JPH11166358A - 自動車用スライドドア開閉装置及び車両の停車姿勢判定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】スライドドアを自動開閉させるスライド駆動手
段を備えた自動車用スライドドア開閉装置であって、車
両の停車姿勢にかかわらずスライドドアを円滑に開閉す
ることができ、しかも安価に構成することができる自動
車用スライドドア開閉装置を提供する。 【解決手段】スライドドアコントローラ２１は、時間を
計時するタイマとスライドドア２の開閉位置を検出する
回転センサとによって、スライドドア２の実速度を演算
し、実速度と予め定められた基準速度に基づいて車両１
の停車姿勢を判定する。そして、該コントローラ２１
は、車両１の停車姿勢に応じてスライド駆動手段７を制
御してスライドドア２の開閉速度を変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車用スライド
ドア開閉装置及びその装置等に用いる車両の停車姿勢判
定方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車用スライドドア開閉装置には、車
両ボディに対してスライド可能に支持されたスライドド
アをバッテリからの電源供給に基づいて自動開閉させる
アクチュエータを車両ボディに搭載しているものがあ
る。そして、車両にはアクチュエータを制御する操作ス
イッチが設けられ、該スイッチによるドア開閉操作に基
づいて、スライドドアはアクチュエータの駆動によって
自動開閉される。

【０００３】又、このようなスライドドア開閉装置に
は、スライドドアの開閉位置を検出する位置センサが設
けられ、この位置センサに基づくスライドドアの開閉位
置に応じて、スライドドアの種々の開閉制御がなされて
いる。

【０００４】ところで、上記したようなドア開閉装置
は、車両が平坦路に停車しているときにはアクチュエー
タに対して大きな負荷が加わることがなくスライドドア
が円滑に開閉するものの、坂道に停車しているときには
スライドドアの自重によってアクチュエータに大きな負
荷が加わる場合があり、スライドドアが円滑に開閉しな
いおそれがある。

【０００５】そこで、上記問題点を解消した技術が特開
平５−１０４９５０号公報にて開示されている。詳述す
ると、車両には、停車姿勢を検出する傾斜センサが搭載
されている。そして、傾斜センサにて検出された停車姿
勢に応じてドア（該公報においてはサイドドア）を開閉
させるモータが制御され、ドアが円滑に開閉するように
ドアの開閉速度が変更される。即ち、坂道に停車してい
るときにドアの自重によってモータに大きな負荷が加わ
る場合、モータを高トルク化してドアの開閉速度が上昇
される。

【０００６】このような技術をスライドドア開閉装置に
応用すれば、坂道に停車しているときにスライドドアの
自重によってアクチュエータに大きな負荷が加わる場
合、アクチュエータを制御してスライドドアの開閉速度
を上昇させることにより、スライドドアを円滑に開閉す
ることが可能となる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記したよ
うに車両の停車姿勢を検出する傾斜センサは、高価なも
のであるとともに、停車姿勢を検出するために特別に設
ける必要があるため、該センサを使用すると、スライド
ドア開閉装置のコストが高くなるという問題がある。

【０００８】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであって、その目的は、スライドドアを自動
開閉させるスライド駆動手段を備えた自動車用スライド
ドア開閉装置であって、車両の停車姿勢にかかわらずス
ライドドアを円滑に開閉することができ、しかも安価に
構成することができる自動車用スライドドア開閉装置及
びその装置等に用いる車両の停車姿勢判定方法を提供す
ることにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、車両に搭載される電源からの電力供給に基づいて、
車両ボディに対してスライド可能に支持されるスライド
ドアをスライド駆動し開口部を開閉するスライド駆動手
段と、前記スライドドアの開閉位置を検出する位置検出
手段と、前記位置検出手段の検出信号に基づく前記スラ
イドドアの位置に応じて前記スライド駆動手段を制御す
る駆動制御手段とを備えた自動車用スライドドア開閉装
置であって、時間を計時する計時手段と、前記計時手段
と位置検出手段とによって、前記スライドドアの実開閉
速度を演算する実速度演算手段と、前記実速度演算手段
にて求められた実開閉速度と予め定められた基準開閉速
度に基づいて前記車両の停車姿勢を判定する姿勢判定手
段と、前記姿勢判定手段により判定した車両の停車姿勢
に応じてスライド駆動手段を制御して前記スライドドア
の開閉速度を変更する速度変更手段とを備えたことを要
旨とする。

【００１０】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の自動車用スライドドア開閉装置において、前記スライ
ド駆動手段は、その駆動源として電動モータを備え、前
記速度変更手段は、前記電動モータをパルス幅変調にて
回転制御するものであることを要旨とする。

