JP3513215B2 - 車両ドア・コントローラ - Google Patents
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Description
に駆動されるドアのコントローラに関し、特に妨害抵抗
に遭遇した時のドアの制御に関する。
は、公知である。例えば、ドアが電動機の動作により開
閉されるバンのための電動摺動ドアを提供することは公
知である。これらのシステムにおいては、ドアが動力で
開かれあるいは閉じられる際に妨害抵抗に遭遇する時、
ドアを停止あるいは反転運動させることが典型的であ
る。低い妨害負荷値に応答するが、低い電動機トルク状
態での非常に低い妨害負荷抵抗には応答しない妨害抵抗
に応答して制御を行う装置を提供することが望ましい。
の反転運動を開始するかあるいはドアの動力運動を終了
するため要求される妨害負荷が予め定めた限度内に維持
され、かつ過度に低い妨害負荷条件には応答しない、ド
アが妨害抵抗に遭遇する時の電動機駆動形車両ドアの改
善された制御装置を提供することにある。
コントローラは、特許請求の範囲の請求項1に規定され
る特徴を有する。
サがドア運動の予め定めた各距離毎にドア位置信号を生
じて、ドア位置信号の周期がドア速度の測定値となるよ
うにする。電動機制御電圧は、ドア速度を所要の速度値
で確立するように、制御された値に変更可能に制御され
る。停止時間(stall time)が電動機トルク
に適合されるように、電動機制御電圧の制御値の予め定
めた関数であるドア位置信号周期の停止時間が決定され
る。ドア位置信号の周期がこの停止時間を越える時に、
妨害負荷が表示される。
めた関数は、前記停止時間が電動機制御電圧の値に対し
て、従って電動機トルクに対して逆の関係で変化するよ
うな逆関数である。
電圧は、デューティ・サイクルがドア速度を確立するよ
うに調整されるパルス幅変調信号である。停止時間は、
低いデューティ・サイクル(低電動機トルク条件)と関
連する停止時間の方が高いデューティ・サイクル値(高
電動機トルク条件)と関連する停止時間より小さくなる
ように、デューティ・サイクルの逆関数として決定され
る。デューティ・サイクルとは逆に変化するオフセット
時間値を決定して、このオフセット時間と位置パルスの
周期の最後に決定された周期とを加算することによっ
て、停止時間が確立される。妨害負荷は、以後決定され
る位置パルス周期が停止時間を越える時に表示される。
に関して以下に記述する。
視図であり、ドア12が前後に摺動運動するように取付
けられている。アーム14が内部でドア12の底部に達
して、床面18の下面に隠された下部トラック16に乗
るローラを支持している。図2に最もよく示されるよう
に、上部アーム22が内部においてドア12から延長し
て、車体10の側面に取付けられた上部トラック30で
転動するローラ24、26、28を支持している。図1
は、開放位置におけるドア12を示している。ドア12
の前方摺動運動は、下部トラック16と上部トラック3
0内のドアに取付けられたローラの移動により可能とな
る。これらトラック16、30の各々は、図2に示され
るように、上部トラック30に対してその前端部32で
内側に湾曲して、ドア12が完全に閉じられる位置に達
する時にドアの開きを閉じるように内側へ滑動するよう
にする。封止用ウエザーストリップ34がドア12に支
持され、ドアが閉鎖位置に達する時に車体10に対して
圧着する。ドア・ラッチ36は、ドア12により支持さ
れ、ドア12を閉鎖位置にラッチするため車体10に取
付けられた打撃子37と係合される。ドア・ラッチ36
と打撃子37とは、図4において更に詳細に示される。
は、ドア12がその閉鎖位置へ接近する時に打撃子37
を捕捉するスロート40を有するハウジング38を含
む。二股ボルト42が、枢着部44によりハウジング3
8に取付けられている。打撃子37のスロート40に対
する進入は、二股ボルト42を2次ラッチ位置まで時計
方向に回転させ、この場合、枢着部50によりハウジン
グ38に取付けられたデテント48は二股ボルト42の
ラッチ・フック54と係合するデテント歯部52を有す
る。デテント歯部52がラッチ・フック54に乗り移動
して2次ラッチ状態になると、デテント48の結果とし
て生じる最初は時計方向の、次いで反時計方向の回転運
動が電気的ラッチ・スイッチ60のフォロワ62を、最
初は内側へ移動させてラッチ・スイッチ60の状態を開
から閉へ変化させ、次いで再び外側へ移動させてラッチ
・スイッチ60の状態を閉から再び開へ変化させる。
動すると、スロート40内の図4における右方への打撃
子37の更なる運動を生じる。これは、二股ボルト42
の1次ラッチ位置への更なる時計方向の回転運動を生
じ、この位置においてデテント歯部52が二股ボルト4
2の1次フック55と係合して、ドア12は封止用ウエ
ザーストリップ34の圧縮により完全に閉鎖される。デ
テント歯部52が1次フック55に乗り移動して1次ラ
ッチ状態になると、デテント48の結果として生じる最
初は時計方向の、次いで反時計方向の回転運動が、ラッ
チ・スイッチ60のフォロワ62を最初は内側へ運動さ
せてラッチ・スイッチ60の状態を開から閉へ変化さ
せ、次いで外側へ運動させてラッチ・スイッチ60の状
態を閉から再び開へ変化させる。
示される電動機駆動機構70が示される。ケーブル72
は、端部75がドアのアーム22と結合されている。ケ
ーブル72は、トラック30の湾曲した前端部を介して
延長し、図1に示されるように、グロメット73を介し
て車両の車体10の側壁部に取付けられた案内スリーブ
74に通される。案内スリーブ74は、軸78に取付け
られるプーリ76と、軸82に取付けられるプーリ80
とを支持しており、これらプーリはケーブル72を第1
のリール84に向けて後方へ通す。第1のリール84は
時計方向に回転してケーブル72を巻上げ、これにより
ドア12を閉鎖位置に向けて前方へ引張る。
22と結合される。ケーブル88は第2のリール96へ
向うようにトラック30を介して軸95に取付けられた
プーリ94の周囲に伸びている。第2のリール96は反
時計方向に回転してケーブル88を巻上げ、これにより
ドア12を開くように後方へ引張る。
ト止めされスピンドル100が固定された取付けブラケ
ット98を介して車体に取付けられている。駆動歯車1
02が、スピンドル100上に配置されている。リール
84は、駆動歯車102上に回転自在に支持されてい
る。リール96は、リール84の頂部に静置され、スピ
ンドル100上に回転自在に位置している。ハウジング
106は、ブラケット98の下方から吊下げられて電動
機108を支持し、この電動機はブラケット98に固定
されたスピンドル112上に配置されたピニオン歯車1
10を駆動する。電磁クラッチ組立体114は、スピン
ドル112上に配置され、ピニオン歯車110と噛み合
う図示しない入力歯車と、駆動歯車102上に支持され
た内歯車の歯列120と噛み合う出力歯車116とを有
する。出力歯車116は、位置センサ124の下方にあ
るスロット付きディスク122を支持する。
結合部が、駆動歯車102とリール84との間に設けら
れている。空動き結合部は、図2に示される如く駆動歯
車102により支持された駆動突起126と、図3に示
される如くリール84により支持される対応する駆動突
起128とを含んでいる。空動き結合部は、駆動歯車1
02とリール96との間にも設けられている。駆動突起
132は、図2に示される如く駆動歯車102の上面に
支持され、図3に示される如くリール96に支持された
対応する駆動突起134と係合し得る。
ばね140はコイルばねであり、リール84と96の環
状開口内に配置される。ばねの上端部142はリール9
6に係止され、下端部144はリール84に係止されて
いる。引張りばね140は、ケーブル72および88が
常に引張り状態に維持されるように、リール96を反時
計方向に巻付ける方向に偏倚させ、またリール84を反
対の時計方向にケーブルを巻付ける方向に偏倚するよう
に働く。
に、リール84は、螺旋状ケーブル溝156を持つ大径
部150と、螺旋状ケーブル溝160を持つ小径部15
8とを有する。遷移溝162が、大径のケーブル溝15
6を小径のケーブル溝160と接続している。ケーブル
72の端部は、リール84の外径部に係止される。
リール96は、リール84と同様に構成され、螺旋状ケ
ーブル溝172を持つ大径部170と、螺旋状ケーブル
溝176を持つ小径部174とを有する。遷移溝180
が、大径のケーブル溝172と小径のケーブル溝176
とを接続している。図2に示されるように、ケーブル8
8の端部は、小径部174上でリール96に対して取付
けられている。図2に最もよく示されるように、カバー
186がリール84、96上に取付けられ、ナット18
8により保持される。ケーブル88は、出口192によ
り支持されたグロメット190を経てハウジング86か
ら出る。
置で示されている。ケーブル88は、リール96上に完
全に巻取られる。ケーブル72は、リール84から完全
に繰出されている。引張りばね140は、リール84と
96との間で働いてリール96を反時計方向に偏倚しか
つリール84を時計方向に偏倚して、ケーブル72およ
び88を共に引張り状態に維持する。
する時、以下に述べる電気回路が、電動機108、ピニ
オン歯車110、電磁クラッチ114および出力歯車1
16を介して駆動歯車102と係合するように付勢され
る。駆動歯車102の時計方向の回転運動は、その駆動
突起126をリール84の対応する駆動突起128と係
合させてリール84を時計方向に回転させてケーブル7
2を巻取り、このケーブル72が更にドア12を閉鎖位
置に向けて前方へ引張る。ケーブル72は、リール84
の大径部150の螺旋状ケーブル溝156に徐々に巻取
られる。ドア12が閉鎖位置へ接近するに伴い、ケーブ
ル72は遷移溝162を横切る。リール84が更に回転
するとケーブル72はリール84の小径部158のケー
ブル溝160に巻取られる。
るケーブル72の巻取りは、閉鎖位置から更に大きな移
動範囲にわたって電動機108とドア12との間の小さ
な作用力/速度の関係を生じる。ドア12が閉鎖位置へ
接近するに伴い、小径部158におけるケーブル72の
巻取りは、電動機108とドア12との間の更に大きな
作用力/速度の関係を生じて、ドア12が閉鎖位置に近
づくに従ってドア12と係合する封止用ウエザーストリ
ップ34の如き各部材の対抗する力を克服する一層大き
な閉鎖作用力を生じる。
引張りばね140の偏倚に抗してリール96から引出す
ことが理解されよう。引張りばね140は、ケーブル8
8がリール96から繰出される時、ばね140がこのケ
ーブル88に予め定めたレベルの張力を常に維持するよ
う働くように、2つのリール84、96間で働く。
し、次に電動機108をドア開放方向に付勢し、電動機
108が反時計方向に駆動歯車102を駆動するように
電磁クラッチ114を付勢することにより行われる。駆
動歯車102の駆動突起132は、リール96の駆動突
起134と係合してリール96を反時計方向に駆動し、
このようにケーブル88をこのプーリに巻取る。ケーブ
ル88は、このようにドア12を開放方向に引張る。
たディジタル・プロセッサ205は、例えば、CPUと
RAMとI/O装置とを含む単一チップ・マイクロプロ
セッサからなるMotorola(R) MC68HC
05C4でよい。かかるプロセッサを使用する者にとっ
ては周知であるため、外部の水晶やウォッチドッグ回路
などに対する標準的な接続については図示しないが、本
システムに特有の入出力接続は示され、図5における入
力および図6における出力で識別される。
(ON/OFF SW)210が、プロセッサ205に
対して2進のINHIBIT(禁止)入力信号を与え
る。このオン/オフ・スイッチ205は、従来のように
車両の運転者にとって便利なように配置され、そのIN
HIBIT信号は、2進入力信号TOGGLEをプロセ
ッサ205に与えるトグル・スイッチ211(TOG
SW)211を介して動力ドア動作装置の動作を可能化
あるいは禁止するため使用される。トグル・スイッチ2
11は、ドア12を車両の内側から開くことを欲する人
に便利なように車両内部のドア付近に配置される。ある
いはまた、あるいは更に、トグル・スイッチ211は、
車両の運転者にとって便利なように配置してもよい。入
力信号TOGGLEは、開放または閉鎖の方向における
ドア12の動力による動作を開始し、あるいはある状況
