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Diese Erfindung bezieht sich auf die Steuerung einer
elektrisch angetriebenen Tür an einem Motorfahrzeug und insbe
sondere auf die Steuerung der Tür, wenn sie auf einen Hindernis
widerstand trifft.
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Elektrisch angetriebene Türen an einem Fahrzeug sind
allgemein bekannt. Beispielsweise ist bekannt, eine elektrisch
angetriebene Schiebetür für einen Lieferwagen vorzusehen, in
dem die Tür durch den Betrieb eines Elektromotors geöffnet und
geschlossen wird. In diesen Systemen ist es typisch, für ein
Stoppen oder eine Umkehrung der Tür zu sorgen, wenn die Tür auf
einen Hinderniswiderstand trifft, während die Tür gerade durch
den Motor geöffnet oder geschlossen wird. Es ist wünschenswert,
eine auf einen Hinderniswiderstand ansprechende Steuerung zu
schaffen, die auf niedrige Hinderniskraftwerte anspricht,
während sie gleichzeitig auf sehr niedrige Hinderkraft-Widerstände
unter Bedingungen mit niedrigem Motordrehmoment nicht
anspricht.
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Es ist das allgemeine Ziel dieser Erfindung, für eine
verbesserte Steuerung einer durch einen elektrischen Motor
angetriebenen Fahrzeugtür zu sorgen, wenn die Tür auf einen
Hinderniswiderstand trifft, bei dem die Hinderniskraft, die
erforderlich ist, um eine Türumkehr einzuleiten oder die Bewegung
der Tür durch den Motor zu beenden, innerhalb vorbestimmter
Grenzen gehalten wird und bei der die Steuerung auf Bedingungen
einer sehr niedrigen Hinderniskraft nicht anspricht.
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Ein Fahrzeugtür-Steuergerät gemäß der vorliegenden
Erfindung ist durch die im Anspruch 1 spezifizierten Merkmale
gekennzeichnet.
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Gemäß den allgemeinen Grundlagen dieser Erfindung erzeugt
ein Türstellungssensor ein Türstellungssignal für jede
vorbestimmte Wegstrecke einer Türbewegung, so daß die Periode des
Türstellungssignals ein Maß der Türgeschwindigkeit ist. Die
Motorsteuerspannung wird auf einen geregelten Wert variabel
geregelt, um die Türgeschwindigkeit bei einem gewünschten
Geschwindigkeitswert einzustellen. Eine Anhaltezeit für die
Periode des Türstellungssignals wird bestimmt, die eine
vorbestimmte Funktion des geregelten Wertes der Motorsteuerspannung
ist, so daß die Anhaltezeit an das Motordrehmoment angepaßt
ist. Eine Hinderniskraft wird angezeigt, wenn die Dauer bzw.
Periode des Türstellungssignals die Anhaltezeit überschreitet.
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In einem Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung ist die
vorbestimmte Funktion eine inverse Funktion, so daß sich die
Anhaltezeit in einer inversen Beziehung zum Wert der
Motorsteuerspannung und daher dem Motordrehmoment ändert.
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In noch einem anderen Gesichtspunkt der vorliegenden
Erfindung ist die Motorsteuerspannung ein
impulsbreitenmoduliertes Signal, dessen Arbeitszyklus eingestellt wird, um die
Türgeschwindigkeit einzurichten bzw. einzustellen. Die Anhaltezeit
ist als eine inverse Funktion des Arbeitszyklus bestimmt, so
daß die niedrigen Arbeitszykluswerten (Zustände mit niedrigem
Motordrehmoment) zugeordneten Anhaltezeiten kürzer sind als die
hohen Arbeitszykluswerten (Zustände mit hohem Motordrehmoment)
zugeordneten Anhaltezeiten. Die Anhaltezeiten werden
eingestellt, indem ein Offset-Zeitwert bestimmt wird, der sich
umgekehrt zum Arbeitszyklus ändert, und die Offset-Zeit mit der
letzten bestimmten Periode der Stellungsimpulsperiode summiert
wird. Eine Hinderniskraft wird dann angezeigt, wenn eine
spätere bestimmte Stellungsimpulsperiode die Anhaltezeit
überschreitet.
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Die vorliegende Erfindung wird nun beispielhaft mit
Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben, in denen:
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Figur 1 eine perspektivische Ansicht eines Fahrzeuginnen
raums ist, die die allgemeine Anordnung einer Schiebetür mit
einem durch einen Motor angetriebenen
Tür-Betätigungsmechanismus zeigt;
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Figur 2 eine Ansicht in Explosionsdarstellung des Tür-
Betätigungsmechanismus ist;
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Figur 3 eine Schnittansicht ist, die durch die Vorrichtung
der Figuren 1 und 2 gelegt wurde, deren Teile weggebrochen und
im Schnitt dargestellt sind,
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Figur 4 eine Ansicht einer Türverriegelung in dem
Mechanismus von Figur 1 ist;
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die Figuren 5 und 6 gemischte Block/Schaltungsdiagramme
eines Steuergeräts für den durch einen Motor angetriebenen
Türschließ-Mechanismus der Figuren 1 bis 4 sind;
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Figur 7 eine graphische Darstellung eines VERRIEGELUNG-
Signals ist, das durch die Vorrichtung der Figuren 4 bis 6
erzeugt wird;
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Figur 8 ein schaltungsdiagramm einer Vorrichtung zur
elektrischen Energieversorgung für das Steuergerät der Figuren 5
und 6 ist; und
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die Figuren 9 bis 16 Flußdiagramme sind, die die Operation
des Steuergeräts der Figuren 5 und 6 veranschaulichen.
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Figur 1 ist eine partielle perspektivische Ansicht eines
lieferwagenartigen Motorfahrzeugkörpers 10, in dem eine Tür 12
für eine vorwärts und rückwärts gerichtete Schiebebewegung
angebracht ist. Ein Arm 14 reicht am Boden der Tür 12 in den
Innenraum und tragt eine Rolle, die in einer unter einem Boden
18 verborgenen unteren Spur 16 läuft. Wie am besten in Figur 2
ersichtlich ist, erstreckt sich ein oberer Arm 22 von der Tür
12 nach innen und trägt Rollen 24, 26 und 28, die in einer an
der Seite des Körpers 10 angebrachten oberen Schiene 30 rollen.
Figur 1 zeigt die Tür 12 in einer offenen Stellung. Eine
vorwärts gerichtete Schiebebewegung der Tür 12 wird durch den Lauf
der an der Tür angebrachten Rollen in der unteren Spur 16 und
oberen Spur 30 ermöglicht. Jede dieser Spuren 16, 30 ist an
deren vorderem Ende nach innen gebogen, wie in Figur 2 bei 32
in bezug auf die obere Spur 30 dargestellt ist, so daß die Tür
12 nach innen gleitet, um das Öffnen der Tür zu beenden,
während die Tür eine ganz geschlossene Stellung erreicht. Ein
dichtender Türgummi 34 ist an der Tür 12 angebracht und drückt
gegen den Körper 10, wenn die Tür die geschlossene Stellung
erreicht. Eine Türverriegelung 36 wird durch die Tür 12
getragen und schnappt mit einem an dem Körper 10 angebrachten
Bolzen 37 ein, um die Tür 12 in der geschlossenen Stellung zu
verriegeln. Die Türverriegelung 36 und der Bolzen 37 sind in Figur
4 ausführlicher dargestellt.
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Wie in Figur 4 ersichtlich ist, enthält die Türverriegelung
36 ein Gehäuse 38 mit einer engen Öffnung 40, die den Bolzen 37
faßt, während sich die Tür 12 ihrer geschlossenen Stellung
nähert. Ein Gabelbolzen 42 ist an dem Gehäuse 38 durch ein
Drehgelenk 44 angebracht. Der Eintritt des Bolzens 37 in die
enge Öffnung 40 bewirkt, daß sich der Gabelbolzen 42 im
Uhrzeigersinn in eine sekundäre verriegelte Stellung dreht, in der
eine an dem Gehäuse 38 durch ein Drehgelenk 50 angebrachte
Arretierung 48 einen Arretierzahn 52 aufweist, der mit einem
Verriegelungshaken 54 des Gabelbolzens 42 in Eingriff steht.
Während der Arretierzahn 52 den Verriegelungshaken 54 hoch,
über ihn und ihn hinab in die sekundäre Verriegelung läuft,
bewirkt die resultierende Drehung der Arretierung 48 - zuerst im
Uhrzeigersinn, dann im Gegenuhrzeigersinn, daß ein Mitnehmer 62
eines elektrischen Verriegelungsschalters 60 zuerst nach innen
bewegt wird, um den Zustand des Verriegelungs schalters 60 von
offen zu geschlossen zu ändern, und dann wieder nach außen, um
den Zustand des Verriegelungsschalters 60 von geschlossen
zurück zu offen zu ändern.
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Eine weitere Schließbewegung der Tür 12 von der sekundären
Verriegelung aus bewirkt eine weitere Bewegung des Bolzens 37
innerhalb der engen Öffnung 40 nach rechts in Figur 4. Dies
bewirkt eine weitere Drehung im Uhrzeigersinn des Gabelbolzens
42 in eine Primär-Verriegelung-Stellung, in der der
Arretierzahn 52 mit einem Primärhaken 55 des Gabelbolzens 42 in
Eingriff steht und die Tür 12 mit Zusammendrücken des dichtenden
Türgummis 34 ganz geschlossen ist. Während der Arretierzahn 52
den Primärhaken 55 hoch, über ihn und ihn hinab in die primäre
Verriegelung läuft, bewirkt die resultierende Drehung der
Arretierung 48 - zuerst im Uhrzeigersinn, dann im
Gegenuhrzeigersinn - noch einmal, daß der Mitnehmer 62 des
Verriegelungsschalters 60 zuerst nach innen bewegt wird, um den Zustand des
Verriegelungsschalters 60 von offen zu geschlossen zu ändern,
und dann wieder nach außen, um den Zustand des
Verriegelungsschalters 60 von geschlossen zurück zu offen zu ändern.
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In den Figuren 2 und 3 ist der allgemein bei 70 angegebene
Motorantriebsmechanismus dargestellt. Ein Kabel 72 hat ein mit
dem Türarm 22 verbundenes Ende 75. Das Kabel 72 erstreckt sich
durch das gebogene vordere Ende 32 der Spur 30 und wird durch
Durchführhülsen 73 und in eine Führungshülse 74 eingefädelt,
die an der Seitenwand des Fahrzeugkörpers 10 angebracht ist,
wie in Figur 1 dargestellt ist. Die Führungshülse 74 trägt eine
auf einer Achse 78 angebrachte Riemenscheibe bzw. Rolle 76 und
eine auf einer Achse 82 angebrachte Rolle 80, die das Kabel 72
nach hinten zu einer ersten Spule 84 führen, welche in der
Uhrzeigerrichtung gedreht werden kann, um das Kabel 72
aufzuwickeln und dadurch die Tür 12 nach vorn zur geschlossenen
Stellung hin zu ziehen.
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Ein Kabel 88 hat ein mit dem Türarm 22 verbundenes Ende 90
und erstreckt sich durch die Spur 30 und um eine Rolle 94
herum, die an einer Achse 95 angebracht ist, um das Kabel 88 zu
einer zweiten Spule 96 zu führen, die im Gegenuhrzeigersinn
gedreht werden kann, um das Kabel 80 auf zuwickeln und dadurch
die Tür 12 zum Öffnen nach hinten zu ziehen.
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Die Spulen 84 und 96 sind über einen Befestigungsträger 98
an dem Körper 10 angebracht, der an dem Körper festgeschraubt
ist und eine darauf gesteckte Spindel 100 aufweist. Ein
Antriebszahnrad 102 sitzt auf der Spindel 100. Die Spule 84 wird
auf dem Antriebszahnrad 102 drehbar getragen. Die Spule 96
liegt auf der Spule 84 auf und sitzt drehbar auf der Spindel
100. Ein Gehäuse 106 ist an der Unterseite des Trägers 98
aufgehängt und trägt einen elektrischen Motor 108, der ein kleines
Zahnrad bzw. Ritzel 110 antreibt, das auf einer auf den Träger
98 gesteckten stationären Spindel 112 gelagert ist. Ein
elektromagnetischer Kupplungsaufbau 114 sitzt auf der Spindel 112
und hat ein nicht dargestelltes Antriebszahnrad, das mit dem
Ritzel 110 ineinandergreift, und ein Abtriebszahnrad 116, das
mit inneren Zahnradzähnen 120 ineinandergreift, die auf dem
Antriebszahnrad 102 getragen werden. Das Abtriebszahnrad 116
trägt eine geschlitzte Scheibe 122, die unter einem stationären
Sensor 124 liegt.
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Zwischen dem Antriebszahnrad 102 und der Spule 84 ist eine
Antriebsverbindung mit Totgang vorgesehen. Die
Totgangverbindung enthält eine durch das Antriebszahnrad 102 getragene
Antriebsnase 126, wie in Figur 2 ersichtlich ist, und eine
komplementäre Antriebsnase 128, die durch die Spule 84 getragen
wird, wie in Figur 3 ersichtlich ist. Zwischen dem
Antriebszahnrad 102 und der Spule 96 ist ebenfalls eine
Totgangverbindung vorgesehen. Eine Antriebsnase 132 wird auf der oberen
Fläche des Antriebszahnrades 102 getragen, wie in Figur 2
ersichtlich ist, und kann mit einer komplementären Antriebsnase
134 in Eingriff gebracht werden, die auf der Rolle 96 getragen
wird, wie in Figur 3 ersichtlich ist.
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Wie man in den Figuren 2 und 3 erkennt, ist eine Spannungs-
Haltefeder 140 eine Schraubenfeder und sitzt in einer
ringförmigen Öffnung in den Spulen 84 und 96. Ein oberes Federende
142 ist an der Spule 96 verankert, und ein unteres Federende
144 ist an der Spule 84 verankert. Die Spannungs-Haltefeder 140
wirkt, um die Spule 96 in die Wickelrichtung im
Gegenuhrzeigersinn zu zwingen und die Spule 84 in die entgegengesetzte
Kabelwickelrichtungim
Uhrzeigersinn zu zwingen, so daß die Kabel 72
und 88 zu allen Zeiten unter Spannung gehalten werden.
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Wie am besten in den Figuren 2 und 3 ersichtlich ist, hat
die Spule 84 einen Teil 150 mit großem Durchmesser, der eine
schraubenförmige Kabelrille 156 aufweist, und einen Teil 158
mit kleinem Durchmesser, der eine schraubenförmige Kabelrille
160 aufweist. Eine Anstiegsrille 162 verbindet die Kabelrille
156 mit großem Durchmesser mit der Kabelrille 160 mit kleinem
Durchmesser. Das Ende des Kabels 72 ist an dem äußeren
Durchmesserteil der Spule 84 verankert.
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Wie in den Figuren 2 und 3 ersichtlich ist, ist ferner die
Spule 96 ähnlich der Spule 84 aufgebaut und hat einen Teil 170
mit großem Durchmesser mit einer schraubenförmigen Kabelrille
172 und einen Teil 174 mit kleinem Durchmesser mit einer
schraubenförmigen Kabelrille 176. Eine Anstiegsrille 180
verbindet die Kabelrille 172 mit großem Durchmesser und die
Kabelrille 176 mit kleinem Durchmesser. Wie in Figur 2 dargestellt
ist, ist das Ende des Kabels 88 an der Spule 96 an dem Teil 174
mit kleinem Durchmesser angebracht. Wie am besten in Figur 2
ersichtlich ist, ist eine Abdeckung 186 über den Spulen 84 und
96 montiert und wird durch eine Mutter 188 zurückgehalten. Das
Kabel 88 verläßt das Gehäuse 86 durch eine durch einen Auslaß
192 getragene Durchführhülse 190.
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In den Zeichnungen ist die Tür 12 in der ganz offenen
Stellung dargestellt. Das Kabel 88 ist vollständig auf der Spule 96
aufgewickelt. Das Kabel 72 ist von der Spule 84 vollständig
abgewickelt. Die Spannungs-Haltefeder 140 wirkt zwischen den
Spulen 84 und 96, wobei sie die Spule 96 im Gegenuhrzeigersinn
zwingt und die Spule 84 im Uhrzeigersinn zwingt, so daß die
Kabel 72 und 88 beide unter Spannung gehalten werden.
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Wenn ein Fahrzeugbenutzer die Tür 12 schließen möchte, wird
eine im folgenden zu beschreibende elektrische Schaltung
aktiviert, um das Antriebszahnrad 102 über den Motor 108, das
Ritzel 110, die elektromagnetische Kupplung 114 und das Ab
triebszahnrad 116 zu erregen. Eine Drehung im Uhrzeigersinn des
Antriebszahnrades 102 wird bewirken, daß ihre Antriebsnase 126
mit der komplementären Antriebsnase 128 der Spule 84 in
Eingriff kommt und die Spule 84 im Uhrzeigersinn dreht, um das
Kabel 72 auf zuwickeln, das wiederum die Tür 12 zur geschlos
senen Stellung hin nach vorn zieht. Das Kabel 72 wird nach und
nach auf die schraubenförmige Rille 156 des Teils 170 mit
großem Durchmesser der Spule 84 gewickelt. Während sich die Tür
12 der geschlossenen Stellung nähert, durchquert das Kabel 72
die Anstiegsrille 162; und eine weitere Drehung der Spule 84
bewirkt, daß das Kabel 72 in der Kabelrille 176 des Teils 174
mit kleinem Durchmesser der Spule 84 gewickelt wird.
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Demgemäß liefert das Wickeln des Kabels 72 auf dem Teil 170
mit großem Durchmesser der Spule 84 eine geringe
Kraft/Geschwindigkeitsbeziehung zwischen dem Motor 108 und der Tür 12
über den größeren Wegstreckenbereich weg von der geschlossenen
Stellung. Während sich die Tür 12 der geschlossenen Stellung
nähert, liefert das Wickeln des Kabels 72 auf dem Teil 174 mit
kleinem Durchmesser eine höhere Kraft/Geschwindigkeitsbeziehung
zwischen dem Motor 108 und der Tür 12, um eine größere
Schließkraft zu erzeugen, um die entgegenwirkende Kraft von Teilen,
wie z.B. dem Türgummi 34, zu überwinden, die mit der Tür 12 in
Eingriff stehen, während sie sich der geschlossenen Stellung
nähert.
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Man wird verstehen, daß die Vorwärtsbewegung der Tür 12 das
Kabel 86 gegen die Vorspannung der Spannungs-Haltefeder 140 von
der Spule 96 herauszieht. Die Spannungs-Haltefeder 140 wirkt
zwischen den beiden Spulen 84, 96, so daß die Feder arbeitet,
um ständig einen vorbestimmten Spannungspegel in dem Kabel 88
aufrechtzuerhalten, während es von der Spule 96 abgewickelt
wird.
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In ähnlicher Weise wird ein Öffnen der Tür erhalten, indem
zuerst entriegelt wird und dann der Motor 108 in der
türöffnenden Richtung aktiviert und die elektromagnetische Kupplung 114
aktiviert wird, so daß der Motor 108 das Antriebszahnrad 102 in
die Richtung im Gegenuhrzeigersinn antreibt. Die Antriebsnase
132 des Antriebszahnrades 102 steht mit der Antriebsnase 134
der Rolle 96 in Eingriff, um diese Rolle in die Richtung im
Gegenuhrzeigersinn anzutreiben und somit das Kabel 88 darauf zu
wickeln. Das Kabel 88 zieht somit die Tür 12 in die öffnende
Richtung.