【００１１】請求項３に記載の発明は、車両ボディに対
して所定の方向に移動する移動体を備えた車両の停車姿
勢を判定する姿勢判定方法であって、前記移動体の移動
距離を検出するとともにその時間を計時し、その移動距
離と計時した時間とによって移動体の実移動速度を求
め、その実移動速度と予め定めた基準移動速度に基づい
て車両の停車姿勢を判定することを要旨とする。

【００１２】従って、請求項１に記載の発明によれば、
実速度演算手段は、時間を計時する計時手段と、スライ
ドドアの開閉位置を検出する位置検出手段とによって、
スライドドアの実開閉速度を演算する。姿勢判定手段
は、実速度演算手段にて求められた実開閉速度と予め定
められた基準開閉速度に基づいて車両の停車姿勢を判定
する。速度変更手段は、姿勢判定手段により判定した車
両の停車姿勢に応じてスライド駆動手段を制御してスラ
イドドアの開閉速度を変更する。すると、スライドドア
は、その開閉速度が車両の停車姿勢に応じて変更され
る。従って、停車姿勢にかかわらずスライドドアを円滑
に開閉することができる。しかも、スライドドアの位置
を検出する位置検出手段と計時手段とによってスライド
ドアの実開閉速度を演算し、その実開閉速度と予め定め
た基準開閉速度と比較判定することで車両の停車姿勢を
判定することから、車両の停車姿勢を検出する傾斜セン
サ等の検出手段を特別に設ける必要がなく、安価に構成
することができる。

【００１３】請求項２に記載の発明によれば、速度変更
手段は、スライド駆動手段の駆動源として電動モータを
パルス幅変調にて回転制御する。従って、電動モータの
回転制御、即ちスライドドアの開閉速度制御を容易に行
うことができる。

【００１４】請求項３に記載の発明によれば、車両ボデ
ィに対して所定の方向に移動する移動体の移動距離を検
出するとともにその時間を計時し、その移動距離と計時
した時間とによって移動体の実移動速度を求め、その実
移動速度と予め定めた基準移動速度に基づいて車両の停
車姿勢が判定される。従って、傾斜センサを用いずに、
車両の停車姿勢を検出することができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図９に従って説明する。図１は、スライ
ドドアを有する車両１を示す。スライドドア２は、車両
ボディ１ａに対して前後方向にスライド可能に支持さ
れ、スライドすることによって車両の開口部としての乗
降口１ｂを開閉する。

【００１６】スライドドア２には、車内及び車外にそれ
ぞれ設けられた手動操作を行うための把持部３ａに、乗
降者がスライドドア２を開閉する際に把持部３ａに及ぼ
す操作力を検出し、その操作力検出信号を出力するハン
ドルスイッチ３が配設されている。

【００１７】又、スライドドア２には、その前方の一辺
２ａに所定値以上の外力が作用したときに、その外力を
検出する感圧スイッチ４が取着されている。この感圧ス
イッチ４は、弾性変形可能なゴム製のチューブ内に、所
定の間隙を有した電極を配設した周知のものであって、
チューブに外力が作用すると電極が互いに接触して外力
検出信号を出力するように構成されている。そして、感
圧スイッチ４にて外力を検出することで、スライドドア
２と車両ボディ１ａとの間での挟み込みが検出されるよ
うになっている。

【００１８】スライドドア２内には、該ドア２を電気的
に施解錠するドアロック装置５と、該ドアロック装置５
の制御を行うドア内コントローラ６とが配設されてい
る。このドア内コントローラ６には、前記ハンドルスイ
ッチ３及び感圧スイッチ４の各検出信号が入力される。

【００１９】車両の乗降口１ｂの下部には、スライドド
ア２をスライド駆動させるスライド駆動手段としてのス
ライド駆動装置７が配設されている。スライド駆動装置
７は、図２に示すようにそのベースプレート８が前記乗
降口１ｂの前後方向にのびるように形成され、車両ボデ
ィ１ａに組み付けられる。ベースプレート８の前方端部
には、プーリ９が回転可能に組み付けられている。又、
ベースプレート８の後方端部には、回転駆動装置１０が
組み付けられている。

【００２０】前記回転駆動装置１０は、図３に示すよう
に電動モータ１１、該モータ１１の回転を減速するウォ
ーム及びウォームホイールを有する減速機構１２、及び
減速機構１２によって減速された回転を断続可能に回転
軸１３に伝達する電磁クラッチ１４から構成されてい
る。この電磁クラッチ１４は、自動開閉時には励磁状態
になり回転軸１３と減速機構１２とを連結状態にし、手
動開閉時には非励磁状態になり回転軸１３と減速機構１
２とを非連結状態にする。

【００２１】前記回転軸１３には、スプロケット１５が
固定されている。このスプロケット１５は略円柱状に形
成され、図４に示すようにその外周面に等角度間隔に係
止突起１５ａが形成されている。

