DE60316250T2

DE60316250T2 - Vorrichtung zur steuerung der öffnung/schliessung eines fahrzeugteiles

Info

Publication number: DE60316250T2
Application number: DE60316250T
Authority: DE
Inventors: Hitoshi Yokohama-shi KIDOKORO
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2002-08-22
Filing date: 2003-07-10
Publication date: 2008-01-03
Anticipated expiration: 2023-07-11
Also published as: EP1959321A3; WO2004018817A2; EP1842998A3; EP1842998B1; KR100540526B1; CN1330063C; EP1842999B1; EP1959321B1; EP1959321A2; WO2004018817A3; DE60316250D1; EP1842999A3; KR20040054781A; US7205734B2; EP1842999A2; EP1446544A2; EP1446544B1; EP1842998A2; US20050012482A1; CN1596389A

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für einen Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körper gemäß dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs 1. Eine solche Steuervorrichtung für einen Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körper kann in einem Fahrzeug bereitgestellt werden und steuert eine Geschwindigkeit des öffnenden/schließenden Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körpers, wenn zum Beispiel ein Insasse in das Fahrzeug einsteigt/es verlässt.
Eine Steuervorrichtung für einen Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körper kann dem Dokument US-6 359 762 B1 nach dem Stand der Technik entnommen werden. Dieses Dokument lehrt ein Steuerverfahren einer angetriebenen Schiebevorrichtung mit einer Seiltrommel, die durch ein Drahtseil mit einer an einem Fahrzeugkörper verschiebbar befestigten Schiebetür verbunden ist. Es wird ein Motor bereitgestellt, um die Seiltrommel durch die elektrische Energie von einer Batterie zu drehen. Es werden ein Voltmeter zum Messen der Batteriespannung der Batterie und ein Sensor zum Erfassen der Schiebegeschwindigkeit der Schiebetür bereitgestellt. Das Verfahren umfasst die Schritte: Messen der Schiebegeschwindigkeit durch den Sensor, wenn eine vorgegebene Zeiten seit einer Betätigung des Motors abgelaufen ist; Vergleichen der gemessenen Schiebegeschwindigkeit mit der unteren Grenzgeschwindigkeit der Schiebetür, die entsprechend dem Grad der durch den Voltmesser gemessenen Batteriespannung bestimmt wird; und Anhalten oder Umkehren des Motors, wenn die Schiebegeschwindigkeit niedriger ist als die untere Grenzgeschwindigkeit.
Das Dokument nach dem Stand der Technik US-4 763 052 lehrt eine Antriebsschaltung eines bürstenlosen Gleichstrommotors, die dem Motor während der Perioden der Beschleunigung und Abbremsung der Motordrehzahl eine vollständig verfügbare Bus-Gleichspannung und dem Motor während der Perioden, wenn keine Forderungen an den Motor gestellt werden, um zu beschleunigen oder abzubremsen, eine modulierte Gleichspannung bereitstellt, wobei damit Probleme der Zeitverzögerung vermieden werden, die der Art von herkömmlichen Antriebsschaltungen für bürstenlose Gleichstrommotoren eigen sind, die Impulsbreiten-Modulatoren verwenden, um für den Motor kontinuierlich eine modulierte Gleichspannung bereitzustellen.
Vordem war ein Schiebetür-Antriebssystem bekannt, das einen Schiebetür-Mechanismus öffnet/schließt, der in einem Fahrzeug durch die Antriebskraft eines Motors bereitgestellt wird. Diese Art der Steuervorrichtung zum Öffnen/Schließen einer Fahrzeug-Schiebetür, die automatisch die Fahrzeug-Schiebetür durch Einschalten des Motors öffnet/schließt, ist mit einer Umdrehungszahl-Erfassungseinheit zum Erfassen einer Umdrehungszahl des Motors versehen. Eine Technologie zum Berechnen einer Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür auf der Basis einer Umdrehungszahl des Motors in einer vorgegebenen Zeit, die durch die Umdrehungszahl-Erfassungseinheit erfasst wird, und zum Steuern der Antriebskraft des Motors, zum Beispiel einer Einschaltdauer bei einer PWM-(Pulse Width Modulation für Impulsbreitenmodulation)Steuerung auf der Basis der berechneten Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür, und einer Soll-Bewegungsgeschwindigkeit wird in der offengelegten japanischen Patentveröffentlichung 2000-127 764 offenbart.
Wenn bei der oben beschriebenen Technologie die Geschwindigkeit der Schiebetür weiter als eine vorgegebene Geschwindigkeit VJ abgesenkt wird, die um einen vorgegebenen Wert niedriger ist als die Soll-Geschwindigkeit VL, wird die Tatsache, dass ein Zustand fortgesetzt wird, in dem die Geschwindigkeit der Schiebetür weiter als die Soll-Geschwindigkeit VL um mehr den vorgegebenen Wert (VL – VJ) abgesenkt wird, durch eine Zählung der Rotations-Impulssignale des Antriebsmotors dargestellt. Wenn dann die Anzahl der Zählungen einen Wert erreicht, auf dem der oben beschriebene fortgesetzte Zustand festgesetzt ist, ist die Einschaltdauer (d) des Antriebsmotors erhöht. Ein als eine Zunahme Δd berechneter Wert wird relativ klein eingestellt und kann zum Beispiel 2% betragen. Entsprechend dieser offenbarten Technologie sagt man, dass durch Ausführen der oben beschriebenen Steuerung ein drastischer Anstieg des Motor-Drehmoments vermieden werden kann, selbst wenn ein Einklemmen erfolgt, wobei die Geschwindigkeit der Schiebetür so eingerichtet werden kann, dass sie ungeachtet einer Laständerung mit der Soll-Geschwindigkeit zusammenfällt.
Bei der oben beschriebenen Technologie wurde jedoch in dem Fall, in dem ein Einklemmen erfolgt und die Ist-Geschwindigkeit der Schiebetür gesenkt wird, die Einschaltdauer des Antriebsmotors erhöht, obwohl deren Wert klein war. Folglich wurde das Drehmoment des Antriebsmotors erhöht, obwohl dessen Wert klein war, wobei dies zu einem Problem eines unvermeidlichen Anstiegs einer Einklemmlast führt.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Steuervorrichtung für einen Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körper bereitzustellen, wie er oben angedeutet ist, der eine Einklemmlast verringert, selbst wenn die Geschwindigkeit des Öffnungs-/Schließ-Körpers auf Grund eines Auftretens einer Einklemmlast gesenkt ist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird die Aufgabe durch eine Steuervorrichtung für einen Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körper mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst. Bevorzugte Ausführungsbeispiele werden in den abhängigen Ansprüchen dargelegt.
Demzufolge wird eine Steuervorrichtung für einen Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körper bereitgestellt, die eine Ist-Geschwindigkeits-Erfassungseinheit zum Erfassen einer Ist-Geschwindigkeit des Öffnungs-/Schließ-Körpers, die eine Ist-Öffnungs-/Schließ-Geschwindigkeit des Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körpers ist, der in einem Fahrzeug vorhanden ist, eine Soll-Geschwindigkeits-Erzeugungseinheit zum Erzeugen einer Soll-Geschwindigkeit des Öffnungs-/Schließ-Körpers, die eine Soll-Öffnungs-/Schließ-Geschwindigkeit des Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körpers ist, eine Einschaltdauer-Berechnungseinheit zum Ermitteln einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Soll-Geschwindigkeit des Öffnungs-/Schließ-Körpers, die durch die Soll-Geschwindigkeits-Erzeugungseinheit erzeugt wird, und der Ist-Geschwindigkeit des Öffnungs-/Schließ-Körpers, die durch die Ist-Geschwindigkeits-Erfassungseinheit erfasst wird, und zum Berechnen einer Einschaltdauer unter Verwendung der ermittelten Geschwindigkeitsdifferenz, wenn Strom, der einem Motor zugeführt wird, der Öffnen/Schließen des Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körpers betreibt, Einschaltsteuerung unterzogen wird, und eine Verstärkungs-Einstelleinheit zum Einstellen einer Verstärkung aufweist, die beim Berechnen der Einschaltdauer durch die Einschaltdauer-Berechnungseinheit verwendet wird, wobei die Einschaltdauer-Berech nungseinheit die Einschaltdauer auf Basis eines Additionsergebnisses berechnet, das ermittelt wird, indem ein erster Multiplikationswert, bei dem die Geschwindigkeitsdifferenz mit einer negativen Proportionalverstärkung multipliziert wird, und ein zweiter Multiplikationswert, bei dem ein integraler Wert der Geschwindigkeitsdifferenz mit einer integralen Verstärkung multipliziert wird, und ein dritter Multiplikationswert addiert werden, bei dem die Ist-Geschwindigkeit des Öffnungs-/Schließ-Körpers mit einer Rückkopplungsverstärkung multipliziert wird.
Gemäß der vorliegenden Lehre kann gegen drastische Lastschwankungen des Öffnungs-/Schließ-Körpers auf Grund des Einklemmens und dergleichen die Verringerung der Einklemmlast erreicht werden, indem die Ist-Geschwindigkeit des Öffnungs-/Schließ-Körpers in einem Umfang gesenkt wird, der ausreicht, um den Einfluss der Last zu vermeiden.
