JP2002194948A - 車両における開閉体の開閉制御方法及び開閉体の開閉制御装置 - Google Patents

車両における開閉体の開閉制御方法及び開閉体の開閉制御装置

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JP2002194948A JP2000396732A JP2000396732A JP2002194948A JP 2002194948 A JP2002194948 A JP 2002194948A JP 2000396732 A JP2000396732 A JP 2000396732A JP 2000396732 A JP2000396732 A JP 2000396732A JP 2002194948 A JP2002194948 A JP 2002194948A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 開閉体位置の変化に伴って負荷や目標速度が
変化してもより小さい遅れで目標速度に制御する。 【解決手段】 検出時間が経過する毎にその時点でのド
ア速度を検出するとともに、ドア速度を検出した時点で
のドア位置を求め、このドア位置に対して設定されてい
る目標速度を取得する。そして、目標速度と現在速度と
の速度差ΔＶＤを求めるとともに、検出時間だけ前の時
点で検出したドア速度と現時点でのドア速度との速度差
である加減速値ΔＶＣを求める。この速度差ΔＶＤ及び
加減速値ΔＶＣに基づいて、モータのトルクを調節する
ＰＷＭデューティ指令値のデューティ増分値及び減分値
を設定し、このデューティ増分値及び減分値を加減した
新たなＰＷＭデューティ指令値でモータを運転する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば車両の側面
に設けられたスライドドアをモータ動力で開閉する車両
における開閉体の開閉制御方法及び開閉体の開閉制御装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば車両のスライドドアの開閉を行う
開閉制御装置として、特開平９−１２５８１８号公報に
開示された開閉体速度制御装置がある。この開閉体速度
制御装置では、スライドドアの移動速度が間欠的に検出
され、この検出値が目標速度に対して設定されている上
限値を越えるか、あるいは、下限値を下回る状態である
か否かが判断される。そして、このような状態が２回以
上連続したときには、移動速度の速すぎあるいは遅すぎ
適合差が検出され、この適合差に基づいて目標速度に修
正を加える調節量が調節される。さらに、この調節量に
基づくスライドドアの移動速度が検出され、調節量が再
調節される。このため、スライドドアの目標速度に対す
る速すぎもしくは遅すぎが確実に検出され、坂道等でス
ライドドアに重力加速度が加わっている状態であって
も、移動速度が目標速度に制御される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開平９−１２５８１８号公報の開閉体速度制御装置で
は、開閉体の現在の速度だけに基づいて、目標速度に修
正を加える調節量を調節しているので、スライドドアの
ように大きな慣性重量を持つ開閉体を、目標速度に小さ
い遅れで制御することが困難であった。特に、開閉位置
に応じて目標速度を変化させたり、摺動抵抗が変化した
りする場合には、同一の調節量に対する開閉体の速度変
化様態が変化するので、目標速度に小さい遅れで制御す
ることは困難であった。
【０００４】本発明は、上記課題を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、開閉体の開閉速度を、
開閉位置に応じた目標速度に制御する車両における開閉
体の開閉制御方法及び開閉体の開閉制御装置において、
開閉体位置の変化に伴って開閉体に加わる負荷または目
標速度が変化しても、そのときの目標速度により小さい
遅れで制御することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１に記載の発明は、前記開閉体が開閉動作す
る開閉範囲内での開閉体位置を検出し、その開閉体位置
における開閉体の動作速度を検出するとともに、その開
閉体位置に対して予め設定されている開閉体の目標速度
を取得し、前記動作速度及び目標速度に基づいてモータ
への給電量を制御し、給電量に応じた大きさのトルクで
モータを運転制御して車両の開閉体を開閉動作させる車
両における開閉体の開閉制御方法において、前記動作速
度を検出する毎にそのときの開閉体位置に対する目標速
度とこの動作速度との速度差を求め、前回検出した動作
速度と今回検出した動作速度との速度差である加減速値
を求め、少なくとも前記速度差及び加減速値に基づい
て、モータのトルクを変化させるための給電量増減値を
設定し、前回設定した給電値に前記給電量増減値を加減
算した給電値で新たに前記モータを運転制御することを
要旨とする。
【０００６】請求項１に記載の発明によれば、今回動作
速度を検出したときの開閉体位置に対する目標速度と動
作速度との速度差と、前回検出した動作速度と今回検出
した動作速度との速度差である加減速値とに基づいて給
電値が増減されモータのトルクが調節される。このた
め、開動作または閉動作に伴って開閉体に加わる負荷の
大きさが変化しても、あるいは、開閉体位置に応じて目
標速度が変化するように設定されていても、開閉体位置
に対する目標速度に対して開閉体速度がより小さい遅れ
で制御される。
【０００７】請求項２に記載の発明は、給電量に応じた
大きさのトルクで車両の開閉体を開閉駆動するモータ
を、そのトルクを調節可能に運転するモータ運転手段
と、前記開閉体が開閉動作する開閉範囲における開閉体