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Gemäß den Figuren 5 und 6 kann ein programmierter digitaler
Prozessor 205 beispielsweise ein Motorola (R) MC68HC0504 sein,
der einen Einzelchip-Mikroprozessor umfaßt, der eine CPU, einen
RAM, ROM und eine I/O-Vorrichtung enthält. Standardverbindungen
für einen externen Schwingquarz, eine Überwachungsschaltung
etc. sind nicht dargestellt, da sie den Anwendern socher
Prozessoren wohlbekannt sind; jedoch sind für dieses System
spezifische Eingangs- und Ausgangsverbindungen dargestellt und mit
Eingängen in Figur 5 und Ausgängen in Figur 6 identifiziert.
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Speziell mit Verweis auf Figur 5 liefert ein
EIN/AUS-Schalter 210 ein binäres SPERR-Eingangssignal an den Prozessor 205.
Der EIN/AUS-Schalter kann für einen Fahrzeugbetreiber bequem
liegen, und sein SPERR-Signal wird verwendet, um eine Operation
der durch den Motor angetriebenen Tür-Betätigungsvorrichtung
über einen Kippschalter (TOG SW) 211 freizugeben oder zu
sperren, der ein binäres Eingangssignal UMSCHALTEN bzw. KIPP (engl.
TOGGLE) an den Prozessor 205 liefert. Der Kippschalter 211 kann
sich innerhalb des Fahrzeugs nahe der Tür 12 bequem für
jemanden befinden, der die Tür 12 vom Innenraum des Fahrzeugs aus
öffnen möchte. Alternativ, oder zusätzlich, kann ein
Kippschalter 211 für einen Fahrzeugbediener bequem liegen. Die
KIPP-Eingabe wird verwendet, um eine Betätigung der Tür 12
durch den Motor in entweder die öffnende oder schließende
Richtung einzuleiten oder, unter gewissen Umständen, um die
Türrichtung unter der Steuerung eines Bedieners umzukehren. Ein
EMPFÄNGER 212 empfängt ein türöffnendes oder -schließendes
Femsignal von einem Sender außerhalb des Fahrzeugs durch
Inf rarot-, elektromagnetische oder andere Strahlung und erzeugt
eine binäre FERN-Eingabe in den Prozessor 205, die ähnlich dem
KIPP-Signal bzw. der KIPP-Eingabe verwendet wird, außer daß sie
durch das SPERR-Signal nicht beeinflußt wird. Beispiele solcher
Fernbedienungs-Öffnungssysteme sind in der Technik wohlbekannt;
und der EMPFÄNGER 212 kann bekannte Decodiermittel zur
Verwendung bei der Erzeugung des FERN-Signals enthalten.
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Der Prozessor 205 enthält einen Unterbrechungs-IRQ-Eingang,
der, wenn er eine vorbestimmte Spannungsänderung empfängt, eine
Unterbrechungsanforderung innerhalb des Prozessors 205 erzeugt.
Zumindest eine Verwendung einer solchen Anforderung in diesem
System ist, den Prozessor 205 zu seiner vollen Funktion aus
einem "Schlaf"-Zustand "aufzuwecken", in dem viele
Systemfunktionen unterbrochen sind, um Energie etc. zu sparen, wenn ein
Türschließen nicht gewünscht wird. Der Kippschalter 211 und der
EMPFÄNGER 212 sind jeweils durch Trenndioden 206 bzw. 208 mit
dem IRQ-Eingang verbunden, um so solch ein "Aufwecken" des
Systems auf die Betätigung irgendeiner hin einzuleiten.
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Ein Getriebeschalter (TRANS SW) 215 liefert eine binäre
PARK-Eingabe an den Prozessor 205, um anzuzeigen, wenn das
Fahrzeuggetriebe in einem keine Fahrzeugbewegung liefernden
Modus ist, wie z.B. dem Parkzustand eines
Standard-Automatikgetriebes eines Fahrzeugs. Das PARK-Signal wird verwendet, um
eine Betätigung der Tür durch den Motor zu gestatten, wenn sich
das Fahrzeug nicht bewegt, und eine solche Betätigung in der
öffnenden Richtung zu verhindern, wenn sich das Fahrzeug bewegt
oder möglicherweise bewegt. Ein Zündschalter (IGN SW) 216 he
fert ein binäres IGN-Signal an den Prozessor 205, um den
Zündschalterzustand anzuzeigen. Ein VERRIEGELUNG-Eingang liefert
Signale an den Prozessor 205, die interpretiert werden können,
um den Zustand der Verriegelung 36 der Tür 12 anzuzeigen. Der
VERRIEGELUNG-Eingang ist ebenfalls durch eine Trenndiode 207
mit dem IRQ-Eingang verbunden, um eine "Aufweck"-Funktion zu
lieferu, wenn die Verriegelung 36 der Tür 12 ihren
Verriegelungszustand ändert. Der Ursprung und die Interpretation der
VERRIEGELUNG-Eingabe wird an späteren Stellen in der
Beschreibung beschrieben. Eine TAUCHKERN-Eingabe in den Prozessor 205
liefert eine binäre Anzeige eines Kontakts zwischen
elektrischen Kontakten in dem Hauptteil des Fahrzeugkörpers 10 und
der Tür 12.
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Ein Sensor 124 ist mit einer internen Lichtquelle (LT) 225
versehen, die Licht unter der Steuerung eines Signais SENSPOWR
liefert, das von dem Prozessor 205 wie in Figur 6 dargestellt
erhalten wird. Der Sensor 124 umfaßt ferner zwei Lichtsensoren
226 (OP1) und 227 (OP2), die mit der Lichtquelle 225 und einer
drehbaren geschlitzten Scheibe 122 (Figur 2) in einer
standardmäßigen quadratischen Detektoranordnung angeordnet sind, so daß
beispielsweise, falls die geschlitzte Scheibe abwechselnde
massive und offene Abschnitte eines gleichen Bogens aufweist,
während sich der Sensor 226 in der Mitte eines massiven Abschnitts
befindet, der Sensor 227 auf der Grenze zwischen massiven und
offenen Abschnitten liegt. Solch eine Anordnung liefert
Signale, die interpretiert werden können, um eine
Drehgeschwindigkeit (oder -stellung) und -richtung abzufühlen bzw. zu
erfassen. Der Sensor 124 ist stationär befestigt; und die
geschlitzte Scheibe 122 wird durch das die Tür antreibende
Abtriebszahnrad 116 der Kupplung 114 gedreht.
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Der Lichtsensor 226 ist durch einen Serienwiderstand 230
(4,7 K) mit einem Invertierpuffer 231, mit einem Widerstand 232
(100 K) und einem Kondensator 233 (100 pF) verbunden, die
parallel vom Eingang des Puffers 231 aus mit einer Erdung
verbunden sind. Der Lichtsensor 227 ist gleichermaßen durch einen
Serienwiderstand 235 (4,7 K) mit einem Invertierpuffer 236, mit
einem Widerstand 237 (100 K) und einem Kondensator 238 (100 pF)
verbunden, die vom Eingang des Puffers 236 aus mit der Erdung
parallel verbunden sind. Der Ausgang des Puffers 231 liefert
eine SENSOR1-Eingabe an den Prozessor 205 und ist direkt mit
dem CLK-Eingang eines Flipflop 240 und durch einen
Invertierpuffer 241 mit dem CLK-Eingang eines Flipflop 242 verbunden.
Obwohl nicht dargestellt, sind die R- und S-Eingänge der
Flipflops 240 und 242 geerdet. Der Ausgang des Puffers 236 ist mit
den D-Eingängen der Flipflops 240 und 242 verbunden. Der Q-
Ausgang des Flipflop 240 liefert eine Eingabe SENSOR2 an den
Prozessor 205; während der NOTQ-Ausgang des Flipflop 242 eine
Eingabe SENSOR3 an den Prozessor 205 liefert. SENSOR1 liefert
ein Impulssignal, das durch den Prozessor 205 interpretiert
werden kann, um eine Drehstellung, und daher -geschwindigkeit,
des Motorantriebsmechanismus 70 anzuzeigen, wenn die Kupplung
eingerückt ist, oder um eine manuelle Türbewegung anzuzeigen,
wenn die Kupplung nicht eingerückt ist. SENSOR2 und SENSOR3
liefern Impulssignale, die eine Bewegungsrichtung mit größerer
Auflösung als derjenigen anzeigen, die durch ein einzelnes
Richtungssignal geliefert wird, so daß eine Richtungsumkehr
eher erfaßt werden kann.
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Nach Figur 6 wird das SENSPOWR-Signal, das die Lichtquelle
225 in Figur 5 steuert, als eine binäre Ausgabe des Prozessors
205 erzeugt. Außerdem wird ein TÜR-ANGELEHNT-Signal durch den
Prozessor 205 erzeugt, wenn sich die Tür 12 außerhalb der
Primär-Verriegelung-Stellung befindet. Dieses Signal kann, falls
gewünscht, verwendet werden, um eine Tür-Angelehnt-Lampe oder
ein ähnliches Warnsignal zu aktivieren.
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Eine PWM-Ausgabe von dem Prozessor 205 wird verwendet, um
einen Leistungs-FET 250 mit 50 Amp zu steuern. Das binäre PWM-
Signal ist durch einen Widerstand 251 (1 K) mit dem Gate des
FET 250 und durch einen Widerstand 252 (10 K) mit der Erdung
verbunden. Die Source des FET 250 ist geerdet, und dessen Gate
ist durch eine Zener-Diode 253 mit 5,1 Volt geschützt, die mit
der Erdung verbunden ist.
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Der Drain des FET 250 ist ferner mit dem normalerweise
geschlossenen Kontakt 255 eines Relais 256 mit einem Anker 257
verbunden, einem normalerweise offenen Kontakt 258, der mit
einer Spannung B+ verbunden ist, und einer Aktivierungsspule
259. Der Anker 257 des Relais 256 ist durch die Ankerschaltung
des elektrischen Motors 108 mit einem Anker 261 eines Relais
262 mit einem geerdeten, normalerweise geschlossenen Kontakt
263, einem normalerweise offenen Kontakt 264, der mit der
Spannung B+ verbunden ist, und einer Aktivierungsspule 265
verbunden. Eine schützende Zener-Diode 266 ist zwischen den Anker 261
des Relais 262 und den normalerweise geschlossenen Kontakt 255
des Relais 256 gekoppelt.
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Eine Aktivierungsschaltung für das Relais 256 enthält einen
NPN-Transistor 268 mit einem geerdeten Emitter, einer Basis,
die ein binäres ÖFFNEN-Ausgangssignal durch einen Widerstand
269 (470 Ohm) von dem Prozessor 205 empfängt, und einem
Kollektor, der durch die Aktivierungsspule 259 mit einer Spannung +12
verbunden ist. Die Aktivierungsschaltung enthält ferner einen
Widerstand 270 (680 Ohm) von der Basis des Transistors 268 zur
Erdung und eine Freilaufdiode 271 über die Aktivierungsspule
259. Eine Aktivierungsschaltung für das Relais 262 enthält
gleichfalls einen NPN-Transistor 274 mit einem geerdeten Emit
ter, einer Basis, die ein binäres SCHLIESSEN-Ausgangssignal
durch einen Widerstand 275 (470 Ohm) vom Prozessor 205
empfängt, und einem durch eine Aktivierungsspule 265 mit einer
Spannung +12 verbundenen Kollektor. Diese Aktivierungsschaltung
enthält ferner einen Widerstand 276 (680 Ohm) von der Basis des
Transistors 274 zur Erdung und eine Freilaufdiode 277 über die
Aktivierungsspule 265.
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Eine hohe ÖFFNEN-Ausgabe des Prozessors 205 wird das Relais
256 aktivieren, um einen Strom bei +12 Volt durch den Anker
257, den Anker des Antriebsmotors 108 und das Relais 262 zu
liefern, um den Motor 108 in der türöffnenden Richtung
anzutreiben (die Tür 12 wird jedoch nur angetrieben, wenn die
Kupplung aktiviert ist, wie unten beschrieben wird). Alternativ
wird, wenn das Relais 262 durch das SCHLIESSEN-Signal vom
Prozessor 205 aktiviert ist, der Motor 108 mit einer Spannung B+
und dem FET 250 in Reihe geschaltet. Der Prozessor 205 kann so
den Motor 108 in der türschließenden Richtung durch seinen PWM-
Ausgang steuern: was eine ständige, oder alternativ
impulsbreitenmodulierte, Steuerung liefert.
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Die Kupplung 114 wird elektromagnetisch betätigt und
enthält eine Aktivierungsspule 280, die zwischen die Erdung und
einen Anker 281 eines Relais 282 geschaltet ist. Eine
Freilaufdiode 279 überbrückt die Spule 280. Das Relais 282 umfaßt
ferner einen normalerweise geschlossenen Kontakt 283, einen
normalerweise offenen Kontakt 284, der mit der Spannung B+
verbunden ist, und eine Aktivierungsspule 285 mit einer parallelen
Freilaufdiode 286. Eine Aktivierungsschaltung für das Relais
282 enthält einen NPN-Transistor 287 mit einem geerdeten
Emitter und einer Basis, die durch einen Widerstand 288 (470
Ohm) mit einem KUPPLUNG-Ausgang des Prozessors 205 und durch
einen Widerstand 289 (680 Ohm) mit der Erdung verbunden ist.
Die Aktivierungsspule 285 ist zwischen den Kollektor des
Transistors 287 und die Spannung B+ gekoppelt. Die KUPPLUNG-Ausgabe
des Prozessors 205 aktiviert die Kupplung 114 durch die oben
beschriebene Schaltung.
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Ein ENTRIEGELUNG-Ausgang des Prozessors 205 ist durch einen
Widerstand 290 (470 Ohm) mit der Basis eines NPN-Transistors
291 mit einem geerdeten Emitter und einem Widerstand 292 (680
Ohm) verbunden, der von seiner Basis aus mit der Erdung
verbunden ist. Der Kollektor des Transistors 291 ist mit der Spannung
B+ durch die Aktivierungsspule 293 eines Relais 294 und eine
parallele Freilaufdiode 295 verbunden. Das Relais 294 umfaßt
ferner einen normalerweise offenen Kontakt 296, der mit der
Spannung B+ verbunden ist, einen normalerweise geschlossenen
Kontakt 297, der durch einen Widerstand 298 (470 Ohm) mit dem
Anker 281 des Relais 282 verbunden ist, und einen Anker 299.
Das Relais 294 wird verwendet, um einen elektrisch durch einen
Motor angetriebenen Entriegelungsmechanismus für die
Verriegelungsvorrichtung 36 zu steuern.
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Die Verriegelungsvorrichtung 36 befindet sich, wie vorher
beschrieben, in der bewegbaren Tür 12; jedoch gibt es in der
Tür 12 keine Quelle für elektrische Energie. Daher wird für die
Tür 12 nur in ihrer geschlossenen Stellung elektrische Energie
und eine elektrische Verbindung bereitgestellt. Ein Satz von
fünf stationären elektrischen Kontakten 300a-300e ist in dem
Türrahmen des Körpers 10 für einen Kontakt durch einen Satz von
fünffederbelasteten, tauchkernartigen elektrischen Kontakten
301a-301e an der Tür 12 angeordnet. Die Tauchkernkontakte
301a-301e sind jeweils ausgerichtet, um den entsprechenden der
stationären Kontakte 300a-300e zu berühren, während sich die
Tür 12 ihrer geschlossenen Stellung nähert; und jeder drückt
gegen seine innere Federkraft, während sich die Tür 12 ganz
schließt. Der stationäre Kontakt 300a ist mit dem Anker 299 des
Relais 294 verbunden; und der stationäre Kontakt 300b ist mit
der Erdung verbunden. In der Tür 12 ist ein Entriegelungsmotor
302, der den Entriegelungsmechanismus aktiviert, zwischen die
Tauchkernkontakte 301a und 301b geschaltet. Der
Verriegelungsschalter 60 ist zwischen den Tauchkernkontakt 301c und die
Verbindung des Tauchkernkontakts 301b und des Entriegelungsmotors
302 geschaltet. Die Tür 12 kann auch eine angetriebene
Verschlußvorrichtung mit einem Aufschließmotor 303 enthalten, der
zwischen die Tauchkernkontakte 301d und 301e geschaltet und mit
einer VERSCHLUSS-STEUERUNG-Vorrichtung 304 in dem Körper 10
verbunden ist, die mit den stationären Kontakten 300d und 300e
verbunden ist.
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Der stationäre Kontakt 300c ist durch eine Leitung 309 (in
Figur 5 fortgesetzt), einen Widerstand 310 (100 K) und einen
Invertierpuffer 311 mit dem VERRIEGELUNG-Eingang des Prozessors
205 verbunden. Der stationäre Kontakt 300c ist ferner durch
einen Widerstand 312 (470 Ohm) mit einer Spannung BAT und durch
einen Kondensator 313 (220 pF) mit der Erdung verbunden. Ein
Kondensator 314 (0,01 µF) ist vom Eingang des Invertierpuffers
311 aus mit der Erdung verbunden. Die Tauchkernkontakte 301a-
301e stehen mit den stationären Kontakten 300a-300e in einem
kleinen Bereich einer Bewegung der Tür 12, der ihrer geschlos
senen Stellung benachbart ist, in Eingriff, was sowohl eine
sekundäre als auch primäre Verriegelung einschließt. Die
Verriegelungsvorrichtung 36 ist in Figur 4 dargestellt; und das
Verriegelungs-Schaltsignal ist in Figur 7 dargestellt, in der
die Signalspannungsspur die Spannung des an den Prozessor 205
gelieferten VERRIEGELUNG-Signals als eine Funktion der Lage
bzw. Stellung der Tür 12 darstellt. Während sich die Tür 12
schließt, nachdem der Tauchkernkontakt einen Kontakt mit den
stationären Kontakten herstellt, schließt der
Verriegelungsschalter 60 und öffnet wieder, während die Tür 12 in die
Sekundär-Verriegelung-Stellung gelangt, wie mit Verweis auf Figur 4
beschrieben wurde. Mit Verweis auf Figur 7 und unter der
Annahme, daß die Tür 12 gerade geschlossen wird, erzeugt das
Schließen des Verriegelungsschalters 60, das durch einen
Verriegelungshaken 54 bewirkt wird, eine ansteigende Flanke 325a,
und das Öffnen des Schalters 60, während die Tür 12 die
sekundäre Verriegelung erreicht, erzeugt eine fallende Flanke 325b.
Beim weiteren Schließen erzeugt das Schließen des
Verriegelungsschalters 60, das durch den Primärhaken 55 verursacht
wird, eine ansteigende Flanke 325c; und das Öffnen des
Schalters 60, während die Tür 12 die primäre Verriegelung erreicht,
erzeugt eine fallende Flanke 325d. Somit wird ein binäres
VERRIEGELUNG-Signal an den Prozessor 205 geliefert, um, wenn
sich die Tür 12 nahe ihrer geschlossenen Stellung befindet, die
Bewegungen der Verriegelungsvorrichtung 36 anzuzeigen, die den
Schalter 60 aktivieren, woraus der Verriegelungsstatus
interpretiert werden kann. Dieser Status kann ein Bereich vor der
sekundären Verriegelung sein, die durch den hohen
Spannungspegel zwischen den Flanken 325a und 325b dargestellt wird,
wobei eine sekundäre Verriegelung durch den niedrigen
Spannungspegel zwischen den Flanken 325b und 325c dargestellt wird, ein
Bereich vor der primären Verriegelung, die durch den hohen
Spannungspegel zwischen den Flanken 325c und 325d dargestellt
wird, oder die primäre Verriegelung, die durch den niedrigen
Spannungspegel nach der Flanke 325d dargestellt wird.
