JPH09177430A - 車両用スライドドアの自動開閉制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車体の側面に取り付けたスライドドアをモー
タ等の駆動源によって自動的に開閉し得る車両用スライ
ドドアの自動開閉制御装置に関し、スライドドアの自動
駆動に課せられるあらゆる状況を考慮して、自在性と安
全性との二律背反する制御を可能とすることを目的とす
る。 【解決手段】 正逆転可能なモータを有するドア駆動部
と、ドア駆動部のモータ負荷を検出するモータ負荷検出
手段と、ガイドトラックに案内されるドアの位置をドア
全開から全閉までの範囲で検出するドア位置検出手段
と、ドアの移動速度を計測するドア速度検出手段と、車
体が平常姿勢におけるモータ負荷をモータ負荷検出手段
とドア位置検出手段を関連させてドアの位置に係る固有
のモータ負荷として記憶する記憶手段と、所用のドア位
置に対応して記憶されたモータ負荷と、その位置でドア
を駆動しているモータの負荷との偏差によってモータの
速度を検出しつつモータに加える電力を制御するように
したモータ制御手段とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、自動車等の車両の
側面に取り付けたスライドドアを、モータ等の駆動源に
よって自動的に開閉し得るようにした車両用スライドド
アの自動開閉制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から車体の側面に前後方向にスライ
ド可能に支持されたスライドドアを、モータ等の駆動源
によって開閉移動するようにした車両用スライドドアの
自動開閉制御装置が知られている。この装置では、運転
席やドアハンドルの近くに設けた操作手段を使用者が意
識的に操作することによって駆動源を起動し、スライド
ドアを駆動源の駆動力によって自動的に開閉するように
なっている。

【０００３】また、操作手段に代わるトリガー手段とし
て、スライドドアが手動力によって所定の距離を移動し
たことを検知し、それを契機として駆動源を起動し、手
動力に代わって駆動源の駆動力に切り替えてスライドド
アを自動的に開閉するようにしたものもある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の車両用スライド
ドアの自動開閉制御装置においては、スライドドアの自
重が重いため、スライドドアの駆動に係る負荷が開閉方
向や開閉位置に影響されやすく、とくにスライドドアの
移動方向に係る自動車の前後の傾きによっては、ドアの
自重を吊り上げるほどの過大加重から、同程度の加重に
制動を加える負の負荷を生じるため、安全対策を十分に
考慮しての自動開閉制御を困難なものにしていた。

【０００５】つまり、スライドドアに係る負荷が大き
く、かつ負荷変動幅が大きくなれば、ドア駆動手段の出
力パワーは負荷変動に素早く対処できるように十分な余
裕をもって大きくしなければならない。しかし、反対に
小さな負荷変動に対しては感応力が減少するため、スラ
イドドアに挟み込みが生じないように安全性を考慮して
出力パワーを制御するのは困難であった。

【０００６】とくにスライドドアの動力駆動の開始時期
を自動制御とした場合、スライドドアの開閉方向や開閉
位置、スライドドアが開閉されるときの車体姿勢など、
自動車のあらゆる状況を考慮して安全対策を施さなけれ
ばならない。

【０００７】例えば、手動力から電動力に切り替える契
機をスライドドアの移動距離で得る場合は、手動力でス
ライドドアが動かされたことを確実に判断するのが難し
い。例えば、緩やかな坂道で停車して開いたスライドド
アが緩慢に移動したとき、スライドドアは自動駆動に切
り替わり、自動駆動を望まない場合でも駆動力が働いて
しまう。このような車体の姿勢等によりドアの負荷変動
幅が大きくなったり、ドアの負荷自体が大きくなると、
確実な手動力から自動力への切り替えが困難になる。

【０００８】とくにスライドドアはドアの移動方向が直
線的で、かつ車体の前後方向と同一方向に移動し得るよ
うになっているため、坂道でのドアの開閉にはドアの自
重が制御に大きく作用する。このため、自動車の駐車時
姿勢、すなわち駐車した道路に傾斜がある場合の傾斜の
度合いを、スライドドアの開閉に際して知ることは重要
である。

【０００９】（目的）本発明は、このような従来の課題
を解決するためになされたもので、スライドドアの自動
駆動に課せられるあらゆる状況を考慮して、自在性と安
全性との二律背反する制御を可能とすることを目的とす
る。そして、本発明は、手動駆動から自動駆動への切替
えを確実に行い、スライドドアが所在する位置に応じて
制御条件や制御量を的確に変更してスライドドアを安全
かつ迅速自在に制御し、スライドドアの挟み込みの有無
を速やかに判別して安全対策を施すようにした車両用ス
ライドドアの自動開閉制御装置を提供することを目的と
する。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
の発明は、車体に設けたガイドトラックに沿って開閉可
能に支持されたスライドドアを、モータ駆動により開閉
移動させるようにした車両用スライドドアの自動開閉制
御装置において、正逆転可能なモータを有するドア駆動
部と、前記ドア駆動部のモータ負荷を検出するモータ負
荷検出手段と、前記ガイドトラックに案内されるドアの
位置を、ドア全開から全閉までの範囲で検出するドア位
置検出手段と、ドアの移動速度を計測するドア速度検出
手段と、車体が平常姿勢でのモータ負荷をモータ負荷検
出手段とドア位置検出手段を関連させてドアの位置に係
る固有のモータ負荷として記憶する記憶手段と、所用の
ドア位置に対応して記憶されたモータ負荷とその位置で
ドアを駆動しているモータ負荷との偏差によってモータ
の速度を検出しつつモータに加える電力を制御するモー
タ制御手段とを備えることを特徴とする。

【００１１】本発明の請求項２に記載の発明は、車体に
設けたガイドトラックに沿って開閉可能に支持されたス
ライドドアを、モータ駆動により開閉移動させるように
した車両用スライドドアの自動開閉制御装置において、
正逆転可能なモータを有するドア駆動部と、モータの駆
動力を前記スライドドアに断続自在に連結する電磁クラ
ッチと、ドアの移動速度を計測するドア速度検出手段
と、前記モータが停止しているときに前記ドア速度検出
手段の検出したドア速度が予め設定した所要の範囲内に
あると、前記クラッチを接続状態にし、かつ前記モータ
を駆動するようにしたドア電動駆動スタート手段とを備
えることを特徴とする。

【００１２】本発明の請求項３に記載の発明は、請求項
２に記載の発明において、前記ドア電動駆動スタート手
段が、ドア速度が予め設定した所要の範囲内にあると認
識してから所定時間経過後に、ドア速度が予め設定した
所要の範囲内から外れていると認識した場合は、クラッ
チおよびモータを駆動させないようにしたことを特徴と
する。

【００１３】本発明の請求項４に記載の発明は、請求項
２または３に記載の発明において、前記ドア電動駆動ス
タート手段が、クラッチを接続状態に駆動する前に、モ
ータを予め駆動させてあることを特徴とする。

【００１４】本発明の請求項５に記載の発明は、請求項
２〜４のいずれかに記載の発明において、前記ガイドト
ラックに案内されるドアの位置を、ドア全開から全閉ま
での範囲で検出するドア位置検出手段を備え、前記ドア
電動駆動スタート手段は、前記スライドドアが前記ドア
位置検出手段によって検出したドア位置及び移動方向に
よる固有のドア速度になるように、前記モータに加える
電力を制御することを特徴とする。

【００１５】本発明の請求項６に記載の発明は、車体に
設けたガイドトラックに沿って開閉可能に支持されたス
ライドドアを、モータ駆動により開閉移動させるように
した車両用スライドドアの自動開閉制御装置において、
正逆転可能なモータを有するドア駆動部と、前記ガイド
トラックに案内されるドアの位置を、ドア全開から全閉
までの範囲で検出するドア位置検出手段と、ドア位置検
出手段の位置データに基づいてドア全開から全閉までの
範囲を所要複数のドア所在エリアに区分するドア所在エ
リア区分手段と、ドア所在エリア毎にデータ検出位置の
サンプリング分解能を異えてドアの変動要素を検出する
ドア変動要素検出手段と、ドア所在エリア毎にドアの変
動要素の制御基準を別々に設定してモータを制御するモ
ータ制御手段とを備えることを特徴とする。

【００１６】本発明の請求項７に記載の発明は、請求項
６に記載の発明において、ドア所在エリアが、ドアの開
方向移動中に所在する複数のエリアと、ドアの閉方向移
動中に所在する複数のエリアであることを特徴とする。

【００１７】本発明の請求項８に記載の発明は、請求項
６または７に記載の発明において、ドアの変動要素が、
ドアの移動速度であることを特徴とする。

【００１８】本発明の請求項９に記載の発明は、請求項
６または７に記載の発明において、ドアの変動要素が、
ドア駆動モータのモータ負荷に係る所要電気値であるこ
とを特徴とする。

【００１９】本発明の請求項１０に記載の発明は、請求
項６または７に記載の発明において、ドアの変動要素
が、ドア駆動モータのモータ負荷に係る所要電気値の変
化率であることを特徴とする。

【００２０】本発明の請求項１１に記載の発明は、請求
項６〜１０のいずれかに記載の発明において、モータ制
御手段が、ドア閉止直前の締め込み制御領域をなすドア
所在エリアにおいては、ドアの変動要素検出手段によっ
て検出されたドア変動要素は、モータ制御手段に反映さ
れないようにしてあることを特徴とする。

【００２１】本発明の請求項１２記載の発明は、車体に
設けたガイドトラックに沿って開閉可能に支持されたス
ライドドアを、モータ駆動により開閉移動させるように
した車両用スライドドアの自動開閉制御装置において、
正逆転可能なモータを有するドア駆動部と、前記ドア駆
動部のモータ負荷を、モータの駆動電流または駆動電
圧、もしくはその両方の電気値で検出するモータ負荷検
出手段と、平坦姿勢に車体があるときのドア開またはド
ア閉時のモータ負荷の電気値を記憶する記憶手段と、記
憶手段において記憶された平坦姿勢のモータ負荷の電気
値と、通常のドア開またはドア閉時に検出されたモータ
負荷の電気値を比較し、このモータ負荷に係る両電気値
の偏差から、ドア開閉時の車体の姿勢を判別する坂道判
別手段とを備えることを特徴とする。

【００２２】本発明の請求項１３に記載の発明は、請求
項１２に記載の発明において、前記記憶手段が、ドア開
時のモータ負荷電流とモータ駆動電圧を、モータ負荷の
電気値として記憶していることを特徴とする。

【００２３】本発明の請求項１４に記載の発明は、請求
項１２に記載の発明において、前記記憶手段が、ドア全
閉からドアを開く動作の連続した動作中で、かつガイド
トラックの直線部を移動中で、しかも移動速度の一定し
た時期のモータ負荷の電気値を暫時更新記憶しているこ
とを特徴とする。

【００２４】本発明の請求項１５に記載の発明は、請求
項１２に記載の発明において、前記坂道判別手段は、前
記モータ負荷に係る両電気値の偏差が開作動時に駆動電
圧がとても低いときは急な上り坂と、開作動時に駆動電
圧が低いときは上り坂と、開作動時に駆動電圧が低くも
なく電流値も大きくないときは平坦と、開作動時に電流
値が大きいときは下り坂と、開作動時に電流値がとても
大きいときは急な下り坂と、それぞれ判別することを特
徴とする。

【００２５】本発明の請求項１６に記載の発明は、請求
項１２〜１４のいずれかに記載の発明において、モータ
負荷に係る電気値が、デューティサイクルで負荷電力を
制御しているモータの駆動電圧を、デューティサイクル
１００％相当の電圧に換算してなることを特徴とする。

【００２６】本発明の請求項１７に記載の発明は、車体
に設けたガイドトラックに沿って開閉可能に支持された
スライドドアを、モータ駆動により開閉移動させるよう
にした車両用スライドドアの自動開閉制御装置におい
て、正逆転可能なモータを有するドア駆動手段と、スラ
イドドアの移動速度を、所要の時間間隔で間欠的に検出
するドア速度検出手段と、スライドドアの目標速度に対
して速すぎが許容される上限値から、それ以上の速すぎ
を少なくとも２回以上連続して検出して、速すぎ適合差
を検出する速すぎ検出手段と、スライドドアの目標速度
に対して遅すぎが許容される下限値から、それ以下の遅
すぎを少なくとも２回以上連続して検出して、遅すぎ適
合差を検出する遅すぎ検出手段と、目標速度を修正する
ための調整量を、目標速度に応じ速すぎもしくは遅すぎ
いずれかの適合差に基づいて適宜調整する調整量制御手
段と、速すぎもしくは遅すぎいずれかの適合差に応じた
調整量を、モータ制御に少なくとも１度は反映させると
ともに、スライドドアの移動状況に応じて速すぎもしく
は遅すぎの調整量を適宜に再調整する調整量再調整手段
と、調整量調整手段もしくは調整量再調整手段によって
調整された調整量に応じてモータの駆動力を制御するモ
ータ制御手段とを備えることを特徴とする。

【００２７】本発明の請求項１８に記載の発明は、請求
項１７に記載の発明において、前記調整量制御手段が、
目標速度に応じて適合差の倍率を変更していることを特
徴とする。

【００２８】本発明の請求項１９に記載の発明は、請求
項１７に記載の発明において、前記調整量調整手段が、
スライドドアの位置環境に応じて適合差の倍率を変更し
ていることを特徴とする。

【００２９】本発明の請求項２０に記載の発明は、請求
項１７〜１９のいずれかに記載の発明において、前記調
整量再調整手段が、スライドドアが進むに連れてモータ
負荷が平常値より増加傾向にあるときは挟み込みの可能
性があるとして、遅すぎ検出手段が遅すぎを検出して
も、遅すぎの制御量を減少させるか、間引くか、再調整
を行わないことを特徴とする。

【００３０】本発明の請求項２１に記載の発明は、請求
項１７〜２０のいずれかに記載の発明において、前記調
整量再調整手段が、前回の調整に対して逆の調整を行う
場合は、制御量を減少させて再調整量を出力することを
特徴とする。

【００３１】本発明の請求項２２に記載の発明は、請求
項１７〜２１のいずれかに記載の発明において、前記制
御量再調整手段が、速すぎまたは遅すぎの検出結果をモ
ータ制御に反映させた後、スライドドアの位置に応じて
速すぎまたは遅すぎの調整を適数回間引いて出力してい
ることを特徴とする。

【００３２】本発明の請求項２３に記載の発明は、請求
項１７〜２２のいずれかに記載の発明において、前記モ
ータ制御手段が、パルス幅変調制御であることを特徴と
する。

【００３３】本発明の請求項２４に記載の発明は、車体
に設けたガイドトラックに沿って開閉可能に支持された
スライドドアを、モータ駆動により開閉移動させるよう
にした車両用スライドドアの自動開閉制御装置におい
て、正逆転可能なモータを有するドア駆動部と、前記ド
ア駆動部のモータ負荷対応データ検出するモータ負荷検
出手段と、前記ガイドトラックに案内されるドアの位置
を、ドア全開から全閉までの範囲で検出するドア位置検
出手段と、ドア位置検出手段の検出位置によってアドレ
ス指定される所要サンプリング領域に、前記モータ負荷
検出手段が検出したモータ負荷対応データを関連させ
て、ドアの位置に係るモータ負荷対応データを記憶する
記憶手段と、記憶されたモータ負荷対応データが、最新
のサンプリング領域のアドレスで読み出される毎に、最
新に検出されたモータ負荷対応データにより、読み出さ
れたモータ負荷対応データを適宜修正して、新たに記憶
されるべきモータ負荷対応データとして学習するモータ
負荷対応データ学習手段と、ドアが実在するサンプリン
グ領域よりもドアの移動方向に適数領域分進んだサンプ
リング領域の記憶されたモータ負荷対応データを読み出
し、それとドアが実在するサンプリング領域のモータ負
荷対応データを所要に演算してドアの移動方向について
予測されるモータ負荷対応データの予測値を求め、その
予測値と実在するサンプリング領域のモータ負荷対応デ
ータの偏差から挟み込みの有無を判別する挟み込み判別
手段とを備えることを特徴とする。

【００３４】本発明の請求項２５に記載の発明は、請求
項２４に記載の発明において、前記モータ負荷対応デー
タが、間欠的に検出されたモータの電流値であることを
特徴とする。

【００３５】本発明の請求項２６に記載の発明は、請求
項２４に記載の発明において、前記モータ負荷対応デー
タが、ドア位置対応のアドレスを持つサンプリング領域
内で間欠的に複数個検出されたモータ電流の平均電流値
であることを特徴とする。

【００３６】本発明の請求項２７に記載の発明は、請求
項２４〜２６のいずれかに記載の発明において、前記記
憶されたモータ負荷対応データが、ドアの移動方向に配
列する各サンプリング領域で検出されたモータの電流値
又は平均電流値による直前検出のサンプリング領域の電
流値又は平均電流値と今回検出のサンプリング領域の電
流値又は平均電流値との変化率であることを特徴とす
る。

【００３７】本発明の請求項２８に記載の発明は、請求
項２４〜２７のいずれかに記載の発明において、前記挟
み込み判別手段が、記憶された前記モータ負荷対応デー
タから求めた予測値と実在するサンプリング領域のモー
タ負荷対応データの偏差から挟み込みの有無を判別する
とき、ドアの位置および作動方向に応じて判定度合いを
変えていることを特徴とする。

【００３８】本発明の請求項２９に記載の発明は、請求
項２４〜２８のいずれかに記載の発明において、前記挟
み込み判別手段が、記憶された前記モータ負荷対応デー
タから求めた予測値と実在するサンプリング領域のモー
タ負荷対応データの偏差から挟み込みの有無を判別する
とき、予測値との比較に加えて、最近のモータ負荷デー
タの増加傾向の判定を行うことを特徴とする。

【００３９】

【発明の実施の形態】図１は、本発明による車両用スラ
イドドアの自動開閉制御装置が適用される自動車の一例
を示す外観斜視図で、車体１の側面にスライドドア２が
前後方向に開閉可能に装着された状態を示している。ま
た、図２はスライドドア２（鎖線で示す）を取り外した
状態を示す車体１の拡大斜視図であり、図３はスライド
ドア２のみを単独で示す斜視図である。

【００４０】これらの図において、スライドドア２は車
体１のドア開口部３の上縁に設けたアッパートラック４
と下縁に設けたロアートラック５にドア２の上下端に固
設した摺動連結具６と連係して前後方向に摺動自在に懸
架されている。

【００４１】また、スライドドア２は内側後端に取り付
けたヒンジアーム２２が車体１の後部ウェスト部付近に
固定したガイドトラック７に摺動自在に係合して案内さ
れ、ドア開口部３を密閉した全閉位置から車体１のアウ
ターパネルの外側面より若干外方に突出しながら車体１
の外装パネル側面と平行に後方に移動し、ドア開口部３
を全開させる全開位置まで移動するように装着されてい
る。

【００４２】さらに、スライドドア２は、全閉位置に位
置するときに開口端面に設けたドアロック８が車体１側
に固定したストライカと係合することによって、確実な
閉鎖状態をもって全閉位置に保持されるように構成され
ている。また、スライドドア２の外側面には、手動によ
る開閉操作を行うためのドアハンドル３７が取り付けら
れている。なお、ドアロック８はスライドドア２の後端
面に設けるようにしてもよい。

【００４３】また、車体１のドア開口部３の後方には、
車体１を外装するアウターパネルと室内側のインナーパ
ネルとの間に、図４に示すようなスライドドア駆動装置
１０が装着されている。このスライドドア駆動装置１０
は、モータ駆動によってガイドトラック７内に配設され
たケーブル部材１２を移動させ、それによってケーブル
部材１２に連結されたスライドドア２を移動させるもの
である。

【００４４】なお、本実施の形態では車内に設置した開
閉スイッチ（図示せず）によってスライドドア２の開閉
指示を行うとともに、図１に示すように、車外からワイ
ヤレスリモコン３０によっても開閉指示を行うことがで
きるように構成されている。これらの構成の詳細につい
ては後述する。

【００４５】図５は、スライドドア駆動装置１０の要部
を示す斜視図である。スライドドア駆動装置１０はモー
タ駆動部１１を有し、このモータ駆動部１１は車体１の
室内側にボルト等をもって固定されたベースプレート１
３に、正逆転可能なスライドドア開閉用の開閉モータ１
４、ケーブル部材１２が巻回されるドライブプーリ１
５、電磁クラッチ１６を内蔵する減速部１７をそれぞれ
固定した構成からなっている。