【００２２】前記スプロケット１５と前記プーリ９との
間には、環状の駆動テープ１６が掛装されている。この
駆動テープ１６には、前記スプロケット１５の係止突起
１５ａに係合する係止孔１６ａが等間隔に形成されてい
る。

【００２３】前記駆動テープ１６は、詳しくは帯状の合
成樹脂材よりなるテープの両端をテンション（張力）装
置１７にてそれぞれ連結して環状に形成されている。テ
ンション装置１７は、駆動テープ１６がスプロケット１
５とプーリ９との間を円滑に回転するように駆動テープ
１６に所定のテンション（張力）を付与している。

【００２４】前記テンション装置１７には、ロワローラ
１７ａが一体的に連結固定されている。又、前記ベース
プレート８の長手方向には、このロワローラ１７ａの移
動を案内するガイドレール８ａが形成されている。そし
て、ロワローラ１７ａには、前記スライドドア２下部に
設けられたドアステー２ｂが連結される。

【００２５】そして、前記電磁クラッチ１４が励磁状態
となり、回転軸１３と減速機構１２とが連結状態になっ
ているとき、スライドドア２を開動作すべく電動モータ
１１が回転すると、図２において反時計回り方向にスプ
ロケット１５が回転し、その回転とともに駆動テープ１
６が同方向に回転する。すると、駆動テープ１６の回転
とともにロワローラ１７ａがガイドレール８ａに沿って
後方に移動し、スライドドア２を開動作させる。

【００２６】反対に、スライドドア２を閉動作すべく電
動モータ１１が回転すると、図２において時計回り方向
にスプロケット１５が回転し、その回転とともに駆動テ
ープ１６が同方向に回転する。すると、駆動テープ１６
の回転とともにロワローラ１７ａがガイドレール８ａに
沿って前方に移動し、スライドドア２を閉動作させる。

【００２７】又、前記電磁クラッチ１４が非励磁状態と
なり、回転軸１３と減速機構１２とが非連結状態になっ
ているとき、手動にてスライドドア２を開動作させる
と、ロワローラ１７ａがガイドレール８ａに沿って後方
に移動し、駆動テープ１６及びスプロケット１５が図２
において反時計回り方向に回転する。

【００２８】反対に、手動にてスライドドア２を閉動作
させると、ロワローラ１７ａがガイドレール８ａに沿っ
て前方に移動し、駆動テープ１６及びスプロケット１５
が図２において時計回り方向に回転する。

【００２９】前記スプロケット１５には、図３及び図４
に示すように該スプロケット１５と同一径の巻取部１８
が備えられている。巻取部１８は、スプロケット１５の
回転とともにフレキシブルフラットケーブル（以下、フ
ラットケーブルという）１９を巻き取るようになってい
る。このフラットケーブル１９には、電源線及び信号線
が備えられている。

【００３０】詳述すると、前記巻取部１８は、図５に示
すようにスプロケット１５の回転とともに回転する円筒
状の巻取ドラム１８ａと、この巻取ドラム１８ａ内に配
設されて車両ボディ１ａに対して固定された円柱状の固
定ドラム１８ｂとを備えている。

【００３１】前記フラットケーブル１９の一端に備えら
れるコネクタ１９ａは、固定ドラム１８ｂに差込固定さ
れる。そして、フラットケーブル１９の一端はコネクタ
１９ａを介して図１に示す車両に備えられる電源として
のバッテリ（１２ボルト）２０及び回転駆動装置１０を
制御する駆動制御手段、実速度演算手段、姿勢判定手
段、及び速度変更手段としてのスライドドアコントロー
ラ２１に接続される。

【００３２】固定ドラム１８ｂと巻取ドラム１８ａとの
間の空間１８ｃ内には、前記フラットケーブル１９が固
定ドラム１８ｂの周りに渦巻き状にして巻かれた巻取調
整ケーブル部１９ｃが設けられ、巻取ドラム１８ａの巻
取固定部１８ｄに固定される。フラットケーブル１９
は、巻取固定部１８ｄから巻取ドラム１８ａの外周に導
出される。フラットケーブル１９の他端に備えられるコ
ネクタ１９ｂは、前記テンション装置１７に差込固定さ
れる。そして、テンション装置１７に差し込まれたコネ
クタ１９ｂからは、テンション装置１７及びドアステー
２ｂに沿って前記スライドドア２内に配線がなされ、前
記ドア内コントローラ６に接続される。即ち、フラット
ケーブル１９の他端はコネクタ１９ｂを介してドア内コ
ントローラ６に接続される。

