JPH09125818A - 車両用開閉体の自動開閉制御における開閉体速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両用開閉体の駆動速度を制御する速度制御
装置を提供する。 【解決手段】 車両用開閉体の開閉装置において、モー
タを有する開閉体駆動手段と、開閉体の移動速度を間欠
的に抽出する手段と、開閉体の目標速度に対して速すぎ
もしくは遅すぎが許容される上下限値から、それ以上の
速すぎもしくは遅すぎを少なくとも２回以上連続して検
出して、速すぎもしくは遅すぎ適合差を検出する手段
と、速すぎもしくは遅すぎいずれかの適合差に基づいて
目標速度に修正を加える調整量を適宜調整する手段と、
前記調整量を１度はモータ制御に反映させてから、調整
量を適宜に再調整する手段と、調整量もしくは再調整量
に応じて、モータの駆動力を制御するモータ制御手段と
を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、車両等の開閉体た
るスライドドアを、モータ駆動により自動的に開閉し得
るようにした、車両用開閉体の自動制御における開閉体
速度制御に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車体にスライド開閉可能に支持さ
れた開閉体、例えばスライドドアを、自動駆動源により
開閉移動させるようにした車両用開閉体の開閉制御装置
は、自動駆動力を用いて開閉体たるドアを開閉するに際
して、自動駆動力を発揮する時期を、運転席やドアハン
ドル等に設けられた駆動源を働かせるドア開閉操作手段
の意識的操作により、スライドドアを動力駆動しうるよ
うになっている。

【０００３】また、スライドドアの開閉操作手段に代わ
る自動駆動力を発揮させるトリガー手段として、手動力
によってスライドドアが予め定めた距離を移動したこと
を検知し、そのスライドドアを移動させた手動駆動力に
代わって、自動駆動力に切り替えているものもある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の車両用スライド
ドアの開閉制御装置においては、スライドドアの自重が
重いため、スライドドアの駆動に係る負荷が、開閉方向
や開閉位置に影響され易すく、特にスライドドアの移動
方向に係る、自動車の前後の傾きによっては、ドアの自
重を吊り上げる程の過大負荷から、同程度の加重に制動
を加える負の負荷を生じるため、開閉体を駆動するモー
タに十分な駆動力を発揮させる制御を行う必要があると
ともに、安全対策についても十分考慮した制御を、開閉
体の速度制御として行わなければならない。

【０００５】すなわち、スライドドアに係る負荷が大き
く、かつ負荷変動幅が大きくなれば、自動駆動手段の駆
動モータは、負荷変動に素早く対処するように、十分に
余裕をもって帰還量を大きくした負帰還制御をしなけれ
ばならないが、逆に小さい負荷変動に対しては、オーバ
ーシュート等に対する感応力が減少するため、ドアに挟
み込みを生じないような、安全性を考慮した開閉体の速
度制御を行うのが困難であった。

【０００６】特に、スライドドアの動力駆動の開始時期
を自動制御とした場合、ドアの動力駆動が、ドア周辺の
操作者等に認識されない状態で行われるため、ドアの開
閉方向や開閉位置、及びドアが開閉されるときの自動車
の姿勢など、自動車の使用に際してのあらゆる状況を考
慮して、開閉体たるスライドドアは、迅速で強力に、か
つ繊細で安全に制御されなければならない。

【０００７】本発明は、従来の技術が有する上記のよう
な問題点に鑑み、車両用開閉体にかせられるあらゆる状
況を考慮して、自在性と安全性が二律背反するスライド
ドアの自動制御に係る、開閉体の速度制御手段を提供す
ることを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明によると、上記課
題は、次のようにして解決される。 (１) 車体に設けたガイドトラックに沿って開閉可能に
支持された開閉体を、モータ駆動により開閉移動させる
ようにした車両用開閉体の開閉装置において、正逆転可
能なモータを有する開閉体駆動手段と、開閉体の移動速
度を、所要の時間間隔で間欠的に検出する開閉体速度検
出手段と、開閉体の目標速度に対して速すぎが許容され
る上限値から、それ以上の速すぎを少なくとも２回以上
連続して検出して、速すぎ適合差を検出する速すぎ検出
手段と、開閉体の目標速度に対して遅すぎが許容される
下限値から、それ以下の遅すぎを少なくとも２回以上連
続して検出して、遅すぎ適合差を検出する遅すぎ検出手
段と、目標速度を修正するための調整量を、目標速度に
応じ速すぎもしくは遅すぎいずれかの適合差に基づいて
適宜調整する、調整量制御手段と、速すぎもしくは遅す
ぎいずれかの適合差に応じた調整量を、モータ制御に少
くなくとも１度は反映させるとともに、開閉体の移動状
況に応じて速すぎもしくは遅すぎの調整量を適宜に再調
整する調整量再調整手段と、調整量調整手段もしくは調
整量再調整手段によって調整された調整量に応じて、前
記モータの駆動力を制御するモータ制御手段とを備える
こと。

【０００９】(２) 上記(１)項において、調整量制御手
段が、目標速度応じて適合差の倍率を変更している。

【００１０】(３) 上記(１)項において、調整量調整手
段が、開閉体の位置環境に応じて、適合差の倍率を変更
している。

【００１１】(４) 上記(１)〜(３)項いずれかにおい
て、調整量再調整手段が、開閉体が進むに連れて、モー
タ負荷が平常値より増加傾向にあるときには、遅すぎ検
出手段が遅すぎを検出しても、遅すぎの制御量を間引く
か、かもしくは遅すぎの制御量を減少させて再調整量を
出力する。

【００１２】(５) 上記(１)〜(４)項いずれかにおい
て、制御量再調整手段が、速すぎもしくは遅すぎの検出
結果をモータ制御に反映させた後、開閉体の速度反応に
応じて、速すぎもしくは遅すぎの調整量を適宜に間引い
て出力している。

【００１３】(６) 上記(１)〜(５)項いずれかにおい
て、制御量再調整手段が、速すぎもしくは遅すぎの適合
差に基づく調整量調整手段の調整量を、モータ制御に適
数回連続して反映させ、その後の適数回は同調整量を適
宜に間引いている。

【００１４】(７) 上記(１)〜(６)項いずれかにおい
て、モータ制御手段が、パルス幅変調制御である。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明を適用した車両用ス
ライドドアの自動開閉制御装置に基づいて本発明の一実
施例を示すドア駆動制御装置を、図面に基づいて説明す
る。図１乃至図６は、本発明が適用されるスライドドア
を備えた車両の一例を示している。

【００１６】(１)は、車両の車体、(２)は、車体(１)に
開閉可能に装着されたスライドドア(以下、単にドアと
いう)で、そのドア(２)は、車体(１)のドア開口(３)の
上縁に設けたアッパートラック(４)と、下縁に設けたロ
アトラック(５)に、ドア(２)の上下端に固設した摺動連
結具(６)と連係して、前後方向に摺動自在に懸架され、
さらにドア(２)の後端は、後部の車体(１)のウェスト部
付近に適宜固定したガイドトラック(７)とにより案内さ
れ、ドア開口(３)を密閉した全閉位置から、車体(１)の
アウターパネルの外側面より若干外方に突出しながら、
その車体(１)の外装パネル側面と平行して後方に移動さ
せるようにした、ドア開口(３)を全開させた全開位置と
の間を、開閉移動可能になっている。

【００１７】ドア(２)は、全閉位置にあるとき、図７に
略示するドア(２)の開口端に設けたドアロック(８)が、
車体(１)に固定したストライカ(９)と係合することによ
り、確実な閉鎖状態をもって全閉位置に保持される。

【００１８】(10)は、ドア開口(３)の後方の車体(１)に
装着され、図４に示すように、モータ駆動部(11)とガイ
ドトラック(７)とドア駆動ケーブル部材(12)とを備え、
ドア(２)をモータ駆動により自動的に開閉させるドア駆
動装置である。

【００１９】モータ駆動部(11)は、車体(１)を外装する
アウターパネルと室内側のインナーパネルとの間に配置
されている。図５に示す如く、ドア駆動ケーブル部材(1
2)は、モータ駆動部(11)から繰り出されて、車体(１)の
後部側に穿設された装着孔を通って車外に排出され、ガ
イドトラック(５)に沿って往復回走して、それぞれの方
向からドア(２)側に連結された閉扉用ケーブル(12a)と
開扉用ケーブル(12b)とを有している。

【００２０】ドア駆動部(11)は、図５に示すように、車
体(１)の室内側にボルト等をもって固定されたベースプ
レート(13)に、正逆転可能なモータ(14)と、モータ(14)
の回転数を減少し、出力トルクを増大して伝達されるド
ライブプーリ(15)、及びモータ(14)の駆動時に、別途適
時に励磁されて、モータ(14)とドライブプーリ(15)との
間を、機械的に接続する電磁クラッチ(16)（図７におい
て電気回路で図示）を内蔵した減速部(17)とを固定した
ものよりなっている。

【００２１】ドライブプーリ(15)の回転軸には、それの
回転角度を高分解能に計測するロータリーエンコーダ(1
8)を連係してあり、ドライブプーリ(15)に巻回されるド
ア駆動ケーブル部材(12)の移動量(後述するドアの移動
量）が計れるようになっている。

【００２２】ドライブプーリ(15)に巻回されたドア駆動
ケーブル部材(12)は、ガイドトラック(７)の後方に設け
られた、それぞれが独立して回転する１対の案内プーリ
(19)を介して、外向きにコ字型に開口するガイドトラッ
ク(７)の開口部(7a)と、下方の案内部(7b)を、互いに平
行して掛け回されるとともに、ガイドトラック(７)の前
端部に設けられた、反転プーリ(20)に巻回されて、無端
索条を形成している。

【００２３】ドア駆動ケーブル部材(12)における、ガイ
ドトラック(７)の開口部(7a)を走行する部分の適所は、
開口部(7a)を抵抗なく走行する移動部材(21)と移動不能
に連結され、その移動部材(21)の前方は、前記閉扉用ケ
ーブル(12a)を形成し、移動部材(21)の後方は、開扉用
ケーブル(12b)を形成している。

【００２４】移動部材(21)は、ヒンジアーム(22)を介し
てドア(２)の後端部内側に連結され、ドア駆動部(11)の
モータ(14)の回転による開扉用ケーブル(12a)又は閉扉
用ケーブル(12b)の引っ張り力により、ガイドトラック
(７)の開口(7a)内を、前方又は後方に移動して、ドア
(２)を閉扉方向又は開扉方向に移動させる。

【００２５】ロータリーエンコーダ(18)は、ドライブプ
ーリ(15)に連動して、それの回転角度を１回転当たり多
数のパルスに変換して出力するもので、このロータリー
エンコーダ(18)の出力パルス数を、ドア(２)の全閉位置
を初期値として、それから全開位置まで連続して計数す
ると、その計数値は移動部材(21)の位置、すなわちドア
(２)の位置を計ることができる。

【００２６】図７は、上述の如く車体(１)に装備された
ドア(２)と、後述する本発明を適用したスライドドア自
動制御装置(23)との関連の概略を示す、ブロック図であ
る。なお、図中前記説明と同一部材は、同一符号を付し
て、詳細な説明を省略する。

【００２７】スライドドア自動制御装置(23)には、バッ
テリー(24)の電圧信号（ＢＶ）、イグニッションＳＷ
（以下電気スイッチ部材をＳＷと略称する）(25)の開閉
信号（ＩＧ）、パーキングＳＷ(26)の開閉信号（Ｐ
Ｋ）、メインＳＷ(27)の開閉信号（ＭＡ）、ドア開（ド
アを開扉するときＯＮにする）ＳＷ(28)の開閉信号（Ｄ
Ｏ）、ドア閉（ドアを閉扉するときＯＮにする）ＳＷ(2
9)の開閉信号（ＤＣ）等が入力するとともに、ワイヤレ
スリモコン(30)を用いた、キーレスシステム(31)のリモ
コンドア開（ドアを開扉するときＯＮにする）の開閉信
号（ＲＯ）と、リモコンドア閉（ドアを閉扉するときＯ
Ｎにする）の開閉信号（ＲＣ）が入力している。

【００２８】出力としては、ドア(２)の自動開閉が行わ
れることを、警報するブザー(32)を制御するとともに、
前記モータ駆動部(11)を制御している。また、車体(１)
とドア(２)の間のドア開口(３)部分に設けられた車体側
コネクタ(33)とドア側コネクタ(34)を介して、ドア(２)
全閉状態より若干ドア(２)が開いた状態から、ドア(２)
内蔵の電気回路と接続して、そのドア(２)内蔵の電気回
路を制御する。