【００４６】ドライブプーリ１５は回転伝達力が減速機
構を有して開閉モータ１４の回転数を減少し、かつ出力
トルクを増大してケーブル部材１２に伝達する。また、
電磁クラッチ１６は開閉モータ１４の駆動時に別途適時
に励磁されて開閉モータ１４とドライブプーリ１５とを
機械的に連結する。

【００４７】ドライブプーリ１５に巻回されたケーブル
部材１２は、ガイドトラック７の後方に設けられた一対
の案内プーリ１９，１９を介して外向きにコ字型に開口
するガイドトラック７の上方の開口部７ａと、下方の開
口部７ｂとに互いに平行に掛け回されるとともに、ガイ
ドトラック７の前端部に設けた反転プーリ２０に巻回さ
れて無端索条を形成している。

【００４８】また、ケーブル部材１２のガイドトラック
７の開口部７ａを走行する部分の適所には、開口部７ａ
内を抵抗なく走行できる状態で移動部材２１が固設され
ている。ケーブル部材１２はこの移動部材２１より前方
側が閉扉用ケーブル１２ａとなり、後方側が開扉用ケー
ブル１２ｂとなっている。

【００４９】移動部材２１はヒンジアーム２２を介して
スライドドア２の内側後端部に連結され、開閉モータ１
４の回転による開扉用ケーブル１２ａまたは閉扉用ケー
ブル１２ｂの引っ張り力によってガイドトラック７の開
口部７ａ内を前方または後方に移動し、それによってス
ライドドア２を閉扉方向または開扉方向に移動させるよ
うになっている。

【００５０】また、ドライブプーリ１５の回転軸には、
その回転角度を高分解能に計測するロータリーエンコー
ダ１８が連係されている。ロータリーエンコーダ１８は
ドライブプーリ１５の回転角度に応じたパルス数の出力
信号を発生し、ドライブプーリ１５に巻回されているケ
ーブル部材１２の移動量、すなわちスライドドア２の移
動量を計測できるようになっている。

【００５１】このため、スライドドア２の全閉位置を初
期値としてロータリーエンコーダ１８からのパルス数を
全開位置まで計数すれば、その計数値Ｎは移動部材２１
の位置、すなわちスライドドア２の位置を表すことにな
る。

【００５２】図６は、スライドドア２の移動状況を示す
概略的平面図である。前述したように、スライドドア２
は上下端に固設した摺動連結具６がアッパートラック４
およびロアートラック５と連係することによって前方部
が保持されており、ヒンジアーム２２がガイドトラック
７と連係することにより後方部が保持されている。

【００５３】（スライドドア自動制御装置）次に、図７
に示すブロック図を参照してスライドドア自動制御装置
２３と、車体１およびスライドドア２内の各電気的要素
との接続関係について説明する。スライドドア自動制御
装置２３はマイクロコンピュータによるプログラム制御
によってスライドドア駆動装置１０を制御するもので、
例えば車体１内のモータ駆動部１１の近傍に配置されて
いる。

【００５４】スライドドア自動制御装置２３と車体１内
の各電気的要素との接続としては、直流電圧ＢＶを受け
るためのバッテリー２４との接続、イグニッション信号
ＩＧを受けるためのイグニッションスイッチ２５との接
続、パーキング信号ＰＫを受けるためのパーキングスイ
ッチ２６との接続、メインスイッチ信号ＭＡを受けるた
めのメインスイッチ２７との接続がある。

【００５５】さらに、ドア開信号ＤＯを受けるためのド
ア開スイッチ２８との接続、ドア閉信号ＤＣを受けるた
めのドア閉スイッチ２９との接続、ワイヤレスリモコン
３０からのリモコン開信号ＲＯまたはリモコン閉信号Ｒ
Ｃを受けるためのキーレスシステム３１との接続、スラ
イドドア２が自動開閉されることを警告するために警報
音を発生するブザー３２との接続がある。

【００５６】なお、ドア開スイッチ２８およびドア閉ス
イッチ２９がそれぞれ２つの操作子から構成されている
のは、これらのスイッチが例えば車内の運転席と後部座
席との２箇所に設置されていることを示している。

【００５７】次に、スライドドア自動制御装置２３とス
ライドドア駆動装置１０との接続関係としては、開閉モ
ータ１４に電力を供給するための接続、電磁クラッチ１
６を制御するための接続、ロータリーエンコーダ１８か
らのパルス信号を受けてパルス信号φ１、φ２を出力す
るパルス信号発生部３８との接続などがある。

【００５８】また、スライドドア自動制御装置２３とス
ライドドア２内の各電気的要素との接続としては、スラ
イドドア２が全閉状態より若干開いた状態でドア開口部
３に設けた車体側コネクタ３３とスライドドア２の開口
端に設けたドア側コネクタ３４とが接続されることによ
って可能となる。

【００５９】この接続状態でのスライドドア自動制御装
置２３とスライドドア２内の各電気的要素との接続とし
ては、スライドドア２をハーフラッチからフルラッチの
状態にまで締め込むためにクロージャーモータＣＭに電
力を供給するための接続、ドアロック８を駆動してスト
ライカ９から外すためのアクチュエータ（ＡＣＴＲ）３
５に電力を供給するための接続、ハーフラッチを検出す
るハーフラッチスイッチ３６からのハーフラッチ信号Ｈ
Ｒを受けるための接続、ドアロック８と連結しているド
アハンドル３７の操作を検出するドアハンドルスイッチ
３７ａからのドアハンドル信号ＤＨを受けるための接続
などがある。

【００６０】次に、図８に示すブロック図を参照してス
ライドドア自動制御装置２３の構成について説明する。
スライドドア自動制御装置２３は主制御部５５を有し、
一定の時間間隔で繰り返し制御を行っている。主制御部
５５内には各入出力周辺機器の状況に応じて適正な制御
モードを選択する制御モード選択部５４が含まれてい
る。

【００６１】制御モード選択部５４は、各入出力周辺機
器の最新の状況に応じて制御に必要な最適の専用制御部
を選択する。専用制御部としては、主としてスライドド
ア２の開閉を制御するオートスライド制御部５６、スラ
イドドア２の移動速度を制御する速度制御部５７、スラ
イドドア２を駆動中にスライドドア２の移動を抑制する
物が移動方向に挟み込まれたか否かを検出する挟み込み
制御部５８がある。また、オートスライド制御部５６
は、車体１の姿勢を検出するための坂道判定部５９を含
んでいる。

【００６２】また、スライドドア自動制御装置２３は複
数の入出力ポート３９を有し、前述した各種のスイッチ
のオン／オフ信号や、リレーまたはクラッチ等の動作／
非動作信号等を入出力するように構成されている。ま
た、速度算出部４２および位置検出部４３はパルス信号
発生部３８から出力される２相のパルス信号φ１，φ２
を受けて周期計数値Ｔおよび位置計数値Ｎを生成する。

【００６３】バッテリー２４は自動車の走行中に発電機
４０によって充電され、その出力電圧は安定化電源回路
４１によって定電圧化されてスライドドア自動制御装置
２３に供給される。また、バッテリー２４の出力電圧は
電圧検出部４７によって検出され、その電圧値はＡ／Ｄ
変換部４８でディジタル信号に変換されてスライドドア
自動制御装置２３に入力される。

【００６４】さらに、バッテリー２４の出力電圧はシャ
ント抵抗４９に供給され、抵抗４９に流れる電流値Ｉが
電流検出部５０で検出される。検出された電流値ＩはＡ
／Ｄ変換部５１でディジタル信号に変換され、スライド
ドア自動制御装置２３に入力される。

【００６５】また、バッテリー２４の出力電圧はシャン
ト抵抗４９を介して電力スイッチ素子４６に供給され
る。この電力スイッチ素子４６はスライドドア自動制御
装置２３によってオン／オフ制御され、直流信号をパル
ス信号に変換して開閉モータ１４またはクロージャーモ
ータＣＭに供給する。パルス信号のデューティ比は電力
スイッチ素子４６で自在に制御し得るようになってい
る。

【００６６】電力スイッチ素子４６で得られたパルス信
号は、極性反転回路４５およびモータ切替回路４４を介
して開閉モータ１４またはクロージャーモータＣＭに供
給される。極性反転回路４５は開閉モータ１４またはク
ロージャーモータＣＭの駆動方向を変更するためのもの
で、電力スイッチ素子４６と共にモータの電力供給回路
を構成している。

【００６７】また、モータ切替回路４４は主制御部５５
からの指示によってスライドドア２を開閉駆動する開閉
モータ１４とクロージャーモータＣＭとのいずれか一方
を選択する。両モータともスライドドア２を駆動するモ
ータであるが、同時に駆動されることがないため、選択
的に駆動電力を供給するようにしている。

【００６８】この他に、主制御部５５からの指示によっ
て電磁クラッチ１６を制御するクラッチ駆動回路５２、
同じく主制御部５５からの指示によってアクチュエータ
３５を制御するアクチュエータ駆動回路５３を備えてい
る。

【００６９】（メインルーチン）次に、この構成を有す
る本発明の動作について説明する。図９は、スライドド
ア自動制御装置２３の動作を示すメインルーチンのフロ
ーチャートである。初めに初期設定を行い（ステップ１
０１）、稼働初期に主なパラメータ等をイニシャライズ
する。スイッチ（ＳＷ）判定（ステップ１０２）は、入
出力ポート３９に接続されている前述した各種のスイッ
チ２５〜２９等の開閉状態を判定し、各スイッチの開閉
状態を示すフラグ等を設定する。

【００７０】Ａ／Ｄ入力（ステップ１０３）は、Ａ／Ｄ
変換部４８，５１から電圧値Ｖおよび電流値Ｉを取り込
む。このＡ／Ｄ入力は下位レベルに電流値補正（ステッ
プ１１１）、電圧アドレス変換（ステップ１１２）を備
えている。

【００７１】次いで、前述した各スイッチの開閉状態等
の周囲状況からオートスライドモード（ステップ１１
３）かクロージャーモード（ステップ１１４）かを判定
するモード判定（ステップ１０４）を行い、いずれかに
選択制御する。オートスライドモードは開閉モータ１４
を駆動してスライドドア２を開閉制御するモードであ
り、クロージャーモードはクロージャーモータＣＭを駆
動してスライドドア２をフルラッチの状態に締め込んだ
り解放したりするモードである。

【００７２】続くアクチュエータ（ＡＣＴＲ）リレー制
御（ステップ１０５）、クラッチリレー制御（ステップ
１０６）、オートスライドリレー制御（ステップ１０
７）およびクロージャーリレー制御（ステップ１０８）
は、各制御部の制御結果が反映されて、電磁クラッチ１
６やモータ１４，ＣＭに電力投入を行う直接的制御部分
なので、特に詳細な説明は省略する。なお、スライドド
ア２を開閉駆動する開閉モータ１４の起動・停止はオー
トスライドリレー制御（ステップ１０７）によって行
う。

【００７３】次のスリープモード（ステップ１０９）
は、長時間なんの変化もないときに電力消費を低減する
制御である。次のプログラム調整（ステップ１１０）
は、別途ループ外に設けた割り込みプログラムにおける
プログラム調節タイマー（ステップ１１５）により、メ
インループのインターバルを、例えば１０mm秒に一定に
制御するものである。

【００７４】このプログラム調整において、プログラム
調節タイマーの割り込みを受けることにより、各ステッ
プにおける制御点が周囲の状況によってネストのより深
いレベルに入り込んだり、浅い階層で済んだり等して、
メインループの入り口に戻るインターバルが変動するの
を常に一定に調節している。プログラム調整が終了する
と、ＳＷ判定（ステップ１０２）に戻り、それ以降の処
理を繰り返すループ制御を行っている。

【００７５】（モード判定ルーチン）図１０は、モード
判定（ステップ１０４）の中のオートスライドモード判
定の概要を示すフローチャートである。このオートスラ
イドモード判定では、ドア２の動き出しをその時点の様
々な状況によって区分するスタートモード（ステップ１
１７）、動き出したドア２をその時点の状況に応じて適
正に制御する挟み込み判定（ステップ１１８）、坂道モ
ード（ステップ１１９）、速度制御（ステップ１２０）
等がある。坂道モードは、その下位レベルに平坦値デー
タ入力（ステップ１２１）、坂道判定（ステップ１２
２）等のルーチンがある。

【００７６】また、オートスライドモード判定（ステッ
プ１１６）は、スイッチ文（ステップ１２３）の部分で
周囲の状況に応じた識別子によりオート開作動（ステッ
プ１２４）、オート閉作動（ステップ１２５）、マニュ
アル閉作動（ステップ１２６）、逆転開作動（ステップ
１２７）、逆転閉作動（ステップ１２８）のいずれかに
分岐されて制御を行い、これらの制御の下位レベルに
は、目標位置算出（ステップ１２９）、全開検出（ステ
ップ１３０）の各ルーチンがある。さらに、スタートモ
ード（ステップ１１７）等と同じレベルにストップモー
ド（ステップ１３１）のルーチンがある。

【００７７】また、スタートモード（ステップ１１７）
は、その下位レベルにスイッチ文（ステップ１３２）に
より多枝分岐される通常スタートモード（ステップ１３
３）、ＡＣＴＲスタートモード（ステップ１３４）、手
動通常スタートモード（ステップ１３５）および手動全
閉スタートモード（ステップ１３６）の各ルーチンがあ
る。

【００７８】なお、スイッチ文（ステップ１２３，１３
２）として示される多分岐フローは周囲の状況を示す識
別子として各スイッチの開閉状態や、所要の制御の継続
中または終了を表す通常は１ビットのフラグを利用して
いる。

【００７９】このオートスライドモード判定のフロー
は、メインルーチンにしたがって制御点を移している
が、図１０に別途に示すパルスカウントタイマー（ステ
ップ１１５Ａ）およびパルス割り込み（ステップ１１５
Ｂ）の両ルーチンは、メインルーチンとは制御点を別に
した割り込みプログラムを構成している。

【００８０】（周期計数値Ｔ・位置計数値Ｎ）図１１
は、割り込みプログラムにおけるパルスカウントタイマ
ー（ステップ１１５Ａ）とパルス割り込み（ステップ１
１５Ｂ）の各ルーチンにおいて所要される周期計数値Ｔ
および位置計数値Ｎの取得タイムチャートを示す図であ
る。

【００８１】同図において、２相の速度信号Ｖφ１，Ｖ
φ２はロータリーエンコーダ１８から出力される２相の
パルス信号φ１，φ２に対応するもので、両信号の位相
関係からロータリーエンコーダ１８の回転方向、すなわ
ちスライドドア２の移動方向を検出する。具体的には、
パルス信号φ１の立ち上がり時にパルス信号φ２がＬレ
ベル（図示の状態）であれば、例えば開扉方向と判定
し、逆にＨレベルであれば閉扉方向と判定する。

【００８２】速度算出部４２では、速度信号Ｖφ１の立
ち上がり時に割り込みパルスｇ１を発生し、この割り込
みパルスｇ１の発生周期の間に割り込みパルスｇ１より
十分小さな周期（例えば、４００μsec ）を有するクロ
ックパルスＣ１のパルス数を計数し、その計数値を周期
計数値Ｔとする。従って、この周期計数値Ｔはロータリ
ーエンコーダ１８が出力するパルス信号φ１の周期をデ
ィジタル値に変換したものとなる。

【００８３】例えば、ロータリーエンコーダ１８の出力
パルスが１mm当たり１パルス（１周期）とすると、周期
計数値Ｔが２５０のときはドア２の移動速度は「１mm／
（４００μｓ×２５０）＝１０mm／sec 」となり、周期
計数値Ｔが１００のときはドア２の移動速度は「２５mm
／sec 」となる。

【００８４】なお、図１１に示す周期計数値ＴN-3 〜Ｔ
N+3 は、ロータリーエンコーダ１８が出力する出力信号
φ１によって得られる位置計数パルス（実質的には割り
込みパルスｇ１）を計数したドア２の位置情報を示す位
置計数値Ｎを添え字として持つもので、周期計数値ＴN
は、そのときに注目するＮ番目の位置に対応した周期計
数値Ｔを示し、ＴN-1 、ＴN-2 またはＴN+1 、ＴN+2
は、それぞれ位置計数値Ｎに対して１または２番前後の
位置に係る周期計数値Ｔを示すものである。

【００８５】また、この実施の形態では速度信号Ｖφ１
の連続する４周期分の周期計数値からスライドドア２の
速度を認識するようにしているので、４周期分の周期計
数値を格納するために４つの周期レジスタ１〜４を備え
ており、４つの周期レジスタにＮ番の位置を注目点と
し、それが周期レジスタ１〜４の先頭出力値となるよう
に４回分保留されるようになっている。

【００８６】こうして、パルスカウントタイマー（ステ
ップ１１５Ａ）とパルス割り込み（ステップ１１５Ｂ）
のルーチンとは、メインルーチンとは別途にそれぞれの
タイミングで周期計数値Ｔと位置計数値Ｎとを収得して
いる。

【００８７】図１２は、ロータリーエンコーダ１８が出
力する出力信号φ１を位置計数パルスとしてドア２の後
述する制御領域Ｅ１〜Ｅ６における分解能Ｂに応じてサ
ンプリングされるサンプリング点のタイムチャートを示
している。すなわち、制御領域Ｅ３，Ｅ４では位置計数
パルスφ１を２分の一分周した分解能２でサンプリング
し、制御領域Ｅ２では位置計数パルスφ１を４分の一分
周した分解能４でサンプリングし、制御領域Ｅ１，Ｅ
５，Ｅ６では位置計数パルスφ１を８分の一分周した分
解能８でサンプリングする。

【００８８】（スライドドアの制御領域）ここで、スラ
イドドア２の制御領域Ｅ１〜Ｅ６について説明する。図
１３は、ガイドトラック７の平面視を示している。スラ
イドドア２の開閉位置を移動部材２１の位置で表すと、
ドア２の閉方向に係るドアの所在エリアはエリア１〜４
の４エリアに分けてあり、ドア２の開方向に係るドアの
所在エリアはエリア５〜７の３エリアに分けてある。

【００８９】ドア２の全閉位置の位置計数値Ｎを０、全
開位置の位置計数値Ｎを８５０とすると、閉方向移動
（Ｚ＝０）の場合は、Ｎ＝８５０〜６００がエリア１、
Ｎ＝６００〜３５０がエリア２、Ｎ＝３５０〜６０がエ
リア３、Ｎ＝６０〜０がエリア４となっている。エリア
４の内の全閉側半分はＡＣＴＲ領域となっている。開方
向移動（Ｚ＝１）の場合は、Ｎ＝０〜１２０がエリア
５、Ｎ＝１２０〜８００がエリア６、Ｎ＝８００〜８５
０がエリア７となっている。

【００９０】そして、エリア１とエリア６が通常制御領
域Ｅ１、エリア２が減速制御領域Ｅ２、エリア３がリン
ク減速領域Ｅ３、エリア４が締め込み制御領域Ｅ４、エ
リア５がリンク減速領域Ｅ５、エリア７がチェック制御
領域Ｅ６となっており、ドア２は各制御領域に適した移
動速度等で制御される。

【００９１】（パルス割り込みルーチン）図１４は、パ
ルス割り込みルーチン（ステップ１１５Ｂ）を示すフロ
ーチャートである。このルーチンは割り込みパルスｇ１
の発生毎に位置計数値Ｎおよびドア移動方向Ｚによって
スライドドア２が現在位置するエリア１〜７および制御
領域Ｅ１〜Ｅ６（図１３参照）を判別する処理である。
なお、エリア１〜７および制御領域Ｅ１〜Ｅ６の詳細に
ついては後述する。

【００９２】まず、開閉モータ１４が停止中か否か調べ
（ステップ１３７）、作動中であれば現在の周期計数値
Ｔを周期レジスタに格納し（ステップ１３８）、モータ
停止中を解除する（ステップ１３９）。開閉モータ１４
が停止中であれば周期計数値Ｔに満杯値ＦＦ（１６進
数）をセットする（ステップ１４０）。

【００９３】次いで、ドア２の移動方向Ｚを調べ（ステ
ップ１４１）、ドア２が開方向（Ｚ＝１）に移動してい
れば位置計数値Ｎを増計数し（ステップ１４２）、それ
により位置計数値Ｎが１２０以上で８００未満であれば
（ステップ１４３，１４４）、前は制御領域Ｅ１か調べ
（ステップ１４５）、制御領域Ｅ１であれば現在も制御
領域Ｅ１であるので処理を終了し、前が制御領域Ｅ１で
なければ制御領域Ｅ１、エリア６にセットし（ステップ
１４６）、エリア変更指示データを変更有りにセットし
（ステップ１４７）、処理を終了する。