【００３３】そして、このようにしてスライドドア２側
のドア内コントローラ６と、車両ボディ１ａ側のバッテ
リ２０及びスライドドアコントローラ２１とが電気的に
接続され、電源供給及び信号の相互交換が可能な構成に
なっている。尚、スライドドア２に備えられる各種電気
機器、即ち本実施の形態では、ドアロック装置５、感圧
スイッチはドア内コントローラ６を介して電源供給がな
される。

【００３４】このように構成された巻取部１８は、スラ
イドドア２が全閉状態のとき、図５に示すようにフラッ
トケーブル１９がのびた状態であって、巻取ドラム１８
ａの内部の巻取調整ケーブル部１９ｃが固定ドラム１８
ｂに密に巻き付けられている。

【００３５】そして、スライドドア２の開動作時には、
上記したように前記スプロケット１５が図５において反
時計回り方向に回転し、該スプロケット１５と同一径で
一体形成された巻取ドラム１８ａも同方向に回転する。
すると、図６に示すように巻取ドラム１８ａの外周にて
フラットケーブル１９が巻き取られる。このとき、スプ
ロケット１５と巻取ドラム１８ａは同一径であることか
ら、前記ロワローラ１７ａと、該ロワローラ１７ａに連
結されたテンション装置１７に対して差込固定されるフ
ラットケーブル１９のコネクタ１９ｂとは、前記スライ
ドドア２の開動作に伴う移動速度がほぼ同じになる。

【００３６】一方、巻取ドラム１８ａの内部では、巻取
ドラム１８ａの反時計回り方向の回転とともに、固定ド
ラム１８ｂに密に巻き付けられた巻取調整ケーブル部１
９ｃが次第に緩んでいく。やがて、スライドドア２が全
開状態になると、図７に示すように巻取調整ケーブル部
１９ｃが固定ドラム１８ｂに対して完全に緩んだ状態に
なる。

【００３７】反対に、スライドドア２の閉動作時には、
上記したように前記スプロケット１５が図７において時
計回り方向に回転し、巻取ドラム１８ａも同方向に回転
する。すると、図６に示すように巻取ドラム１８ａの外
周にてフラットケーブル１９が巻き戻される。このと
き、スプロケット１５と巻取ドラム１８ａは同一径であ
ることから、前記ロワローラ１７ａと、該ロワローラ１
７ａに連結されたテンション装置１７に対して差込固定
されるフラットケーブル１９のコネクタ１９ｂとは、前
記スライドドア２の閉動作に伴う移動速度がほぼ同じに
なる。

【００３８】一方、巻取ドラム１８ａの内部では、巻取
ドラム１８ａの時計回り方向の回転とともに、固定ドラ
ム１８ｂに対して緩んだ状態にある巻取調整ケーブル部
１９ｃが次第に密になっていく。やがて、スライドドア
２が全閉状態になると、図５に示すように巻取調整ケー
ブル部１９ｃが固定ドラム１８ｂに対して完全に密に巻
き付けられた状態になる。

【００３９】つまり、巻取部１８は、スライドドア２の
開閉動作において、その開閉動作速度と同じ速度でフラ
ットケーブル１９の巻き取り及び巻き戻しを行うため、
該ケーブル１９が過度に撓むことを防止する構造になっ
ている。

【００４０】前記回転軸１３には、図３に示すように該
回転軸１３の回転数を検出する位置検出手段としての回
転センサ２２が配設されている。回転センサ２２は、回
転軸１３の回転と同期したパルス信号を前記スライドド
アコントローラ２１に出力する。

【００４１】又、前記ハンドルスイッチ３の他に回転駆
動装置１０を作動させるスイッチが、図１に示すように
運転席近傍に運転席側開閉スイッチ２３として、又、車
室内側の乗降口１ｂに乗降口側開閉スイッチ２４として
配設されている。両スイッチ２３，２４は、開閉指令信
号を前記スライドドアコントローラ２１にそれぞれ出力
する。

【００４２】次に、スライドドアコントローラ２１の制
御について、図８を参照しながら説明する。スライドド
アコントローラ２１は、回転センサ２２のパルス信号を
カウントしてスライドドア２の位置を検出する。即ち、
「自動」又は「手動」のいずれかであってもスライドド
ア２の開閉に伴って回転軸１３は回転することから、ス
ライドドアコントローラ２１は、回転センサ２２からの
回転軸１３の回転と同期したパルス信号に基づいてカウ
ントし、常にスライドドア２の位置検出を行っている。

【００４３】スライドドアコントローラ２１は、図示し
ないドアロックスイッチからスライドドア２をロックす
べくロック指令信号が入力されると、フラットケーブル
１９にて互いに接続されたドア内コントローラ６を介し
てドアロック装置５をロック作動させる。

