsregister 83 wirkt so, daß es eine Erneuerungszeit des Untersuchungsergebnisses etwas verzögert, und weist eine Anzahl von Stufen auf, die beliebig ausgewählt werden kann. Gemäß der Ausführungsform hat das Untersuchungsdatenverzögerungsregister 83 sieben Stufen und gibt die Strominkrementierungsrate ΔIA(n+7) in dem um sieben vorhergehenden Abtastbereich auf den Untersuchungswertgewichtungserneuerungsprozessor aus.
Die Strominkrementierungsrate ΔIA(n+7), die den gegenwärtigen Abtastbereich Qn+7 betrifft, und die Daten Qn+7, die aus dem Lastabtastdatenspeicher 71 ausgelesen werden, bezeichnet durch die Adressennummer n+7, die identisch mit derjenigen der Inkrementierungsrate ΔIA(n+7) ist, werden in den Untersuchungswertgewichtungserneuerungsprozessor 84 mit der gleichen Adresse eingegeben.
Das heißt, der Untersuchungswertgewichtungserneuerungsprozessor 84 untersucht und erneuert die Speicherdaten, gemäß der folgenden Gleichung und betreffend den gleichen Abtastbereich, der Strominkrementierungsrate Qn+7 der vorhergehenden Türantriebszeit, die vorher im Lastabtastdaten speicher 71 gespeichert worden ist, unter Berücksichtigung der neuesten Strominkrementierungsrate ΔIA(n+7), die gegenwärtig gewonnen wird. Q'n+7 = (3/4)·Q'n+7 + (1/4)·ΔIA(n'+7)
In allgemeiner Gleichung Q'n = (3/4)·Q'n + (1/4)·ΔIAn
Ein Verhältnis von neuen und alten Daten kann beliebig geändert werden.
Die wie oben erwähnt bestimmten Speicherdaten (Strominkrementierungsrate) Q'n werden an den Lastabtastdatenspeicher 71 als Einschreibdaten DL gesandt, und eine Adressennummer n wird als Adresse gespeichert, um die Untersuchung der Speicherdaten zu erneuern.
Hier werden die aus dem Lastabtastdatenspeicher 71 ausgelesenen Daten bzw. die im Lastabtastdatenspeicher 71 gespeicherten Daten nicht durch einen ursprünglich gespeicherten mittleren Stromwert I'An ausgedrückt. Die Daten werden durch den adressenbezeichneten Abtastbereich Qn ausgedrückt, und die Verarbeitung bzw. Berechnung benutzt den mittleren Stromwert I'An, der an einer durch die Adressennummer n des Abtastbereichs Qn bezeichneten Stelle gespeichert ist. Die Ausgangsdaten des Speicheruntersuchungsdatenprozessors 75 wurden durch eine Form von Abtastbereich Qn ausgedrückt.
(Vorhersagevergleichswertprozessor 76)
Dieser Vorhersagevergleichswertprozessor 76 besteht, wie in 39 gezeigt, aus einem Vorhersagewertregister 77, einem Schwellenwertberechner 78, einem Vergleichswertberechner 79 und einem Vorhersagevergleichswertverzögerungsregister 80. Dieser Vorhersagevergleichswertprozessor 76 gibt an den Einklemmbeurteilungsteil 85 die Vorhersagevergleichswerte Cn, Cm aus, die erforderlich sind, eine Ein klemmung in dem Abtastbereich Qn-4 aufzufinden, der in der Bewegungsrichtung der Schiebetür 4 Bereiche vorab zum Untersuchungswert Q'n liegt, der der Adressennummer n im gegenwärtigen Abtastbereich Qn, ausgegeben vom Lastabtastdatenspeicher 71, entspricht.
Das Vorhersagewertregister 77 speichert den letzten mittleren Stromwert IAn, arithmetisch gemittelt, der einzelnen Stromwerte, gemessen in einem Abtastbereich von der Zeit der Messung des ersten Stromwerts IN im gegenwärtigen Abtastbereich Qn der Schiebetür 2 bis zum gegenwärtigen Stromwert in einem Schleifenintervall der Hauptroutine.
Speicherdaten (Strominkrementierungsrate: Q'n-4) des Abtastbereichs Qn-4 mit der Adressennummer n-4, die vier Werte nach der Adressennummer n des Abtastbereichs Qn mit dem letzten Stromwert IN liegt, werden aus dem Lastabtastdatenspeicher 71 ausgelesen und auf den Schwellenwertberechner 78 und den Vergleichswertberechner 79 gegeben.
Der Schwellenwertberechner 78 verwendet den letzten mittleren Stromwert IAn im Steuerbereich und die Speicherdaten im Abtastbereich Q'n-4 der um vier späteren Adressennummer n-4, um einen Schwellenwert Fn-4 zu berechnen, der die zulässige Diskriminationsbreite mittels der folgenden Gleichung bestimmt: Fn-4 = IAn·Q'n-1·Q'n-2·Q'n-3·Q'n-4·α
In allgemeiner Formel Fn = IA(n+4)·Q'n+3·Q'n+2·Q'n+1·Q'n·α,wobei α ein Korrekturkoeffizient ist.
Der Vergleichswertberechner 79 bestimmt einen Vorhersagevergleichswert Cn-4 für den Vergleich mit dem mittleren Stromwert IA(n-4) des erschienenen Abtastbereichs Qn-4 mittels der folgenden Gleichung. Cn-4 = IAn·Q'n-1·Q'n-2·Q'n-3·Q'n-4 + Fn-4
In allgemeiner Formel Cn-4 = IA(n+4)·Q'n+3·Q'n+2·Q'n+1·Q'n + Fn
Der Vorhersagevergleichswert Cn-4, bestimmt durch den Vergleichswertberechner 79, wird mit demjenigen, der einer Adressennummer n des gegenwärtig benötigten Abtastbereichs Qn entspricht, identisch gemacht, indem der Vorhersagevergleichswert durch ein vierstufiges Vorhersagevergleichswertverzögerungsregister 80 geführt wird.
In diesem Vorhersagevergleichswertprozessor 76 wird in der ersten Vergleichswerterzeugungsperiode der Vergleichswert in die Vorstufe des Vorhersagevergleichswertverzögerungsregisters 80 eingegeben. Dieser Prozeß wird viermal wiederholt, und der Vergleichswert um vier zurück wird bestimmt.