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Um zu bestimmen, wann die Tauchkernkontakte 301a-301e mit
den stationären Kontakten 300a-300e in Kontakt stehen, wird die
TAUCHKERN-Eingabe in den Prozessor 205 durch die folgende
Schaltung erzeugt. Der normalerweise geschlossene Kontakt 297
des Relais 294 in Figur 6 ist durch eine (in Figur 5 fortge
setzte) Leitung 315, einen Widerstand 316 (100 K) und einen
Invertierpuffer 317 mit dem TAUCHKERN-Eingang des Prozessors
205 verbunden. Ein Widerstand 318 (180 K) und Kondensator 319
(0,01 µF) sind vom Eingang des Invertierpuffers 317 aus
parallel mit der Erdung yerbunden; und ein Kondensator 320 (220 pF)
ist von der Leitung 315 aus mit der Erdung verbunden.
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Während sich die Tür 12 schließt, wird im Betrieb die
Kupplungsvorrichtung 114 durch das Relais 282 aktiviert; und
die Leitung 315 ist somit durch den Widerstand 298 und den
Anker 281 und den normalerweise offenen Kontakt 284 des Relais
282 mit der Spannung B+ verbunden. Bevor die Tauchkernkontakte
301a und 301b die stationären Kontakte 300a und 300b berühren,
wird auf Leitung 315 eine hohe Spannung geliefert. Wenn diese
Tauchkernkontakte und stationären Kontakte in Eingriff stehen,
ist jedoch die Leitung 315 durch den normalerweise
geschlossenen Kontakt 297 und den Anker 299 des Relais 294, die Kontakte
300a und 301a, den Entriegelungsmotor 302 und die Kontakte 301b
und 300b mit der Erdung verbunden. Der Widerstand von 470 Ohm
des Widerstands 298 ist viel größer als der interne
Ankerwiderstand des Entriegelungsmotors 302; und dieser Widerstand
erlaubt, daß die Spannung auf Leitung 315 nahe der Erdung fällt,
während er verhindert, daß der Entriegelungsmotor 302 durch das
Relais 282 aktiviert wird. Somit ändert sich das TAUCHKERN-
Signal, um einen Tauchkernkontakt anzuzeigen. Obwohl der
stationäre Kontakt 300a direkt mit dem Widerstand 298 verbunden
werden könnte, wird die Verbindung durch das Relais 294 wie
dargestellt bevorzugt, weil, wenn der Entriegelungsmotor 302
während eines Türöf fnens aktiviert wird, die TAUCHKERN-Leitung
von der Ehtriegelungsschaltung getrennt wird, um ein Leiten von
Rauschen von dem Entriegelungsmotor 302 zum Prozessor 205 zu
vermeiden.
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Figur 8 zeigt eine Energieversorgungsvorrichtung zum
Erzeugen verschiedener Spannungen, die in der Vorrichtung der
Figuren 5 und 6 verwendet werden. Ein elektrisches Energiesystem
eines Standardfahrzeugs, das einen Umformer, einen
Spannungsregler etc. enthält, ist durch eine Batterie 330 mit einem
geerdeten Anschluß und einem nicht geerdeten bzw.
spannungsführenden Anschluß dargestellt. Der spannungsführende Anschluß der
Batterie 330 ist durch einen signifikant langen, schweren
Meßdraht 331 mit einem Anschluß B+ verbunden, mit dem alle mit B+
bezeichneten Teile der Schaltungen in dieser Beschreibung
verbunden sind. Dieser Anschluß wird verwendet, um den hohen
Energiebedarf der Motoren, der Kupplungsspule etc. zu
befriedigen. Die Spannung B+ ist die
Standard-Fahrzeugspannung - nominell 12 Volt, die geringfügig abfällt, wenn durch den Draht
331 hohe Ströme fließen. Ein ähnlich langer, aber leichterer
Meßdraht 332 verbindet den spannungsführenden Anschluß der
Batterie 330 mit einem mit BAT bezeichneten Anschluß. Die Spannung
am Anschluß BAT wird auch direkt von der
Standard-Versorgungsspannung des Fahrzeugs der Batterie 330 abgeleitet, wird aber
eben nicht durch den Motor und die Kupplung betätigende Ströme
durch den Draht 331 beeinflußt. Eine Diode verbindet den
Anschluß BAT mit einem Anschluß +12, der die gleiche Spannung wie
BAT liefert, aber mit Sperrspannungsschutz. Diese Spannung wird
verwendet, um eine Beschädigung an den elektronischen
Komponenten zu verhindern, falls die Batterie 330 mit dem System
rückgekoppelt wird. Schließlich ist der +12-Anschluß durch eine
standardmäßige Festkörper-Spannungsreglerschaltung 334 mit
einem mit +5 bezeichneten Anschluß verbunden, von dem eine
geregelte Spannung von 5 Volt für die Komponenten der
elektronischen Festkörperschaltung, wie z.B. Invertierpuffer, erhalten
wird.
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Die Funktion des digitalen Prozessors 205 zum Steuern einer
Bewegung der Tür 12 gemäß dieser Erfindung ist in den Figuren 9
bis 16 veranschaulicht. Der digitale Prozessor 205 weist die
Anweisungen darin gespeichert auf, die notwendig sind, um die
in den Figuren 9 bis 16 dargestellten Routinen auszuführen. Die
Anweisungen werden durch den digitalen Prozessor 205 gemäß der
allgemeinen Praxis in einer Softwareausführung schrittweise
ausgeführt.
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In Figur 9 ist nun eine Zeitgeberroutine veranschaulicht,
die durch den digitalen Prozessor ausgeführt wird, um
verschiedene Funktionen zeitlich abzustirninen bzw. zeitzusteuern und um
die Lage bzw. Stellung der Tür 12 zu verfolgen. Diese Routine
wird in einem konstanten Zeitintervall, wie z.B. 250
Mikrosekunden, wiederholt ausgeführt. Man springt am Punkt 350 in
die Routine, und diese bestimmt dann bei Schritt 352, ob die
Motorsteuerung in einem PWM-Modus (im Gegensatz zu einem
kontinuierlichen Modus) vorliegt, wo der Antriebsmotor 108 durch
eine Impulsbreitenmodulation der angelegten Spannung durch den
FET 250 variabel gesteuert wird. Wie beschrieben wird, wird der
Motor 108 durch ein impulsbreitenmoduliertes Spannungssignal
bei einem gesteuerten Arbeitszyklus erregt, um die
Geschwindigkeit der Tür 12 zu regeln, wenn die Tür durch den Motor 108
angetrieben geschlossen wird. Dieser Arbeitszykluswert für eine
Geschwindigkeitsregelung wird zum Anpassen einer Anhaltezeit an
das Motordrehmoment verwendet. Unter der Annahme eines PWM-
Betriebsrnodus geht dann die Routine weiter, um den FET 250 zu
steuern, um den gewünschten Arbeitszyklus einzustellen. Der
gewünschte Arbeitszyklus wird eingestellt, indem die Ein- und
Aus-Zeiten des FET für jede Periode des PWM-Signals gesteuert
werden. Die Zeitsteuerung für die Ein- und Aus- Zeiten des FET
250, um den gewünschten PWM-Arbeitszyklus einzustellen, beginnt
bei Schritt 354, wo die Routine bestimmt, ob der FET 250
gegenwärtig ein- oder ausgeschaltet ist. Falls EIN gilt, bestimmt
die Routine bei Schritt 356, ob der FET 250 die erforderliche
Periode angeschaltet gewesen ist, basierend auf einem
Zeitgeber-Zählwert des FET. Falls der Zeitgeber-Zählwert anzeigt,
daß der FET für die erforderliche Zeit eingeschaltet gewesen
ist, wird er ausgeschaltet und der FET-Zeitgeber bei Schritt
358 gelöscht. Zu Schritt 354 zurückkehrend, bestimmt ein
Schritt 360, falls der FET 250 ausgeschaltet ist, ob der FET
für die erforderliche Zeit ausgeschaltet gewesen ist. Unter der
Annahme, daß der FET 250 für die erforderliche Dauer
ausgeschaltet gewesen ist, wird der FET eingeschaltet und der FET-
Zeitgeber bei Schritt 362 gelöscht. Falls entweder der Schritt
356 oder 360 bestimmt, daß die Dauer des Ein- oder Aus-Zustands
des FET den gewünschten Wert nicht erreicht hat, der durch den
gewünschten Arbeitszyklus diktiert wird, wird der die Ein- und
Aus-Dauer des Arbeitszyklussignals zeitsteuernde FET-Zeitgeber
bei Schritt 364 erhöht.
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Der Rest der Zeitgeberroutine bezieht sich auf ein
Überwachen der Türbewegung basierend auf der Ausgabe des
Stellungssensors 124. In der bevorzugten Ausführungsform wird dieser
Teil der Routine nur in jedem anderen Unterbrechungsintervall
der Zeitgeberroutine ausgeführt. Falls diese Bedingung nicht
erfüllt ist, wie bei Schritt 366 bestimmt wird, verläßt das
Programm die Routine. Andernfalls liest das Programm bei
Schritt 368 den Zustand der SENSOR1-Signalausgabe des Sensors
124. Der Schritt 370 bestimmt dann, ob sich der Zustand des
SENSOR1-Signals geändert hat, seit zum letzten Mal der SENSOR1-
Signalzustand zuletzt abgetastet wurde. Unter der Annahme, daß
das SENSOR1-Signal unveränderte Zustände hat, wird eine
Impulszeitzählung bei Schritt 372 erhöht, um die Periode PTIM des
SENSOR1-Signals und daher die Drehgeschwindigkeit der
geschlitzten Scheibe 122 zu messen. Die Periode PTIM des SENSOR1-
Signals stellt die Geschwindigkeit einer Bewegung der Tür 12
dar, und jedes erzeugte SENSOR1-Signal repräsentiert eine
vorbestimmte Wegstrecke einer Türbewegung. Die aus dem
Arbeitszyklus des PWM-Signals bestimmte Anhaltezeit steht mit der
Periode PTIM in Zusammenhang, wie unten beschrieben wird.
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Zu Schritt 370 zurückkehrend wird, falls sich der Zustand
des SENSOR1-Signals seit der letzten Lesung geändert hat, die
Drehrichtung des Sensors und daher die Bewegungsrichtung der
Tür 12 bestimmt. Dies wird über Schritte 374-378 ausgeführt,
was die Bewegungsrichtung der Tür an jeder Flanke des SENSOR1-
Signals bestimmt. Ein türschließender Zustand wird angezeigt,
und Tür-Schließen-Flags bzw. -Marken werden bei Schritt 380
gesetzt, falls das SENSOR1-Signal ein logischer Zustand 1 ist
und das SENSOR2-Signal ein logischer Zustand 0 ist oder falls
das SENSOR1-Signal ein logischer Zustand 0 ist, während das
SENSOR3-Signal ein logischer Zustand 1 ist. Ein türöffnender
Zustand wird ähnlich angezeigt, und Tür-Öffnen-Marken werden
bei Schritt 382 gesetzt, falls das SENSOR1-Signal ein logischer
Zustand 1 ist und das SENSOR2-Signal ein logischer Zustand 1
ist oder falls das SENSOR1-Signal ein logischer Zustand 0 und
das SENSOR3-Signal ein logischer Zustand 0 ist. Basierend auf
dem bestimmten Öffnen oder Schließen der Tür 12, das durch die
bei entweder Schritt 380 oder 382 gesetzte Marke repräsentiert
wird, wird ein Zählwert DOORP, der die Lage bzw. Stellung der
Tür 12 zwischen ihrer geöffneten und geschlossenen Stellung
bezogen auf eine geschlossene Türstellung darstellt, bei dem
jeweiligen Schritt 384 oder 386 erniedrigt oder erhöht.
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Bei Schritt 388 wird ein Zählwert CNT2 erhöht, der das
Ausmaß einer Türbewegung darstellt, seit die Bewegung der Tür 12
durch den Motor zuletzt eingeleitet wurde. In dieser Hinsicht
wird der Zählwert CNT 2 bei der Einleitung einer Bewegung der
Tür 12 durch den Motor zurückgesetzt. Schritt 390 setzt dann
eine Tür-Bewegung-Marke, um anzuzeigen, daß sich die Tür 12
bewegt. Weil diese Marke auf einer Änderung im Zustand des
Signals SENSOR1 basiert, wird sie entweder gesetzt, wenn die
Tür 12 durch einen Betrieb des Motors 108 angetrieben bewegt
wird oder durch eine manuelle Bewegung der Tür, die den Rotor
des Stellungssensors 124 zurückf ährt, was die vorher
beschriebenen Sensorimpulse. erzeugt.
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Schritte 392 und 394, zusammen mit dem Schritt 372, sorgen
für die Bestimmung der Periode des die Geschwindigkeit der Tür
12 repräsentierenden SENSOR1-Signals. Dieser Prozeß beginnt bei
Schritt 392, der bestimmt, ob das SENSOR1-Signal eine logische
1 ist. Falls nicht, wird die Impulszeitzählung PTIM bei Schritt
372 erhöht. Wenn jedoch das Sensorsignal zuerst eine logische 1
wird, wird die Impulszeitzählung gesichert, und die
Impulszeitzählung PTIM wird zurückgesetzt, um eine zeitliche Abstimmung
bzw. Zeitsteuerung der nächsten Periode des SENSOR1-Signals zu
beginnen. Danach und bis das SENSOR1-Signal wieder eine
LOGISCHE 1 wird, arbeitet der Schritt 372, um die
Impulszeitzählung zu erhöhen, um die Periode des SENSOR1-Signals zeitlich
festzulegen. Die bei Schritt 394 gesicherte Impulszeit PTIM ist
ein direktes Maß der Türgeschwindigkeit und hat einen dazu
umgekehrt proportionalen Wert. Nach dem Schritt 372 oder dem
Schritt 394 verläßt das Programm die Zeitgeberroutine.
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Ein Hauptsteuerungsprogramm zum Steuern des Betriebs der
Tür 12 ist in Figur 10 veranschaulicht. Diese Routine wird
ständig wiederholt, bis ein Schlafzustand angezeigt wird.
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Das Hauptsteuerungsprogramm wird bei Schritt 398 aufgerufen
und führt dann eine Routine 400 aus, um den Zustand der
verschiedenen Zwei-Niveau-Eingangssignale zu lesen und zu
entprellen, die in Figur 5 veranschaulicht sind. Diese Signale
schließen SPERREN, PARKEN, IGN, TAUCHKERN, KIPP, FERN, IRQ und
VERRIEGELUNG ein. Diese Routine sorgt auch für ein Entprellen
der Signale, indem eine vorbestimmte Zeitspanne ohne eine
Zustandsänderung benötigt wird, um als ein gültiger Zustand
betrachtet zu werden. Der Zustand dieser entprellten Signale wird
dann in einem Direktzugriffsspeicher gespeichert.
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Als nächstes wird eine Diagnoseroutine 402 ausgeführt, um
die Gültigkeit der Zustände der verschiedenen, bei Schritt 400
gelesenen und gespeicherten Signale zu bestimmen. Der Schritt
402 bestimmt ferner, ob sich die Tür 12 in einem angehaltenen
Zustand befindet oder nicht. Dies kann beispielsweise auf einem
vorbestimmten hohen Wert der Periode PTIM des SENSOR1-Signals
basieren. Falls dieser Zustand abgefühlt wird, wird die Tür-
Bewegung-Marke gelöscht, um einen angehaltenen Zustand der Tür
anzuzeigen, und die durch die Zeitgeberroutine von Figur 9
bestimmte Lage bzw. Stellung DOORP der Tür wird gespeichert, um
die Stellung der angehaltenen Tür zu speichern.
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Das Hauptsteuerungsprogramm führt als nächstes eine Routine
404 zum Setzen von Steuermarken aus, die die Anfangsparameter
für ein Öffnen der Tür oder Schließen der Tur einrichtet und
welche ferner den Zustand des Verriegelungsmechanismus von
Figur 4 bestimmt, während die Tür geschlossen ist. Diese
Routine wird ausführlich mit Verweis auf Figur 11 beschrieben.
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Eine Routine zum Starten einer Bewegung durch den Motor 406
wird dann ausgeführt, um eine Bewegung der Tür 12 durch den
Motor als Antwort auf eine durch einen Bediener eingeleitete
Eingabe über den Kippschalter 211 oder den Empfänger 212 oder
als Antwort auf eine manuelle Bewegung der Tür einzuleiten.
Diese Routine wird mit Verweis auf Figur 12 ausführlich
beschrieben.
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Danach wird eine Routine für eine Antriebssteuerbewegung
408 ausgeführt, um die Bewegung der Tür 12 durch den Motor zu
steuern, die durch die Routine 406 zum Starten einer Bewegung
durch den Motor eingeleitet wurde. Im allgemeinen sorgt diese
Routine für eine Antriebssteuerung der Tür einschließlich einer
Steuerung als Antwort auf eine Zustandsänderung des KIPP-
Signals, das FERN-Signal vom Empfänger 212, das Treffen der Tür
auf ein Hindernis, das Erreichen einer ganz offenen oder
geschlossenen Stellung der Tür und eine manuelle Bewegung der
Tür. Diese Routine wird mit Verweis auf Figur 13 ausführlich
beschrieben.
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Das Hauptsteuerungsprogramm führt als nächstes eine Routine
zum Starten von PWM 410 aus, die bestimmt, ob Bedingungen
vorliegen, um die Geschwindigkeit der Tür über eine
Impulsbreitenmodulation der Spannung am Motor 108 zu regeln. Wenn die
Türgeschwindigkeit zu hoch wird oder wenn die Tür eine
vorbestimmte Stellung bzw. Lage erreicht, wird im allgemeinen eine
Impulsbreitenmodulation der Erregung des Motors 108 bei einem
gesteuerten Arbeitszyklus durch die Routine 410 für eine
Geschwindigkeitsregelung eingeleitet. Diese Routine ist in Figur
14 ausführlich veranschaulicht.
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Eine Routine zum Aktualisieren von PWM 412 wird als
nächstes ausgeführt, die den Arbeitszyklus des
impulsbreitenmodulierten Signals einstellt, der durch die Routine zum Starten
von PWM 410 eingeleitet wurde. Allgemein sorgt diese Routine
für eine Regelung der Geschwindigkeit der Tür 12 in
verschiedenen Phasen, wie mit Verweis auf Figur 15 ausführlich
beschrieben wird.
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Als nächstes wird eine Routine zum Aktualisieren einer
Anhaltezeit 414 ausgeführt, um einen Wert der Periode PTIM des
Sensorsignals SENSOR1 zu bestimmen, der einen Anhaltezustand
des Motors 108 als Antwort darauf repräsentiert, daß die Tür
auf einen Widerstand einer Hinderniskraft trifft. Diese
Anhaltezeit wird in der Routine zum Steuern der Bewegung durch
den Motor 408 verwendet, um zu bestimmen, ob eine Bewegung der
Tür durch den Motor als Antwort auf ein Hindernis umzukehren
oder zu stoppen ist. Die Routine zum Aktualisieren der
Anhaltezeit 414 ist in Figur 16 ausführlich veranschaulicht.