Nachfolgend wird die vorliegende Erfindung durch bevorzugte Ausführungsbeispiele in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen veranschaulicht und erläutert. In den Zeichnungen zeigen:
1 eine schematische Darstellung, die eine Konfiguration einer Steuervorrichtung für einen Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körper gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Lehre zeigt;
2 eine Perspektivansicht einer Vorderseite eines Impuls-Kodierers;
3 eine Perspektivansicht einer Rückseite des Impuls-Kodierers;
4 ein Blockschaltbild, das eine funktionsfähige Konfiguration einer Tür-Öffnungs-/Schließ-Steuereinheit zeigt;
5 ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration eines Steuersystems durch eine negative Rückkopplungssteuerung einschließlich einer Einschaltdauer-Berechnungseinheit gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegen den Lehre zeigt, die die gesamte Kombination der Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 lehrt;
6 eine grafische Darstellung, die die Soll Ansprechempfindlichkeit und die Ansprechempfindlichkeit der Störgröße mit Bezug auf eine Ist-Türgeschwindigkeit zeigt;
7 eine grafische Darstellung, die Ansprechcharakteristiken der Türgeschwindigkeit/angelegten Spannung zeigt;
8 eine schematische Darstellung, die eine Konfiguration eines Steuersystems durch eine negative Rückkopplungssteuerung einschließlich einer Einschaltdauer-Berechnungseinheit gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Lehre zeigt, die nicht die gesamte Kombination der Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 lehrt;
9 eine schematische Darstellung, die eine Konfiguration eines Steuersystems durch eine negative Rückkopplungssteuerung einschließlich einer Einschaltdauer-Berechnungseinheit gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Lehre zeigt, die nicht die gesamte Kombination der Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 lehrt;
10 eine schematische Darstellung, die eine Konfiguration eines Steuersystems durch eine negative Rückkopplungssteuerung einschließlich einer Einschaltdauer-Berechnungseinheit gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Lehre zeigt;
11 ein Ablaufdiagramm, das ein Verarbeitungsverfahren zum Berechnen von Tür-Positionsinformationen zeigt;
12 ein Ablaufdiagramm, das ein Verarbeitungsverfahren zum Berechnen einer Einschaltdauer zeigt;
13 ein Ablaufdiagramm, das ein weiteres Verarbeitungsverfahren zum Berechnen der Einschaltdauer zeigt;
14 eine Ansicht, die eine Tabelle 1 zeigt, die eine Beziehung zwischen einem Wert von jeder Verstärkung und jeder Tür-Öffnungs-/Schließposition zeigt.
Es werden unten Ausführungsbeispiele der vorliegenden Lehre mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
Zum Beispiel wird die vorliegende Lehre auf ein Schiebetür-Steuersystem angewandt, das gemäß 1 konfiguriert ist.
Dieses Schiebetür-Steuersystem ist mit dem Schiebetür-Öffnungs-/Schließ-System 11 zum Steuern der Antriebe zum Öffnen/Schließen der Schiebetür 1 in einem Bereich von einer halb geschlossenen Position (halb verriegelten Position) zu einer vollständig offenen Position und dem Tür-Verschlusssystem 12, das in der Schiebetür 1 vorhanden ist, zum Steuern eines Antriebs der Schiebetür 1 in einem Bereich von der halb geschlossenen Position (halb verriegelten Position) zu einer richtig geschlossenen Position (vollständig verriegelten Position) versehen.
In diesem Schiebetür-Steuersystem reicht eine Steuerdomäne der Schiebetür 1, die durch das Schiebetür-Öffnungs-/Schließ-System 11 gesteuert wird, von einer Position, in der ein halb geschlossener Zustand erfasst wird (halb verriegelte Position) bis zur vollständig offenen Position. Dieser Bereich entspricht einem Bereich von einer Domäne außerhalb der Steuerung des Tür-Verschlusssystems 12 bis zur vollständig offenen Position.
Das Tür-Verschlusssystem 12 wird zusammengesetzt, indem es den mit einer nicht dargestellten Batterie verbundenen Einspeisungsverbinder 21, den Schließmotor 22, den Freigabemotor 23, den Verriegelungsmechanismus 24, den Halb-Verriegelungsmechanismus 25 und die mit dem Türgriff 2 verbundene Verschlusssteuerung 26 aufweist.
Beim Erfassen, dass die Schiebetür 1 die halb verriegelte Position erreicht, liefert der Halb-Verriegelungsschalter 25 ein Halb-Verriegelungs-Erfassungssignal zur Verschlusssteuerung 26.
Währenddessen wird der Verriegelungsmechanismus 24 durch ein Drehmoment angetrieben, das vom Schließmotor 22 erzeugt wird. Danach wird der Verriegelungsmechanismus 24 mit einem nicht dargestellten, in der Schiebetür 1 bereitgestellten Schließbügel abgeschlossen, um die Schiebetür 1 vom halb geschlossenen Zustand in den richtig geschlossenen Zustand einzustellen. Andererseits wird der Verriegelungsmechanismus 24 durch ein Drehmoment angetrieben, das durch den Freigabemotor 23 erzeugt wird. Daraufhin gibt der Verriegelungsmechanismus 24 den Verschluss mit dem nicht dargestellten, in der Schiebetür 1 bereitgestellten Schließbügel frei, um die Schiebetür 1 vom richtig geschlossenen Zustand in einen offenen Zustand einzustellen.
Die Verschlusssteuerung 26 empfängt ein Betätigungs-Eingangssignal des Türgriffs 2, ein Halb-Verriegelungs-Erfassungssignal und ein Betätigungs-Eingangssignal von der Tür-Öffnungs-/Schließ-Steuereinheit 36, die später beschrieben wird, um die Betätigung des Verriegelungsmechanismus 24 zu steuern. Diese Verschlusssteuerung 26 erfasst, dass die Schiebetür 1 in einen offenen Zustand durch die Betätigung des Türgriffs 2 durch einen Anwender betätigt wird.
In dem Fall, in dem diese Verschlusssteuerung 26 erkennt, dass sich die Schiebetür 1 im offenen Zustand befindet, liefert zusätzlich die Verschlusssteuerung 26 Energie vom Einspeisungsverbinder 21 zum Schließmotor 22 in Reaktion auf die Erkenntnis durch den Halb-Verriegelungsschalter 25, dass die Schiebetür 1 die halb verriegelte Position erreicht hat, und in Reaktion auf einen Empfang eines Signals, das die Schiebetür 1 anweist, in den richtig geschlossenen Zustand eingerichtet zu werden. Damit macht es die Verschlusssteuerung 26 möglich, dass der Schließmotor 22 ein Drehmoment erzeugt. In einer solchen Weise macht es die Verschlusssteuerung 26 möglich, dass der Verriegelungsmechanismus 24 betätigt wird, wobei damit die Schiebetür 1 in der richtig geschlossenen Position eingerichtet wird.
Des Weiteren liefert in dem Fall, in dem die Verschlusssteuerung 26 erkennt, dass sich die Schiebetür 1 im richtig geschlossenen Zustand befindet, die Verschlusssteuerung 26 Energie von Einspeisungsverbinder 21 zum Freigabemotor 23 in Reaktion auf einen Empfang eines Signals von der später beschriebenen Tür-Öffnungs-/Schließ-Betätigungseinheit 34 oder der schlüssellosen Steuerung 35 durch die Tür-Öffnungs-/Schließ-Steuereinheit 36. Damit macht es die Verschlusssteuerung 26 möglich, dass der Freigabemotor 23 ein Drehmoment erzeugt. In einer solchen Weise macht es die Verschlusssteuerung 26 möglich, dass der Verriegelungsmechanismus 24 arbeitet, wobei damit die Schiebetür 1 in einen offenen Zustand eingestellt wird und sich die gleiche Schiebetür 1 mehr in einer Öffnungsrichtung als in der halb verriegelten Position durch die Reaktionskraft einer Dichtungsleiste befindet. In diesem Zustand befindet sich die Schiebetür 1 in dem Bereich, der durch das Schiebetür-Öffnungs-/Schließ-System 11 gesteuert wird.
Das Schiebetür-Öffnungs-/Schließ-System 11 wird mit der mit der Schiebetür 1 verbundenen Tür-Antriebseinheit 31, dem Summer 32, der Haupt-Betätigungseinheit 33, der Tür-Öffnungs-/Schließ-Betätigungseinheit 34, der schlüssellosen Steuerung 35 und der Tür-Öffnungs-/Schließ-Steuereinheit 36 zum Steuern dieser beschriebenen Einheiten bereitgestellt.
Zum Beispiel sind die Haupt-Betätigungseinheit 33 und die Tür-Öffnungs-/Schließ-Betätigungseinheit 34 an Positionen angeordnet, die von einem Anwender außerhalb eines Fahrzeugs bedienbar sind. Diese Haupt-Betätigungseinheit 33 und Tür-Öffnungs-/Schließ-Betätigungseinheit 34 liefern die Betätigungs-Eingangssignale zur Tür-Öffnungs-/Schließ-Steuereinheit 36 entsprechend der Betätigung durch den Anwender.