Das heißt,
Vorhersagewert eins zurück Cn-1 = An·Q'n-1
Vorhersagewert zwei zurück: Cn-2 = Cn-1·Q'n-2
Vorhersagewert drei zurück: Cn-3 = Cn-2·Q'n-3
Vorhersagewert vier zurück: Cn-4 = Cn-3·Q'n-4
(Anfangsvorgang)
Im Anfangszustand der einzelnen Blöcke einer Einklemmbeurteilung, die in 36 gezeigt ist, werden diese gespeicherten Inhalte des Lastabtastdatenspeichers 71 für eine Normalstellung des Fahrzeugs 1 auf ebenem Untergrund ohne Vorwärts-Rückwärts- und Links-Rechts-Neigung eingestellt. Die Schiebetür 2 des Fahrzeugs 1 auf ebenem Untergrund öffnet und schließt, um die mittleren Stromwerte IAn, IAm der Abtastbereiche Qn, Qm in jeder Zone zu berechnen.
In diesem Anfangszustand des Fahrzeugs 1 wird diese Stromänderungsrate ΔIAn, ΔIAm anhand des Verhältnisses des gegenwärtigen mittleren Stromwerts zu dem unmittelbar vorhergehenden Stromwert mittels des Speicheruntersuchungsdatenprozessors 75 bestimmt. Die Stromänderungsraten ΔIAn, ΔIAm gehen aus einem Untersuchungsdatenverzögerungsschiebe register 83 in den Untersuchungswertgewichtungserneuerungsprozessor 84 und werden als Einschreibdaten DL des Lastabtastdatenspeichers 71 ausgegeben. Die Adressennummer, bei welcher die Ausgangsdaten gespeichert werden, wird durch die Adressennummern n, m der Abtastbereichsdaten Qn, Qm, für welche die mittleren Stromwerte IAn, IAm in dem Abtastbereichsprozessor 70 bestimmt und gewonnen werden, zugewiesen.
Es wird nun die Beziehung betreffender Routinen der Einklemmbeurteilung in 34 zu betreffenden Blöcken der in 36 gezeigten Einklemmbeurteilung erläutert. Die Mittelwertberechnungsroutine (Schritt 380) entspricht dem Lastdatenberechner 72 und dem Stromwertspeicherregister 74. Eine Vergleichswerterzeugungsroutine (Schritt 381) und eine Vergleichswertberechnungsroutine (Schritt 384) entsprechen dem Vorhersagevergleichswertberechner 76. Eine Untersuchungsprozeßroutine (Schritt 382) und eine Untersuchungsverzögerungsprozeßroutine (Schritt 383) entsprechen dem Speicheruntersuchungsdatenberechner 75. Eine Fortsetzungs- und Änderungsumfangsroutine (Schritt 375) entspricht einem Stromwertspeicher 86 für eine vorhergehende Zeit, einem Änderungsumfangsberechner 87 und einem Strominkrementzahlzähler 88.
(Untersuchungsbeurteilungsroutine)
40 ist ein Flußdiagramm, welches im einzelnen eine Untersuchungsbeurteilungsroutine (Schritt 374) zeigt. Diese Untersuchungsbeurteilungsroutine addiert jedesmal Stromwerte und führt eine Fehlerbeurteilung und eine Untersuchungsgewichtung (Einklemmerkennung) durch. Wenn sich die Schiebetür 2 bewegt und der Abtastbereich auf einen anderen Abtastbereich übergeht, führt diese Routine außerdem diese Berechnungen auf dem mittleren Stromwert in diesem übergegangenen Bereich und der Vergleichswerte in diesem Bereich, den Un tersuchungsprozeß und den Untersuchungsverzögerungsprozeß aus.
Ein Übergang der Abtastbereiche wird erkannt, wenn eine Impulsanzahl des Laufwertes der Schiebetür 2 zu einem Rest (der Rest wird durch Dividieren eines Positionszählwerts N durch eine Auflösung B gewonnen), der durch Berechnen des Bewegungsstartabtastbereichs gewonnen ist, addiert wird und das Ergebnis den Zahlenwert 8, 4, 2 der Auflösung B überschreitet. Er wird jedesmal gelöscht, wenn die Impulszahl addiert wird. Wenn der Abtastbereich übergeht, wird der Zählwert der Auflösung B subtrahiert, und die Zählung beginnt erneut. Es wird darauf hingewiesen, daß ein mittlerer Stromwert nicht gewonnen wird, während begonnen wird, da man sich an einem Mittelpunkt des Abtastbereichs befindet; eine solche Addition muß zum Zeitpunkt des Abtastbereichsübergangs begonnen werden. Wenn sich der Abtastbereich das nächste Mal ändert oder übergeht, ist es möglich, den mittleren Stromwert und den Vergleichswert zu erzeugen, so daß es auch möglich ist, jedesmal eine Fehlerbeurteilung durchzuführen.
Zunächst beurteilt diese Routine, ob die Abtastbereichsnummer berechnet worden ist oder nicht (Schritt 392). Da keine Berechnung bis zum Zeitpunkt des Bewegungsbeginns der Tür abgeschlossen ist, wird sie berechnet (Schritt 394). Als nächstes beurteilt diese Routine, ob eine Untersuchung möglich ist oder nicht (Schritt 393). Beim ersten Mal ist eine Untersuchung (Lernen) nicht möglich. Beim nächsten Mal beurteilt diese Routine, ob sich die Position der Schiebetür 2 in den Zonen 1, 5 oder 6 befindet.
Wenn sich die Schiebetür 2 in den Zonen 1, 5 oder 6 befindet, wird die Zyklusregisterzahl (Bewegungsimpulszahl) zu einer Auflösungszählzahl (Rest der Abtastbereichsberechnung) addiert, um eine neue Auflösungszählzahl zu bestimmen (Schritt 400). Als nächstes löscht, um die Bewegungsimpulszahl zu zählen, diese Routine die Zyklusregisterzahl (Schritt 412). Wenn die Auflösungszählzahl kleiner als 9 ist (Schritt 413), kehrt sie zum Rückkehrschritt zurück.