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Schritt 416 bestimmt dann, ob der Computer in einen
Schlafmodus eintreten soll oder nicht, wo bestimmte Systemfunktionen
ausgesetzt sind, um Energie zu sparen. Falls beispielsweise die
Tür ganz geschlossen ist und während einer vorbestimmten
Zeitspanne keine Aktivität am Eingabeschalter stattgefunden hat,
geht Schritt 416 in den Schlafmodus über. Das System kann dann
als Antwort auf eine abgefühlte Aktivität der Eingabeschalter
aufgeweckt werden. Das Hauptsteuerungsprogramm wird wiederholt,
falls Bedingungen für ein Schlafmodus nicht abgefühlt werden.
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In Figur 11 ist die Routine zum Setzen von Steuermarken
veranschaulicht, um ein Öffnen oder Schließen der Tür 12 durch
den Motor einzuleiten und um den Zustand des
Verriegelungsmechanismus von Figur 4 zu überwachen. Diese Routine wird bei
Schritt 450 aufgerufen und geht weiter zu Schritt 452, wo sie
bestimmt, ob in dem Zustand der bei Schritt 401 gelesenen und
gespeicherten Schaltereingaben irgendwelche Änderungen
aufgetreten sind. Falls keine Änderungen aufgetreten sind, verläßt
das Programm die Routine. Falls eine Schalteränderung
aufgetreten ist, bestimmt die Routine basierend auf dem
Fahrzeuggetriebe, ob die Betätigung der Tür durch den Motor gesperrt
werden soll. Eine Betätigung der Tür durch den Motor wird
gesperrt, es sei denn, das Fahrzeuggetriebe befindet sich in
einer Parkstellung. Falls das Getriebe nicht in einer
Parkstellung ist, wird bei Schritt 456 eine Marke für ein Sperren eines
Türöf fnens gesetzt. Es können andere Kriterien zum Sperren
einer Bewegung der Tür durch den Motor verwendet werden. Falls
beispielsweise ein ungültiger Zündzustand vorliegt, der einen
durchtrennten Draht oder eine durchgebrannte Sicherung anzeigt,
kann die Sperrmarke bei Schritt 456 gesetzt werden, um eine
Betätigung der Tür durch den Motor zu sperren.
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Als nächstes bestimmt die Routine, ob eine Tür-Schließen-
Marke oder eine Tür-Öffnen-Marke gesetzt werden soll, um eine
Bewegung der Tür 12 durch den Motor einzuleiten. Falls ein
Schritt 458 bestimmt, daß das KIPP-Signal geänderte Zustände
hat, die eine vom Bediener eingeleitete Eingabe für eine
Betätigung der Tür durch den Motor anzeigen, und das SPERR-Signal
nicht aktiv ist, was anzeigt, daß der manuelle Schalter 210
nicht betätigt wird, um eine Betatigung der Tür durch den Motor
zu sperren, wird allgemein die Tür-Öffnen-Marke gesetzt, falls
sich die Tür in einer Verriegelungsstellung befindet oder die
Türstellung geringer als ein Kalibrierungswert DP1 ist, der die
Stellung bzw. Lage sein kann, bei der sich die Türbahn nach
innen krümmt, während die Tür schließt, wie in Figur 1
veranschaulicht ist, oder falls die Türstellung unbekannt ist. Diese
Zustände werden jeweils durch Schritte 462-466 abgefühlt. Falls
keine dieser Bedingungen vorliegt, wird bei Schritt 468 die
Tür-Schließen-Marke gesetzt, um für ein Schließen der Tür durch
den Motor zu sorgen. Andernfalls wird bei Schritt 470 die Tür-
Öffnen-Marke gesetzt, um für ein Öf fen der Tür durch den Motor
zu sorgen.
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Falls Schritt 458 weder eine Änderung in dem KIPP-Signal
noch dem FERN-Signal vom Empfänger 212 abfühlt oder falls der
Schritt 460 abfühlt, daß das SPERR-Signal aktiv ist, werden die
Schritte 468 und 470 umgangen, die den Zustand der Tür-
Schließen- und Tür-Öffnen-Marken steuern.
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Als nächstes bestimmt die Routine bei Schritt 472, ob sich
die Tür schließt und sich nicht in der Primär-Verriegelung-
Stellung befindet. Falls sich die Tür entriegelt oder öffnet
oder die Verriegelung in einer primären Verriegelung vorliegt,
werden die Bedingungen fur ein Türöffnen bei Schritt 474
eingestellt. Falls sich jedoch die Tür schließt und nicht in einer
primären Verriegelung vorliegt, geht die Routine weiter, um
eine Reihe von Schritten zum überwachen des Fortschreitens des
Verriegelungsmechanismus auszuführen, während die Tür zur
Primär-Verriegelung-Stellung hin geschlossen wird. Die
fortschreitende Bewegung wird überwacht, indem das durch den
Zustand des Verriegelungsschalters 60 gesteuerte VERRIEGELUNG-
Signal überwacht wird. Das VERRIEGELUNG-Signal ist in Figur 7
veranschaulicht, während die Tür in die Primär-Verriegelung-
Stellung geschlossen wird. Die Routine bestimmt, wann die Tür
in den Bereich vor der sekundären Verriegelung gelangt, der
durch die Flanke 325a dargestellt wird, in den sekundären
Verriegelungsbereich gelangt, der durch die abfallende Flanke 325b
dargestellt wird, in den Bereich vor der primären Verriegelung
gelangt, der durch die ansteigende Flanke 325c dargestellt
wird, und in den primären Verriegelungsbereich gelangt der
durch die abfallende Flanke 325d dargestellt wird.
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Die Routine bestimmt zuerst bei Schritt 476, ob die Tür den
Bereich vor der sekundären Verriegelung erreicht hat, der durch
den Zustand einer Vor-Sekundär-Marke repräsentiert wird. Falls
diese Marke nicht gesetzt ist, was anzeigt, daß die Tür den
Bereich vor der sekundären Verriegelung nicht erreicht hat,
geht die Routine zu Schritt 478 weiter, um zu bestimmen, ob das
VERRIEGELUNG-Signal hoch ist. Falls nicht, verläßt das Programm
die Routine. Falls jedoch das VERRIEGELUNG-Signal hoch ist, was
anzeigt, daß die ansteigende Flanke 325a gerade aufgetreten
ist, wird die Vor-Sekundär-Bereich-Marke bei Schritt 480
gesetzt, um anzuzeigen, daß die Tür den Bereich vor der
sekundären Verriegelung erreicht hat. Danach verläßt das Programm
die Routine. Ist die Marke für den Bereich vor der sekundären
Verriegelung einmal gesetzt, fühlt die Routine dann über die
Schritte 482-486 ab, wann die Tür die Sekundär-Verriegelung-
Stellung erreicht hat. Der Schritt 482 bestimmt, ob die Marke
für die sekundäre Verriegelung gesetzt ist, was anzeigt, daß
die Tür den Bereich der sekundären Verriegelung schon ereicht
hat. Unter der Annahme, daß dies nicht der Fall ist, bestimmt
der Schritt 484, ob das VERRIEGELUNG-Signal während einer
vorbestimmten Anzahl von Türstellungszählungen niedrig gewesen
ist, wie z.B. 2, wodurch die Gültigkeit des Zustands des
VERRIEGELUNG-Signals sichergestellt wird, was einen Eintritt in
den Bereich der sekundären Verriegelung anzeigt. Falls nicht,
verläßt das Programm die Routine. Wenn bestimmt wird, daß das
VERRIEGELUNG-Signal für 2 Türstellungszählungen niedrig gewesen
ist, was anzeigt, daß das Auftreten der abfallenden Flanke 325b
von Figur 7 erfolgt ist, wird bei Schritt 486 die Marke für die
sekundäre Verriegelung gesetzt, um anzuzeigen, daß sich die Tür
in der Sekundär-Verriegelung-Stellung befindet. Danach verläßt
das Programm die Routine. Wenn die Marke für die sekundäre
Verriegelung gesetzt worden ist, fühlt dann das Programm über
die Schritte 488-492 ab, wann die Tür den Bereich vor der
primären Verriegelung erreicht hat. Der Schritt 488 bestimmt,
ob die Vor-Primär-Marke gesetzt ist, was anzeigt, daß die Tür
den Bereich vor der primären Verriegelung schon erreicht hat.
Falls nicht, bestimmt die Routine bei Schritt 470, ob das
VERRIEGELUNG-Signal von einem niedrigen Zustand in einen hohen
Zustand übergegangen ist, was anzeigt, daß die Tür den Bereich
vor der primären Verriegelung erreicht hat. Falls nicht,
verläßt das Programm die Routine. Wenn jedoch der Schritt 490
zuerst detektiert, daß ein hoher Zustand des VERRIEGELUNG-
Signals hochgegangen ist, was durch die ansteigende Flanke 325c
von Figur 7 dargestellt wird, wird die Vor-Primär-Marke bei
Schritt 492 gesetzt, um anzuzeigen, daß die Tür den Bereich vor
der primären Verriegelung erreicht hat. Danach fühlt die
Routine über die Schritte 494 und 496 ab, wann die Tür die primäre
Verriegelung erreicht hat. Der Schritt 494 bestimmt, ob das
VERRIEGELUNG-Signal während zumindest einer Türstellungszählung
niedrig gewesen ist, wodurch die Gültigkeit des Zustands des
VERRIEGELUNG-Signals sichergestellt wird. Falls nicht, verläßt
das Programm die Routine. Wenn jedoch das VERRIEGELUNG-Signal
während einer Zeitspanne einer Türstellungszählung niedrig
gewesen ist, was das Auftreten der abfallenden Flanke 325d von
Figur 7 anzeigt, wird bei Schritt 496 die Marke für die primäre
Verriegelung gesetzt, um anzuzeigen, daß die Tür die primäre
Verriegelung erreicht hat. Danach verläßt das Programm die
Routine. In der vorher erwähnten Weise überwachen die Schritte
476-496 die fortschreitende Bewegung der Tür, während sie
geschlossen wird, um nach und nach die aufeinanderfolgenden
Verriegelungszustände bis zu dem Zeitpunkt anzuzeigen, an dem die
Tür in die primäre Verriegelung gelangt ist.
-
Als nächstes führt das Programm die Routine zum Starten
einer Bewegung durch den Motor aus, um eine Bewegung der Tür 12
durch den Motor einzuleiten. Im allgemeinen wird eine Bewegung
der Tür durch den Motor als Antwort darauf eingeleitet, daß die
Tür-Schließen-Marke oder die Tür-Öffnen-Marke in Figur 11
gesetzt ist, oder als Antwort auf eine abgefühlte manuelle
Bewegung der Tür, zu welcher Zeit eine Bewegung durch den Motor in
der Richtung der manuellen Bewegung eingeleitet wird.
-
Bei Schritt 500 wird die Routine zum Starten einer Bewegung
durch den Motor aufgerufen, und dann geht sie weiter, um zu
bestimmen, ob die Bewegung der Tür durch den Motor freigegeben
ist. Ein gesperrter Zustand wird durch (A) das SPERR-Signal als
Antwort auf eine Betätigung des Ein-Aus-Schalters 210 in die
Aus-Stellung, (B) als Antwort auf eine Diagnoseroutine, die
einen Fehlerzustand angibt, oder angezeigt, (C) falls eine
Bewegung der Tür durch den Motor schon eingeleitet worden ist.
-
Falls die Bewegung durch den Motor gesperrt ist, verläßt das
Programm die Routine. Falls jedoch die Bewegung der Tür durch
den Motor freigegeben ist, bestimmt dann die Routine, ob eine
Bewegung durch den Motor eingeleitet werden soll, und, falls
dies so ist, geht sie weiter, um die Bewegung der Tür durch den
Motor einzuleiten.
-
Zuerst nehme man an, daß die Tür in der
Primär-Verriegelung-Stellung geschlossen ist und eine Bewegung durch den Motor
noch nicht eingeleitet worden ist. Unter der Annahme dieser
Bedingungen und bei Schritt 504 beginnend bestimmt die Routine,
ob eine Entriegelungsmarke gesetzt worden ist. Falls sie zu
Anfang zurückgesetzt ist, bestimmt ein Schritt 506, ob sich die
Tür bewegt. Dieser Zustand wird durch die Tür-Bewegung-Marke
repräsentiert, die in der Zeitgeberroutine bei Schritt 390
angesteuert bzw. überwacht wird. Nimmt man zu Anfang an, daß
sich die Tür 12 nicht bewegt, geht die Routine zu einem Schritt
508 weiter, wo der Zustand der Tür-Schließen-Marke abgefragt
wird. Diese Marke wurde vorher mit Verweis auf Figur 11
beschrieben und wird gesetzt, wenn die Bedingungen zum Einleiten
eines Schließens der Tür durch den Motor abgefühlt werden. Weil
man annahm, daß die Tür geschlossen ist, so daß diese Marke
nicht gesetzt ist, geht die Routine zu Schritt 510 weiter, um
zu bestimmen, ob die Tür-Öffnen-Marke gesetzt ist. Wieder wird
diese Marke über die Routine von Figur 11 überwacht und wird
gesetzt, wenn die Bedingungen zum Einleiten eines Öffnens der
Tür 12 durch den Motor angezeigt werden. Falls diese Marke
zurückgesetzt ist, verläßt das Programm die Routine, und eine
Bewegung durch den Motor wird nicht eingeleitet.
-
Nimmt man nun an, daß der Betreiber den Kippschalter 211
aktiviert oder den Empfänger 212 betätigt, um eine Bewegung der
Tür 12 durch den Motor einzuleiten, wird der resultierende
gesetzte Zustand der Tür-Öffnen-Marke bei Schritt 510 abgefühlt.
Schritt 512 bestimmt dann, ob ein Öffnen der Tür durch den
Motor gesperrt werden soll. Ein gesperrter Zustand kann bei
spielsweise als Antwort auf eine diagnostische Fehlerbedingung
angezeigt werden, oder falls das Getriebe nicht in einer
Parkstellung ist. Falls es gesperrt ist, wird die in der
Zeitgeberroutine von Figur 9 bestimmte Türstellung DOORP in einer
Speicherstelle für eine Stoppstellung im Prozessor 205 gespeichert.
Danach verläßt das Programm die Routine. Falls jedoch ein
Öffnen durch den Motor nicht gesperrt ist, setzt ein Schritt
516 die Entriegelungsmarke und löscht die Tür-Öffnen-Marke, die
eine Bewegung der Tür durch den Motor einleitete.
-
Die Routine leitet dann ein Entriegeln der Tür ein, wartet
für eine Zeitspanne, um zu gestatten, daß der
Entriegelungsmotor 302 die Entriegelungsfunktion vollendet, und leitet eine
Bewegung der Tür durch den Motor ein. Diese beginnt bei Schritt
518, wo ein Verzögerungszeitgeber auf eine
Verzögerungszeitspanne eingestellt wird, die die Zeit repräsentiert, die dem
Entriegelungsmotor 302 gestattet, die Tür zu entriegeln. Das
ENTRIEGELUNG-Signal wird dann bei Schritt 520 auf einen aktiven
Zustand eingestellt, um den Entriegelungsmotor 302 zu erregen,
der die Arretierung 52 dreht, um den Bolzen 37 zu lösen, um die
Tür 12 entriegeln. Danach und direkt von Schritt 504 aus wäh
rend nachfolgender Ausführungen der Routine zum Starten einer
Bewegung durch den Motor bestimmt ein Schritt 522, ob ein
Öffnen der Tür durch den Motor gesperrt werden soll, basierend
auf den gleichen, bei Schritt 512 verwendeten Kriterien. Falls
ein Öffnen der Tür durch den Motor gesperrt ist, wird die
Stoppstellung im Speicher bei Schritt 524 gespeichert, wie
vorher in bezug auf Schritt 514 beschrieben wurde.
-
Zurückkehrend zu Schritt 522 und unter der Annahme, daß ein
Öffnen der Tür durch den Motor nicht gesperrt ist, bestimmt der
Schritt 526, ob die bei Schritt 518 initialisierte
Zeitverzögerung abgelaufen ist. Falls nicht, verläßt das Programm die
Routine. Wenn jedoch die Zeitverzögerung abgelaufen ist, was
eine ausreichende Zeit dafür anzeigt, daß die
Entriegelungsfunktion beendet ist, bestimmt der Schritt 528, ob sich die Tür
in dem Verriegelungsbereich befindet. Dies wird durch den
aktiven Zustand des TAUCHKERN-Signals dargestellt, der sich aus
einem Eingriff der Kontakte 300a und 301a ergibt. Falls das
TAUCHKERN-Signal nicht aktiv ist oder ein Schritt 530 anzeigt,
daß der Verriegelungsschalter 60 geschlossen ist (VERRIEGELUNG-
Signal aktiv), was angibt, daß die Arretierung 52 gedreht
worden ist, um den Gabelbolzen 42 zu lösen, wird ein Öffnen
durch den Motor beginnend bei Schritt 532 durch Erregen des
Öffnungs-Relais 256 von Figur 6 eingeleitet, um den Motor 108
zum Öffnen der Tür 12 zu erregen. Schritt 532 setzt auch eine
Öffnen-durch-Motor-Marke und löscht die vorher bei Schritt 516
gesetzte Entriegelungsmarke.
-
So zeigt der Wert von DOORP, der in der Zeitgeberroutine
von Figur 9 überwacht wird, die absolute Stellung bzw. Lage der
Tür in bezug auf die geschlossene Stellung an, und die Routine
sorgt für ein Löschen von DOORP vor dem ersten Öffnen der Tür
durch den Motor. Diese Funktion wird beginnend bei Schritt 534
ausgeführt, wo eine Einmal-Geöffnet-Marke abgefragt wird, um zu
bestimmen, ob DOORP schon initialisiert worden ist oder nicht.
Falls die Marke in einem gelöschten Zustand vorliegt, setzt ein
Schritt 536 die Einmal-Geöffnet-Marke, wonach die Türstellungs
zählung DOORP bei Schritt 538 gelöscht wird, um für eine
Übereinstimmung zwischen DOORP und der gegenwärtigen Türstellung zu
sorgen. Die Schritte 536 und 538 werden über den Schritt 534
während nachfolgender Ausführungen der Routine umgangen.
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Die Routine fährt dann fort, ein Öffnen der Tür durch den
Motor einzuleiten. Ein Schritt 540 setzt das KUPPLUNG-Signal
hoch, um die Kupplung 114 zu erregen, die den Antrieb des
Motors 108 einkuppelt, um das Öffnen der Tür durch Drehen der
Rolle 96 anzutreiben. Danach wird bei Schritt 542 die bei
Schritt 388 in der Zeitgeberroutine von Figur 9 erhöhte Zählung
CNT2 zurückgestellt, und die Tür-Bewegung-Marke wird gesetzt.