【００２９】ドア(２)内蔵の電気回路には、ドア(２)を
ハーフラッチ直前から、フルラッチの状態にまで締め込
むためのクロージャーモータ（ＣＭ）と、ドアロック
(８)を電動駆動するアクチュエータ（以下ＡＣＴＲと略
称する）(35)と、ハーフラッチを検出するためのハーフ
ラッチＳＷ(36)の開閉信号（ＨＲ）を送る回路、ドアロ
ック(８)と連結しているドアハンドル(37)の操作を検出
するためのドアハンドルＳＷ(37a)の開閉信号（ＤＨ）
を送る回路等がある。

【００３０】ドア駆動装置(10)との間には、モータ(14)
に電力を供給する配線、クラッチ(16)を操作する電力を
送る配線、並びにロータリーエンコーダ(15)によって、
ドア(２)の移動速度と移動方向を検出するために、位相
が９０度異なる２つの２相パルス信号(φ1)(φ2)を発生
するパルス信号発生部(38)に接続する配線が、施されて
いる。

【００３１】図８は、スライドドア自動制御装置(23)を
具体的に示すブロック図である。スライドドア自動制御
装置(23)は、マイクロコンピュータによるプログラム制
御によって、ドア駆動装置(10)を前記課題を解決するべ
く制御するものである。なお、すでに説明したものに
は、同一符号を付して、詳細な説明は省略する。

【００３２】(39)は、マイクロコンピュータ制御システ
ムにおける入出力ポートを示すもので、ＳＷのオン−オ
フ信号や、リレーやクラッチ等の動作−非動作信号を入
出力するもので、各ポート(39)に１ビットが割り当てら
れている。

【００３３】(40)は、自動車の走行中に、バッテリー(2
4)を充電する発電機で、(41)は、スライドドア自動制御
装置(23)におけるマイクロコンピュータシステムの安定
化電源である。

【００３４】ロータリーエンコーダ(18)のパルス発生回
路(38)の出力する２相パルス信号(φ1)(φ2)は、速度選
出部(42)と位置検出部(43)において、速度信号（Ｔ）と
位置信号（Ｎ）を生成する。なお、以下に〜部として示
される、各信号処理部分や制御部分は、実質的にマイク
ロコンピュータのプログラム処理によるディジタルデー
タ処理部分であって、〜手段と称するすることもある。

【００３５】ドア(２)を駆動するモータ(14)と、クロー
ジャーモータ（ＣＭ）は、両方ともドア(２)を駆動する
モータであって、同時に駆動されることがないため、モ
ータ切り替えＳＷ(44)によって、選択的に駆動電力が供
給されるようになっている。

【００３６】クロージャーモータ（ＣＭ）には、微妙な
出力制御を施す必要はないが、ドア(２)を駆動するモー
タ(14)は、精密な駆動力制御が行われるため、その電力
供給回路には、駆動方向を自在に変更するための、極性
反転ＳＷ回路(45)が介在している。

【００３７】さらに、同モータ(14)の電力供給回路に
は、直流電流を非連続で供給する半導体による電力ＳＷ
素子(46)が直列に介在し、この非連続波形のデユーテイ
サイクル（後述のフローチャートにおいてはDUTYとして
示されることもある）が、自在に制御しうるようになっ
ている。このモータ(14)の電力供給回路は、後述する本
発明と関連し、一般にＰＷＭ（パルス幅変調）制御と通
称されているので、以下パルス幅変調制御をＰＷＭ制御
と略称する。

【００３８】この、モータ(14)の電力供給回路には、バ
ッテリー(24)の端子電圧（ＢＶ＝Ｖｘ）をディジタルに
検出する電圧検出部(47)とＡ／Ｄ変換部(48)が設けられ
ている。さらに、同電力供給回路には、シャント抵抗(4
9)を介して、電流値（Ｉ＝ＩN)をディジタルに検出する
電流検出部(50)とＡ／Ｄ変換部(51)が設けられている。

【００３９】クラッチ(16)とアクチュエータ(35)の電力
供給回路には、それぞれクラッチ駆動回路(52)とアクチ
ュエータ駆動回路(53)が設けられている。

【００４０】スライドドア自動制御装置(23)は、上記各
入出力周辺機器の状況に応じて、適正な制御モードを選
択する制御モード変換部(54)を含むメイン制御部(55)に
よて、大まかに一定の時間間隔で繰り返し制御を行って
いる。

【００４１】制御モード変換部(54)は、各入出力周辺機
器の最新の状況に応じて、制御に必要な最適の専業制御
モードを選択する。専業の制御モードには、ドア(２)の
開閉を主として制御するオートスライド制御部(56)、ド
ア(２)の移動速度を主として制御する速度制御部(57)、
及びドア(２)の駆動中に、ドア(２)の移動を抑制するよ
うな、なんらかのものが移動方向に挟み込まれたかを、
主として検出制御する挟み込み制御部(58)を備えてい
る。

【００４２】また、オートスライド制御部(56)には、車
体(１)の姿勢に応じてドア(２)の開閉を制御するため
に、車体(１)の姿勢を検出する坂道判定部(59)を備えて
いる。

【００４３】図９は、スライドドア自動制御装置(23)の
メインフローチャートである。メインルーチンをなすス
テップ(100)の最初のステップ(101)は、稼働初期に主な
パラメータ等のイニシャライズを行う初期設定ルーチン
である。このメインルーチンは、通常、ステップ(102)
のＳＷ判定以降、ステップ(110)までを、ループ制御し
ている。

【００４４】ステップ(102)のＳＷ判定は、前記図７に
示すドア開閉ＳＷ(28)(29)等、入出力ポート(39)に接続
する各ＳＷ(25)(26)(27)の開閉状態を判定して、ＳＷの
開閉状態を示すフラグ等を設定する。

【００４５】ステップ(103)のＡ／Ｄ入力は、図９のＡ
／Ｄ変換部(48)(51)から、電圧値（Ｖｘ）、及び電流値
（ＩN）を取り込み、下位レベルにステップ(111)の電流
補正とステップ(112)の電圧アドレス変換ルーチンを備
えている。ステップ(103)のモード判定は、ステップ(11
3)のオートスライドモードとステップ(114)のクロージ
ャーモードを、前記各ＳＷの開閉状態等の周囲状況か
ら、いずれかに選択制御する。

【００４６】ステップ(105)のＡＣＴＲ（アクチュエー
タ）リレー制御、ステップ(106)クラッチリレー制御、
ステップ(107)のオートスライドリレー制御、及びステ
ップ(108)のクロージャーリレー制御は、前記各制御部
の制御結果が反映されて、クラッチやモータに電力投入
を行う、直接的制御部分なので、特に詳細な説明は、省
略する。

【００４７】ステップ(109)のスリープモードは、長時
間なんの変化もないときに、電力消費を低減する制御部
である。ステップ(110)のプログラム調整部は、別途ル
ープ外に設けた割り込みプログラムにおけるステップ(1
15)のプログラム調節タイマーにより、メインループの
インターバルを、例えば１０mm秒一定に制御する。

【００４８】このステップ(110)において、プログラム
調節タイマーの割り込みを受けることにより、各ステッ
プにおける制御点が、周囲の状況によって、ネストのよ
り深いレベルに入り込んだり、浅い階層で済んだり等し
て、メインループの入り口に戻るインターバルが変動す
るのを、常に一定に調節している。

【００４９】図１０は、前記ステップ(104)のモード判
定ルーチンを詳細に示すフローチャートである。ステッ
プ(116)のオートスライドモード判定は、ドア(２)の動
きだしを、その時点の色々な状況によって区分するステ
ップ(117)のスタートモード、動き出したドア(２)を、
その時点の状況に応じて適正に制御するステップ(118)
の挟み込み判定、ステップ(119)の坂道モード、ステッ
プ(120)の速度制御等を行う。

【００５０】同じく、ステップ(121)のスイッチ文の部
分で、周囲の状況に応じた識別子により分岐される、ス
テップ(122)のオート開作動、ステップ(123)のオート閉
作動、ステップ(124)のマニュアル閉作動、ステップ(12
5)の逆転開作動、ステップ(126)の逆転閉作動、いずれ
かの制御を行い、それらの制御の下位レベルには、ステ
ップ(133)の目標位置算出、ステップ(134)の全開検出の
ルーチンがある。

【００５１】さらに、ステップ(117)のスタートモード
等と同じレベルに、ステップ(122)のストップモードの
ルーチンがあり。ステップ(117)のスタートモードは、
それの下位レベルに、ステップ(127)スイッチ文により
多枝分岐されるステップ(128)の通常スタートモード、
ステップ(129)のＡＣＴＲスタートモード、及びステッ
プ(130)の手動スタートモードのルーチンがある。ステ
ップ(119)の坂道モードは、それの下位レベルに、ステ
ップ(131)の平坦データ入力、ステップ(132)の坂道判定
等のルーチンがある。

【００５２】なお、上述のステップ(121)、ステップ(12
7)のスイッチ文として示される、多分岐フローは、周囲
の状況を示す識別子として、各ＳＷの開閉状態や、所要
の制御の継続中もしくは終了を表す、通常は１ビットの
フラグを利用している。上記ステップ(116)のオートス
ライドモード判定のフローは、前記メインルーチンにし
たがって、制御点を移している。

【００５３】図１０において、別途に示すステップ(13
5)のパルスカウントタイマーと、ステップ(136)のパル
ス割り込みの両ルーチンは、図９のメインルーチンと
は、制御点を別にした割り込みプログラムを構成してい
る。

【００５４】図１１は、図１５に示すステップ(135)の
パルスカウントタイマーと、図１４に示すステップ(13
6)のパルス割り込みの各ルーチンにおいて所要される、
周期計数値（Ｎ）の取得タイムチャートを示すものであ
る。

【００５５】速度信号(Ｖφ1)(Ｖφ2)は、前記ロータリ
ーエンコーダ(18)が出力する出力信号で、その出力波形
は矩形波をなし、かつ速度信号(Ｖφ2)は、速度信号(Ｖ
φ1)に対いして９０度の位相差をもち、両信号の位相差
から、ロータリーエンコーダ(18)の回転方向、すなわ
ち、ドア(２)の開閉移動方向を検出する。

【００５６】速度信号(Ｖφ1)は、矩形波の立ち上がり
において、割り込みパルス（ｇ1）を生成し、その割り
込みパルス（ｇ1）は、そのパルス周期をもって、その
割り込みパルス（ｇ1）より十分に繰り返し数の高い、
例えば４００μｓ毎にパルスを発生するクロックパルス
（Ｃ1)の数を計数して周期計数値（Ｔ）を得る。

【００５７】この周期計数値（Ｔ）は、ロータリーエン
コーダ(18)の出力する速度信号(Ｖφ1)の周期をディジ
タルの数に変換しているもので、ロータリーエンコーダ
(18)の出力パルスは、１mm当たり１パルス（１周期）と
すると、周期計数値（Ｔ）が２５０のときには、ドア
(２)の移動速度は、１mm／（４００μｓ×２５０）＝１
０mm／秒の速度となり、周期計数値（Ｔ）が１００のと
きには、ドア(２)の移動速度は、２５mm／秒の速度とな
る。

【００５８】図１５は、上述の周期計数値（Ｔ）を計数
する、ステップ(135)のパルスカウントタイマーのルー
チンを示すものである。ステップ(159)は、上記クロッ
クパルス（Ｃ1)の数を、ステップ(110)のメインルーチ
ンとは別途に所要のパルスカウンタにより計数してい
る。

【００５９】ステップ(160)は、そのパルスカウンタの
周期計数値（Ｔ）が満杯（Ｔ＝ＦＦ）になったかどうか
を調べて、それが満杯ならばステップ(161)で周期計数
値（Ｔ）を零にクリアー（Ｔ＝０）するとともに、ステ
ップ(162)において、モータ(14)が停止していた期間を
計数する所要カウンタの計数値を増計数している。

【００６０】なお、図１１に図示の周期計数値（ＴN）
は、ロータリーエンコーダ(18)が出力する出力信号（φ
1)によって得られる位置計数パルス（実質的には割り込
みパルス（ｇ1））をＮ個計数した、後述するドア(２)
の位置情報を示す位置計数値（Ｎ）を添え字として持つ
もので、その周期計数値（ＴN）は、そのときに注目す
るＮ番目の位置に対応した周期計数値（Ｔ）を示し、
（ＴN-1)(ＴN-2）または（ＴN+1)(ＴN+2）は、それぞれ
位置計数値（Ｎ）に対して、１または２番前後の位置に
係る周期計数値（Ｔ）を示すものである。