位置を検出する位置検出手段と、前記開閉範囲における
開閉体位置に対して設定されている前記開閉体の目標速
度を予め記憶する目標速度記憶手段と、前記開閉体の動
作速度を検出する動作速度検出手段と、前記動作速度を
検出する毎にそのときの開閉体位置に対する目標速度と
この動作速度との速度差を求める速度差取得手段と、前
回検出した動作速度と今回検出した動作速度との速度差
である加減速値を求める加減速値取得手段と、少なくと
も前記速度差及び加減速値に基づいて、モータのトルク
を変化させるための給電増減値を設定する給電増減値設
定手段と、前回設定した給電値に前記給電増減値を加減
算した給電値で新たに前記モータを運転制御するモータ
制御手段とを備えたことを要旨とする。
【０００８】請求項２に記載の発明によれば、今回動作
速度を検出したときの開閉体位置に対する目標速度と動
作速度との速度差と、前回検出した動作速度と今回検出
した動作速度との速度差である加減速値とに基づいて給
電値が増減されモータのトルクが調節される。このた
め、開動作または閉動作に伴って開閉体に加わる負荷の
大きさが変化しても、あるいは、開閉体位置に応じて目
標速度が変化するように設定されていても、開閉体位置
に対する目標速度に対して開閉体速度がより小さい遅れ
で制御される。
【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の発明において、前記開閉体が開動作または閉動作する
ときの動作方向を検出する動作方向検出手段を備え、前
記給電増減値設定手段は、動作速度を検出した前回及び
今回の開閉体位置が、前記開閉体位置の変化に応じて目
標速度が増大または減少する加減速域であるときには、
前記速度差及び加減速値に加え、前記動作方向に基づい
て前記給電増減値を設定することを要旨とする。
【００１０】請求項３に記載の発明によれば、請求項２
に記載の発明の作用に加えて、目標速度が開閉体位置に
応じて増大または減少する加減速域であるときには、速
度差及び加減速値に加え、目標速度の増大または減少に
対応した動作方向にも基づいて給電増減値が設定され
る。このため、開閉動作に伴って目標速度が増大すると
きには設定する給電増減値の増分値を減分値より大きく
することにより、開閉体速度が目標速度を大きく下回る
ことがなく制御される。また、目標速度が減少するとき
には設定する給電増減値の減分値を増分値よりも大きく
することにより、開閉体速度が目標速度を大きく上回る
ことがなく制御される。従って、目標速度が変化する加
減速域においても、開閉体位置に対する目標速度に対し
開閉体速度がより小さい遅れで制御される。また、異物
の挟み込み等によって開閉体速度が目標速度から下降し
たときに、給電量が急激に増大しないので、異物に対し
て開閉体から過大な荷重が加わり難い。
【００１１】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載
の発明において、前記給電増減値設定手段は、前記加減
速域における前記開閉体の動作方向が目標速度を増大さ
せる方向であるときには、該加減速域において予め設定
された複数回で設定する給電増減値の総和を増分値とす
るように設定するとともに、前記動作方向が目標速度を
減少させる方向であるときには、該加減速域において前
記複数回で設定する給電増減値の総和を減分値とするよ
うに設定することを要旨とする。
【００１２】請求項４に記載の発明によれば、請求項３
に記載の発明の作用に加えて、開閉動作が目標速度を増
大させる方向であるときには、開閉体速度が目標速度か
ら大きく下回ることなく増大するように制御される。同
様に、開閉動作が目標速度を減少させる方向であるとき
には、開閉体速度が目標速度から大きく超えることなく
減少するように制御される。従って、目標速度が変化す
る加減速域においても、開閉体位置に対する目標速度に
開閉体速度がより小さい遅れで制御される。
【００１３】請求項５に記載の発明は、請求項２〜請求
項４のいずれか一項に記載の発明において、前記給電増
減値設定手段は、前記開閉体位置が、開動作または閉動
作に伴って前記開閉体に加わる負荷抵抗が大きくなる高
負荷域であるときには、該高負荷域において予め設定さ
れた複数回で設定する給電増減値の増分値及び減分値の
各総和を、前記高負荷域以外において同じ複数回で設定
する給電増減値の増分値及び減分値の各総和よりも大き
くするように設定することを要旨とする。
【００１４】請求項５に記載の発明によれば、請求項２
〜請求項４のいずれか一項に記載の発明の作用に加え
て、開閉体に加わる負荷抵抗が大きな高負荷域では、開
閉体速度が目標速度から変動する量が、高負荷域以外の
領域における目標速度からの変動量より大きくなる。従
って、開閉体位置の変化に応じて負荷抵抗が変化する場
合であっても、開閉範囲の全域で開閉体速度を目標速度
により一層小さい遅れで制御することができる。
【００１５】請求項６に記載の発明は、請求項２〜請求
項５のいずれか一項に記載の発明において、開閉動作中
の前記開閉体に加わる負荷抵抗が予め設定された負荷判
定値以上の大きさとなったことを検知する過負荷検知手
段と、負荷抵抗が前記負荷判定値以上となったときに、
予め設定されている過負荷時給電量でモータを運転制御
して、前記開閉体を反転動作させる反転制御手段とを備
えていることを要旨とする。
【００１６】請求項６に記載の発明によれば、請求項２
〜請求項５のいずれか一項に記載の発明の作用に加え
て、動作中の開閉体に対して動作の障害となる過負荷が
加わると、開閉体が予め設定されている過負荷時給電量
に対応する開閉体速度で反転動作する。従って、例え
ば、過負荷時給電量をモータへの最大給電量とすること
により、開閉体に負荷を加える側に開閉体から力が加わ