において運転者の制御下でドアの方向を逆にするために
使用される。受信機212は、赤外線、電磁波あるいは
他の放射により車両外部の送信機から遠隔ドア開放また
は閉鎖信号を受信して、信号INHIBITにより影響
を受けないことを除いて、入力信号TOGGLEと同様
に使用されるプロセッサ205に対する2進入力信号R
EMOTE入力を生じる。このような遠隔開放システム
の事例は当業者には周知であり、受信機212は、入力
信号REMOTEの生成に用いられる公知の復号手段を
含む。
を受取る時にプロセッサ205内部に割込み要求を生じ
る割込み入力IRQを含む。本システムにおけるこのよ
うな要求の少なくとも1回の使用は、ドアの閉鎖が要求
されない時のように多くのシステム機能が電力の節減の
ため中断される「スリープ」状態からプロセッサ205
をその全機能に「起動」することである。トグル・スイ
ッチ211および受信機212は、それぞれ、分離ダイ
オード206および208を介して割込み入力IRQに
接続され、いずれか一方の付勢時にシステムのこのよう
な「起動」を開始するようにする。
5は、プロセッサ205に対する2進入力信号PARK
を生じて、標準的な車両の自動変速機の駐車状態の如き
車両変速機が車両の移動を行わないモードにある時を指
示する。この入力信号PARKは、車両が移動しない時
に動力ドアの動作を許容し、また車両が移動中であるか
あるいは移動の可能性のある時に開放方向におけるこの
ような動作を阻止するために使用される。点火スイッチ
(IGN SW)216は、プロセッサ205に対して
2進の点火信号IGNを与えて,点火スイッチの条件を
指示する。入力信号LATCHは、ドア12のドア・ラ
ッチ36の状態を指示するため解釈することができる信
号をプロセッサ205に対して与える。この入力信号L
ATCHはまた、ドア12のドア・ラッチ36がそのラ
ッチ条件を変化させる時、分離ダイオード207を介し
て割込み入力IRQに接続されて「起動」機能を生じ
る。入力信号LATCHの発生および解釈については、
以降の本文の記述で述べることにする。プロセッサ20
5に対する入力信号PLUNGERは、車両の車体10
とドア12の主要部分における電気的接点間の接触の2
進表示を行う。
うにプロセッサ205から得られる信号SENSPOW
Rの制御下で光を生じる内部光源(LT)225が設け
られている。位置センサ124は更に、内部光源225
と共に配置された2個の光センサ226(OP1)、2
27(OP2)と回転可能なスロット付きディスク12
2(図2)とを含む標準的なクワッドラチャ・デテクタ
配置を備え、例えば、スロット付きディスクは等しいア
ークの交互の盲部と開口部を含み、光センサ226が盲
部の中間にある間、光センサ227は盲部と開口部間の
境界にあるようにする。このような構成は、回転速度
(または位置)および方向を検出するため解釈すること
ができる信号を提供する。位置センサ124は静止状に
取付けられ、スロット付きディスク122は電磁クラッ
チ114のドア駆動出力歯車116により回転させられ
る。
7K)を介して反転バッファ231に接続され、抵抗2
32(100K)およびコンデンサ233(100p
F)はバッファ231の入力から接地へ並列に接続され
ている。同様に、光センサ227は、直列抵抗235
(4.7K)を介して反転バッファ236に接続され、
抵抗237(100K)およびコンデンサ238(10
0pF)はバッファ236の入力から接地へ並列に接続
されている。バッファ231の出力は、プロセッサ20
5に入力信号SENSOR1を与え、フリップフロップ
240の入力CLKに直接接続され、反転バッファ24
1を介してフリップフロップ242の入力CLKに接続
されている。図示しないが、フリップフロップ240、
242のRおよびS入力は接地されている。バッファ2
36の出力はフリップフロップ240、242のD入力
に接続されている。フリップフロップ240のQ出力は
プロセッサ205に入力SENSOR2を与え、フリッ
プフロップ242のQバー出力はプロセッサ205に入
力SENSOR3を与える。SENSOR1は、クラッ
チが係合される時の電動機駆動機構70の回転位置、従
って速度を表示し、あるいはクラッチが係合されない時
の手動ドア運動を表示するため、プロセッサ205によ
り解釈することができるパルス信号を与える。SENS
OR2およびSENSOR3は、1つの方向信号により
与えられるよりも大きい解像度で運動方向を表示するパ
ルス信号を生じ、従って方向の反転はより早く検出する
ことができる。
5を制御する信号SENSPOWRがプロセッサ205
の2進出力として生成される。更に、ドア12が1次ラ
ッチ位置から外れる時、信号DOOR AJARがプロ
セッサ205により生成される。この信号は、必要に応
じて、ドア・アジャー(DOOR AJAR)ランプあ
るいは類似の警告信号を付勢するため使用することがで
きる。
0アンペアのパワーFET250を制御するため使用さ
れる。2進のPWM信号は、抵抗251(1K)を介し
てFET250のゲートに接続され、また抵抗252
(10K)を介して接地される。FET250のソース
は接地され、そのゲートは接地される5.1ボルトのツ
ェナー・ダイオード253により保護される。
と電圧B+に接続された常開接点258と付勢コイル2
59とを有するリレー256の常閉接点255に更に接
続される。リレー256の接極子257は、電動機10
8の電機子回路を介して、接地された常閉接点263と
電圧B+に接続された常開接点264と付勢コイル26
5とを有するリレー262の接極子261に接続されて
いる。保護ツェナー・ダイオード266は、リレー26
2の接極子261と、リレー256の常閉接点255と
の間に接続されている。
れたエミッタと、プロセッサ205から抵抗269(4
70Ω)を介して2進出力信号OPENを受取るベース
と、付勢コイル259を介して電圧+12に接続された
コレクタとを有するNPNトランジスタ268を含む。
この付勢回路は更に、トランジスタ268のベースと接
地との間の抵抗270(680Ω)と、付勢コイル25
9に跨るフリーホィーリング・ダイオード271とを含
む。同様に、リレー262に対する付勢回路は、接地さ
れたエミッタとプロセッサ205から抵抗275(47
0Ω)を介して2進出力信号CLOSEを受取るベース
と付勢コイル265を介して電圧+12に接続されたコ
レクタとを有するNPNトランジスタ274を含む。こ
の付勢回路は更に、NPNトランジスタ274のベース
と接地との間の抵抗276(680Ω)と、付勢コイル
265に跨るフリーホィーリング・ダイオード277と
を含む。
は、リレー256を付勢して、接極子257、駆動電動
機108の電機子およびリレー262を介して+12ボ
ルトの電流を生じ、電動機108をドア開放方向に駆動
する(しかし、ドア12は、以下に述べるように、クラ
ッチが付勢される時にのみ駆動される)。あるいはま
た、リレー262がプロセッサ205からの信号CLO
SEにより付勢されると、電動機108は電圧B+およ
びFET250と直列に接続される。プロセッサ205
は、このように、電動機108をその出力PWMにより
ドア閉鎖方向に制御することができ、連続的な制御ある
いはパルス幅変調制御を行う。
接極子281との間に接続され電磁的に付勢される付勢
コイル280を含む。フリーホィーリング・ダイオード
279は、コイル280に跨って接続される。リレー2
82は更に、常閉接点283と、電圧B+に接続された
常開接点284と、並列フリーホィーリング・ダイオー
ド286を持つ付勢コイル285とを含む。リレー28
2に対する付勢回路は、接地されたエミッタと抵抗28
8(470Ω)を介してプロセッサ205の出力CLU
TCHに接続され、抵抗289(680Ω)を介して接
地されたベースを有するNPNトランジスタ287を含
む。付勢コイル285は、トランジスタ287のコレク
タと電圧B+との間に接続される。プロセッサ205の
出力CLUTCHは、クラッチ114を先に述べた回路
を介して付勢する。
は、接地されたエミッタを有するNPNトランジスタ2
91のベースと、該ベースと接地との間の抵抗292
(680Ω)に抵抗290(470Ω)を介して接続さ
れる。トランジスタ291のコレクタは、リレー294
の付勢コイル293および並列フリーホィーリング・ダ
イオード295を介して電圧B+に接続される。リレー
294は更に、電圧B+に接続された常開接点296
と、抵抗298(470Ω)を介してリレー282の接
極子281に接続された常閉接点297と、接極子29
9とを含む。リレー294は、ドア・ラッチ36のため
の電気作動ラッチ解除機構を制御するため使用される。
動のドア12に配置されるが、ドア12には一切の電源
はない。従って、電源および通信は、その閉鎖位置にお
いてのみドア12に提供される。5個で1組の静止電気
的接点300a〜300eが、ドア12における5個で
1組のばね装填プランジャ・タイプの電気的接点301
a〜301eと接触するように車体10のドア・フレー
ムに配置されている。ドア12がその閉鎖位置に接近す
る時、プランジャ接点301a〜301eはそれぞれ静
止接点300a〜300eの対応するものと接触するよ
うに整列されており、ドア12が完全に閉じると、各プ
ランジャ接点がその内部のばねの力に抗して圧縮する。
静止接点300aは、リレー294の接極子299に接
続され、静止接点300bは接地される。ドア12に
は、ラッチ解除機構を付勢するラッチ解除電動機302
が、プランジャ接点301aおよび301b間に接続さ
れている。ラッチ・スイッチ60は、プランジャ接点3
01cと、プランジャ接点301bおよびラッチ解除電
動機302の接合点との間に接続されている。ドア12
はまた、ラッチ解除電動機303がプランジャ接点30
1dおよび301e間に接続され、かつ車体10におけ
る錠制御装置304が静止接点300d、300eに接
続された電動施錠装置をも含む。
く)と、抵抗310(100K)と、反転バッファ31
1とを介して、プロセッサ205の入力LATCHに接
続される。静止接点300cは更に、抵抗312(47
0Ω)を介して電圧BATに接続され、またコンデンサ
313(220pF)を介して接地されている。コンデ
ンサ314(0.01μF)は、反転バッファ311の
入力から接地されている。プランジャ接点301a〜3
01eは、2次および1次の両方のラッチを含むドア1
2の閉鎖位置に隣接する小さな運動範囲にわたり静止接
点300a〜300eと係合させられる。ドア・ラッチ
36は図4に示され、ラッチ・スイッチ信号は図7に示
され、同図において信号電圧の軌跡はドア12の位置の
関数としてプロセッサ205へ与えられるラッチ信号L
ATCHの電圧を表わす。プランジャ接点が静止接点と
接触した後、ドア12が閉じると、図4に関して述べた
ように、ドア12が2次ラッチ位置に入るとラッチ・ス
イッチ60が閉じる。図7において、ドア12が閉じら
れつつあるものとすると、ラッチ・フック54により生
じたラッチ・スイッチ60の閉は立上がりエッジ325
aを生じ、ドア12が2次ラッチ位置に達した時のスイ
ッチ60の開は立下がりエッジ325bを生じる。更に
ドアが閉じると、1次フック55により生じたラッチ・
スイッチ60の閉が立上がりエッジ325cを生じ、ド
ア12が1次ラッチに達すると、立下がりエッジ325
dを生じる。このように、2進信号LATCHがプロセ
ッサ205に与えられて、ドア12がその閉鎖位置に近
い時、スイッチ60を付勢するドア・ラッチ36の運動
を表示する。これからラッチ状態を解釈することができ
る。この状態は、エッジ325aと325bとの間の高
電圧レベルにより表わされる2次ラッチ前の領域、ある
いはエッジ325bと325cとの間の低電圧レベルに
よって表わされる2次ラッチ、あるいはエッジ325c
と325dとの間の高電圧レベルにより表わされる1次
ラッチ前の領域、あるいはエッジ325dに続く低電圧
レベルにより表わされる1次ラッチである。
接点300a〜300eと接触状態にある時を決定する
ために、プロセッサ205に対する入力PLUNGER
が以降の回路により生成される。図6におけるリレー2
94の常閉接点297は、線315(図5に続く)と抵
抗316(100K)と反転バッファ317とを介して
プロセッサ205の入力PLUNGERに接続される。
抵抗318(180K)およびコンデンサ319(0.