Die Tür-Öffnungs-/Schließ-Betätigungseinheit 34 wird mit einem Schalter zum Erzeugen des Betätigungs-Eingangssignals, das den Beginn des Öffnungsvorgangs der Schiebetür 1 anweist, und einem Schalter zum Erzeugen des Betätigungs-Eingangssignals bereitgestellt, das den Beginn des Schließvorgangs der Schiebetür 1 anweist. Diese Tür-Öffnungs-/Schließ-Betätigungseinheit 34 liefert die Betätigungs- Eingangssignale zur Tür-Öffnungs-/Schließ-Steuereinheit 36 entsprechend den Betätigungen der jeweiligen Schalter.
Die Haupt-Betätigungseinheit 33 wird mit einem Schalter zum Erzeugen eines Signals bereitgestellt, das die Steuerung des Schiebetür-Steuersystems zulässt oder blockiert. Die Haupt-Betätigungseinheit 33 liefert ein Zulassungssignal oder ein Blockierungssignal zu der Tür-Öffnungs-/Schließ-Steuereinheit 36 entsprechend der Betätigung der Einheit.
Die schlüssellose Steuerung 35 empfängt ein von einer tragbaren Fernbedienung durch eine Betätigung eines darauf angeordneten Schalters gesendetes Funksignal, erzeugt ein Betätigungs-Eingangssignal anhand des Funksignals und liefert das erzeugte Betätigungs-Eingangssignal zur Tür-Öffnungs-/Schließ-Steuereinheit 36.
Der Summer 32 klingelt in Reaktion auf ein Antriebssignal von der Tür-Öffnungs-/Schließ-Steuervorrichtung 36, wobei damit der Anwender über die Betätigung der Schiebetür 1 informiert wird.
Die Tür-Antriebseinheit 31 weist den Tür-Verbindungsmechanismus 41, die Rollen 42 und 43, den Trommelmechanismus 44 und den Federmechanismus 45 auf, die alle durch den Draht 46 verbunden sind. Zusätzlich weist diese Tür-Antriebseinheit 31 einen Impuls-Kodierer 47 zum Erfassen der Betätigung des Trommelmechanismus 44 und zum Erzeugen eines Tür-Antriebsimpulses für die Schiebetür 1, den Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotor 48 zum Erzeugen eines Drehmoments, durch den die Schiebetür zum Öffnen/Schließen angetrieben wird, und einen Kupplungsmechanismus 49 zum Verbinden/Unterbrechen des Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotors 48 und des Trommelmechanismus 44 auf.
Die Tür-Antriebseinheit 31 ist gemäß 2 und 3 konfiguriert, die Perspektivansichten sind, die teilweise deren Vorder- und Rückseite zeigen. Gemäß 3 weist die Tür-Antriebseinheit 31 den mit der Schiebetür 1 verbundenen Draht 46, den Trommelmechanismus 44, auf dessen Seitenfläche der Draht 46 gewickelt ist, und den Federmechanismus 45 auf, um den Draht 46 auf einer bestimmten Spannung zu hal ten, die alle im Gehäuse 50 untergebracht sind. Wenn sich der Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotor 48 dreht, dreht sich durch dessen Drehmoment der Trommelmechanismus 44, wobei damit der Draht 46 aufgewickelt und freigegeben wird. Der Trommelmechanismus 44 führt den Vorgang des Aufwickelns und des Freigebens des Drahtes 46 durch, wobei damit ermöglicht wird, dass die Schiebetür 1 in die Öffnungs- oder Schließrichtung betätigt wird.
Darüber hinaus weisen gemäß 2 die Tür-Antriebseinheit 31 so wie der Impuls-Kodierer 47 eine rotierende Elektrodenplatte 51, die angrenzend zur Mittelachse des Trommelmechanismus 44 verbunden ist und darauf mit einem vorgegebenen Zwischenraum ausgebildete Elektroden hat, für zwei Richtungen ausgelegte Erfassungsanschlüsse 52 in Kontakt mit den Abschnitten der rotierenden Elektrodenplatte 51, wo die Elektroden ausgebildet sind, und den Masseanschluss 52 auf. Der Trommelmechanismus 44 dreht sich durch das Drehmoment des Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotors 48, wobei damit die rotierende Elektrodenplatte 51 gedreht wird und die Rotations-Erfassungsanschlüsse 52 mit den jeweiligen Elektroden in Kontakt gebracht werden. Der Impuls-Kodierer 47 erzeugt den Tür-Antriebsimpuls in Reaktion auf den oben beschriebenen elektrischen Kontakt. Damit liefert der Impuls-Kodierer 47 den Tür-Antriebsimpuls entsprechend der Öffnungs-/Schließbetätigung der Schiebetür 1 zur Tür-Öffnungs-/Schließ-Steuereinheit 36. Dieser von dem Impuls-Kodierer 47 erzeugte Antriebsimpuls hat eine Frequenz in Reaktion auf die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 1, da der Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotor 48 und der Impuls-Kodierer 47 so konfiguriert sind, dass sie angrenzend miteinander verbunden sind. Man beachte, dass, obwohl der wie oben beschriebene mechanische Kodierer in diesem Ausführungsbeispiel verwendet wurde, zum Beispiel ein optischer Kodierer und dergleichen stattdessen verwendet werden kann.
Der Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotor 48 wird mit Energie versorgt, deren Einschaltdauer von der Antriebsschaltung 61 gemäß 4 gesteuert wird. Daraufhin erzeugt der Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotor 48 ein Drehmoment in Reaktion auf die Einschaltdauer. Damit treibt der Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotor 48 den Trommelmechanismus 44 durch den Kupplungsmechanismus 49 drehbar an, wobei damit die Schiebetür 1 angetrieben wird.
Darüber hinaus sind gemäß 4 die Antriebsschaltung 61 und die Batteriespannungs-Erfassungseinheit 62 mit der Tür-Öffnungs-/Schließ-Steuereinheit 36 verbunden.
Die Antriebsschaltung 61 ist mit einer nicht dargestellten Batterie verbunden und wird mit einem Einschaltdauer-Signal, das von der Tür-Öffnungs-/Schließ-Steuereinheit 36 gesandt wird, und einem Steuersignal bereitgestellt, das die Antriebsrichtung des Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotors 48 anzeigt. Diese Antriebsschaltung 61 liefert einen Antriebsstrom zum Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotor 48 entsprechend dem Einschaltdauer-Signal und dem Steuersignal. Damit treibt die Antriebsschaltung 61 den Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotor 48 in der Öffnungs- oder Schließrichtung der Schiebetür 1 rotierend an.
Die Batteriespannungs-Erfassungseinheit 62 ist mit einer nicht dargestellten, im Fahrzeug eingebauten Batterie verbunden und erfasst eine Batteriespannung, die von der Batterie der Antriebsschaltung 61 zugeführt wird. Diese Batteriespannungs-Erfassungseinheit 62 liefert die erfasste Batteriespannung zur Tür-Öffnungs-/Schließ-Einheit 36.
4 ist ein funktionsfähiges Blockschaltbild, das die Konfiguration der Tür-Öffnungs-/Schließ-Steuereinheit 36 zeigt. In 4 weist die Tür-Öffnungs-/Schließ-Steuereinheit 36 die Tür-Öffnungs-/Schließ-Betätigungseinheit 34, die Betätigungs-Bestimmungseinheit 71, die das Betätigungs-Eingangssignal von der Haupt-Betätigungseinheit 33 empfängt, die Antriebs-Bestimmungseinheit 72, die ein Halb-Verriegelungs-Erfassungssignal vom Halb-Verriegelungsschalter 25 empfängt, die Antriebsrichtungs-Entscheidungseinheit 73, die Türpositions-Berechnungseinheit 74, die den Tür-Antriebsimpuls von Impuls-Kodierer 47 empfängt, die Geschwindigkeits-Berechnungseinheit 75, die Einklemm-Bestimmungseinheit 76, die Soll-Türgeschwindigkeits-Erzeugungseinheit 77, die Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 und die Rückkopplungsverstärkungs-Einstelleinheit 79 auf.
Die Türpositions-Berechnungseinheit 74 empfängt den Tür-Antriebsimpuls und berechnet die Türposition. Zum Beispiel hält diese Türpositions-Berechnungseinheit 74 einen numerischen Wert "300" als Türpositions-Information, wenn sich die Schiebetür 1 in der vollständig offenen Position befindet. Daraufhin berechnet die Türpositions-Berechnungseinheit 74 beim Empfang des Tür-Antriebsimpulses durch die Bewegung der Schiebetür r vom vollständig offenen Zustand in die Schließrichtung die Türpositions-Information, indem eine Subtraktion vom numerischen Wert "300" durchgeführt wird. Diese Türpositions-Berechnungseinheit 74 liefert die berechnete Türpositions-Information zur Einklemm-Bestimmungseinheit 72 und der Soll-Türgeschwindigkeits-Erzeugungseinheit 77.