っている時間をできるだけ短くすることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明を車両に設けられた
スライドドアを自動で開閉するパワードア開閉装置に具
体化した一実施形態を図１〜図１５に従って説明する。
【００１８】図２に示すように、開閉体の開閉制御装置
としてのパワードア開閉装置１０は、車両Ｖの側面に設
けられた昇降口Ｅを開閉する開閉体としてのスライドド
アＤを自動開閉させる。このパワードア開閉装置１０
は、駆動ユニット１１、電子制御装置（以下、ＥＣＵと
いう。）１２、開閉スイッチ１３及びカーテシスイッチ
１４等から構成されている。
【００１９】スライドドアＤは、ボディＶ０の後部側面
に設けられたセンタガイドレールＶ１、昇降口Ｅの上側
に設けられたアッパガイドレールＶ２、及び、同じく下
側に設けられたロワガイドレールＶ３によってボディＶ
０に支持され、車両前後方向に開閉動作する。スライド
ドアＤは、全閉状態のときの全閉位置から、全開状態の
ときの全開位置まで間の開閉範囲で開閉作動する。ま
た、スライドドアＤは、全閉位置から開動作するとき、
先ず、昇降口Ｅの枠内から車両外側に移動配置された
後、車両後方に全開位置まで直線的に案内される。
【００２０】駆動ユニット１１及びＥＣＵ１２は、スラ
イドドアＤの内部に収容されている。開閉スイッチ１３
は運転席に設けられ、運転者によって操作される。カー
テシスイッチ１４はスライドドアＤ内に設けられ、スラ
イドドアＤが全閉状態となったことを検出する。
【００２１】駆動ユニット１１は公知の構成からなり、
図３に示すモータとしての直流モータ（以下、単にモー
タという。）１５や、いずれも図示しない減速機構、回
転位置検出機構、ワイヤドラム、ワイヤ等を備えてい
る。モータ１５は、給電される電圧に応じたトルクで正
転または逆転し、減速機構を介してワイヤドラムを正転
または逆転駆動する。ワイヤドラムには、先端がセンタ
ガイドレールＶ１の後端に固定された第１ワイヤの基端
側と、先端がセンタガイドレールＶ１の前端に固定され
た第２ワイヤの基端側とが巻回されている。両ワイヤ
は、ワイヤドラムが正転するときに第１ワイヤが巻き取
られ、第２ワイヤが繰り出されるように巻回されてい
る。そして、駆動ユニット１１は、モータ１５が正転駆
動されるときには、スライドドアＤを閉状態から開動作
させ、モータ１５が逆転駆動されるときには、スライド
ドアＤを開状態から閉動作させる。
【００２２】回転位置検出機構は公知の構成であって、
図３に示すように、モータ１５によって回転駆動される
環状磁石１６と、環状磁石１６の外周面に対向するよう
にハウジングに固定された一対の第１ホールＩＣ１７及
び第２ホールＩＣ１８とからなる。環状磁石１６の外周
面には、周方向に等角度間隔に区分された磁化領域が形
成され、各磁化領域は隣り同士で磁化方向が切り換わる
ように磁化されている。各ホールＩＣ１７，１８は、環
状磁石１６に回転に伴って各磁化領域を検出し、環状磁
石１６すなわちモータ１５の回転速度に比例するパルス
周期のパルス信号Ｐ１，Ｐ２を出力する。
【００２３】次に、パワードア開閉装置１０の電気的構
成を説明する。両ホールＩＣ１７，１８は、それぞれが
出力するパルス信号Ｐ１，Ｐ２が、パルス幅の半分だけ
ずれて出力されるように配置されている。さらに、両ホ
ールＩＣ１７，１８は、モータ１５が正転するときに
は、第２ホールＩＣ１８がパルス信号Ｐ２を高電位とし
ているときに、第１ホールＩＣ１７がパルス信号Ｐ１を
高電位から低電位に立ち下げ、反対に、モータ１５が反
転するときには、第２ホールＩＣ１８がパルス信号Ｐ２
を低電位としているときに、第１ホールＩＣ１７がパル
ス信号Ｐ１を高電位から低電位に立ち下げるように設け
られている。
【００２４】開閉スイッチ１３は、オフ位置からそれぞ
れスイッチ操作される開位置及び閉位置を備えている。
開閉スイッチ１３は、オフ位置から開位置にスイッチ操
作されたとき、スライドドアＤを全閉位置から全開位置
まで開動作させるためのスイッチ入力をＥＣＵ１２に与
える。また、オフ位置から閉位置にスイッチ操作された
とき、スライドドアＤを全開位置から全閉位置まで閉動
作させるためのスイッチ入力をＥＣＵ１２に与える。
【００２５】カーテシスイッチ１４は、スライドドアＤ
が全閉位置となったときにオフとなり、全閉位置でない
ときににオンとなるスイッチ入力をＥＣＵ１２に与え
る。ＥＣＵ１２は、開閉スイッチ１３がオフ位置から閉
位置にスイッチ操作されたときに、駆動ユニット１１を
制御してスライドドアＤを全閉位置から全開位置まで自
動で開動作させる。また、開閉スイッチ１３がオフ位置
から開位置にスイッチ操作されたときに、同じくスライ
ドドアＤを全開位置から全閉位置まで自動で閉動作させ
る。
【００２６】ＥＣＵ１２は、図３に示すように、マイク
ロコンピュータ（以下、単にマイコンと言う。）１９及
びＰＷＭ（Pulse Width Modulation）駆動回路２０等で
構成されている。本実施形態では、第１ホールＩＣ１
７、第２ホールＩＣ１８及びマイコン１９が、位置検出
手段、動作速度検出手段、動作方向検出手段及び過負荷
検出手段を構成する。また、マイコン１９が、目標速度
記憶手段、速度差取得手段、加減速値取得手段、給電増
減値設定手段、モータ制御手段及び反転制御手段であ
り、ＰＷＭ駆動回路２０が、モータ運転手段である。
【００２７】マイコン１９は、予め記憶されている制御
プログラムに従って作動し、開閉スイッチ１３、カーテ
シスイッチ１４及び各ホールＩＣ１７，１８の各出力に
基づいてモータ１５を制御してスライドドアＤを自動で
開閉動作させる自動開閉制御を実行する。マイコン１９
は、自動開閉制御として、随時新たに設定する給電量と
してのＰＷＭデューティ指令値でモータ１５を正転また
は逆転動作させるためのＰＷＭデューティ指令信号ＳＣ
をＰＷＭ駆動回路２０に出力する。