【００４４】スライドドアコントローラ２１は、スライ
ドドア２が回転駆動装置１０にて自動に閉動作している
とき、感圧スイッチ４に所定値以上の外力が作用し、そ
の外力に基づく外力検出信号がドア内コントローラ６を
介して入力されると、該ドア２と車両ボディ１ａとの間
で何かが挟み込まれたと判定する。すると、スライドド
アコントローラ２１は、回転駆動装置１０の電動モータ
１１を所定時間だけ逆転駆動させ、スライドドア２を所
定量だけ開動作させる。

【００４５】スライドドアコントローラ２１は、把持部
３ａに備えられる前記ハンドルスイッチ３からその操作
力を検出した操作力検出信号がドア内コントローラ６を
介して入力されると、回転駆動装置１０にてスライドド
ア２を開閉動作させる。即ち、乗降者が把持部３ａにて
全閉中のスライドドア２を開動作させると、前記ハンド
ルスイッチ３からの操作力検出信号に基づいて、スライ
ドドアコントローラ２１は回転駆動装置１０にてスライ
ドドア２を開動作させる。一方、乗降者が把持部３ａに
て全開中のスライドドア２を閉動作させると、前記ハン
ドルスイッチ３からの操作力検出信号に基づいて、スラ
イドドアコントローラ２１は回転駆動装置１０にてスラ
イドドア２を閉動作させる。

【００４６】又、スライドドアコントローラ２１は、前
記運転席側開閉スイッチ２３及び乗降口側開閉スイッチ
２４からの開閉指令信号に基づいて、回転駆動装置１０
を介してスライドドア２を開閉動作させる。

【００４７】更に、スライドドアコントローラ２１には
計時手段としてのタイマ２１ａが備えられ、スライドド
ア２の自動開閉動作の開始時、即ち前記ハンドルスイッ
チ３からの操作力検出信号の入力に基づいて時間を計時
するようになっている。

【００４８】スライドドアコントローラ２１は、その時
々のバッテリ２０の電圧を検出し、その電圧値に基づい
て電動モータ１１の速度制御を行っている。スライドド
アコントローラ２１は、前記回転駆動装置１０の電動モ
ータ１１をパルス幅変調（ＰＷＭ）にて速度制御を行っ
ている。そして、スライドドアコントローラ２１には図
９に実線で示すようなスライドドア２の位置に対する該
ドア２の開閉動作速度マップが予め記憶され、該コント
ローラ２１はこの速度マップに従ってスライドドア２を
開閉すべく電動モータ１１の回転速度を制御する。尚、
この速度マップは、車両１が平坦路に停車されていると
いう条件で設定されている。

【００４９】即ち、スライドドア２の閉動作の開始時に
は、スライドドアコントローラ２１は、スライドドア２
の動作速度の傾きが「ａ１」一定で増速するスロースタ
ート速度制御を行う。そして、該コントローラ２１は、
スライドドア２の動作速度が基準開閉速度及び基準移動
速度としての最高速度ｖ１になるまで、即ち時間ｔ１だ
けスロースタート速度制御を行う。その後、スライドド
アコントローラ２１は最高速度ｖ１でスライドドア２を
閉動作させる。

【００５０】やがて、閉動作中のスライドドア２が位置
Ｐ１になると、スライドドアコントローラ２１は、スラ
イドドア２の動作速度の傾きが「ａ２」一定で減速する
スローストップ速度制御を行う。尚、この位置Ｐ１は、
前記速度マップに含まれている。そして、該コントロー
ラ２１は、スライドドア２の動作速度が最低速度ｖ０に
到達すると該速度ｖ０で一定とする。この最低速度ｖ０
は、スライドドア２が図示しないドアラッチ装置やウェ
ザーストリップ等の反力に抗して全閉状態に至るだけの
最低の速度である。その後、スライドドア２は全閉状態
に至る。

【００５１】又、スライドドアコントローラ２１は、閉
動作の開始時から時間ｔ２が経過、即ち速度マップ上で
スライドドア２を最高速度ｖ１で動作させるとき、該ド
ア２の実開閉速度及び実移動速度としての実速度ｖr を
前記回転センサ２２とタイマ２１ａとによって計算す
る。

【００５２】そして、スライドドアコントローラ２１
は、今求めたスライドドア２の実速度ｖr と速度マップ
の最高速度ｖ１とを比較する。このとき、実速度ｖr が
最高速度ｖ１未満であると、例えば、車両１が上り坂に
停車していることによるスライドドア２の自重によって
電動モータ１１に対して平坦路に加わる負荷以上の大き
な負荷が加わっていると判定する。

【００５３】ここで、図９に２点鎖線で示すように、ス
ライドドアコントローラ２１が前記速度マップに従って
電動モータ１１を駆動すると、位置Ｐ１から開始される
スローストップ速度制御時の実速度ｖr が遅くなり、ス
ライドドア２が円滑に閉動作しないおそれがある。