Danach wird die Zyklusregisterzahl in ähnlicher Weise addiert. Wenn sie mehr als 8 wird (Übergang des Abtastbereichs), wird acht von der Auflösungszählzahl subtrahiert (Schritt 414), um zu beurteilen, ob eine Untersuchung möglich ist oder nicht (Schritt 415). Jetzt ist keine Möglichkeit für eine Untersuchung, so daß diese Routine die Untersuchungsmöglichkeit setzt (Schritt 417) und den Stromwertspeicher sowie die Stromwertregisterzahl löscht (Schritt 421C, 422), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Beim nächsten Mal wird es eine Untersuchungsmöglichkeit geben (Schritt 393), so daß der gegenwärtige Stromwert zu einem Speicherwert addiert wird (Schritt 395), die Stromregisterwertzahl inkrementiert und die Additionszahl des Stromwerts gezählt wird (Schritt 396), und diese Routine beurteilt, ob es möglich ist, die Fehlerbeurteilung durchzuführen oder nicht (Schritt 397A). Wenn es jetzt nicht möglich ist, die Fehlerbeurteilung durchzuführen, springt sie nach Schritt 399. Die Prozesse der Schritte 400-415 werden durchgeführt. Diesmal ist eine Untersuchung möglich (Schritt 415), so daß eine Mittelwertberechnung (Schritt 416), eine Vergleichswertberechnung (Schritt 418), ein Untersuchungsprozeß (Schritt 419) und ein Untersuchungsverzögerungsprozeß (Schritt 420) durchgeführt werden und eine Fehlerbeurteilungsmöglichkeit gesetzt wird (Schritte 421A, 421B), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Von der nächsten Zeit an wird die Durchführung einer Fehlerbeurteilung möglich werden (Schritt 397A), so daß die später beschriebene Fehlerbeurteilung (Schritt 397B) und eine Untersuchungsgewichtung (Schritt 398) durchgeführt werden. Außerdem werden eine Mittelwertberechnung (Schritt 416) bis zu einem Untersuchungsverzögerungsprozeß (Schritt 420) bei jedem Überschreiten des Abtastbereichs durchge führt.
Wenn sich die Position der Schiebetür 2 von Zone 1 nach Zone 2 ändert (Schritte 399, 401), beurteilt diese Routine, ob die Auflösungszählzahl größer als 4 ist oder nicht (Schritt 402). Dies erfolgt, weil es in der ersten Zeit nach der Änderung der Zone erforderlich ist, einen Mittelwert des letzten Abtastbereichs der Zone 1 vor der ersten Zeit zu berechnen. Wenn die Auflösungszählzahl über 4 liegt, geht der Prozeß zu diesen Schritten nach dem Schritt 400 über.
Wenn die Auflösungszählzahl nicht über 4 liegt, wird eine Zyklusregisterzahl zur Auflösungszählzahl addiert, um eine neue Auflösungszählzahl zu bestimmen (Schritt 408), wird die Zyklusregisterzahl gelöscht, um die Bewegungsimpulszahl zu zählen (Schritt 409). Ferner wird, wenn die Auflösungszählzahl kleiner als 4 ist (Schritt 410), zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Wenn die Auflösungszählzahl größer als 3 wird, wird 4 von der Auflösungszählzahl subtrahiert (Schritt 411), und es wird zu dem Prozeß nach dem Schritt 415 übergegangen.
Wenn die Position der Schiebetür 2 von Zone 2 nach Zone 3 übergeht (Schritte 399, 401), beurteilt diese Routine, ob die Auflösungszählzahl über 2 liegt oder nicht (Schritt 403). Dies geschieht, weil in der ersten Zeit nach dem Übergang der Zonen der Mittelwert oder dergleichen des letzten Abtastbereichs der Zone 2 vor der ersten Zeit berechnet werden muß. Wenn die Auflösungszählzahl über 2 liegt, geht der Prozeß zu demjenigen nach dem Schritt 402 über.
Wenn die Auflösungszählzahl über 2 liegt, wird die Zyklusregisterzahl zur Auflösungszählzahl addiert, um eine neue Auflösungszählzahl zu bestimmen, wird die Zykluszählzahl gelöscht, um die Bewegungsimpulszahl zu zählen (Schritt 405). Ferner wird, wenn die Auflösungszählzahl kleiner als 2 ist (Schritt 406), zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Wenn sie größer als 2 wird, wird zwei von der Auflösungszählzahl subtrahiert (Schritt 407) und es wird zu Prozessen nach dem Schritt 415 übergegangen.
(Fehlerbeurteilungsroutine)
41 ist ein Flußdiagramm, welches im einzelnen eine Fehlerbeurteilungsroutine zeigt (Schritte 378, 397). Diese Routine vergleicht den gegenwärtigen Stromwert IN mit dem Vorhersagevergleichswert Cn und zählt die Zählzahl mit einem großen Stromwert IN als Fehlerzählzahl.
Zunächst vergleicht die Routine den gegenwärtigen Stromwert IN und den Vorhersagevergleichswert Cn (Schritt 424). Wenn der Stromzählwert IN größer als der Vorhersagevergleichswert Cn ist, werden die Fehlerzählzahlen addiert (Schritt 425). Wenn beide zueinander identisch sind oder der Stromzählwert IN kleiner ist, wird die Fehlerzählzahl gelöscht (Schritt 426). Dies erfolgt, weil nur, wenn die Stromzählwerte IN größer in einer Folge sind, angenommen wird, daß eine Einklemmung vorliegt.
(Untersuchungsgewichtsroutine)
42 ist ein Flußdiagramm, welches eine Untersuchungsgewichtsroutine (Schritt 379, 398) im einzelnen zeigt. Diese Routine ändert das Gewicht für die Fehlerzählzahl gemäß diesen Zonen 1 bis 7, um einen Einklemmungsnachweis wirksam durchzuführen.