【００２８】ＰＷＭ駆動回路２０は公知の構成であっ
て、ＰＷＭデューティ指令信号ＳＣで指令される回転方
向及びＰＷＭデューティ値で、ＰＷＭ駆動信号ＳＤをモ
ータ１５に出力する。モータ１５は、ＰＷＭデューティ
指令信号ＳＣで指令された回転方向及びＰＷＭデューテ
ィ値で正転または逆転駆動される。
【００２９】（自動開閉制御処理）自動開閉制御の制御
プログラムは、メインルーチンで実行される自動開閉制
御処理と、割込ルーチンで実行されるドア位置／速度検
出処理とからなる。メインルーチンは、予め設定された
検出時間Ｔ（例えば２ｍｓｅｃ．）が経過する毎に繰り
返し実行される。割込ルーチンは、第１ホールＩＣ１７
が出力するパルス信号Ｐ１が高電位から低電位に立ち下
がるとき、若しくは、低電位から高電位に立ち上がると
きに実行される。
【００３０】（メインルーチン）自動開閉制御処理とし
て、図４に示すように、マイコン１９は、先ず、ステッ
プ（以下、Ｓと表記する。）１０で、各データの初期化
を行う。
【００３１】次に、Ｓ１１で、カーテシスイッチ１４の
スイッチ状態から、スライドドアＤが全閉位置にあるか
否かを判断し、全閉位置になかったときには本処理の続
行を保留する。
【００３２】次に、Ｓ１１でスライドドアＤが全閉位置
にあったときには、Ｓ１２で、開閉スイッチ１３のスイ
ッチ状態を入力する。次に、Ｓ１３でモータトルク設定
処理を実行する。モータトルク設定処理として、スライ
ドドアＤを開閉動作させるときの開閉体速度としてのド
ア速度を、開閉体位置としてのドア位置に応じて予め設
定されている目標速度に制御するために、そのときのド
ア速度に応じてＰＷＭデューティ指令値の設定変更を行
う。
【００３３】次に、Ｓ１４で過負荷判定処理を実行す
る。過負荷判定処理として、閉動作時または開動作時に
スライドドアＤが例えば異物を挟み込むことなどによっ
て異常な過負荷が加わったことを検知する。
【００３４】続いて、Ｓ１５でモータ制御処理を実行す
る。モータ制御処理として、開閉スイッチ１３のスイッ
チ操作に基づき、モータトルク設定処理で設定されたＰ
ＷＭデューティ指令値でスライドドアＤを開閉動作させ
るとともに、過負荷判定処理で過負荷が検出されたとき
にはスライドドアＤを反転動作させる。
【００３５】最後に、Ｓ１６で、モータのトルク及び回
転方向を指令するためのＰＷＭデューティ指令信号をＰ
ＷＭ駆動回路２０に出力する出力処理を行う。 （ドア位置／速度検出処理）割込ルーチンで実行するド
ア位置／速度検出処理として、図５に示すように、マイ
コン１９は、先ず、Ｓ２０で、パルス信号Ｐ１が高電位
から低電位に立ち下がるときのパルス信号Ｐ２のレベ
ル、若しくは、パルス信号Ｐ１が低電位から高電位に立
ち上がるときのパルス信号Ｐ２のレベルから、スライド
ドアＤが開動作中であるかまたは閉動作中であるかを判
断する。次に、Ｓ２１で、判断したスライドドアＤの動
作方向に応じて位置カウンタを加算または減算して、全
閉位置を基準とするドア位置に対応した位置カウント値
を生成する。
【００３６】次に、Ｓ２２で、前回の割込処理時点から
今回の割込処理時点までの経過時間を経過時間タイマか
ら取得する。最後に、Ｓ２３で、経過時間タイマをリセ
ットして本処理を終了する。
【００３７】（モータトルク設定処理）自動開閉制御処
理で実行するモータトルク設定処理として、マイコン
は、図１に示すように、先ず、Ｓ３０で、最新の割込で
実行したドア位置／速度検出処理で取得した経過時間か
ら、最新のドア速度を算出する。なお、自動開閉制御処
理の前回の処理時点と今回の処理時点との間に、ドア位
置／速度検出処理が実行されなかったときには、前回の
処理で算出したドア速度を、今回のドア速度とする。次
に、Ｓ３１で、最新のドア位置／速度検出処理での位置
カウント値から、位置カウント値に対応するドア位置を
求め、求めたドア位置に対して設定されている目標速度
を予め設定されているマップから取得する。続いて、Ｓ
３２で、図７に示すように、求めた目標速度から、今回
の処理で算出したドア速度を減算した速度差ΔＶＤを算
出する。
【００３８】次に、Ｓ３３で、今回の処理で算出したド
ア速度から、前回の処理で算出したドア速度を減算した
速度差である加減速値ΔＶＣを算出する。この加減速値
ΔＶＣは、検出時間Ｔが経過する間におけるドア速度の
変化量であって、前回の処理時点でのドア速度、スライ
ドドアＤの慣性質量、前回の処理で設定されたモータの
ＰＷＭデューティ指令値、前回の処理時点から今回の処
理時点までのドアの移動範囲における摺動抵抗の大きさ
等が反映されている。
【００３９】次に、Ｓ３４で、算出した速度差ΔＶＤ及
び加減速値ΔＶＣと、ドア位置及び動作方向に基づき、
給電増減値としてのデューティ増分値及びデューティ減
分値を、予め設定されているデューティ増分値及びデュ
ーティ減分値のデータから選択して設定する。デューテ
ィ増分値（以下、単に増分値という。）は、モータ１５
のトルクを増大させるためのＰＷＭデューティ指令値の
増分値であり、デューティ減分値（以下、単に減分値と
いう。）は、モータ１５のトルクを減少させるためのＰ
ＷＭデューティ指令値の減分値である。この増分値及び
減分値は、今回の処理時点から検出時間Ｔだけ経過した
次回の処理時点でのドア速度を、その処理時点でのドア
位置に対する目標速度に近づけるためのモータトルクの
調節量である。最後に、Ｓ３５で、前回の処理で設定し
たＰＷＭデューティ指令値に設定した増分値を加算し
た、または、設定した減分値を減算したＰＷＭデューテ
ィ指令値を、前回の処理で設定したＰＷＭデューティ指
令値に代えて新たなＰＷＭデューティ指令値として設定
する。
【００４０】（目標速度を設定するためのマップ）モー
タトルク設定処理で用いられる目標速度は、スライドド
アＤの開閉範囲での各ドア位置に対して予め設定されて