Die Geschwindigkeits-Berechnungseinheit 75 empfängt den Tür-Antriebsimpuls vom Impuls-Kodierer 47 und berechnet den Zyklus des Tür-Antriebsimpulses und berechnet damit die Ist-Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 1 und erzeugt die Ist-Bewegungsgeschwindigkeits-Information. Dann liefert die Geschwindigkeits-Berechnungseinheit 75 die erzeugte Ist-Bewegungsgeschwindigkeits-Information zur Einklemm-Bestimmungseinheit 76, zur Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 und zur Rückkopplungsverstärkungs-Einstelleinheit 79.
Die Einklemm-Bestimmungseinheit 76 erfasst das Einklemmen eines Fremdkörpers in der Schiebetür 1 auf der Basis der Türpositions-Information und der Ist-Bewegungsgeschwindigkeits-Information. Beim Erfassen des Einklemmens eines Fremdkörpers liefert diese Einklemm-Bestimmungseinheit 76 ein Einklemm-Erfassungssignal zur Antriebs-Bestimmungseinheit 72.
Beim Empfang der Betätigungs-Eingangssignale von der Tür-Öffnungs-/Schließ-Betätigungseinheit 34 und der Haupt-Betätigungseinheit 33 bestimmt die Betätigungs-Bestimmungseinheit 71 den Betätigungsumfang der Tür-Öffnungs-/Schließ-Betätigungseinheit 34 und der Haupt-Betätigungseinheit 33 und liefert ein Betätigungsumfangs-Bestimmungssignal zur Antriebs-Bestimmungseinheit 72.
Die Antriebs-Bestimmungseinheit 72 erkennt den Betätigungsumfang des Anwenders auf der Basis des Betätigungsumfangs-Bestimmungssignals von der Betätigungs-Bestimmungseinheit 72. Zusätzlich erkennt die Antriebs-Bestimmungseinheit 72 beim Empfang des Halb-Verriegelungs-Erfassungssignals vom Halb-Verriege lungsschalter 25, dass sich die Schiebetür 1 im halb geschlossenen Zustand befindet. In diesem halb geschlossenen Zustand erkennt die Antriebs-Bestimmungseinheit 72, dass sich die Position der Schiebetür 1 außerhalb des durch das Schiebetür-Öffnungs-/Schließ-System 11 gesteuerten Bereiches, aber innerhalb des durch das Tür-Verschlusssystem 12 gesteuerten Bereiches befindet. Damit kommt die Antriebs-Bestimmungseinheit 72 in einen Zustand, in dem die Betätigung der Schiebetür 1 nicht gesteuert wird. Des Weiteren ist die Antriebs-Bestimmungseinheit 72 mit der Türpositions-Berechnungseinheit 74 und der Einklemm-Bestimmungseinheit 76 verbunden und wird mit der Türpositions-Information und dem Einklemm-Erfassungssignal von dort versehen.
Die Antriebs-Bestimmungseinheit 72 bestimmt den Antriebsumfang der Schiebetür 1 und des Summers 32 auf der Basis der empfangenen Signale und liefert das Antriebssignal zum Summer 32 und das Antriebsumfangssignal, das den Antriebsumfang der Schiebetür 1 anzeigt, zur Antriebsrichtungs-Entscheidungseinheit 73.
Beim Empfang von der Betätigungs-Bestimmungseinheit 71 des Betätigungsumfangs-Bestimmungssignals, das anweist, dass die Bewegungsrichtung der Schiebetür 1 umgekehrt wird, liefert die Antriebs-Bestimmungseinheit 72 zunächst ein Antriebsumfangs-Signal zur Antriebsrichtungs-Entscheidungseinheit 73, das das Anlegen einer Motorbremse anweist. Anschließend liefert die Antriebs-Bestimmungseinheit 72 ein Antriebsumfangs-Signal zur Antriebsrichtungs-Entscheidungseinheit 73, das anweist, dass die Schiebetür 1 nach dem Ablauf einer vorgegebenen Zeitdauer seit dem Anlegen der Motorbremse umgekehrt bewegt wird.
Die Antriebsrichtungs-Entscheidungseinheit 73 bestimmt die Antriebsrichtung des Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotors 48 entsprechend dem Antriebsumfangs-Signal von der Antriebs-Bestimmungseinheit 72 und liefert das Steuersignal, das den Relaiszustand der Antriebsschaltung 61 steuert.
Die Soll-Geschwindigkeits-Erzeugungseinheit 77 speichert die Soll-Geschwindigkeiten entsprechend den Türpositionen als eine Aufzeichnung im Voraus. Die Soll-Geschwindigkeits-Erzeugungseinheit 77 empfängt die Türpositions-Information von der Türpositions-Berechnungseinheit 74, wählt eine Soll-Geschwindigkeit als ein Soll der Schiebetür 1 anhand der Aufzeichnung entsprechend einer Türposition, erzeugt eine Soll-Geschwindigkeitsinformation und liefert die erzeugte Soll-Geschwindigkeitsinformation zur Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 und zur Rückkopplungsverstärkungs-Einstelleinheit 79.
Die Rückkopplungsverstärkungs-Einstelleinheit 79 stellt eine integrale Verstärkung, eine Proportionalverstärkung, eine Mitkopplungsverstärkung und dergleichen zum Erzeugen eines für den Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotor 48 notwendigen Drehmoments auf der Basis des Batteriespannungs-Erfassungssignals, der Türpositions-Information, der Soll-Geschwindigkeit und der Ist-Bewegungsgeschwindigkeit ein. Dann liefert die Rückkopplungsverstärkungs-Einstelleinheit 79 die eingestellte Verstärkung zur Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78.
Die Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 führt eine später zu beschreibende Rechenoperation durch, um so die Ist-Türgeschwindigkeit auf die Soll-Türgeschwindigkeit auf der Basis der jeweiligen durch die Rückkopplungsverstärkungs-Einstelleinheit 79 eingestellten Verstärkungen einzustellen. Dann erzeugt die Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 ein Einschaltfolge-Signal, das eine Einschaltdauer anzeigt, mit der das für den Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotor 48 notwendige Drehmoment erzeugt wird und liefert das erzeugte Einschaltfolge-Signal zur Antriebsschaltung 61.
5 ist eine grafische Darstellung, die eine Konfiguration eines Steuersystems einschließlich der Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Lehre zeigt, die die gesamte Kombination der Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 lehrt, wobei das Steuersystem eine negative Rückkopplungssteuerung auf der Basis einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Soll-Türgeschwindigkeit VL und der Ist-Türgeschwindigkeit V durchführt. In 5 weist die Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 den ersten Addierer 81, der die Soll-Türgeschwindigkeit und einen negativen Wert der Ist-Türgeschwindigkeit empfängt, die Proportionalverstärkungs-Operationseinheit 82, die Integrations-Operationseinheit 83, die Integralverstärkungs-Operationseinheit 84 und den zweiten Addierer 85 auf, der die Ausgabe der Proportionalverstärkungs-Operationseinheit 82 und die Ausgabe der Integralverstärkungs-Operationseinheit 84 addiert, um das Einschaltfolge-Signal zu liefern, das die Einschaltdauer anzeigt. In der Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 werden die Proportionalverstärkung der Proportionalverstärkungs-Operationseinheit 82 und die integrale Verstärkung der Integralverstärkungs-Operationseinheit 84 durch die Rückkopplungsverstärkungs-Einstelleinheit 79 eingestellt. In 5 wird das vom zweiten Addierer 85 zugeführte Einschaltfolge-Signal für das Tür-Steuerungsmodell 86 bereitgestellt, wobei damit die Ist-Türgeschwindigkeit V ermittelt wird. Dieses Tür-Steuerungsmodell 86 wird so dargestellt, dass es sich einer später beschriebenen Formel (1) nähert.
Wenn die Soll-Türgeschwindigkeit und die Ist-Türgeschwindigkeit für die Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 bereitgestellt werden, wird die Ist-Türgeschwindigkeit von der Soll-Türgeschwindigkeit durch den ersten Addierer 81 subtrahiert. Das Ergebnis der Subtraktion wird durch die Integrations-Operationseinheit 83 integriert und mit einer negativen Proportionalverstärkung (K2) durch die Proportionalverstärkungs-Operationseinheit 82 multipliziert. Die Ausgabe der Integrations-Operationseinheit 83 wird mit einer integralen Verstärkung (K1) durch die Integralverstärkungs-Operationseinheit 83 multipliziert. Das Ergebnis der Multiplikation wird im zweiten Addierer 85 zur Ausgabe der Proportionalverstärkungs-Operationseinheit 82 addiert. Das Ergebnis der Addition wird als das Schaltfolge-Signal der Antriebsschaltung 61 zugeführt.