Zunächst beurteilt diese Routine, ob die Fehlerzählzahl null ist oder nicht (Schritt 429). Wenn sie null ist, wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Wenn sie nicht null ist, wird eine Gewichtungsfehlerzählzahl für jede Zone ausgeführt. Das heißt, betreffend die Zonen 1, 5–7 (Schritt 430), beurteilt diese Routine, ob die Fehlerzählzahl 3 oder größer als 3 ist oder nicht (Schritt 431). In Zone 2 (Schritt 432) beurteilt sie, ob die Fehlerzählzahl 2 oder größer als 2 ist oder nicht (Schritt 433). In Zone 3 und 4 (Schritt 434) beurteilt sie, ob die Fehlerzählzahl 1 oder größer als 1 ist oder nicht (Schritt 435). Wie oben beschrieben, haben, verglichen mit der Startzone längs der Schließrichtung der Schiebetür 2 und den Zonen 5-7 längs ihrer Öffnungsrichtung, die Zonen 2-4 des gefährlichen Bereichs längs einer Schließrichtung einen strengeren Sollwert.
Wenn der Stromwert des gegenwärtigen Steuerbereichs sich nicht im zunehmenden Trend gemäß dieser Beurteilungen befindet (Schritt 427), oder wenn die Fehlerzählzahl größer als der Sollwert für jede Zone und in ihrem zunehmenden Trend ist, beurteilt diese Routine, daß eine Anomalie vorliegt, und läßt den Einklemmungsnachweis zu (Schritt 435). Wenn die Fehlerzählzahl kleiner als der Sollwert ist, auch wenn sich der Stromwert des vorliegenden Steuerbereichs in seinem zunehmen Trend befindet, und die Fehlerzählzahl kleiner als der Sollwert ist, wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt.
(Fortsetzungs- und Änderungsumfangsroutine)
43 ist ein Flußdiagramm, welches im einzelnen eine Fortsetzungs- und Änderungsumfangsroutine (Schritte 375, 389) zeigt. Diese Routine mißt den Änderungsumfang und die Anstiegsfortsetzungszeit des Stromwerts IN, um die Einklemmungsnachweise wirkungsvoll durchzuführen.
Zunächst beurteilt diese Routine, ob der Stromwert in seinem zunehmenden Trend ist oder nicht (Schritt 436). Wenn er sich nicht im zunehmenden Trend befindet, addiert der Zähler für das Zählen der Fortsetzungszeit (Schritt 437). Wenn keine Daten für den Stromwert vor irgendeiner Änderung vorhanden sind (Schritt 439), wird der vorhergehende Stromwert als ein Stromwert vor Änderung gespeichert (Schritt 440), um diesen Stromwert vor Änderung vom gegenwärtigen Stromwert IN zu subtrahieren, womit ein Änderungsumfang des Stromwerts bestimmt (Schritt 441) und zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn der Stromwert sich nicht im zunehmenden Trend befindet (Schritt 436), wird der Zähler zum Zählen der Fortsetzungszeit gelöscht (Schritt 438) und der Stromwert vor Änderung gelöscht (Schritt 242), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
(Gesamtbeurteilungsroutine)
44 ist ein Flußdiagramm, welches eine Gesamtbeurteilungsroutine (Schritte 376, 390) im einzelnen zeigt. Diese Gesamtbeurteilungsroutine führt eine Einklemmbeurteilung nach Berücksichtigung der Untersuchungsbeurteilung, des Änderungsumfangs des Stromwerts und der Inkrementierungsfortsetzungszeit und dergleichen durch.
Zunächst beurteilt diese Routine, ob der gegenwärtige Stromwert auf einem Anomalieerkennungsniveau oder höher ist oder nicht (Schritt 443). Wenn der gegenwärtige Stromwert auf Anomalieerkennungsniveau oder höher ist, wird die Anomaliebedingungen gesetzt (Schritt 444), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn der gegenwärtige Stromwert nicht auf anomalem Erkennungsniveau oder höher ist (Schritt 443), beurteilt diese Routine, ob die Untersuchungsbeurteilung einen Einklemmungsnachweis zuläßt oder nicht (Schritt 445). Wenn er nicht zugelassen ist, kehrt diese Routine zum Rückkehrschritt zurück.
Im Falle, daß ein Einklemmnachweis zugelassen wird (Schritt 445) und eine Fortsetzungszeit, für welche ein Stromwert zunimmt, größer als ein gesetzter Maximalwert ist (Schritt 446A), der Änderungsumfang des Stromwerts größer als der gesetzte Maximalwert ist (Schritt 446B), die Fortsetzungszeit größer als der gesetzte Maximalwert und der Änderungsumfang größer als der gesetzte Wert (jedoch kleiner als der Maximalwert) ist (Schritte 447, 448), beurteilt diese Routine in den jeweiligen Fällen, daß eine Einklemmung vorliegt, so daß ein Einklemmungsbehandlungszustand gesetzt wird (Schritt 449), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Der Rnomaliezustand wird gesetzt (Schritt 444), oder es wird ein Einklemmbehandlungszustand gesetzt (Schritt 449). Folglich läßt die Automatikschließroutine, beispielsweise wenn die Schiebetür 2 automatisch schließt, die Schiebetür 2 in Umkehrrichtung auf den Zielwert öffnen.
(Neigungsbeurteilungsroutine)
45 ist ein Flußdiagramm, welches im einzelnen eine Neigungsbeurteilungsroutine zeigt (Schritt 122). Diese Routine wirkt dahingehend, die Bedingung für die Neigungsbeurteilung vorzubereiten. Gemäß der Routine beurteilt diese Routine zunächst, ob sich die Position der Schiebetür 2 in Zonen 1, 6 befindet oder nicht (Schritt 450). Dies erfolgt, weil die Neigungsbeurteilung in den Zonen 1, 6 mit gewöhnlichen Steuerbereichen durchgeführt wird. Dementsprechend kehrt sie, wenn sich die Position der Schiebetür 2 in einer anderen Zone befindet, zum Rückkehrschritt zurück gekehrt.
Wenn sich die Schiebetür 2 in Zone 1 oder 6 befindet, beurteilt diese Routine, ob die Zeitdauer, die zur Stabilisierung der Bewegung der Schiebetür 2 notwendig ist, abgelaufen ist oder nicht (Schritt 451). Wenn sie abgelaufen ist, wird beurteilt, ob die Neigungsbeurteilung durchgeführt worden ist oder nicht (Schritt 451). Wenn die Betriebszeit der Schiebetür 2 nicht eine stabile Periode erreicht, oder wenn die Neigungsbeurteilung durchgeführt wird, wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt.