【００５４】そこで、本実施の形態では、スライドドア
コントローラ２１は、電動モータ１１に対して平坦路に
加わる負荷以上の大きな負荷が加わっていると判定する
と、図９に実線で示す速度マップ上でスローストップ動
作を開始する位置Ｐ１に到達しても、その時の電動モー
タ１１の回転数を維持し、スライドドア２の実速度ｖr
を最高速度に維持する。そして、該コントローラ２１
は、スライドドア２の実速度ｖr がスローストップ時の
速度マップで設定された速度に到達する位置Ｐ２になる
と、その位置Ｐ２から電動モータ１１に加わる負荷の大
きさに応じてデューティ制御して、スライドドア２の実
速度ｖr を速度マップで設定された速度（傾き「ａ２」
一定で減速）に一致させるように制御する。

【００５５】因みに、車両１が下り坂に停車しているこ
とによるスライドドア２の自重によって電動モータ１１
に対して平坦路に加わる負荷未満の小さな負荷が加わる
とき、図１０に示すようにスライドドア２の実速度ｖr
は速度マップ上の最高速度ｖ１より速くなる。この場合
においても、スライドドアコントローラ２１は電動モー
タ１１の回転速度を制御して、スライドドア２の実速度
ｖr がスローストップ時の速度マップで設定された傾き
「ａ２」の速度直線に到達する位置Ｐ０になると、その
位置Ｐ０からスローストップ時のスライドドア２の実速
度ｖr を傾き「ａ２」一定で減速するように制御する。
尚、スライドドアコントローラ２１には、図１０に実線
で示す速度マップとともに、傾き「ａ２」の速度直線の
延長線上のデータが予め記憶されている。

【００５６】このようにしてスライドドア２は、車両１
が坂道に停車していることによるスライドドア２の自重
によって電動モータ１１に平坦路より大きな負荷が加わ
っていても、スローストップ時の閉動作速度が平坦路と
同一の速度で閉められることになる。即ち、スライドド
ア２は、スライドドアコントローラ２１にて制御された
電動モータ１１にて速度補正がなされ円滑に閉動作され
る。

【００５７】又、車両１の停車姿勢にかかわらずスロー
ストップ時の加速度を一定にしたため、閉動作中のスラ
イドドア２のスローストップ時において、該ドア２と車
両ボディ１ａとの間で挟み込みの検出を行う感圧スイッ
チ４に対して常に一定の挟み込み荷重（外力）が加わる
ことになる。そのため、本実施の形態では、スライドド
アコントローラ２１にて挟み込みの判定が確実に行われ
る。

【００５８】又、スライドドア２の開動作については速
度マップを図示しないが、上記した閉動作と同様に速度
マップ上の速度と実速度とを比較し電動モータ１１に加
わる負荷を判定して、その負荷に応じて該モータ１１の
速度制御を行う。そして、スライドドア２は、スライド
ドアコントローラ２１にて制御された電動モータ１１に
て速度補正がなされ円滑に開動作される。

【００５９】上記したように、本実施の形態では、以下
に示す特徴がある。 （１）スライドドアコントローラ２１は、回転センサ２
２とタイマ２１ａとによってスライドドア２の開閉にお
ける実速度ｖr を計算し、予め記憶された速度マップ上
の速度（最大速度ｖ１）と比較して電動モータ１１にか
かる負荷が平坦路より大きいか否か（即ち、車両１の停
車姿勢）を判定する。そして、スライドドアコントロー
ラ２１は、電動モータ１１にかかる負荷が平坦路より大
きいと判定すると、スローストップ時の開閉速度が速度
マップと一致するようにその速度を補正する。従って、
車両１が坂道に停車していることによるスライドドア２
の自重によって電動モータ１１に平坦路より大きな負荷
が加わっていても、スライドドア２を円滑に開閉するこ
とができる。

【００６０】（２）しかも、スライドドア２の位置を検
出する回転センサ２２とタイマ２１ａとによってスライ
ドドア２の実速度ｖr を求め、速度マップ上の速度と比
較して車両１の停車姿勢を判定するようにしたことで、
停車姿勢を検出するための傾斜センサ等を特別に設ける
必要がなく、安価に構成することができる。

【００６１】（３）又、本実施の形態では、回転センサ
２２にて電動モータ１１の回転を検出してスライドドア
２の位置を検出することから、該ドア２の位置を容易に
検出することができる。

【００６２】（４）スライドドアコントローラ２１は、
回転駆動装置１０の電動モータ１１をパルス幅変調（Ｐ
ＷＭ）にて速度制御を行っている。従って、その速度制
御を容易とすることができる。