01μF)は、反転バッファ317の入力と接地との間
に並列に接続され、コンデンサ320(220μF)は
線315と接地との間に接続される。
る時、クラッチ装置114がリレー282により付勢さ
れ、このため線315が抵抗298、接極子281およ
びリレー282の常開接点284を介して電圧B+に接
続される。プランジャ接点301a、301bが静止接
点300a、300bに接触する前に、線315に高電
圧が与えられる。しかし、これらプランジャ接点および
静止接点が係合すると、線315は、リレー294の常
閉接点297および接極子299、静止接点300a、
301a、ラッチ解除電動機302およびプランジャ接
点301b、300bを介して接地される。抵抗298
の470Ωの抵抗値は、ラッチ解除電動機302の内部
接極子抵抗よりはるかに大きく、この抵抗値は、線31
5における電圧を接地付近に降下させ、ラッチ解除電動
機302がリレー282により付勢されるのを阻止す
る。このように、信号PLUNGERは変化してプラン
ジャ接触を表示する。静止接点300aは抵抗298に
直接接続することができるが、ドアの開放中にラッチ解
除電動機302が付勢される時は、ラッチ解除電動機3
02からのノイズがプロセッサ205へ伝達することを
避けるように信号PLUNGERがラッチ解除回路から
遮断されるので、図示の如きリレー294を介する接続
が望ましい。
用される種々の電圧を生じる電源装置を示す。交流発電
機、電圧調整器などを含む標準的な電源システムが、接
地端子とホット端子とを有するバッテリ330により示
される。バッテリ330のホット端子は、著しく長い重
負荷の計器配線331により端子B+に接続される。端
子B+に対して、B+で示される本項における回路の全
ての部品が接続される。この端子は、電動機、クラッチ
・コイルなどの大負荷の必要に供するために使用され
る。端子B+での電圧は、標準的な車両電圧−通常は1
2ボルトであり、大負荷電流が線331に流れる時に僅
かに降下する。同様な長いが軽負荷の計器配線332
が、バッテリ330のホット端子を端子BATに接続す
る。端子BATにおける電圧もまた、バッテリ330の
標準的な車両電源電圧から直接に得られるが、線331
に流れる電動機およびクラッチ付勢電流によりそれほど
影響を受けることはない。ダイオード333が端子BA
Tを端子+12に接続し、このダイオードはBATと同
じ電圧と逆方向の電圧保護とを提供する。この電圧は、
バッテリ330がシステムに対して逆向きに接続される
ならば、電子素子に対する損傷を防止するために使用さ
れる。最後に、端子+12は、標準的ソリッドステート
電圧調整回路334を介して端子+5に接続され、この
端子から調整された5ボルトが反転バッファの如きソリ
ッドステート電子回路構成要素用として得られる。
ためのディジタル・プロセッサ205の動作は、図9乃
至図26に示される。ディジタル・プロセッサ205
は、図9乃至図26に具現されたルーチンを構成するの
に必要な命令を記憶している。この命令は、ソフトウエ
アの実行において一般的なプラクティスに従ってディジ
タル・プロセッサ205により段階的に実行される。
能の調時のため、またドア12の位置の記録のためディ
ジタル・プロセッサにより実行されるタイマー・ルーチ
ンが示される。このルーチンは、250マイクロ秒の如
き一定の時間間隔で反復的に実行される。このルーチン
は、ブロック350において入り、次にステップ352
において、電動機の制御が(連続モードに対して)PW
Mモードであるかどうかを判定し、このモードでは駆動
電動機108がFET250に流れる印加電圧のパルス
幅変調により変更可能に制御される。以下に述べるよう
に、ドア12が電動機108により動力閉鎖される時、
電動機108は、ドアの速度を制御するため制御された
デューティ・サイクルでパルス幅変調された電圧信号に
より付勢される。速度制御のためのこのデューティ・サ
イクル値は、電動機トルクに停止(stall)時間を
適合させるために用いられる。PWM動作モードと仮定
すると、ルーチンはFET250の制御へ進み、所望の
デューティ・サイクルを確立する。この所要のデューテ
ィ・サイクルは、PWM信号の各周期毎にFETのオン
/オフ時間を制御することにより確立される。FET2
50がオン/オフ時に所要のPWMデューティ・サイク
ルを確立するためのタイミングはステップ354で始ま
り、このステップで、FET250がその時オンまたは
オフのいずれであるかをルーチンが判定する。もしオン
であれば、ルーチンは、ステップ356において、FE
T250がFETタイマーのカウント値に基いて所要の
周期にあったかどうかを判定する。このFETタイマー
のカウント値がFETが所要の時間オンであったことを
示すならば、このFETはオフにされ、FETタイマー
はステップ358でクリヤされる。ステップ354へ戻
り、FET250がオフであれば、ステップ360が、
FETが所要の時間オフであったかどうかを判定する。
FET250が所要の期間だけオフであったとすると、
FETはオンにされ、FETタイマーはステップ362
でクリヤされる。ステップ356または360のいずれ
か一方がFETのオンまたはオフの期間が所定のデュー
ティ・サイクルにより指示される所定値を達成しなかっ
たことを判定するならば、デューティ・サイクル信号の
オンおよびオフの期間を調時するFETタイマーはステ
ップ364で増分される。
124の出力に基くドアの運動を監視することに関す
る。望ましい実施例においては、このルーチンのこの部
分は、タイマー・ルーチンの1つおきの割込み間隔のみ
で実行される。この条件がステップ366において判定
される如く満たされなければ、プログラムはルーチンか
ら抜ける。さもなければ、このプログラムは、ステップ
368においてセンサ124の出力信号SENSOR1
の状態を読出す。ついで、ステップ370が、信号SE
NSOR1の状態が、信号SENSOR1の状態が最後
にサンプルされた時以後に変化したかどうかを判定す
る。信号SENSOR1が状態を変化しなかったとすれ
ば、パルス時間カウントは、信号SENSOR1の期間
PTIMを、従ってスロット付きディスク122の回転
速度を測定するためにステップ372において増分され
る。信号SENSOR1の期間PTIMは、ドア12の
運動速度を表わし、生成される各信号SENSOR1は
ドアの運動の予め定めた距離を表わす。信号PWMのデ
ューティ・サイクルから決定される停止時間は、以下に
述べるように、期間PTIMと関連している。
R1の状態が最後の読出し以後に変化したならば、セン
サの回転方向、従ってドア12の運動方向が判定され
る。これは、ステップ374〜378により行われ、こ
のステップは信号SENSOR1のどれかのエッジにお
けるドアの運動方向を判定する。信号SENSOR1が
論理値1の状態でありかつ信号SENSOR2が論理値
0の状態であるならば、あるいは信号SENSOR3が
論理値1の状態であるが信号SENSOR1が論理値0
の状態であるならば、ステップ380においてドア閉鎖
条件が示され、ドア閉鎖フラグがセットされる。同様
に、信号SENSOR1が論理値1の状態であり、信号
SENSOR2が論理値1の状態であるか、あるいは信
号SENSOR1が論理値0の状態でありかつ信号SE
NSOR3が論理値0の状態であれば、ステップ382
においてドア開放条件が表示され、ドア開放フラグがセ
ットされる。ステップ380または382のいずれかに
おいてセットされたフラグにより表わされるドア12の
判定された開放または閉鎖に基いて、ドア12の閉鎖位
置と称する、ドア12の開放位置と閉鎖位置との間の位
置を表わすカウント値DOORPが、ステップ384ま
たは386のそれぞれにおいて減分されあるいは増分さ
れる。
運動が最後に開始されて以後のドア運動量を表わすカウ
ント値CNT2が増分される。これに関して、カウント
値CNT2は、ドア12の動力運動の開始時にリセット
される。次いで、ステップ390が、ドア12が運動中
であることを示すドア運動フラグをセットする。このフ
ラグが信号SENSOR1の状態の変化に基くため、こ
のフラグは、ドア12が電動機108の動作によって
か、あるいは先に述べたセンサ・パルスを生じる位置セ
ンサ124のロータを逆に駆動するドアの手動運動によ
って駆動されつつある時にセットされる。
372と共に、ドア12の速度を表わす信号SENSO
R1の周期の決定を行う。このプロセスはステップ39
2で始まり、このステップが、信号SENSOR1が論
理値1であるかどうかを判定する。もし1でなければ、
PTIMを表わすパルス時間カウントがステップ372
において増分される。しかし、センサ信号が最初に論理
値1になると、パルス時間カウントがセーブされ、PT
IMを表わすパルス時間カウントがリセットされて信号
SENSOR1の次の周期の調時を開始する。その後、
また信号SENSOR1が再び論理値1になるまで、ス
テップ372はパルス時間カウントを信号SENSOR
1の周期に調時するように増分するよう機能する。ステ
ップ394でセーブされたPTIMのパルス時間は、ド
ア速度の直接的な測定値であり、これに反比例する値を
有する。ステップ372またはステップ394の後に、
プログラムはタイマー・ルーチンから出る。
ルーチンが図11に示される。このルーチンは、スリー
プ条件が示されるまで連続的に反復される。
おいて入り、次に図5に示される種々の2レベルの入力
信号の状態を読取ってデバウンス(debounce)
するためのルーチン400を実行する。これら信号は、
INHIBIT、PARK、IGN、PLUNGER、
TOGGLE、REMOTE、IRQおよびLATCH
を含む。このルーチンはまた、妥当な状態と見做される
ために状態の変化がない予め定めた期間を要求すること
により、信号のデバウンスを行う。これらのデバウンス
される信号の状態は、次にランダム・アクセス・メモリ
ーに記憶される。
ステップ400で読出され記憶される種々の信号の状態
の妥当性を判定する。更に、ステップ402は、ドア1
2が停止状態にあるかどうかを判定する。これは、例え
ば、信号SENSOR1の期間PTIMの予め定めた高
い値に基く。この条件が検出されるならば、ドア運動フ
ラグがクリヤされて、ドアの停止条件を表示し、図9〜
図10のタイマー・ルーチンにより判定されるドアの位
置DOORPが記憶されて、停止したドア位置を記憶す
る。
ット・ルーチン404を実行する。このルーチン404
はドアの開放またはドアの閉鎖に対する初期パラメータ
を確立し、かつ更にドアが閉じられる時に図4のラッチ
機構の状態を判定する。このルーチンについては、図1
2〜図13に関して詳細に記述される。
されて、トグル・スイッチ211または受信機212を
介してオペレータが開始した入力に応答して、あるいは
ドア12の手動運動に応答して、ドアの動力運動を開始
する。このルーチンについては、図14〜図15に関し
て詳細に記述する。
れて、動力運動開始ルーチン406により開始されるド
ア12の動力運動を制御する。一般に、このルーチン
は、信号TOGGLEの状態変化、受信機212からの
信号REMOTE、妨害に遭遇したドア、完全な開放ま
たは閉鎖位置に達するドア、およびドアの手動運動に応
答する制御を含むドアの動力制御を行う。このルーチン
については、図16〜図19に関して詳細に述べる。
圧のパルス幅変調によるドアの速度を制御するための条
件が存在するかどうかを判定するPWM開始ルーチン4
10を実行する。一般に、ドア速度が過大になるかある
いはドアが予め定めた位置に達すると、電動機108の
制御されたデューティ・サイクルにおける付勢のパルス
幅変調が、速度制御のためルーチン410により開始さ
れる。このルーチンは、図20〜図21において詳細に
示される。
る。このルーチン412はPWM開始ルーチン410に
より開始されるパルス幅変調信号のデューティ・サイク
ルを確立する。一般に、このルーチンは、図22〜図2
5に関して詳細に述べるように、種々の段階におけるド
ア12の速度の制御を行う。
されて、妨害負荷抵抗に遭遇するドアに応答して、電動
機108の停止条件を表わすセンサ信号SENSOR1
の期間PTIMの値を決定する。この停止時間は、動力
運動制御ルーチン408において用いられ、妨害に応答
するドアの動力運動を反転させるか停止させるかを判定
する。停止時間更新ルーチン414は、図26において
詳細に示される。
めあるシステム機能が中断されるスリープ・モードにコ
ンピュータが入るかどうかを判定する。例えば、ドアが
完全に閉鎖されて予め定めた期間だけ入力スイッチの動
作が存在しないならば、ステップ416はスリープ・モ
ードに入る。次に、システムは、入力スイッチの検出さ
れる動作に応答して起動される。主実行ルーチンは、ス
リープ・モードに対する条件が検出されなければ、反復
される。
開放または閉鎖を開始するため、また図4のラッチ機構
の条件を監視するための制御フラグ・セット・ルーチン
が示される。このルーチンはステップ450において入
り、ステップ401において読出され記憶されたスイッ
チ入力の状態変化が存在するかどうかを判定するステッ
プ452へ進む。状態変化がなければ、プログラムはこ
のルーチンから抜ける。スイッチの状態変化があったな
らば、このルーチンは、ドアの動力動作が車両の変速機
歯車に基いて禁止されるべきかどうかを判定する。ドア
の動力動作は、車両の変速機が駐車状態になければ禁止
される。変速機が駐車状態になければ、ドア開放禁止フ