Im ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Lehre wird die oben beschriebene Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 bereitgestellt. Wenn damit die Ist-Türgeschwindigkeit V mehr als die Soll-Türgeschwindigkeit VL gesenkt wird, wird die Einschaltdauer durch einen Wert proportional zu (VL – V) nicht erhöht, sondern die Einschaltdauer wird verringert. Speziell wird in dem Fall der Konfigurierung des Steuersystems, das eine gewöhnliche negative Rückkopplungssteuerung gemäß 5 durchführt, in der eine vorgegebenen Verstärkung mit der Differenz zwischen der Soll-Türgeschwindigkeit VL und der Ist-Türgeschwindigkeit V multipliziert wird, ein negativer Wert für die Proportionalverstärkung K2 an Stelle eines positiven Wertes für eine gewöhnliche Steuerung verwendet. Das erste Ausführungsbeispiel der vorliegenden Lehre ist in dieser Weise gekennzeichnet.
Wenn die Proportionalverstärkung K2 negativ eingestellt wird, ist es wegen der Schwankungen einer Last unmöglich, dass die Ist-Türgeschwindigkeit V mit der Soll-Türgeschwindigkeit VL zusammenfällt. Daher wird in der Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 gemäß 5 der durch Integrieren von (VL – V) durch die Integrations-Operationseinheit 83 ermittelte Wert mit der vorgegebenen integralen Verstärkung K1 multipliziert. Der durch die Multiplikation ermittelte Wert wird zu dem durch Multiplizieren von (VL – V) mit der negativen Proportionalverstärkung K2 ermittelten Wert addiert.
In dem Fall, in dem die Ist-Türgeschwindigkeit auf Grund des Auftretens eines Einklemmens und dergleichen drastisch gesenkt wird, wird die Einschaltdauer im Verhältnis zum Absinken der Ist-Türgeschwindigkeit infolge der Wirkung der negativen Proportionalverstärkung K2 verringert. Damit wird das Absinken der Ist-Türgeschwindigkeit beschleunigt, wobei es damit möglich wird, ein signifikantes Absinken der Einklemmlast zu erreichen. Währenddessen wird für eine Last, die erhöht/gesenkt ist, weil sich das Fahrzeug an einer Neigung usw. befindet, der integrale Wert mit dem Ablauf der Zeit ausreichend erhöht, da eine solche Last nicht drastisch schwankt. Auf eine solche Weise wird das Motor-Drehmoment erhöht, wobei dadurch die Ist-Türgeschwindigkeit V mit der Soll-Türgeschwindigkeit VL zusammenfällt.
Als Nächstes wird die Ansprechempfindlichkeit des Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotors 48 durch die jeweiligen in der Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 eingestellten Verstärkungen in der wie oben konfigurierten Tür-Öffnungs-/Schließ-Steuereinheit 36 beschrieben.
Wenn der zu steuernde Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotor 48 ein Gleichstrommotor ist, wird ein Verhältnis zwischen einer von der Antriebsschaltung 61 gelieferten Batteriespannung und der Ist-Bewegungsgeschwindigkeit als Charakteristik einer Verzögerung erster Ordnung angenähert (modelliert), wie in der folgenden Formel 1 dargestellt ist. a/(s + τ) (1)wobei τ eine Konstante ist und a zur Vereinfachung der Erläuterung ebenfalls als eine Konstante definiert ist, obwohl dieses a eine Funktion abhängig von einer Batteriespannung ist, die einer Einschaltsteuerung unterzogen wird. Speziell ist die Ist-Türgeschwindigkeit in einem stationären Zustand proportional zur auf den Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotor 48 angelegten Einschaltdauer.
Gemäß 5 konfiguriert die Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 ein PI (proportional-integral) Steuersystem. Wenn zum Beispiel im Steuersystem eine integrale Verstärkung K1 gleich 1 und eine Proportionalverstärkung gleich 1 und im durch die Formel 1 dargestellten Tür-Steuerungsmodell τ gleich 1 und a gleich 1 ist, werden dann deren Ansprechempfindlichkeit gegenüber dem Sollwert und die Ansprechempfindlichkeit gegenüber einer Störgröße, das heißt, dem Einklemmen, durch die eingekreiste Zahl 1 von 6 dargestellt. 6 ist eine grafische Darstellung, die eine Ist-Türgeschwindigkeit in dem Fall zeigt, in dem die Tür beginnt, sich von einem angehaltenen Zustand zu bewegen, wobei eine Störgröße (Einklemmen) 15 Sekunden nach dem Beginn der Bewegung auftritt. Die durch die eingekreiste Zahl 1 von 6 dargestellte Ansprechempfindlichkeit ist eine, die Charakteristiken darstellt, in denen ein durch die folgende Formel 2 angegebener Pol ω eines geschlossenen Regelkreises 1 wird. Der Dämpfungskoeffizient ξ wird durch die folgende Formel 3 angegeben. ω2 = K1 (2) ξ = (τ + K2)/(2 × ω) (3)
Da hier ω immer kleiner wird, ist die Ansprechempfindlichkeit gegenüber der Störgröße gesenkt. Speziell benötigt man mehr Zeit dafür, dass die Ist-Türgeschwindigkeit durch Überwinden der Störgröße wieder hergestellt wird. Wenn daher die integ rale Verstärkung K1 und die Proportionalverstärkung K2 so ausgewählt werden, dass sie Charakteristiken ermitteln, in denen ω zum Beispiel gleich 0,5 ist, werden durch die oben beschriebenen Formeln (2) und (3) K1 gleich 0,25 und K2 gleich 0. Man beachte, dass ein zu kleiner Dämpfungskoeffizient ξ ein schwingendes Ansprechverhalten hervorbringt, wobei ein zu großer Dämpfungskoeffizient ξ ein zu schwerfälliges Ansprechverhalten hervorbringt. Daher wird die Formel (3) unter der Bedingung gelöst, dass ξ gleich 1 wird.
Charakteristiken werden in diesem Fall so, wie durch die eingekreiste Zahl 2 von 6 gezeigt wird. Wenn des Weiteren ω gleich 0,4 eingestellt wird, kann K2 nicht dabei helfen, mit einem negativen Wert, das heißt –0,2 eingestellt zu werden, wie durch die vorhergehende Formel (3) angegeben ist. Wenn folglich gemäß 7 K2 gleich –0,2 und K1 gleich 0,16 eingestellt werden, wird die Spannung in dem Fall, in dem ω gleich 1 eingestellt ist, unmittelbar nach dem Auftreten des Einklemmens angehoben, wie durch die Linie a von 7 dargestellt wird. Diese angehobene Spannung wird die Einklemmlast steigern. Wenn andererseits ω gleich 0,4 eingestellt wird, wird die Spannung allmählich erhöht, nachdem sie einmal gesenkt wurde, wobei es damit möglich wird, zum Absinken der Einklemmlast beizutragen, wie durch die Linie b von 7 dargestellt wird.
In dem oben beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel ist die Proportionalverstärkung K2 für die Differenz zwischen der Soll-Türgeschwindigkeit VL und der Ist-Türgeschwindigkeit V negativ eingestellt, wobei die integrale Verstärkung K1 für den integralen Wert der Differenz dazwischen positiv eingestellt ist. In einer solchen Weise wird für die drastischen Lastschwankungen auf Grund des Einklemmens und dergleichen die Tür-Antriebskraft positiv verringert und das Absinken der Ist-Türgeschwindigkeit, die größer ist als der Einfluss der Last, realisiert, wobei es damit möglich gemacht wird, eine Verringerung der Einklemmlast zu erreichen. Währenddessen ist es möglich, ein Tür-Steuersystem zu realisieren, das in der Lage ist, die Ist-Türgeschwindigkeit V mit der Soll-Türgeschwindigkeit VL wegen leichter Lastschwankungen auf Grund einer Neigung des Fahrzeugs, Schwankungen der Reibungskraft der Türschiene und dergleichen zusammenfallen zu lassen.
8 ist eine schematische Darstellung, die eine Konfiguration eines Steuersystem zeigt, die eine Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Lehre aufweist und ähnlich zu der von 5 ist, aber nicht die gesamte Kombination der Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 lehrt. In 8 weist diese Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 den ersten Addierer 81, der die Soll-Türgeschwindigkeit und einen negativen Wert der Ist-Türgeschwindigkeit empfängt, die Proportionalverstärkungs-Operationseinheit 87, die Integrations-Operationseinheit 83, die Integralverstärkungs-Operationseinheit 84, den zweiten Addierer 85 und die Rückkopplungsverstärkungs-Operationseinheit 88 auf. In dieser Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 werden die Proportionalverstärkung der Proportionalverstärkungs-Operationseinheit 82, die integrale Verstärkung der Integralverstärkungs-Operationseinheit 84 und die Rückkopplungsverstärkung der Rückkopplungsverstärkungs-Operationseinheit 88 durch die Rückkopplungsverstärkungs-Einstelleinheit 79 eingestellt.