【００６３】（５）ハンドルスイッチ３は、スライドド
ア２の車内及び車外にそれぞれ設けられた把持部３ａに
配設されている。そして、スライドドア２は、把持部３
ａに配設されるハンドルスイッチ３を操作することで、
スライド駆動装置７にて自動開閉動作される。従って、
スライドドア２の自動開閉操作にかかる操作者の違和感
を軽減することができる。しかも、スライドドア２の操
作性を向上させることができる。

【００６４】（６）スライドドア２の前方の一辺２ａに
は感圧スイッチ４が取着され、感圧スイッチ４は該ドア
２に対して所定値以上の外力が作用したときに、その外
力を検出した外力検出信号をスライドドアコントローラ
２１に出力する。そして、スライドドアコントローラ２
１は、感圧スイッチ４にて所定値以上の外力を検出する
と、スライド駆動装置７にて閉動作されるスライドドア
２のそれ以上の閉動作を中止して該ドア２を所定量だけ
開動作させる。従って、スライドドア２と車両ボディ１
ａとの間での挟まれを未然に防止することができる。

【００６５】（７）しかも、感圧スイッチ４は、スライ
ドドア２側に設けられることから、外力に反応し易くす
ることができ、スライドドア２と車両ボディ１ａとの間
での挟まれを確実に未然に防止することができる。

【００６６】（８）駆動テープ１６は、等間隔に係止孔
１６ａを形成し、スプロケット１５の回転力を伝達する
ようにした。従って、駆動テープ１６を歯付き形状にす
るよりも容易に形成することができるとともに、安価に
形成することができる。

【００６７】（９）本実施の形態では、フラットケーブ
ル１９、回転駆動装置１０の巻取部１８等を備えること
により、スライドドア２が開状態及び閉状態のいずれの
場合であっても、車両ボディ側電気機器（スライドドア
コントローラ２１、回転駆動装置１０等）と、スライド
ドア側電気機器（ドア内コントローラ６、ハンドルスイ
ッチ３、感圧スイッチ４等）とを常に接続状態とするこ
とができる。

【００６８】（１０）フラットケーブル１９は、各コネ
クタ１９ａ，１９ｂにて取付可能とした。従って、その
取付作業を容易とすることができる。 （１１）フラットケーブル１９は、巻取部１８にてスラ
イドドア２の開閉移動に同期してして巻き取り又は巻き
戻される。従って、フラットケーブル１９が無理に引っ
張られることがなく、又過度に撓むことが防止されるこ
とから、フラットケーブル１９にてスライドドア２の開
閉動作に支障を来すことはない。

【００６９】尚、本発明は上記形態に限定されることは
なく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲で以下のように
してもよい。 ○上記実施の形態では、スライドドア２内の電気機器と
してドアロック装置５、感圧スイッチ４、ハンドルスイ
ッチ３及びドア内コントローラ６を搭載したが、例えば
ドアクローザ装置、パワーウインド装置等のその他の電
気機器を搭載してもよい。

【００７０】○上記実施の形態では、スライドドアコン
トローラ２１は車両１の停車姿勢にかかわらずスロース
トップ時のスライドドア２の実速度ｖr を速度マップに
一致するように電動モータ１１を速度制御したが、これ
に限定されるものではなく、停車姿勢に応じて予め定め
た速度マップに従って制御するようにしてもよい。

【００７１】○上記実施の形態では、感圧スイッチ４等
を備えてスライドドアコントローラ２１にてスライドド
ア２と車両ボディ１ａとの間の挟まれを検出するように
したが、感圧スイッチ４を省略して挟まれ検出を行えな
いようにしてもよい。

【００７２】○上記実施の形態では、スライドドアコン
トローラ２１はパルス幅変調（ＰＷＭ）方式で電動モー
タ１１の回転を制御したが、その他の方法で電動モータ
１１の回転を制御するようにしてもよい。

【００７３】○上記実施の形態では、スライド駆動装置
７を乗降口１ｂの下部に配設したが、乗降口１ｂの上部
や乗降口１ｂの後部室内側の車両ボディ１ａに配設して
もよい。

【００７４】上記実施の各形態から把握できる請求項以
外の技術思想について、以下にその効果とともに記載す
る。 （イ）請求項１又は２に記載の自動車用スライドドア開
閉装置において、前記スライドドア（２）の閉まる方向
の先端部分に配設され、該ドア（２）に作用する外力を
検出する感圧手段（４）と、前記感圧手段（４）にて所
定値以上の外力を検出したときには、前記スライドドア
（２）のそれ以上の閉動作を中止すべく前記スライド駆
動手段（７等）を制御する閉動作制御手段（２１）とを
備え、前記速度変更手段（２１）は、前記スライドドア
（２）の閉動作における実速度（ｖr ）を基準速度（ｖ
１）に一致するように前記スライド駆動手段（７等）を
制御するようにしたことを特徴とする自動車用スライド
ドア開閉装置。このように構成すれば、スライドドアと
車両ボディとの間での挟まれを未然に防止できる。しか
も、車両の停車姿勢にかかわらずスライドドアは基準速
度で閉動作することから、感圧手段に対して一定の挟み
込み荷重が加わることになる。従って、挟み込みの判定
を確実に行うことができる。