ラグがステップ456においてセットされる。動力ドア
動作を禁止するための他の基準を用いることもできる。
例えば、配線の遮断あるいはヒューズの破断を示す無効
点火状態が存在するならば、禁止フラグがステップ45
6においてセットされて、ドアの動力動作を禁止する。
開始するためドア閉鎖フラグまたはドア開放フラグがセ
ットされるべきかを判定する。一般に、ステップ458
が、信号TOGGLEが状態を変化してオペレータがド
アの動力動作のための入力を開始したことを示し、信号
INHIBITがアクティブでなく手動スイッチ210
がドアの動力動作を禁止するよう付勢されていないと判
定するならば、ドアがラッチ位置にあるか、あるいはド
ア位置が較正値DP1(図1に示される如くドアが閉鎖
する時ドアの軌道が内側に湾曲する位置である)より小
さいか、あるいはドア位置が判らなければ、ドア開放フ
ラグがセットされる。これらの条件は、それぞれステッ
プ462〜466により検出される。これらの条件のい
ずれも存在しなければ、ドア閉鎖フラグがステップ46
8においてセットされて、ドアの動力閉鎖を行う。さも
なければ、ドア開放フラグがステップ470においてセ
ットされて、ドアの動力開放を行う。
か受信機212からの信号REMOTEを検出しなけれ
ば、あるいはステップ460が信号INHIBITがア
クティブであることを検出するならば、ドアの閉鎖フラ
グおよびドアの開放フラグの状態を制御するステップ4
68および470がバイパスされる。
て、ドアが閉鎖されつつあるが1次ラッチ位置にないか
どうかを判定する。ドアがラッチ解除状態であり、即ち
開かれつつあり、あるいはラッチが1次ラッチ状態にあ
るならば、ドア開放条件がステップ474においてセッ
トされる。しかし、ドアが閉鎖されつつあり1次ラッチ
状態になければ、ルーチンは進んで、ドアが1次ラッチ
位置へ閉鎖される時ラッチ機構の進行を監視するための
一連のステップを実行する。この進行は、ラッチ・スイ
ッチ60の状態により制御される信号LATCHを監視
することによって監視される。信号LATCHは、図7
においては、ドアが1次ラッチ位置へ閉じられる状態で
示される。このルーチンは、ドアがエッジ325aによ
り示される前2次ラッチ領域に入り、後のエッジ325
bにより表わされる2次ラッチ領域に入り、前のエッジ
325cにより表わされる前1次ラッチ領域に入り、後
のエッジ325dにより表わされる1次ラッチ位置に入
る時を決定する。
において、前2次ラッチ・フラグの状態により表わされ
る前2次ラッチ領域にドアが入ったかどうか判定する。
このフラグがセットされず、ドアが前2次ラッチ領域に
達していないことを示すならば、このルーチンはステッ
プ478へ進んで信号LATCHがハイであるかどうか
判定する。もしハイでなければ、プログラムはこのルー
チンから抜ける。しかし、信号LATCHがハイであり
前のエッジ325aがちょうど生じたことを示すなら
ば、前2次ラッチ領域フラグがステップ480でセット
されて、ドアが前2次ラッチ領域に達したことを示す。
その後、プログラムはこのルーチンから抜ける。前2次
ラッチ領域フラグが一旦セットされると、ルーチンは、
ドアがステップ482〜486を介して2次ラッチ位置
に達した時を検出する。ステップ482は、2次ラッチ
・フラグがセットされてドアが既に2次ラッチ領域に達
したことを示すかどうかを判定する。このドアが2次ラ
ッチ領域に達していなかったものとすると、ステップ4
84が、信号LATCHが2の如きドア位置カウントの
予め定めた数の間だけローであったかどうか判定し、こ
れにより2次ラッチ領域への進入を示す信号LATCH
の状態の妥当性を保証する。もしそうでなければ、プロ
グラムはこのルーチンから抜ける。信号LATCHが図
7のエッジ325bの発生を示す2のドア位置カウント
の間だけローであったことが判定されると、2次ラッチ
・フラグがステップ486でセットされて、ドアが2次
ラッチ位置にあることを示す。その後、プログラムはル
ーチンから抜ける。2次ラッチ・フラグがセットされる
と、プログラムは、ステップ488〜492によりドア
が前1次ラッチ領域に達した時を検出する。ステップ4
88は、前1次ラッチ・フラグがセットされてドアが既
に前1次ラッチ領域に達したことを示すかどうかを判定
する。もしそうでなければ、このルーチンは、ステップ
470において、信号LATCHがローの状態からハイ
の状態になってドアが前1次ラッチ領域に達したことを
示すかどうかを判定する。もしそうでなければ、プログ
ラムはこのルーチンから抜ける。しかし、ステップ49
0が最初に、信号LATCHが図7のエッジ325cに
より示されるハイになったことを検出すると、前1次ラ
ッチ・フラグがステップ492においてセットされてド
アが前1次ラッチ領域に達したことを示す。その後、ル
ーチンは、ドアがステップ494および496を介して
1次ラッチ領域に達した時を検出する。ステップ494
は、信号LATCHが少なくとも1のドア位置カウント
の間だけローであったかどうか判定し、これにより信号
LATCHの状態の妥当性を保証する。もしそうでなけ
れば、プログラムはこのルーチンから抜ける。しかし、
信号LATCHが図7のエッジ325dの発生を示す1
のドア位置カウントの期間だけローであった時、1次ラ
ッチ・フラグはステップ496においてセットされて、
ドアが1次ラッチ領域に達したことを示す。その後、プ
ログラムはルーチンから抜ける。前記のように、ステッ
プ476〜496はドアは閉まりつつある時ドアの進行
を監視して、ドアが1次ラッチ領域に入った時まで逐次
のラッチ条件を段階的に表示する。
実行してドア12の動力運動を開始する。一般に、ドア
の動力運動は、図12、図13でセットされるドア閉鎖
フラグまたはドア開放フラグに応答して、あるいは動力
運動が手動の運動方向で開始されるドアの検出された手
動運動に応答して開始される。
において入り、次いでドアの動力運動が可能状態である
かどうかの判定へ進む。不能条件は、(A)オン/オフ
・スイッチ210のオフ位置への作動に応答して信号I
NHIBITにより、(B)障害条件を示す診断ルーチ
ンに応答して、あるいは(C)ドアの動力運動が既に開
始されたならば表わされる。動力運動が不能状態にされ
るならば、プログラムはルーチンから抜ける。しかし、
ドアの動力運動が可能状態であるならば、ルーチンは、
動力運動が開始されるべきかを判定し、もしそうであれ
ば、ドアの動力運動の開始へ進む。
であり、動力運動がまだ開始されていないと仮定する。
これらの条件を仮定しステップ504で始めると、ルー
チンは、ラッチ解除フラグがセットされたかどうか判定
する。初期リセットされると、ステップ506が、ドア
が運動中であるかどうか判定する。この条件は、ステッ
プ390においてタイマー・ルーチンで制御されるドア
運動フラグにより表わされる。最初にドア12が運動中
でないと仮定すると、ルーチンはステップ508へ進
み、ここでドア閉鎖フラグの状態がサンプリングされ
る。このフラグは、図12、図13に関して先に述べた
が、ドアの動力閉鎖を開始するための条件が検出される
時にセットされる。ドアが閉鎖されていると仮定したた
め、このフラグがセットされないので、ルーチンはステ
ップ510へ進んで、ドア開放フラグがセットされたか
どうか判定する。このフラグは再び、図12、図13の
ルーチンを介して制御され、ドア12の動力開放を開始
するための条件が示される時にセットされる。このフラ
グがリセットされると、プログラムはこのルーチンから
抜けて、動力運動は開始されない。
を付勢するかあるいはドア12の動力運動を開始するた
め受信機212を操作するものとすれば、その結果生じ
るドア開放フラグのセット条件がステップ510におい
て検出される。次いで、ステップ512が、ドアの動力
開放が開始されるべきかどうかを判定する。禁止された
条件は、例えば、診断障害条件に応答して、あるいは変
速機が駐車位置にないことに応答して表示される。禁止
されたならば、図9、図10のタイマー・ルーチンで判
定されるドア位置DOORPは、プロセッサ205の停
止位置記憶場所に記憶される。その後、プログラムはル
ーチンから抜ける。しかし、動力開放が禁止されなけれ
ば、ステップ516がラッチ解除フラグをセットして、
動力開放フラグをクリヤし、ドアの動力運動を開始させ
る。
し、ラッチ解除電動機302がラッチ解除機能を完了す
ることを許容するためある期間待機し、ドアの動力運動
を開始する。これはステップ518で始まり、ここで遅
延タイマーが、ラッチ解除電動機302がドアのラッチ
を解除することを許容する時間を表わす遅延期間にセッ
トされる。次に、信号UNLATCHがステップ520
においてアクティブ状態にセットされてラッチ解除電動
機302を付勢し、ドア12のラッチを解除するため打
撃子37を解放するようにデテント52を回転させる。
その後、また動力運動開始ルーチンのその後の実行中の
ステップ504から直接に、ステップ522は、ドアの
動力開放がステップ512において用いられる同じ基準
に基いて禁止されるべきかどうか判定する。ドアの動力
開放が禁止されるならば、ステップ514に関して先に
述べたように停止位置がステップ524においてメモリ
ーに記憶される。
禁止されないものとすると、ステップ526が、ステッ
プ518において開始された時間的遅延が経過したかど
うか判定する。もしそうでなければ、プログラムはルー
チンから抜ける。しかし、この遅延が経過しており、ラ
ッチ解除機能が完了するに充分な時間を示す時、ステッ
プ528が、ドアがラッチ領域にあるかどうか判定す
る。これは、接点300a、301aの係合の結果とし
て生じる信号PLUNGERのアクティブ状態により表
わされる。信号PLUNGERがアクティブ状態にない
か、あるいはステップ530が、デテント52が二股ボ
ルト42を解放するように回転したことを示し、ラッチ
・スイッチ60が閉路されること(信号LATCHがア
クティブ状態)を示すならば、ドア12を開放するため
電動機108を励起するように図6の開放リレー256
を励起することによって、動力開放がステップ532に
おいて開始される。ステップ532はまた、動力開放フ
ラグをセットして、ステップ516において前にセット
されたラッチ解除フラグをクリヤする。
されるDOORPの値が閉鎖位置に対するドアの絶対位
置を示すため、ルーチンは、ドアの最初の動力開放に先
立ちDOORPのクリヤを行う。この機能はステップ5
34において始まり、ここで開放済みフラグがサンプリ
ングされて、DOORPが既に初期化されたかどうか判
定する。該フラグがクリヤされた状態にあるならば、ス
テップ536が開放済みフラグをセットし、その後ドア
位置カウントを示すDOORPがステップ538におい
てクリヤされて、DOORPと実際のドア位置との間の
対応を行う。ステップ536および538は、ルーチン
の以降の実行中にステップ534を介してバイパスされ
る。
る。ステップ540が信号CLUTCHをハイにセット
してクラッチ114を付勢すると、このクラッチは電動
機108と係合して、プーリ96を回転させることによ
りドアを開放状態に駆動する。その後ステップ542に
おいて、図9〜図10のタイマー・ルーチンにおけるス
テップ388で増分されたカウントCNT2がリセット
され、ドア運動フラグがセットされる。カウントCNT
2のクリヤは、ドア12が動力運動中に移動させられた
距離の監視を与える。次のステップ544において、図
12〜図13の制御フラグ・セットにより制御されるド
ア開放および閉鎖フラグがクリヤされる。ドアの動力開
放の開始がこの時完了し、プログラムはルーチンから抜
ける。一旦ドアの動力開放が開始されると、動力運動開
始ルーチンがステップ502を介してバイパスされる。
じるべきラッチ解除時間(ステップ526)が経過し、
ドアは依然としてラッチ領域(ステップ528)にあ
り、ラッチ・スイッチは閉路されず、デテント48がラ
ッチ解除電動機302により動かされなかったことを示
すなければ、非ラッチ・スイッチ・フラグがステップ5
46においてセットされ、その後ドアの停止位置がステ
ップ548において記憶される。
13の制御フラグ・セット・ルーチンがステップ468
においてドア閉路フラグをセットすると仮定するなら
ば、動力運動開始ルーチンはステップ502〜506を
介して先に述べたようにステップ508へ進み、ここで
ドア閉鎖フラグのセット状態が検出される。検出される
と、ルーチンは、ステップ550で始まるドア12の動
力閉鎖を開始するように進み、ここで信号CLOSEが
ハイにセットされて図6の閉鎖リレー262を励起し、
FET250がオンになっって電動機108をドア12
を閉じる方向に励起する。更に、ドア閉鎖フラグがセッ
トされる。その後、先に述べたようにクラッチ114が
ステップ540において付勢されて電動機駆動部と係合
し、ドアを閉鎖方向へ駆動し始める。次に、ステップ5
42および544が先に述べたように実行される。ドア
の動力閉鎖の開始はこの時完了し、プログラムはルーチ
ンから抜ける。その後、動力運動開始ルーチンがステッ
プ502を介してバイパスされる。
応答し、あるいは受信機212に対する遠隔指令と同時
に、動力運動の開始について説明している。しかし、ド
アの動力運動もまた、ドアの手動運動に応答して開始さ
れる。手動運動が検出されると、ルーチンが手動運動の
方向にドア12の動力運動を開始してディジタル・プロ
セッサ205の制御下でドアの開放または閉鎖を完了す