Wenn die Soll-Türgeschwindigkeit VL und die Ist-Türgeschwindigkeit V für die Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 bereitgestellt werden, wird die Ist-Türgeschwindigkeit von der Soll-Türgeschwindigkeit durch den ersten Addierer 81 subtrahiert. Das Ergebnis der Subtraktion wird durch die Integrations-Operationseinheit 83 integriert und mit der positiven Proportionalverstärkung K2 durch die Proportionalverstärkungs-Operationseinheit 87 multipliziert. Die Ausgabe der Integrations-Operationseinheit 83 wird mit der integralen Verstärkung K1 durch die Integralverstärkungs-Operationseinheit 84 multipliziert. Die Ist-Türgeschwindigkeit wird mit der Rückkopplungsverstärkung K4 durch die Rückkopplungsverstärkungs-Operationseinheit 88 multipliziert. Die Ergebnisse der Multiplikationen in der Proportionalverstärkungs-Operationseinheit 87, der Integralverstärkungs-Operationseinheit 84 und der Rückkopplungsverstärkungs-Operationseinheit 88 werden im zweiten Addierer 85 addiert, wobei das Ergebnis der Addition als Einschaltfolge-Signal der Antriebsschaltung 61 zugeführt wird.
Bei einer solchen Konfiguration, wie sie oben beschrieben ist, ist das zweite Ausführungsbeispiel dadurch gekennzeichnet, dass die Einschaltdauer im Verhältnis zur Ist-Türgeschwindigkeit durch Verwendung eines Wertes, der durch Multiplizieren der Ist- Türgeschwindigkeit V mit der positiven Rückkopplungsverstärkung K4 ermittelt wird, erhöht/gesenkt, wobei damit eine Wirkung ähnlich zu der des oben erwähnten ersten Ausführungsbeispiels erzielt wird. In dem oben erwähnten ersten Ausführungsbeispiel wird in dem Fall, in dem die Ist-Türgeschwindigkeit V gesenkt wird, die Einschaltdauer so gesteuert, dass sie sofort gesenkt und dann angehoben wird. Bei einem solchen Steuerverfahren ist eine Folgefähigkeit für die Soll-Türgeschwindigkeit VL nicht vorzuziehen.
Dementsprechend wird in diesem Ausführungsbeispiel der Wert proportional zur Ist-Türgeschwindigkeit V der Mitkopplung unterzogen, wobei die Proportionalverstärkung K2 und die integrale Verstärkung K1, die positive Werte sind, verwendet werden. Damit ist es möglich, ein Steuersystem zu erhalten, das in der Lage ist, auf Lastschwankungen in einer ähnlichen Weise wie die des oben erwähnten ersten Ausführungsbeispiels hinzuwirken und der Änderung der Soll-Türgeschwindigkeit gut zu folgen.
Das oben beschriebene zweite Ausführungsbeispiel kann eine ähnliche Wirkung erzielen, selbst wenn eine Konfiguration gemäß 9 (drittes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Lehre, das nicht die gesamte Kombination der Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 lehrt) übernommen wird. Im Vergleich mit der Konfiguration gemäß 8 ist die Rückkopplungsverstärkungs-Operationseinheit 88 gemäß 8 entfernt, wobei die Mitkopplungsverstärkungs-Operationseinheit 89 zum Multiplizieren der Soll-Türgeschwindigkeit VL mit der Mitkopplungsverstärkung K3 bereitgestellt wird und die Proportionalverstärkungs-Operationseinheit 90 zum Multiplizieren des Additionsergebnisses des ersten Addierers 81 mit der Proportionalverstärkung K2 an Stelle der Proportionalverstärkungs-Operationseinheit 87 bereitgestellt wird. Zusätzlich werden die Multiplikationsergebnisse in der Mitkopplungsverstärkungs-Operationseinheit 89, der Proportionalverstärkungs-Operationseinheit 90 und der Integralverstärkungs-Operationseinheit 84 im zweiten Addierer 85 addiert. Hier werden die jeweiligen Verstärkungen gemäß 8 und 9 umgewandelt, wie in den folgenden Formeln (4) und (5) dargestellt ist. Damit werden das gemäß 8 konfigurierte Steuersystem und das gemäß 9 konfigurierte Steuersystem zueinander äquivalent. K2 = K5 – K4 (4) K3 = K4 (5)
Das Steuersystem mit der Konfiguration gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel in 9 wird mit dem Steuersystem gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel in 5 verglichen. Wenn dann im Steuersystem des ersten Ausführungsbeispiels die Proportionalverstärkung K2 auf –0,2 eingestellt wird, wird die Ansprechempfindlichkeit gegenüber dem Sollwert zu Beginn der Bewegung der Tür langsam wie in dem Fall, in dem die Proportionalverstärkung K2 auf 0 eingestellt wird (wie durch die eingekreiste Zahl 2 von 6 gezeigt wird). Neben dem obengenannten folgt die Ist-Türgeschwindigkeit der Soll-Türgeschwindigkeit nach, nachdem sich die Tür einmal in die umgekehrte Richtung bewegt. Damit hat sich die Ansprechempfindlichkeit zu Beginn der Bewegung verschlechtert.
Als ein Beispiel des Ausführungsbeispiels zum Vermeiden dieses Problems, wird erwogen, eine Mitkopplung durch Anwendung der Mitkopplungsverstärkung K3 durchzuführen, die in dem Ausführungsbeispiel gemäß 9 verwendet wird. Zum Beispiel wird in dem Fall, in dem die Rückkopplungsverstärkung gleich 0,7, die Proportionalverstärkung K2 gleich 0,5 und die integrale Verstärkung K1 gleich 0,16 eingestellt sind, die Ansprechempfindlichkeit so, wie es durch die eingekreiste Zahl 4 von 6 dargestellt ist. Bei den durch die eingekreiste Zahl 4 von 6 gezeigten Ansprechcharakteristiken wird, obwohl die Ansprechempfindlichkeit gegenüber der Störgröße völlig dieselbe ist wie die der eingekreisten Zahl 3 von 6, die Ansprechempfindlichkeit des Sollwerts zu Beginn der Bewegung nahe der Ansprechempfindlichkeit, die durch die eingekreiste Zahl 1 von 6 dargestellt ist.
10 ist eine grafische Darstellung, die eine Konfiguration eines Steuersystems zeigt, das eine Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Lehre zeigt und ähnlich zu der von 5 ist. Im Vergleich mit der Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 des ersten Ausführungsbeispiels gemäß 5 ist die Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 in 10 durch das Aufweisen eines vorpositionierten Kompensators gekennzeichnet, der mit dem Kompensator 91, der die Soll-Türgeschwindigkeit VL dem ersten Addierer 81 in unten zu beschreibenden Ansprechcharakteristiken zuführt und als Soll-Geschwindigkeitsänderungseinheit fungiert, und mit dem Kompensator 92 bereitgestellt wird, der die Soll-Türgeschwindigkeit VL dem zweiten Addierer 85 in unten zu beschreibenden Ansprechcharakteristiken zuführt und als eine Kompensationseinheit fungiert.
Angenommen, dass die Ansprechempfindlichkeit gegenüber einem gewünschten Sollwert als eine Übertragungsfunktion (s) erreicht wird, wird die Übertragungsfunktion A(s) des Kompensators 91 so wie in der folgenden Formel (6) dargestellt, wobei die Übertragungsfunktion B(s) des Kompensators 92 so wie in der folgenden Formel (7) dargestellt wird. A(s) = m(s) (6) B(s) = {(S + τ)/a} × m(s) (7)
Bei der oben beschriebenen Konfiguration werden, selbst wenn die integrale Verstärkung K1 und die Proportionalverstärkung K2 auf willkürliche Werte eingestellt werden, wenn zum Beispiel die Proportionalverstärkung K2 auf einen negativen Wert eingestellt wird, gewünschte Ansprechcharakteristiken gegenüber dem Sollwert erreicht. Folglich kann die Geschwindigkeit der Tür zum Zeitpunkt des Einklemmens gesenkt werden, wobei der Soll-Türgeschwindigkeit gut gefolgt werden kann.
Als Nächstes wird ein Verarbeitungsverfahren mit Bezug auf 11, 12 und 13 beschrieben, wenn die integrale Verstärkung K1, die Proportionalverstärkung K2, die Mitkopplungsverstärkung K3 und die Proportionalverstärkung K5 durch die oben erwähnte Tür-Öffnungs-/Schließ-Steuereinheit 36 eingestellt werden, um ein Einschaltfolge-Signal im dritten Ausführungsbeispiel zu erzeugen.
Zunächst führt die Tür-Öffnungs-/Schließ-Steuereinheit 36 eine Verarbeitung des Ablaufdiagramms gemäß 11 in der Türpositions-Berechnungseinheit 74 durch, wobei damit die Bewegungsrichtung und die Türposition der Schiebetür 1 berechnet werden. Anschließend führt die Tür-Öffnungs-/Schließ-Steuereinheit 36 die Bearbei tung des Ablaufdiagramms gemäß 12 oder 13 durch, wobei damit das Einschaltfolge-Signal erzeugt wird.
Als Nächstes wird ein Verfahren zur Berechnung der Türposition durch die Türpositions-Berechnungseinheit 74 mit Bezug auf 11 beschrieben.
Wenn sich in 11 die Schiebetür 1 tatsächlich bewegt und ein Tür-Antriebsimpuls vom Impuls-Kodierer 47 bereitgestellt wird, wird ein Zählwert (Freilauf) eines internen Freilauf-Zählers mit einem gegenwärtigen Zählwert (Zählen jetzt) durch die Türpositions-Berechnungseinheit 74 eingestellt (Schritt S1101). Zum Beispiel ist dieser Freilauf-Zähler einer, der die Anzahl der Impulse zählt, indem das Ansteigen der Tür-Antriebsimpulse von Impuls-Kodierer 47 erfasst wird.