Das Löschen der Zählung CNT2 sorgt fur ein überwachen der
Wegstrecke, über die die Tür 12 während der Bewegung durch den
Motor bewegt wird. Beim nächsten Schritt 544 werden die Tür-
Öffnen- und Tür-Schließen-Marken gelöscht, die über die Routine
zum Setzen von Steuermarken von Figur 11 überwacht werden. Das
Einleiten einer Öffnung der Tür durch den Motor ist nun
beendet, und das Programm verläßt die Routine. Ist das Öffnen der
Tür durch den Motor einmal eingeleitet worden, wird dann die
Routine zum Starten einer Bewegung durch den Motor über Schritt
502 umgangen.
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Zu Schritt 530 zurückkehrend wird, falls die
Entriegelungszeit verstrichen ist, während der ein Entriegeln stattfinden
soll (Schritt 526), die Tür noch im Verriegelungsbereich
(Schritt 528) ist und der Verriegelungsschalter nicht geschlos
sen ist&sub1; was anzeigt, daß die Arretierung 48 durch den
Entriegelungsmotor 302 nicht bewegt worden ist, bei Schritt 546 eine
Nicht-Verriegelung-Schalter-Marke gesetzt, wonach die
Stoppstellung der Tür bei Schritt 548 gespeichert wird.
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Nimmt man nun den Zustand an, bei dem die Tür 12 gestoppt
ist und die Routine zum Setzen von Steuermarken von Figur 11
die Tür-Schließen-Marke bei Schritt 468 setzt geht die Routine
zum Starten einer Bewegung durch den Motor wie vorher
beschrieben über die Schritte 502-506 zu Schritt 508 weiter, wo der
gesetzte Zustand der Tür-Schließen-Marke abgefühlt wird. Wird
er abgefühlt, geht die Routine weiter, um ein Schließen der Tür
12 durch den Motor beginnend bei Schritt 550 einzuleiten, wo
das SCHLIESSEN-Signal hochgesetzt wird, um das Schließ-Relais
262 von Figur 6 zu erregen, und der FET 250 eingeschaltet wird,
um den Motor 108 in eine Richtung zum Schließen der Tür 12 zu
erregen. Außerdem wird eine Tür-Schließen-Marke gesetzt. Danach
wird die Kupplung 114 bei Schritt 540 erregt, wie vorher
beschrieben wurde, um den Motorantrieb einzukuppeln, um ein
Antreiben der Tür in die schließende Richtung zu beginnen. Die
Schritte 542 und 544 werden dann wie vorher beschrieben
ausgeführt. Eine Einleitung eines Schließens der Tür durch den
Motor ist nun beendet, und das Programm verläßt die Routine.
Danach wird die Routine zum Starten einer Bewegung durch den
Motor über Schritt 502 umgangen.
-
Das oben erwähnte beschreibt die Einleitung einer Bewegung
durch den Motor als Antwort auf die Betätigung des
Kippschalters 211 oder auf einen Fernbedienungsbefehl an den Empfänger
212 hin. Eine Bewegung der Tür durch den Motor wird jedoch auch
als Antwort auf eine manuelle Bewegung der Tür eingeleitet.
Wenn eine manuelle Bewegung erfaßt wird, leitet die Routine
eine Bewegung der Tür 12 durch den Motor in der Richtung der
manuellen Bewegung ein, um ein Öffnen oder Schließen der Tür
unter der Steuerung des digitalen Prozessors 205 zu beenden.
-
Der Übergang von der manuellen Bewegung zur Bewegung durch
den Motor wird durch die Routine zum Starten einer Bewegung
durch den Motor von Figur 12 geliefert, die eine Türbewegung
abfühlt, während die Tür andernfalls durch einen Betrieb des
Motors 108 nicht kraftbewegt wird, und leitet eine Bewegung
durch den Motor in der Richtung der detektierten Bewegung ein,
um die manuell eingeleitete Türbewegung zu beenden. In der zu
beschreibenden bevorzugten Form wird der Übergang von der
manuellen Bewegung zur Bewegung durch den Motor nur
eingeleitet, wenn die Tür über eine vorbestimmte Wegstrecke manuell
bewegt wird. Dies erlaubt eine gewisse Bewegung der Tür, wie
sie sich beispielsweise durch einen das Fahrzeug betretenden
oder verlassenden Fahrzeugpassagier ergibt, der die Tür zur
Unterstützung nutzt, ohne eine Bewegung durch den Motor
einzuleiten. Weil die Türbewegung auf dem SENSOR1-Signal von dem
Sensor 124 basiert, ist die Anzahl von SENSOR1-Signalen, die
die vorbestimmte Wegstrecke darstellen, bevor eine Bewegung
durch den Motor eingeleitet wird, größer, wenn das Kabel 72 auf
dem kleinen Durchmesser der Rollen 84 und 86 aufgewickelt wird,
gegenüber der Anzahl Zählungen, wenn das Kabel 72 auf dem Teil
mit großem Durchmesser gewickelt wird.
-
Eine manuelle Bewegung der Tür wird durch die Routine zum
Starten einer Bewegung durch den Motor über die Schritte 502-
506 abgefühlt. Ruft man sich ins Gedächtnis zurück, daß eine
der Bedingungen des Schritts 502, der einen Start einer
Bewegung durch den Motor freigibt, die ist, daß die Tür nicht
bereits durch den Motor bewegt wird, repräsentiert eine Türbewe
gung, die durch die über den Schritt 506 abgefuhlte Tür-
Bewegung-Marke (durch Schritt 390 gesetzt, Figur 9) dargestellt
wird, eine manuelle Bewegung der Tür. Wenn dieser Zustand
abgefühlt wird, geht die Routine weiter zu Schritt 552, um zu
bestimmen, ob sich die Tür in dem Verriegelungsbereich befindet,
der durch den hohen Zustand des TAUCHKERN-Signals repräsentiert
wird, wenn sich die Tür 12 nahe einer Stellung befindet, in der
die Kontakte 300a und 301a in Eingriff stehen. Falls dieser
Zustand vorliegt, wird eine Bewegung der Tür durch den Motor
als Antwort auf eine abgefühlte Bewegung der Tür nicht
eingeleitet, und das Programm verläßt die Routine. Falls sich jedoch
die Tür 12 nicht in dem Verriegelungsbereich befindet, bestimmt
die Routine bei Schritt 554, ob sich die Tür über die
erforderliche Anzahl K1 von Türstellungszählungen von der letzten
Stoppstellung der Tür aus bewegt hat, was die erforderliche
Wegstrecke einer Türbewegung darstellt, wenn das Kabel 72 auf
dem großen Durchmesser der Rollen 84 und 96 gewickelt wird, um
eine Bewegung durch den Motor einzuleiten. Falls die Tür über
diese Wegstrecke nicht bewegt worden ist, verläßt das Programm
die Routine, und die Bewegung der Tür durch den Motor wird
nicht eingeleitet. Falls jedoch die Tür über die Anzahl von
Stellungszählungen K1 bewegt worden ist, bestimmt ein Schritt
556, ob das Kabel 72 auf dem Teil mit kleinem Durchmesser der
Spulen 84 und 96 gewickelt wird, wie durch eine Türstellung
DOORP dargestellt wird, die geringer als die Stellung DP1 ist.
Falls die Türstellung gleich oder größer als DP1 ist, hat sich
die Tür über die erforderliche Anzahl von Zählungen bewegt, um
eine Betätigung der Tür durch den Motor einzuleiten. Falls die
Türstellung geringer als DP1 ist, was anzeigt, daß das Kabel
auf dem kleinen Durchmesser der Spulen 84 und 96 gewickelt
wird, bestimmt die Routine über Schritt 557, ob sich die Tür
über die erforderliche Anzahl K2 von Türstellungszählungen von
der letzten Stoppstellung der Tür aus bewegt hat, was die
erforderliche Wegstrecke einer Türbewegung repräsentiert. In
einer Ausführungsform kann K1 25 SENSOR1-Signale sein, und K2
kann 64 SENSOR1-Signale sein. Falls der Schritt 557 bestimmt,
daß sich die Tür über die erforderliche Anzahl Zählungen nicht
bewegt hat, verläßt das Programm die Routine, und eine Bewegung
der Tür durch den Motor wird nicht eingeleitet. Falls sich
jedoch die Tür über die erforderliche Anzahl Zählungen K2
bewegt hat, hat sich die Tür über die erforderliche Anzahl von
Zählungen bewegt, um eine Bewegung der Tür durch den Motor
einzuleiten. Falls die Schritte 554-557 bestimmen, daß die Tür
über die erforderliche Wegstrecke manuell bewegt worden ist, um
eine Bewegung der Tür durch den Motor einzuleiten, bestimmt
dann ein Schritt 558 die Richtung der Türbewegung. Falls die
Tür manuell geöffnet wird, leitet die Routine ein Öffnen der
Tür durch den Motor über die Schritte 512-548 ein, wie vorher
beschrieben wurde. Falls die Tür manuell geschlossen wird,
bestimmt ein Schritt 560, ob die Türstellung geringer als DP1
ist. In dieser Ausführungsform wird eine Bewegung der Tür durch
den Motor nicht eingeleitet, falls die Tür gerade manuell
geschlossen wird, während die Türstellung schon im wesentlichen
geschlossen ist. Falls demgemäß die Türstellung geringer als
DP1 ist, verläßt das Programm die Routine, und eine Bewegung
der Tür durch den Motor wird nicht eingeleitet. Falls jedoch
die Türstellung größer als DP1 ist, geht die Routine weiter, um
ein Schließen der Tür durch den Motor über die Schritte 550,
540-544 wie vorher beschrieben einzuleiten.
-
Ist durch die Routine zum Starten einer Bewegung durch den
Motor von Figur 12 einmal eine Bewegung der Tür durch den Motor
eingeleitet worden, wird die Bewegung durch den Motor dann
durch die Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor
von Figur 13 gesteuert. Im allgemeinen setzt diese Routine die
eingeleitete Bewegung durch den Motor fort, bis eines der drei
Ereignisse eintritt: (1) der Bediener betätigt den Kippschalter
211 oder ein Fernsteuerungssignal wird vom Empfangen 212
empfangen, (2) die Tür erreicht eine ganz offene oder geschlossene
Stellung oder (3) eine Hinderniskraft an der Tür wird
abgefühlt. Als Antwort auf diese Ereignisse sorgt die Routine für
eine Umkehrung der Richtung der Türbewegung oder ein Beenden
der Bewegung durch den Motor.
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Die Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor wird
bei Schritt 600 aufgerufen, und sie geht weiter, um den Zustand
der Motor-Schließen-Marke bei Schritt 602 abzufragen. Falls
diese Marke über Schritt 532 der Routine zum Starten einer
Bewegung durch den Motor nicht gesetzt wurde, wird der Zustand
der Motor-Öffnen-Marke bei Schritt 604 abgefragt. Falls diese
Marke bei Schritt 550 der Routine zum Starten einer Bewegung
durch den Motor vorher nicht gesetzt wurde, verläßt das
Programmdie Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor,
weil eine Bewegung durch den Motor nicht eingeleitet worden
ist.
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Nimmt man nun an, daß die Routine zum Starten einer
Bewegung durch den Motor von Figur 12 ein Öffnen der Tür 12 durch
den Motor einleitete, wird der resultierende gesetzte Zustand
der Motor-Öffnen-Marke bei Schritt 604 abgefühlt, was die
Routine anweist, die Bewegung der Tür durch den Motor in der
Motor-Öffnungsrichtung zu steuern. Demgemäß geht das Programm
dann zu Schritt 606 weiter, um zu bestimmen, ob die Routine
eine Schalter-Umkehr-Marke als Antwort auf die Betätigung des
Kippschalters 211 vorher gesetzt hat. Nimmt man zu Anfang an,
daß die Schalter-Umkehr-Marke nicht gesetzt worden ist, geht
das Programm weiter, um die Zeitspanne PTIM, die die Periode
des SENSOR1-Stellungsignals darstellt, mit einer Anhaltezeit zu
vergleichen, was anzeigt, daß die Tür auf ein Hindernis trifft.
Diese Annaltezeit wird über die zu beschreibende Routine zum
Aktualisieren der Anhaltezeit von Figur 16 gesteuert bzw.
überwacht. Im allgemeinen wird die Türbewegung als Antwort auf die
Periode des Stellungssignals SENSOR1, die den Anhaltezeitwert
überschreitet, entweder gestoppt oder umgekehrt. Nimmt man
zuerst an, daß der Schritt 608 bestimmt, daß PTIM die
Anhaltezeit nicht überschritten hat, was angibt, daß die Tür auf kein
Hindernis traf, geht das Programm weiter zu einem Schritt 610,
um zu bestimmen, ob die Türstellung DOORP größer als eine vor
her bestimmte, ganz offene Stellung ist. Nimmt man an, daß die
Tür nicht durch den Motor zu einer Stellung bewegt werden ist,
die größer als diese ganz offene Stellung ist, bestimmt ein
Schritt 612, ob der Kippschalter 211 durch den
Fahrzeugbetreiber betätigt worden ist. Falls nicht, verläßt das Programm die
Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor, und die
motorgetriebene Türbewegung geht unverändert weiter. Solange
die Stellungsimpulsperiode PTIM die Anhaltezeit nicht
übersteigt, die Türstellung die ganz offene Stellung nicht
überschreitet oder der Bediener den Kippschalter 211 nicht betätigt
hat, werden die vorerwähnten Schritte wiederholt, so daß ein
durch die Routine zum Starten einer Bewegung durch den Motor
von Figur 12 eingeleitetes Öffnen der Tür 12 durch den Motor
weitergeht.
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Zu Schritt 610 zurückkehrend wird nun angenommen, daß die
Türstellung DOORP einen Zählwert überschreitet, der eine ganz
offene Türstellung repräsentiert. Wenn dieser Zustand abgefühlt
wird, wird eine Bewegung der Tür 12 durch den Motor beendet.
Dies wird beginnend bei Schritt 614 ausgeführt, wo das
Öffnungs-Relais 256 gesperrt wird, um den Motor 108 auszuschalten.
Bei Schritt 616 wird das ENTRIEGELUNG-Signal zurückgestellt,
das den Entriegelungsmotor 302 steuert, wenn die Tür
geschlossen ist, um die Tauchkerne in Eingriff zu bringen. Danach
werden bei Schritt 618 die Tür-Öffnen- und Tür-Schließen-Marken
gelöscht, die durch die Routine zum Setzen von Steuermarken von
Figur 11 überwacht werden. Schritt 620 frägt dann den Zustand
der Schalter-Umkehr-Marke ab. Wie vorher angegeben, wird diese
Marke als Antwort auf die Betätigung des Kippschalters 211
gesetzt. Nimmt man an, daß der Kippschalter nicht betätigt
wurde, und die Schalter-Umkehr-Marke gelöscht ist, wird die
Motor-Schließen-Marke bei Schritt 622 abgefragt, um zu
bestimmen, ob eine Motor-Schließen-Marke gesetzt worden ist, um eine
Richtung der Tür 12 umzukehren. Nimmt man an, daß die Motor-
Schließen-Marke nicht gesetzt worden ist, wird die Motor-
Öffnen-Marke bei Schritt 624 zurückgesetzt, und die Türstellung
DOORP wird bei Schritt 626 als die Stoppstellung der Tür
gespeichert.
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Falls die Tür durch den Motor zum ersten Mal geöffnet wird,
seit das Fahrzeug in Betrieb genommen wurde, speichert ein
Schritt 628 die Türstellung DOORP als die ganz offene Stellung.
Danach wird dieser Schritt umgangen, und die Routine geht
direkt zu Schritt 630 weiter, wo der Abschluß der Bewegung der
Tür durch den Motor beendet wird, indem die Kupplung 114 durch
Niedrigsetzen des KUPPLUNG-Signals abgeschaltet wird.
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Es wird nun angenommen, daß der Fahrzeugbetreiber den
Kippschalter 211 betätigt, während die Tür durch den Motor in eine
öffnende Richtung angetrieben wird. Allgemein wirkt eine
Betätigung des Kippschalters 211 dahingehend, daß die Richtung der
Tür nach Ablauf einer vorbestimmten Umkehr-Verzögerungszeit
umgekehrt wird. In der bevorzugten Ausführungsform wird die
Umkehr der Tür jedoch gesperrt, falls die Türstellung größer
als halb offen ist. Falls diese Bedingung vorliegt, wird ein
Öffnen der Tür durch den Motor fortgesetzt, und das System
spricht nicht auf die Betätigung des Kippschalters an. Diese
Bedingung wird bei Schritt 632 abgefühlt, nachdem eine
Betätigung des Kippschalters bei Schritt 612 abgefühlt wird, wo die
Routine die Türstellung DOORP mit einem Wert vergleicht, der
eine halb offene Stellung reprasentiert. Falls die Türstellung
größer als dieser Wert ist, verläßt das Programm die Routine,
und ein Öffnen der Tür durch den Motor wird fortgesetzt. Falls
jedoch die Türstellung geringer als halb offen ist oder in
einer anderen Ausführungsform zu irgendeiner Zeit der
Kippschalter betätigt wird, während die Tür durch den Motor gerade
geöffnet wird, führt das Programm einen Schritt 634 aus, wo ein
Umkehr-Verzögerungszeitgeber auf einen vorbestimmten kalibrier
ten Wert eingestellt wird. Ferner wird die Schalter-Umkehr-
Marke gesetzt, die die Betätigung des Kippschalters anzeigt.
-
Während der durch den Umkehr-Verzögerungszeitgeber
dargestellten Verzögerungszeitspanne wird das Öffnen der Tür 12
durch den Motor abgeschlossen und ein Schließen durch den Motor
nur bei Ablauf der Verzögerungszeit eingeleitet. Während der
Verzögerungsperiode ist die Tür im wesentlichen einfach
"antriebslos". Der Abschluß des Öffnens durch den Motor wird
über die Schritte 614-618 ausgeführt, die vorher beschrieben
wurden, worin das Öffnungs-Relais 256 abgeschaltet wird, um den
Antriebsmotor 108 abzuschalten. Weil die Umkehrmarke bei
Schritt 634 gesetzt wurde, geht die Routine von Schritt 620 zu
einem Schritt 636 weiter, der bestimmt, ob die
Umkehrverzögerung abgelaufen ist. Weil diese Verzögerung gerade eingestellt
wurde, verläßt das Programm die Routine direkt. Danach geht die
Routine als Antwort auf den eingestellten Zustand der
Schalter-Umkehr-Marke
von Schritt 606 zum Schritt 636 weiter, um zu
bestimmen, ob die Umkehrverzögerung abgelaufen ist oder nicht.
Diese Schritte werden bei jeder Ausführung der Routine zum
Steuern einer Bewegung durch den Motor ausgeführt, bis die
Umkehrverzögerung abgelaufen ist. Wenn der Schritt 636 bestimmt,
daß die Umkehrverzögerung abgelaufen ist, geht die Routine
weiter, um die Motorumkehr zu beenden, indem ein Schließen der
Tür 12 durch den Motor eingeleitet wird. Dies beginnt bei
Schritt 638, wo die Motor-Schließen-Marke gesetzt wird, die
Motor-Öffnen-Marke gelöscht wird, die Schalter-Umkehr-Marke
gelöscht wird und verschiedene Türbewegungsbedingungen
zurückgestellt werden. Diese Bedingungen schließen ein Zurückstellen
der Zählung CNT2 ein, die bei Schritt 388 der Zeitgeberroutine
von Figur 9 erhöht wurde und welche die Bewegung der Tür durch
den Motor repräsentiert, und die Anhaltezeit wird auf einen
kalibrierten Wert eingestellt. Diese Anhaltezeit wird
modifiziert, wie in der Routine zum Aktualisieren der Anhaltezeit von
Figur 16 beschrieben wird.