Wenn die Neigungsbeurteilung nicht durchgeführt worden ist, beurteilt diese Routine, ob eine Stabilitätszählung größer als ein bestimmter Sollwert ist oder nicht (Schritt 453). Stabilität meint hier einen Zustand, in welchem kontinuierliche mehrmalige (beispielsweise vier) Differenzen zwischen dem Maximalwert und dem Minimalwert des Zykluszählwerts T in einen bestimmten Bereich abfallen. Wenn die Bedingung es verfehlt, mehr als der bestimmte Sollwert zu werden, wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt.
Wenn die Stabilitätszählung größer als der bestimmte Sollwert ist, beurteilt diese Routine, daß die Schiebetür auf ebenem Untergrund stabilisiert ist, so daß diese Routine beurteilt, ob der Beurteilungsstandardwert eingegeben worden ist oder nicht (Schritt 445). Während der Anfangsperiode kommt es zu keiner Eingabe, so daß Daten für einen Ebenuntergrundwert, die später beschrieben werden, eingegeben werden (Schritt 457). Wenn die Eingabe bereits erfolgt ist, wird eine später beschriebene Neigungsuntersuchung durchgeführt (Schritt 456).
(Eingabe der Ebenuntergrundwertdaten)
46 ist ein Flußdiagramm, welches eine Routine für die Eingabe von Ebenuntergrundwertdaten (Schritte 121, 457) zeigt. Diese Routine gibt den Standardwert (Ebenuntergrund-Standardwert), der für die Neigungsbeurteilung verwendet wird, ein, und beurteilt, ob der Zyluszählwert T in Zonen 1, 6 der Schiebetür 2 im Standardzyklusbereich vorliegt oder nicht, oder ob die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2 in einen bestimmten Bereich unter Bezug auf die gesetzte Geschwindigkeit T1 (16) abfällt oder nicht (Schritt 458). Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit nicht in den bestimmten Bereich abfällt, wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt.
Wenn die Schiebetür 2 mit der Zielgeschwindigkeit gesteuert wird (Schritt 458), wird der gegenwärtige Stromwert als Ebenuntergrund-Stromwert gespeichert (Schritt 459), und ebenso wird eine Antriebsspannung zu dieser Zeit als Ebenuntergrund-Antriebsspannung gespeichert (Schritt 460). Die Antriebsspannung wird nach der folgenden Gleichung bestimmt: Antriebsspannung = Spannungsquellenspannung·(Tastverhältnis/250),wobei (Tastverhältnis/250) ein wie oben beschriebenes Tastverhältnis bedeutet.
(Neigungsinspektionsroutine)
47 ist ein Flußdiagramm, welches im einzelnen eine Neigungsinspektionsroutine (Schritt 456) zeigt. Diese Neigungsinspektionsroutine beurteilt, ob das Fahrzeug 1 auf ebenem Untergrund steht, oder die Neigung unter Verwendung des vorher gesetzten Ebenuntergrund-Standardwerts (Ebenuntergrund-Stromwerts und Ebenuntergrund-Antriebsspannung). Zunächst wird, wenn der gegenwärtige Stromwert größer als der Ebenuntergrund-Stromwert ist (Schritt 461), der Neigungsstromwert der Beurteilungsspanne zum Ebenuntergrund-Stromwert addiert, womit ein Neigungsbeurteilungswert gewonnen wird (Schritt 462). Dann wird, wenn der gegenwärtige Stromwert größer als der Neigungsstromwert ist (Schritt 464), ein Steilneigungswert (größer als ein Neigungswert) der Beurteilungsspanne zum Ebenuntergrund-Stromwert addiert, womit ein Steilneigungsbeurteilungswert gewonnen wird (Schritt 465).
Wenn der gegenwärtige Stromwert größer als Steilneigungsbeurteilungswert ist (Schritt 467) und die Bewegungsrichtung der Schiebetür 2 in ihrer Öffnungsrichtung verläuft (Schritt 468), beurteilt diese Routine, daß eine Abwärtsneigung vorliegt (Schritt 470). Wenn diese Routine beurteilt, daß die Bewegungsrichtung längs ihrer Schließrichtung verläuft, ist die Beurteilung, daß eine Aufwärtsneigung vorliegt (Schritt 473).
Wenn das Fahrzeug in der Abwärtsneigung steht oder parkt und die Bewegungsrichtung der Schiebetür 2 in ihrer Öffnungsrichtung verläuft, oder wenn das Fahrzeug auf der Aufwärtsneigung steht oder parkt und die Bewegungsrichtung der Schiebetür 2 in ihrer Schließrichtung verläuft, ist es erforderlich, die Schiebetür gegen ihr Gewicht zu bewegen, was die Motorlast in Ensprechung zum Neigungsgradienten groß macht. Dementsprechend ist es möglich, den Neigungsgradienten durch Vergleichen des gegenwärtigen Stromwerts mit dem Ebenuntergrund-Stromwert zu beurteilen. Wenn der gegenwärtige Stromwert kleiner als der Neigungsbeurteilungswert ist, (Schritt 464), beurteilt diese Routine, daß ebener Untergrund vorliegt.
Wenn der aktuelle Stromwert kleiner als der Stromwert für ebenen Untergrund ist (Schritt 461), wird die aktuelle Antriebsspannung bestimmt (Schritt 463), wird ein Neigungsspannungswert des Beurteilungsspielraums von der vorher bestimmten Antriebsspannung für ebenen Untergrund subtrahiert und eine Neigungsbeurteilungsspannung des Subtraktionsergebnisses gewonnen (Schritt 474). Wenn die gegenwärtige Antriebsspannung kleiner als die Neigungsbeurteilungsspannung ist (Schritt 475), wird ein Steilneigungsspannungswert (größer als ein Neigungswert) des Beurteilungsspielsraums vom Ebenuntergrundwert subtrahiert, womit eine Steilneigungsbeurteilungsspannung gewonnen wird (Schritt 476).