Als Nächstes wird eine Differenz zwischen dem vorherigen Zählwert und dem gegenwärtigen, im Schritt S1101 eingestellten Zählwert durch die Türpositions-Berechnungseinheit 74 bearbeitet, ein durch die Bearbeitung erzielter Wert wird als Impulswert (Impuls) eingestellt, um die Türposition zu ermitteln, wobei der im Schritt S1101 ermittelte gegenwärtige Zählwert auf einen vorherigen Zählwert geändert wird (Schritt S1102). Dann wird festgestellt, ob der durch die Bearbeitung im Schritt S1102 ermittelte Impulswert ein negativer Wert ist, der kleiner ist als "0" (Schritt S1103) oder nicht. Wenn festgestellt wird, dass der Impulswert nicht kleiner ist, wird der Zählwert in der folgenden Verarbeitung so verwendet wie er ist. Wenn festgestellt wird, dass der Impulswert kleiner ist, werden der maximale Zählwert des Freilauf-Zählers (MAXFREILAUF) und der im Schritt S1102 ermittelte Zählwert miteinander addiert, wobei der durch die Addition ermittelte Wert als ein in der folgenden Verarbeitung zu verwendender Zählwert eingestellt wird (Schritt S1104).
Als Nächstes wird ein Spannungspegel der B-Phase des Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotors 48 durch die Türpositions-Berechnungseinheit 74 ermittelt, um die Rotationsrichtung des Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotors 48 zu bestimmen (Schritt S1105). In diesem Fall stellt die Türpositions-Berechnungseinheit 74 fest, ob sich der Spannungspegel der B-Phase des Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotors 48 auf einem hohen Pegel befindet oder nicht. Wenn festgestellt wird, dass der Spannungs- Pegel nicht hoch ist, wird der Tür-Zählwert um "1" erhöht (Schritt S1106). Wenn festgestellt wird, dass der Spannungspegel hoch ist, wird der Tür-Zählwert (Tür-Zählung), der die Bewegungsrichtung der Schiebetür 1 anzeigt, um "1" vermindert (Schritt S1107).
Als Nächstes wird ein Wert eines Rand-Markierungszeichens (edgeflag), der anzeigt, ob der Tür-Antriebsimpuls bereitgestellt wird oder nicht, auf "1" eingestellt, um mitzuteilen, dass der Impuls bereitgestellt wird (Schritt S1108). Dann wird eine Position (Bereich), in der die Schiebetür 1 vorhanden ist, auf der Basis des durch die Bearbeitung im Schritt S1102 oder S1104 ermittelten Impulswertes und der Rotationsrichtung des Tür-Öffnungs-/Schließ-Antriebsmotors 48 berechnet, die im Schritt S1105 ermittelt wird, wobei die so berechnete Türpositions-Information der Soll-Geschwindigkeits-Erzeugungseinheit 77 und der Rückkopplungsverstärkungs-Einstelleinheit 79 zugeführt wird (Schritt S1109).
In einer solchen Weise wird die berechnete Türpositions-Information für die Soll-Geschwindigkeits-Erzeugungseinheit 77 und die Rückkopplungsverstärkungs-Einstelleinheit 79 bereitgestellt. Des Weiteren wird die Verarbeitung gemäß 12 in einem vorgegebenen Zyklus begonnen, wenn die Verarbeitung ausgeführt wird (zum Beispiel alle 50 msec).
12 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren im Fall der Realisierung der Verarbeitung zur Erzeugung des Einschaltfolge-Signals gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Lehre durch zum Beispiel einen Mikrocomputer zeigt.
In 12 wird zunächst eine Rechenoperation (1000 × 2,7 (Elektrodenintervall)/Impulsbreite des Kodierers) in der Geschwindigkeits-Berechnungseinheit 75 durchgeführt, wobei die Ist-Türgeschwindigkeit V ermittelt wird (Schritt S1201). Man beachte, dass die oben beschriebene Berechnungsformel für die Ist-Türgeschwindigkeit V ein reines Beispiel ist und entsprechend gemäß dem Elektrodenintervall des Kodierers und dergleichen geändert werden kann. Anschließend wird in der Soll-Geschwindigkeits-Erzeugungseinheit 77 die Soll-Türgeschwindigkeit VL entsprechend der durch die Türpositions-Berechnungseinheit 74 in der oben beschriebenen Weise berechneten Türposition erzeugt und der Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 zugeführt (Schritt S1202).
Als Nächstes werden die Ist-Türgeschwindigkeit V und die Soll-Türgeschwindigkeit VL in der Rückkopplungsverstärkungs-Einstelleinheit 79 miteinander verglichen (Schritt S1203). Wenn V gleich/größer als VL ist, dann wird zum Beispiel die integrale Verstärkung K1 gleich 1 eingestellt, wobei die Proportionalverstärkung K2 gleich 1 und die Rückkopplungsverstärkung K3 gleich 0 eingestellt werden (Schritt S1204). Wenn V kleiner ist als VL, dann wird zum Beispiel die integrale Verstärkung K1 gleich 0,16 eingestellt, wobei die Proportionalverstärkung K2 gleich –0,2 und die Rückkopplungsverstärkung K3 gleich 0,75 eingestellt werden (Schritt S1205). Anschließend wird in der Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 die Soll-Türgeschwindigkeit VL mit der Rückkopplungsverstärkung K3 multipliziert (Schritt S1206), wobei (VL – V) mit der Proportionalverstärkung K2 (Schritt S1207) und (VL – V) mit der integralen Verstärkung K1 multipliziert werden (Schritt S1208). Dann addiert die Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 durch den zweiten Addierer 85 das im Schritt S1206 ermittelte Ergebnis der Multiplikation (F), das im Schritt S1207 ermittelte Ergebnis der Multiplikation (P) und einen Integralwert (Isum) des im Schritt S1208 ermittelten Ergebnisses der Multiplikation (I). Damit ermittelt die Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 die Einschaltdauer (Einschaltung) (Schritt S 1209).
Als Nächstes stellt die Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 fest, ob die im Schritt S1209 ermittelte Einschaltdauer 0% oder mehr beträgt oder nicht (Schritt S1210). Wenn festgestellt wird, dass die Einschaltdauer 0% oder mehr beträgt, geht die Verarbeitung zur Schritt S1212 weiter. Wenn festgestellt wird, dass die Einschaltdauer nicht 0% oder mehr beträgt, wird die Einschaltdauer auf 0% eingestellt.
Als Nächstes stellt die Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 fest, ob die im Schritt S1209 ermittelte Einschaltdauer 100% oder mehr beträgt oder nicht. Speziell wird festgestellt, ob die Ist-Türgeschwindigkeit V die Soll-Türgeschwindigkeit VL übersteigt oder nicht. Wenn festgestellt wird, dass die Einschaltdauer 100% oder mehr beträgt, geht die Verarbeitung zum Schritt S1214 weiter. Wenn festgestellt wird, dass die Einschaltdauer nicht 100% oder mehr beträgt, wird der im Schritt S1208 ermittel te Multiplikationswert (I) zum Integralwert (Isum) addiert, wobei damit ein neuer Integralwert ermittelt wird (Schritt S1213). Schließlich trägt die Einschaltdauer-Berechnungseinheit 78 die Einschaltdauer des im Schritt S1213 ermittelten Integralwerts in ein Register zum Antreiben eines Motors (nicht dargestellt) der Antriebsschaltung 61 ein (S 1214).
Bei dem oben beschriebenen Verarbeitungsverfahren gemäß 12 stellt die Rückkopplungsverstärkungs-Einstelleinheit 79 die Proportionalverstärkung K2 auf einen positiven Wert in dem Fall ein, in dem die Ist-Türgeschwindigkeit V die Soll-Türgeschwindigkeit VL übersteigt, das heißt, in dem Fall, in dem (VL – L) negativ ist. Entsprechend der eingestellten Proportionalverstärkung K2 werden die integrale Verstärkung K1 und die Rückkopplungsverstärkung K3 eingestellt. Damit wird die Einschaltdauer als gewöhnliche Rückkopplungssteuerung drastisch verringert, wobei es dadurch möglich ist, ein Absinken der Ist-Türgeschwindigkeit V zu erreichen. Folglich kann, wenn zum Beispiel das Fahrzeug an einem Gefälle angehalten wird, in dem Fall, in dem die Ist-Türgeschwindigkeit die Soll-Türgeschwindigkeit übersteigt, und in dem Fall, in dem die Ist-Türgeschwindigkeit auf Grund des Schwingungswiderstands etwas geringer ist als die Soll-Türgeschwindigkeit, die Ist-Türgeschwindigkeit so eingerichtet werden, dass sie der Soll-Türgeschwindigkeit rasch nachfolgt.