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Als nächstes wird bei Schritt 640 das Schließ-Relais 262
erregt, die Kupplung 114 erregt, und der Feldeffekttransistor
250 wird eingeschaltet, um den Motor 108 zu erregen, um die Tür
in eine schließende Richtung anzutreiben. Danach verläßt das
Programm die Routine über den Schritt 622 als Antwort auf die
bei Schritt 638 gesetzte Motor-Schließen-Marke, wobei die bei
Schritt 620 abgefragte Schalter-Umkehr-Marke ebenfalls bei
Schritt 638 gelöscht worden ist. Während folgender Ausführungen
der Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor von
Figur 13 wird eine Bewegung durch den Motor in der schließenden
Richtung gesteuert,wie beschrieben werden wird.
-
Nun zu Schritt 608 zurückkehrend wird angenommen, daß,
während die Tür durch den Motor gerade geöffnet wird, die Tür
auf einen Widerstand trifft, so daß die Periode der
Stellungsimpulse SENSOR1 plötzlich auf eine Zeit zunimmt, die die
Anhaltezeit überschreitet, was anzeigt, daß die Tür auf ein Hin
dernis getroffen ist. Als Antwort auf diesen Zustand führt die
Routine eine von zwei Aktionen aus. Die erste Aktion ist, die
Richtung der Antriebsbewegung der Tür umzukehren, um die Tür
von dem Hindernis weg zu bewegen. Die andere Aktion ist, die
Antriebsbewegung der Tür 12 zu beenden. In der bevorzugten
Ausführungsform wird die Bewegung der Tür durch den Motor
umgekehrt, und die Tür wird durch den Motor geschlossen, falls
(1) die Tür mehr als halb offen ist, (2) die Tür nicht weiter
offen ist als die hintere Arretierung, die dahingehend wirkt,
die Tür offen zu halten, wenn die Tür durch den Motor nicht
angetrieben wird, und (3) die Tur nicht bereits einmal als
Antwort darauf umgekehrt ist, daß die Tür auf ein Hindernis
traf. Diese Bedingungen werden durch den Schritt 642 abgefühlt.
Falls all diese Bedingungen vorliegen, geht die Routine zu
einem Schritt 644 weiter, wo eine Marke für eine einmal
erfolgte Türumkehr gesetzt wird, um anzuzeigen, daß eine Bewegung
der Tür durch den Motor einmal als Antwort auf eine abgefühlte
Anhaltebedingung umgekehrt worden ist. Danach werden die
Schritte 638, 640 und 614-618 ausgeführt, um ein Schließen der
Tür durch den Motor einzuleiten. Das Programm verläßt die
Routine über den Schritt 622, wie vorher beschrieben wurde.
Zurückkehrend zu Schritt 642 werden, falls irgendeine der
vorerwähnten Bedingungen vorliegt, um eine Umkehr der Tür durch
den Motor zu sperren, die Schritte 638 und 640 umgangen, die
für ein Schließen der Tür 12 durch den Motor sorgen. Demgemäß
wird die Motor-Schließen-Marke nicht gesetzt, und die Schalter-
Umkehr-Marke wird nicht über Schritt 638 gelöscht, so daß die
Schritte 614-618 und die Schritte 624-630 wie vorher
beschrieben ausgeführt werden, um eine Antriebsbewegung der Tür 12
abzuschließen.
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Zu Schritt 602 zurückkehrend geht die Routine weiter, wenn
die Motor-Schließen-Marke gesetzt ist, um die Bewegung der Tür
12 durch den Motor in der schließenden Richtung zu steuern.
Diese Marke kann in der Routine zum Starten einer Bewegung
durch den Motor von Figur 12 oder als Antwort auf eine Rich
tungsumkehr der Tür unter der Steuerung der Routine zum Steuern
einer Bewegung durch den Motor dieser Figur gesetzt worden
sein.
-
Die Steuerung der Bewegung durch den Motor in der
schließenden Richtung beginnt bei einem Schritt 646, wo der Zustand
der Schalter-Umkehr-Marke abgefragt wird. Wie vorher in bezug
auf die Steuerung der Bewegung durch den Motor in der
Öffnungsrichtung beschrieben wurde, wird diese Marke als Antwort auf
die Betätigung des Kippschalters durch den Betreiber zum
Umkehren der Türrichtung gesetzt werden. In dieser Ausführungs
form wird, während die Tür durch den Motor geschlossen wird,
die Routine auf die Betätigung des Kippschalters 211
ansprechen, um die Antriebsrichtung der Tür umzukehren, nur falls die
Tür die Sekundär-Verriegelung-Stellung erreicht hat, die durch
den gesetzten Zustand der Sekundär-Verriegelung-Marke repräsen
tiert wird, die durch die Routine zum Setzen von Steuermarken
von Figur 11 überwacht wird, oder falls eine Anhaltebedingung
abgefühlt wird, wie durch die die Anhaltezeit überschreitende
Periode PTIM des SENSOR1-Signals dargestellt wird. Diese
Bedingungen werden durch die Schritte 648 bzw. 650 erfaßt. Falls
Schritt 648 angibt, daß die Tür die Sekundär-Verriegelung-
Stellung erreicht hat, oder falls der Schritt 650 anzeigt, daß
die Periode des Sensorsignals SENSOR1 keine Anhaltebedingung
repräsentiert, wird der Zustand des Kippschalters bei Schritt
652 abgefragt. Unter der Annahme, daß der Bediener den
Kippschalter 211 nicht betätigt hat, bestimmt die Routine, ob die
Tür durch den Motor ganz geschlossen worden ist, wie durch eine
gesetzte der Primär-Verriegelung-Marke repräsentiert wird, die
durch die Routine zum Setzen von Steuermarken von Figur 11
überwacht wird. Falls die Tür durch den Motor nicht ganz
geschlossen worden ist, verläßt das Programm die Routine.
-
Die vorhergehenden Schritte 646-654 werden ständig unter
der Annahme wiederholt, daß sich die Bedingungen bis zu dem
Zeitpunkt nicht ändern, an dem die Tür durch den Motor bis zu
einer ganz geschlossenen Stellung angetrieben worden ist und
die Primär-Verriegelung-Marke gesetzt ist, was die ganz
geschlossene Stellung anzeigt. Wenn diese Bedingung abgefühlt
wird, geht das Programm weiter, um die Bewegung der Tür durch
den Motor abzuschließen. Dies beginnt bei Schritt 656, wo das
Schließ-Relais 262 abgeschaltet wird und die Tür-Öffnen- und
Tür-Schließen-Marken, die in der Routine zum Setzen von
Steuermarken von Figur 11 überwacht werden, gelöscht werden. Ein
Schritt 658 frägt dann den Zustand der Schalter-Umkehr-Marke
ab. Diese Marke befindet sich in einem zurückgesetzten Zustand,
so daß das Programm dann den Zustand der Motor-Öffnen-Marke bei
Schritt 660 abfrägt. Wieder befindet sich diese Marke in einem
zurückgesetzten Zustand, so daß die Routine weitergeht, um die
Kupplung 114 bei Schritt 662 abzuschalten, den Zählwert DOORP
als die gestoppte Stellung der Tür bei Schritt 664 speichert
und bei Schritt 666 den Feldeffekttransistor 250 ausschaltet
und die Motor-Schließen-Marke löscht. Danach verläßt das
Programm
die Routine. Die vorhergehenden Schritte sorgen für eine
normale Prozedur, in der die Tür durch den Motor geschlossen
wird, bis sie eine vollständig verriegelte Stellung erreicht,
in der die Bewegung der Tür durch den Motor beendet wird.
-
Nimmt man nun den Zustand an, in dem der Fahrzeugbetreiber
den Kippschalter 211 betätigt, während die Tür durch den Motor
gerade geschlossen wird, wird der betätigte Zustand des
Schalters bei Schritt 652 abgefühlt. Die Routine geht dann weiter zu
einem Schritt 668, wo der Umkehr-Verzögerungszeitgeber auf eine
vorbestimmte Zeitverzögerung eingestellt wird und die Schalter-
Umkehr-Marke gesetzt wird. Der Verzögerungszeitgeber sorgt für
eine Verzögerung bei der Umkehr der Tür in der gleichen Art und
Weise, wie bezüglich der vorher beschriebenen Steuerung der
Öffnungsbewegung durch den Motor dargelegt wurde. Während
dieser Zeitspanne wird das Schließen der Tür durch den Motor
beendet. Dies wird durch den Schritt 656 geschaffen, der das
Schließ-Relais 262 abschaltet, um vom Antriebsmotor 108 Energie
wegzunehmen. Der Schritt 658 fühlt dann den gesetzten Zustand
der Umkehr-Marke (die bei Schritt 668 gesetzt worden ist) ab,
wonach ein Schritt 670 bestimmt, ob der
Umkehr-Verzögerungszeitgeber abgelaufen ist oder nicht. Falls nicht, verläßt das
Programm die Routine. Danach wird ein Schritt 670 direkt vom
Schritt 646 aus als Antwort auf den abgefühlten gesetzten
Zustand der Schalter-Umkehrmarke ausgeführt.
-
Bis zu der Zeit, zu der der Umkehr-Verzögerungszeitgeber
abgelaufen ist, wird die Routine die Schritte 602, 646 und 670
wiederholt ausführen, wonach das Programm die Routine verläßt.
Wenn der Schritt 670 den Ablauf der Umkehrverzögerung abfühlt,
wird eine Umkehr der Bewegung der Tür durch den Motor freige
geben, und ein Öffnen der Tür durch den Motor wird eingeleitet.
Dies beginnt bei einem Schritt 672, wo die Motor-Öffnen-Marke
gesetzt wird, die Motor-Schließen-Marke zurückgesetzt wird und
die Schalter-Umkehr-Marke gelöscht wird. Danach werden die
durch die Routine zum Setzen von Steuermarken von Figur 11
überwachten Verriegelungsmarken bei Schritt 674 gelöscht. Ein
Schritt 676 schaltet dann den Feldeffekttransistor 250 aus,
erregt das Öffnungs-Relais 256, um den Motor in eine Richtung
zum Öffnen der Tür 12 durch den Motor zu erregen, und betätigt
die Kupplung 114, um die Motorleistung zum Antreiben der Tür
einzukuppeln. Ein Schritt 678 erregt dann den
Entriegelungsmotor
302, um sicherzustellen, daß die Tür ganz entriegelt ist,
um ein Öffnen der Tür durch den Motor zu ermöglichen. Danach
werden die Türbewegungsbedingungen zurückgesetzt, wie vorher
beschrieben bei Schritt 638 ausgeführt wurde.
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Während folgender Ausführungen der Routine zum Steuern
einer Bewegung durch den Motor wird die Steuerung des Öffnens
durch den Motor, wie vorher beschrieben, als Antwort auf den
gesetzten Zustand der Motor-Öffnen-Marke geliefert, der bei
Schritt 604 abgefühlt wurde.
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Man nehme nun an, daß, während die Tür durch den Motor
gerade geschlossen wird, sie auf ein Hindernis trifft, wodurch
die Türgeschwindigkeit derart verlangsamt wird, daß die Periode
des Sensorsignals SENSOR1 plötzlich auf einen Wert zunimmt, der
größer als die Anhaltezeit ist. Diese Bedingung wird bei
Schritt 650 abgefühlt, so daß die Routine dann zu einem Schritt
682 weitergeht, wo die Routine bestimmt, ob die Tür als Folge
einer früheren Anhaltebedingung vorher umgekehrt wurde. Wie
vorher bezüglich der Steuerung des Öffnens der Tür durch den
Motor beschrieben wurde, wird das Auftreten der zweiten
Anhaltebedingung, falls die Bewegung der Tür durch den Motor als
Antwort auf einen Anhaltezustand vorher umgekehrt worden ist,
zur Folge haben, daß die Bewegung der Tür durch den Motor
beendet wird. Falls dies jedoch das erste Mal ist, daß die Tür
als Antwort auf einen abgefühlten Anhaltezustand umgekehrt hat
bzw. rückwärts gefahren ist, wird die Bewegung der Tür durch
den Motor umgekehrt, und die Tür wird dann durch den Motor
geöffnet. Nimmt man zu Anfang an, daß der Schritt 682 bestimmt,
daß dies das erste Mal ist, daß man auf eine Anhaltebedingung
traf, geht das Programm weiter zu einem Schritt 684, wo die
Marke für eine einmalige Türumkehr gesetzt wird. Danach wird
die Bewegung der Tür durch den Motor über die Schritte 672-680
und den Schritt 656 umgekehrt. Die Routine geht als Antwort auf
den gesetzten Zustand der Motor-Öffnen-Marke (die bei Schritt
672 gesetzt wurde) direkt vom Schritt 660 weiter, um für eine
Steuerung der Bewegung durch den Motor in der Öffnungsrichtung
zu sorgen, die vorher beginnend bei Schritt 606 beschrieben
wurde.
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Zu Schritt 682 zurückkehrend wird die Bewegung der Tür
durch den Motor abgeschlossen, falls die Routine abfühlt, daß
die Tür vorher als Antwort auf eine abgefühlte Anhaltebedingung
umgekehrt worden ist, indem direkt zum Schritt 656
weitergegangen wird, wo das Schließ-Relais 262 abgeschaltet wird, um den
Motor 108 abzuschalten. Die Schalter-Umkehr-Marke und die
Motor-Öffnen-Marke befinden sich beide in zurückgesetzten
Zuständen, so daß die Routine von den Schritten 658 und 660
weider Bewegung der Tür durch den Motor wie vorher beschrieben zu
vollenden.
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Wenn die Tür eine vorbestimmte Stellung erreicht, während
sie durch den Motor geschlossen wird, oder falls die
Türgeschwindigkeit vor der vorbestimmten Stellung zu hoch wird,
liefert der Prozessor 205 das PWM- (impulsbreitenmodulierte)
Steuersignal an den FET 250 von Figur 6 bei einem gesteuerten
Arbeitszyklus zum Regeln der Drehmomentabgabe des Motors 108,
um die Schließgeschwindigkeit der Tür zu regeln. Der FET 250
wird andernfalls normalerweise kontinuierlich so gesteuert, daß
er eine maximale Motordrehmomentabgabe liefert. Das
impulsbreitenmodulierte Signal beim gewünschten gesteuerten
Arbeitszyklus wird durch die Schritte 352-364 der Zeitgeberroutine von
Figur 9 geliefert. Der gewünschte Arbeitszyklus wird durch die
Start-PWM- und Aktualisierungs-PWM-Routinen der Figuren 14 und
eingestellt.
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Wie mit Verweis auf die Routine zum Aktualisieren der
Anhaltezeit von Figur 16 ersichtlich wird, ermöglicht die
Impulsbreitenmodulation des Motors 108 bei einem gesteuerten
Arbeitszyklus, um eine konstante Türgeschwindigkeit einzustellen, die
Bestimmung einer Anhaltezeit, die an die Drehmomentabgabe des
Motors 108 angepaßt ist, um so gewünschte
Umkehr-Kraftcharakteristiken zu erzielen, wenn die Tür auf eine Hinderniskraft
trifft.
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Die Start-PWM-Routine von Figur 14 wird bei Punkt 700
aufgerufen, und sie geht weiter zu einem Schritt 702, wo der
Zustand der Motor-Schließen-Marke abgefragt wird. Wie vorher
angegeben, wird eine Impulsbreitenmodulation der an den Motor
108 angelegten Spannung nur geliefert, während die Tür durch
den Motor geschlossen wird. Falls diese Marke nicht gesetzt
ist, verläßt demgemäß das Programm die Start-PWM-Routine. Falls
jedoch Schritt 702 anzeigt, daß die Tür durch den Motor
geschlossen wird, fühlt ein Schritt 704 den Zustand der Sekundär
Verriegelung-Marke ab, die durch die Routine zum Setzen von
Steuermarken von Figur 11 überwacht wird. Falls sich die Tür in
der zweiten Verriegelung befindet, die durch einen gesetzten
Zustand der Sekundär-Verriegelung-Marke angezeigt wird,
befindet sich die Tür bei einer im wesentlichen geschlossenen
Stellung, wo ein höheres Drehmoment erforderlich ist, um die Tür
ganz in die Primär-Verriegelung-Stellung zu schließen. Bei
dieser Stellung gibt es ferner keinen Platz für ein weiteres
Hindernis. Demgemäß schaltet ein Schritt 706 den FET 250
kontinuierlich ein, um eine maximale Drehmomentabgabe zu liefern,
und eine PWM-Marke wird zurückgesetzt. Diese Marke wird durch
die Zeitgeberroutine von Figur 9 bei Schritt 352 abgefragt, um
eine Arbeitszyklusmodulation des FET 250 zu umgehen.
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Falls die Tür die Sekundär-Verriegelung-Stellung noch nicht
erreicht hat, geht die Routine von Schritt 704 zu einem Schritt
707 weiter, wo der Zustand der PWM-Marke abgetastet wird. Falls
eine Impulsbreitenmodulation des Motors durch die Start-PWM-
Routine. schon eingeleitet worden ist, wird diese Marke gesetzt,
und das Programm verläßt die Routine. Andernfalls geht das
Programm weiter zu Schritt 708, um zu bestimmen, ob eine
Impulsbreitenmodulation der Motorspannung darauf basierend
eingeleitet werden soll, daß die Tür eine vorbestimmte Stellung in
bezug auf die Sekundär-Verriegelung-Stellung erreicht. Falls
Schritt 708 bestimmt, daß die Türstellung DOORP innerhalb von
CT1-Stellungszählungen der Sekundär-Verriegelung-Stellung
liegt, geht die Routine weiter, um eine impulsbreitenmodulierte
Steuerung des FET 250 zum Impulsbreitenmodulieren der an den
Motor 108 angelegten Spannung freizugeben und (B) den
Anfangsarbeitszyklus des impulsbreitenmodulieren Signals einzustellen.
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Falls Schritt 708 bestimmt, daß die Tür die Stellung in
bezug auf die Sekundär-Verriegelung-Stellung noch nicht
erreicht hat, um eine impulsbreitenmodulierte Steuerung des
Motors 108 einzuleiten, geht die Routine weiter, um basierend
auf der Türgeschwindigkeit zu bestimmen, ob eine
impulsbreitenmodulierte Steuerung eingeleitet werden soll. Dies beginnt bei
Schritt 710, der bestimmt, ob die Türstellung DOORP innerhalb
von CT2-Stellungszählungen der Sekundär-Verriegelung-Stellung
liegt. CT2 ist größer als CT1, so daß eine
Impulsbreitenmodulation der Tür zu einem früheren Zeitpunkt freigegeben werden
kann, falls die Türgeschwindigkeit zu hoch wird. Falls die
Türstellung DOORP nicht innerhalb der CT2-Stellungszählungen
der Sekundär-Verriegelung-Stellung liegt, verläßt das Programm
die Routine. Falls jedoch die Türstellung innerhalb der CT2-
Zählungen der Sekundärstellung vorliegt, bestimmt ein Schritt
712 basierend auf der Periode PTIM des SENSOR1-Signals, ob sich
die Tür zu schnell bewegt oder nicht. Falls diese Periode
geringer als eine vorbestimmte Kalibrierungskonstante ist, was
angibt, daß sich die Tür zu schnell bewegt, geht das Programm
weiter, um eine arbeitszyklusmodulierte Steuerung des Motors
108 einzuleiten. Falls der Schritt 712 bestimmt, daß sich die
Tür nicht bei einer zu hohen Geschwindigkeit bewegt, verläßt
das Programm die Routine, und eine impulsbreitenmodulierte
Steuerung des Motors wird nicht eingeleitet.