Wenn die gegenwärtige Antriebsspannung kleiner als die Steilneigungsbeurteilungsspannung ist (Schritt 477) und die Bewegungsrichtung der Schiebetür 2 die Öffnungsrichtung ist (Schritt 478), wird eine steile Aufwärtsneigung bestimmt (Schritt 480). Wenn die Bewegungsrichtung die Schließrichtung ist, wird eine steile Abwärtsneigung bestimmt (Schritt 481). Wenn ferner der gegenwärtige Antriebswert größer als die Steilneigungsbeurteilungsspannung ist (Schritt 477) und die Bewegungsrichtung der Schiebetür die Öffnungsrichtung ist (Schritt 479), wird eine Aufwärtsneigung bestimmt (Schritt 482). Wenn die Bewegungsrichtung die Schließrichtung ist, wird eine Abwärtsneigung bestimmt (Schritt 483).
Der Grund für obige Schritte wird nun beschrieben. Wenn das Fahrzeug 1 auf einer Aufwärtsneigung steht und die Bewegungsrichtung der Schiebetür 2 die Öffnungsrichtung ist, oder wenn es auf einer Abwärtsneigung steht und die Bewegungsrichtung der Schiebetür 2 die Schließrichtung ist, bewegt sich die Schiebetür infolge ihres Gewichts in der Zielrichtung. In einer solchen Situation bewegt sich die Schiebetür 2 in gefährlicher Weise mit hoher Geschindigkeit in ihrer Öffnungsrichtung bzw. ihrer Schließrichtung, so daß die DUTY-Steuerung (Tastverhältnissteuerung) die Antriebsspannung senkt und damit die Bewegungsgeschwindigkeit herabsetzt. Infolgedessen ist es möglich, eine Neigungsbeurteilung durch Vergleich der gegenwärtigen Antriebsspannung mit einer Antriebsspannung für ebenen Untergrund durchzuführen. Wenn die gegenwärtige Antriebsspannung größer als die Neigungsbeurteilungsspannung ist (Schritt 475), wird ebener Untergrund bestimmt (Schritt 466).
Die Berechnung der Antriebsspannung (Schritt 463) erfolgt folgendermaßen. Wenn der DUTY-Wert aufgrund der PBM-Steuerung nicht 100 % ist, wird die Antriebsspannung folgendermaßen bestimmt. DUTY-Wert/250(100%) = Antriebsprozentsatz Batteriespannung·Antriebsprozentsatz = Antriebsspannung
Falls der DUTY-Wert gleich 100 % ist, erhält man die folgende Gleichung. Batteriespannung = Antriebsspannung
Gemäß der Ausführungsform der Erfindung ist der DUTY-Wert von 100 % 250.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Wie oben beschrieben, ist die erfindungsgemäße Vorrichtung zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens einer Schiebetür für ein Fahrzeug geeignet, die an Seiten des Fahrzeugs, wie Kraftfahrzeugen, angebrachte Schiebetür automatisch mittels der Antriebsquelle, wie Motoren oder dergleichen, zu öffnen und zu schließen.

Claims

Vorrichtung zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens einer Schiebetür eines Fahreuges, wobei die Schiebetür so gehaltert ist, daß sie längs einer in der Fahzeugkarosserie angebrachten Führungsschiene öffnen und schließen kann, mit Türantriebsmitteln mit einem umsteuerbaren Motor, Motorlasterfassungsmitteln zum Erfassen der Motorlast der Türantriebsmittel, Türpositionserfassungsmitteln zum Erfassen der Position der von der Führungsschiene geführten Schiebetür innerhalb eines Bereiches von einer voll offenen zu einer voll geschlossenen Position der Schiebetür, Türgeschwindigkeitserfassungsmitteln zum Messen der Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür, Speichermitteln zum Speichern der Motorlast an jeder Position der Schiebetür bei eben stehendem Fahrzeug, und Motorsteuermitteln zum Steuern der dem Motor zugeführten Energie auf der Grundlage des Unterschiedes zwischen der gespeicherten Motorlast und der Motorlast, die zum Bewegen der Schiebetür an der aktuellen Position erfasst wird.
Vorrichtung zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens einer Schiebetür eines Fahrzeugs, wobei die Schiebetür so gehaltert ist, daß sie längs einer in der Fahrzeugkarosserie angebrachten Führungsschiene öffnen und schließen kann, mit Türantriebsmitteln mit einem umsteuerbaren Motor, einer elektromagnetischen Kupplung zur intermittierenden Verbindung des Motors mit der Schiebetür, um die Antriebskraft des Motors auf die Schiebetür zu übertragen, Türgeschwindigkeitserfassungsmitteln zum Messen der Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür, und elektrischen Türantriebsstartmitteln zum Einrücken der elektromagnetischen Kupplung und damit zum Verbinden des Motors mit der Schiebetür und zum Antreiben des Motors, wenn die mit den Türgeschwindigkeitserfassungsmitteln bei angehaltenem Motor erfasste Türgeschwindigkeit innerhalb eines vorher festgelegten Bereiches der Türgeschwindigkeit liegt.
Vorrichtung nach Anspruch 2, bei der die elektrischen Türantriebsstartmittel bei Erkennung, daß die Bewegungsgeschwindigkeit nach Ablauf einer bestimmten Zeitdauer von dem Zeitpunkt, an dem die elektrischen Türantriebsstartmittel erkannten, daß die Türgeschwindigkeit innerhalb des vorher festgelegten Bereiches liegt, außerhalb des vorher festgelegten Bereiches der Türgeschwindigkeit liegt, die elektromagentische Kupplung ausrücken, so daß der Motor die Schiebetür nicht antreibt.
Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, bei der die elektrischen Türantriebsstartmittel den Motor anlaufen lassen, bevor die elektromagnetische Kupplung mit dem Motor zum Antreiben der Schiebetür verbunden wird.
Vorrichtung nach Anspruch 2, 3 oder 4, mit Türpositionserfassungsmitteln zum Erfassen einer Position der von der Führungsschiene innerhalb eines Bereiches von einer voll offenen zu einer voll geschlossen Stellung geführten Schiebetür, wobei die elektrischen Türantriebsstartmittel den Motor mit Energie versorgen, wenn sich die Schiebetür in der von den Türpositionserfassungsmitteln erfassten Position befindet, und die Energie so steuert daß die Tür mit einer für die Bewegungsrichtung speziellen Geschwindigkeit angetrieben wird.