る。
電動機108の動作により動力運動されない間にドアの
運動を検出し、検出された運動の方向で動力運動を開始
して手動で開始されるドアの運動を完了する図14〜図
15の動力運動開始ルーチンにより行われる。以下に述
べる望ましい実施態様では、手動運動から動力運動への
切換えは、ドアが手動で予め定めた距離だけ運動させら
れる時にのみ開始される。これは、補助のためドアを用
いる車両の乗客が動力運動を開始することなく車両に出
入りすることから生じる如きドアの運動を許容する。ド
アの運動は位置センサ124からの信号SENSOR1
に基いているため、ケーブル72がプーリ84、86の
小径部に巻取られる時、動力運動が開始される前の予め
定めた距離を表わす信号SENSOR1の数は、ケーブ
ル72が大径部に巻取られる時のカウント数よりも大き
い。
6を介して駆動運動開始ルーチンにより検出される。動
力運動の開始を可能にするステップ502の条件の1つ
がドアが既に動力運動されていないことであることを思
い出せば、ステップ506により検出されるドア運動フ
ラグ(図10のステップ390によりセットされる)に
より表わされるドアの運動は、ドアの手動運動を表わ
す。この条件が検出されると、ルーチンはステップ55
2へ進み、ドア12が接点300a、301aが係合す
る位置に近い時に、信号PLUNGERのハイの状態に
より表わされるラッチ領域にドアがあるかどうかを判定
する。この条件が存在するならば、ドアの動力運動はド
アの検出された運動に応答して開始されず、プログラム
はこのルーチンから抜ける。しかし、ドア12がラッチ
領域になければ、ルーチンはステップ554において、
ケーブル72がプーリ84、96の大径部に巻取られて
動力運動を開始する時、ドアの運動の所要の距離を表わ
す最後のドア停止位置から所要のドア位置カウント数K
1だけドアが運動したかどうか判定する。ドアがこの距
離だけ運動しなかったならば、プログラムはこのルーチ
ンから抜けて、ドアの動力運動は開始されない。しか
し、ドアが位置カウント数K1だけ運動したならば、ス
テップ556が、ケーブル72が位置DP1より小さい
ドア位置DOORPで表わされる、リール84、96の
小径部に巻取られつつあるかどうか判定する。ドア位置
がDP1と等しいかあるいはこれより大きければ、ドア
は所要のカウント数だけ運動してドアの動力動作を開始
する。ドア位置がDP1より小さく、ケーブルがリール
84、96の小径部に巻取られつつあることを示すなら
ば、ルーチンは、ステップ557により、ドアの運動の
所要距離を表わす最後のドア停止位置から所要のドア位
置カウント数K2だけドアが運動したかどうかを判定す
る。一実施例においては、K1は25個の信号SENS
OR1であり、K2は64個の信号SENSOR1であ
る。ステップ557がドアが所要の位置カウント数だけ
運動しなかったと判定するならば、プログラムはルーチ
ンから抜けて、ドアの動力運動は開始されない。しか
し、ドアが所要の位置カウント数K2だけ運動したなら
ば、ドアはこの位置カウント数だけ運動したことにな
り、ドアの動力運動を開始する。ステップ554〜55
7が、ドアが動力運動を開始するために所要距離だけ手
動で運動させられたと判定するならば、ステップ558
がドアの運動方向を判定する。ドアが手動で開かれつつ
あるならば、ルーチンは、先に述べたように、ステップ
512〜548によりドアの動力開放を開始する。ドア
が手動で閉じられつつあるならば、ステップ560がド
ア位置がDP1より小さいかどうか判定する。本実施例
においては、ドア位置が既に実質的に閉じられているの
にドアが手動で閉じられつつあるならば、ドアの動力運
動は開始されない。従って、ドア位置がDP1より小さ
ければ、プログラムはこのルーチンから抜け、ドアの動
力運動は開始されない。しかし、ドア位置がDP1より
大きければ、ルーチンは、先に述べたようにステップ5
50、540〜544によるドアの動力閉鎖の開始へ進
む。
動開始ルーチンにより一旦開始されると、動力運動は図
16〜図19の動力運動制御ルーチンによって制御され
る。一般に、このルーチンは、3つの事柄、即ち、
(1)オペレータがトグル・スイッチ211を操作する
か遠隔信号が受信機212により受信される、あるいは
(2)ドアが完全に開いたあるいは閉じた位置に達す
る、あるいは(3)ドアに対する妨害負荷が検出され
る、の1つが生じるまでは、開始された動力運動を継続
する。これらの事象に応答して、ルーチンは、ドアの運
動方向の反転、あるいは動力運動の終了を行う。
において入り、ステップ602において動力閉鎖フラグ
の状態をサンプリングするため進行する。このフラグが
動力運動開始ルーチンのステップ532によりセットさ
れなかったならば、動力開放フラグの状態がステップ6
04においてサンプリングされる。このフラグが動力運
動開始ルーチンのステップ550において前にセットさ
れなかったならば、動力運動が開始されなかったため、
プログラムは動力運動制御ルーチンから抜ける。
ドア12の動力開放を開始したものとすれば、その結果
として動力開放フラグのセットされた状態がステップ6
04において検出されて、ドアの動力開放方向における
動力運動を制御することをルーチンに指令する。従っ
て、プログラムはステップ606へ進み、トグル・スイ
ッチ211の付勢に応答してこのルーチンがスイッチ反
転フラグを前にセットしたかどうか判定する。最初に、
スイッチ反転フラグがセットされていなかったものとす
れば、プログラムは、位置の信号SENSOR1の周期
を表わす期間PTIMをドアが妨害に遭遇することを示
す停止時間と比較するため進行する。この停止時間は、
図26の停止時間更新ルーチンにより制御される。一般
に、ドアの運動は、停止時間の値を越える位置信号SE
NSOR1の周期に応じて停止されるかあるいは反転さ
れる。最初に、ステップ608が、PTIMが停止時間
を越えずドアが妨害に遭遇しなかったことを示すと判定
するものとすれば、プログラムはステップ610へ進ん
で、ドア位置DOORPが前に判定された完全開放位置
よりも大きいかどうか判定する。ドアがこの完全開放位
置よりも大きな位置へは運動しなかったものとすれば、
ステップ612が、トグル・スイッチ211が車両の運
転者により操作されたかどうか判定する。もしそうでな
ければ、プログラムは動力運動制御ルーチンから抜け、
ドアの動力運動がそのまま継続する。位置パルスの期間
PTIMが停止時間を越えず、ドアの位置は完全開放位
置を越えず、あるいは運転者がトグル・スイッチ211
を操作しない限り、図14および図15の動力運動開始
ルーチンにより開始されたドア12の動力開放が継続す
るように、下記のステップが反復される。
Pが完全開放ドア位置を表わすカウント値を越えるもの
とする。この条件が検出されると、ドア12の動力運動
が終了する。これは、開放リレー256が不能状態にさ
れて電動機108を消勢するステップ614で始まる。
ステップ616において、プランジャと係合するように
ドアが閉じられる時、ラッチ解除電動機302を制御す
る信号UNLATCHがリセットされる。その後、ステ
ップ618において、図12および図13の制御フラグ
・セット・ルーチンにより制御されるドア開放および閉
鎖フラグがクリヤされる。次に、ステップ620が、ス
イッチ反転フラグの状態をサンプリングする。先に述べ
たように、このフラグは、トグル・スイッチ211の付
勢に応答してセットされる。トグル・スイッチが操作さ
れず、スイッチ反転フラグがクリヤされないものとすれ
ば、動力閉鎖フラグがステップ622においてサンプリ
ングされて、動力閉鎖フラグがドア12の方向を反転す
るためセットされたかどうか判定する。動力閉鎖フラグ
がセットされていなかったものとすれば、動力開放フラ
グがステップ624においてリセットされ、ドア位置D
OORPがステップ626において停止ドア位置として
記憶される。
放されるならば、ステップ628がドア位置DOORP
を完全開放位置としてセーブする。その後、このステッ
プはバイパスされ、ルーチンはステップ630へ直接進
み、ここで信号LUTCHをローにセットすることによ
りクラッチ114を消勢することによって、ドアの動力
運動の終了が完了する。
る間に車両の運転者がトグル・スイッチ211を操作す
ると仮定する。一般に、トグル・スイッチ211の操作
は、予め定めた反転遅延時間の経過後にドアの方向を反
転するように機能する。しかし、望ましい実施例におい
ては、ドア位置が半開位置より大きければ、ドアの反転
は禁止される。当該条件が存在するならば、ドアの動力
開放は継続され、システムはトグル・スイッチの操作に
応答しない。この条件は、ステップ612においてトグ
ル・スイッチの動作が検出された後に、ルーチンがドア
位置DOORPを半開位置を表わす値と比較するステッ
プ632において検出される。ドア位置がこの値より大
きければ、プログラムはルーチンから抜けて、ドアの動
力開放が継続される。しかし、ドア位置が半開位置より
小さい場合、あるいは別の実施例においてドアが動力開
放されつつある間にトグル・スイッチが操作される場合
には、プログラムはステップ634を実行し、このステ
ップでは反転遅延時間が予め定めた較正値にセットされ
る。更に、スイッチ反転フラグがセットされて、トグル
・スイッチの操作を示す。
おいて、ドア12の動力開放が終了され、この反転遅延
時間の経過時にのみ動力閉鎖が開始される。実質的に、
ドアは、反転遅延期間中は単に「惰走」する。動力開放
の終了は、先に述べたステップ614〜618により行
われ、ここで開放リレー256が不能状態にされて駆動
電動機108を消勢する。スイッチ反転フラグがステッ
プ634においてセットされたため、ルーチンはステッ
プ620からステップ636へ進み、反転遅延時間が経
過したかどうか判定する。この反転遅延時間はセットさ
れたばかりであるため、プログラムはルーチンから直接
抜ける。その後、このルーチンは、スイッチ反転フラグ
のセットされた条件に応答して、ステップ606からス
テップ636へ直接進み、反転遅延時間が経過したかど
うか判定する。これらのステップは、反転遅延時間が経
過した時まで動力運動制御ルーチンの実行毎に反復的に
実行される。ステップ636が反転遅延時間が経過した
ことを判定すると、ルーチンは、ドア12の動力閉鎖を
開始することにより動力反転を完了するため進行する。
これは、動力閉鎖フラグがセットされ、動力開放フラグ
がクリヤされ、スイッチ反転フラグがクリヤされ、種々
のドアの運動条件がリセットされるステップ638にお
いて開始する。これらの条件は、ドアの動力運動を表わ
す、図10のステップ388において増分されるカウン
トCNT2をリセットすることを含み、停止時間が較正
値にセットされる。この停止時間は、図26の停止時間
更新リセットにおいて述べるように修正される。
262が付勢され、クラッチ114が励起され、電界効
果トランジスタ250がオンにされて電動機108を励
起して、ドアを閉鎖方向に駆動する。その後、ステップ
638においてセットされた動力閉鎖フラグに応答し
て、プログラムはステップ622によりルーチンから抜
ける。ステップ620においてサンプリングされるスイ
ッチ反転フラグもまたステップ638においてクリヤさ
れているからである。図16乃至図19の動力運動制御
ルーチンの以降の実行中、閉鎖方向における動力運動は
以下に述べるように制御される。
放されつつある時、位置のパルスSENSOR1の周期
が急激に停止時間を越える時間に増加してドアが妨害に
遭遇したことを示すように、ドアが抵抗に遭遇するもの
と仮定する。この条件に応答して、ルーチンは2つの動
作の一方をとる。最初の動作は、ドアの動力運動の方向
を反転させてドアを妨害から遠ざけるように運動させる
ことである。他の動作は、ドア12の動力運動を終了す
ることである。望ましい実施例においては、(1)ドア
が半開以上の状態にあり、(2)ドアが動力駆動されな
い時にドアを開放状態に保持するように働く後部デテン
トより以上にドアが開かず、(3)ドアの妨害との遭遇
に応答してドアが一度も反転されなかったならば、ドア
の動力運動が反転され、ドアは動力閉鎖される。これら
の条件はステップ642により検出される。これらの条
件の全てが存在するならば、ルーチンはステップ644
へ進み、ここでドア反転済みフラグがセットされて、検
出される停止条件に応答してドアの動力運動がかつて反
転されたことを示す。その後、ステップ638、640
およびステップ614〜618が実行されて、ドアの動
力閉鎖を開始する。プログラムは、先に述べたようにス
テップ622によりルーチンから抜ける。
禁止する前記条件のどれかが存在するならば、ドア12
の動力閉鎖のためのステップ638および640がバイ
パスされる。従って、動力閉鎖フラグはセットされず、
スイッチ反転フラグはステップ638によりクリヤされ
ず、その結果先に述べたように、ステップ614〜61
8およびステップ624〜630が実行されて、ドア1
2の動力運動を終了する。
セット条件にある時、ルーチンはドア12の閉鎖方向に
おける動力運動を制御するように進む。このフラグは、
図14〜図15の動力運動開始ルーチンにおいて、ある
いは図16〜図19の動力運動制御ルーチンの制御下で
のドアの方向反転に応答して、セットされる。
プ646において開始し、ここでスイッチ反転フラグの
状態がサンプリングされる。開放方向における動力運動
の制御に関して先に述べたように、このスイッチ反転フ