【００６１】上記周期計数値（ＴN）は、後述するが、
シフトレジスタもしくはそれに相当するメモリロケーシ
ョンからなる４つの周期レジスタに、Ｎ番の位置を注目
点とし、それがレジスタの先頭出力値となるように、４
回分保留されるようになっている。

【００６２】図１２は、ロータリーエンコーダ(18)が出
力する出力信（φ1)を位置計数パルスとして、ドア(２)
の位置に係るデータを収得するタイムチャートを示して
いる。

【００６３】ドア(２)の位置に係るデータとしては、図
１３に示す如く、ドア(２)の閉方向に係るドアの所在エ
リアを、エリア１〜エリア４に分けてあり、またドア
(２)の開方向に係るドアの所在エリアを、エリア５〜エ
リア７に分けてある。なお、図１３は、ロアトラック
(５)の平面視を示し、ドア(２)の開閉位置は、移動部材
(21)の位置をもって表してある。

【００６４】各エリアは、図１４に示すステップ(136)
のパルス割り込みルーチンによって、前記位置計数値
（Ｎ）とドアの移動方向（Ｚ）によって、図１３及び図
１６如く判別される。

【００６５】図１６には、上記エリア１〜エリア７の所
に要求される制御の特徴で分けた制御領域（Ｅ1）〜
（Ｅ6）、及びその制御領域（Ｅ1）〜（Ｅ6）に対応し
て定められた、その制御領域（Ｅ1）〜（Ｅ6）に適した
ドア(２)の移動速度、並びにその制御領域（Ｅ1）〜
（Ｅ6）で所用される、サンプリング領域の分解能
（Ｂ）等を示してある。なおサンプリング領域について
は後述する。

【００６６】図１４に示すステップ(136)のパルス割り
込みルーチンにおいては、各エリアの判定と、各エリア
に適した制御で区別した、各制御領域（Ｅ1)〜（Ｅ6）
の判別を行う。

【００６７】ステップ(137)においては、モータ(14)の
停止を調べて、ドア(２)が動いていないことを判別し、
モータ(14)が停止してドア(２)が止まっていれば、ステ
ップ(138)において周期計数値（Ｔ）を満杯（Ｔ＝Ｆ
Ｆ）にセットし、そうでなければ、ステップ(139)によ
り、そのときまでに計数した周期計数値（Ｔ）を、図１
１に示す周期レジスタに格納し、その後ステップ(140)
においてモータ(14)の停止中の状態を解除する。

【００６８】ステップ(141)において、ドア(２)の移動
方向（Ｚ）を調べて、ドア(２)が開方向に移動していれ
ばステップ(142)に進み、そうでなければ、すなわち閉
じる方に移動していれば、ステップ(150)に進む。ドア
(２)が開く方に移動していれば、ステップ(142)におい
て、位置計数値（Ｎ）を増計数する。

【００６９】すなわち、位置計数値（Ｎ）は、図１３図
示の如く、ドア(２)の全閉位置をＮ＝０とし、全開位置
を＝８５０となるように予めセットしてあるので、開く
ときには増計数を、閉じるときには減計数をして、ドア
(２)の現在位置を計測する。ステップ(143)〜ステップ
(149)において、開方向の各エリア５からエリア７を判
別するとともに、そのエリアに応じた制御領域、すなわ
ちリンク制御領域（Ｅ5)、通常制御領域（Ｅ1）、チェ
ック制御領域（Ｅ6）を定める。

【００７０】また、ステップ(151)〜ステップ(158)にお
いては、閉方向のエリア１からエリア４を判別するとと
もに、その各エリアに応じた通常制御領域（Ｅ1)、減速
制御領域（Ｅ2）、リンク減速制御領域（Ｅ3）、締め込
み制御領域（Ｅ4）を定める。なお、開方向のエリア６
の通常制御領域（Ｅ1）と閉方向のエリア１の通常制御
領域（Ｅ1）は、図１６に示す如く、ともに制御仕様を
同一にしてある。

【００７１】図１０における、ステップ(135)のパルス
カウントタイマーと、ステップ(136)のパルス割り込み
とは、上述のように、メインルーチンとは別途に、それ
ぞれのタイミングで周期計数値（Ｔ）と位置計数値
（Ｎ）と収得している。

【００７２】図１７は、図１０におけるステップ(116)
のオートスライドモード判定ルーチンの詳細を示すもの
である。このルーチンの目的は、ステップ(165)によ
り、オートスライド作動中か又は停止中により制御内容
を変更している。

【００７３】ステップ(167)以降のオートスライド停止
中は、ステップ(168)、ステップ(169)にて始動判定を行
い、そこで始動判定された時には、ステップ(170)にて
オートスライド作動を判定して、ステップ(172)でスタ
ートモードをセットしてオートスライド作動中処理し、
かつステップ(174)にてスタート中の処理に入ったこと
を知らせる。

【００７４】ステップ(165)にてオートスライド作動中
になると、ステップ(176)のスタートモード、ステップ
(177)以降の通常モード、ステップ(164)のストップモー
ド、いずれかの３つの処理に分かれ、ステップ(177)以
降の通常モードにおいてオートスライド作動中は、ステ
ップ(187)にてオートスライド作動計数（Ｇ）を増計数
する。

【００７５】ステップ(166)にてスタートモードが終了
したことを検出すると、通常モードに入り、ステップ(1
77)の挟み込み判定、ステップ(178)の速度制御、ステッ
プ(179)の坂道判定をする。

【００７６】ステップステップ(186)にて、オートスラ
イド作動終了を判定すると（後述する反転作動時は入ら
ない）、ステップ(189)でストップモードにセットし、
この状態が、ステップ(163)にてストップモードなった
ことを判別すると、ステップ(164)のストップモードに
移り、このストップモードでオートスライドの停止処理
を行い、ステップ(190)にてストップモードの作動が終
了したことを判別すると、ステップ(193)にてストップ
モードの終了を行うとともに、ステップ(194)にてオー
トスライド作動を終了させる。

【００７７】図１８は、図１７におけるステップ(168)
の手動判定ルーチンの詳細である。この手動判定ルーチ
ンの目的とする機能は、ドア(２)の開閉者による、ドア
(２)を開閉するための手動操作が、確実に行われたか否
かを判定する。

【００７８】ステップ(195)にて、現在のドア(２)の移
動速度（１／周期計数値（Ｔ））が予め定めた一定の手
動認識速度より速く、かつステップ(196)にて、ドア
(２)の移動速度が、急閉速度以下のときには、ステップ
(197)にてドア(２)の開閉方向の判別に基づいて、ステ
ップ(198)のドア開手動状態、もしくは、ステップ(199)
のドア閉手動状態のいずれかにセットする。但し、クラ
ッチ(16)ＯＦＦ後は、ワイヤーの張力による運動を無視
するため、所要タイムラグ期間中は、ドア開閉いずれか
の状態への移行は、受け付けないようになっている。

【００７９】なお、 ドア(２)が全閉近くにおいて、ハ
ーフＳＷがＯＦＦ、又はドアハンドルＳＷの操作信号を
検出すると、開手動検出信号をセットするように、別途
なっている。

【００８０】ドア(２)が急閉作動しているときには、ド
ア(２)が停止まで急閉モードから抜け出ないようになっ
ている。この手動判定時、ドア速度が急閉速度以上、又
は手動認識速度以下の場合はに、なにもセットしないで
手動判定ルーチンから抜け出る。

【００８１】このステップ(168)の手動判定ルーチンで
は、ドア(２)を制御するためのステップ(110)のメイン
ルーチンとは別途に計測されているドア速度により、ド
ア(２)を動力駆動（以下オート開作動、オート閉作動と
する）する契機を得ている。

【００８２】ステップ(195)の手動認識速度は、ドアの
動力駆動を行う契機を作り出す値で、比較的広範囲の任
意の値が設定できる。

【００８３】ドア(２)の移動速度、すなわち周期計数値
（Ｔ）は、上述の如く、ロータリーエンコーダ(18)の１
周期を最小の分解能として、計測可能であることから、
１mm程度のドア(２)の移動によても、ドア(２)を動力駆
動させる契機を作り出すことができる。これにより、オ
ート開閉作動（動力駆動）の反応が高感度となるととも
に、安全性を得る処理に対応させるために、ドアの動き
の変化を、高分解能で高感度に検知することができる。

【００８４】図１７における前記ステップ(168)の後の
ステップ(169)の始動モードは、以下のような判定を各
ＳＷの開閉状態に応じて行うもので、下記のように、オ
ートスライドの作動の開始を判定し、ステップ(181)〜
ステップ(185)の各作動に分岐させるための、ステップ
(180)におけるスイッチ文の識別子を設定して作動モー
ドを決定する。

【００８５】急閉速度以上で、かつ急閉作動中である
か、もしくはＳＷ受け付け可能状態でない時は、オート
開閉作動は開始しない。ＳＷ受け付け可能状態でない
時，全てのＳＷがＯＦＦした場合は、ＳＷ受け付け可能
状態とする。リモコンＳＷをドア開に操作、車内開ＳＷ
がＯＮもしくは、手動開状態を確認した時は、オート開
作動モードの識別子をセットに設定する。

【００８６】危険領域外でにおいて、リモコンＳＷをド
ア閉に操作、車内閉ＳＷがＯＮもしくは、手動閉状態を
確認した時は、オート閉作動モードの識別子をセットに
設定する。

【００８７】危険領域中で、車内閉ＳＷがＯＮしたこと
を確認した時は、マニュアル閉作動モードの識別子をセ
ットに設定する。作動開始する場合は、ＳＷ受け付け可
能状態をリセットする。

【００８８】図１９は、図１０におけるステップ(122)
及び図１７におけるステップ(181)で示すオート開作動
ルーチンの詳細を示すものである。このオート開作動ル
ーチンの目的は、ドア(２)を開方向に安全に動力駆動さ
せるための、オート開作動中のドア駆動停止、又は反転
作動の制御をすることにあり、以下のように機能する。

【００８９】ステップ(212)のメインのＯＮ／ＯＦＦが
ＯＦＦとき、ステップ(213)、ステップ(214)の各ドア開
ＳＷ入力のときは、ステップ(223)に抜けて、オート開
作動を解除し、ドア(２)の動力駆動を停止する。

【００９０】ステップ(208)においてＳＷ受け付可能で
ないとき、ステップ(210)とステップ(211)でリモコンま
たは車内のドア閉ＳＷが入力している時は、ステップ(2
04)から、ステップ(216)の逆転閉作動許可に至るドア反
転側に制御を渡す。但し、両ドア閉ＳＷは、少し長く押
続けた場合は、ステップ(220)またはステップ(222)によ
りドア停止のみの制御となる。

【００９１】ステップ(201)で挟み込み検出時は、ステ
ップ(202)で目標位置を求めて、反転側に制御を移す。
ただし、ステップ(204)により図１６に示す危険領域内
では停止のみとなる。ステップ(205)でドア(２)の全開
検出したり、ステップ(207)で異常検出したりすると、
ステップ(223)に移り停止させる。反転作動時は、ステ
ップ(217)でドア開作動解除し、ステップ(218)でドア閉
作動を許可する。

【００９２】図２０は、図１０におけるステップ(123)
及び図１７におけるステップ(182)で示すオート閉作動
ルーチンの詳細を示すものである。このオート閉作動ル
ーチンの目的は、ドア(２)を閉方向に安全に動力駆動さ
せるための、オート閉作動中のドア駆動停止、又は反転
作動の制御をすることにあり、以下のように機能する。

【００９３】ステップ(233)のメインのＯＮ／ＯＦＦが
ＯＦＦとき、ステップ(234)、ステップ(235)の各ドア閉
ＳＷ入力のときは、ステップ(246)に抜けて、オート閉
作動を解除し、ドア(２)の動力駆動を停止する。

【００９４】ステップ(230)においてＳＷ受け付可能で
ないとき、ステップ(231)とステップ(232)でリモコンま
たは車内のドア開ＳＷが入力している時は、ステップ(2
38)のオート作動解除に移り、ステップ(236)の逆転開作
動許可に至るドア反転側に制御を渡す。但し、両ドア開
ＳＷは、少し長く押続けた場合は、ステップ(243)また
はステップ(244)によりドア停止のみの制御となる。