【００９４】位置計数値Ｎが１２０未満であれば（ステ
ップ１４３）、前は制御領域Ｅ５か調べ（ステップ１４
８）、制御領域Ｅ５であれば現在も制御領域Ｅ５である
ので処理を終了し、前が制御領域Ｅ５でなければ制御領
域Ｅ５、エリア５にセットし（ステップ１４９）、エリ
ア変更指示データを変更有りにセットし（ステップ１４
７）、処理を終了する。

【００９５】位置計数値Ｎが８００を超えていれば（ス
テップ１４４）、前は制御領域Ｅ６か調べ（ステップ１
５０）、制御領域Ｅ６であれば現在も制御領域Ｅ６であ
るので処理を終了し、前が制御領域Ｅ６でなければ制御
領域Ｅ６、エリア７にセットし（ステップ１５１）、エ
リア変更指示データを変更有りにセットし（ステップ１
４７）、処理を終了する。

【００９６】ドア２が開方向（Ｚ＝０）に移動していれ
ば（ステップ１４１）、位置計数値Ｎを減計数し（ステ
ップ１５２）、それによって位置計数値Ｎが６００を超
えた値であれば（ステップ１５３〜１５５）、前は制御
領域Ｅ１か調べ（ステップ１５６）、制御領域Ｅ１であ
れば現在も制御領域Ｅ１であるので処理を終了し、前が
制御領域Ｅ１でなければ制御領域Ｅ１、エリア１にセッ
トし（ステップ１５７）、エリア変更指示データを変更
有りにセットして（ステップ１４７）、処理を終了す
る。

【００９７】位置計数値Ｎが６０以下であれば（ステッ
プ１５３）、前は制御領域Ｅ４か調べ（ステップ１５８
Ａ）、制御領域Ｅ４であれば現在も制御領域Ｅ４である
ので処理を終了し、前が制御領域Ｅ４でなければ制御領
域Ｅ４、エリア４にセットし（ステップ１５８Ｂ）、エ
リア変更指示データを変更有りにセットし（ステップ１
４７）、処理を終了する。

【００９８】位置計数値Ｎが６０を超え、３５０以下で
あれば（ステップ１５４）、前は制御領域Ｅ３か調べ
（ステップ１５８Ｃ）、制御領域Ｅ３であれば現在も制
御領域Ｅ３であるので処理を終了し、前が制御領域Ｅ３
でなければ制御領域Ｅ３、エリア３セットし（ステップ
１５８Ｄ）、エリア変更指示データを変更有りにセット
し（ステップ１４７）、処理を終了する。

【００９９】位置計数値Ｎが３５０を超え、６００以下
であれば（ステップ１５５）、前は制御領域Ｅ２か調べ
（ステップ１５８Ｅ）、制御領域Ｅ２であれば現在も制
御領域Ｅ２であるので処理を終了し、前が制御領域Ｅ２
でなければ制御領域Ｅ２、エリア２にセットし（ステッ
プ１５８Ｆ）、エリア変更指示データを変更有りにセッ
トし（ステップ１４７）、処理を終了する。

【０１００】（パルスカウントタイマー）図１５は、パ
ルスカウントタイマー（ステップ１１５Ａ）を示すフロ
ーチャートである。クロックパルスＣ１の数を所要のパ
ルスカウンタにより計数して周期計数値Ｔを得（ステッ
プ１５９）、周期計数値Ｔが満杯（Ｔ＝ＦＦ）になった
か調べ（ステップ１６０）、満杯でなければリターン
し、満杯ならば周期計数値Ｔを零にクリアー（Ｔ＝０）
し（ステップ１６１）、所要カウンタの計数値を増計数
してキャリーアップし（ステップ１６２）、その後リタ
ーンする。

【０１０１】（エリア１〜７における制御）図１６は、
前述したエリア１〜７（図１３）においてスライドドア
２を制御するために要求される各種データを記憶するた
めのメモリテーブルである。エリア１とエリア６の両エ
リアは通常制御領域Ｅ１と称し、この制御領域Ｅ１では
ドア２の適性移動速度Ｔ１が２５０mm／s 、基準デュー
ティ値Ｄが２５０、サンプリング領域の分解能Ｂが８
で、注目度は小となっている。

【０１０２】デューティ値Ｄは、モータに印加する電圧
波形（矩形波）のデューティサイクルを示す値で、本実
施の形態では、「Ｄ＝２５０」がデューティサイクル１
００％、すなわちＨレベルの直流信号を意味し、「Ｄ＝
０」がデューティサイクル０％、すなわちＬレベルの直
流信号を意味している。そして、この間の２５０段階で
矩形波のデューティサイクルを変化させることによって
モータの出力トルクを調整するようにしている。

【０１０３】エリア２は減速制御領域Ｅ２と称し、この
制御領域Ｅ２ではドア２の適性移動速度Ｔ２が１７０mm
／s 、デューティ値Ｄが１７０、分解能Ｂが４、注目度
は危険領域である。また、エリア３はリンク減速制御領
域Ｅ３と称し、この制御領域Ｅ３ではドア２の適性移動
速度Ｔ３が１００mm／s 、デューティ値Ｄが１００、分
解能Ｂが２、注目度は危険領域である。さらに、エリア
４は締め込み制御領域Ｅ４と称し、この制御領域Ｅ４で
はドア２の適性移動速度Ｔ４が１２０mm／s 、デューテ
ィ値Ｄが１２０、分解能Ｂが２、注目度は危険領域であ
る。さらに、エリア５はリンク減速制御領域Ｅ５と称
し、この制御領域Ｅ５ではドア２の適性移動速度Ｔ５が
２００mm／s 、デューティ値Ｄが２００、分解能Ｂが
８、注目度は小である。さらに、エリア７はチェック制
御領域Ｅ６と称し、この制御領域Ｅ６ではドア２の適性
移動速度Ｔ６が２５０mm／s 、注目度は中である。

【０１０４】分解能Ｂは比較的注目度の低い通常領域Ｅ
１のエリア１，６、リンク減速制御領域Ｅ５のエリア５
は間引き幅の広い分解能Ｂは８に設定してある。また、
減速制御領域Ｅ２のエリア２は挟み込みの発生しやすい
危険領域であるが、ドア２の開度が十分にあるエリアな
ので分解能Ｂは４に設定してある。さらに、リンク減速
制御領域Ｅ３のエリア３と、締め込み制御領域Ｅ４は、
ドア２が曲線を描いて移動し、かつ注目度の最も高い危
険領域なので、分解能Ｂは最も細かい２に設定してあ
る。これらの分解能Ｂに基づいて定めたサンプリング領
域Ｑを図１２に示している。ｎは閉方向、ｍは開方向で
ある。

【０１０５】（オートスライドモード判定）図１７は、
オートスライドモード判定ルーチン（ステップ１１６）
の詳細を示すフローチャートである。このルーチンはス
ライドドア２を開閉駆動するためのオートスライドモー
ドか否か判定し、オートスライドモードでなければ始動
判定を行う。ドア２の始動を判定したときはオートスラ
イド作動中の処理を行う。オートスライド作動の終了を
判定するとオートスライドの停止処理を行い、オートス
ライド作動を終了させる。

【０１０６】まず、オートスライド停止中であればスト
ップモード状態（ステップ１６３）ではなく、オートス
ライド作動中（ステップ１６５）でもないので、メイン
スイッチのオン／オフ状態を調べ（ステップ１６７）、
メインスイッチがオフであればリターンする。

【０１０７】メインスイッチがオンであれば手動および
始動判定（ステップ１６８，１６９）を行う。手動判定
（ステップ１６８）の詳細は後述する（図１８）が、ド
ア２が所定の速度以上で移動したことを検出すると、手
動開または手動閉状態にセットし、オートスライド作動
モードに移行するための準備を行う。

【０１０８】手動判定が終了すると、始動モード判定を
実行する（ステップ１６９）。始動モード判定は、オー
トスライド作動モードを決定するための処理で、スイッ
チ判定（ステップ１０２）でリモコンスイッチ３０のド
ア開を検出し、またはドア開スイッチ２８のオンを検出
し、あるいは手動判定（ステップ１６８）で手動開状態
を確認したときは、オート開作動モード（ステップ１８
１）にセットする。また、危険領域外においてリモコン
スイッチ３０のドア閉を検出し、またはドア閉スイッチ
２９のオンを検出し、あるいは手動閉状態を確認したと
きはオート閉作動モード（ステップ１８２）にセットす
る。また、危険領域内においてドア閉スイッチ２９のオ
ンを検出したときはマニュアル閉作動モード（ステップ
１８３）にセットする。

【０１０９】こうして始動モード判定（ステップ１６
９）が終了すると、オートスライド作動モード状態か判
定する（ステップ１７０）。オートスライド作動モード
でなければリターンする。オートスライド作動モードで
あれば、オートスライドが始動したので、動作計数値Ｇ
をクリアし（ステップ１７１）、オートスライド動作中
の状態にセットし（ステップ１７２）、スタート中の状
態にセットし（ステップ１７３）、オートスライド開始
にセットする（ステップ１７４）。こうしてオートスラ
イド作動がセットされる。

【０１１０】チェック制御（ステップ１７５）は、電磁
クラッチ１６を半クラッチ状態にしてドア２を停止保持
する仮保持制御を行う部分で、オートスライド作動中の
場合はストップモード終了後に行う。手動操作時はドア
２が止まったことを確認してから行う。

【０１１１】ステップ１６８〜１７４によってオートス
ライド開始にセットされると、次のオートスライドモー
ド判定ルーチンのときはオートスライド作動中およびス
タートモード（ステップ１６５，１６６）と判定し、ス
タートモードの処理を実行する（ステップ１７６）。

【０１１２】このスタートモードは各スイッチのオン／
オフ状態や周囲の状況に応じてドア２を動力駆動するた
めのオートスライド動作をスタートさせるモードを識別
し、その識別したモードで制御を行う。この詳細につい
ては後述する。スタートモードが終了し、次のオートス
ライドモード判定ルーチンのときは通常モードに入り、
挟み込み判定（ステップ１７７）、速度制御（ステップ
１７８）、坂道判定（ステップ１７９）を実行する。な
お、これらの詳細については後述する。

【０１１３】また、始動モード判定（ステップ１６９）
で行った各スイッチの開閉状態に応じて、スイッチ文１
８０でオート開作動（ステップ１８１）、オート閉作動
（ステップ１８２）、マニュアル閉作動（ステップ１８
３）に分岐する。また、これれらの作動中に挟み込みを
検出したときは、逆転開作動（ステップ１８４）、逆転
閉作動（ステップ１８５）に分岐する。

【０１１４】なお、オートスライド作動中（ステップ１
８６）は作動計数値Ｇを増計数し（ステップ１８７）、
リターンする。オートスライド作動終了を判定すると
（ステップ１８６）、作動計数値Ｇをクリアし（ステッ
プ１８８）、ストップモードにセットして（ステップ１
８９）、リターンする。

【０１１５】ストップモードがセット（ステップ１８
９）されると、次のオートスライドモード判定ルーチン
のときにストップモード状態と判定され（ステップ１６
３）、ストップモード（ステップ１６４）を実行する。
このストップモードはオートスライドモード時における
ドア２の開閉制御時に、ドア２の動力駆動を停止させた
ときの安全制御を目的として、電磁クラッチ１６のオフ
と開閉モータ１４のオフとのそれぞれのタイミングを制
御している。

【０１１６】すなわち、ドア２が全開位置と全閉位置と
の中間位置で停止した時は、開閉モータ１４を先に停止
させ、その後に所要の待ち時間をおいて電磁クラッチ１
６をオフにする。ドア２が全閉位置のときは直ぐに開閉
モータ１４、電磁クラッチ１６を同時にオフする。スト
ップモード作動中は作動計数値Ｇを増計数し（ステップ
１９１）、リターンする。ストップモード終了時は、作
動計数値Ｇをクリアし（ステップ１９２）、ストップモ
ードを解除し（ステップ１９３）、オートスライド作動
を終了させ（ステップ１９４）、リターンする。

【０１１７】（手動判定ルーチン）図１８は、手動判定
ルーチン（ステップ１６８）の詳細を示すフローチャー
トである。この手動判定ルーチンは、ドア２を制御する
メインルーチンとは別に計測されているドア速度を検出
することによって、ドア２が手動力で作動したことを検
知し、動力駆動する契機を得るものである。

【０１１８】まず、ドア２が全閉状態（ハーフスイッチ
がオン）か判断する（ステップ１９５Ａ）。ドア２が全
閉状態であれば、ドア全閉状態にセットされているか判
断し（ステップ１９５Ｄ）、セットされていなければド
ア全閉状態にセットする（ステップ１９５Ｅ）。次い
で、ドアハンドル３７が操作されてハンドルスイッチ３
７ａがオンしたか判断し（ステップ１９５Ｆ）、オンし
ていなければリターンする。ハンドルスイッチ３７ａが
オンになると（ステップ１９５Ｆ）、ドア全閉状態をク
リアし（ステップ１９５Ｇ）、全閉−ドア開手動状態に
セットし（ステップ１９５Ｈ）、リターンする。

【０１１９】ドア２が全閉状態でなければ（ステップ１
９５Ａ）、ドア全閉状態にセットされているか判断し
（ステップ１９５Ｂ）、セットされていればドア全閉状
態をクリアし（ステップ１９５Ｇ）、全閉−ドア開手動
状態にセットする（ステップ１９５Ｈ）。これは、通常
はドアハンドル３７を引いてドア２を開けるので、それ
によってドア全閉状態がクリアされるが（ステップ１９
５Ｆ，１９５Ｇ）、ハンドルスイッチ故障時またはハン
ドルスイッチを省略したシステムの場合は、ハーフスイ
ッチがオフとなったことを検出してドア全閉状態をクリ
アし（ステップ１９５Ａ，１９５Ｂ，１９５Ｇ）、全閉
−ドア開手動状態セット（ステップ１９５Ｈ）する。

【０１２０】ドア全閉状態にセットされていなければ
（ステップ１９５Ｂ）、ドア２の移動速度を表す速度デ
ータ（ａ／Ｔ：ａはロータリーエンコーダの分解能）が
所定の手動認識速度より速く（ステップ１９５Ｃ）、し
かも急閉速度以下のとき（ステップ１９６）は、開閉方
向に基づき（ステップ１９７）、ドア開手動状態（ステ
ップ１９８）またはドア閉手動状態（ステップ１９９）
のいずれかのモードにセットする。ドア速度が手動認識
速度以下のとき（ステップ１９５Ｃ）は、ドア２が停止
しているとしてリターンし、ドア速度が急閉速度以上
（ステップ１９６）のときは、メカ保護上そのまま手動
力による閉作動を継続させるためにリターンする。

【０１２１】ただし、電磁クラッチ１６がオフ後は、ワ
イヤーの張力による運動を無視するために所要のタイム
ラグ期間中はドア開閉いずれかの状態への移行は受け付
けないようになっている。

【０１２２】なお、手動認識速度はドア２の動力駆動を
行う契機を作り出す値で、比較的広範囲の任意の値を設
定することができる。ドア２の移動速度、換言すれば周
期計数値Ｔはロータリーエンコーダ１８の１周期を最小
の分解能として計測可能であることから、１mm程度のド
ア２の移動によっても、ドア２を動力駆動させる契機を
作り出すことができる。これにより、オート開閉作動の
反応が高感度になるとともに、安全性を得る処理に対応
させるために、ドア２の動きの変化を高分解能で高感度
に検知することができる。

【０１２３】（オート開作動ルーチン）図１９は、オー
ト開作動ルーチン（ステップ１２２，１８１）の詳細を
示すフローチャートである。このオート開作動ルーチン
は、リモコンスイッチ３０をドア開に操作し、またはド
ア開スイッチ２８をオンし、あるいはドア開手動状態を
確認したときにスイッチ文１８０で選択され、ドア２を
開方向に安全に動力駆動するために、オート開作動中の
ドア駆動停止または反転作動の制御を行うものである。

【０１２４】まず、全開検出を行う（ステップ２０
０）。この全開検出の詳細については後述するが、ドア
２が全開状態か検出するもので、この全開検出が終了す
ると、挟み込み判定を実行し（ステップ２０１）、挟み
込みがなければ全開検出でドア全開状態を検出したか判
断する（ステップ２０５）。ドア２が全開状態でなく、
異常状態でもなく（ステップ２０７）、スイッチ受付可
能であり（ステップ２０８）、リモコン３０の閉スイッ
チおよびドア閉スイッチ２９が共にオフであり（ステッ
プ２１０，２１１）、メインスイッチがオンであり（ス
テップ２１２）、リモコン３０の開スイッチおよびドア
開スイッチ２８が共にオフであれば（ステップ２１３，
２１４）、リターンし、オート開作動を継続する。

【０１２５】挟み込みを検出すると（ステップ２０
１）、反転方向に制御を移すための目標位置算出を実行
し（ステップ２０２）、挟み込み有りを解除し（ステッ
プ２０３）、閉危険領域（エリア２〜４）でなければ
（ステップ２０４）、オート開作動を解除し、逆転閉作
動を許可し、ドア開作動を解除し、ドア閉作動を許可し
（ステップ２１５〜２１８）、リターンする。閉危険領
域であれば、オート開作動を解除し（ステップ２２
３）、リターンする。

【０１２６】ドア２が全開位置に達すれば（ステップ２
０５）、ドア全開検出を解除し（ステップ２０６）、オ
ート開作動を解除し（ステップ２２３）、リターンす
る。また、モータロックなどの異常を検出した場合も
（ステップ２０７）、オート開作動を解除し（ステップ
２２３）、リターンする。オート開作動解除（ステップ
２２３）によって電磁クラッチ１６および開閉モータ１
４を制御し、ドア２を停止させる（ステップ１０６，１
０７）。

【０１２７】また、本実施の形態では、開閉スイッチは
全てプッシュ・オン／プッシュ・オフ式となっているの
で、いずれかのスイッチが押されたままだとスイッチ受
付可能状態でないと判断し（ステップ２０８）、各開閉
スイッチのオン／オフ状態を確認する。

【０１２８】すなわち、リモコン３０の開スイッチまた
はドア開スイッチ２８の少なくとも一方がオンで（ステ
ップ２０９，２１９）、リモコン３０の閉スイッチまた
はドア閉スイッチ２９が共にオフであれば（ステップ２
２０，２２２）、そのままリターンしオート開作動を継
続する。しかし、リモコン３０の開スイッチまたはドア
開スイッチ２８の一方がオンで（ステップ２０９，２１
９）、リモコン３０の閉スイッチまたはドア閉スイッチ
２９の一方がオンであれば（ステップ２２０，２２
２）、開スイッチと開スイッチの双方がオンされている
ことになるので、オート開作動を解除し（ステップ２２
３）、リターンする。また、リモコン３０の開スイッチ
およびドア開スイッチ２８の双方がオフであれば（ステ
ップ２０９，２１９）、スイッチ受付可能にセットし
（ステップ２２１）、リターンする。

【０１２９】スイッチ受付可能なときに（ステップ２０
８）、すなわち開閉スイッチの全てがオフのときにリモ
コン３０の閉スイッチまたはドア閉スイッチ２９の少な
くとも一方がオンすれば（ステップ２１０，２１１）、
ドア閉作動の指示が出されたと判断して前述したステッ
プ２０４以降の処理に移行する。

【０１３０】メインスイッチがオフすると（ステップ２
１２）、オート開作動を解除し（ステップ２２３）、開
閉モータ１４を停止してリターンする。また、リモコン
３０の開スイッチまたはドア開スイッチ２８の少なくと
も一方がオンすると（ステップ２１３，２１４）、プッ
シュ・オン／プッシュ・オフ式の開スイッチが再度オン
されたことになるので、その位置でスライドドア２を停
止させるためオート開作動を解除し（ステップ２２
３）、リターンする。

【０１３１】（オート閉作動ルーチン）図２０は、オー
ト閉作動ルーチン（ステップ１２３，１８２）の詳細を
示すフローチャートである。このオート閉作動ルーチン
は、危険領域外においてリモコンスイッチ３０をドア閉
に操作し、またはドア閉スイッチ２９をオンし、あるい
はドア閉手動状態を確認したときにスイッチ文１８０で
選択され、ドア２を閉方向に安全に動力駆動させるため
に、オート閉作動中のドア駆動停止または反転作動の制
御を行うものである。