ラグは、運転者がドアの方向を反転させることによりト
グル・スイッチの操作に応答してセットされる。本例に
おいては、ドアが動力閉鎖されつつある間には、図12
および図13の制御フラグ・セット・ルーチンにより制
御される2次ラッチ・フラグのセット状態により表わさ
れる2次ラッチ位置にドアが達した場合のみ、あるいは
停止時間を越える信号SENSOR1の周期PTIMに
より表わされる停止条件が検出される場合にのみ、ルー
チンはトグル・スイッチ211の操作に応答してドアの
駆動方向を反転させる。これらの条件は、それぞれステ
ップ648および650により検出される。ステップ6
48がドアが2次ラッチ位置に達したことを示すか、あ
るいはステップ650がセンサ信号SENSOR1の周
期が停止条件を表わさないことを示すならば、トグル・
スイッチの状態はステップ652においてサンプリング
される。運転者がトグル・スイッチ211を操作しなか
ったものとすれば、ルーチンは、図12および図13の
制御フラグ・セット・ルーチンにより制御される1次ラ
ッチ・フラグのセット条件により表わされる、ドアが完
全に動力閉鎖されたかどうか判定する。ドアが完全には
動力閉鎖されなかったならば、プログラムはルーチンか
ら抜ける。
ラッチ・フラグがセットされて完全閉鎖位置を示す時ま
で条件が変化しないと仮定して、上記ステップ646〜
654が連続的に反復される。この条件が検出される
と、プログラムはドアの動力運動を終了するため進行す
る。これはステップ656において開始し、このステッ
プでは、閉鎖リレー262が消勢され、図12、図13
の制御フラグ・セット・ルーチンで制御されるドア開放
および閉鎖フラグがクリヤされる。次いで、ステップ6
58がスイッチ反転フラグの状態をサンプリングする。
このフラグは、リセット条件にあるので、プログラムが
ステップ660において動力開放フラグの状態をサンプ
リングする。このフラグもまたリセット条件にあるの
で、ルーチンはステップ662においてクラッチ114
を消勢し、ステップ664にいてDOORPのカウント
値をドアの停止位置として記憶し、ステップ666にお
いて電界効果トランジスタ250をオフにしかつ動力閉
鎖フラグをクリヤする。その後、プログラムはルーチン
から抜ける。上記ステップは、ドアの動力運動が終了さ
れる完全ラッチ位置を得るまでドアが動力閉鎖される通
常の手順を与える。
両運転者がトグル・スイッチ211を操作する条件を仮
定すると、スイッチの操作条件がステップ652におい
て検出される。このルーチンはステップ668へ進み、
ここで反転遅延タイマーが予め定めた時間的遅延にセッ
トされてスイッチ反転フラグがセットされる。この反転
遅延タイマーは、先に述べた動力開放運動の制御に関し
て述べたと同じ方法でドアの反転における遅延を生じ
る。この期間に、ドアの動力閉鎖が終了される。これ
は、閉鎖リレー262を消勢して駆動電動機108の電
力を断つステップ656により行われる。ステップ65
8は、スイッチ反転フラグ(ステップ668でセットさ
れた)のセット状態を検出し、その後ステップ670が
反転遅延タイマーが満了したかどうか判定する。もしそ
うでなければ、プログラムはこのルーチンから抜ける。
その後、ステップ670が、スイッチ反転フラグの検出
されたセット状態に応答して、ステップ646から直接
に実行される。
チンはステップ602、646、670を反復的に実行
し、その後プログラムはルーチンから抜ける。ステップ
670が反転遅延時間の満了を検出すると、ドアの動力
運動の反転が可能化され、ドアの動力開放が開始され
る。これはステップ672において開始し、ここで動力
開放フラグがセットされ、動力閉鎖フラグがリセットさ
れ、スイッチ反転フラグがクリヤされる。その後、図1
2および図13の制御フラグ・セット・ルーチンにより
制御されるラッチ・フラグは、ステップ674において
クリヤされる。次いで、ステップ676が電界効果トラ
ンジスタ250をオフにし、開放リレー256を励起し
て電動機をドア12を動力開放するための方向に励起
し、クラッチ114を付勢してドアの駆動のために電動
機出力を接続する。次いでステップ678が、ラッチ解
除電動機302を励起して、動力開放を可能にするよう
ドアが完全にラッチ解除されることを保証する。その
後、ドア運動条件が、先に述べたステップ638におけ
る如くリセットされる。
に、動力開放の制御は、ステップ604により検出され
る動力開放フラグのセット条件に応答して先に述べたよ
うに行われる。
アが妨害に遭遇することにより、センサ信号SENSO
R1の周期が停止時間よりも大きな値に急激に増加する
ように、ドア速度を低下させるものとする。この条件は
ステップ650において検出され、その結果ルーチンは
ステップ682へ進み、ここでルーチンは、前の停止条
件の結果としてドアが前に反転したかどうかを判定す
る。ドアの動力開放の制御に関して先に述べたように、
停止条件に応答してドアの動力運動が前に反転されたな
らば、2回目の停止条件の発生の結果、ドアの動力運動
が終了する。しかし、これが検出された停止条件に応答
してドアが反転した初回であれば、ドアの動力運動は反
転され、ドアは動力開放される。ステップ682が、こ
れが停止条件に遭遇した最初であると判定すると最初に
仮定するならば、プログラムはステップ684へ進み、
ここでドア反転済みフラグがセットされる。その後、ド
アの動力運動は、ステップ672〜680およびステッ
プ656により反転される。ルーチンは、動力開放フラ
グ(ステップ672においてセット)のセット条件に応
答してステップ660から直接進んで、ステップ606
で始まる先に述べた開放方向における動力運動の制御を
行う。
に応答してドアが前に反転されたことをルーチンが検出
するならば、ドアの動力運動は閉鎖リレー262が消勢
されて駆動電動機108を消勢するステップ656へ直
接進むことにより終了される。スイッチ反転フラグおよ
び動力開放フラグは共にリセット条件に置かれ、その結
果ルーチンはステップ658および660から進んで、
先に述べたように、ドアの動力運動の停止を完了するた
めステップ662〜666を実行する。
位置に達する時、あるいはドア速度が予め定めた位置前
で過大となるならば、プロセッサ205は、駆動電動機
108のトルク出力を調整してドアの閉鎖速度を調整す
るために、制御されたデューティ・サイクルでPWM
(パルス幅変調)制御信号を図6のFET250へ与え
る。さもなければ、FET250は、通常は最大電動機
トルク出力を生じるために連続的にオンに制御される。
所要の制御されたデューティ・サイクルにおけるパルス
幅変調信号が、図9および図10のタイマー・ルーチン
のステップ352〜364により与えられる。この所要
のデューティ・サイクルは、図20〜図21および図2
2〜図25のPWM開始ルーチンおよびPWM更新ルー
チンによって確立される。
らかになるように、一定のドア速度を確立するため電動
機108の制御されたデューティ・サイクルにおけるパ
ルス幅変調が、ドアが妨害負荷に遭遇する時に所要の反
転負荷特性を達成するように、電動機108のトルク出
力に適合する停止時間の決定を可能にする。
ステップ700で入ってステップ702へ進み、ここで
動力閉鎖フラグの状態がサンプリングされる。先に示し
たように、電動機108に与えられる電圧のパルス幅変
調は、ドアが動力閉鎖されつつある間にのみ行われる。
従って、このフラグがセットされなければ、プログラム
はPWM開始ルーチンから抜ける。しかし、ステップ7
02がドアが動力閉鎖されつつあることを示すならば、
ステップ704が図12および図13の制御フラグ・セ
ット・ルーチンにより制御される2次ラッチ・フラグの
条件を検出する。ドアが2次ラッチ・フラグのセット条
件により示される2次ラッチ領域にあるならば、ドアは
実質的に閉鎖された位置にあり、この位置ではドアを1
次ラッチ位置に完全に閉鎖するために一層高いトルクが
要求される。更に、この位置においては、妨害を許容す
る余地がない。従って、ステップ706がFET250
を連続的にオンにして最大電動機トルクを生じ、PWM
フラグがリセットされる。このフラグは、ステップ35
2において図9および図10のタイマー・ルーチンによ
りサンプリングされて、FET250のデューティ・サ
イクル(PWM)変調をバイパスする。
れば、ルーチンはステップ704からステップ707へ
進み、ここでPWMフラグの状態が検出される。電動機
のパルス幅変調がPWM開始ルーチンにより既に開始さ
れたならば、このフラグはセットされ、プログラムはル
ーチンから抜ける。さもなければ、プログラムはステッ
プ708へ進み、電動機電圧のパルス幅変調が、ドアが
2次ラッチ位置に対する予め定めた位置に達したことに
基いて開始されるべきかどうか判定する。ステップ70
8が、ドア位置DOORPが2次ラッチ位置のCT1位
置カウント内にあると判定するならば、ルーチンは、
(A)電動機108に与えられる電圧をパルス幅変調す
るためにFET250のパルス幅変調制御を可能にし、
(B)パルス幅変調信号の初期デューティ・サイクルを
確立するために進行する。
パルス幅変調制御を開始するための2次ラッチ位置にま
だ達していないと判定するならば、ルーチンは、ドアの
速度に基いてパルス幅変調制御を開始すべきかどうか判
定するため進行する。これは、ドア位置DOORPが2
次ラッチ位置の位置カウントCT2内にあるかどうか判
定するステップ710で始まる。CT2はCT1より大
きく、従って、ドアの速度が過大になるならば、ドアの
パルス幅変調はより早い時点で可能状態にされる。ドア
位置DOORPが2次ラッチ位置の位置カウントCT2
内になければ、プログラムはルーチンから抜ける。しか
し、2次ラッチ位置のカウントCT2内にあれば、ステ
ップ712は、信号SENSOR1の周期PTIMに基
いてドアの運動が早過ぎるかどうか判定する。この周期
がドアの早すぎる運動を示す予め定めた較正定数より小
さければ、プログラムは、電動機108のデューティ・
サイクル変調制御を開始するため進行する。ステップ7
12が、ドアが過大な速度では運動していないと判定す
るならば、プログラムはルーチンから抜けて、電動機の
パルス幅変調制御は開始されない。
るための条件のいずれかが存在するならば、ステップ7
14においてデューティ・サイクル減分ドア位置DEC
がその時のドア位置DOORPに等しくセットされる。
このドア位置は、以下に述べる図22乃至図25のPW
M更新ルーチンにおいて用いられる。次のステップ71
6において、PWMフラグがセットされてPWM制御を
指定し、図9および図10のタイマー・ルーチンにおい
て用いられるFETタイマーが初期化される。
る大きな距離だけドアが動力運動されたならば、がパル
ス幅変調信号の初期デューティ・サイクルは、ドア速度
に基いて確立される。これは、図9および図10のタイ
マー・ルーチンにより制御されドアの動力運動の距離を
表わすカウントCNT2が較正値CT3と比較されるこ
とを示すステップ718において始まる。ドアが運動し
た距離がこの量CT3より大きくなければ、ドアはドア
速度の信頼し得る決定を保証する距離だけ運動していな
かったことになる。従って、パルス幅変調信号に対する
デューティ・サイクル値は、60%の如き中間的なデュ
ーティ・サイクルである較正定数DC1にステップ72
0においてセットされる。しかし、ドアがCT3より大
きな距離だけ運動したならば、初期デューティ・サイク
ルはドア速度に基いて決定される。これはステップ72
2で始まり、ここで信号SENSOR1の周期PTIM
により表わされるドア速度が、高速度閾値を表わす較正
定数SPDHIと比較される。PTIMがSPDHIよ
り小さく、ドア速度が高速度閾値より大きいことを示す
ならば、パルス幅変調信号の初期デューティ・サイクル
は10%の如き低い値DCLOにセットされる。しか
し、ステップ722がドア速度が高速度閾値より大きく
ないと判定するならば、信号SENSOR1の周期PT
IMは低速度閾値を表わす較正定数SPDLOと比較さ
れる。PTIMがSPDLOより大きく、ドア速度が低
速度閾値より小さいことを示すならば、ルーチンはステ
ップ728へ進み、ここでパルス幅変調信号の初期デュ
ーティ・サイクル値が90%の如き高い値のDCHIに
セットされる。ステップ726がPTIMがSPDLO
より大きくなく、ドア速度が低速度閾値より大きいこと
を示すと判定するならば、ドア速度は高速度閾値と低速
度閾値との中間にある。この場合、ステップ730が、
パルス幅変調信号のデューティ・サイクルをドア速度の
予め定めた関数である値に初期化する。一般に、このデ
ューティ・サイクル値は、DCLOとDCHIとの間で
変化し、高速度閾値と低速度閾値との間のドア速度に反
比例する。
30の1つがパルス幅変調信号の初期デューティ・サイ
クルを一旦判定すると、ルーチンはステップ732へ進
み、ここでこの時のドア位置が、パルス幅変調信号のデ
ューティ・サイクルの変化が生じた最後のドア位置とし
て記憶される。その後ステップ734において、ドア速
度制御のため用いられる最初のデューティ・サイクル値
を表わす初期デューティ・サイクル値が、記憶場所に記
憶される。次にステップ736において、初期デューテ
ィ・サイクルを達成するため要求されるPWM信号のオ
ン/オフ時間が、判定されたデューティ・サイクル値の
関数としてメモリーから検索される。これらの時間は、
所要のデューティ・サイクル値を達成するためFET2