【００９５】ステップ(225)で挟み込み検出時は、ステ
ップ(226)で目標位置を求めて、反転側に制御を移す。
ステップ(224)でドア(２)のハーフラッチ領域を検出し
たり、ステップ(229)で異常検出したりするとステップ
(246)に移り停止させる。 反転作 動時は、ステップ(237)でドア閉作動解除し、ステップ
(238)でドア開作動を許可する。さらに、ステップ(239)
にてドア(２)がＡＣＴＲ領域ならば、ステップ(240)に
てＡＣＴＲ作動を許可する。

【００９６】図２１は、図１０におけるステップ(124)
及び図１７におけるステップ(183)のマニュアル閉作動
ルーチンの詳細を示すものである。このマニュアル閉作
動ルーチンの目的は、ドア開閉操作ＳＷのＯＮ／ＯＦＦ
操作を動力駆動の契機とし、そのドア開閉ＳＷのＯＮ／
ＯＦＦ操作に、自動制御が安全に追従するようにした、
マニュアル閉作動中のドア駆動の停止、又は反転作動の
制御することで、以下のように機能する。

【００９７】ステップ(249)にて各ドア閉ＳＷのいずれ
かがドア開になれば、ステップ(255)でオート閉作動を
解除して、ドアの駆動を停止する。ステップ(247)にて
挟み込み検出有りの時は、ステップ(248)〜ステップ(25
4)に制御を移して、ドア(２)を反転駆動する。

【００９８】図２２は、図１０におけるステップ(125)
及び図１７におけるステップ(184)の逆転開作動ルーチ
ンの詳細を示すものである。この逆転開作動ルーチンの
目的は、逆転開作動中の停止、又は反転作動を安全に制
御することで、以下のように機能する。

【００９９】この逆転開作動に至る前に、前記図２０の
ステップ(182)のオート閉作動ルーチンにおけるステッ
プ(225)の挟み込み有りの判定を得て、ステップ(226)で
収得した目標値と、現在の位置計数値（Ｎ）を、ステッ
プ(257)で比較して、この挟み込み作動中は、指定させ
た目標の反転位置で停止すること。

【０１００】ステップ(268)で各操作ＳＷを全てＯＦＦ
したあと、両ドア閉ＳＷのいずれかを押すと、ステップ
(267)、ステップ(269)にて、ステップ(258)に至り、ド
ア逆転開動作の許可が解除されて、ドアの逆転開移動は
停止する。

【０１０１】ステップ(259)のメインＳＷがＯＦＦ時、
ステップ(264)の異常検出時、及びステップ(262)の挟み
込み有りの時は、制御がステップ(258)に移り、ドアの
逆転移動は停止する。

【０１０２】図２３は、図１０におけるステップ(126)
及び図１７におけるステップ(185)の逆転閉作動ルーチ
ンの詳細を示すものである。この逆転閉作動ルーチンの
目的は、逆転閉作動中の停止、又は反転作動を安全に制
御し、以下のように機能する。

【０１０３】この逆転閉作動に至る前に、前記図１９の
ステップ(181)のオート開作動ルーチンのステップ(201)
の挟み込み有りの判定を得て、ステップ(202)で収得し
た目標値と、現在の位置計数値（Ｎ）を、ステップ(27
1)で比較して、この挟み込み作動中は、指定させた目標
の反転位置で停止すること。

【０１０４】ステップ(281)で各操作ＳＷを全てＯＦＦ
したあと、両ドア閉ＳＷのいずれかを押すと、ステップ
(280)、ステップ(283)にて、ステップ(272)に至り、ド
ア逆転閉動作の許可が解除されて、ドアの逆転閉移動は
停止する。ステップ(274)のメインＳＷがＯＦＦ時、ス
テップ(277)の異常検出時、及びステップ(275)の挟み込
み有りの時は、制御がステップ(272)に移り、ドアの逆
転閉移動は停止する。

【０１０５】図２４は、図１９のオート開作動ルーチン
におけるステップ(202)、図２０のオート閉作動ルーチ
ンにおけるステップ(226)、及びず２１のマニュアル作
動ルーチンにおけるステップ(254)をなす目標位置算出
ルーチンの詳細を示すものである。この目標位置算出ル
ーチンは、挟み込み検出時に、ドア(２)をそれまでの移
動方向と反転させて、安全な位置にドアを移動させる、
移動目標位置を算出する。ステップ(284)にてドアの移
動方向を判別する。

【０１０６】挟み込みが検出され、ドア(２)がステップ
(284)にて閉方向に作動中と判別されると、ステップ(28
6)において位置計数値（Ｎ）の現在位置の値に対して、
予め指定された移動させる量（移動量）を加算して目標
位置とする。ステップ(287)とステップ(288)は、全開位
置を加算の上限としている。

【０１０７】同じく、挟み込みが検出され、かつドア
(２)が、ステップ(284)にて開方向に作動中と判別され
ると、ステップ(285)において位置計数値（Ｔ）の現在
位置の値に対して、予め指定された移動させる量（移動
量）を減算して目標値とする。ステップ(289)とステッ
プ(290)は、その目標位置がエリア３の危険領域の場合
は、危険領域の下限境界値とする。

【０１０８】図２５は、図２２におけるステップ(256)
の全開位置検出ルーチンで、以下のように機能する。ド
ア(２)の全開位置を判定する。イニシャライズの初期動
作時は、モータ(14)のＯＮ時にドアの移動がなく（停止
している）しかも、モータ(14)の負荷拘束時の電流値の
認識で、全開位置であることを検出し、ドア全開状態に
セットする。

【０１０９】ステップ(296)にて、その時の位置計数値
（Ｎ）から全開マージンを差し引き、ステップ(297)に
て、それを全開認識位置として所要のメモリー部に記憶
する。全開マージンは、ドア(２)の開動作移動中、全開
位置と認識して、ドアを停止しても、若干の移動を生じ
るので、その移動量を見込んでマージンをとる。全開位
置認識以降は、位置データが認識位置以上になったら全
開状態にセットする。

【０１１０】図２６は、図１７におけるステップ(176)
のスタートモードルーチンの詳細を示すものである。こ
のスタートモードの目的は、各ＳＷのＯＮ・ＯＦＦや周
囲状況に応じて、ドア(２)を動力駆動させるオートスラ
イド動作のスタートさせるモードを識別し、以下のよう
に制御をする。 全閉以外時にＳＷ操作でスタート………＞通常スタート
モード 全閉時にＳＷ操作でスタート……………＞ＡＣＴＲスタ
ートモード 全閉以外時に手動操作でスタート………＞手動通常スタ
ートモード 全閉時に手動操作でスタート……………＞手動全閉スタ
ートモード スタート別制御を終了すると、スタートモードを解除し
て、作動計数をクリアー（Ｇ＝０）する。

【０１１１】ステップ(299)は、ステップ(301)以下の各
ステップで、スタート別の識別子が付与されるのを待っ
て、ステップ(300)で、ステップ(309)の通常スタートモ
ード、ステップ(310)のＡＣＴＲスタートモード、ステ
ップ(312)の手動スタートモードに制御が渡る。

【０１１２】ステップ(309)をなす通常スタートモード
は、以下のように機能する。ドア全閉領域外でのスター
ト時の制御をする（クラッチ(16)やモータ(14)のＯ
Ｎ）。最初にクラッチ(16)ＯＮにして、モータ(14)とド
ライブプーリ(15)をつなぐ。クラッチ(16)のＯＮタイム
ラグ後に、オートスライド作動可能にセットしてモータ
(14)をＯＮする。モータ(14)がＯＮした時に、作動別ス
タート識別子をリセットし作動別スタート制御の終了を
他のルーチンに知らせる

【０１１３】ステップ(310)をなすＡＣＴＲスタートモ
ードは、以下のように機能する。このスタートモード
は、ＡＣＴＲ(35)を介してドアロックのラッチ(８)とス
トライカ(９)との係合を解除した後、ドア(２)を自動駆
動するスタートモード時の制御をする。ハーフラッチＳ
Ｗ(36)がＯＦＦしているのを一定時間確認後、クラッチ
(16)をＯＮにする。クラッチ(16)のＯＮタイムラグ経過
後、オートスライド作動中にする。その後、モータ(14)
のＯＮの時に、作動別スタート識別子をリセットし作動
別スタート制御の終了を他のルーチンに知らせる

【０１１４】図２７は、ステップ(312)をなす手動スタ
ートモードルーチンを示すもので、この手動スタートモ
ードは、以下のように機能する。手動スタート操作時の
制御をする。最初にオートスライド作動可能にして、モ
ータ(14)を空転させる。手動判定をして、手動認識ＯＦ
Ｆ、急閉認識操作のどちらかに判定された場合は、その
場で異常検出にセット。モータ(14)が安定するまでのタ
イムラグ経過時点でクラッチ(16)をＯＮして終了。クラ
ッチ(16)のＯＮ時にスタート別モード識別子をリセット
し、スタート別制御の終了を他のルーチンに知らせる。

【０１１５】前記手動全閉スタートモードは、ドア全閉
状態からの手動スタートの制御をする。最初にオートス
ライド開動作可にして、モータ(14)を空転させる。ハー
フラッチＳＷ(36)がＯＦＦし続けていることを確認し、
かつモータ(14)が安定する時間を経過したら、クラッチ
(16)をＯＮにする。

【０１１６】図１０におけるステップ(122)及び図１７
のステップ(164)であるストップモードは、以下のよう
に機能する。このストップモードは、前記各オートスラ
イドにおけるドアの開閉及び逆転制御時に、ドア(２)の
動力駆動を停止させた時の安全制御を目的とする。（ク
ラッチ(16)のＯＦＦとモータ(14)のＯＦＦそれぞれのタ
イミングを制御する）。

【０１１７】ドア(２)が全開位置と全閉位置の中間位置
での停止時には、モータ(14)を先に停止させ停止後に所
要の待ち時間をおきクラッチ(16)をＯＦＦにする。ドア
(２)が全閉検出（ハーフＯＮ）時は、直ぐにモータ(1
4)、クラッチ(16)同時にＯＦＦする。ストップモード終
了時は、ストップモード状況を解除して、ストップモー
ド終了を他のルーチンに知らせる。

【０１１８】ステップ(175)のチェック制御は、以下の
ように機能する。ドアの位置、チェックカーの制御状態
により制御を振り分ける。エリア６でのみチェックカー
機構は、機能するようにする。チェックカー制御の開始
は、オートスライド作動中の場合は、ストップモード
（停止処理）終了後に行う。但し、開作動の停止後は、
バックラッシュが有るのでタイムラグを起きチェックカ
ー制御を開始する。電動作動中でない（手動操作時）時
は、ドアが止まった事を確認してチェックカー制御を行
う。チェック維持中は、チェックカー維持用制御へ、チ
ェックカー作動中は、チェックカー作動中制御へいく。

【０１１９】図２８は、本発明の実施要領の一例を示す
もので、図１０におけるステップ(120)の速度制御ルー
チンの主要部を示すフローチャートである。このステッ
プ(120)の速度制御ルーチンは、ステップ(331)のＰＷＭ
制御ルーチンのなかに、ステップ(332)の目標値の決
定、ステップ(333)の適合計算、ステップ(334)のフィー
ドバック調整を含み、ステップ(333)の適合計算は、ス
テップ(335)の差計算を、またステップ(334)のフィード
バック調整は、ステップ(336)の調整量の算出をそれぞ
れ含んでいる。このステップ(331)のＰＷＭ制御の詳細
なフローチャートは、図３１に示してある。

【０１２０】図２９は、ステップ(332)の目標値の決
定、ステップ(333)の適合計算、ステップ(335)の差計
算、ステップ(336)の調整量算出等の各部分の機能をブ
ロック図で示したものである。

【０１２１】速度制御は、前記図１６に示すドア(２)の
位置に係る各制御領域（Ｅ1）〜（Ｅ6）に応じて、適正
な制御目標値が定められ、ドア(２)の速度が制御される
ようになっている。

【０１２２】ドア位置検出部(60)は、前記図１２に示す
位置計数パルス（ｇ１）を計数して、位置計数値（Ｎ）
を求めるとともに、その値（Ｎ）とドア(２)の移動方向
の信号（Ｚ）から、ドア(２)がそのとき存在するエリア
１〜７を制御領域弁別部(61a)が判別する。

【０１２３】制御領域弁別部(61a)は、そのエリア１〜
７に基づいて、図１６のテーブルにより、各制御領域
（Ｅ1)〜（Ｅ6）を判別し、その制御領域（Ｅ1)〜（Ｅ
6）に、それぞれ所要される、ドア(２)の適正移動速
度、実施例では適正移動速度に対応に対応した周期計数
値（Ｔ1）〜（Ｔ6)の値を求める。