【０１３２】まず、ドア２がハーフラッチ領域に達すれ
ば（ステップ２２４）、オート閉作動を解除し（ステッ
プ２４６）、リターンする。ドア２がハーフラッチ領域
以外のときは挟み込み判定を実行する（ステップ２２
５）。挟み込みがなく、異常もなく、スイッチ受付可能
であり、リモコン３０の開スイッチおよびドア開スイッ
チ２８が共にオフであり、メインスイッチがオンであ
り、リモコン３０の閉スイッチおよびドア閉スイッチ２
９が共にオフであれば（ステップ２２９〜２３５）、オ
ート閉作動中であるのでリターンする。

【０１３３】挟み込みを検出すると（ステップ２２
５）、ドア２を反対方向に移動させるために目標位置算
出を実行し（ステップ２２６）、挟み込み有りを解除し
（ステップ２２７）、オート閉作動を解除し（ステップ
２２８）、逆転開作動を許可し、ドア閉作動を解除し、
ドア開作動を許可する（ステップ２３６〜２３８）。次
いで、ドア２がＡＣＴＲ領域でなければリターンし、Ａ
ＣＴＲ領域ならば（ステップ２３９）、ＡＣＴＲ作動許
可して（ステップ２４０）、リターンする。

【０１３４】モータロックなどで異常電流を検出した場
合は（ステップ２２９）、オート開作動を解除し（ステ
ップ２４６）、リターンする。オート閉作動解除（ステ
ップ２４６）によって電磁クラッチ１６および開閉モー
タ１４を制御し、ドア２を停止させる（ステップ１０
６，１０７）。

【０１３５】また、いずれかの開閉スイッチが押された
ままでスイッチ受付可能状態でないと判断した場合は
（ステップ２３０）、各開閉スイッチのオン／オフ状態
を確認する。すなわち、リモコン３０の閉スイッチまた
はドア閉スイッチ２９の少なくとも一方がオンで（ステ
ップ２４１，２４２）、リモコン３０の開スイッチまた
はドア開スイッチ２８が共にオフであれば（ステップ２
４３，２４４）、そのままリターンしてオート閉作動を
継続する。

【０１３６】しかし、リモコン３０の開スイッチまたは
ドア開スイッチ２８の少なくとも一方がオンであれば
（ステップ２４３，２４４）、開スイッチと開スイッチ
の双方がオンされていることになるので、オート閉作動
を解除し（ステップ２４６）、リターンする。また、リ
モコン３０の閉スイッチおよびドア閉スイッチ２９の双
方がオフであれば（ステップ２４１，２４２）、スイッ
チ受付可能にセットし（ステップ２４５）、リターンす
る。

【０１３７】スイッチ受付可能なときに（ステップ２３
０）、リモコン３０の開スイッチまたはドア開スイッチ
２８の少なくとも一方がオンすれば（ステップ２３１，
２３２）、ドア開作動の指示が出されたと判断して前述
したステップ２２８以降の処理に移行する。

【０１３８】メインスイッチがオフすると（ステップ２
３３）、オート閉作動を解除し（ステップ２４６）、リ
ターンする。また、リモコン３０の閉スイッチまたはド
ア閉スイッチ２９の少なくとも一方がオンすると（ステ
ップ２３４，２３５）、プッシュ・オン／プッシュ・オ
フ式の閉スイッチが再度オンされたことになるので、そ
の位置でドア２を停止させるためにオート閉作動を解除
し（ステップ２４６）、リターンする。

【０１３９】（マニュアル閉作動ルーチン）図２１は、
マニュアル閉作動ルーチン（ステップ１２６．１８３）
の詳細を示すフローチャートである。このマニュアル閉
作動ルーチンは、危険領域中でドア閉スイッチ２９がオ
ンしたことを確認すると、スイッチ文１８０で選択さ
れ、閉スイッチ２９を操作者が押下中のみ閉作動にな
り、閉スイッチ２９を離すとドア２を停止させるモード
である。

【０１４０】まず、挟み込み判定を実行する（ステップ
２４７）。挟み込みがなければドア閉スイッチ２９がオ
ンされているか判断し（ステップ２４９）、オンされて
いればマニュアル閉作動を続行するためにリターンす
る。閉スイッチ２９がオンされていなければマニュアル
閉作動を解除し（ステップ２５５）、リターンする。マ
ニュアル閉作動解除（ステップ２５５）によって電磁ク
ラッチ１６および開閉モータ１４を制御し、ドア２を停
止させる（ステップ１０６，１０７）。

【０１４１】挟み込みを検出すると（ステップ２４
７）、挟み込み有りを解除し（ステップ２４８）、反転
方向に制御を移すためにドア閉作動を解除し、ドア開作
動を許可し、マニュアル閉作動を解除し、逆転開作動を
許可し、目標位置算出を実行して（ステップ２５０〜２
５４）、リターンする。

【０１４２】（逆転開作動ルーチン）図２２は、逆転開
作動ルーチン（ステップ１２７，１８４）の詳細を示す
フローチャートである。この逆転開作動ルーチンは、オ
ート閉作動中（図２０）、またはマニュアル閉作動中
（図２１）に、挟み込み有りの判定を得た場合に、算出
した目標位置にドア２を反転移動させて停止させるモー
ドで、ドア２の停止または反転作動を安全に制御するも
のである。

【０１４３】まず、全開検出を行う（ステップ２５
６）。全開検出はドア２の全開状態を判定するもので、
この全開検出が終了すると、現在の位置計数値Ｎからド
ア２が算出した目標位置か判断する（ステップ２５
７）。ドア２が目標位置でなく、メインスイッチがオン
であり（ステップ２５９）、ドア２が全開位置でなく
（ステップ２６０）、挟み込みもなく（ステップ２６
２）、異常状態でもなく（ステップ２６４）、スイッチ
受付可能状態であり（ステップ２６６）、リモコン閉ス
イッチおよびドア閉スイッチが共にオフであれば（ステ
ップ２６７，２６９）、逆転開作動中であるのでリター
ンする。

【０１４４】ドア２が目標位置に達したとき（ステップ
２５７）、あるいはメインスイッチがオフのとき（ステ
ップ２５９）は、逆転開作動を解除し（ステップ２５
８）、リターンする。ドア２が全開位置であればドア全
開検出を解除し（ステップ２６０，２６１）、挟み込み
を検出すれば挟み込み有りを解除し（ステップ２６２，
２６３）、モータロックなどの異常状態を検出すれば異
常状態検出を解除し（ステップ２６４，２６５）、それ
ぞれ逆転開作動を解除して（ステップ２５８）、リター
ンする。逆転開作動解除（ステップ２５８）によって電
磁クラッチ１６および開閉モータ１４を制御し、メイン
ルーチンでドア２を停止させる（ステップ１０６，１０
７）。

【０１４５】また、スイッチ受付可能状態（各開閉スイ
ッチがいずれもオフ）のときにリモコン３０の閉スイッ
チまたはドア閉スイッチ２９がオンされた場合は（ステ
ップ２６７，２６９）、逆転開作動を解除し（ステップ
２５８）、開閉モータ１４を停止してリターンする。

【０１４６】スイッチ受付可能状態でないときは（ステ
ップ２６６）、各開閉スイッチのオン／オフ状態を確認
し、開閉スイッチが全てオフでなければ（ステップ２６
８）、そのままリターンし、開閉スイッチが全てオフで
あれば、スイッチ受付可能状態にセットし（ステップ２
７０）、リターンする。これは、例えばマニュアル閉作
動中に挟み込みがあって逆転した場合は、ドア閉スイッ
チ２９が押下中の場合があるためで、そのような場合で
もこのモードを継続させるためである。

【０１４７】（逆転閉作動ルーチン）図２３は、逆転閉
作動ルーチン（ステップ１２８，１８５）の詳細を示す
フローチャートである。この逆転閉作動ルーチンは、オ
ート開作動中（図１９）に挟み込み有りの判定を得て算
出した目標位置に、ドア２を反転移動させて停止させる
モードで、ドア２の停止または反転作動を安全に制御す
るものである。

【０１４８】まず、現在の位置計数値Ｎからドア２が目
標位置か、または危険領域（エリア２〜４）か判断する
（ステップ２７１，２７３）。ドア２の現在位置がいず
れでもなく、メインスイッチがオンであり（ステップ２
７４）、挟み込みもなく（ステップ２７５）、異常もな
く（ステップ２７７）、スイッチ受付可能状態であり
（ステップ２７９）、リモコン開スイッチおよびドア開
スイッチが共にオフであれば（ステップ２８０，２８
３）、逆転閉作動中であるのでリターンする。

【０１４９】ドア２が目標位置または危険領域（ステッ
プ２７１，２７３）であり、あるいはメインスイッチが
オフであれば（ステップ２７４）、逆転閉作動を解除し
（ステップ２７２）、リターンする。逆転閉作動解除
（ステップ２７２）によって電磁クラッチ１６および開
閉モータ１４を制御し、メインルーチンでドア２を停止
させる（ステップ１０６，１０７）。

【０１５０】また、挟み込みを検出したときは挟み込み
有りを解除し（ステップ２７５，２７６）、モータロッ
クなどの異常を検出したときは異常状態検出を解除し
（ステップ２７７，２７８）、それぞれ逆転閉作動を解
除して（ステップ２７２）、リターンする。

【０１５１】また、スイッチ受付可能状態（各開閉スイ
ッチがいずれもオフ）のときにリモコン３０の開スイッ
チまたはドア開スイッチ２８がオンされた場合も（ステ
ップ２８０，２８３）、逆転開作動を解除し（ステップ
２７２）、リターンする。

【０１５２】スイッチ受付可能状態でないときは（ステ
ップ２７９）、開閉スイッチが全てオフでなければ（ス
テップ２８１）、そのままリターンし、開閉スイッチが
全てオフであれば、スイッチ受付可能状態にセットし
（ステップ２８２）、リターンする。これは、オート開
作動中に挟み込みがあって逆転した場合、ドア開スイッ
チ２８が押下中の場合があるためで、そのような場合で
もこのモードを継続させるためである。

【０１５３】（目標位置算出ルーチン）図２４は、目標
位置算出ルーチン（ステップ２０２，２２６，２５４）
の詳細を示すフローチャートである。この目標位置算出
ルーチンは、オート開作動（図１９）またはオート閉作
動（図２０）、マニュアル閉作動（図２１）において、
挟み込み検出時にドア２をそれまでの移動方向から反転
させ、安全な位置まで逆転させる際の目標位置を算出す
るルーチンである。

【０１５４】まず、ドア２の移動方向を判別する（ステ
ップ２８４）。ドア２が開方向に作動中と判別される
と、ドア２の現在位置がエリア３，４か判別する（ステ
ップ２８５Ａ）。ドア２の位置がエリア３，４であれ
ば、ドア２の現在位置を目標位置とする（ステップ２８
５Ｃ）。これは開作動中の挟み込み発生時の逆転閉作動
においては、再度挟み込みが発生する危険があるので、
逆転閉作動はエリア３，４では行わないようにしてお
り、現在位置を目標位置とする。

【０１５５】ドア２の位置がエリア３，４以外であれ
ば、位置計数値Ｎで示される現在位置の値から予め指定
された移動量を減算し、目標位置の値とする（ステップ
２８５Ｂ）。しかし、目標位置の値がエリア３以下の危
険領域であれば（ステップ２８９）、エリア２とエリア
３との境界値（Ｎ＝３５０）を目標位置とする（ステッ
プ２９０）。

【０１５６】ドア２が閉方向に作動中と判別されると、
位置計数値Ｎで示される現在位置の値に予め指定された
移動量を加算し目標位置の値とする（ステップ２８
６）。この目標位置の値が全開位置の値（Ｎ＝８５０）
を越えた場合は（ステップ２８７）、全開位置の値を目
標位置とする（ステップ２８８）。

【０１５７】（全開検出ルーチン）図２５は、全開検出
ルーチン（ステップ１３０，２００，２５６）の詳細を
示すフローチャートである。この全開検出ルーチンは、
初期動作時にはドア２の全開位置の位置計数値Ｎを認識
して記憶し、それ以降はオート開作動時（図１９）、ま
たは逆転開作動時（図２２）において、ドア２が全開状
態に達したことを検出するルーチンである。

【０１５８】まず、初期動作時にはドア２を全閉位置
（Ｎ＝０）から移動させ、位置計数値Ｎの値がエリア７
内に達すると（ステップ２９１）、全開位置データが既
に認識されているか判断する（ステップ２９２）。初期
動作時には認識されていないのでドア２が全開位置で停
止したか判断し（ステップ２９３）、全開位置で停止し
ていなければリターンし、停止していればそのときの位
置計数値Ｎを取り出す（ステップ２９５）。

【０１５９】次いで、そのときの位置計数値Ｎから全開
マージン（任意値）を差し引き、それを全開認識値とし
て所要のメモリ部に記憶する（ステップ２９６，２９
７）。全開マージンは、ドア２の開動作中に全開位置と
認識してドア２を停止しても若干の移動が生じるので、
その移動量を見込んで全開位置の手前になるように設定
している。こうして全開認識値が設定されると、ドア全
開状態を検出し（ステップ２９８）、リターンする。

【０１６０】全開認識値設定以降は、位置計数値Ｎがエ
リア７に達すると（ステップ２９１）、全開位置データ
が既に認識されているので（ステップ２９２）、位置計
数値Ｎが全開認識値に達するとドア全開状態を検出し
（ステップ２９８）、リターンする。

【０１６１】（スタートモード）図２６は、スタートモ
ードルーチン（ステップ１１７，１７６）の詳細を示す
フローチャートである。このスタートモードは各スイッ
チのオン／オフ状態や周囲の状況等に応じてドア２を起
動するためのモードを選択し、スタートさせる処理であ
る。

【０１６２】まず、スタート識別子がセットされている
か判断する（ステップ２９９）。当初はセットされてい
ないので、手動モードか判断する（ステップ３０１
Ａ）。手動モードであれば全閉−ドア開手動状態か判断
し（ステップ３０１Ｂ）、そうであれば手動全閉スター
トモードにセットし（ステップ３０２Ａ）、そうでなけ
れば手動通常スタートモードにセットし（ステップ３０
２Ｂ）、それぞれ手動モードを解除する（ステップ３０
３）。

【０１６３】手動モードでなければドア開作動か判断し
（ステップ３０４）、ドア開作動であればＡＣＴＲ制御
領域か判断し（ステップ３０５）、ＡＣＴＲ制御領域で
あればＡＣＴＲスタートモードにセットする（ステップ
３０６）。ドア開作動でなく、あるいはドア開作動であ
ってもＡＣＴＲ制御領域でなければ通常スタートモード
にセットする（ステップ３０７）。こうしてスタート別
の識別子をセットするとオートスライドモード作動計数
値Ｇをクリアし（ステップ３０８）、リターンする。各
スタートモードの設定条件をまとめると次のようにな
る。

【０１６４】 通常スタートモード ：全閉以外時にスイッチ操作でスタート ＡＣＴＲスタートモード：全閉時にスイッチ操作でスタート 手動通常スタートモード：全閉以外時に手動操作でスタート 手動全閉スタートモード：全閉時に手動操作でスタート こうしてスタート別の識別子がセットされ、次のルーチ
ンでスタートモードが選択されると、スタート別の識別
子がセットされているので（ステップ２９９）、識別子
に応じ（ステップ３００）、通常スタートモード（ステ
ップ３０９）、ＡＣＴＲスタートモード（ステップ３１
０）、手動通常スタートモード（ステップ３１２Ａ）、
手動全閉スタートモード（ステップ３１２Ｂ）を実行す
る。

【０１６５】通常スタートモードは、ドア全閉領域外で
のスタート時の制御をする。最初に電磁クラッチ１６オ
ンにし（ステップ１０６）、開閉モータ１４とドライブ
プーリ１５とをつなぐ。電磁クラッチ１６のオンタイム
ラグ後に、オートスライド作動可能にセットし、開閉モ
ータ１４をオンする（ステップ１０７）。その後、開閉
モータ１４がオンしたときに、作動別スタート識別子を
リセットし、作動別スタート制御の終了を他のルーチン
に知らせる。

【０１６６】ＡＣＴＲスタートモードは、ＡＣＴＲ３５
を介してドアロックのラッチ８とストライカ９との係合
を解除した後、ドア２を自動駆動するスタートモード時
の制御をする。ハーフラッチスイッチ３６がオフしてい
るのを一定時間確認後、電磁クラッチ１６をオンにする
（ステップ１０６）。電磁クラッチ１６のオンタイムラ
グ経過後、オートスライド作動中にする。その後、開閉
モータ１４のオンのときに（ステップ１０７）、作動別
スタート識別子をリセットし、作動別スタート制御の終
了を他のルーチンに知らせる。

【０１６７】手動通常スタートモードおよび手動全閉ス
タートモードについては後述する。識別子がリセットさ
れ、次のルーチンで再びスタートモードが選択される
と、スタートモードを解除し（ステップ３１３，３１
４）、作動計数値Ｇをクリアし（ステップ３１５）、リ
ターンする。

【０１６８】（手動通常スタートモード）図２７は、手
動通常スタートモード（ステップ３１２Ａ）を示すフロ
ーチャートである。この手動通常スタートモードは、ド
ア２が全閉状態でないときに手動操作を検知して、ドア
２を開方向または閉方向にオートモードで駆動するもの
である。

【０１６９】まず、オートスライド用の開閉モータ１４
が作動状態か判断する（ステップ３１６）。最初は作動
状態ではないので、後述するＰＷＭ制御によって定めら
れるモータ駆動電圧にセットする（ステップ３１８）。
次いで、ドア２の作動方向を判別し（ステップ３２
６）、開作動であればドア開作動可にセットしてモータ
１４を開方向に駆動するように準備する（ステップ３２
７）。閉作動であればドア閉作動可にセットしてモータ
１４を閉方向に駆動するように準備する（ステップ３２
８）。また、開方向の場合は（ステップ３２７）、ＡＣ
ＴＲ領域か判別し（ステップ３２９）、ＡＣＴＲ領域で
なければリターンし、ＡＣＴＲ領域であればＡＣＴＲ作
動可にセットする（ステップ３３０）。

【０１７０】開閉モータ１４が作動状態であれば（ステ
ップ３１６）、作動計数Ｇによって手動タイムラグが過
ぎているか判断する（ステップ３１７）。過ぎていなけ
ればリターンし、過ぎていれば手動によるドア２の移動
速度がドア急閉速度より速いか判断する（ステップ３１
９）。ドア２の移動速度がドア急閉速度よりも遅けれ
ば、次に手動認識速度より遅いか判断する（ステップ３
２０）。遅くなければクラッチ作動可にセットし（ステ
ップ３２２）、クラッチ作動後のドア作動時間を計測す
るために作動計数Ｇをクリアし（ステップ３２３）、手
動通常スタートモードを解除して（ステップ３２４）、
リターンする。

【０１７１】手動によるドア２の移動速度がドア急閉速
度より速い場合（ステップ３１９）は、そのまま手動に
よるドア急閉作動を優先させるために、ドア急閉作動可
にセット（ステップ３２１）し、異常状態にセットして
モータを停止するようにし（ステップ３２５）、手動通
常スタートモードを解除して（ステップ３２４）、リタ
ーンする。

【０１７２】また、ドア２の移動速度が手動認識速度よ
り遅い場合も（ステップ３２０）、オートモードに移行
しないために、異常状態にセットし（ステップ３２
５）、手動通常スタートモードを解除して（ステップ３
２４）、リターンする。異常状態にセットすると、オー
ト開作動やオート閉作動の各ルーチンにおいて異常状態
が検出されて作動が解除され、ストップモードとなって
モータが停止する。

【０１７３】（手動全閉スタートモード）図２８は、手
動全閉スタートモード（ステップ３１２Ｂ）を示すフロ
ーチャートである。この手動全閉スタートモードは、ド
ア２が全閉状態のときに手動操作を検知して、ドア２を
開方向にオートモードで駆動するものである。

【０１７４】まず、ドア２が開方向に移動しているかを
パルス信号φ１，φ２の位相関係によって検出する（ス
テップ３３０Ａ）。開方向に移動していれば、後述する
ＰＷＭ制御によって定められるモータ駆動電圧にセット
し（ステップ３３０Ｂ）、次いでドア開作動可にセット
して開方向にモータ１４を開方向に駆動するように準備
し（ステップ３３０Ｃ）、さらにＡＣＴＲ作動可にセッ
トする（ステップ３３０Ｄ）。