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Falls irgendeine der Bedingungen zum Einleiten der
impulsbreitenmodulierten Steuerung des Motors 108 vorliegt, wird eine
Arbeitszyklus-Dekrement-Türstellung DEC gleich der
gegenwärtigen Türstellung DOORP bei Schritt 714 gesetzt. Diese
Türstellung wird in der zu beschreibenden Aktualisierungs-PWM-Routine
von Figur 15 verwendet. Beim nächsten Schritt 716 wird die PWM-
Marke gesetzt, um eine PWM-Steuerung anzuzeigen, und der in der
Zeitgeberroutine von Figur 9 bei Schritt 716 verwendete FET-
Zeitgeber wird initialisiert.
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Ein Anfangsarbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten
Signals wird basierend auf der Türgeschwindigkeit eingestellt,
falls die Tür durch den Motor über eine Wegstrecke bewegt
worden ist, die groß genug ist, um eine zuverlässige Bestimmung
der Türgeschwindigkeit sicherzustellen. Dies beginnt bei
Schritt 718, wo die Zählung CNT2, die durch die
Zeitgeberroutine von Figur 9 gesteuert überwacht wird und welche die
Wegstrecke der Türbewegung durch den Motor darstellt, mit einem
Kalibrierungswert CT3 verglichen wird. Falls die Wegstrecke,
über die die Tür bewegt worden ist, nicht größer als dieser
Betrag ist, hat sich die Tür nicht über eine Wegstrecke bewegt,
um eine zuverlässige Bestimmung der Türgeschwindigkeit
sicherzustellen. Demgemäß wird ein Arbeitszykluswert für das
impulsbreitenmodulierte Signal bei Schritt 720 auf eine
Kalibrierungskonstante DC1 eingestellt, die ein Zwischen-Arbeitszyklus,
wie z.B. sechzig Prozent, sein kann. Falls sich die Tür jedoch
über eine Wegstrecke bewegt hat, die größer als CT3 ist, wird
der Anfangsarbeitszyklus basierend auf der Türgeschwindigkeit
bestimmt. Dies beginnt bei Schritt 722, wo die durch die
Periode
PTIM des SENSOR1-Signals dargestellt Türgeschwindigkeit
mit einer Kalibrierungskonstante SPDHI verglichen wird, die
eine hohe Geschwindigkeitsschwelle repräsentiert. Falls PTIM
geringer als SPDHI ist, was angibt, daß die Türgeschwindigkeit
größer als die hohe Geschwindigkeitsschwelle ist, wird der
Anfangsarbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten Signals auf
einen niedrigen Wert DCLO, wie z.B. zehn Prozent, eingestellt.
Falls jedoch der Schritt 722 bestimmt, daß die
Türgeschwindigkeit nicht größer als die hohe Geschwindigkeitsschwelle ist,
wird die Periode PTIM des SENSOR1-Signals mit einer
Kalibrierungskonstante SPDLO verglichen, die eine niedrige
Geschwindigkeitsschwelle repräsentiert. Falls PTIM größer als SPDLO ist,
was anzeigt, daß die Türgeschwindigkeit geringer als die
niedrige Geschwindigkeitsschwelle ist, geht die Routine weiter zu
einem Schritt 728, wo der Anfangsarbeitszykluswert des
impulsbreitenmodulierten Signals auf einen hohen Wert DCHI, wie z.B.
neunzig Prozent, eingestellt wird. Falls der Schritt 726
bestimmt, daß PTIM nicht größer als SPDLO ist, was anzeigt, daß
die Türgeschwindigkeit größer als die niedrige
Geschwindigkeitsschwelle ist, liegt die Türgeschwindigkeit zwischen den
hohen und niedrigen Schwellen. In diesem Fall initialisiert ein
Schritt 730 den Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten
Signals bei einem Wert, der eine vorbestimmte Funktion der
Türgeschwindigkeit ist. Allgemein ändert sich der Arbeitszyklus
wert zwischen DCLO und DCHI und ist zur Türgeschwindigkeit
zwischen den hohen und niedrigen Geschwindigkeitsschwellen
umgekehrt proportional.
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Bestimmt einmal einer der Schritte 720, 724, 728 oder 730
den Anfangsarbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten Signals,
geht die Routine zu einem Schritt 732 weiter, wo die
gegenwärtige Türstellung als die letzte Türstellung gespeichert
wird, bei der eine Änderung im Arbeitszyklus des
impulsbreitenmodulierten Signals stattgefunden hat. Danach wird bei Schritt
734 der Anfangsarbeitsz ykluswert in einer Speicherstelle
gespeichert, der den für eine Türgeschwindigkeitsregelung
verwendeten ersten Arbeitszykluswert darstellt. Als nächstes
werden bei Schritt 736 die erforderlichen Ein- und Aus-Zeiten
des PWM-Signals, um den Anfangsarbeitszyklus zu erreichen, als
eine Funktion des bestimmten Arbeitszykluswertes vom Speicher
ausgelesen. Diese Zeiten werden dann durch die Zeitgeberroutine
von Figur 9 zum Steuern der Ein- und Aus-Zeiten des FET 250
verwendet, um den gewünschten Arbeitszykluswert zu erreichen.
Nach Schritt 736 verläßt das Programm die Start-PWM-Routine.
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Ist eine impulsbreitenmodulierte Steuerung des Motors 108
einmal eingeleitet, stellt die Aktualisierungs-PWM-Routine von
Figur 15 den Arbeitszykluswert des impulsbreitenmodulierten
Signals kontinuierlich ein, um die gewünschten
Türgeschwindigkeitseigenschaften zu erreichen. Im allgemeinen bestimmt die
Aktualisierungs-PWM-Routine, ob die Türgeschwindigkeit
innerhalb eines gewünschten Geschwindigkeitsbereichs liegt, der
einem jeweiligen Türstellungsbereich zugeordnet ist. Der
Arbeitszyklus der an den FET 250 angelegten PWM-Signale wird in
eine Richtung eingestellt, um die Türgeschwindigkeit auf einen
Wert innerhalb des gewünschten Geschwindigkeitsbereichs zu
steuern, nur wenn sich die Türstellung um einen vorbestimmten
Betrag geändert hat, während die Türgeschwindigkeit seit der
letzten Einstellung des Arbeitszyklus in dieser Richtung
ständig außerhalb des gewünschten Geschwindigkeitsbandes lag. Der
vorbestimmte Betrag einer Türstellungsänderung, während die
Türgeschwindigkeit ständig außerhalb des gewünschten
Geschwindigkeitsbandes liegt, kann sich in Abhängigkeit davon ändern,
welcher der Geschwindigkeitsbereiche erwünscht ist, und kann
ferner davon abhängen, ob die Geschwindigkeit der Tür in bezug
auf den gewünschten Geschwindigkeitsbereich zu schnell oder zu
langsam ist.
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Die Aktualisierungs-PWM-Routine beginnt bei einem Punkt 800
und geht weiter zu einem Schritt 802, um zu bestimmen, ob durch
die eine PWM-Steuerung einleitende Start-PWM-Routine von Figur
14 die PWM-Marke gesetzt worden ist. Falls nicht, verläßt das
Programm die Routine. Der Arbeitszyklus des
impulsbreitenmodulierten Signals kann nur aktualisiert werden, falls sich die
Türstellung seit der letzten Aktualisierung wie bei Schritt 804
abgefühlt geändert hat. Falls sich die Türstellung nicht
geändert hat, verläßt das Programm die Routine. Andernfalls be
stimmt die Routine, ob der Arbeitszyklus des
impulsbreitenmodulierten Signals für eine Türgeschwindigkeitsregelung
eingestellt werden soll. In der folgenden Beschreibung werden
verschiedene Türgeschwindigkeitswerte durch PTIM-Zeiten einer
SENSOR1-Signalperiode T1, T2, T3, T4, T5 und T6 dargestellt. Um
die Beziehung zwischen diesen Zeiten zu veranschaulichen,
repräsentieren die folgenden Werte dieser Zeiten eine
Ausführungsform: T1 32 ms, T2 = 29 ms, T3 = 48 ms, T4 = 45 ms, TS =
56 ms und T6 = 53 ms.
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Bei Schritt 806 wird die Türstellung DOORP mit der Stellung
CT1 verglichen, über der eine impulsbreitenmodulierte Steuerung
des Motors 108 nur freigegeben wird, falls die
Türgeschwindigkeit zu schnell war. Falls die Türstellung gleich oder größer
als diese Stellung ist, wird ein gewünschter
Geschwindigkeitsbereich für die Tür durch eine Periode PTIM des SENSOR1-Signals
irgendwo in dem Bereich zwischen den Zeiten T1 und T2
dargestellt, worin T1 die untere Geschwindigkeitsgrenze
repräsentiert und T2 die obere Geschwindigkeitsgrenze repräsentiert.
Der Schritt 808 bestimmt, ob die Periode des SENSOR1-Signals
größer als die niedrigere Geschwindigkeitsgrenze T&sub1; ist, was
anzeigt, daß die Türgeschwindigkeit zu langsam ist. Falls die
Türgeschwindigkeit zu langsam ist, geht das Programm weiter zu
einem Schritt 810, wo eine Zu-Langsam-Marke gesetzt wird. Falls
die Periode PTIM des Sensorsignals gleich oder geringer als die
Zeit T&sub1; ist, ist die Geschwindigkeit der Tür nicht zu langsam.
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Zu Schritt 806 zurückkehrend bestimmt ein Schritt 812,
falls die Türstellung DOORP geringer als CT1 ist, ob die
Türstellung DOORP größer als die Türstellung ANSTIEG ist, bei der
das Kabel in die Anstiegsrillen 162 und 160 der Rollen 84 und
96 gelangt. Falls die Türstellung zwischen dieser
Anstiegsstellung ANSTIEG und CT1 liegt, wird ein gewünschter
Geschwindigkeitsbereich durch eine Periode des SENSOR1-Signals
irgendwo in dem Bereich zwischen den Zeiten T3 und T4
dargestellt, worin T3 die untere Geschwindigkeitsgrenze
repräsentiert und T4 die obere Geschwindigkeitsgrenze reprasentiert.
Falls DOORP größer als ANSTIEG ist, vergleicht demgemäß ein
Schritt 814 die SENSOR1-Signalperiode PTIM mit der die niedrige
Geschwindigkeit des Bereichs darstellenden Zeit T3. Falls PTIM
größer als T3 ist, ist die Türgeschwindigkeit zu langsam, und
das Programm geht weiter, um die Zu-Langsam-Marke bei Schritt
810 zu setzen. Andernfalls ist die Türgeschwindigkeit nicht zu
langsam.
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Zu Schritt 812 zurückkehrend wird, falls die Türstellung
DOORP gleich oder geringer als die Stellung ist, bei der das
Kabel beginnt, zu dem Teil mit kleinerem Durchmesser der Rollen
84 und 96 hinabzugleiten, der gewünschte Geschwindigkeits
bereich für die Tür durch eine niedrige Geschwingigkeit, die
durch eine SENSOR1-Signalperiode PTIM gleich T5 repräsentiert
wird, und eine obere Geschwindigkeit begrenzt, die durch eine
SENSOR-Signalperiode PTIM gleich der Zeit T4 repräsentiert
wird, falls die Türstellung DOORP repräsentiert, daß das Kabel
nicht auf den Teil mit kleinem Durchmesser der Rollen 84 und 96
gewickelt wird, und der Zeit T6, falls DOORP gleich oder
geringer als die Stellung ist, bei der das Kabel beginnt, sich
auf den Teil mit kleinem Durchmesser der Rollen zu wickeln.
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Wenn die Türstellung zuerst in den Bereich gelangt, wo das
Kabel beginnt, zum kleineren Durchmesser der Rollen
hinabzugleiten, wie durch Schritt 812 dargestellt wird, der zuerst
feststellt, daß die Türstellung gleich der Anstiegsstellung
wird, wird der Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten
Signals auf den niedrigsten Arbeitszyklus initialisiert, der
über die ganze Bewegung der Tür bis zu dieser Stellung
eingestellt war, um zu erzwingen, daß die Motorleistung das
niedrigste, vorher eingestellte Drehmoment ist, und um für eine
niedrigere Hinderniskraft zum Einleiten einer Motorumkehr zu
sorgen. Dies wird beginnend bei Schritt 816 ausgeführt, wo die
Türstellung DOORP mit der Stellung ANSTIEG verglichen wird, was
einen anfänglichen Eintritt in den Anstiegsteil der Rollen 84
und 96 darstellt. Falls die Türstellung gleich diesem Wert ist,
wird der Arbeitszyklus bei Schritt 818 gleich dem niedrigen
Arbeitszyklus eingestellt, der durch die Aktualisierungs-PWM-
Routine gespeichert wurde, wie beschrieben wird. Wenn sich die
Türstellung weiter in die geschlossene Stellung bewegt, wird
der Schritt 818 umgangen. Demgemäß wird dieser Arbeitszyklus
nur einmal eingestellt, während die Tür durch den Motor
geschlossen wird und wenn die Tür die vorbestimmte Stellung
ANSTIEG erreicht.
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Ein Schritt 820 setzt dann eine Beinahe-Geschlossen-Marke,
wonach die SENSOR1-Signalperiode PTIM bei Schritt 822 mit der
Zeit T5 verglichen wird, die die niedrige Geschwindigkeits
schwelle des gewünschten Geschwindigkeitsbereichs
repräsentiert. Falls PTIM größer als T5 ist, ist die Türgeschwindigkeit
zu langsam, und das Programm geht weiter, um die Zu-Langsam-
Marke bei Schritt 810 zu setzen. Andernfalls ist die
Türgeschwindigkeit nicht zu langsam.
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Nimmt man an, daß die Routine bestimmt hat, daß die
Türgeschwindigkeit zu langsam ist und die Zu-Langsam-Marke bei
Schritt 810 gesetzt wurde, geht die Routine zu Schritt 824
weiter, wo eine Arbeitszyklus-Dekrement-Türstellung DEC gleich
der gegenwärtigen Türstellung DOORP eingestellt wird. Danach
wird eine Differenzstellung DIFFP bestimmt, die die Differenz
zwischen der Arbeitszyklus-Dekrement-Türstellung INC und der
gegenwärtigen Türstellung DOORP ist. Die Türstellung INC ist
die letzte Türstellung, bei der entweder der Arbeitszyklus des
PWM-Signals erhöht wurde oder bei der die Türgeschwindigkeit
nicht zu langsam war. Daher ist der bei Schritt 826 bestimmte
Wert DIFFP die Wegstrecke, über die sich die Tür bewegt hat,
während die Türgeschwindigkeit ständig zu langsam war, seit das
PWM-Signal zuletzt erhöht wurde.
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Das Programm geht dann weiter zu Schritt 828, um zu
bestimmen, ob die federbelasteten Tauchkernkontakte 301a-301e mit den
stationären Kontakten 300a-300e in Eingriff kamen. Falls die
Tauchkerne in Eingriff gekommen sind, trifft man auf einen
höheren Widerstand gegen eine Türbewegung, und das Programm
sorgt für eine aggressivere Einstellung des Arbeitszyklus des
impulsbreitenmodulierten Signals, um die Türgeschwindigkeit
beizubehalten und um das Motordrehmoment zu erhöhen, das
erforderlich ist, um eine Bewegung der Tür in die geschlossene
Stellung fortzusetzen.
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Nimmt man zuerst an, daß die Ausgabe der Tauchkernsignale
des Inverters 317 aktiv ist, was anzeigt, daß die Tauchkerne in
Eingriff kamen, vergleicht ein Schritt 830 den Wert DIFFP mit
einer Zählung, wie z.B. 2. Falls DIFFP nicht gleich 2 ist, was
anzeigt, daß sich die Tur zumindest über zwei
Stellungszählungen nicht bewegt hat, seit der Arbeitszyklus zuletzt erhöht
wurde, während die Geschwindigkeit ständig zu langsam gewesen
ist, verläßt das Programm die Routine. Falls jedoch DIFFP
größer oder gleich 2 ist, was anzeigt, daß sich die Tür über
zumindest zwei Stellungszählungen bewegt hat, während ihre
Geschwindigkeit ständig zu niedrig war, seit der Arbeitszyklus
des PWM-Signals zuletzt erhöht wurde, ist die Bedingung zum
Erhöhen des Arbeitszyklus, um das Motordrehmoment zu erhöhen,
erfüllt worden. Demgemäß wird zuerst ein Schritt 832
ausgeführt, bei dem der Wert INC auf die gegenwärtige Türstellung
DOORP zurückgesetzt wird, wonach ein Schritt 834 bestimmt, ob
der Arbeitszyklus um zwei Niveaus über den niedrigsten
Arbeitszyklus erhöht worden ist, der während der Schließbewegung durch
den Motor eingestellt war. Dies stellt eine Grenze der
Einstellung des Arbeitszyklus zum Erhöhen des Motordrehmoments dar, um
die Türgeschwindigkeit zu regeln. Falls der Arbeitszyklus um
zwei Niveaus erhöht worden ist, verläßt das Programm die
Routine. Falls jedoch der Arbeitszyklus nicht um die zwei Niveaus
erhöht worden ist, wird der Arbeitszyklus bei Schritt 836
erhöht, um das Motordrehmoment zu erhöhen, um die Türgeschwindig
keit zum gewünschten Geschwindigkeitsbereich hin zu erhöhen. In
der bevorzugten Ausführungsform wird der Arbeitszyklus in
Schritten von fünf Prozent erhöht. Durch Erhöhen des
Arbeitszyklus bei Schritt 836 wird demgemäß der Arbeitszyklus um fünf
Prozent erhöht. Danach werden bei Schritt 838 die Ein- und Aus-
Zählungen des Impulszeitgebers, um den gewünschten
Arbeitszyklus einzustellen, aus dem Speicher als eine Funktion des
gewünschten Arbeitszyklus ausgelesen. Diese Zeiten werden in der
Zeitgeberschaltung zum Steuern des FET 250 bei dem gewünschten
Arbeitszyklus verwendet.
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Zu Schritt 828 zurückkehrend bestimmt, falls das
Tauchkernsignal nicht aktiv ist, was anzeigt, daß die Tauchkerne nicht
in Eingriff gekommen sind, ein Schritt 840, ob die Türstellung
anzeigt, daß das Kabel auf den Teil mit kleinem Durchmesser der
Rollen 84 und 96 gewickelt wird. Wenn diese Bedingung vorliegt,
sorgt die bevorzugte Ausführungsform dafür, daß das System auf
Zunahmen der Kräfte weniger anspricht, indem eine größere
Wegstrecke der Türbewegung gefordert wird, während die
Geschwindigkeit ständig zu langsam ist, bevor der Arbeitszyklus
erhöht wird. Demgemäß wird bei Schritt 842 die bei Schritt 826
berechnete Differenzstellung DIFFP mit einer großen Türbewegung
von 9 Zählungen verglichen. Falls sich die Tür über diese
Wegstrecke nicht bewegt hat, während die Geschwindigkeit ständig
zu langsam ist, seit der Arbeitszyklus zuletzt erhöht wurde,
verläßt das Programm die Routine. Falls jedoch das Signal DIFFP
gleich oder größer als 9 ist, ist die Bedingung zum Erhöhen des
Arbeitszyklus zum Erhöhen des Motordrehmoments und daher der
Türgeschwindigkeit erfüllt. Demgemäß geht das Programm weiter,
um die Schritte 832-838, wie vorher beschrieben, zum Erhöhen
des Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulieren Signals
auszuführen.