【０１２４】制御速度選択部(61b)では、制御領域（Ｅ
1)〜（Ｅ6）に基づいて、その制御領域（Ｅ1)〜（Ｅ6）
応じた適正の移動速度対応の周期計数値（Ｔ0）が１つ
求められるとともに、そのは制御領域（Ｅ1)〜（Ｅ6）
における、移動速度の最高速度対応の周期計数値（Ｔmi
n）と、最低速度対応の周期計数値（Ｔmax）が同時にも
とめられる。

【０１２５】なお、ドア(２)の移動速度は、周期計数値
（Ｔ）の逆数（１／Ｔ）として容易に求められるととも
に、周期計数値（Ｔ）そのものの数値であっても、数値
の大小関係は逆にはなるが、速度対応値には変わりがな
いので、以下の説明においては周期計数値（Ｔ）をドア
(２)の移動速度を表す値として使用する。

【０１２６】例えば、制御領域（Ｅ1)〜（Ｅ6）応じた
適正の移動速度対応の周期計数値（Ｔ0）を、適正移動
速度値（Ｔ0）、制御領域（Ｅ1)〜（Ｅ6）における、移
動速度の最高速度対応の周期計数値（Ｔmin）を、最高
速度値（Ｔmin）、同じく最低速度対応の周期計数値
（Ｔmax）を、最低速度値（Ｔmax）とする。また、適正
移動速度値（Ｔ0）であって、各制御領域（Ｅ1)〜（Ｅ
6）に対応したものを、各領域（Ｅ1)〜（Ｅ6）の適正移
動速度値（Ｔ1）〜（Ｔ6）とする。

【０１２７】上記制御領域弁別部(61a)と制御速度選択
部(61b)は、図２８のステップ(332)、及び図３１のステ
ップ(339)の機能を達成している。

【０１２８】制御速度選択部(61b)で求められた各領域
の適正移動速度値（Ｔ0＝Ｔ1〜Ｔ6）は、調整量算出部
(62)に送られる。調整量算出部(62)で求められたフード
バックの調整量（Ｒ）は、調整量の上限値を設定する最
大調整量制限部(63)に送られる。

【０１２９】上記調整量算出部(62)と最大調整量制限部
(63)は、図２８のステップ(336)の調整量の算出、及び
図３２におけるステップ(357)、ステップ(368)の調整量
の算出機能を有する部分である。

【０１３０】(64)は、ドア移動速度検出部で、前記図１
０におけるステップ(135)のパルスカウントタイマーに
相当し、割り込みパルス（ｇ1）に基づいて、クロック
パルス（Ｃ1）を計数して、その時点の周期計数値（Ｔ
x）を求めている。なお、ドア(２)の移動速度に係る周
期係数値（Ｔx）を表す場合、それを移動速度値（Ｔx）
とする。

【０１３１】この移動速度値（Ｔx）は、前記図２８の
ステップ(333)をなす適合計算ルーチン及び図３１のス
テップ(341)の適合度計算ルーチンに相当する速すぎ検
出部(65)と遅すぎ検出部(66)に入力される。

【０１３２】速すぎ検出部(65)と遅すぎ検出部(66)に
は、前記制御速度選択部(61b)で求められた、ドア(２)
のある制御領域の適正速度値（Ｔ0）対応の最高速度値
（Ｔmin）と最低速度値（Ｔmax）がそれぞれ入力されて
いる。速すぎ検出部(65)には最高速度値（Ｔmin）が、
遅すぎ検出部(66)には最低速度値（Ｔmax）が入力して
いる。

【０１３３】速すぎ検出部(65)は、現在の移動速度値
（Ｔx）から最高速度値（Ｔmin）を、差計算部(65a)に
より減算して、速すぎ量（ＴH）を求め、それを２段の
シフトレジスタ等による一時保留部(65b)(65c)に送込
む。

【０１３４】一時保留部(65b)(65c)における前段のもの
には、抽出時期が１つ前の速すぎ量（ＴH2）を、後段の
ものには現時点、もしくは前段の抽出時期に連続した１
つ後の速すぎ量（ＴH1）を保留し、その量速すぎ量（Ｔ
H1）（ＴH2）は、修正量演算部(65d)により加算されて
速すぎ適合差（ＪNH）が出力される。

【０１３５】同様に、遅すぎ検出部(66)は、現在の移動
速度値（Ｔx）から最低速度値（Ｔmax）を、差計算部(6
6a)により減算して、遅すぎ量（ＴL）を求め、それを２
段のシフトレジスタ等による一時保留部(66b)(66c)に送
込む。上記差計算部(65a)(66b)は、図２８におけるステ
ップ(335)の差計算ルーチンに相当している。

【０１３６】一時保留部(66b)(66c)における前段のもの
には、抽出時期が１つ前の遅すぎ量（ＴL2）を、後段の
ものには現時点、もしくは前段の抽出時期に連続した１
つ後の遅すぎ量（ＴL1）を保留し、その量遅すぎ量（Ｔ
L1）（ＴL2）は、修正量演算部(66d)により加算されて
遅すぎ適合差（ＪNL）が出力される。

【０１３７】速すぎ及び遅すぎの一時保留部(65b)(65c)
及び(66b)(66c)は、差計算部(65a)(66a)において現在の
移動速度値（Ｔx）が最高速度値（Ｔmin）もしくは最低
速度（Ｔmax）に対して、速すぎるのか、又は、遅すぎ
るのか、を判別するようにした速度判別部(65e)(66e)に
より、速すぎもしくは遅すぎないときは、この一時保留
部(65b)(65c)及び(66b)(66c)の保留内容を零にリセット
する。

【０１３８】これにより、修正量演算部(65d)(66d)に速
すぎ量（ＴH1）（ＴH2）もしくは遅すぎ量（ＴL1）（Ｔ
L2）が２つ揃って引き渡されるには、速すぎもしくは遅
すぎが２度引き続いて生じなければならない。

【０１３９】速すぎ検出部(66)から出力される速すぎ適
合差（ＪNH）、及び速すぎ検出部(66)から出力される遅
すぎ適合差（ＪNL）は、フィードバック調整部(67)に送
られるとともに、前記調整量算出部(62)にも送られ、調
整量算出部(62)では、速すぎ及び遅すぎの両適合差（Ｊ
NH）（ＪNL）は、まとめて適合差（ＪN）として扱われ
る。

【０１４０】調整量算出部(62)は、制御速度選択部(61
b)で得られた適正移動速度値（Ｔ0）を識別子として、
調整量（Ｒ）の算出式が選択される。例えば、適正移動
速度（Ｔ0）が（Ｔa）ならば調整量（Ｒ）は３倍の適合
差（ＪN）とする(Ｔ0＝Ｔa ならば Ｒ＝３ＪN）。 以下同様に、 Ｔ0＝Ｔb ならば Ｒ＝２ＪN 又
は（Ｒ＝ａＪN） Ｔ0＝Ｔc ならば Ｒ＝ ＪN 又は（Ｒ＝ｂＪN） Ｔ0≠Ｔa,Ｔb,Ｔc、 ならば Ｒ＝３ＪN 又は（Ｒ＝
ｃＪN） ただし、Ｔa,Ｔb,Ｔc、は任意の大きさの値でよいが、
実質的は図１６に示す注目度の高い領域や危険領域に設
定されている適正移動速度応じているのが好ましい。さ
らに、調整量（Ｒ）の算出式の一般式の倍率係数（ａ、
ｂ、ｃ）は、ドアの移動軌跡の曲線部や直線部等に応じ
て、フィードバック制御に適する所要の値を設定する。

【０１４１】調整量（Ｒ）は、最大調整量制限部(63)に
おいて調整量（Ｒ）の上限値が制限されるとともに、調
整量（Ｒ）は、後述するデユーテイの値（Ｄ）に変換さ
れ、そのデユーテイ値（Ｄ）は、フィードバック調整部
(67)に入力される。

【０１４２】ドア(２)を駆動するモータ(14)は、出力ト
ルクの調整に、ＰＷＭ制御と称される制御手段が採用さ
れている。ＰＷＭ制御は、モータに印加する電圧波形を
矩形波として、その矩形波のデユーテイサイクルを変化
することにより、モータの出力トルクを調整している。
しかし、出力トルクはモータに印加する矩形波の電圧に
よっても変動するため、モータの出力トルクを精密に制
御するには矩形波の電圧変動分をデユーテイサイクルに
考慮して制御する必要がある。

【０１４３】図３０は、モータに流れる電流を一定とし
たときの電圧変動とデユーテイサイクル（以下の説明に
おいては、デユーテイと略称するとともに、フローチャ
ートにおてはＤＵＴＥと略称する）（Ｄ）の関係を示す
グラフである。

【０１４４】車両用のバッテリー(24)は、最大電圧（Ｖ
max）を１６Ｖ、最小電圧（Ｖmin）を９Ｖとする、その
間の電圧を自在に変動しているものとすることができ
る。電源電圧検出部(68)は、バッテリー(24)の電圧（Ｖ
x）を計測している。この電圧（Ｖx）のときに、所要電
圧相当（Ｖ0）のデユーテイ（Ｄ0）を求めるのがデユー
テイ演算部(69)である。

【０１４５】所要電圧（Ｖ0）相当のデユーテイ（Ｄ0）
とは、デユーテイ１００％（Ｄmax）の電圧波形、すな
わち所要直流電圧（Ｖ0）を印加したときの出力トルク
と、その直流電圧より高い任意の電圧（Ｖx）を印加し
て、同じ出力トルクを得るためのデユーテイ（Ｄ0）の
ことで、次の式で表される（図３０参照）。 Ｄ0＝（Ｖ0／Ｖx）・Ｄmax ただし、モータに流れる電流値は一定としている。

【０１４６】デユーテイ演算部(69)は、バッテリー(24)
の電圧変動を、電源電圧検出部(68)が測定電圧（Ｖx）
として検出し、その電圧（Ｖx）と所要電圧（Ｖ0）から
上記計算式に基づいて、所要電圧（Ｖ0）相当のデユー
テイ（Ｄ0）を求める。

【０１４７】さらに、デユーテイ演算部(69)では、所要
電圧（Ｖ0）より、上方または下方に１Ｖ（ボルト）変
化したときの、デユーテイの変化量を求めて、これを１
Ｖ相当デユーテイ（Ｄ1）として、求めている。所要電
圧（Ｖ0）相当のデユーテイ（Ｄ0）と１Ｖ相当デユーテ
イ（Ｄ1）は、フィードバック調整部(67)に入力してい
る。

【０１４８】上記デユーテイ演算部(69)は、電流の変化
分を含まない１次の計算式で求めているが、電流の変化
分やモータの負荷特性を含めて、電源電圧変動に対する
デユーテイ（Ｄ）の修正値（Ｄ’）を、予めメモリーマ
ップにしておいて、電源電圧（Ｖx）でアドレスして求
めることもできる。

【０１４９】図３１は、図２８に示すステップ(331)の
ＰＷＭ制御の詳細を示すものである。ＰＷＭ制御ルーチ
ンは、エリア毎に定められた目標速度に一致するよう
に、電圧をＰＷＭ制御にてデューテイ（Ｄ）を調整す
る。目標速度が求まってない時は、速度制御をクリアし
て、エリアに設定された目標速度とＤＵＴＹを求める。

【０１５０】エリア変化時は、変化したエリアに設定さ
せた目標速度を求める。速度に対するＤＵＴＹの調整間
隔（フィードバック）は、機構部の遅れがあるため、エ
リア毎に定められた間隔より短くならないようにする。

【０１５１】図３２は、図２８に示すステップ(349)の
フィードバック調整ルーチンの詳細を示すものである。
このフィードバック調整ルーチンは、２回以上連続で遅
すぎるか、速すぎたときに目標の速度になるように、Ｐ
ＷＭのＤＵＴＹ調整を行う。低速、高速バッファーの２
個目のバッファーにデータがあるか調べ（２個以上連続
で遅すぎたか、速すぎたか調べる）、有る場合は、バッ
ファーのデータを加算し、アンマッチ量を求める。

【０１５２】図３３は、図１０に示すステップ(118)の
挟み込み判定ルーチンのフローを示すものである。図３
４は、図３３に示すステップ(373)の挟み込み判定ルー
チンの詳細を示すものである。