【０１７５】次いで、ハーフスイッチのオフを念のため
に確認し（ステップ３３０Ｅ）、オフであればクラッチ
作動可にセットして電磁クラッチ１６を駆動するように
準備し（ステップ３３０Ｆ）、クラッチ作動後のドア作
動時間を計測するために作動計数Ｇをクリアし（ステッ
プ３３０Ｇ）、手動全閉スタートモードを解除して（ス
テップ３３０Ｈ）、リターンする。

【０１７６】ドア２が開方向に移動していなければ（ス
テップ３３０Ａ）、このモードは不要であるので、異常
状態にセットしてモータを停止するようにし（ステップ
３３０Ｉ）、手動全閉スタートモードを解除して（ステ
ップ３３０Ｈ）、リターンする。ハーフスイッチがオフ
の場合もドアロックが再嵌合したおそれがあるので、異
常状態にセットし（ステップ３３０Ｉ）、手動全閉スタ
ートモードを解除し（ステップ３３０Ｈ）、リターンす
る。

【０１７７】なお、ＡＣＴＲの作動を最初とするシステ
ムも考えられるが、この場合はドアハンドルスイッチ３
７ａがオンとなると、まずＡＣＴＲが作動するので、Ａ
ＣＴＲが解錠するので、小さい力でロックを解錠でき
る。

【０１７８】（速度制御ルーチン）図２９は、速度制御
ルーチン（ステップ１２０，１７８）の概要図である。
この速度制御ルーチンは、スライドドア２の速度が前述
した各制御領域Ｅ１〜Ｅ６毎に定められている適正移動
速度になるように現在の移動速度に対する制御目標値を
定め、それによってスライドドア２の速度を制御するも
のである。本実施の形態では、スライドドア２の速度制
御は開閉モータ１４に印加する矩形波電圧のデューティ
サイクルを変化させることによって、つまりパルス幅変
調（ＰＷＭ）によって開閉モータ１４の出力トルクを調
整するようにしているので、以下ではＰＷＭ制御として
説明する。

【０１７９】このＰＷＭ制御（ステップ３３１）には、
目標値の決定（ステップ３３２）、適合計算（ステップ
３３３）、フィードバック調整（ステップ３３４）があ
り、適合計算（ステップ３３３）の下位レベルに差計算
（ステップ３３５）があり、フィードバック調整（ステ
ップ３３４）の下位レベルに調整量の算出（ステップ３
３６）がある。

【０１８０】図３０は、目標値の決定（ステップ３３
２）、適合計算（ステップ３３３）、差計算（ステップ
３３５）、調整量の算出（ステップ３３６）の各部分の
機能をブロック図で示したものである。同図において、
ドア位置検出部６０はロータリーエンコーダ１８からの
パルス信号φ１，φ２から位置計数値Ｎおよび移動方向
Ｚを求める。

【０１８１】制御領域弁別部６１ａは位置計数値Ｎおよ
び移動方向Ｚからドア２がそのとき存在するエリア１〜
７を求め、このエリア１〜７によって図１６に示すメモ
リテーブルを参照し、対応する制御領域Ｅ１〜Ｅ６を判
別する。そして、各制御領域Ｅ１〜Ｅ６にそれぞれ所要
されるスライドドア２の適正移動速度に対応した周期計
数値Ｔ１〜Ｔ６を求める。

【０１８２】制御速度選択部６１ｂでは、判別した制御
領域Ｅｉ（ｉ＝１〜６）の適正移動速度に対応した適性
速度周期計数値Ｔｏ（Ｔ１〜Ｔ６）を求め、かつその制
御領域における最高移動速度に対応する最高速度周期計
数値Ｔmin と、最低移動速度に対応する最低速度周期計
数値Ｔmax とを求める。制御領域弁別部６１ａおよび制
御速度選択部６１ｂによって目標値の決定（ステップ３
３２）の機能を達成している。

【０１８３】制御速度選択部６１ｂで求めた制御領域Ｅ
ｉの適正速度周期計数値Ｔｏは調整量算出部６２に送ら
れ、フィードバックの調整量Ｒを求めるために使用され
る。その詳細は後述する。調整量算出部６２で求めたフ
ィードバックの調整量Ｒは、上限値を設定する最大調整
量制限部６３に送られる。調整量算出部６２および最大
調整量制限部６３によって調整量の算出（ステップ３３
６）の機能を達成している。

【０１８４】ドア移動速度検出部６４はパルスカウント
タイマー（ステップ１１５Ａ）に相当し、割り込みパル
スｇ１の発生間隔毎のクロックパルスＣ１を計数し、そ
の時点の計数値を移動速度周期計数値Ｔｘとして求めて
いる。この逆数がスライドドア２の現在の移動速度とな
る。

【０１８５】移動速度周期計数値Ｔｘは速すぎ検出部６
５および遅すぎ検出部６６に入力される。また、速すぎ
検出部６５には最高速度周期計数値Ｔmin が入力され、
遅すぎ検出部６６には最低速度周期計数値Ｔmax が入力
されている。速すぎ検出部６５および遅すぎ検出部６６
によって適合計算（ステップ３３３）の機能を達成して
いる。

【０１８６】速すぎ検出部６５は現在の移動速度を表す
周期計数値Ｔｘから最高速度周期計数値Ｔmin を差計算
部６５ａで減算し、速すぎ量ＴＨを求める。それを２段
のシフトレジスタ等による一時保留部６５ｂ，６５ｃに
送り込む。そして、前段の一時保留部６５ｃには抽出時
期が１つ前の速すぎ量ＴＨ２を保留し、後段の一時保留
部６５ｂには現時点または前段の抽出時期に連続した１
つ後の速すぎ量ＴＨ１を保留する。この２つの速すぎ量
ＴＨ１，ＴＨ２は修正量演算部６５ｄで加算され、速す
ぎ適合差ＪNHとして出力される。

【０１８７】同様に、遅すぎ検出部６６は現在の移動速
度を表す周期計数値Ｔｘから最低速度周期計数値Ｔmax
を差計算部６６ａで減算し、遅すぎ量ＴＬを求める。そ
れを２段のシフトレジスタ等による一時保留部６６ｂ，
６６ｃに送り込む。そして、前段の一時保留部６６ｃに
は抽出時期が１つ前の遅すぎ量ＴＬ２を保留し、後段の
一時保留部６６ｂには現時点または前段の抽出時期に連
続した１つ後の遅すぎ量ＴＬ１を保留する。この２つの
遅すぎ量ＴＬ１，ＴＬ２は修正量演算部６６ｄで加算さ
れ、遅すぎ適合差ＪNLとして出力される。差計算部６５
ａ，６６ｂによって差計算（ステップ３３５）の機能を
達成している。

【０１８８】速すぎ検出部６５の速度判別部６５ｅは、
現在の周期計数値Ｔｘが周期計数値Ｔmin よりも大きい
と判別した場合、すなわち現在の移動速度が最高速度よ
りも遅いと判別した場合は、一時保留部６５ｂ，６５ｃ
の保留内容を零にリセットする。同様にして遅すぎ検出
部６６の速度判別部６６ｅは、現在の周期計数値Ｔｘが
周期計数値Ｔmax よりも小さいと判別した場合、すなわ
ち現在の移動速度が最低速度よりも速いと判別した場合
は、一時保留部６５ｂ，６５ｃの保留内容を零にリセッ
トする。

【０１８９】こうして、スライドドア２の現在の移動速
度が速すぎず、または遅すぎないときは、一時保留部の
保留内容を零にリセットする。これにより、修正量演算
部６５ｄ，６６ｄに速すぎ量ＴＨ１，ＴＨ２または遅す
ぎ量ＴＬ１，ＴＬ２が２つ揃って引き渡されるには、速
すぎまたは遅すぎが２度引き続いて生じなければならな
いことになり、これによって誤検出を防止するようにし
ている。

【０１９０】速すぎ適合差ＪNHおよび遅すぎ適合差ＪNL
は、フィードバック調整部６７および調整量算出部６２
に送られる。調整量算出部６２では、両適合差ＪNH，Ｊ
NLをまとめて適合差ＪN として扱い、制御速度選択部６
１ｂで得られた適性速度周期計数値Ｔｏを識別子として
調整量Ｒの算出式を選択し、調整量Ｒを求めている。例
えば、周期計数値ＴｏがＴａならば調整量Ｒは３倍の適
合差ＪN 、すなわち、Ｒ＝３ＪN 、同様に周期計数値Ｔ
ｏがＴｂならば、Ｒ＝２ＪN 、周期計数値ＴｏがＴｃな
らば、Ｒ＝ＪN 、周期計数値ＴｏがＴａ，Ｔｂ，Ｔｃの
いずれでもなければ、Ｒ＝３ＪN とする。

【０１９１】Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，は任意の大きさの値で
よいが、実質的は図１６に示す注目度の高い領域や危険
領域に設定されている適正移動速度に応じるのが好まし
い。また、調整量Ｒを算出する倍率係数は、ドア２の移
動軌跡の曲線部や直線部等に応じてフィードバック制御
に適する所要の値を設定する。また、調整量Ｒは最大調
整量制限部６３で上限値（Ｄ１）が制限されるととも
に、後述するデューテイの値Ｄに変換され、そのデュー
テイ値Ｄはフィードバック調整部６７に入力される。

【０１９２】電源電圧検出部６８はバッテリー２４の電
圧Ｖｘを計測している。電圧Ｖｘのときに所要電圧相当
ＶｏのデューティサイクルＤｏを求めるのがデューティ
演算部６９である。所要電圧Ｖｏ相当のデューティサイ
クル（以下、デューティ、という）Ｄｏとは、テューテ
ィ１００％の電圧波形、すなわち直流電圧Ｖｏを印加し
たときの出力トルクと、その直流電圧Ｖｏより高い任意
の電圧Ｖｘを印加して同じ出力トルクを得るためのデュ
ーティＤｏのことで、次式で表される。

【０１９３】 Ｄｏ［％］＝（Ｖｏ／Ｖｘ）・Ｄmax ［％］ ただし、モータに流れる電流値は一定としている。な
お、デューティ１００％はＨレベルの直流電圧波形に相
当しＤmax と表し、デューティ０％はＬレベルの直流電
圧波形に相当しＤmin と表す。

【０１９４】すなわち、デューティ演算部６９はバッテ
リー２４の電圧変動を電源電圧検出部６８が測定電圧Ｖ
ｘとして検出し、その電圧Ｖｘと所要電圧Ｖｏとから前
記計算式に基づいて所要電圧Ｖｏ相当のデューティＤｏ
を求める。さらに、デューティ演算部６９は所要電圧Ｖ
ｏより上方または下方に１Ｖ［ボルト］変化したときの
デューティの変化量を求め、これを１Ｖ相当デューティ
Ｄ１としている。そして、所要電圧Ｖｏ相当のデューテ
ィＤｏと１Ｖ相当デューティＤ１とは、フィードバック
調整部６７に入力している。

【０１９５】なお、デューティ演算部６９は電流の変化
分を含まない１次の計算式で求めているが、電流の変化
分やモータの負荷特性を含めて電源電圧変動に対するデ
ューティＤの修正値Ｄ’を予めメモリーマップにしてお
いて、電源電圧Ｖｘでアドレスして求めることもでき
る。

【０１９６】図３１に示すグラフは、モータに流れる電
流を一定としたときの電圧変動とデューティＤの関係を
示すもので、横軸に電圧Ｖｘ、縦軸にデューティＤを取
っている。車両用のバッテリー２４は最大電圧Ｖmax を
１６Ｖ、最小電圧Ｖmin を９Ｖとしており、その間の電
圧変化に対応してデューティを決めている。

【０１９７】（ＰＷＭ制御ルーチン）図３２は、ＰＷＭ
制御ルーチン（ステップ３３１）の詳細を示すフローチ
ャートである。このＰＷＭ制御ルーチンは、スライドド
ア２が開閉モータ１４によって駆動されているときに、
エリア毎に定められた目標速度に一致するようにモータ
１４の駆動電圧のデューティＤをＰＷＭ制御によって調
整する制御で、機構部の遅れ等を考慮してフィードバッ
ク調整を行うまでの時間Ｆをエリア別に調整するように
している。

【０１９８】まず、ＰＷＭ目標値が有るか判定し（ステ
ップ３３７）、目標値が求まってないときは目標値の決
定を行い（ステップ３３９）、リターンする。目標値の
決定は制御領域弁別部６１ａおよび制御速度選択部６１
ｂで行う。

【０１９９】目標値が求まっている場合は、フィードバ
ック計数Ｆが最大か調べ（ステップ３３８）、最大でな
ければ増計数し（ステップ３４０）、最大であればステ
ップ３４０をジャンプする。フィードバック計数Ｆはタ
イマーとして機能し、後述するようにこの計数Ｆが一定
値に達したときにフィードバック調整を行うようにして
いる。最大値ＭＡＸは、例えば１０以上の値である。

【０２００】次いで、速すぎ検出部６５および遅すぎ検
出部６６によって適合度を計算し（ステップ３４１）、
低速差データ、すなわち遅すぎ量ＴＬがあるか検出する
（ステップ３４２）。遅すぎ量ＴＬがあれば低速度数Ｌ
を増計数する（ステップ３４３）。遅すぎ量ＴＬがなけ
れば低速度数Ｌをクリアする（ステップ３４４）。

【０２０１】次いで、エリア３であれば（ステップ３４
５）、フィードバック計数Ｆの値が５以上か調べ（ステ
ップ３４６）、フィードバック計数Ｆの値が５以上でな
ければリターンする。エリア４のときもリターンする
（ステップ３４５，３４７）。エリア３でなくエリア４
でもないとき、すなわちエリア１，２，５，６，７のと
きはフィードバック計数Ｆの値が１０以上か調べ（ステ
ップ３４８）、フィードバック計数Ｆの値が１０以上で
なければリターンする。

【０２０２】エリア３でフィードバック計数Ｆの値が５
以上のとき（ステップ３４６）、あるいはエリア１，
２，５〜７でフィードバック計数Ｆの値が１０以上のと
き（ステップ３４８）は、後述するフィードバック調整
を行い（ステップ３４９）、その結果、デューティを調
整したのであればフィードバック計数Ｆをクリアし（ス
テップ３５１）、リターンする。デューティを調整しな
かったのであればそのままリターンする。

【０２０３】この結果、エリア３のような曲線部ではス
ライドドア２の速度が低下するおそれがあるので、他の
エリアよりも調整間隔を狭めてフィードバック調整をす
るようにしている。具体的には、メインルーチンのルー
プ周期を１０msecとすれば、エリア３では５０msec間
隔、エリア１，２，５〜７では１００msec間隔で行うよ
うにしている。

【０２０４】（フィードバック調整ルーチン）図３３
は、フィードバック調整ルーチン（ステップ３３４，３
４９）の詳細を示すフローチャートである。このフィー
ドバック調整ルーチンは、２回以上連続して遅すぎ量Ｔ
Ｌ、速すぎ量ＴＨが発生したときに、スライドドア２の
速度が目標速度になるようにデューティ（ＤＵＴＹ）調
整を行うものである。

【０２０５】まず、遅すぎ検出部６６の一時保留部６６
ｂ，６６ｃに遅すぎ量ＴＬ１，ＴＬ２があるか調べ（ス
テップ３５２）、無ければ速すぎ検出部６５の一時保留
部６５ｂ，６５ｃに速すぎ量ＴＨ１，ＴＨ２があるか調
べる（ステップ３５３）。両方なければフィードバック
調整は不要なので調整量Ｒをクリアし（ステップ３５
６）、リターンする。

【０２０６】一時保留部６５ｂ，６５ｃに速すぎ量ＴＨ
１，ＴＨ２があれば、この２つの速すぎ量ＴＨ１，ＴＨ
２を加算して速すぎ適合差ＪNHを求め（ステップ３５
５）、調整量算出部６２および最大調整量制限部６３で
調整量Ｒを算出する（ステップ３５７）。次いで、前の
ルーチンで調整量があったか調べ（ステップ３５８）、
それが増速であれば（ステップ３５９）、今回の調整量
Ｒは半分の値に設定する（ステップ３６０）。これは、
前回は遅すぎて調整量を加算し、今回は速すぎて調整量
を減算するので、調整量が大きいと再度遅すぎになる可
能性が高いためである。

【０２０７】前のルーチンで調整量がない場合、前回は
増速でなかった場合、調整量Ｒを半分の値に設定した場
合（ステップ３５８〜３６０）は、それぞれ現在のデュ
ーテイＤから調整量Ｒ（これもデューテイ）を減算して
新たなデューテイＤNEW を求め（ステップ３６１）、こ
の新たなデューテイＤNEW を出力し（ステップ３６
２）、リターンする。これによって開閉モータ１４はこ
の新たなデューテイＤNEWを有する矩形波電圧によって
減速駆動される。

【０２０８】一時保留部６６ｂ，６６ｃに遅すぎ量ＴＬ
１，ＴＬ２がある場合（ステップ３５２）は、ドア２の
現在位置が開方向（エリア５〜７）か閉方向（エリア１
〜４）かを調べる（ステップ３５３）。これは、閉方向
は挟み込みの可能性があるため単純にはフィードバック
調整によって増速駆動できないためである。

【０２０９】すなわち、閉方向であれば、低速カウンタ
が所定のタイムラグをカウントしたか判断し（ステップ
３６４Ａ）、所定のタイムラグが過ぎていなければリタ
ーンする。所定のタイミラグが過ぎていれば、負荷の学
習がない初期状態か判断する（ステップ３６４Ｂ）。初
期状態でなく、学習値が増加傾向の場合は（ステップ３
６４Ｃ）、後述する挟み込み判定でエラーが有れば（ス
テップ３６４Ｅ）、挟み込みの可能性があるのでリター
ンする。

【０２１０】また、学習値は増加傾向ではないが（ステ
ップ３６４Ｃ）、電流値が上昇傾向であって（ステップ
３６４Ｄ）、かつ継続している場合は（ステップ３６
５）、挟み込みの可能性があるのでリターンする。

【０２１１】それ以外の場合、すなわち、エラーが無い
場合（ステップ３６４Ｅ）、電流値が上昇傾向で無い場
合（ステップ３６４Ｄ）、電流値の上昇が継続していな
い場合は（ステップ３６５）、挟み込みの可能性はない
として増速駆動のフィードバック調整を行う。もちろ
ん、ドア２が開方向の場合（ステップ３５３）や初期状
態の場合（ステップ）も増速駆動のフィードバック調整
を行う。

【０２１２】増速駆動のフィードバック調整は、まず、
２つの遅すぎ量ＴＬ１，ＴＬ２を加算して遅すぎ適合差
ＪNLを求めてメモリに格納し（ステップ３６６，３６
７）、調整量算出部６２および最大調整量制限部６３で
調整量Ｒを算出する（ステップ３６８）。次いで、前の
ルーチンで調整量があったか調べ（ステップ３６９）、
それが減速であれば（ステップ３７０）、今回の調整量
Ｒを半分の値に設定する（ステップ３７１）。これは、
前回は速すぎて調整量を減算し、今回は遅すぎて調整量
を加算するので、調整量が大きいと再度速すぎになる可
能性が高いためである。

【０２１３】前のルーチンで調整量がない場合、前回は
減速でなかった場合、調整量Ｒを半分の値に設定した場
合（ステップ３６９〜３７１）は、それぞれ現在のデュ
ーテイＤから調整量Ｒ（これもデューテイ）を加算して
新たなデューテイＤNEW を求め（ステップ３７２）、こ
の新たなデューテイＤNEW を出力し（ステップ３６
２）、リターンする。これによって開閉モータ１４はこ
の新たなデューテイＤNEWを有する矩形波電圧によって
増速駆動される。

【０２１４】（挟み込み判定ルーチン）図３４は、挟み
込み判定ルーチン（ステップ１１８，１７７）の概要を
示す図である。この挟み込み判定ルーチンは、スライド
ドア２の開閉駆動中に異物の挟み込みを検出するもので
ある。この検出結果に基づいて開閉駆動中のドア２を逆
転作動させる契機とし、安全性を確保するようにしてい
る。