【００７５】（ロ）請求項１及び２並びに上記（イ）の
いずれかに記載の自動車用スライドドア開閉装置におい
て、前記スライド駆動手段（７等）は、その駆動源とし
て電動モータ（１１）を備え、前記位置検出手段（２
２）は、前記電動モータ（１１）の回転を検出して、前
記スライドドア（２）の開閉位置を検出する回転センサ
であることを特徴とする自動車用スライドドア開閉装
置。このように構成すれば、スライドドアの位置を容易
に検出することができる。

【００７６】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
スライドドアを自動開閉させるスライド駆動手段を備え
た自動車用スライドドア開閉装置であって、車両の停車
姿勢にかかわらずスライドドアを円滑に開閉することが
でき、しかも安価に構成することができる自動車用スラ
イドドア開閉装置及びその装置等に用いる車両の停車姿
勢判定方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本実施の形態のスライドドアを有する車両の
模式図。

【図２】 スライド駆動装置の概略構成図。

【図３】 回転駆動装置の断面図。

【図４】 巻取部及びスプロケットを示す斜視図。

【図５】 スライドドアの全閉状態における巻取部を示
す説明図。

【図６】 スライドドアの開閉動作中における巻取部を
示す説明図。

【図７】 スライドドアの全開状態における巻取部を示
す説明図。

【図８】 スライドドア開閉装置の電気的構成を示すブ
ロック図。

【図９】 上り坂におけるスライドドアの閉動作速度を
示す説明図。

【図１０】 下り坂におけるスライドドアの閉動作速度
を示す説明図。

【符号の説明】

１…車両、１ａ…車両ボディ、１ｂ…開口部としての乗
降口、２…移動体としてのスライドドア、７…スライド
駆動手段としてのスライド駆動装置、１１…電動モー
タ、２０…電源としてのバッテリ、２１…駆動制御手
段、実速度演算手段、姿勢判定手段、及び速度変更手段
としてのスライドドアコントローラ、２１ａ…計時手段
としてのタイマ、２２…位置検出手段としての回転セン
サ、ｖ１…基準開閉速度及び基準移動速度としての最高
速度、ｖr …実開閉速度及び実移動速度としての実速
度。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両（１）に搭載される電源（２０）か
   らの電力供給に基づいて、車両ボディ（１ａ）に対して
   スライド可能に支持されるスライドドア（２）をスライ
   ド駆動し開口部（１ｂ）を開閉するスライド駆動手段
   （７等）と、 前記スライドドア（２）の開閉位置を検出する位置検出
   手段（２２）と、 前記位置検出手段（２２）の検出信号に基づく前記スラ
   イドドア（２）の位置に応じて前記スライド駆動手段
   （７等）を制御する駆動制御手段（２１）とを備えた自
   動車用スライドドア開閉装置であって、 時間を計時する計時手段（２１ａ）と、 前記計時手段（２１ａ）と位置検出手段（２２）とによ
   って、前記スライドドア（２）の実開閉速度（ｖr ）を
   演算する実速度演算手段（２１）と、 前記実速度演算手段（２１）にて求められた実開閉速度
   （ｖ１）と予め定められた基準開閉速度（ｖ１）に基づ
   いて前記車両（１）の停車姿勢を判定する姿勢判定手段
   （２１）と、 前記姿勢判定手段（２１）により判定した車両（１）の
   停車姿勢に応じてスライド駆動手段（７等）を制御して
   前記スライドドア（２）の開閉速度を変更する速度変更
   手段（２１）とを備えたことを特徴とする自動車用スラ
   イドドア開閉装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の自動車用スライドドア
   開閉装置において、 前記スライド駆動手段（７等）は、その駆動源として電
   動モータ（１１）を備え、 前記速度変更手段（２１）は、前記電動モータ（１１）
   をパルス幅変調にて回転制御するものであることを特徴
   とする自動車用スライドドア開閉装置。
3. 【請求項３】 車両ボディ（１ａ）に対して所定の方向
   に移動する移動体（２）を備えた車両（１）の停車姿勢
   を判定する車両の停車姿勢判定方法であって、 前記移動体（２）の移動距離を検出するとともにその時
   間を計時し、その移動距離と計時した時間とによって移
   動体（２）の実移動速度（ｖr ）を求め、その実移動速
   度（ｖr ）と予め定めた基準移動速度（ｖ１）に基づい
   て車両（１）の停車姿勢を判定することを特徴とする車
   両の停車姿勢判定方法。