50のオン/オフ時間を制御するため図9および図10
のタイマー・ルーチンにより使用される。ステップ73
6に続いて、プログラムはPWM開始ルーチンから抜け
る。
始されると、図22〜図25のPWM更新ルーチンが、
所要のドア速度特性を達成するためパルス幅変調信号の
デューティ・サイクル値を連続的に調整する。一般に、
PWM更新ルーチンは、ドア速度が各ドア位置範囲と関
連する所要の速度範囲内にあるかどうかを判定する。F
ET250に与えられるPWM信号のデューティ・サイ
クルは、ドア速度を所要の速度範囲内に制御する方向に
おけるデューティ・サイクルの最後の調整以後にドア速
度が所要の速度帯域から連続的に外れる間にドア位置が
予め定めた量だけ変化した時にのみ調整される。ドア速
度が連続的に所要の速度帯域から連続的に外れる間の予
め定めた量のドア位置の変化は、どの速度範囲が要求さ
れるかに従って変化し得、更に所要の速度範囲に対して
ドア速度が早すぎるか遅すぎるかに依存し得る。
まり、ステップ802へ進んでPWMフラグがPWM制
御を開始する図20〜図21のPWM開始ルーチンによ
りセットされたかどうか判定する。もしセットされてい
なければ、プログラムはルーチンから抜ける。パルス幅
変調信号のデューティ・サイクルは、ステップ804に
おいて検出される最後の更新以降にドア位置が変化した
場合のみ更新される。ドア位置が変化しなかったなら
ば、プログラムはルーチンから抜ける。さもなければ、
ルーチンは、パルス幅変調信号のデューティ・サイクル
がドア速度制御のために調整されるべきかどうか判定す
る。以降の記述においては、種々のドア速度値は、信号
SENSOR1の周期PTIM時間T1、T2、T3、
T4、T5およびT6により表わされる。これらの時間
における関係を例示するため、これら時間の値の1つの
例は以下のとおりである。T1=32ミリ秒、T2=2
9ミリ秒、T3=48ミリ秒、T4=45ミリ秒、T5
=56ミリ秒、およびT6=53ミリ秒。
RPが位置CT1と比較され、このCT1以上では電動
機108のパルス幅変調制御は、ドアの速度が早すぎた
場合にのみ許容される。ドア位置がCT1と等しいかあ
るいはこれより大きければ、ドアに対する所要の速度範
囲が、信号SENSOR1の周期PTIMにより時間T
1とT2との間の範囲内のどこかに表わされる。ここで
T1は下側速度境界を表わし、T2は上側速度境界を表
わす。ステップ808は、信号SENSOR1の周期が
下側速度境界T1より大きく、ドア速度が低すぎること
を示すかどうか判定する。ドア速度が低すぎるならば、
プログラムはステップ810へ進み、ここで速度過小フ
ラグがセットされる。信号SENSOR1の周期PTI
Mが時間T1と等しいかこれより小さければ、ドアの速
度が低すぎることはない。
PがCT1より小さければ、ステップ812は、ケーブ
ルがプーリ84、96の遷移溝162と160に進入す
るドア位置RAMPよりドア位置DOORPの方が大き
いかどうか判定する。ドア位置がこの遷移位置RAMP
とCT1との間にあるならば、所要の速度範囲は、時間
T3とT4との間の範囲のどこかで信号SENSOR1
の周期により表わされる。ここでT3は下側速度境界を
表わし、T4は上側度境界を表わす。従って、DOOR
PがRAMPより大きければ、ステップ814が信号S
ENSOR1の周期PTIMを、前記範囲の低速度を表
わす時間T3と比較する。PTIMがT3より大きけれ
ば、ドア速度は低すぎ、プログラムは、ステップ810
において速度過小フラグにセットされる。その他の場
合、ドア速度は過小ではない。
Pが、ケーブルがプーリ84、96の小径部へ遷移し始
める位置と等しいかあるいはこれより小さければ、ドア
の所要の速度範囲は、T5に等しい信号SENSOR1
の周期PTIMにより表わされる低速度と、ドア位置D
OORPがケーブルがプーリ84、96の小径部に巻取
られつつではないことを表わすならば時間T4に等し
く、DOORPががケーブルがプーリの小径部に巻付き
始める位置以下であれば時間T6に等しい信号SENS
OR1の周期PTIMにより表わされる上側速度とによ
って拘束される。
表わされる如きプーリの小径部へケーブルが遷移し始め
る範囲内へ進入して、遷移位置に等しくなるドア位置を
最初に検出する時、パルス幅変調信号のデューティ・サ
イクルは、電動機出力を前に確立された最小のトルクに
なるよう強制し、かつ動力の反転を開始するためより小
さな妨害負荷を生じるように、当該位置までのドアの移
動全体にわたって確立された最も低いデューティ・サイ
クルに初期化される。これは、ドア位置DOORPがプ
ーリ84、96の遷移部分への最初の進入を表わす位置
RAMPと比較されるステップ816で始まるように行
われる。ドア位置がこの値に等しければ、デューティ・
サイクルは、ステップ818において、以下に述べるよ
うにPWM更新ルーチンにより記憶される低いデューテ
ィ・サイクルと等しくセットされる。ドア位置が更に閉
鎖状態に近づくと、ステップ818がバイパスされる。
従って、このデューティ・サイクルは、ドアが動力閉鎖
される時、およびドアが予め定めた位置RAMPに達す
る時に1回だけセットされる。
セットし、その後信号SENSOR1の周期PTIMが
ステップ822において所要の速度範囲の低速度閾値を
表わす時間T5と比較される。PTIMがT5より大き
ければ、ドア速度は低すぎ、プログラムはステップ81
0において速度過小フラグをセットするように進行す
る。さもなければ、ドア速度が低すぎることはない。
ップ810においてセットされたことをルーチンが判定
したものとすれば、このルーチンはステップ824へ進
み、ここでデューティ・サイクル減分ドア位置DECが
その時のドア位置DOORPに等しくセットされる。そ
の後、差の位置DIFFP、即ち、デューティ・サイク
ル減分ドア位置INCとその後のドア位置DOORPと
の間の差が決定される。ドア位置INCは、PWM信号
のデューティ・サイクルが増分されたか、あるいはドア
速度が低すぎなかった最後のドア位置である。従って、
ステップ826で決定された値DIFFPは、PWM信
号が最後に増加されて以後ドア速度が連続的に低すぎた
間にドアが運動した距離である。
んで、ばね装填プランジャ接点301a〜301eが静
止接点300a〜300eと係合したかどうかを判定す
る。プランジャが係合したならば、ドアの運動に対する
より高い抵抗が遭遇されることになり、プログラムは、
ドア速度を維持するため、および閉鎖位置へのドアの運
動を継続するために要する電動機トルクを増すために、
パルス幅変調信号のデューティ・サイクルのより大きな
調整を行う。
号出力がアクティブで、プランジャが係合したことを示
すものとすれば、ステップ830が値DIFFPを2の
如きカウントと比較する。DIFFPが2に等しくな
く、従って、ドア速度が連続的に低すぎる間、デューテ
ィ・サイクルが最後に増分されて以後ドアが少なくとも
2の位置カウントは運動しなかったことを示すならば、
プログラムはルーチンから抜ける。しかし、DIFFP
が2以上であって、PWM信号のデューティ・サイクル
が最後に増分されて以後ドアの速度が連続的に低すぎる
間、ドアが少なくとも2の位置カウントだけ運動したこ
とを示すならば、デューティ・サイクルを増分して電動
機トルクを増加させる条件は満たされる。従って、ステ
ップ832が最初に実行され、これにおいてはINCの
値がその時のドア位置DOORPにリセットされ、その
後ステップ834が、デューティ・サイクルが動力閉鎖
運動中に確立された最も低いデューティ・サイクルより
2レベルだけ増分されたかどうか判定する。これは、ド
ア速度を制御するため電動機トルクを増すためのデュー
ティ・サイクルの調整の限度を表わす。デューティ・サ
イクルが2レベルだけ増分されたならば、プログラムは
ルーチンから抜ける。デューティ・サイクルが2レベル
は増分されなかったならば、デューティ・サイクルはス
テップ836において増分されて、ドア速度を所要の速
度範囲に向けて増加するため電動機トルクを増す。望ま
しい実施例において、デューティ・サイクルは5%の段
階で増分される。従って、デューティ・サイクルをステ
ップ836において増分することにより、デューティ・
サイクルは5%だけ調整される。その後、ステップ83
8において、所要のデューティ・サイクルを確立するパ
ルス・タイマーのオン/オフ・カウントが、所要のデュ
ーティ・サイクルの関数としてメモリーから検索され
る。これらの時間は、FET250を所要のデューティ
・サイクルで制御するためのタイマー回路において用い
られる。
が、プランジャが係合されなかったことを示す非アクテ
ィブ状態であれば、ステップ840は、ケーブルがプー
リ84、96の小径部に巻取られつつあることをドア位
置が示すかどうか判定する。この条件が存在する時、望
ましい実施例は、デューティ・サイクルが増分される前
に速度が連続的に低すぎる間には、ドアの運動のより大
きな距離を要求することにより、システムを作用力の増
加に応答しにくくさせる。従って、ステップ842にお
いて、ステップ826において計算される差の位置DI
FFPは、9カウントの大きなドア運動と比較される。
デューティ・サイクルが最後に増分されて以降ドア速度
が連続的に低すぎる間にドアがこの距離だけ運動しなか
ったならば、プログラムはルーチンから抜ける。しか
し、DIFFPが9と等しいかあるいはこれより大きけ
れば、電動機トルクを、従ってドア速度を増すためのデ
ューティ・サイクルの増分のための条件が満たされる。
従って、プログラムは、パルス幅変調信号のデューティ
・サイクルを増分するための先に述べた如きステップ8
32〜838を実行するため進行する。
Pが、ケーブルがプーリ84、96の小径部に巻取られ
つつあることを示さなければ、ドアの運動DIFFPが
5に等しいかあるいはこれより大きい場合に、パルス幅
変調信号のデューティ・サイクルは増分される。従っ
て、ステップ844において、ステップ826において
計算される差の位置DIFFPは、5カウントに等しい
位置の変化と比較される。ドア位置がこの量だけ変化し
なかったならば、プログラムはルーチンから抜ける。し
かし、DIFFPが5に等しく、デューティ・サイクル
が最後に増分されて以後にドア速度が連続的に低すぎた
間ドア位置が5カウントだけ変化したことを示すなら
ば、ルーチンは、パルス幅変調信号のデューティ・サイ
クルを増分するため前に述べたステップ832〜838
を実行するため進行する。
態のままである限り、ルーチンは、所要の速度範囲に向
けてドア速度を増加するため、デューティ・サイクルの
調整を行う。デューティ・サイクルはドアを所要の速度
に維持するために必要な電動機トルクをも表わす。
れかが、ドア速度が早すぎないこと、従って所定範囲内
かまたは低すぎると判定するならば、ルーチンはステッ
プ846へ進み、ここでデューティ・サイクル増分ドア
位置INCがその時のドア位置DOORPに等しくセッ
トされる。その後、ルーチンは、ドア速度がドア位置と
関連する速度範囲に従って早すぎるかどうか判定する。
これはステップ848で始まり、ここでドア位置DOO
RPはステップ806において用いられる位置の閾値を
表わす位置CT1と比較される。ドア位置がCT1と等
しいかあるいはこれより大きければ、ルーチンはステッ
プ850においてセンサ信号の周期PTIMを速度範囲
の高速度閾値を表わす時間T2と比較する。周期PTI
MがT2より大きければ、ドア速度は所要の速度範囲内
にあり、プログラムは、ステップ852においてデュー
ティ・サイクル減分位置DECをその時の位置DOOR
Pに等しくセットし、その後、プログラムはルーチンか
ら抜ける。しかし、センサ信号の周期PTIMがT2よ
り大きくなければ、ドア速度は高速度閾値より早く、プ
ログラムはステップ850からステップ854へ進み、
ここで差の位置DIFFPがデューティ・サイクル減分
ドア位置DECとその時のドア位置DOORPとの間の
差に等しくセットされる。この値は、この時、デューテ
ィ・サイクルが最後に減分されて以後に速度が連続的に
早すぎる間ドアが運動した距離を表わす。
より小さければ、ステップ855においてドア位置DO
ORPはケーブルがプーリ84、96の小径部に巻取ら
れつつあることを表わす位置RAMPと比較される。ド
ア位置がRAMPより大きく、ケーブルがプーリの遷移
部分にあることを示すならば、ステップ856において
センサ信号期間PTIMが速度範囲の高速度閾値を表わ
す時間T4と比較される。PTIMがT4より大きけれ
ば、速度は所要の速度範囲内にあり、プログラムは、ス
テップ858においてデューティ・サイクル減分ドア位
置DECをDOORPに等しくセットするため進行し、
その後プログラムはルーチンから抜ける。センサ信号周
期PTIMがT4より大きくなければ、速度は早すぎ、
プログラムは、ステップ854において先に述べた如く
差の位置DIFFPを計算するため進行する。
Pが、ケーブルがプーリの小径部に巻取られつつあるこ
とを示すならば、ステップ860が、センサ信号周期P
TIMが速度範囲の高速度閾値を表わす時間T6より大
きいかどうか判定する。センサ信号周期PTIMがT6
より大きければ、ドア速度は所要の速度範囲内にあり、
ルーチンはステップ858においてデューティ・サイク
ル減分ドア位置DECをDOORPに等しくセットする
ため進行する。しかし、周期PTIMがT6より大きく
なければ、DIFFP値が先に述べたようにステップ8
54において計算される。
れかが、ドア速度が早すぎると判定するならば、ステッ