【０２１５】この挟み込み判定ルーチンには、後に詳述
する学習判定（ステップ３７４）、継続＆変化量（ステ
ップ３７５）、総合判定（ステップ３７６）等のルーチ
ンがある。また、学習判定（ステップ３７４）の下位レ
ベルには、学習アドレス演算（ステップ３７７）、エラ
ー判定（ステップ３７８）、学習重み付け（ステップ３
７９）、平均値算出（ステップ３８０）、比較値生成
（ステップ３８１）、学習処理（ステップ３８２）、学
習遅延処理（ステップ３８３）等の各ルーチンがある。
さらに比較値生成（ステップ３８１）の下位レベルに
は、比較値計算（ステップ３８４）のルーチンがある。

【０２１６】図３５は、挟み込み判定ルーチン（ステッ
プ３７３）を示すフローチャートである。各ルーチンの
詳細については後述するが、まず、サンプリング領域毎
のモータ負荷の変化率の学習が済んでいるか判定する
（ステップ３８５）。済んでいなければ、その学習処理
および学習遅延処理を実行し（ステップ３８６Ａ，３８
６Ｂ）、リターンする。

【０２１７】学習処理が済んでいれば、ストップモード
か判定し（ステップ３８７）、ストップモードであれば
ドア２を停止させているのでリターンする。ストップモ
ードでなければ学習判定（ステップ３８８）を行う。次
いで、モータ電流値の変化量と上昇継続時間を検出する
継続＆変化量処理（ステップ３８９）を行う。続く総合
判定（ステップ３９０）では、学習判定（ステップ３８
８）で得た判定、および継続＆変化量処理（ステップ３
８９）で得たモータ電流値の変化量や上昇継続時間等か
ら挟み込みの有無の判定を下す。

【０２１８】（挟み込み判定の機能ブロック図）図３６
は、挟み込み判定ルーチンの機能を示すブロック図であ
る。同図において、サンプリング領域演算部７０、サン
プリング領域の負荷データ演算部７２および記憶用学習
データ演算部７５は、スライドドア２の開閉による標準
の負荷抵抗成分（その変化率を含む）を、モータ１４に
流れる電流値ＩN に基づき抽出し、ドア２の開閉状況と
その位置とに固有のサンプリング領域Ｑｎ（またはＱ
ｍ、以下同）に対応させて負荷サンプルデータメモリ７
１に記憶する。

【０２１９】１つのサンプリング領域Ｑｎについて記憶
される負荷抵抗成分は、そのサンプリング領域Ｑｎの中
の分解能Ｂの数だけ含まれる電流値ＩN の平均電流値Ｉ
Anによる前後のサンプリング領域間の電流増加率ΔＩAn
としている。

【０２２０】そして、通常のドア２の開閉に際し、同一
サンプリング領域Ｑｎごとに記憶された標準の負荷抵抗
成分と現在の負荷抵抗成分とを、挟み込み判定部８５で
比較し、挟み込みの有無を検出している。そして、サン
プリング領域Ｑｎに応じてメモリ７１に記憶される負荷
抵抗成分は、ドア２の開閉操作があるたびに新たな負荷
抵抗成分に基づいて修正され、学習更新される。

【０２２１】挟み込み判定部８５は、そのほかに電流計
測部７３で計測した電流値ＩN と、前回電流値メモリ部
８６に記憶されている前回電流値Ｉ'Nおよび今回電流値
ＩNから変化量算出部８７で求めた電流増加値ΔＩと、
電流増加回数計数部８８が出力する増加回数値Ｋと、坂
道検出部８９からの傾斜判定データθとに基づいて挟み
込み判定を行う。判定動作の詳細については後述する。

【０２２２】（サンプリング領域演算部７０）サンプリ
ング領域演算部７０は、ドア位置検出部６０から供給さ
れる位置計数値Ｎおよび移動方向Ｚから、エリア１〜７
（図１６）に定められた分解能Ｂに応じてパルス信号φ
１を間引いて計数した計数値ｎ（またはｍ）に基づいて
サンプリング領域Ｑn （またはＱｍ）のアドレスを定め
る。

【０２２３】計数値ｎは分解能Ｂに応じて閉方向に間引
きして計数した値であり、計数値ｍは開方向に間引きし
て計数した値である。それぞれドア２の位置を示すアド
レス番号を表す。アドレス番号ｎはドア２が閉じられる
方向に付設した番号なので、ドア２が閉じるときには減
計数する。従って、移動中のドア２の１つ前のアドレス
番号はｎ＋１となる。これに対し、アドレス番号ｍはド
ア２が開く方向に付設した番号なので、移動中のドア２
の１つ前のアドレス番号はｍ−１となる。

【０２２４】アドレス番号ｎ，ｍと、分解能Ｂと、位置
計数値Ｎとの関係は、 Ｎ／Ｂ＝ｎ＋ｂ Ｎ／Ｂ＝ｍ＋ｂ （ｎ，ｍは商の整数部、ｂは商の余
り） と表される。

【０２２５】アドレス番号ｎ，ｍは負荷サンプルデータ
メモリ７１のアドレスとなり、余りｂは負荷データ演算
部７２において分解能Ｂの数と同じ数のレジスタを備え
た電流値記憶レジスタ７４のデータをシフトするために
作用する。

【０２２６】（負荷サンプルデータメモリ７１）負荷サ
ンプルデータメモリ７１は、サンプリング領域演算部７
０からのアドレス番号ｎ，ｍで指定されるサンプル領域
Ｑｎ，Ｑｍの記憶データをなす平均電流値ＩAn，ＩAmを
予測比較値演算部７６へ出力するとともに、記憶用学習
データ演算部７５へも出力している。

【０２２７】（負荷データ演算部７２）負荷データ演算
部７２は、分解能Ｂと同じ段数を有する電流値記憶レジ
スタ７４に記憶されたモータ１４の電流値ＩN を、各サ
ンプリング領域Ｑn ，Ｑm 毎に平均値をとり、平均電流
値ＩAnとして記憶用学習データ演算部７５に出力する。
電流値記憶レジスタ７４には電流計測部７３によって一
定のインターバル毎（ステップ１０３）に計測された電
流値ＩN が記憶されている。

【０２２８】図３７は、学習効果を考慮しない状態での
サンプリング領域Ｑn ，Ｑn-1 における前回記憶した平
均電流値Ｉ'An ，Ｉ'A(n-1) と、今回求められた現在の
平均電流値ＩAn，ＩA(n-1)とを表している。なお、ここ
ではドア２の開閉状況はエリア２の減速制御領域Ｅ２
（分解能Ｂが４）とし、かつ注目するサンプリング領域
Ｑｎと１つ後のサンプリング領域Ｑn-1 とにおけるパル
ス信号φ１毎の位置計数値Ｎに対応した電流値ＩN を示
している。

【０２２９】すなわち、サンプリング領域Ｑｎの位置計
数値Ｎ〜Ｎ-3に相当する今回の動作の電流値ＩN 〜ＩN-
3 が電流値記憶レジスタ７４に保留され、それらを加算
平均したものが平均電流値ＩAnである。

【０２３０】（記憶用学習データ演算部７５）記憶用学
習データ演算部７５は、図３８に示すように、電流増加
率演算部８１、直前データ保留レジスタ８２、学習デー
タ遅延レジスタ８３、学習値重み付け更新演算部８４か
らなる。

【０２３１】直前データ保留レジスタ８２は、ドア２の
閉移動方向（この例ではエリア２を想定しているため）
に順次現れるサンプリング領域Ｑｎ（ｎは漸減する）に
おける現在注目するサンプリング領域Ｑｎの直前のサン
プリング領域Ｑn+1 の平均電流値ＩA(n+1)を電流増加率
演算部８１に出力する。

【０２３２】電流増加率演算部８１は、負荷データ演算
部７２から送られてくる現在注目するサンプリング領域
Ｑｎの平均電流値ＩAnと、直前データ保留レジスタ８２
で遅延された直前のサンプリング領域Ｑn+1 の平均電流
値ＩA(n+1)とを比較し、電流変化率ΔＩAn（＝ＩAn／Ｉ
A(n+1)）を求め、学習データ遅延レジスタ８３に送って
いる。

【０２３３】学習データ遅延レジスタ８３は、学習結果
の更新時期を若干遅らせるためのもので、段数は任意で
あるが、この例では７段とし、学習値重み付け更新演算
部８４に７個前のサンプリング領域Ｑn+7 の電流増加率
ΔＩA(n+7)を出力する。

【０２３４】学習値重み付け更新演算部８４は、現在の
サンプリング領域Ｑn+7 に係る電流増加率ΔＩA(n+7)
と、それと同じアドレス番号ｎ＋７でアドレス指定され
る負荷サンプルデータメモリ７１からの読み出しデータ
Ｑn+7 とが、アドレスを一致されて入力される。

【０２３５】すなわち、学習値重み付け更新演算部８４
は同一サンプリング領域について、予めデータメモリ７
１に記憶されている前回ドア駆動時の電流増加率Ｑn+7
に、今回得た最新の電流増加率ΔＩA(n+7)を考慮して、
次式に基づいて記憶データを学習更新させている。

【０２３６】Ｑ’n+7 ＝（３／４）×Ｑ’n+7 ＋（１／
４）×ΔＩA(n+7) 一般式で書くと、 Ｑ’n ＝（３／４）×Ｑ’n ＋（１／４）×ΔＩAn となる。新旧データの割合は適宜変更できる。

【０２３７】こうして新たに求められた記憶データ（電
流増加率）Ｑ'nは、負荷サンプルデータメモリ７１に書
き込みデータＤＬとして送られ、アドレス番号ｎをアド
レスとして記憶され、記憶データの学習更新が行われ
る。

【０２３８】なお、ここでは、負荷サンプルデータメモ
リ７１からの読み出しデータ、すなわち記憶されたデー
タを表記するのに、本来ストアされている平均電流値
Ｉ'Anをもって表すのではなく、アドレス指定されたサ
ンプリング領域Ｑｎの方で表記し、演算等はそのサンプ
リング領域Ｑｎのアドレス番号ｎで指定されたロケーシ
ョンに記憶された平均電流値Ｉ'An のデータを使用する
ものとする。また、記憶用学習データ演算部７５の出力
データも、サンプリング領域Ｑｎの形式で表記してあ
る。

【０２３９】（予測比較値演算部７６）予測比較値演算
部７６は、図３９に示すように、予測値レジスタ７７、
閾値計算部７８、比較値計算部７９、予測比較値遅延レ
ジスタ８０からなり、負荷サンプルデータメモリ７１か
ら出力される現在のサンプリング領域Ｑｎのアドレス番
号ｎに対応した学習値Ｑ'nよりも、ドア２の移動方向で
４つ先方のサンプリング領域Ｑn-4 の挟み込み判別に所
要される予測比較値Ｃｎ，Ｃｍを挟み込み判定部８５に
出力する。

【０２４０】予測値レジスタ７７は、ドア２の現在のサ
ンプリング領域Ｑｎ内で最初の電流値ＩN を計測した時
点から、メインルーチンのループインターバルで現在ま
での各測定電流値を加算平均したサンプリング領域内の
平均電流値ＩAnの最新のものが保留されている。

【０２４１】閾値計算部７８および比較値計算部７９に
は、最新の電流値ＩN を得ているサンプリング領域Ｑｎ
のアドレス番号ｎよりも、４つ後のアドレス番号ｎ−４
のサンプリング領域Ｑn-4 の記憶データ（電流増加率
Ｑ'n-4）を、負荷サンプルデータメモリ７１から読み出
して与えられている。

【０２４２】閾値計算部７８は、最新の制御領域内平均
電流値ＩAnと、４つ後のアドレス番号ｎ−４のサンプリ
ング領域Ｑ'n-4の記憶データとから、次式によって弁別
の許容幅を決める閾値Ｆn-4 を計算する。

【０２４３】 Ｆn-4 ＝ＩAn×Ｑ'n-1×Ｑ'n-2×Ｑ'n-3×Ｑ'n-4×α 一般式で表すと、 Ｆｎ＝ＩA(n+4)×Ｑ'n+3×Ｑ'n+2×Ｑ'n+1×Ｑ'n×α となる。ただし、αは補正計数である。

【０２４４】比較値計算部７９では、これから出現する
サンプリング領域Ｑn-4 の平均電流値ＩA(n-4)と比較す
る予測比較値Ｃn-4 が次式によって計算される。

【０２４５】Ｃn-4 ＝ＩAn×Ｑ'n-1×Ｑ'n-2×Ｑ'n-3×
Ｑ'n-4＋Ｆn-4 一般式で表すと、 Ｃｎ＝ＩA(n+4)×Ｑ'n+3×Ｑ'n+2×Ｑ'n+1×Ｑ'n＋Ｆｎ となる。

【０２４６】比較値計算部７９によって求められた予測
比較値Ｃn-4 は、４段の予測比較値遅延レジスタ８０を
通過することにより、現在所要されるサンプリン領域Ｑ
ｎのアドレス番号ｎに対応するものと合致する。

【０２４７】予測比較値演算部７６において、最初の比
較値生成時は、その比較値を予測比較値遅延レジスタ８
０の前段に入れ、それを４回繰り返し、４つ先の比較値
まで求める。すなわち、 １つ先の予測値：Ｃn-1 ＝Ａn ×Ｑ'n-1 ２つ先の予測値：Ｃn-2 ＝Ｃn-1 ×Ｑ'n-2 ３つ先の予測値：Ｃn-3 ＝Ｃn-2 ×Ｑ'n-3 ４つ先の予測値：Ｃn-4 ＝Ｃn-3 ×Ｑ'n-4 である。

【０２４８】（初期動作）図３６に示す挟み込み判定の
各ブロックにおいて、初期状態では、負荷サンプルデー
タメモリ７１の記憶内容は、車体１を前後左右に傾きの
ない平坦な場所で平常姿勢としておき、この平常姿勢に
おいてドア２を開閉させ、各エリア毎のサンプル領域Ｑ
ｎ，Ｑｍの平均電流値ＩAn，ＩAmを求める。

【０２４９】この初期状態において、記憶用学習データ
演算部７５で現在および直前の平均電流値の比から電流
変化率ΔＩAn，ΔＩAmを求める。この電流変化率ΔＩA
n，ΔＩAmは学習データ遅延シフトレジスタ８３から学
習値重み付け更新演算部８４を素通りして負荷サンプル
データメモリ７１の書き込みデータＤＬとして出力され
るとともに、そのデータが記録されるアドレス番号はサ
ンプリング領域演算部７０で得られるその平均電流値Ｉ
An，ＩAmを求めたサンプル領域データＱｎ，Ｑｍのアド
レス番号ｎ，ｍで指定される。

【０２５０】ここで、図３４に示す挟み込み判定の各ル
ーチンと、図３６に示す挟み込み判定の各ブロックとの
関係について説明する。平均値算出ルーチン（ステップ
３８０）は負荷データ演算部７２および電流値記憶レジ
スタ７４に対応している。比較値生成ルーチン（ステッ
プ３８１）および比較値計算ルーチン（ステップ３８
４）は、予測比較値算出部７６に対応している。学習処
理ルーチン（ステップ３８２）および学習遅延処理ルー
チン（ステップ３８３）は、記憶用学習データ演算部７
５に対応している。継続＆変化量ルーチン（ステップ３
７５）は、前回電流値メモリ部８６、変化量算出部８７
および電流増加回数計数部８８に対応している。

【０２５１】（学習判定ルーチン）図４０は、学習判定
ルーチン（ステップ３７４）の詳細を示すフローチャー
トである。この学習判定ルーチンは、毎回電流値を加算
し、エラー判定および学習重み付け（挟み込み認識）を
行う。また、ドア２が移動してサンプリング領域が移り
変わったときに、その領域の平均電流値の算出、比較値
の算出、学習処理、学習遅延処理を行う。

【０２５２】サンプリング領域が移り変わったことは、
動き出しのサンプリング領域演算時の余り（位置計数値
Ｎを分解能Ｂで割った余り）にドア２が動いた量のパル
ス数を加算し、分解能Ｂの数値８，４，２を越えたこと
をみて判断する。パルス数は毎回加算した時点でクリア
する。また、サンプリング領域が移り変わった時点で分
解能Ｂの数値を引き、再びカウントしていく。ただし、
動き始めは、そのサンプリング領域の途中なので平均電
流値が出せないため、サンプリング領域が切り替わった
時点で電流値の加算を始める。そして、次にサンプリン
グ領域が移り変わった時点で、平均電流値および比較値
が出せるため、以後は毎回エラー判定が可能となる。

【０２５３】まず、サンプリング領域番号が演算済みか
判断する（ステップ３９２）。ドア２の動き出しでは演
算済みでないので、演算する（ステップ３９４）。次い
で、学習可能か判断する（ステップ３９３）。初回は学
習可能状態でないので、次にドア２の位置はエリア１，
５，６か判断する。

【０２５４】エリア１，５，６であれば、分解能計数
（サンプリング領域演算での余り）に周期レジスタ番号
（動いたパルス数）を加算し、新たな分解能計数を求め
る（ステップ４００）。次いで、動いたパルス数をカウ
ントするために周期レジシタ番号をクリア（ステップ４
１２）し、さらに分解能計数が８以下の場合（ステップ
４１３）はリターンする。

【０２５５】そして、次回以降も同様にして周期レジス
タ番号を加算していき、８以上になると（サンプリング
領域が移り変わると）、分解能計数から８を引き（ステ
ップ４１４）、学習可能か判断する（ステップ４１
５）。今の場合は学習可能でないので、学習可能にセッ
トし（ステップ４１７）、電流値メモリおよび電流値レ
ジスタ番号をクリアし（ステップ４２１Ｃ，４２２）、
リターンする。

【０２５６】次回は学習可能なので（ステップ３９
３）、現在の電流値を記憶値に加算し（ステップ３９
５）、電流レジスタ番号をインクリメントして電流値の
加算回数をカウントし（ステップ３９６）、エラー判定
可能か判断する（ステップ３９７Ａ）。今の場合はエラ
ー判定可能ではないので、ステップ３９９にジャンプす
る。そして、ステップ４００〜４１５の処理を実行し、
今度は学習可能であるので（ステップ４１５）、平均値
算出（ステップ４１６）、比較値算出（ステップ４１
８）、学習処理（ステップ４１９）、学習遅延処理（ス
テップ４２０）をそれぞれ実行し、エラー判定可能にセ
ットして（ステップ４２１Ａ，４２１Ｂ）、リターンす
る。

【０２５７】次回からはエラー判定が可能なので（ステ
ップ３９７Ａ）、後述するエラー判定（ステップ３９７
Ｂ）および学習重み付け（ステップ３９８）を実行す
る。また、サンプリング領域を越える毎に平均値算出
（ステップ４１６）〜学習遅延処理（ステップ４２０）
を行う。

【０２５８】ドア２の位置がエリア１からエリア２に切
り替わると（ステップ３９９，４０１）、分解能計数が
４を越えているか判断する（ステップ４０２）。これ
は、エリアが切り替わった初回はその前のエリア１の最
後のサンプリング領域の平均値等を算出するためであ
る。分解能計数が４を越えていればステップ４００以降
の処理に移行する。

【０２５９】分解能計数が４を越えていなければ、分解
能計数に周期レジスタ番号を加算し、新たな分解能計数
を求め（ステップ４０８）、動いたパルス数をカウント
するために周期レジシタ番号をクリアし（ステップ４０
９）、さらに分解能計数が４未満の場合は（ステップ４
１０）リターンし、４以上になると分解能計数から４を
引き（ステップ４１１）、ステップ４１５以降の処理に
移行する。

【０２６０】ドア２の位置がエリア２からエリア３に切
り替わると（ステップ３９９，４０１）、分解能計数が
２を越えているか判断する（ステップ４０３）。これ
は、エリアが切り替わった初回はその前のエリア２の最
後のサンプリング領域の平均値等を算出するためであ
る。分解能計数が２を越えていればステップ４０２以降
の処理に移行する。

【０２６１】分解能計数が２を越えていれば、分解能計
数に周期レジスタ番号を加算し、新たな分解能計数を求
め（ステップ４０４）、動いたパルス数をカウントする
ために周期レジシタ番号をクリアし（ステップ４０
５）、さらに分解能計数が２未満の場合は（ステップ４
０６）リターンし、２以上になると分解能計数から２を
引き（ステップ４０７）、ステップ４１５以降の処理に
移行する。

【０２６２】（エラー判定ルーチン）図４１は、エラー
判定ルーチン（ステップ３７８，３９７）の詳細を示す
フローチャートである。このエラー判定ルーチンは、現
在の電流値ＩN と予測比較値Ｃｎとを比較し、電流値Ｉ
N が大なる回数をエラー回数として計数するものであ
る。