いるものであって、スライドドアＤの開閉動作の品質感
を向上させたり、異物の挟み込み時に異物に対して加え
る負荷を小さくするように設定されている。
【００４１】開閉範囲は、図６に示すように、全閉位置
を含む閉側加減速域と、全開位置を含む開側加減速域
と、両加減速域の間の定速度域とに区分されている。閉
側加減速域は、全閉位置から車両側方にスライドドアＤ
が昇降口の枠内から移動動作した後、一定距離だけ車両
後方に移動したドア位置までの動作領域である。開側加
減速域は、全開位置から車両前方にスライドドアＤが一
定距離だけ移動したドア位置までの動作領域である。ま
た、定速域は、閉側加減速域と開側加減速域とに挟まれ
た動作領域である。
【００４２】そして、閉側加減速域に対しては、全閉位
置で「０」に近く、全閉位置から定速度域との境界位置
まで直線的に増大する目標速度が設定されている。ま
た、定速域に対しては、閉側加減速域での目標速度の最
大値であって、スライドドアＤの最大ドア速度となる一
定の目標速度が設定されている。さらに、開側加減速域
に対しては、定速域との境界位置から全開位置にまで直
線的に減少し、全閉位置で「０」に近くなる目標速度が
設定されている。
【００４３】（デューティ増分値／減分値）モータトル
ク設定処理で設定する増分値及び減分値は、図６に示す
ように、開閉範囲内の各領域に対してそれぞれ異なる複
数の値が設定されている。
【００４４】（定速域）定速域に対しては、図６に示す
ように、モータトルクを増大させるための異なる大きさ
の３つの増分値ΔＩＣ１，ΔＩＣ２，ΔＩＣ３と、モー
タトルクを減少させるための異なる大きさの３つの減分
値ΔＤＣ１，ΔＤＣ２，ΔＤＣ３とが設定されている。
モータトルクを増大させるための３つの増分値は正の値
であって、それぞれ定速域増分値ΔＩＣ１、ΔＩＣ２及
びΔＩＣ３である。一方、モータトルクを減少させるた
めの３つの減分値は負の値であって、定速域減分値ΔＤ
Ｃ１、ΔＤＣ２及びΔＤＣ３である。定速域増分値ΔＩ
Ｃ１、ΔＩＣ２及びΔＩＣ３と、定速域減分値ΔＤＣ
１、ΔＤＣ２及びΔＤＣ３とは、スライドドアＤの開動
作時及び閉動作時に共通して用いられても良いし、別の
値であってもよい。
【００４５】定速域増分値ΔＩＣ１は、定速域増分値Δ
ＩＣ２より大きな値に設定され、定速域増分値ΔＩＣ２
は、定速域増分値ΔＩＣ３よりも大きな値に設定されて
いる。また、定速域減分値ΔＤＣ１は、定速域減分値Δ
ＤＣ２よりも小さな（絶対値である大きさが大きい）値
に設定され、定速域減分値ΔＤＣ２は、定速域減分値Δ
ＤＣ３よりも小さな値に設定されている。さらに、定速
域増分値ΔＩＣ１及び定速域減分値ΔＤＣ１、定速域増
分値ΔＩＣ２及び定速域減分値ΔＤＣ２、定速域増分値
ΔＩＣ３及び定速域減分値ΔＤＣ３は、それぞれで同じ
大きさ（絶対値）に設定されている。
【００４６】（定速域増分値／減分値）定速域増分値Δ
ＩＣ１は、図７に示すように、速度差ΔＶＤが正の値で
あるとき、算出した加減速値ΔＶＣが「０」未満となる
Ａ１の範囲にドア速度があるときに用いられる。定速域
増分値ΔＩＣ１は、前回の処理時点までに設定されてい
るＰＷＭデューティ指令値では、次回の処理時点でドア
速度が目標速度からさらに大きく離れてしまう状態を解
消し、次回の処理時点での目標速度との速度差を、現時
点の速度差よりも小さくする大きさに設定されている。
【００４７】定速域増分値ΔＩＣ２は、図７に示すよう
に、速度差ΔＶＤが正の値であるとき、算出した加減速
値ΔＶＣを２倍した値が、目標速度との速度差ΔＶＤ未
満であり、かつ、加減速値ΔＶＣが「０」以上であるＡ
２の範囲にドア速度があるときに用いられる。定速域増
分値ΔＩＣ２は、前回の処理時点までに設定されている
ＰＷＭデューティ指令値では、次回の次の回での処理時
点でドア速度が目標速度に達しない状態を解消し、次回
の次の回の処理時点での目標速度との速度差ΔＶＤを、
より小さくする大きさに設定されている。
【００４８】定速域増分値ΔＩＣ３は、図７に示すよう
に、速度差ΔＶＤが正の値であるとき、算出した加減速
値ΔＶＣが速度差ΔＶＤ未満であり、かつ、加減速値Δ
ＶＣを２倍した値が速度差ΔＶＤ以上となるＡ３の範囲
にドア速度があるときに用いられる。定速域増分値ΔＩ
Ｃ３は、前回の処理時点までに設定されているＰＷＭデ
ューティ指令値では、次回の処理時点でのドア速度が目
標速度まで増大しない状態を解消し、次回の処理時点で
ドア速度が目標速度を越えるようにする大きさに設定さ
れている。
【００４９】なお、速度差ΔＶＤが正の値であるとき
に、算出した加減速値ΔＶＣが速度差ΔＶＤ以上となる
か、速度差ΔＶＤが負の値であるときに、算出した加減
速値ΔＶＣが速度差ΔＶＤ未満となるＡ４の範囲にドア
速度があるときには、ＰＷＭデューティ指令値は前回の
処理時点のままとされる。
【００５０】定速域減分値ΔＤＣ３は、図７に示すよう
に、速度差ΔＶＤが負の値であるとき、算出した加減速
値ΔＶＣが速度差ΔＶＤ以上であり、かつ、加減速値Δ
ＶＣを２倍した値が速度差ΔＶＤ未満となるＡ５の範囲
にドア速度があるときに用いられる。定速域減分値ΔＤ
Ｃ３は、前回の処理時点までに設定されているＰＷＭデ
ューティ指令値では、次回の処理時点でのドア速度が目
標速度まで減少しない状態を解消し、次回の処理時点で
ドア速度が目標速度を下回るようにする大きさに設定さ
れている。
【００５１】定速域減分値ΔＤＣ２は、速度差ΔＶＤが
負の値であるとき、算出した加減速値ΔＶＣを２倍した
値が速度差ΔＶＤ以上であり、かつ、加減速値ΔＶＣが
「０」未満となるＡ６の範囲にドア速度があるときに用
いられる。定速域減分値ΔＤＣ２は、前回の処理時点ま
でに設定されているＰＷＭデューティ指令値では、次回
の次の回での処理時点でドア速度が目標速度まで減少し
ない状態を解消し、次回の次の回の処理時点での目標速