【０１５３】図３５は、図３３の挟み込み判定ルーチン
の機能をブロック図で示すもので、このブロック図に基
づいて構成を説明する。

【０１５４】ドア(２)の位置検出部(60)は、前述の如
く、図１２に示す位置計数パルス（φ1）（割り込みパ
ルス（ｇ１）と同じ）を、ドアの全閉位置を基準位置と
して、ドアの移動方向のデータ（Ｚ）に基づいて、開方
向なら順次増計数し、閉方向なら順次減計数して、位置
計数値（Ｎ）を求めるものである。

【０１５５】サンプリング領域演算部(70)は、図１６に
示す如く、位置計数パルス（φ1）を、エリア１〜エリ
ア７に定められた分解能（Ｂ）に応じて、間引いて計数
し、その計数値（ｎ）（ｍ）基づき、サンプリング領域
（Ｑ）のアドレスを定めものである。

【０１５６】サンプリング領域（Ｑ）は、上記分解能
（Ｂ）に応じて、閉方向に間引き計数された計数値
（ｎ）、開方向に間引き計数された計数値（ｍ）により
アドレス指定され、そのアドレスを持つサンプリング領
域は（Ｑn）（Ｑm）と表す。上記計数値（ｎ）（ｍ）を
単独で使用する場合は、アドレス番号（ｎ）（ｍ）とす
る。

【０１５７】アドレス番号（ｎ）（ｍ）と分解能
（Ｂ）、および位置計数値（Ｎ）の関係は、次のように
表される。 Ｎ／Ｂ＝ｎ＋ｂ 又は Ｎ／Ｂ＝ｍ＋ｂ ｎ、ｍは商の整数部、ｂは商の余り 分解能（Ｂ）は、比較的注目度の低い通常制御領域（Ｅ
1）のエリア１とエリア６、リンク減速制御領域（Ｅ5）
のエリア５は、間引き幅の広い分解能（Ｂ＝８）に設定
してある。

【０１５８】減速制御領域（Ｅ2）のエリア２は、挟み
込みの発生し易い、注目度は危険領域であるが、まだド
アの開度が十分にあるエリアなので、分解能は（Ｂ＝
４）に設定してある。リンク減速制御領域（Ｅ3）のエ
リア３と、締め込み制御領域（Ｅ4）は、ドア(２)が曲
線を描いて移動し、かつ注目度の最も高い危険領域なの
で、分解能は最も細かい（Ｂ＝２）に設定してある。

【０１５９】上記分解能（Ｂ）に基づいてサンプリング
領域（Ｑn）（Ｑm）を、各制御領域（Ｅ1）〜（Ｅ6）毎
にアドレス指定したのが図１２に示してある。

【０１６０】(71)は、負荷サンプルデータメモリで、サ
ンプリング演算部(70)から送られるアドレス番号（ｎ）
（ｍ）により、読み書きのアドレスが指定される。

【０１６１】(72)は、サンプリング領域（Ｑn）（Ｑm）
に対応したドア(２)の負荷データ演算部で、サンプリン
グ領域演算部(70)からは、位置計数値と分解能の商（Ｎ
／Ｂ）の余り（ｂ）が入力している。

【０１６２】負荷データ演算部(72)においては、メイン
ルーチンのステップ(103)における電流計測部(73)によ
って、一定インターバル毎に計測された加算平均電流値
が、位置計数値（Ｎ）を得る毎に計測されたモータ(14)
の電流値（ＩN）として、分解能（Ｂ）と同じ段数のシ
フトレジスタ(74)に順次取り込まれて、図３６に示すよ
うに、各サンプリング領域（Ｑn）毎に、位置計数値
（Ｎ）対応電流値（ＩN）の加算平均値（ＩAn）を計算
している。

【０１６３】負荷データ演算部(74)は、記憶用学習デー
タ演算部(75)に、平均電流値（ＩAn）を送り込んでい
る。

【０１６４】負荷サンプルデータメモリ(71)は、書き込
みデータ（ＤL）を記憶用学習データ演算部(75)から受
け取り、読み出しデータ（ＤR）を、予測比較値演算部
(76)に渡している。このデータの読み書きのアドレス
は、前記サンプリング領域（Ｑn）（Ｑm）のアドレス番
号（ｎ）（ｍ）である。

【０１６５】上記予測比較値演算部(76)は、図３７のブ
ロック図に詳細に示す如く、予測値レジスタ(77)と、閾
値計算部(78)と比較値計算部(79)と予測比較値遅延レジ
スタ(80)を具備している。

【０１６６】また、前記記憶用学習データ演算部(75)
は、図３８のブロック図に詳細を示す如く、電流増加率
演算部(81)と、直前値データ保留レジスタ(82)と、学習
データ遅延シフトレジスタ(83)と、学習値重み付け更新
演算部(84)を備えている。

【０１６７】電流計測部(73)が計測した電流値（ＩN）
は、挟み込み判定部(85)に送られるとともに、前回電流
値メモリ部(86)と、変化量算出部(87)と、電流増加回数
計数部(88)にも送られている。

【０１６８】挟み込み判定部(85)には、変化量検出部(8
7)が出力する電流増加値（ΔＩ）と、電流増加回数計数
部(88)が出力する増加回数値（Ｋ）が送られるととも
に、前記図１０におけるステップ(123)、及び後述する
図４４の坂道判定ルーチンによる坂道検出部(89)の傾斜
判定データ（θ）が送り込まれている。

【０１６９】上記図３５〜図３８に示すブロック図は、
図３３及び図３４に示す挟み込み判定ルーチンと処理機
能が対応している。なお、図３３におけるステップ(38
0)の平均値算出ルーチンは、図３５の負荷データ演算部
(72)と電流記憶レジスタ(74)に、処理機能が対応してい
る。

【０１７０】同じく、ステップ(381)の比較値生成ルー
チンと、ステップ(384)の比較値計算ルーチンは、図３
７の予測値算出部(76)に処理機能が対応している。

【０１７１】同じく、ステップ(382)の学習処理のルー
チンと、ステップ(383)の学習遅延処理のルーチンは、
図３８の記憶用学習データ演算部(75)に処理機能が対応
している。

【０１７２】同じく、ステップ(375)の継続＆変化量ル
ーチンは、図４２に詳細なフローチャートとして示され
てもいるが、図３５において、前回値メモリ部(86)と変
化量算出部(87)と電流増加回数計数部(88)に処理機能が
対応している。

【０１７３】上記構成の挟み込み判定においては、ドア
(２)の開閉に係る標準の負荷抵抗成分（その変化率を含
む）を、ドア駆動モータ(14)に流れる電流値（ＩN）に
基づき抽出し、その負荷抵抗成分を、ドアの開閉状況と
ドア位置とに固有するサンプリング領域（Ｑn）（Ｑm）
を定めて、そのサンプリング領域（Ｑn）（Ｑm）に対応
させて、メモリに記憶させておき、通常のドア(２)の開
閉に際して、同一サンプリング領域（Ｑn）（Ｑm）の記
憶された標準の負荷抵抗成分と、現在の負荷抵抗成分と
を比較して、挟み込みの有無を検出するようにしてい
る。

【０１７４】サンプリング領域（Ｑn）（Ｑm）に応じて
記憶される負荷抵抗成分は、ドア(２)の開閉操作がある
毎に、新たな負荷抵抗成分に基づいて、予め記憶させた
負荷抵抗成分に修正を加えて学習更新される。

【０１７５】図３６は、上記サンプリング領域（Ｑn）
（Ｑm）に応じて記憶される負荷抵抗成分、実施例にお
いては、負荷抵抗成分の変化率の抽出要領の一例を示す
ものである。なお、以下の説明において、ドア(２)の開
閉状況は、エリア２の減速制御領域（Ｅ2）で分解能
（Ｂ＝４）とし、かつ注目するサンプリング領域（Ｑ
n）と１つ後のサンプリング領域（Ｑn-1）における、各
位置計数パルス（φ1）毎の（Ｎに対応している）各電
流値（ＩN）を示している。

【０１７６】１つのサンプリング領域（Ｑn）について
記憶される負荷抵抗成分は、そのサンプリング領域（Ｑ
n）の中に分解能の数（Ｂ＝４）個だけ含まれる電流値
（ＩN）の平均値（ＩAn）による、前後のサンプリング
領域（Ｑn）（Ｑn+1）間の電流増加率（ΔＩAn＝ＩAn／
ＩAn+1）で対応している。

【０１７７】サンプル領域演算部(70)は、位置計数値
（Ｎ）を分解能（Ｂ）で除算した商の整数部をアドレス
番号（ｎ）と、商の余り（ｂ）を生成して、アドレス番
号（ｎ）は、負荷サンプルデータメモリ(71)をアドレス
指定し、余り（ｂ）は、負荷データ演算部(72)におい
て、分解能（Ｂ）の数と同じ数のレジスタを備えた電流
値記憶レジスタ(74)のデータシフトを制御している。

【０１７８】負荷データ演算部(72)は、余り（ｂ）の順
に、記憶値レジスタ(74)から順次送られてくる電流値
（ＩN）〜（ＩN-3）を順次に加算平均して、平均電流
（ＩAn）を求め、記憶用学習データ演算部(75)に送る。

【０１７９】図３６は、後述する学習効果を考慮しない
状態の、同一サンプリング領域（Ｑn）（Ｑn-1）におけ
る前回の記憶した平均電流（Ｉ'An）（Ｉ'An-1）と今回
求められた現在の平均電流（ＩAn）（ＩAn-1）を表して
いる。

【０１８０】初期状態においては、負荷サンプルデータ
メモリ(71)の記憶内容は、車体(１)を、前後左右に傾き
のない平坦な場所置て、平常姿勢となしておき、この平
常姿勢においてドア(２)を開閉させて、各エリア毎のサ
ンプル領域（Ｑn）（Ｑm）の平均電流値（ＩAn）（ＩA
m）を、図３６の前回動作の状態と同様に求める。

【０１８１】この初期状態においては、記憶用学習デー
タ演算部(75)を、現在の平均電流値（ＩAn）又は（ＩA
m）が直前の平均電流値（ＩAn+1）又は（ＩAm-1）より
大なる（ＩAn＞ＩAn+1）又は（ＩAm＞ＩAm-1） とき、
現在の平均電流値（ＩAn）又は（ＩAm）と直前の平均電
流値（ＩAn+1）又は（ＩAm-1）の比からなる、電流増加
率（ΔＩAn＝ＩAn／ＩAn+1）又は（ΔＩAm＝ＩAm／ＩAm
-1）を求め、この電流増加率（ΔＩAn）又は（ΔＩAm）
は、学習データ遅延シフトレジスタ(83)から学習値重み
付け更新演算部(84)を素通りして、負荷サンプルデータ
メモリ(71)の書き込みデータ（ＤL)として送り込まれる
とともに、そのデータが記録されるアドレスは、サンプ
リング領域演算部(70)で得られる、その平均電流値（Ｉ
An）又は（ＩAm）を求めたサンプル領域データ（Ｑn）
又は（Ｑm）のアドレス番号（ｎ）又は（ｍ）で指定さ
れる。

【０１８２】負荷サンプルデータメモリ(71)は、サンプ
リング領域演算部(70)からのアドレス番号（ｎ）又は
（ｍ）で指定されるサンプル領域（Ｑn）又は（Ｑm）の
記憶データをなす平均電流値（ＩAn）（ＩAm）を予測比
較値演算部(76)へ送り出すとともに、記憶用学習データ
演算部(75)へも送り出している。

【０１８３】なお、以下の説明において、負荷サンプル
データメモリ(71)からの読み出しデータ、即ち記憶され
たデータを表記するには、本来ストアされている平均電
流値（Ｉ'An）をもって表すのではなく、アドレス指定
されたサンプリング領域（Ｑn）の方で表記し、演算等
は、そのサンプリング領域（Ｑn）のアドレス番号
（ｎ）で指定されロケーションに記憶された平均電流値
（Ｉ'An）のデータ使用するものとする。また、記憶用
学習データ演算部の出力データも、サンプリング領域
（Ｑn）の形式で表記してある。

【０１８４】負荷データ演算部(72)は、位置計数値
（Ｎ）を注目点とし、その点の電流値（ＩN）は、電流
値記憶レジスタ(74)の先頭にあり、かつ位置計数値
（Ｎ）は、アドレス番号（ｎ）＋１で、余り（ｂ＝１）
にある場合を想定し、図３６において、今回の動作の位
置計数値（Ｎ）〜（Ｎ−３）がレジスタ(74)に保留さ
れ、その時点のレジスタ(74)の全てのデータは、サンプ
リング領域（Ｑn）のものに相当し、それらを加算平均
（総合計／加算数）したものが、平均電流値（ＩAn）で
ある。余り（ｂ）は、レジスタ(74)の先頭値をシフトす
る役割をしている。なお、この余り（ｂ）を注目点を移
すように働かせても同じである。