【０２６３】まず、現在の電流値ＩN と予測比較値Ｃｎ
とを比較する（ステップ４２４）。電流値ＩN が大きけ
ればエラー回数を加算し（ステップ４２５）、同じか小
さければエラー回数をクリアする（ステップ４２６）。
これは、電流値ＩN が連続して大なるときのみ挟み込み
有りとしているためである。

【０２６４】（学習重み付けルーチン）図４２は、学習
重み付けルーチン（ステップ３７９，３９８）の詳細を
示すフローチャートである。この学習重み付けルーチン
は、エリア１〜７に応じてエラー回数の重み付けを変
え、挟み込み検出を有効に行うものである。

【０２６５】まず、エラー回数がゼロか判断し（ステッ
プ４２９）、ゼロであればリターンする。ゼロでなけれ
ば各エリアに応じてエラー回数の重み付けを行う。

【０２６６】すなわち、エリア１，５〜７では（ステッ
プ４３０）、エラー回数が３以上か判断し（ステップ４
３１）、エリア２では（ステップ４３２）、エラー回数
が２以上か判断し（ステップ４３３）、エリア３，４で
は（ステップ４３４）、エラー回数が１以上か判断する
（ステップ４３５）。このように、閉方向の開始エリア
１や開方向のエリア５〜７にくらべ、閉方向の危険領域
のエリア２〜４ほど厳しい設定値としている。

【０２６７】これらの判断の結果、現在の制御領域の電
流値が増加傾向でない場合（ステップ４２７）や、増加
傾向であってもエラー回数がエリア毎に設定された設定
値より大きいときは、異常と判定して挟み込み検出を許
可する（ステップ４３５）。現在の制御領域の電流値が
増加傾向であっても、エラー回数が設定値よりも小さい
場合はリターンする。

【０２６８】（継続＆変化量ルーチン）図４３は、継続
＆変化量ルーチン（ステップ３７５，３８９）の詳細を
示すフローチャートである。この継続＆変化量ルーチン
は、電流値ＩN の変化量と上昇継続時間を測定して挟み
込み検出を有効に行うものである。

【０２６９】まず、電流値が増加傾向か判断し（ステッ
プ４３６）、増加傾向であれば継続時間を計数するカウ
ンタを加算し（ステップ４３７）、変化前電流値のデー
タが無い場合は（ステップ４３９）、前電流値を変化前
電流値として格納し（ステップ４４０）、現在の電流値
ＩN から変化前電流値を引いて電流値の変換量を求め
（ステップ４４１）、リターンする。電流値が増加傾向
でない場合は（ステップ４３６）、継続時間を計数する
カウンタをクリアし（ステップ４３８）、変化前電流値
もクリアし（ステップ４４２）、リターンする。

【０２７０】（総合判定ルーチン）図４４は、総合判定
ルーチン（ステップ３７６，３９０）の詳細を示すフロ
ーチャートである。この総合判定ルーチンは、学習での
判定、電流値の変化量および増加継続時間等の全てを加
味したうえで挟み込み判定を行うものである。

【０２７１】まず、現在の電流値が異常認識値以上か判
断し（ステップ４４３）、異常認識値以上であれば異常
状態にセットし（ステップ４４４）、リターンする。現
在の電流値が異常認識値未満であれば（ステップ４４
３）、学習判定で挟み込み検出が許可されているか判断
し（ステップ４４５）、許可されていなければリターン
する。

【０２７２】挟み込み検出が許可されていれば（ステッ
プ４４５）、電流値の増加する継続時間が設定最大値以
上のとき（ステップ４４６Ａ）、電流値の変化量が設定
最大値以上のとき（ステップ４４６Ｂ）、継続時間が設
定最小値以上であって変化量も設定値（ただし、最大値
より小）以上のとき（ステップ４４７，４４８）は、そ
れぞれ挟み込みがあったと判断して挟み込み処理済みに
セットし（ステップ４４９）、リターンする。異常状態
セット（ステップ４４４）、または挟み込み処理済みに
セット（ステップ４４９）する。これにより、例えばオ
ート閉作動中であれば、オート閉作動ルーチンによって
目標値まで逆転開作動する。

【０２７３】（坂道判定ルーチン）図４５は、坂道判定
ルーチン（ステップ１２２）の詳細を示すフローチャー
トである。この坂道判定ルーチンは、坂道判定をするた
めの条件を整えるためのもので、まず、ドア２の位置が
エリア１，６か判断する（ステップ）。これは通常制御
領域であるエリア１，６で坂道判定を行うためである。
従って、ドア２の位置が他のエリアであればリターンす
る。

【０２７４】ドア２の位置がエリア１，６であれば、ド
ア２の作動が安定する時間が過ぎたか判断し（ステップ
４５１）、過ぎていれば坂道判定済みか判断する（ステ
ップ４５２）。作動時間が安定時間に達していないと
き、または坂道判定済みであればリターンする。

【０２７５】坂道判定済みでなければ、安定度カウント
が所定の設定値以上か判断する（ステップ４５３）。こ
こで安定度とは、連続する複数（例えば４つ）の周期計
数値Ｔの最大値と最小値との差が一定値以内である状態
をいう。その状態が所定の設定値回数以上になっていな
ければ、リターンする。

【０２７６】安定度カウントが所定の設定値以上であれ
ば、平坦地でドア２が安定したと判断し、判定基準値入
力済みか判断する（ステップ４５５）。初期時は入力済
みでないので後述する平坦値データ入力を行い（ステッ
プ４５７）、入力済みであれば後述する坂道検査を行う
（ステップ４５６）。

【０２７７】（平坦値データ入力）図４６は、平坦値デ
ータ入力ルーチン（ステップ１２１，４５７）の詳細を
示すフローチャートである。この平坦値データ入力ルー
チンは、坂道判定に使用する基準値（平坦基準値）を入
力するもので、ドア２のエリア１，６における周期計数
値Ｔが基準周期内にあるか、すなわちドア２の移動速度
が設定速度Ｔ１（図１６）に対して所定の範囲内にある
か判断する（ステップ４５８）。所定の範囲内になけれ
ばリターンする。

【０２７８】ドア２が目標速度に制御されていれば（ス
テップ４５８）、現電流値を平坦電流値として格納し
（ステップ４５９）、かつそのときの駆動電圧を平坦駆
動電圧として格納する（ステップ４６０）。駆動電圧
は、 駆動電圧＝電源電圧×（ＤＵＴＹ／２５０） となる。ここで、（ＤＵＴＹ／２５０）は前述したよう
にデューティーサイクルを意味する。

【０２７９】（坂道検査ルーチン）図４７は、坂道検査
ルーチン（ステップ４５６）の詳細を示すフローチャー
トである。この坂道検査ルーチンは、先に設定した平坦
基準値（平坦電流値および平坦駆動電圧）から車体１が
停止している状況が平坦地か坂道かを判断するものであ
る。

【０２８０】まず、現在の電流値が平坦電流値よりも大
きければ（ステップ４６１）、平坦電流値に判定マージ
ンとしての坂道電流値を加算し、加算後の値を坂道判定
値とする（ステップ４６２）。そして、現在の電流値が
坂道判定値以上の大きさであれば（ステップ４６４）、
平坦電流値に判定マージンとしての急坂値（坂道値より
も大きい）を加算し、加算後の値を急坂判定値とする
（ステップ４６５）。

【０２８１】そして、現在の電流値が急坂判定値以上の
大きさで（ステップ４６７）、ドア２の移動方向が開方
向であれば（ステップ４６８）、急下り坂と判定し（ス
テップ４７０）、閉方向であれば急上り坂と判定する
（ステップ４７１）。また、現在の電流値が急坂判定値
未満の大きさで（ステップ４６７）、ドア２の移動方向
が開方向であれば（ステップ４６９）、下り坂と判定し
（ステップ４７２）、閉方向であれば上り坂と判定する
（ステップ４７３）。

【０２８２】これは、車体１の停止位置が下り坂でドア
２の移動方向が開方向、または車体１の停止位置が上り
坂でドア２の移動方向が閉方向であれば、ドア２の自重
に抗して移動させる必要があるため、モータ負荷が増大
し、坂道の傾斜に比例して電流値が増えるため、現在の
電流値を平坦電流値と比較することによって坂道判定を
行っている。現在の電流値が坂道判定値未満の大きさで
あれば（ステップ４６４）、平坦地と判定する（ステッ
プ４６６）。

【０２８３】現在の電流値が平坦電流値以下であれば
（ステップ４６１）、現在の駆動電圧を求め（ステップ
４６３）、先に求めた平坦駆動電圧から判定マージンと
しての坂道電圧値を減算し、減算後の値を坂道判定電圧
とする（ステップ４７４）。そして、現在の駆動電圧が
坂道判定電圧以下の大きさであれば（ステップ４７
５）、平坦電圧値から判定マージンとしての急坂電圧値
（坂道値よりも大きい）を減算し、減算後の値を急坂判
定電圧とする（ステップ４７６）。

【０２８４】そして、現在の駆動電圧が急坂判定電圧以
下の大きさで（ステップ４７７）、ドア２の移動方向が
開方向であれば（ステップ４７８）、急上り坂と判定し
（ステップ４８０）、閉方向であれば急下り坂と判定す
る（ステップ４８１）。また、現在の駆動電圧が急坂判
定電圧より大きく（ステップ４７７）、ドア２の移動方
向が開方向であれば（ステップ４７９）、上り坂と判定
し（ステップ４８２）、閉方向であれば下り坂と判定す
る（ステップ４８３）。

【０２８５】これは、車体１の停止位置が上り坂でドア
２の移動方向が開方向、または車体１の停止位置が下り
坂でドア２の移動方向が閉方向であれば、ドア２が自重
で目的の方向に移動するので、そのままだと急開または
急閉となり危険であるので、ＤＵＴＹ制御によって駆動
電圧を下げ、速度制御を行っているため、現在の駆動電
圧を平坦駆動電圧と比較することによって坂道判定を行
うことができる。現在の駆動電圧が坂道判定電圧以上の
大きさであれば（ステップ４７５）、平坦地と判定する
（ステップ４６６）。

【０２８６】駆動電圧の算出（ステップ４６３）は次の
ように行う。ＰＷＭ制御によりＤＵＴＹが１００％で無
い場合、そのときの駆動電圧は、 ＤＵＴＹ値÷２５０（１００％）＝駆動割り合い バッテリー電圧×駆動割合＝駆動電圧 となる。ＤＵＴＹ＝１００％の場合は、 バッテリー電圧＝駆動電圧 となる。本実施の形態では、１００％のＤＵＴＹ値を２
５０としている。

【０２８７】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、車両用ス
ライドドアが開閉位置に関連した平常時のモータ負荷を
記憶してあり、その記憶とモータの負荷検出値、ドア移
動検出値、位置検出値により、坂道などにおける車両の
姿勢や、挟み込み等の不測の負荷変動に対して過剰な増
力反応を生じることなく適正にモータを制御することが
でき、重量の大きいスライドドアを、安全かつ速やかに
駆動し得るようにした車両用スライドドアの自動開閉制
御装置を提供することが可能となる。

【０２８８】請求項２記載の発明によれば、ドアの移動
速度を手動による操作では生じにくい遅い速度と、手動
では速すぎて危険であるとともに下り坂で生じる落下速
度のような速い速度を除く中間の比較的安定した所要速
度範囲でのみ手動力から自動力にドアの駆動力が切り替
わるので安全である。

【０２８９】また、請求項３記載の発明によれば、手動
操作によって駆動されたドアの移動のみを確実に検出し
て手動力から自動力にドアの駆動力が切り替わるので安
全である。

【０２９０】また、請求項４記載の発明によれば、ドア
を駆動するのに必要な駆動力を発揮する回転力を、予め
モータに与えてから負荷と連動するクラッチが連結され
るので、手動力から自動力に非常に滑らかにドアの駆動
力が切り替わるので、連動機構部に急激な衝撃力が加わ
らないため長期的に安全である。

【０２９１】また、請求項５記載の発明によれば、ドア
の開閉位置がいずれの位置であっても、各位置における
ドアの適性移動速度が予め決められているので、手動力
から自動力にドアの駆動力が切り替わっても、直ちにそ
の位置における適正な移動速度に移行することができる
ので安全である。

【０２９２】請求項６記載の発明によれば、ドアの位置
に応じて安全性を重視する位置であれば、危険を検知す
る分解能を細かにし、しかもモータへの帰還制御の帰還
量を増やすようにして、迅速性よりも安全性を主体にし
た制御を行い、危険性の少ないドアの移動方向や所在位
置においては、ドア位置に係るデータを抽出する分解能
を大まかに、しかもモータの帰還制御の帰還量を極少な
くするか、または無帰還とするようにして迅速性と自在
性を増した制御を行うことができる。

【０２９３】また、請求項７記載の発明によれば、ドア
の開方向の制御は挟み込み等の危険性を検出する注目度
が少なく、しかも迅速性が要求されるので、ドアの閉方
向の制御よりもドア位置に係るデータの抽出する分解能
を大まかに、しかもモータの帰還制御の帰還量を極少な
くするか、または無帰還とするようにして、ドア開時の
迅速性と自在性を増した制御を行うことができる。

【０２９４】また、請求項８記載の発明によれば、ドア
の移動速度を測るデータを抽出する分解能を変えること
により、危険性に対処する応答性と、データ処理に係る
メモリ容量やプログラム量を、各エリアにおいて経済性
や安全性を考慮した適性なものとして相互に選択的に設
定できる。

【０２９５】また、請求項９または１０記載の発明によ
れば、ドア駆動モータのモータ負荷に係る所要電気値ま
たは所要電気値の変化率を抽出する分解能を変えること
により、危険性に対処する応答性と、データ処理に係る
メモリ容量やプログラム量を各エリアにおいて経済性や
安全性を考慮した適性なものとして相互に選択的に設定
できる。

【０２９６】また、請求項１１載の発明によれば、ドア
が全閉する直前の締め込み制御領域においては、ドア駆
動モータのモータ制御に帰還制御を行わせないで、実質
的にオープンループ制御を行うので、過剰制御で振動し
たり、制御不足でドアがハーフラッチの位置まで進まな
かったり、または締め込み制御領域を通過するのに時間
を要したりすることなく、駆動モータに対して十分連続
した力を出力する締め込み制御が行え、ドア開閉の迅速
性を増すことができる。

【０２９７】請求項１２記載の発明によれば、坂道の傾
斜度合い、すなわち車体の傾斜度合いを特別な傾斜測定
センサを使用しないで容易に検出することができる。

【０２９８】また、請求項１３記載の発明によれば、常
にドアを開くときの最初のモータ負荷部分で傾斜度が測
れるので、そのドアを閉じるまで、開く途中のドアから
開かれたドアに至るまで、傾斜度に応じた適性な安全対
策を施すことができる。

【０２９９】また、請求項１４記載の発明によれば、常
にドアを開く毎に、所要の平坦の条件を満たすものであ
れば、モータ負荷の電気値を更新記憶するので、機構部
分やその他の経時変化を生じるパラメータに対する修正
効果が得られ、長期間の安全性が保たれる。

【０３００】また、請求項１５記載の発明によれば、上
り坂と下り坂をモータ負荷の電気値たる電圧値と電流値
に分けて検出するので、傾斜の方向を確実に判定するこ
とができる。

【０３０１】また、請求項１６記載の発明によれば、Ｐ
ＷＭ制御が行われているモータに対しても、ＰＷＭ制御
の状態に関わりなく、常にモータ負荷に応じた電気値が
得られる。

【０３０２】請求項１７記載の発明によれば、ドアの移
動速度を検出する機会を間欠的にし、その間欠的に検出
される速度が２度以上引き続いて速すぎまたは遅すぎを
検出したときに、モータ制御に負帰還をかけるための帰
還量に相当する適合差が求められるので、速すぎまたは
遅すぎが確実に検出され、かつ適合差を直接モータ制御
の帰還量として用いずに、目標速度に応じて適宜調整で
きるので、ドアが比較的安全な位置にあるときには、速
く目標速度に達するように適合差を大きくしたりする調
整ができる。

【０３０３】さらに、ドアの移動状況に応じて調整量を
再調整する手段が設けられているため、速すぎまたは遅
すぎを生じた最初の調整量をモータへ反映することによ
るドアの反応の遅速に応じた再調整ができ、下り坂など
によるドアの反応の速すぎや、モータからドアに動力を
伝達する伝達機構部の伝達遅れ等によって発生するオー
バーシュートのような過剰帰還等を防止でき、駆動モー
タを常になだらかに、かつ速やかに速度の増減の制御を
可能とする。

【０３０４】また、請求項１８記載の発明によれば、ド
アの目標速度に応じて適合差の倍率を変えているので、
ドアの目標速度に応じた応答性と追従性が得られ、ドア
の目標速度を遅く設定した安全性を求めるところでは、
倍率を低く設定して応答性や追従性よりも過剰制御の危
険性を防止して安全性を重視した制御ができる。

【０３０５】また、請求項１９記載の発明によれば、ド
アの位置環境に応じて適合差の倍率を変えているので、
ドアの位置によって応答性、追従性および安全性を選択
的に変えることができる。

【０３０６】また、請求項２０記載の発明によれば、モ
ータ負荷が平常値より増加傾向にある挟み込みを生じた
危険性のある状況によっては、遅すぎ検出手段が遅すぎ
を検出しても、遅すぎの制御量を減少させるか、間引く
か、再調整量を行わないので、モータには速度を増加す
る負帰還がかからないので安全である。

【０３０７】また、請求項２１記載の発明によれば、速
すぎまたは遅すぎの検出結果をモータ制御に反映させた
後、ドアの速度反応に応じて速すぎまたは遅すぎの調整
量を減少させて出力しているので、モータからドアに動
力を伝達する伝達機構部の伝達遅れ等によって発生する
オーバーシュートのような過剰帰還等を防止することが
でき、駆動モータを常になだらかに、かつ速やかに速度
の増減の制御を可能としている。

【０３０８】また、請求項２２記載の発明によれば、速
すぎまたは遅すぎの適合差に基づく調整量調整手段の調
整量を、モータ制御に反映させ、最初は適合差の大きさ
に応じた制御量を速やかにモータ制御に反映させている
が、その後はいったんモータの反応よりもドアの反応を
待つために、その後の適数回は同調整を適宜に間引いて
いるので、ドアは常になだらかに速度の増減が行われ
る。さらに、間引く回数はドアの位置に応じて変えるこ
とにより、速く調整が必要な箇所は間引く回数を少な
く、調整が遅くてもよい箇所は間引く回数を多くするこ
とにより、全てのドア位置でなめらかにドアの速度を制
御することができる。

【０３０９】また、請求項２３記載の発明によれば、帰
還量を間欠的に収得する適合差によってアナログ制御に
よるパルス幅変調制御を介して直流モータをモータ駆動
することができる。

【０３１０】請求項２４記載の発明によれば、ドアの駆
動に係るモータ負荷データを、ドアの位置に応じて記憶
させてあるため、挟み込みが生じたときのドアの位置の
モータ負荷データが既知でのものであり、予め既知のモ
ータ負荷データを先読みして既知データの変動を予測し
判定しているため、柔らかな弾力のある物の挟み込みで
も、少ないドアの移動距離で速やかにその挟み込みを検
知することができ、ドアを安全に運用できる。

【０３１１】また、請求項２５記載の発明によれば、ド
アの開閉負荷抵抗に敏感に感応するモータの電流値を間
欠的に検出しているため、挟み込み現象を少ないドアの
移動距離によって素早く検知し、ドアの停止または反転
駆動を速やかに行わせるので安全である。

【０３１２】また、請求項２６記載の発明によれば、モ
ータ負荷データを検出するサンプリング領域内で、複数
回のモータ電流を間欠的に計測した平均電流値をもって
該サンプリング領域のモータ負荷データとしているた
め、モータ負荷の増減が平均電流値に正確に反映される
ので、少ないサンプリング領域の通過結果でも、正しい
挟み込みの状況が反映され、速やかな挟み込みの判定が
できる。

【０３１３】また、請求項２７記載の発明によれば、モ
ータ負荷データを、進行方向に隣接するサンプリング領
域間の電流又は平均電流の変化率で記憶しているので、
ドアの移動に係る負荷データは、負荷の増加傾向、また
は減少傾向として読み出され、それを先読みで予測する
ことにより、挟み込みに判定が速やかに正確にできるの
で、挟み込みを生じてから最小限のドアの進行で、挟み
込みを回避するドアの停止または反転等の処理が速やか
にとれ、ドアを安全に運転する。