度との速度差を、より小さくする大きさに設定されてい
る。
【００５２】定速域減分値ΔＤＣ１は、速度差ΔＶＤが
負の値であるとき、算出した加減速値ΔＶＣが「０」以
上となるＡ７の範囲にドア速度があるときに用いられ
る。定速域減分値ΔＤＣ１は、前回の処理時点までに設
定されているＰＷＭデューティ指令値では、次回の処理
時点でドア速度が目標速度からさらに大きく離れてしま
う状態を解消し、次回の処理時点での目標速度との速度
差を、現時点よりも小さくする大きさに設定されてい
る。
【００５３】（閉側加減速域）閉側加減速域に対して
は、図６に示すように、スライドドアＤの開動作時での
加速中に用いる異なる大きさのそれぞれ３つの増分値Δ
ＩＡ１，ΔＩＡ２，ΔＩＡ３及び減分値ΔＤＡ１，ΔＤ
Ａ２，ΔＤＡ３と、スライドドアＤの閉動作時での減速
時中に用いる異なる大きさのそれぞれ３つの増分値ΔＩ
Ｄ１，ΔＩＤ２，ΔＩＤ３及び減分値ΔＤＤ１，ΔＤＤ
２，ΔＤＤ３とが設定されている。
【００５４】（加速時）開動作での加速時に用いる３つ
の増分値は、加速時増分値ΔＩＡ１、ΔＩＡ２及びΔＩ
Ａ３であり、同じく３つの減分値は、加速時減分値ΔＤ
Ａ１、ΔＤＡ２及びΔＤＡ３である。加速時増分値ΔＩ
Ａ１、ΔＩＡ２及びΔＩＡ３は、モータトルクを増大さ
せるためのＰＷＭデューティ指令値の加算分であり、加
速時減分値ΔＤＡ１、ΔＤＡ２及びΔＤＡ３は、モータ
トルクを減少させるためのＰＷＭデューティ指令値の減
算分である。
【００５５】加速時増分値ΔＩＡ１は、加速時増分値Δ
ＩＡ２よりも大きな値に設定され、加速時増分値ΔＩＡ
２は、加速時増分値ΔＩＡ３よりも大きく設定されてい
る。また、加速時減分値ΔＤＡ１は、加速時減分値ΔＤ
Ａ２よりも小さな（絶対値である大きさが大きな）値に
設定され、加速時減分値ΔＤＡ２は、加速時減分値ΔＤ
Ａ３よりも小さく設定されている。
【００５６】また、加速時減分値ΔＤＡ１の大きさ（絶
対値）は、定速時減分値ΔＤＣ１の大きさより大きく設
定され、加速時減分値ΔＤＡ２の大きさは、定速時減分
値ΔＤＣ２の大きさよりも大きく設定されている。同様
に、加速時減分値ΔＤＡ３の大きさは、定速時減分値Δ
ＤＣ３の大きさよりも大きく設定されている。
【００５７】さらに、加速時増分値ΔＩＡ１の大きさ
は、加速時減分値ΔＤＡ１の大きさよりも大きく設定さ
れ、加速時増分値ΔＩＡ２の大きさは、加速時減分値Δ
ＤＡ２の大きさよりも大きく設定されている。同様に、
加速時増分値ΔＩＡ３の大きさは、加速時減分値ΔＤＡ
３の大きさよりも大きく設定されている。
【００５８】（加速時増分値／減分値）加速時増分値Δ
ＩＡ１は、図８に示すように、速度差ΔＶＤが正の値で
あるとき、算出した加減速値（正の値）ΔＶＣから、目
標速度の検出時間Ｔ当たりの変化分ΔＶＴを差し引いた
値が「０」未満となるＢ１の範囲にドア速度があるとき
に用いられる。すなわち、加速時増分値ΔＩＡ１は、前
回の処理時点までに設定されているＰＷＭデューティ指
令値では、次回の処理時点でのドア位置における目標速
度からドア速度がさらに大きく離れてしまう状態を解消
し、次回の処理時点でのドア位置における目標速度との
速度差を、現時点よりも小さくする大きさに設定されて
いる。
【００５９】加速時増分値ΔＩＡ２は、図８に示すよう
に、速度差ΔＶＤが正の値であるとき、算出した加減速
値ΔＶＣから、前記変化分ΔＶＴを差し引いた値を２倍
した値が、目標速度との速度差ΔＶＤ未満であり、か
つ、加減速値ΔＶＣから変化分ΔＶＴを差し引いた値が
「０」以上となるＢ２の範囲にドア速度があるときに用
いられる。加速時増分値ΔＩＡ２は、前回の処理時点ま
でに設定されているＰＷＭデューティ指令値では、次回
の次の回の処理時点でのドア位置における目標速度にド
ア速度が達しない状態を解消し、次回の次の回の処理時
点でのドア位置における目標速度との速度差を、より小
さくする大きさに設定されている。
【００６０】加速時増分値ΔＩＡ３は、図８に示すよう
に、速度差ΔＶＤが正の値であるとき、算出した加減速
値ΔＶＣから変化分ΔＶＴを差し引いた値が速度差ΔＶ
Ｄ未満であり、かつ、加減速値ΔＶＣから変化分ΔＶＴ
を差し引いた値を２倍した値が速度差ΔＶＤ以上となる
Ｂ３の範囲にドア速度があるときに用いられる。加速時
増分値ΔＩＡ３は、前回の処理時点までに設定されてい
るＰＷＭデューティ指令値では、次回の処理時点でのド
ア位置における目標速度までドア速度が増大しない状態
を解消し、次回の処理時点でのドア位置における目標速
度を越えるようにする大きさに設定されている。
【００６１】なお、速度差ΔＶＤが正の値であるとき
に、算出した加減速値ΔＶＣから変化分ΔＶＴを差し引
いた値が速度差ΔＶＤ以上であるか、速度差ΔＶＤが負
の値であるときに、算出した加減速値ΔＶＣから変化分
ΔＶＴを差し引いた値が速度差ΔＶＤ未満となるＢ４の
範囲にドア速度があるときには、加速時増分値ΔＩＡ１
〜ΔＩＡ３及び加速時減分値ΔＤＡ１〜ΔＤＡ３のいず
れも用いられない。これは、前回の処理時点までに設定
されているＰＷＭデューティ指令値によって、次回の処
理時点でのドア位置における目標速度に近づくことが期
待されるためである。
【００６２】一方、加速時減分値ΔＤＡ３は、図８に示
すように、速度差ΔＶＤが負の値であるときに、算出し
た加減速値ΔＶＣから変化分ΔＶＴを差し引いた値が速
度差ΔＶＤ以上であり、かつ、加減速値ΔＶＣから変化
分ΔＶＴを差引いた値を２倍した値が速度差ΔＶＤ未満
となるＢ５の範囲にドア速度があるときに用いられる。
加速時減分値ΔＤＡ３は、前回の処理時点までに設定さ
れているＰＷＭデューティ指令値では、次回の処理時点
でのドア位置における目標速度までドア速度が減少しな
い状態を解消し、次回の処理時点でのドア位置における
目標速度を下回るようにする大きさに設定されている。