【０１８５】負荷データ演算部(72)は、上記平均電流値
（ＩAn）を、図３８に示す電流増加率演算部(81)と直前
データ保留レジスタ(82)とに、送り込んでいる。直前値
データ保留レジスタ(82)は、ドア(２)の閉移動方向に順
次現れるサンプリング領域（ｎは漸減する）における現
在注目するサンプリング領域（Ｑn）の直前のサンプリ
ング領域（Ｑn+1）の平均電流値（ＩAn+1）を、電流増
加率演算部(81)に送り込んでいる。

【０１８６】電流増加率演算部(81)は、現在の平均電流
値（ＩAn）が直前の平均電流値（ＩAn+1）より大なると
き（ＩAn＞ＩAn+1）、現在の平均電流値（ＩAn）と直前
の平均電流値（ＩAn+1）の比からなる、電流増加率（Δ
ＩAn＝ＩAn／ＩAn+1）を求め、この電流増加率（ΔＩA
n）は、学習データ遅延シフトレジスタ(83)に送られ
る。

【０１８７】ただし、現在の平均電流値（ＩAn）が直前
の平均電流値（ＩAn+1）より小、もしくは等しいとき
（ＩAn≦ＩAn+1）は、電流増加率（ΔＩAn）を１とす
る。学習データ遅延シフトレジスタ(83)は、学習結果の
更新時期を若干遅らせるもので、遅延シフトレジスタ(8
3)の段数は任意で、実施例では７段として、学習値重み
付け更新演算部(84)に、７個前のサンプリング領域（Ｑ
n+7）に係る電流増加率（ΔＩAn+7）が送られる。

【０１８８】上記説明において、アドレス番号（ｎ）
は、ドア(２)が閉じられる方に付設した番号なので、ド
アが閉じるときには減計数するため、ドア(２)の移動中
で１つ前のアドレス番号は、（ｎ＋１）となる。また、
アドレス番号（ｍ）は、開く方に付設したので、ドア移
動中のアドレス番号（ｍ）の直前は（ｍ−１）である。

【０１８９】学習値重み付け更新演算部(84)には、現在
のサンプリング領域（Ｑn+7）係る電流増加率（ΔＩAn+
7）と、それと同じアドレス（ｎ＋７）でアドレス指定
される負荷サンプルデータメモリ(71)の読み出しデータ
（Ｑn+7）とが、アドレスを一致させて入力している
（以下の説明において、一般的なアドレス（ｎ）で説明
する）。

【０１９０】学習値重み付け更新演算部(84)は、同一サ
ンプリング領域（Ｑn）について、予め記憶されている
前回ドア駆動時の電流増加率（Ｑ'n）＝（ΔＩ'An）
に、今回得た最新の電流増加率（ΔＩAn）を考慮して、
次式に基づいて記憶データを学習更新させる。 Ｑ'n＝｛（３×Ｑ'n）＋ΔＩAn｝÷４

【０１９１】上記の式は、２５％学習時のもので、新旧
のデータの割合は、適宜変更できる。新たに求められた
上式の記憶データ（電流増加率）（Ｑ'n）は、負荷サン
プルデータメモリ(71)の書き込みデータ（ＤL）に送ら
れて、記憶データが学習更新される。

【０１９２】図３７の予測比較値演算部(76)は、現在の
サンプリング領域（Ｑn）のアドレス番号（ｎ）に対応
した学習値（Ｑ'n）よりも、ドア(２)の移動方向で４つ
先方のサンプリング領域（Ｑn-4）の挟み込み判別に所
要される比較値を求める。

【０１９３】予測値レジスタ(77)には、現在ドア(２)の
あるサンプリング領域（Ｑn）内で、最初の電流値（Ｉ
N）を計測した時点から、メインルーチンのループイン
ターバルで、現在までの各測定電流値を、電流計測部(7
3)において加算平均した、サンプル領域内平均電流値
（ＩAn)の最新のものが保留されている。

【０１９４】閾値計算部(78)と比較値算出部(79)には、
最新の電流値（ＩN）を得ているサンプリング領域（Ｑ
n）のアドレス番号（ｎ）よりも、４つ後（ｎ−４）の
サンプリング領域（Ｑn-4）の記憶データ（電流増加率
（Ｉ'An-4））を、負荷サンプルデータメモリ(71)から
読み出して与えられている。

【０１９５】閾値計算部(78)においては、最新の制御領
域内平均電流値（ＩAn)と、４つ後（ｎ−４）のサンプ
リング領域（Ｑ'n-4）記憶データとから、次式によって
弁別の許容幅を決める閾値（Ｆn-4）を計算する。 Ｆn-4＝（ＩAn-4×Ｑ'n-4）×α 一般式で表すと Ｆn＝（ＩAn×Ｑ'n）×α（ただし
αは補正計数である。）

【０１９６】比較値算出部(79)においては、これから出
現するサンプリング領域（Ｑn-4）の平均電流値（ＩAn-
4）と比較する比較値（Ｃn-4)が次式によって計算され
る。 Ｃn-4＝（ＩAn-4×Ｑ'n-4）＋Ｆn-4 一般式で表すと Ｃn＝（ＩAn×Ｑ'n）＋Ｆn 比較値算出部(79)によて求められた比較値（Ｃn-4）
は、４段の予測比較値遅延レジスタ(80)を通過すること
により、現在所要されるサンプリング領域（Ｑn）のア
ドレス番号（ｎ）対応のものと合致する。

【０１９７】上記初速比較値演算部(76)において、最初
の比較値生成時は、その比較値を予測比較値遅延レジス
タ(80)の前段に入れ、それを４回繰り返し、４つ先の比
較値まで求める。４つ後（ｎ−４）のサンプリング領域
（Ｑ'n-4）記憶データが、増加認識最低値以下の場合
は、比較値（４つ先）は０にセットし直す。

【０１９８】図３９は、図３３におけるステップ(37
4)、及び図３４のステップ(388)の学習判定ルーチンを
詳細に示すものである。この学習判定ルーチンの目的と
する機能は、各エリアの制御領域毎の電流値の積分処理
をし、挟み込み検出は毎回行う。また、制御領域が移り
変わると学習処理を行うようにする。

【０１９９】最初の処理は、サンプリング領域のアドレ
ス（ｎ）（ｍ）の算出、分解能（Ｂ）計数の算出を行
う。その後制御領域の区切りが良くなると、学習可能状
態になる。学習可能状態の後は、毎回電流値を加算、加
算回数をインクリメントし、制御領域毎の平均値の算出
準備をする。学習挟み込み判定処理は、毎回行う。周期
バッファーカウントに前回からのパルス数が入力させて
いるので、前回までの分解のバッファーと加算し、エリ
ア毎に分解能値以上の場合（領域変化をした事にな
る）、学習処理、比較値の算出を行う

【０２００】図４０は、図３３におけるステップ(37
8)、及び図３９のステップ(397)のエラー判定ルーチン
を詳細に示すものである。ステップ(424)で現在の電流
値（ＩN）と比較値（Ｃn）を比較して、電流値（ＩN）
が大なる回数をステップ(425)でエラー回数として計数
する。ステップ(424)で電流値（ＩN）が比較値（Ｃn）
より等しいか小になると、エラー回数をクリアする。す
なわち、連続して電流値（ＩN）が大なる回数とエラー
回数は計数している。

【０２０１】図４１は、図３３におけるステップ(379)
の学習重み付けルーチンを詳細に示すものである。この
学習判定重み付けルーチンの目的とす機能は、現在の制
御領域が増加傾向の場合、エリア毎に分解能が違うた
め、異常を示すカウントの重み付けをして、本当に異常
なのかを判断する。異常と判断した場合と現在の制御領
域が増加傾向でない場合は、挟み込み検出を有効にする
ことを許可することにある。

【０２０２】現在の制御領域が増加傾向でない場合、挟
み込み検出を許可する。現在の制御領域が増加傾向の場
合、異常を示すカウント値が有りその値がエリア毎（分
解能毎）に設定された値以上の時は、異常と判定し挟み
込み検出を許可する。現在の制御領域が増加傾向で、異
常を示すカウントが設定値より小さい場合は、挟み込み
検出を不許可とし、挟み込み検出を無効にする。

【０２０３】図４２は、図３３におけるステップ(37
5)、及び図３４におけるステップ(389)の継続＆変化量
ルーチンを詳細に示すものである。この変化＆上昇傾向
ルーチンは、電流値（ＩN）の変化量と上昇継続時間を
測定する。前回電流値（ＩN-1）≧今回電流値（ＩN）の
時でないときは、変化前電流値、継続回数は、初期化す
る。前回電流値（ＩN-1）＜今回電流値（ＩN）の時は、
上昇継続回数を増計数する。前回電流値（ＩN-1）＜今
回電流値（ＩN）の時は、変化前電流値がない場合、前
回電流値を変化前電流値として格納し、変化前電流値が
有る場合、今回電流値−変化前電流値より変化量を求め
る。

【０２０４】図４３は図３３におけるステップ(376)、
及び図３４のステップ(390)における総合判定ルーチン
の詳細を示すものである。この総合判定ルーチンは、学
習での判定、変化量、上昇継続時間の結果を全て加味し
た上で挟み込みの判定を下すことを目的としている。学
習判定で、挟み込み検出可能と判断していること。継続
時間が、設定値以上でかつ変化量も設定値以上の場合。
継続時間が、設定最大値以上の場合。変化量が、設定最
大値以上の場合。

【０２０５】図４４は、図１０に示すステップ(119)の
坂道モードルーチンにおけるステップ(132)の坂道判定
ルーチンの詳細を示すものである。この坂道判定ルーチ
ンは、坂道判定をするための条件を整える。既に坂道判
定した場合には、ドア(２)が一旦全閉しない限り、２度
目は判定しない。エリア１で行う。作動が安定する時間
以降で行う。作動が、安定していること。初期時は、平
坦値の入力をする。

【０２０６】図４５は、図１０に示すステップ(131)、
及び図４４のステップ(457)の平坦データ入力ルーチン
の詳細を示すものである。この平坦値データ入力ルーチ
ンは、坂道判定に使用する、基準値の入力（平坦基準
値）。目標速度に制御されているときに入力する。現電
流値を平坦電流値として、格納。駆動電圧を平坦駆動電
圧として格納。

【０２０７】図４６は、図１０に示すステップ(132)、
及び図４４におけるステップ(456)の坂道検査ルーチン
の詳細を示すものである。この坂道検査ルーチンは、車
体(１)の現在の状況を、以下の５に区別する。 急な登り坂＝開作動時に駆動電圧が、とても低いとき 登り坂 ＝開作動時に駆動電圧が、低いとき。 平坦 ＝開作動時に駆動電圧が低くもなく、電流値
も大きくない時。 下り坂。 ＝開作動時に電流値が、大きい時。 急な下り坂＝開作動時に電流値が、とても大きいとき。

【０２０８】ステップ(463)の駆動電圧算出は、以下の
ように機能する。ＰＷＭ制御によりＤＵＴＹが、１００
％で無い場合その時の駆動電圧を算出する。０．５Ｖを
１として（９Ｖ＝１８）駆動電圧を表す。 電圧アドレスの取り出し 電圧アドレス＋１８（９Ｖ）＝バッテリー電圧 ＤＵＴＹ≠１００％の場合 ＤＵＴＹ値÷２５０（１００％）＝駆動割り合い バッテリー電圧＊駆動割合＝駆動電圧 ＤＵＴＹ＝１００％の場合 バッテリー電圧＝駆動電圧

【０２０９】

【発明の効果】本発明によると、次のような効果を奏す
ることができる。 (ａ) 開閉体の速度を検出する機会を間欠的にし、その
間欠的に検出される速度が、２度以上引き続いて速すぎ
もしくは遅すぎを検出したときに、モータ制御に負帰還
をかけるための帰還量に相当する適合差が求められるの
で、速すぎもしくは遅すぎが確実に検出され、かつ適合
差を直接モータ制御の帰還量として用いずに、目標速度
に応じて適宜調整できるので、目標速度を速く設定し
た、開閉体が比較的安全な位置にあるときには、速く目
標速度に達するように、適合差を大きくしたりする調整
ができ、さらに、開閉体の移動状況に応じて、調整量を
再調整する手段が設けられているため、速すぎもしくは
遅すぎを生じた最初の調整量をモータへ反映することに
よる開閉体の反応の遅速に応じた再調整ができ、下り坂
道などによる開閉体の反応の速すぎや、モータから開閉
体に動力を伝達する伝達機構部の伝達遅れ等によって発
生する、オーバーシュートのような過剰帰還等を防止で
き、駆動モータを常になだらかに、かつ速やかに速度の
増減の制御を可能とする（請求項１）。