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Zu Schritt 840 zurückkehrend wird, falls die Türstellung
DOORP nicht anzeigt, daß das Kabel auf den Teil mit kleinem
Durchmesser der Rollen 84 und 96 gewickelt wird, der
Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulieren Signals erhöht, falls
die Türbewegung DIFFP gleich oder größer als 5 ist. Demgemäß
wird bei Schritt 844 die bei Schritt 826 berechnete
Differenzstellung DIFFP mit einer Stellungsänderung gleich fünf
Zählungen verglichen. Falls sich die Stellung um diesen Betrag
nicht geändert hat, verläßt das Programm die Routine. Falls
jedoch DIFFP gleich 5 ist, was anzeigt, daß sich die
Türstellung um 5 Zählungen geändert hat, während die
Türgeschwindigkeit ständig zu langsam gewesen ist, seit der Arbeitszyklus
zuletzt erhöht wurde, geht das Programm weiter, um die vorher
beschriebenen Schritte 832-838 zum Erhöhen des Arbeitszyklus
des impulsbreitenmodulieren Signals auszuführen.
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In der vorerwähnten Art und Weise sorgt die Routine,
solange die Türgeschwindigkeit zu langsam bleibt, dafür, daß der
Arbeitszyklus eingestellt wird, um die Motorgeschwindigkeit zum
gewünschten Geschwindigkeitsbereich hin zu erhöhen. Man kann
auch erkennen, daß der Arbeitszyklus für das Motordrehmoment
repräsentativ ist, das erforderlich ist, um die Tür bei der
gewünschten Geschwindigkeit zu halten.
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Falls irgendeiner der Schritte 808, 814 und 822 bestimmt,
daß die Türgeschwindigkeit nicht zu schnell ist und daher weder
in dem Bereich noch zu schnell ist, geht die Routine weiter zu
einem Schritt 846, wo die Arbeitszyklus-Inkrement-Türstellung
INC gleich der gegenwärtigen Türstellung DOORP gesetzt wird.
Danach bestimmt die Routine, ob die Türgeschwindigkeit zu
schnell ist oder nicht, gemäß dem der Türstellung zugeordneten
Geschwindigkeitsbereich. Dies beginnt bei Schritt 848, wo die
Türstellung DOORP mit der Stellung CT1 verglichen wird, die. die
bei Schritt 806 verwendete Stellungsschwelle repräsentiert.
Falls die Türstellung gleich oder größer als CT1 ist,
vergleicht die Routine bei Schritt 850 die Periode PTIM des
Sensorsignals mit der Zeit T2, die die hohe
Geschwindigkeitsschwelle des Geschwindigkeitsbereichs repräsentiert. Falls die
Periode PTIM größer als T2 ist, liegt die Geschwindigkeit
innerhalb des gewünschten Geschwindigkeitsbereichs, und das
Programm stellt bei Schritt 852 die
Arbeitszyklus-Dekrement-Stellung DEC gleich der gegenwärtigen Stellung DOORP ein, wonach
das Programm die Routine verläßt. Falls jedoch die
Sensorsignalperiode PTIM nicht größer als T2 ist, ist die
Türgeschwindigkeit schneller als die hohe Geschwindigkeitsschwelle, und
das Programm geht vom Schritt 850 zu einem Schritt 854 weiter,
wo die Differenzstellung DIFFP gleich der Differenz zwischen
der Arbeitszyklus-Dekrement-Türstellung DEC und der
gegenwärtigen Türstellung DOORP gesetzt wird. Dieser Wert repräsentiert
dann die Wegstrecke, über die sich die Tür bewegt hat, während
die Geschwindigkeit ständig zu schnell war, seit der Arbeits
zyklus zuletzt erniedrigt wurde.
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Zu Schritt 848 zurückkehrend wird, falls die Türstellung
geringer als CT1 ist, die Türstellung DOORP bei Schritt 855 mit
einer Stellung verglichen, die repräsentiert, daß das Kabel auf
den kleinen Durchmesser der Rollen 84 und 96 gewickelt wird.
Falls die Türstellung größer als diese Stellung ist, was
anzeigt, daß das Kabel auf dem Anstiegsteil der Rollen ist,
wird die Sensorsignalperiode PTIM bei Schritt 856 mit der Zeit
T4 verglichen, die die hohe Geschwindigkeitsschwelle des
Geschwindigkeitsbereichs repräsentiert. Falls PTIM größer als
T4 ist, liegt die Geschwindigkeit in dem gewünschten
Geschwindigkeitsbereich, und das Programm geht weiter, um die
Arbeitszyklus-Dekrement-Türstellung DEC bei Schritt 858 gleich DOORP
einzustellen, wonach das Programm die Routine verläßt. Falls
die Sensorsignalperiode PTIM nicht größer als T4 ist, ist die
Geschwindigkeit zu schnell, und das Programm geht weiter, um
bei Schritt 854 die Differenzstellung DIFFP zu berechnen, wie
vorher beschrieben wurde.
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Zu Schritt 855 zurückkehrend bestimmt, falls die
Türstellung DOORP anzeigt, daß das Kabel auf den Teil mit kleinem
Durchmesser der Rollen gewickelt wird, ein Schritt 860, ob die
Sensorsignalperiode PTIM größer als die Zeit T6 ist, die die
hohe Geschwindigkeit ss chwel le des Geschwindigkeit sbereichs
repräsentiert. Falls die Sensorsignalperiode PTIM größer als T6
ist, liegt die Geschwindigkeit innerhalb des gewünschten Ge
schwindigkeitsbereichs, und die Routine geht weiter, um bei
Schritt 858 die Arbeitszyklus-Dekrement-Türstellung DEC gleich
DOORP einzustellen. Falls jedoch die Periode PTIM nicht größer
als T6 ist, wird der Wert DIFFP bei Schritt 854 wie vorher
beschrieben berechnet.
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Falls irgendeiner der Schritte 850, 856 und 860 bestimmt
daß die Türgeschwindigkeit zu schnell ist, bestimmt nach dem
Schritt 854 ein Schritt 862, ob die Türgeschwindigkeit auf
irgendeinen gewünschten Geschwindigkeit sbereich verringert
worden ist, seit eine Impulsbreitenmodulation zuerst begonnen
wurde. In dieser Hinsicht sorgt das System fur ein aggressives
Verringern der Türgeschwindigkeit, falls die Türgeschwindigkeit
noch nicht auf einen Wert in dem gewünschten
Geschwindigkeitsbereich verringert worden ist und ferner falls sich die Tür
noch nicht um einen bestimmten vorbestimmten Betrag innerhalb
einer vorbestimmten Türbewegung verlangsamt hat. Falls die Tür
noch nicht auf einen Wert innerhalb eines gewünschten
Geschwindigkeitsbereichs gesteuert worden ist, bestimmt demgemäß ein
Schritt 864, ob sich die Geschwindigkeit um den vorbestimmten
Betrag über den spezifizierten Umfang der Türbewegung
verringert hat. Falls nicht, wird die Differenzstellung DIFFP mit
einem vorbestimmten niedrigen Wert, wie z.B. 3, verglichen.
Falls sich die Türstellung nicht um mehr als 3 Zählungen
geändert hat, seit der Arbeitszyklus zuletzt erniedrigt wurde,
obwohl die Geschwindigkeit ständig zu schnell war, verläßt das
Programm die Routine. Falls jedoch die Differenzstellung DIFFP
größer als 3 ist, was anzeigt, daß die Türgeschwindigkeit für
eine Türbewegung von 3 Zählungen ständig zu schnell gewesen
ist, seit der Arbeitszyklus zuletzt erniedrigt wurde, stellt
ein Schritt 868 die Türdekrementstellung DEC auf die
gegenwärtige Stellung DOORP ein, wonach Schritte 870 und 878 ausgeführt
werden, die die Funktionen der Schritte 862 und 864
wiederholen. Weil vorher angezeigt worden ist, daß diese Bedingungen
nicht erfüllt worden sind, geht die Routine dann zu einem
Schritt 880 weiter, wo der Arbeitszykluswert mit dem
niedrigstmöglichen Arbeitszykluswert DC0, wie z.B. zehn Prozent,
verglichen wird. Falls der Arbeitszyklus schon auf diesen Wert
erniedrigt worden ist, verläßt das Programm die Routine.
Andernfalls erniedrigt ein Schritt 882 den Arbeitszyklus, um
die Motordrehmomentabgabe zu verringern, um die
Türgeschwindigkeit zu erniedrigen, und speichert, falls der resultierende
Arbeitszykluswert niedriger als der früher gespeicherte
niedrigste Arbeitszykluswert ist, den neuen Arbeitszykluswert als
den neuen niedrigen Arbeitszykluswert. Danach werden EIN/AUS
Zeiten des Arbeitszyklusimpulses als eine Funktion des
gewünschten Arbeitszyklus aus dem Speicher ausgelesen und durch
die Zeitgeberroutine von Figur 9 verwendet, um den FET 250 bei
dem gewünschten Arbeitszyklus zu steuern.
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Zu Schritt 864 zurückkehrend bestimmt, falls sich die
Geschwindigkeit um den vorbestimmten Betrag innerhalb der
spezifizierten Wegstrecke der Türbewegung verringert hat, die
Routine, ob die Differenzstellung DIFFP größer als 8 ist. Falls
nicht, liegt die erforderliche Bedingung zum Erniedrigen des
Arbeitszyklus nicht vor, und das Programm verläßt die Routine.
Falls jedoch die Türgeschwindigkeit für über 8
Stellungszählungen ständig zu schnell gewesen ist, seit der Arbeitszyklus
zuletzt erniedrigt wurde, geht die Routine zu einem Schritt 868
weiter&sub1; wo die Türdekrementstellung DEC gleich DOORP gesetzt
wird, wonach ein Schritt 870 bestimmt, ob die Türgeschwindig
keit innerhalb des gewünschten Geschwindigkeitsbereichs gewesen
ist. Weil diese Bedingung nicht erfüllt wurde (was zu Anfang
bei Schritt 862 bestimmt worden ist), bestimmt ein Schritt 878,
daß die erforderlichen Kriterien zur
Geschwindigkeitsverringerung erfüllt worden sind, so daß die Routine dann zu einem
Schritt 888 weitergeht, wo der gegenwärtige Arbeitszyklus mit
dem zweiten Arbeitszyklusniveau DC1 verglichen wird. Dieser
Arbeitszyklus kann z.B. 15 Prozent darstellen. Falls der
Arbeitszyklus nicht größer als dieser Wert ist, wird eine
weitere Verringerung des Arbeitszyklus gesperrt, und das
Programm verläßt die Routine. Anderufalls erniedrigt der Schritt
882 den Arbeitszyklus zu dem nächstniedrigeren Niveau und wird,
falls er niedriger als der niedrigste gespeicherte
Arbeitszyklus ist, als der neue niedrigste Wert gespeichert. Danach
werden die EIN/AUS-Zeiten der Impulse zum Einstellen des ge
wünschten Arbeitszyklus aus einer Nachschlagtabelle im Speicher
erhalten und durch die Zeitgeberroutine von Figur 9 verwendet,
um den gewünschten Arbeitszykluswert einzustellen.
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Zu Schritt 862 zurückkehrend wird, falls die
Türgeschwindigkeit innerhalb eines gewünschten Bereichs lag, der Arbeits
zyklus des impulsbreitenmodulierten Signals erniedrigt, falls
sich die Türstellung über 5 Zählungen ändert, seit sie zuletzt
erniedrigt wurde, falls die Türgeschwindigkeit ständig zu
schnell gewesen ist. Diese Bedingung wird bei Schritt 890
abgefragt. Falls DIFFP nicht größer als fünf ist, verläßt das
Programm die Routine. Falls jedoch DIFFP größer als fünf ist, was
die erforderliche Türbewegung anzeigt, während die
Geschwindigkeit ständig zu hoch war, geht die Routine weiter, um die
Schritte 868, 870, 888, 882 und 884, wie vorher beschrieben
auszuführen, um den Arbeitszyklus zu steuern, um die gewünschte
Türgeschwindigkeit einzustellen.
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In der vorerwähnten Art und Weise wird die
Türgeschwindigkeit durch eine Einstellung des Arbeitszykluswertes des
impulsbreitenmodulierten Signals mit einem Regelkreis gesteuert, um
das Motordrehmoment zu steuern.
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Wie vorher in bezug auf die Routine zum Steuern einer
Bewegung durch den Motor von Figur 13 beschrieben wurde, wird die
Bewegung der Tür durch den Motor umgekehrt, um eine Türbewegung
umzukehren, oder, falls sie vorher umgekehrt wurde,
abgeschlossen, wenn die Zeit PTIM des Stellungssensorimpulses eine
Anhaltezeit überschreitet, die darstellt, daß die Tür auf ein
Hindernis trifft. Um die Hinderniskraft beizubehalten, die
erforderlich ist, um eine Türumkehr innerhalb vorbestimmter
Grenzen einzuleiten, während gleichzeitig die Bewegung durch
den Motor bei einem sehr geringen Widerstand der Hinderniskraft
nicht umgekehrt wird, wird die in der Routine zum Steuern einer
Bewegung durch den Motor von Figur 13 verwendete Anhaltezeit
als eine vorbestimmte Funktion des Arbeitszyklus des
impulsbreitenmodulierten Signals der an den Motor 108 angelegten
Spannung dargestellt. Insbesondere wird die Anhaltezeit zum
Arbeitszyklus der Motorspannung umgekehrt proportional gemacht,
was wiederum eine Darstellung des Motordrehmoments ist. In der
bevorzugten Ausführungsform gibt es für jeden durch die
Aktualisierungs-PWM-Routine von Figur 15 eingestellten
Arbeitszykluswert einen entsprechenden Wert der Anhaltezeit, der zum
Detektieren einer Hinderniskraft verwendet wird. Allgemein wird
die Anhaltezeit bei höheren Arbeitszykluswerten derart
verringert, daß, wenn der Motor mit hohem Drehmoment läuft, die
Umkehrkrafteigenschaften zum Detektieren der Hinderniskraft
niedrig bleiben.
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Die Routine zum Aktualisieren der Anhaltezeit wird bei
Punkt 900 aufgerufen, und sie geht zu Schritt 902 weiter, um zu
bestimmen, ob die Tür durch den Motor bewegt wird. Falls sie
durch den Motor 108 nicht bewegt wird, verläßt das Programm die
Routine. Falls die Tür durch den Motor bewegt wird, wird die
Anhaltezeit nur aktualisiert, falls ein SENSOR1-Stellungssignal
aufgetreten ist, seit die Aktualisierung der Anhaltezeit
zuletzt ausgeführt wurde. Falls ein Schritt 904 bestimmt, daß ein
Stellungsimpuls nicht aufgetreten ist, verläßt das Programm die
Routine. Andernfalls wird eine Durchschnittsperiode des
Stellungssensorsignals SENSOR1 bei Schritt 906 berechnet. In dieser
Ausführungsform basiert die Durchschnittsperiode des
Sensorsignals auf der Berechnung von 75 Prozent des früheren
Durchschnitts der Sensorsignalperiode PTIM plus die letzte bestimmte
Periode von PTIM.
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Der Schritt 908 bestimmt, ob die Wegstrecke CNT2 der
Türbewegung durch den Motor eine Schwelle CT4 überschritten hat,
seit die Bewegung durch den Motor eingeleitet wurde. Falls
nicht, wird die Anhaltezeit bei Schritt 910 gleich einem
konstanten Wert gesetzt, wie z.B. einer Viertelsekunde. Falls sich
jedoch die Tür über zumindest eine Wegstrecke bewegt hat, die
größer als die Zählung CT4 ist, bestimmt ein Schritt 912, ob
sich die Tür öffnet oder schließt. Falls sich die Tür öffnet,
wird eine Anhaltezeit bei Schritt 914 berechnet, die auf der
bei Schritt 906 berechneten Durchschnittsperiode basiert. In
einer Ausführungsform wird die Anhaltezeit bei diesem Schritt
als 1/8 (1/4 * AVE) + 1/4 * AVE berechnet, worin AVE der bei
Schritt 906 berechnete Wert ist. Falls der Schritt 912
bestimmt, daß sich die Tür nicht öffnet, wodurch angezeigt wird,
daß die Tür durch den Motor gerade geschlossen wird, bestimmt
ein Schritt 916, ob die PWM-Marke gesetzt ist, was anzeigt, daß
der Motor durch den Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten
Signals variabel gesteuert wird. Falls die PWM-Marke nicht
gesetzt ist, wird die Anhaltezeit bei Schritt 914 in der gleichen
Weise berechnet, wie wenn die Tür durch den Motor geöffnet
wird.
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Falls der Schritt 916 bestimmt, daß die PWM-Marke gesetzt
ist, bestimmt ein Schritt 918 den Anhaltezeit-Offset als eine
Funktion des Arbeitszyklus, der durch die Aktualisierungs-PWM-
Routine von Figur 15 eingestellt wurde. Die Anhaltezeit wird
dann bei Schritt 920 bestimmt, indem der über Schritt 918
erhaltene Offset mit der letzten bestimmten
Stellungsimpulsperiode PTIM summiert wird. Der bei Schritt 918 erhaltene
Anhaltezeit-Offset ist zum Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten
Signals umgekehrt proportional, so daß die Anhaltezeit für
Bedingungen mit niedrigem Arbeitszyklus/niedrigem Motordrehmoment
gegenüber Bedingungen mit hohen Arbeitszyklus/hohem
Motordrehmoment größer ist. Dies liefert das gewünschte Ergebnis, daß
eine Türumkehr bei niedrigen Hinderniskraftwerten bei
Bedingungen mit hohem Motordrehmoment vorgesehen ist, während
gleichzeitig die Umkehr der Bewegung durch den Motor bei sehr
niedrigen Hinderkraftwiderständen unter Bedingungen mit
niedrigen Motordrehmoment verhindert wird.
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Ein Schritt 922 bestimmt dann, ob die Tauchkerne in
Eingriff gekommen sind oder nicht, was durch den aktiven Zustand
des TAUCHKERN-Signals repräsentiert wird. Falls die Tauchkerne
in Eingriff gekommen sind, bieten sie einen höheren Widerstand
gegen eine Türbewegung, wodurch eine Zunahme im Arbeitszyklus
des Signals notwendig ist, das an den Motor angelegt wird, um
die Türgeschwindigkeit beizubehalten. Um zu verhindern, daß die
Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor von Figur 13
diese Bedingung als eine Umkehrbedingung interpretiert, erhöht
ein Schritt 924 die Anhaltezeit. In einer Ausführungsform wird
die Anhaltezeit verdoppelt, so daß das resultierende
Verlangsamen der Tür, wenn sie mit den Tauchkernen in Eingriff kommt,
durch die Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor
nicht als eine Hinderniskraft interpretiert wird. Ist die
Anhaltezeit einmal bestimmt, begrenzt ein Schritt 926 die
Anhaltezeit auf vorbestimmte minimale und maximale Werte,
wonach das Programm die Routine verläßt.