【０３１４】また、請求項２８記載の発明によれば、ド
アの閉方向かつドアの開口幅が小さい位置では判定度合
は小さくして、速やかに挟み込み有りを判定できるので
安全である。また、ドアの開方向のように挟み込みが発
生する頻度が極めてまれな場合は、判定度合を大きくで
きるため、挟み込みの誤検出を小さくすることができ
る。

【０３１５】また、請求項２９記載の発明によれば、ガ
イドトラックに小石が入った等のように、挟み込みでは
ないモータ負荷の一時的増加に対し、安全性を損なうこ
とがなく、挟み込みの誤検出を小さくすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用される自動車の一例を示す外観斜
視図である。

【図２】スライドドアを取り外した状態を示す車体の拡
大斜視図である。

【図３】スライドドアを示す斜視図である。

【図４】車内側から見たスライドドアの取り付け部分を
示す斜視図である。

【図５】スライドドア駆動装置の要部を示す斜視図であ
る。

【図６】スライドドアの移動状況を示す概略的平面図で
ある。

【図７】スライドドア自動制御装置と周辺の電気的要素
との接続関係を示すブロック図である。

【図８】スライドドア自動制御装置の要部を示すブロッ
ク図である。

【図９】本発明によるスライドドア自動制御装置の動作
を説明するフローチャートである。

【図１０】図９のモード判定ルーチンの概要図である。

【図１１】パルス割り込みルーチンによって実行される
ドアの移動速度の計数に係るタイムチャートである。

【図１２】位置計数パルスが各エリアにおいて分解能に
応じてサンプリングされるサンプリング点のタイムチャ
ートである。

【図１３】ドアの開閉位置と位置計数値との関係および
ドアの開度に応じたエリアを示すロアートラックの平面
図である。

【図１４】パルス割り込みルーチンの詳細を示すフロー
チャートである。

【図１５】パルスカウントタイマールーチンの詳細を示
すフローチャートである。

【図１６】エリア毎に要求される制御データ等を示すメ
モリテーブルである。

【図１７】オートスライドモード判定ルーチンの詳細を
示すフローチャートである。

【図１８】手動判定ルーチンの詳細を示すフローチャー
トである。

【図１９】オート開作動ルーチンの詳細を示すフローチ
ャートである。

【図２０】オート閉作動ルーチンの詳細を示すフローチ
ャートである。

【図２１】マニュアル閉作動ルーチンの詳細を示すフロ
ーチャートである。

【図２２】逆転開作動ルーチンの詳細を示すフローチャ
ートである。

【図２３】逆転閉作動ルーチンの詳細を示すフローチャ
ートである。

【図２４】目標位置算出ルーチンの詳細を示すフローチ
ャートである。

【図２５】ドア全開制御ルーチンの詳細を示すフローチ
ャートである。

【図２６】スタートモードルーチンの詳細を示すフロー
チャートである。

【図２７】手動通常スタートモードルーチンの詳細を示
すフローチャートである。

【図２８】手動全閉スタートモードルーチンの詳細を示
すフローチャートである。

【図２９】速度制御ルーチンの概要図である。

【図３０】速度制御に係る機能を示すブロック図であ
る。

【図３１】モータに流れる電流を一定としたときの電圧
変動とデューティサイクルの関係を示すグラフである。

【図３２】ＰＷＭ制御ルーチンの詳細を示すフローチャ
ートである。

【図３３】フィードバック調整ルーチンの詳細を示すフ
ローチャートである。

【図３４】挟み込み判定ルーチンの概要図である。

【図３５】挟み込み判定ルーチンの詳細を示すフローチ
ャートである。

【図３６】挟み込み判定に係る機能を示すブロック図で
ある。

【図３７】注目するサンプリング領域の電流値を示すグ
ラフである。

【図３８】記憶用学習データ演算部のブロック図であ
る。

【図３９】予測比較値演算部のブロック図である。

【図４０】学習判定ルーチンの詳細を示すフローチャー
トである。

【図４１】エラー判定ルーチンの詳細を示すフローチャ
ートである。

【図４２】学習重み付けルーチンの詳細を示すフローチ
ャートである。

【図４３】継続・変化量ルーチンの詳細を示すフローチ
ャートである。

【図４４】総合判定ルーチンの詳細を示すフローチャー
トである。

【図４５】坂道判定ルーチンの詳細を示すフローチャー
トである。

【図４６】平坦値データ入力ルーチンの詳細を示すフロ
ーチャートである。

【図４７】坂道検査ルーチンの詳細を示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

１ 車体 ２ スライドドア ３ ドア開口部 ４ アッパートラック ５ ロアートラック ６ 摺動連結具 ７ ガイドトラック ８ ドアロック ９ ストライカ １０ ドア駆動装置 １１ モータ駆動部 １２ ドア駆動ケーブル部材 １２ａ 閉扉用ケーブル １２ｂ 開扉用ケーブル １３ ベースプレート １４ 開閉モータ １５ ドライブプーリ １６ 電磁クラッチ １７ 減速部 １８ ロータリーエンコーダ １９ 案内プーリ ２０ 反転プーリ ２１ 移動部材 ２２ ヒンジアーム ２３ スライドドア自動制御装置 ２４ バッテリー ２５ イグニッションスイッチ ２６ パーキングスイッチ ２７ メインスイッチ ２８ ドア開スイッチ ２９ ドア閉スイッチ ３０ ワイヤレスリモコン ３１ キーレスシステム ３２ ブザー ３３ 車体側コネクタ ３４ ドア側コネクタ ３５ アクチュエータ ３６ ハーフラッチスイッチ ３７ ドアハンドル ３８ パルス信号発生部 ３９ 出力ポート ４０ 発電機 ４１ 安定化電源 ４２ 速度検出部 ４３ 位置検出部 ４４ モータ切り替えスイッチ ４５ 極性反転スイッチ回路 ４６ 電力スイッチ素子 ４７ 電圧検出部 ４８ Ａ／Ｄ変換部 ４９ シャント抵抗 ５０ 電流検出部 ５１ Ａ／Ｄ変換部 ５２ クラッチ駆動回路 ５３ アクチュエータ駆動回路 ５４ 制御モード選択部 ５５ 主制御部 ５６ オートスライド制御部 ５７ 速度制御部 ５８ 挟み込み制御部 ５９ 坂道判定部 ６０ ドア位置検出部 ６１ａ 制御領域弁別部 ６１ｂ 制御速度選択部 ６２ 調整量算出部 ６３ 最大調整量制限部 ６４ ドア移動速度検出部 ６５ 速すぎ検出部 ６６ 遅すぎ検出部 ６７ フィードバック調整部 ６８ 電源電圧検出部 ６９ デューティ演算部

Claims (29)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体に設けたガイドトラックに沿って開
   閉可能に支持されたスライドドアを、モータ駆動により
   開閉移動させるようにした車両用スライドドアの自動開
   閉制御装置において、 正逆転可能なモータを有するドア駆動部と、 前記ドア駆動部のモータ負荷を検出するモータ負荷検出
   手段と、 前記ガイドトラックに案内されるドアの位置を、ドア全
   開から全閉までの範囲で検出するドア位置検出手段と、 ドアの移動速度を計測するドア速度検出手段と、 車体が平常姿勢でのモータ負荷をモータ負荷検出手段と
   ドア位置検出手段を関連させてドアの位置に係る固有の
   モータ負荷として記憶する記憶手段と、 所用のドア位置に対応して記憶されたモータ負荷とその
   位置でドアを駆動しているモータ負荷との偏差によって
   モータの速度を検出しつつモータに加える電力を制御す
   るモータ制御手段と、を備えることを特徴とする車両用
   スライドドアの自動開閉制御装置。
2. 【請求項２】 車体に設けたガイドトラックに沿って開
   閉可能に支持されたスライドドアを、モータ駆動により
   開閉移動させるようにした車両用スライドドアの自動開
   閉制御装置において、 正逆転可能なモータを有するドア駆動部と、 モータの駆動力を前記スライドドアに断続自在に連結す
   る電磁クラッチと、 ドアの移動速度を計測するドア速度検出手段と、 前記モータが停止しているときに前記ドア速度検出手段
   の検出したドア速度が予め設定した所要の範囲内にある
   と、前記クラッチを接続状態にし、かつ前記モータを駆
   動するようにしたドア電動駆動スタート手段と、を備え
   ることを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉制御
   装置。
3. 【請求項３】 前記ドア電動駆動スタート手段が、ドア
   速度が予め設定した所要の範囲内にあると認識してから
   所定時間経過後に、ドア速度が予め設定した所要の範囲
   内から外れていると認識した場合は、クラッチおよびモ
   ータを駆動させないようにしたことを特徴とする請求項
   ２に記載の車両用スライドドアの自動開閉制御装置。
4. 【請求項４】 前記ドア電動駆動スタート手段が、クラ
   ッチを接続状態に駆動する前に、モータを予め駆動させ
   てあることを特徴とする請求項２または３に記載の車両
   用スライドドアの自動開閉制御装置。
5. 【請求項５】 前記ガイドトラックに案内されるドアの
   位置を、ドア全開から全閉までの範囲で検出するドア位
   置検出手段を備え、前記ドア電動駆動スタート手段は、
   前記スライドドアが前記ドア位置検出手段によって検出
   したドア位置及び移動方向による固有のドア速度になる
   ように、前記モータに加える電力を制御することを特徴
   とする請求項２〜４のいずれかに記載の車両用スライド
   ドアの自動開閉制御装置。
6. 【請求項６】 車体に設けたガイドトラックに沿って開
   閉可能に支持されたスライドドアを、モータ駆動により
   開閉移動させるようにした車両用スライドドアの自動開
   閉制御装置において、 正逆転可能なモータを有するドア駆動部と、 前記ガイドトラックに案内されるドアの位置を、ドア全
   開から全閉までの範囲で検出するドア位置検出手段と、 ドア位置検出手段の位置データに基づいてドア全開から
   全閉までの範囲を所要複数のドア所在エリアに区分する
   ドア所在エリア区分手段と、 ドア所在エリア毎にデータ検出位置のサンプリング分解
   能を異えてドアの変動要素を検出するドア変動要素検出
   手段と、 ドア所在エリア毎にドアの変動要素の制御基準を別々に
   設定してモータを制御するモータ制御手段と、を備える
   ことを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉制御装
   置。
7. 【請求項７】 ドア所在エリアが、ドアの開方向移動中
   に所在する複数のエリアと、ドアの閉方向移動中に所在
   する複数のエリアであることを特徴とする請求項６に記
   載の車両用スライドドアの自動開閉制御装置。
8. 【請求項８】 ドアの変動要素が、ドアの移動速度であ
   ることを特徴とする請求項６または７記載の車両用スラ
   イドドアの自動開閉制御装置。
9. 【請求項９】 ドアの変動要素が、ドア駆動モータのモ
   ータ負荷に係る所要電気値であることを特徴とする請求
   項６または７に記載の車両用スライドドアの自動開閉制
   御装置。
10. 【請求項１０】 ドアの変動要素が、ドア駆動モータの
    モータ負荷に係る所要電気値の変化率であることを特徴
    とする請求項６または７に記載の車両用スライドドアの
    自動開閉制御装置。
11. 【請求項１１】 モータ制御手段が、ドア閉止直前の締
    め込み制御領域をなすドア所在エリアにおいては、ドア
    の変動要素検出手段によって検出されたドア変動要素
    は、モータ制御手段に反映されないようにしてあること
    を特徴とする請求項６〜１０のいずれかに記載の車両用
    スライドドアの自動開閉制御装置。
12. 【請求項１２】 車体に設けたガイドトラックに沿って
    開閉可能に支持されたスライドドアを、モータ駆動によ
    り開閉移動させるようにした車両用スライドドアの自動
    開閉制御装置において、 正逆転可能なモータを有するドア駆動部と、 前記ドア駆動部のモータ負荷を、モータの駆動電流また
    は駆動電圧、もしくはその両方の電気値で検出するモー
    タ負荷検出手段と、 平坦姿勢に車体があるときのドア開またはドア閉時のモ
    ータ負荷の電気値を記憶する記憶手段と、 記憶手段において記憶された平坦姿勢のモータ負荷の電
    気値と、通常のドア開またはドア閉時に検出されたモー
    タ負荷の電気値を比較し、このモータ負荷に係る両電気
    値の偏差から、ドア開閉時の車体の姿勢を判別する坂道
    判別手段と、を備えることを特徴とする車両用スライド
    ドアの自動開閉制御装置。
13. 【請求項１３】 前記記憶手段が、ドア開時のモータ負
    荷電流とモータ駆動電圧を、モータ負荷の電気値として
    記憶していることを特徴とする請求項１２に記載の車両
    用スライドドアの自動開閉制御装置。
14. 【請求項１４】 前記記憶手段が、ドア全閉からドアを
    開く動作の連続した動作中で、かつガイドトラックの直
    線部を移動中で、しかも移動速度の一定した時期のモー
    タ負荷の電気値を暫時更新記憶していることを特徴とす
    る請求項１２に記載の車両用スライドドアの自動開閉制
    御装置。
15. 【請求項１５】 前記坂道判別手段は、前記モータ負荷
    に係る両電気値の偏差が開作動時に駆動電圧がとても低
    いときは急な上り坂と、開作動時に駆動電圧が低いとき
    は上り坂と、開作動時に駆動電圧が低くもなく電流値も
    大きくないときは平坦と、開作動時に電流値が大きいと
    きは下り坂と、開作動時に電流値がとても大きいときは
    急な下り坂と、それぞれ判別することを特徴とする請求
    項１２に記載の車両用スライドドアの自動開閉制御装
    置。
16. 【請求項１６】 モータ負荷に係る電気値が、デューテ
    ィサイクルで負荷電力を制御しているモータの駆動電圧
    を、デューティサイクル１００％相当の電圧に換算して
    なることを特徴とする請求項１２〜１４のいずれかに記
    載の車両用スライドドアの自動開閉制御装置。
17. 【請求項１７】 車体に設けたガイドトラックに沿って
    開閉可能に支持されたスライドドアを、モータ駆動によ
    り開閉移動させるようにした車両用スライドドアの自動
    開閉制御装置において、 正逆転可能なモータを有するドア駆動手段と、 スライドドアの移動速度を、所要の時間間隔で間欠的に
    検出するドア速度検出手段と、 スライドドアの目標速度に対して速すぎが許容される上
    限値から、それ以上の速すぎを少なくとも２回以上連続
    して検出して、速すぎ適合差を検出する速すぎ検出手段
    と、 スライドドアの目標速度に対して遅すぎが許容される下
    限値から、それ以下の遅すぎを少なくとも２回以上連続
    して検出して、遅すぎ適合差を検出する遅すぎ検出手段
    と、 目標速度を修正するための調整量を、目標速度に応じ速
    すぎもしくは遅すぎいずれかの適合差に基づいて適宜調
    整する調整量制御手段と、 速すぎもしくは遅すぎいずれかの適合差に応じた調整量
    を、モータ制御に少なくとも１度は反映させるととも
    に、スライドドアの移動状況に応じて速すぎもしくは遅
    すぎの調整量を適宜に再調整する調整量再調整手段と、 調整量調整手段もしくは調整量再調整手段によって調整
    された調整量に応じてモータの駆動力を制御するモータ
    制御手段と、を備えることを特徴とする車両用スライド
    ドアの自動開閉制御装置。
18. 【請求項１８】 前記調整量制御手段が、目標速度に応
    じて適合差の倍率を変更していることを特徴とする請求
    項１７に記載の車両用スライドドアの自動開閉制御装
    置。
19. 【請求項１９】 前記調整量調整手段が、スライドドア
    の位置環境に応じて適合差の倍率を変更していることを
    特徴とする請求項１７に記載の車両用スライドドアの自
    動開閉制御装置。
20. 【請求項２０】 前記調整量再調整手段が、スライドド
    アが進むに連れてモータ負荷が平常値より増加傾向にあ
    るときは挟み込みの可能性があるとして、遅すぎ検出手
    段が遅すぎを検出しても、遅すぎの制御量を減少させる
    か、間引くか、再調整を行わないことを特徴とする請求
    項１７〜１９のいずれかに記載の車両用スライドドアの
    自動開閉制御装置。
21. 【請求項２１】 前記調整量再調整手段が、前回の調整
    に対して逆の調整を行う場合は、制御量を減少させて再
    調整量を出力することを特徴とする請求項１７〜２０の
    いずれかに記載の車両用スライドドアの自動開閉制御装
    置。
22. 【請求項２２】 前記制御量再調整手段が、速すぎまた
    は遅すぎの検出結果をモータ制御に反映させた後、スラ
    イドドアの位置に応じて速すぎまたは遅すぎの調整を適
    数回間引いて出力していることを特徴とする請求項１７
    〜２１のいずれかに記載の車両用スライドドアの自動開
    閉制御装置。
23. 【請求項２３】 前記モータ制御手段が、パルス幅変調
    制御であることを特徴とする請求項１７〜２２のいずれ
    かに記載の車両用スライドドアの自動開閉制御装置。
24. 【請求項２４】 車体に設けたガイドトラックに沿って
    開閉可能に支持されたスライドドアを、モータ駆動によ
    り開閉移動させるようにした車両用スライドドアの自動
    開閉制御装置において、 正逆転可能なモータを有するドア駆動部と、 前記ドア駆動部のモータ負荷対応データ検出するモータ
    負荷検出手段と、 前記ガイドトラックに案内されるドアの位置を、ドア全
    開から全閉までの範囲で検出するドア位置検出手段と、 ドア位置検出手段の検出位置によってアドレス指定され
    る所要サンプリング領域に、前記モータ負荷検出手段が
    検出したモータ負荷対応データを関連させて、ドアの位
    置に係るモータ負荷対応データを記憶する記憶手段と、 記憶されたモータ負荷対応データが、最新のサンプリン
    グ領域のアドレスで読み出される毎に、最新に検出され
    たモータ負荷対応データにより、読み出されたモータ負
    荷対応データを適宜修正して、新たに記憶されるべきモ
    ータ負荷対応データとして学習するモータ負荷対応デー
    タ学習手段と、 ドアが実在するサンプリング領域よりもドアの移動方向
    に適数領域分進んだサンプリング領域の記憶されたモー
    タ負荷対応データを読み出し、それとドアが実在するサ
    ンプリング領域のモータ負荷対応データを所要に演算し
    てドアの移動方向について予測されるモータ負荷対応デ
    ータの予測値を求め、その予測値と実在するサンプリン
    グ領域のモータ負荷対応データの偏差から挟み込みの有
    無を判別する挟み込み判別手段と、を備えることを特徴
    とする車両用スライドドアの自動開閉制御装置。
25. 【請求項２５】 前記モータ負荷対応データが、間欠的
    に検出されたモータの電流値であることを特徴とする請
    求項２４に記載の車両用スライドドアの自動開閉制御装
    置。
26. 【請求項２６】 前記モータ負荷対応データが、ドア位
    置対応のアドレスを持つサンプリング領域内で間欠的に
    複数個検出されたモータ電流の平均電流値であることを
    特徴とする請求項２４に記載の車両用スライドドアの自
    動開閉制御装置。
27. 【請求項２７】 前記記憶されたモータ負荷対応データ
    が、ドアの移動方向に配列する各サンプリング領域で検
    出されたモータの電流値又は平均電流値による直前検出
    のサンプリング領域の電流値又は平均電流値と今回検出
    のサンプリング領域の電流値又は平均電流値との変化率
    であることを特徴とする請求項２４〜２６のいずれかに
    記載の車両用スライドドアの自動開閉制御装置。
28. 【請求項２８】 前記挟み込み判別手段が、記憶された
    前記モータ負荷対応データから求めた予測値と実在する
    サンプリング領域のモータ負荷対応データの偏差から挟
    み込みの有無を判別するとき、ドアの位置および作動方
    向に応じて判定度合いを変えていることを特徴とする請
    求項２４〜２７のいずれかに記載の車両用スライドドア
    の自動開閉制御装置。
29. 【請求項２９】 前記挟み込み判別手段が、記憶された
    前記モータ負荷対応データから求めた予測値と実在する
    サンプリング領域のモータ負荷対応データの偏差から挟
    み込みの有無を判別するとき、予測値との比較に加え
    て、最近のモータ負荷データの増加傾向の判定を行うこ
    とを特徴とする請求項２４〜２８のいずれかに記載の車
    両用スライドドアの自動開閉制御装置。