【０２１０】(ｂ) 請求項２記載の発明によれば、開閉
体の目標速度に応じて適合差の倍率を変えているので、
開閉体の目標速度に応じた応答性と追従性が得られ、開
閉体の目標速度を遅く設定した安全性を求めるところで
は、倍率を低く設定して、応答性や追従性よりも、過剰
制御の危険性を防止して、安全性を重視した制御ができ
る。

【０２１１】(ｃ) 請求項３記載の発明によれば、開閉
体の位置環境に応じて、適合差の倍率を変更しているの
で、開閉体の位置によって、応答性や追従性及び安全性
を、選択的に変えることができる。

【０２１２】(ｄ) 請求項４記載の発明によれば、モー
タ負荷が平常値より増加傾向にある挟み込みを生じた危
険性のある状況によっては、遅すぎ検出手段が遅すぎを
検出しても、遅すぎの制御量を間引くか、かもしくは遅
すぎの制御量を減少させて再調整量を出力するので、モ
ータには速度を増加する負帰還がかからないので安全で
ある。

【０２１３】(ｅ) 請求項５記載の発明によれば、速す
ぎもしくは遅すぎの検出結果をモータ制御に反映させた
後、開閉体の速度反応に応じて、速すぎもしくは遅すぎ
の調整量を適宜に間引いて出力しているので、モータか
ら開閉体に動力を伝達する伝達機構部の伝達遅れ等によ
って発生する、オーバーシュートのような過剰帰還等を
防止でき、駆動モータを常になだらかに、かつ速やかに
速度の増減の制御を可能としている。

【０２１４】(ｆ) 請求項６記載の発明によれば、速す
ぎもしくは遅すぎの適合差に基づく調整量調整手段の調
整量を、モータ制御に適数回連続して反映させ、最初は
適合差の大きさに応じた制御量を、速やかモータ制御に
反映させているが、その後は一旦モータの反応よりも開
閉体の反応を待つために、その後の適数回は同調整量を
適宜に間引いているので、開閉体は常になだらかに速度
の増減が行われる。

【０２１５】(g) 請求項７記載の発明によれば、帰還
量を間欠的に収得する適合差によって、アナログ制御に
よるパルス幅変調制御を介して、直流モータをモータ駆
動することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した自動車の外観斜視図である。

【図２】スライドドアを取り外した状態の図１の拡大図
である。

【図３】スライドドアのみを示す斜視図である。

【図４】スライドドアの部分を車内側から視た要部の斜
視図である。

【図５】ドア駆動装置の一部を切欠いて示す斜視図であ
る。

【図６】ドア駆動装置の斜視図である。

【図７】スライドドア自動制御装置の機構を概略示す示
すブロック図である。

【図８】スライドドア自動制御装置(23)を具体的に示す
ブロック図である。

【図９】本発明に係るスライドドア自動制御装置のメイ
ンフローチャートであ。

【図１０】モード判定と、オートスライドモードを詳細
に示すフローチャートである。

【図１１】パルス割り込みルーチンによって実行され
る、ドアの移動速度の計数に係るタイムチャートであ
る。

【図１２】位置計数パルス各エリアにおいて分解能に応
じてサンプリングされるサンプリング点のタイムチャー
トである。

【図１３】ドアの開閉位置と位置計数値の関係、及びド
アの開度に応じたドアのある各エリアを示すタイムチャ
ートである。

【図１４】パルス割りみルーチンの詳細を示フローチャ
ートである。

【図１５】パルスカウントタイマールーチンの詳細を示
フローチャートである。

【図１６】エリア１〜エリア７の所に要求される制御の
特徴で分けた制御領域、及びその制御領域対応して定め
られた、移動速度、並びにその制御領域所用される、サ
ンプリング領域の分解能等を示すメモリーテーブルであ
る。

【図１７】オートスライドモード判定ルーチンの詳細を
示フローチャートである。

【図１８】図１７における手動判定ルーチンの詳細を示
フローチャートである。

【図１９】図１０におけるオート開作動ルーチンの詳細
を示すものである。

【図２０】図１０におけるオート閉作動ルーチンの詳細
を示すものである。

【図２１】図１０におけるマニュアル閉作動ルーチンの
詳細を示すものである。

【図２２】図１０におけるの逆転開作動ルーチンの詳細
を示すものである。

【図２３】図１０におけるの逆転閉作動ルーチンの詳細
を示すものである。

【図２４】図１０における目標位置算出ルーチンの詳細
を示すものである。

【図２５】図１０における全開制御ルーチンの詳細を示
すも

【図２６】図１０におけるスタートモードルーチンの詳
細を示すものである。

【図２７】図１０における手動スタートモードルーチン
の詳細を示すものであ

【図２８】図１０における速度制御部の主要部を示すフ
ローチャートである。

【図２９】速度制御に係る機能をブロック図で示したも
のである。

【図３０】バッテリー電圧とデューテイに係る計算式を
示すグラフである。

【図３１】図２８に示すＰＷＭ制御の詳細を示すもので
ある。

【図３２】図２８に示すフィードバック調整ルーチンの
詳細を示すものであ

【図３３】図１０に示す挟み込み判定の主たるフローを
示すものである。

【図３４】図３３に示す挟み込み判定の詳細を示すもの
である。

【図３５】挟み込み判定の機能をブロック図で示すもの
である。

【図３６】注目するサンプリング領域の各データを示す
グラフである。

【図３７】図３５の予測判別値演算部の詳細なブロック
図である。

【図３８】図３５の記憶用学習演算部の詳細なブロック
ずである。

【図３９】図３３に示す学習判定ルーチンを詳細に示す
ものである。

【図４０】図３３に示すエラー判定ルーチンを詳細に示
すものである。

【図４１】図３３に示す学習重み付けルーチンを詳細に
示すものである。

【図４２】図３３に示す継続＆変化量ルーチンを詳細に
示すものである。

【図４３】図３３に示す総合判定ルーチンを詳細に示す
ものである。

【図４４】図１０坂道判定ルーチンを詳細に示すもので
ある。

【図４５】図４４に示す平坦データ入力ルーチンを詳細
に示すものである。

【図４６】図４４に示す坂道検査ルーチンを詳細に示す
ものである。

【符号の説明】

(１)車体 (２)ドア (３)ドア開口 (４)アッパートラック (５)ロアトラック (６)摺動連結具 (７)ガイドトラック (８)ドアロック (９)ストライカ (10)ドア駆動装置 (11)モータ駆動部 (12)ドア駆動ケーブル部材 (12a)閉扉用ケーブル (12b)開扉用ケーブル (13)ベースプレート (14)モータ (15)ドライブプーリ (16)電磁クラッチ (17)減速部 (18)ロータリーエンコーダ (19)案内プーリ (7a)開口部 (7b)案内部 (20)反転プーリ (21)移動部材 (22)ヒンジアーム (23)スライドドア自動制御装置 (24)バッテリー (25)イグニッションＳＷ (26)パーキングＳＷ (27)メインＳＷ (28)ドア開、閉ＳＷ (29)リモコンドア開、閉ＳＷ (30)ワイヤレスリモコン (31)キーレスシステム (32)ブザー (33)車体側コネクタ (34)ドア側コネクタ (35)アクチュエータ (36)ハーフラッチＳＷ (37)ドアハンドル (37a)ドアハンドルＳＷ (38)パルス信号発生部 (39)出力ポート (40)発電機 (41)安定化電源 (42)速度選出部 (43)位置検出部 (44)モータ切り替えＳＷ (45)極性反転ＳＷ回路 (46)電力ＳＷ素子 (47)電圧検出部 (48)Ａ／Ｄ変換部 (49)シャント抵抗 (50)電流検出部 (51)Ａ／Ｄ変換部 (52)クラッチ駆動回路 (53)アクチュエータ駆動回路 (54)制御モード変換部 (55)メイン制御部 (56)オートスライド制御部 (57)速度制御部 (58)挟み込み制御部 (59)坂道判定部 (60)ドア位置検出部 (61)制御領域弁別部 (62)適正補正量選択部 (63)最大補正量制限部 (64)ドア移動速度検出部 (65)速すぎ検出部 (66)遅すぎ検出部 (65a)(66a)差計算部 (65b)(65c)(66b)(66c)一時保留部 (65d)(66d)修正量演算部 (67)フィードバック調整部 (68)電源電圧検出部 (69)デューテイ演算部 (70)サンプリング領域演算部 (71)サンプルデータメモリ (72)負荷データ演算部 (73)電流計測部 (74)シフトレジスタ (75)記憶用学習データ演算部 (76)上記予測比較値演算部 (77)予測値レジスタ (78)閾値計算部 (79)比較値計算部 (80)予測比較値遅延レジスタ (81)電流増加率演算部 (82)直前値データ保留レジスタ (83)学習データ遅延シフトレジスタ (84)更新演算部 (85)判定部 (86)前回電流値メモリ部 (87)変化量算出部 (88)電流増加回数計数部 (89)坂道検出部

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体に設けたガイドトラックに沿って開
   閉可能に支持された開閉体を、モータ駆動により開閉移
   動させるようにした車両用開閉体の開閉装置において、 正逆転可能なモータを有する開閉体駆動手段と、 開閉体の移動速度を、所要の時間間隔で間欠的に検出す
   る開閉体速度検出手段と、 開閉体の目標速度に対して速すぎが許容される上限値か
   ら、それ以上の速すぎを少なくとも２回以上連続して検
   出して、速すぎ適合差を検出する速すぎ検出手段と、 開閉体の目標速度に対して遅すぎが許容される下限値か
   ら、それ以下の遅すぎを少なくとも２回以上連続して検
   出して、遅すぎ適合差を検出する遅すぎ検出手段と、 目標速度を修正するための調整量を、目標速度に応じ速
   すぎもしくは遅すぎいずれかの適合差に基づいて適宜調
   整する、調整量制御手段と、 速すぎもしくは遅すぎいずれかの適合差に応じた調整量
   を、モータ制御に少くなくとも１度は反映させるととも
   に、開閉体の移動状況に応じて速すぎもしくは遅すぎの
   調整量を適宜に再調整する調整量再調整手段と、 調整量調整手段もしくは調整量再調整手段によって調整
   された調整量に応じて、前記モータの駆動力を制御する
   モータ制御手段とを備えることを特徴とする車両用開閉
   体の自動開閉制御における開閉体速度制御装置。
2. 【請求項２】 調整量制御手段が、目標速度応じて適合
   差の倍率を変更している請求項１記載の車両用開閉体の
   自動開閉制御における開閉体速度制御装置。
3. 【請求項３】 調整量調整手段が、開閉体の位置環境に
   応じて、適合差の倍率を変更している請求項１に記載の
   車両用開閉体の自動開閉制御における開閉体速度制御装
   置。
4. 【請求項４】 調整量再調整手段が、開閉体が進むに連
   れて、モータ負荷が平常値より増加傾向にあるときに
   は、遅すぎ検出手段が遅すぎを検出しても、遅すぎの制
   御量を間引くか、かもしくは遅すぎの制御量を減少させ
   て再調整量を出力する請求項１〜３いずれかに記載の車
   両用開閉体の自動開閉制御における開閉体速度制御装
   置。
5. 【請求項５】 制御量再調整手段が、速すぎもしくは遅
   すぎの検出結果をモータ制御に反映させた後、開閉体の
   速度反応に応じて、速すぎもしくは遅すぎの調整量を適
   宜に間引いて出力している請求項１〜４いずれかに記載
   の車両用開閉体の自動開閉制御における開閉体速度制御
   装置。
6. 【請求項６】 制御量再調整手段が、速すぎもしくは遅
   すぎの適合差に基づく調整量調整手段の調整量を、モー
   タ制御に適数回連続して反映させ、その後の適数回は同
   調整量を適宜に間引いている請求項１〜５いずれかに記
   載の車両用開閉体の自動開閉制御における開閉体速度制
   御装置。
7. 【請求項７】 モータ制御手段が、パルス幅変調制御で
   ある請求項１〜６いずれかに記載の車両用開閉体の自動
   開閉制御における開閉体速度制御装置。