13 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren im Fall der Realisierung einer Verarbeitung zum Erzeugen des Einschaltfolge-Signals gemäß einem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Lehre durch zum Beispiel einen Mikrocomputer zeigt. Dieses Verarbeitungsverfahren ist in den folgenden Punkten gekennzeichnet, die einen Ersatz für das Verarbeitungsverfahren gemäß 12 aufweisen. Speziell wird der Schritt S1301 zum Einstellen der integralen Verstärkungen K1, der Proportionalverstärkungen K2 und der Mitkopplungsverstärkungen K3 auf der Basis der Türpositionen, der Ist-Türgeschwindigkeit und der Soll-Türgeschwindigkeit durch die Verwendung von Tabelle 1 gemäß 14 an Stelle der Verarbeitung der Schritte S1203, S1204 und S1205 gemäß 12 durchgeführt.
In Tabelle 1 gemäß 14 werden die integralen Verstärkungen K1, die Proportionalverstärkungen K2 und die Mitkopplungsverstärkungen K3 entsprechend den Tür positionen (10 mm, 300 mm, 600 mm) eingestellt, wobei die richtig geschlossene Position als ein Bezug und als Größenverhältnisse (VL – V ≤ –2, –2 < VL – V & VL – V < 10, 10 < VL – V) zwischen den Ist-Türgeschwindigkeiten V und den Soll-Türgeschwindigkeiten VL genommen werden.
Bei dem in 13 gezeigten Verfahren werden gemäß Tabelle 1 von 14 alle integralen Verstärkungen K1, Proportionalverstärkungen K2 und Rückkopplungsverstärkungen K3 entsprechend den Werten von (VL – V) und den Türpositionen geändert. Damit wird die Proportionalverstärkung K2 nur negativ eingestellt, wenn das Einklemmen auftritt und der Wert von (VL – V) signifikant erhöht ist, wobei damit die Ist-Türgeschwindigkeit V positiv gesenkt wird. Des Weiteren kann in dem Fall, in dem ein Wert von (VL – V) sowohl im positiven als auch im negativen klein ist, die Ist-Türgeschwindigkeit V so eingerichtet werden, dass sie mit der Soll-Türgeschwindigkeit VL rasch zusammenfällt, während die Proportionalverstärkung K2 positiv eingestellt wird. Darüber hinaus wird nicht nur die Proportionalverstärkung K2, sondern auch die integrale Verstärkung K3 auf den optimalen Wert für den Wert der Proportionalverstärkung K2 eingestellt. Daher können für Konvergenzcharakteristiken zur Soll-Türgeschwindigkeit VL gewünschte Charakteristiken, zum Beispiel kritische Bremscharakteristiken verwendet werden. Zusätzlich macht es die Änderung der Verstärkungen abhängig von der Türposition möglich, dass die Verstärkungen geändert werden, zum Beispiel an einer Türposition, wo das Einklemmen auftreten kann, und an einer Türposition, wo das Einklemmen nicht auftreten kann. Damit kann eine entsprechende Steuerung ausgeführt werden.
Man beachte, dass es im oben beschriebenen sechsten Ausführungsbeispiel zufrieden stellend ist, dass wenigstens eine Verstärkung von den oben beschriebenen Verstärkungen ausgewählt wird, obwohl alle, die integrale Verstärkung K1, die Proportionalverstärkung K2 und die Mitkopplungsverstärkung K3 auf der Basis der Öffnungs-/Schließ-Position der Tür entschieden werden.
Darüber hinaus werden in den mit Bezug auf die Ablaufdiagramme von 12 und 13 beschriebenen Ausführungsbeispielen die Verstärkungen K1, K2 und K3 auf der Basis der Türposition, der Türgeschwindigkeit und der Soll-Türgeschwindigkeit ein gestellt. Im Fall der Konfigurierung des Steuersystems gemäß 8 ist es jedoch zufrieden stellend, dass die Verstärkungen K1, K4 und K5 an Stelle der Verstärkungen K1, K2 und K3 eingestellt werden.
Wie oben beschrieben ist, wird gemäß der vorliegenden Lehre die Ist-Geschwindigkeit des Öffnungs-/Schließ-Körpers in einem Umfang gesenkt, der ausreicht, um den Einfluss der Last zu verringern, wobei es damit möglich gemacht wird, die Verringerung der Einklemmlast zu erreichen.

Claims

Steuervorrichtung für einen Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körper, die umfasst: eine Ist-Geschwindigkeits-Erfassungseinheit (75) zum Erfassen einer Ist-Geschwindigkeit (V) des Öffnungs-/Schließ-Körpers, die eine Ist-Öffnungs-/Schließ-Geschwindigkeit des Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körpers ist, der in einem Fahrzeug vorhanden ist; eine Soll-Geschwindigkeits-Erzeugungseinheit (77) zum Erzeugen einer Soll-Geschwindigkeit (VL) des Öffnungs-/Schließ-Körpers, die eine Soll-Öffnungs-/Schließ-Geschwindigkeit des Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körpers ist; gekennzeichnet durch eine Einschaltdauer-Berechnungseinheit (78) zum Ermitteln einer Geschwindigkeitsdifferenz (VL – V) zwischen der Soll-Geschwindigkeit (VL) des Öffnungs-/Schließ-Körpers, die durch die Soll-Geschwindigkeits-Erzeugungseinheit (77) erzeugt wird, und der Ist-Geschwindigkeit (V) des Öffnungs-/Schließ-Körpers, die durch die Ist-Geschwindigkeits-Erfassungseinheit (75) erfasst wird, und zum Berechnen einer Einschaltdauer unter Verwendung der ermittelten Geschwindigkeits-Differenz (VL – V), wenn Strom, der einem Motor zugeführt wird, der Öffnen/Schließen des Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körpers zugeführt wird, Einschaltsteuerung unterzogen wird; und eine Verstärkungs-Einstelleinheit (79) zum Einstellen einer Verstärkung, die beim Berechnen der Einschaltdauer durch die Einschaltdauer-Berechnungseinheit (78) verwendet wird, wobei die Einschaltdauer-Berechnungseinheit (78) die Einschaltdauer auf Basis eines Additionsergebnisses berechnet, das ermittelt wird, indem ein erster Multiplikationswert, bei dem die Geschwindigkeitsdifferenz (VL – V) mit einer negativen Proportionalverstärkung (K2) multipliziert wird, und ein zweiter Multiplikationswert addiert werden, bei dem ein integraler Wert der Geschwindigkeitsdifferenz (VL – V) mit einer Integralverstärkung (K1) multipliziert wird.
Steuervorrichtung für einen Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körper nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstärkungs-Einstelleinheit (79) die Proporti onalverstärkung (K2) nur auf einen negativen Wert einstellt, wenn die Geschwindigkeitsdifferenz (VL – V) einem vorgegebenen Wert gleich ist oder größer als dieser.
Steuervorrichtung für einen Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körper nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen vorpositionierten Kompensator, der eine Soll-Geschwindigkeits-Umwandlungseinheit und eine Kompensationseinheit enthält, wobei die Soll-Geschwindigkeits-Umwandlungseinheit die Soll-Geschwindigkeit (VL) des Öffnungs-/Schließ-Körpers empfängt und die Soll-Geschwindigkeit (VL) des Öffnungs-/Schließ-Körpers in vorgegebenen Ansprechcharakteristiken zuführt und die Kompensationseinheit einen Wert, der auf Basis der Soll-Geschwindigkeit (VL) des Öffnungs-/Schließ-Körpers berechnet wird, so zuführt, dass die vorgegebenen Charakteristiken realisiert werden, wobei die Einschaltdauer-Berechnungseinheit (78) den ersten Multiplikationswert und den zweiten Multiplikationswert auf Basis einer Geschwindigkeitsdifferenz (VL – V) zwischen der von der Soll-Geschwindigkeits-Umwandlungseinheit zugeführten Soll-Geschwindigkeit und der Ist-Geschwindigkeit (V) des Öffnungs-/Schließ-Körpers berechnet und die Einschaltdauer berechnet, indem sie einen Ausgang der Kompensationseinheit zu einem Ergebnis der Berechnung für den ersten Multiplikationswert und dem zweiten Multiplikationswert addiert.
Steuervorrichtung für einen Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körper nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Positionserfassungseinheit (74) zum Erfassen einer Öffnungs-/Schließ-Position des Öffnungs-/Schließ-Körpers, wobei die Verstärkungs-Einstelleinheit (79) wenigstens die Integralverstärkung (K1) oder die Proportionalverstärkung (K2) auf Basis der Öffnungs-/Schließ-Position des Öffnungs-/Schließ-Körpers einstellt, wobei die Position von der Positionserfassungseinheit (74) erfasst wird.
Steuervorrichtung für einen Fahrzeug-Öffnungs-/Schließ-Körper nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Positionserfassungseinheit (74) zum Erfassen einer Öffnungs-/Schließ-Position des Öffnungs-/Schließ-Körpers, wobei die Soll-Geschwindigkeits-Erzeugungseinheit (77) die Soll-Geschwindigkeit auf Basis der durch die Positionserfassungseinheit erfassten Öffnungs-/Schließ-Position erzeugt.