【００６３】加速時減分値ΔＤＡ２は、速度差ΔＶＤが
負の値であるとき、算出した加減速値ΔＶＣから変化分
をＶＴ差し引いた値を２倍した値が速度差ΔＶＤ以上で
あり、かつ、加減速値ΔＶＣから変化分ΔＶＴを差し引
いた値が「０」未満となるＢ６の範囲にドア速度がある
ときに用いられる。加速時減分値ΔＤＡ２は、前回の処
理時点までに設定されているＰＷＭデューティ指令値で
は、次回の次の回での処理時点でのドア位置における目
標速度までドア速度が減少しない状態を解消し、次回の
次の回の処理時点でのドア位置での目標速度との速度差
を、より小さくする大きさに設定されている。
【００６４】また、加速時減分値ΔＤＡ１は、速度差Δ
ＶＤが負の値であるとき、算出した加減速値ΔＶＣから
変化分ΔＶＴを差し引いた値が「０」以上となるＢ７の
範囲にドア速度があるときに用いられる。加速時減分値
ΔＤＡ１は、前回の処理時点までに設定されているＰＷ
Ｍデューティ指令値では、次回の処理時点でのドア位置
における目標速度からドア速度がさらに大きく離れてし
まう状態を解消し、次回の処理時点でのドア位置での目
標速度との速度差を、現時点よりも小さくする大きさに
設定されている。
【００６５】（減速時）一方、閉動作での減速時に用い
る３つの増分値は、減速時増分値ΔＩＤ１、ΔＩＤ２及
びΔＩＤ３であり、同じく３つの減分値は、減速時減分
値ΔＤＤ１、ΔＤＤ２及びΔＤＤ３である。減速時増分
値ΔＩＤ１、ΔＩＤ２及びΔＩＤ３は、モータトルクを
増大させるためのＰＷＭデューティ指令値の加算分であ
り、減速時減分値ΔＤＤ１、ΔＤＤ２及びΔＤＤ３は、
モータトルクを減少させるためのＰＷＭデューティ指令
値の減算分である。
【００６６】減速時増分値ΔＩＤ１、ΔＩＤ２及びΔＩ
Ｄ３は、同じく閉側加減速域に対して設定されている加
速時減分値ΔＤＡ１、ΔＤＡ２及びΔＤＡ３とそれぞれ
同じ大きさ（絶対値）に設定されている。同様に、減速
時減分値ΔＤＤ１、ΔＤＤ２及びΔＤＤ３は、加速時増
分値ΔＩＡ１、ΔＩＡ２及びΔＩＡ３とそれぞれ同じ大
きさ（絶対値）に設定されている。
【００６７】閉動作での減速時に用いられる各減速時増
分値ΔＩＤ１〜ΔＩＤ３及び減速時減分値ΔＤＤ１〜Δ
ＤＤ３は、開動作での加速時に用いられる各加速時増分
値ΔＩＡ１〜ΔＩＡ３及び各加速時減分値ΔＤＡ１〜Δ
ＤＡ３と同様、図９に示すように、速度差ΔＶＤ、加減
速値ΔＶＣ及び動作方向に基づいて選択され、設定され
る。
【００６８】（開側加減速域）開側加減速域に対して
は、図６に示すように、閉側加減速域と同様、スライド
ドアＤの開動作での減速時に用いる異なる大きさの３つ
の減速時増分値ΔＩＤ１〜ΔＩＤ３及び減速時減分値Δ
ＤＤ１、ΔＤＤ２及びΔＤＤ３と、閉動作での加速時に
用いる異なる大きさの３つの加速時増分値ΔＩＡ１、Δ
ＩＡ２及びΔＩＡ３及び加速時減分値ΔＤＡ１、ΔＤＡ
２及びΔＤＡ３とが設定されている。減速時増分値ΔＩ
Ｄ１、ΔＩＤ２及びΔＩＤ３及び減速時減分値ΔＤＤ
１、ΔＤＤ２及びΔＤＤ３は、閉側加減速域での減速時
に用いる各増分値及び減分値と同一であり、加速時増分
値ΔＩＡ１、ΔＩＡ２及びΔＩＡ３及び加速時減分値Δ
ＤＡ１、ΔＤＡ２及びΔＤＡ３は、同じく加速時に用い
る各増分値及び減分値と同一である。
【００６９】減速時増分値ΔＩＤ１、ΔＩＤ２及びΔＩ
Ｄ３及び減速時減分値ΔＤＤ１、ΔＤＤ２及びΔＤＤ３
は、開側加減速域での減速時と同様に選択され、設定さ
れる。また、加速時増分値ΔＩＡ１、ΔＩＡ２及びΔＩ
Ａ３及び加速時減分値ΔＤＡ１、ΔＤＡ２及びΔＤＡ３
は、開側加減速域での加速時と同様に選択され、設定さ
れる。
【００７０】（過負荷判定処理）自動開閉制御処理で実
行する過負荷判定処理として、マイコン１９は、図１０
に示すように、先ず、Ｓ４０で、モータトルク設定処理
で求めた加減速値ΔＶＣが「０」であるか否かを判断す
る。Ｓ４０で加減速値ΔＶＣが「０」であったときに
は、Ｓ４１で、初期設定で予め設定された負荷判定値Ｎ
１に設定された負荷カウント値Ｎをカウントダウンす
る。負荷判定値Ｎ１は、例えば「３００」に設定され
る。
【００７１】次に、Ｓ４２で、負荷カウント値Ｎが、
「０」となったか否か判断する。Ｓ４２で負荷カウント
値Ｎが「０」であったときには、Ｓ４３で、過負荷フラ
グをセットして本処理を終了する。
【００７２】一方、Ｓ４２で負荷カウント値Ｎが「０」
でなかったときには、Ｓ４４で、過負荷フラグをリセッ
トして本処理を終了する。また、Ｓ４０で加減速値が
「０」でなかったときには、Ｓ４５で負荷カウント値Ｎ
を負荷判定値Ｎ１とした後にＳ４４を実行して本処理を
終了する。
【００７３】以上の過負荷判定処理によって、マイコン
１９は、自動開閉制御処理をＮ１回実行する間に新たな
パルス信号Ｐ２が入力されず、ドア位置／速度検出処理
によって新たな経過時間を取得することができなかった
ことに基づいて、開動作または閉動作中のスライドドア
Ｄに予め設定されている大きさを超える過負荷が加わっ
たことを検知する。この過負荷判定処理は、ドア位置及
び動作方向に関係なく実行される。
【００７４】一方、モータトルク設定処理において、ド
ア位置が開側加減速域にあるときに設定される加速時デ
ューティ増分値ΔＩＡ１は、そのＮ１倍がデューティ
「１００」を超える大きさに設定されている。従って、
全閉位置からスライドドアＤを開動作させるときに、ス
ライドドアＤが凍結によって全閉位置に固定された状態
となっているとき、過負荷判定処理で過負荷フラグがセ
ットされる前の時点でモータ１５がＰＷＭデューティ値
「１００」で駆動される。
【００７５】（モータ制御処理）また、自動開閉制御処
理で実行するモータ制御処理として、マイコン１９は、
図１１に示すように、先ず、Ｓ５０で、開閉スイッチ１
３がオフから開位置にスイッチ操作されたか否かを判断
する。Ｓ５０で開閉スイッチ１３がオフから開位置にス