Vorrichtung zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens einer Schiebetür eines Fahrzeugs, wobei die Schiebetür so gehaltert ist, daß sie längs einer in der Fahrzeugkarosserie angebrachten Führungsschiene öffnen und schließen kann, mit Türantriebsmitteln mit einem umsteuerbaren Motor, Türpositionserfassungsmitteln zum Erfassen der Position der durch die Führungsschiene geführten Schiebetür in einem Bereich von einer voll offenen zu einer voll geschlossenen Position der Schiebetür, Türzonenunterteilungsmitteln zur Unterteilung des Bereiches von der voll offenen Position zur voll geschlossenen Position in einer Anzahl bestimmter Türzonen, Türparametererfassungsmitteln zum Erfassen eines sich ändernden Türparameters und zum Ändern der Auflösung der Positionsdatenfeststellung für jede Türzone und Motorsteuermitteln zum Steuern des Motors, indem der Steuerstandard des Türparameters an jeder Türzone unterschiedlich eingestellt wird.
Vorrichtung nach Anspruch 6, bei der die Türzonen eine Anzahl von ersten Zonen in Türöffnungsrichtung und eine Anzahl von zweiten Zonen in Türschließrichtung umfassen.
Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, bei der der Türparameter die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür ist.
Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, bei der der Türparameter ein bestimmter elektrischer Wert der Motorlast zum Bewegen der Schiebetür ist.
Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, bei der der Türparameter das Maß der Änderung eines bestimmten elektrischen Werts der Motorlast zur Bewegung der Schiebetür ist.
Vorrichtung nach Anspruch 6, 7, 8, 9 oder 10, bei der der Türparameter sich nicht auf die Motorsteuermittel auswirkt, wenn sich die Schiebetür in der letzten zweiten Zone unmittelbar vor dem Schließen der Schiebetür befindet.
Vorrichtung zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens einer Schiebetür eines Fahreuges, wobei die Schiebetür so gehaltert ist, daß sie längs einer in der Fahrzeugkarosserie angebrachten Führungsschiene öffnen und schließen kann, mit Türantriebsmitteln mit einem umsteuerbaren Motor, Motorlasterfassungsmittel zum Erfassen der Motorlast der Türantriebsmittel auf der Grundlage des Antriebsstroms oder der Antriebsspannung des Motors oder der elektrischen Werte des Antriebsstroms und der Antriebsspannung, Speichermitteln zum Speichern des elektrischen Werts der Motorlast zum Öffnen und Schließen der Schiebetür des Fahrzeuges in ebener Stellung, und Neigungsbeurteilungsmitteln zum Berechnen der Abweichung des Motorlastwertes durch Vergleichen der gespeicherten Motorlast bei ebener Stellung mit dem Motorlastwert, der beim Öffnen oder Schließen der Schiebetür erfasst wird, und zum Unterscheiden der Stellung des Fahrzeuges auf der Grundlage der berechneten Abweichung der Motorlastwerte, wobei die Speichermittel einen Motorlastwert von der voll geöffneten bis zur voll geschlossenen Stellung der Tür speichern und fortschreiben, während sich die Tür mit konstanter Geschwindigkeit entlang eines geraden Abschnittes der Führungsschiene bewegt.
Vorrichtung nach Anspruch 12, bei der der elektrische Motorlastwert durch Umwandlung einer Antriebsspannung des Motors der die Leistung über ein Tastverhältnis steuert, in eine Spannung mit einem Tastverhältnis von 100 % gewonnen wird.
Vorrichtung zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens einer Schiebetür eines Fahrzeugs, wobei die Schiebetür so gehaltert ist, daß sie längs einer in der Fahrzeugkarosserie angebrachten Führungsschiene öffnen und schließen kann, mit Türantriebsmitteln mit einem umsteuerbaren Motor, Motorlasterfassungsmitteln zum Erfassen der Motorlast der Türantriebsmittel auf der Grundlage des Antriebsstroms oder der Antriebsspannung des Motors oder der elektrischen Werte des Antriebsstroms und der Antriebsspannung, Speichermitteln zum Speichern der Motorlast zum Öffnen und Schließen der Schiebetür, wenn das Fahrzeug in ebener Stellung steht, und Neigungsbeurteilungsmitteln zum Berechnen der Abweichung der Motorlast durch Vergleichen der gespeicherten Motorlast bei ebener Stellung mit der Motorlast, die beim Öffnen und Schließen der Schiebetür ermittelt wird, und zum Unterscheiden der Stellung des Fahrzeuges beim Öffnen und Schließen der Schiebetür auf der Grundlage der berechneten Motorlastabweichung, wobei die Neigungsbeurteilungsmittel eine steile Aufwärtsneigung, wenn die Antriebsspannung in der berechneten Motorlastabweichung sehr niedrig ist, eine Aufwärtsneigung, wenn die Antriebsspannung in der berechneten Motorlast niedrig ist, eine horizontale Stellung, wenn die Antriebsspannung in der berechneten Motorlastabweichung nicht niedrig ist und der Stromwert nicht groß ist, eine Abwärtsneigung, wenn der Stromwert in der berechneten Motorlastabweichung groß ist, und eine steile Abwärtsneigung beurteilen, wenn der Stromwert in der berechneten Motorlastabweichung sehr groß ist.