プ854の後で、ステップ862は、パルス幅変調が最
初に開始されて以後ドア速度が所要の速度範囲へ減じら
れたかどうか判定する。この点に関して、ドア速度が所
要の速度範囲内に減じられなかったならば、また更に、
ドアが予め定めたドアの運動以内のある予め定めた量だ
け速度を下げなかったならば、システムはドア速度の確
実な低下を生じる。従って、ドアが所要の速度範囲内に
制御されなかったならば、ステップ864が、この速度
が特定のドア運動量にわたって予め定めた量だけ減じた
かどうか判定する。もしそうでなければ、差の位置DI
FFPが3の如き予め定めた小さな値と比較される。速
度が連続的に早すぎる間デューティ・サイクルが最後に
減じられて以降ドア位置が3カウントよりも大きく変化
しなかったならば、プログラムはルーチンから抜ける。
しかし、差の位置DIFFPが3よりも大きく、ドア速
度がデューティ・サイクルが最後に減分されて以降3カ
ウントのドア運動の間に連続的に早すぎたことを示すな
らば、ステップ868が、ドア減分位置DECをその時
の位置DOORPにセットし、その後ステップ870お
よび878が実行されてステップ862および864の
機能を反復する。これらの条件は満たされなかったもの
として前に示されたため、ルーチンはステップ880へ
進み、ここでデューティ・サイクル値が、10%の如き
起り得る最も低いデューティ・サイクル値DC0と比較
される。デューティ・サイクルが既にこの値に減じられ
ていたならば、プログラムはルーチンから抜ける。さも
なければ、ステップ882がデューティ・サイクルを減
分してドア速度を減じるため電動機トルク出力を減じ
る。また、結果として得るデューティ・サイクル値が前
に記憶された最低のデューティ・サイクル値より小さけ
れば、新たなデューティ・サイクル値を新たな低いデュ
ーティ・サイクル値として記憶する。その後、デューテ
ィ・サイクル・パルスのオン/オフ時間が、所要のデュ
ーティ・サイクルの関数としてメモリーから検索され、
図9および図10のタイマー・ルーチンにより使用され
てFET250を所要のデューティ・サイクルにおいて
制御する。
たドアの運動距離内で予め定めた量だけ減じられたなら
ば、ルーチンは、差の位置DIFFPが8より大きいか
どうか判定する。もしそうでなければ、デューティ・サ
イクルを減分するための所要条件が存在せず、プログラ
ムはルーチンから抜ける。しかし、ドア速度が、デュー
ティ・サイクルが最後に減分されて以降8の位置カウン
トの間連続的に早すぎたならば、ルーチンはステップ8
68へ進み、ここでドア減分位置DECがDOORPに
等しくセットされ、その後ステップ870が、ドア速度
が所要の速度範囲内にあったかどうか判定する。この条
件が満たされなかった(これはステップ862において
最初に判定された)ため、ステップ878が、所要の減
速基準が満たされたと判定して、ルーチンはステップ8
88へ進み、ここでその時のデューティ・サイクルが、
2番目のデューティ・サイクル・レベルDC1と比較さ
れる。このデューティ・サイクルは、例えば15%を表
わす。デューティ・サイクルがこの値より大きくなけれ
ば、デューティ・サイクルの更なる減少が開始され、プ
ログラムはルーチンから抜ける。さもなければ、ステッ
プ882がデューティ・サイクルを次に低いレベルまで
減じ、記憶された最低のデューティ・サイクルより低け
れば、新たな最低値として記憶される。その後、所要の
デューティ・サイクルを確立するためのパルス・オン/
オフ時間が、メモリーにおける索引テーブルから得ら
れ、所要のデューティ・サイクル値を確立するため図9
および図10のタイマー・ルーチンにより用いられる。
範囲内にあったならば、ドア速度が連続的に早すぎた場
合に最後に減分されて以降にドア速度が5カウントだけ
変化するならば、パルス幅変調信号のデューティ・サイ
クルが減分される。この条件は、ステップ890におい
て検出される。DIFFPが5より大きくなければ、プ
ログラムはルーチンから抜ける。しかし、DIFFPが
5より大きく、速度が連続的に早すぎる間の所要のドア
運動を示すならば、ルーチンは、先に述べたように、所
要のドア速度を確立するようデューティ・サイクルを制
御するステップ868、870、888、882および
884を実行するため進行する。
を制御するためパルス幅変調信号のデューティ・サイク
ル値の調整により閉ループ制御される。
関して先に述べたように、ドアの動力運動は、ドア運動
を反転するために、あるいは以前の反転が終了していれ
ば、位置センサのパルス時間PTIMがドアの妨害負荷
への遭遇を表わす停止時間を越える時に反転される。ド
アの反転を始めるために要求される妨害負荷を予め定め
た限度内に保持すると同時に、非常に低い妨害負荷抵抗
では動力運動を反転しないために、図16〜図19の動
力運動制御ルーチンにおいて用いられる停止時間は、電
動機108に与えられる電圧のパルス幅変調信号のデュ
ーティ・サイクルの予め定めた関数とされる。特に、停
止時間は、更に電動機トルクの表示である電動機電圧デ
ューティ・サイクルに反比例させられる。望ましい実施
例においては、図22〜図25のPWM更新ルーチンに
より確立される各デューティ・サイクル値毎に、妨害負
荷を検出するため使用される対応する停止時間が存在す
る。一般に、電動機が高いトルク条件下で動作している
時には、妨害負荷を検出するための反転負荷特性が低い
状態のままであるように、停止時間は比較的高いデュー
ティ・サイクル値においては減じられる。
において入り、ステップ902へ進んでドアが動力運動
されつつあるかどうか判定する。ドアが電動機108に
より駆動されていなければ、プログラムはルーチンから
抜ける。ドアが動力運動されつつあるならば、停止時間
更新ルーチンが最後に実行されて以降に位置信号SEN
SOR1が生じた場合にのみ、停止時間が更新される。
ステップ904が位置パルスが生じなかったと判定する
ならば、プログラムはルーチンから抜ける。さもなけれ
ば、位置信号SENSOR1の平均周期がステップ90
6において計算される。本例においては、センサ信号の
平均周期は、センサ信号の周期PTIMの前の平均値と
最後に決定された周期PTIMとの和の75%の計算に
基いている。
以降にドアの動力運動の距離CNT2が閾値CT4を越
えたかどうか判定する。もしそうでなければ、停止時間
は、ステップ910において4分の1秒の如き一定値に
等しくセットされる。しかし、ドアが少なくともカウン
トCT4より大きい距離だけ運動したならば、ステップ
912がドアが開放しつつあるか閉鎖しつつあるかを判
定する。ドアが開放されつつあるならば、ステップ90
6において計算された平均周期に基く停止時間がステッ
プ914において計算される。一実施例においては、こ
の停止時間は、このステップにおいて1/8(1/4*
AVE)+1/4*AVEとして計算され、ここでAV
Eはステップ906において計算される値である。ステ
ップ912がドアが開放されつつある状態でなく、ドア
が動力閉鎖されつつあることを示すと判定するならば、
ステップ916は、PWMフラグがセットされて電動機
がデューティ・サイクル変調パルス幅信号により変更可
能に制御されつつあることを示すかどうか判定する。P
WMフラグがセットされなければ、停止時間は、ドアが
動力開放されつつある時と同じようにステップ914に
おいて計算される。
れたと判定するならば、ステップ918が、図22〜図
25のPWM更新ルーチンにより確立されるデューティ
・サイクルの関数として停止時間オフセットを判定す
る。停止時間は、ステップ920において、ステップ9
18により得るオフセットを最後に決定された位置パル
スの周期PTIMに加算することにより決定される。ス
テップ918において得た停止時間オフセットは、パル
ス幅変調信号のデューティ・サイクルに反比例するの
で、停止時間は、低デューティ・サイクル/低電動機ト
ルクの条件の時の方が高デューティ・サイクル/高電動
機トルクの条件の時よりも大きくなる。このことは、高
い電動機トルクの条件時に低い妨害負荷値においてドア
の反転を生じると同時に、低い電動機トルクの条件時で
の非常に低い妨害負荷抵抗における動力運動の反転を阻
止するという所望の結果をもたらす。
ERのアクティブ状態により表わされる係合状態にプラ
ンジャがあるかどうか判定する。プランジャが係合した
ならば、これらプランジャはドアの運動に対してより高
い抵抗を生じ、これによりドア速度を維持するため電動
機に与えられる信号のデューティ・サイクルの増加を必
要とする。この条件を図16〜図19の動力運動制御ル
ーチンが反転条件として解釈することを阻止するため、
ステップ924が停止時間を増加する。一実施例におい
ては、ドアがプランジャと係合する時に結果として生じ
るドアの減速が動力運動制御ルーチンにより妨害負荷と
して解釈されないように、停止時間が倍増される。停止
時間が一旦決定されると、ステップ926は停止時間を
予め定めた最大値および最小値に制限し、その後プログ
ラムはルーチンから抜ける。
63,620号の開示、および本願に付随する要約書
が、参考のため本文に援用される。
成を示す車両の内部を示す斜視図である。
の装置の断面図である。
る。
トローラを示すブロック図および回路図である。
のためのコントローラを示すブロック図および回路図で
ある。
TCHを示すグラフである。
置を示す回路図である。
ロー図である。
フロー図である。
フロー図である。
フロー図である。
フロー図である。
フロー図である。
フロー図である。
フロー図である。
フロー図である。
フロー図である。
フロー図である。
フロー図である。
フロー図である。
フロー図である。
フロー図である。
フロー図である。
フロー図である。
フロー図である。
18 床面; 22;上部アーム; 24 ローラ;
26 ローラ; 28 ローラ; 30 上部トラッ
ク; 34 封止用ウエザーストリップ; 36 ドア
・ラッチ; 37 打撃子; 38 ハウジング; 4
0 スロート; 42 二股ボルト;44 枢着部;
48 デテント; 50 枢着部; 52 デテント歯
部;54 ラッチ・フック; 55 1次フック; 6
0 ラッチ・スイッチ; 62 フォロワ; 70 電
動機動力運動機構; 72 ケーブル; 73 グロメ
ット; 74 案内スリーブ; 76 プーリ; 78
軸; 80 プーリ; 82 軸; 84 リール;
86 ハウジング; 88 ケーブル; 94 プー
リ; 95 軸; 96 リール; 98 取付けブラ
ケット; 100 スピンドル; 102 駆動歯車;
106 ハウジング; 108 電動機; 110
ピニオン歯車; 112 静止スピンドル; 114
電磁クラッチ組立体; 116 出力歯車; 122
スロット付きディスク; 124位置センサ; 126
駆動突起; 128 駆動突起; 132 駆動突
起; 134 駆動突起; 140 引張りばね; 1
50 大径部; 156螺旋状ケーブル溝; 158
小径部; 160 螺旋状ケーブル溝; 162遷移
溝; 170 大径部; 172 螺旋状ケーブル溝;
174 小径部; 176 螺旋状ケーブル溝; 1
80 遷移溝; 186 カバー; 192 出口
Claims (5)
- 【請求項1】 開放位置と閉鎖位置との間で運動可能な
車両ドア(12)のための車両ドア・コントローラにお
いて、電動機駆動電圧に応答して開放方向および閉鎖方
向に前記車両ドアを駆動する電動機(108)と、予め
定めたドア運動距離毎にドア位置信号を生じる手段(1
22、124)と、ドア速度の測定値である時間PTI
Mをそれぞれの前記ドア位置信号の間に決定する手段
と、前記電動機が前記車両ドアを開放方向および閉鎖方
向のうちの一方に、かつ所要の速度値で前記ドア速度を
確立する値で駆動しつつある間、前記ドア速度の測定値
に応答して前記電動機駆動電圧を変更可能に制御する手
段と、前記電動機駆動電圧の予め定めた関数である停止
時間を決定する手段と、前記時間PTIMが前記の決定
された停止時間を越える時、停止条件を信号する手段
(608、650)とを備えることを特徴とする車両ド
ア・コントローラ。 - 【請求項2】 前記予め定めた関数が、前記の決定され
た停止時間が前記電動機駆動電圧の値と反対の関係で変
化するような逆関数であることを特徴とする請求項1記
載の車両ドア・コントローラ。 - 【請求項3】 前記の信号された停止条件に応答して前
記車両ドア(12)を前記開放方向と閉鎖方向のうちの
他方に駆動するように前記電動機駆動電圧を制御する手
段を更に備えることを特徴とする請求項1または2に記
載の車両ドア・コントローラ。 - 【請求項4】 前記電動機駆動電圧がパルス幅変調電圧
であり、変更可能に制御する前記手段が、前記パルス幅
変調電圧のデューティ・サイクルを、前記ドア速度を前
記所要の速度値に確立するデューティ・サイクル値に制
御する手段を含むことを特徴とする請求項1乃至3のい
ずれか1つに記載の車両ドア・コントローラ。 - 【請求項5】 停止時間を決定する前記手段が、前記の
制御されたデューティ・サイクル値に対して予め定めた
逆の関係で変化する値を持つ停止時間オフセットを決定
する手段と、前記停止時間オフセット値と最後に決定さ
れた前記時間PTIMとを加算する手段とを含み、前記
和が停止時間を含むことを特徴とする請求項4記載の車
両ドア・コントローラ。
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