Vorrichtung zum automatischen Steuern des Öffnens und Schließens einer Schiebetür eines Fahrzeugs, wobei die Schiebetür so gehaltert ist, daß sie längs einer in der Fahrzeugkarosserie angebrachten Führungsschiene öffnen und schließen kann, mit Türantriebsmitteln mit einem umsteuerbaren Motor, Türgeschwindigkeitserfassungsmitteln zum intermittierenden Erfassen der Geschwindigkeit der Schiebetür in einem bestimmten Zeitintervall, Übergeschwindigkeitserfassungsmitteln zum Erfassen einer Übergeschwindigkeitsdifferenz, indem fortlaufend wenigstens mehrmals Übergeschwindigkeitswerte erfasst werden, die höher als ein oberer Grenzwert sind, der unter Bezug auf die Sollgeschwindigkeit zulässig ist, Untergeschwindigkeitserfassungsmitteln zum Erfassen einer Untergeschwindigkeitsdifferenz, indem fortlaufend wenigstens mehrmals Untergeschwindigkeitswerte erfasst werden, die niedriger als ein unterer Grenzwert sind, der unter Bezug auf die Sollgeschwindigkeit der Schiebetür zulässig ist, Einstellvolumensteuermitteln zum Einstellen des Volumens der Korrektur der Sollgeschwindigkeit auf der Grundlage der Über- oder Untergeschwindigkeitsdifferenz nach Maßgabe der Sollgeschwindigkeit, Einstellvolumenwiedereinstellmitteln zum Widerspiegeln des Einstellvolumens nach Maßgabe der Über- oder Untergeschwindigkeitsdifferenz, und zwar wenigstens einmal bei der Motorsteuerung, sowie zur Wiedereinstellung des Einstellvolumens der Über- oder Untergeschwindigkeit nach Maßgabe der Bewegungssituation der Schiebetür und Motorsteuermitteln zum Steuern der Antriebskraft des Motors nach Maßgabe des Einstellvolumens, das mit den Einstellvolumensteuermitteln oder Einstellvolumenwiedereinstellungsmitteln eingestellt wurde.
Vorrichtung nach Anspruch 15, bei der die Einstellvolumensteuermittel die Verstärkung der Differenz gemäß der Sollgeschwindigkeit ändern.
Vorrichtung nach Anspruch 15, bei der die Einstellvolumensteuermittel die Verstärkung der Differenz nach Maßgabe der Positionsumgebung der Schiebetür ändern.
Vorrichtung nach Anspruch 15, 16 oder 17, bei der die Einstellvolumenwiedereinstellmittel beurteilen, daß dann, wenn die Schiebetür vorrückt und die Motorlast über einen Normalwert ansteigt, die Möglichkeit eines Einklemmens besteht, und das Einstellvolumen der Untergeschwindigkeit senken oder die Anzahl dieser Einstellungen verringern, oder die Wiedereinstellungen beenden, selbst die Untergeschwindigkeitserfassungsmittel eine Untergeschwindigkeit feststellen.
Vorrichtung nach Anspruch 15, 16, 17 oder 18, bei der dann, wenn die Einstellvolumenwiedereinstellungsmittel das Einstellvolumen niedriger als vorher einstellen, die Einstellvolumenwiedereinstellungsmittel das Einstellvolumen senken und das wiedereingestellte Volumen ausgeben.
Vorrichtung nach Anspruch 15, 16, 17, 18 oder 19, bei der, nachdem die Einstellvolumenwiedereinstellungsmittel ein Erfassungsergebnis der Übergeschwindigkeit oder Untergeschwindigkeit beim Motorsteuervorgang reflektiert haben, die Einstellvolumenwiedereinstellungsmittel die Anzahl der Über- oder Untergeschwindigkeitseinstellungen nach Maßgabe der Position der Schiebetür verringern und das Einstellvolumen ausgeben.
Vorrichtung nach Anspruch 15, 16, 17, 18, 19 oder 20, bei der die Motorsteuermittel ein Impulsbreitenmodulationssteuersystem einschließen.
Vorrichtung zum automatischen Steuern des Öffnens und Schließens einer Schiebetür eines Fahrzeuges, wobei die Schiebetür so gehaltert ist, daß sie längs einer in der Fahrzeugkarosserie angebrachten Führungsschiene öffnen und schließen kann, mit Türantriebsmitteln mit einem umsteuerbaren Motor, Motorlasterfassungsmitteln zum Erfassen eines Motorlastwertes der Türantriebsmittel, Türpositionserfassungsmitteln zum Erfassen der Position der von der Führungsschiene in einem Bereich von einer voll offenen zu einer voll geschlossenen Stellung geführten Schiebetür, Speichermitteln zum Speichern der Motorlastwerte, die durch die Motorlasterfassungsmittel an jeder Position der Schiebetür entlang eines bestimmten Abtastbereiches der Führungsschiene erfasst werden, Entsprechungsdatenuntersuchungsmitteln zum Korrigieren des Motorlastwertes auf der Grundlage eines neu erfassten Motorlastwertes an der aktuellen Türposition und zum erneuten Speichern des korrigierten Motorlastwertes an der aktuellen Türposition in den Speichermitteln, und Einklemmbeurteilungsmitteln zum Auslesen der Motorlastwerte an einer bestimmten Türposition vor der aktuellen Türposition im Abtastbereich, zum Berechnen und Vorhersagen eines aktuellen Motorlastwertes an einer bestimmten Position vor der aktuellen Position der Tür, und zwar auf der Grundlage des Motorlastwertes an der bestimmten Türposition vor der aktuellen Türposition und des Motorlastwertes an der aktuellen Türposition, und zum Beurteilen, ob ein Klemmen vorliegt oder nicht, und zwar auf der Grundlage der Abweichung zwischen dem vorhergesagten aktuellen Motorlastwert und dem gespeicherten Motorlastwert an der bestimmten Türposition vor der aktuellen Türposition.
Vorrichtung nach Anspruch 22, bei der der Motorlastwert der intermittierend erfasste Stromwert ist.
Vorrichtung nach Anspruch 23, bei der der Motorlastwert ein mittlerer Stromwert einer Vielzahl von intermittierend erfassten Stromwerten im Abtastbereich an einer der Türposition entsprechenden Adresse ist.
Vorrichtung nach Anspruch 22, 23 oder 24, bei der der in den Speichermitteln gespeicherte Motorlastwert das Maß der Änderung des Stromwertes oder des mittleren Stromwertes eines vorher abgetasteten Bereiches des Stromwertes oder des mittleren Stromwertes, der in Bewegungsrichtung angeordnet ist, und des Stromwertes oder des mittleren Stromwertes ist, der aktuell erfasst wird.
Vorrichtung nach Anspruch 22, 23, 24 oder 25, bei der die Einklemmbeurteilungsmittel den Beurteilungsgrad nach Maßgabe der Türposition und der Arbeitsrichtung bei der Beurteilung ändern, ob ein Einklemmen vorliegt oder nicht.
Vorrichtung nach Anspruch 22, 23, 24, 25 oder 26, bei der die Einklemmbeurteilungsmittel bei ihrer Beurteilung einen zunehmenden Anstieg des Motorlastwertes beurteilen.