イッチ操作されたときには、図１２に示すように、Ｓ５
１で、最新のドア位置／速度検出処理で取得した経過時
間ＴP が、予め設定されている作動制限時間Ｔ０を越え
たか否かを判断する。Ｓ５１で経過時間ＴＰが作動制限
時間Ｔ０を越えていたときには、Ｓ５２でモータ開動作
フラグをセットして本処理を終了し、Ｓ５１で経過時間
ＴＰが作動制限時間Ｔ０以下であったときには、Ｓ５３
でモータ開動作フラグをリセットして本処理を終了す
る。
【００７６】以上の処理により、開閉スイッチ１３が開
操作されたときにモータ１５を作動させてスライドドア
Ｄを開動作させるとともに、開動作したスライドドアＤ
が全開位置に達したときにはモータ１５の作動を停止さ
せる。
【００７７】また、図１１に示すように、Ｓ５０で開閉
スイッチ１３がオフから開位置にスイッチ操作されてい
なかったときには、Ｓ６０で、開閉スイッチ１３がオフ
から閉位置にスイッチ操作されたか否かを判断する。Ｓ
６０で開閉スイッチ１３がオフから閉位置にスイッチ操
作されていたときには、図１３に示すように、Ｓ６１
で、カーテシスイッチ１４がオンからオフに切り換わっ
たか否かを判断する。Ｓ６１でカーテシスイッチ１４が
オンからオフに切り換わっていなかったときには、Ｓ６
２で、モータ閉動作フラグをセットして本処理を終了
し、Ｓ６１でカーテシスイッチ１４がオンからオフに切
り換わっていたときには、Ｓ６３でモータ閉動作フラグ
をリセットして本処理を終了する。
【００７８】以上の処理により、開閉スイッチ１３がオ
フから閉位置にスイッチ操作されたときにモータ１５を
作動させてスライドドアＤを閉動作させるとともに、閉
動作したスライドドアＤが全閉位置に達したときにはモ
ータ１５の作動を停止させる。
【００７９】また、図１１に示すように、Ｓ６０で、開
閉スイッチ１３がオフから閉位置にスイッチ操作されて
いなかったときには、Ｓ７０で、過負荷フラグがセット
されているか否かを判断する。Ｓ７０で過負荷フラグが
セットされていたときには、図１４に示すように、Ｓ７
１で、モータ開作動フラグがセットされているか否かを
判断する。
【００８０】Ｓ７１でモータ開作動フラグがセットされ
ていたときには、Ｓ７２でモータ開フラグをリセットす
るとともにモータ閉フラグをセットした後、Ｓ７３で、
ＰＷＭデューティ指令値を閉動作で「１００」とした
後、Ｓ７４を実行する。
【００８１】一方、Ｓ７１でモータ開作動フラグがセッ
トされていなかったときには、Ｓ７５で、モータ閉フラ
グをリセットするとともにモータ開フラグをセットした
後、Ｓ７６で、ＰＷＭデューティ指令値を開動作で「１
００」とした後、Ｓ７４を実行する。
【００８２】Ｓ７４では反転フラグをセットし、次に、
Ｓ７７で過負荷フラグをリセットして本処理を終了す
る。以上の処理により、開動作中または閉動作中のスラ
イドドアＤに過負荷が加わると、スライドドアＤをそれ
までの動作方向と反対向きに最大速度で反転駆動させ
る。
【００８３】また、図１１に示すように、Ｓ７０で過負
荷フラグがセットされていなかったときには、Ｓ８０
で、反転フラグがセットされているか否かを判断する。
Ｓ８０で反転フラグがセットされていたときには、図１
５に示すように、Ｓ８１でモータ閉作動フラグがセット
されているか否かを判断する。
【００８４】Ｓ８１でモータ閉作動フラグがセットされ
ていたときには、Ｓ８２で、位置カウンタの位置カウン
ト値から、スライドドアＤが反転開始から１００ｍｍだ
け閉動作したか否か判断する。Ｓ８２でスライドドアＤ
が反転開始から１００ｍｍだけ閉動作していたときに
は、Ｓ８３で反転フラグをリセットして本処理を終了
し、Ｓ８２でドア位置が反転開始から１００ｍｍだけ閉
動作していなかったときには、そのまま本処理を終了す
る。
【００８５】一方、Ｓ８１でモータ閉作動フラグがセッ
トされていなかったときには、Ｓ８４で、スライドドア
Ｄが反転開始から１００ｍｍだけ開動作したか否か判断
する。Ｓ８４で反転開始から１００ｍｍだけ開動作して
いたときには、Ｓ８５で反転フラグをリセットして本処
理を終了し、Ｓ８４でドア位置が反転開始から１００ｍ
ｍだけ開動作していなかったときには、そのまま本処理
を終了する。
【００８６】以上の処理により、スライドドアＤが反転
動作を開始したドア位置から１００ｍｍだけ最大速度で
反転動作した後は、モータトルク設定処理で設定される
ＰＷＭデューティ指令値でモータを運転制御する。
【００８７】（実施形態の効果）以上詳述した本実施形
態によれば、以下の各効果を得ることができる。 （１） 現在速度を検出したドア位置に対する目標速度
から現時点でのドア速度を減算した速度差ΔＶＤと、ド
ア速度を検出する周期である検出時間Ｔだけ前の時点で
のドア速度との加減速値ΔＶＣとに基づいて、検出時間
Ｔ後のドア速度が目標速度に近づくようにＰＷＭデュー
ティ指令値が調節される。
【００８８】このため、開動作または閉動作に伴ってス
ライドドアＤに加わる負荷の大きさが変化しても、ある
いは、ドア位置に応じて目標速度が変化するように設定
されていても、ドア速度がドア位置に対する目標速度に
対してより小さい遅れで制御される。
【００８９】（２） 開動作時の閉側加減速域、及び、
閉動作時の開側加減速域のように加速する領域において
は、各加速時増分値ΔＩＡ１、ΔＩＡ２及びΔＩＡ３
と、各加速時増分値ΔＩＡ１、ΔＩＡ２及びΔＩＡ３よ
りも小さい値に設定された各加速時減分値ΔＤＡ１、Δ
ＤＡ２及びΔＤＡ３とによってＰＷＭデューティ指令値
が調節される。一方、閉動作時の閉側加減速域、及び、
開動作時の開側加減速域のように減速する領域において
は、各減速時増分値ΔＩＤ１、ΔＩＤ２及びΔＩＤ３
と、各減速時増分値ΔＩＤ１、ΔＩＤ２及びΔＩＤ３よ
りも大きな値に設定された各減速時減分値ΔＤＤ１、Δ
ＤＤ２及びΔＤＤ３とによってＰＷＭデューティ指令値
が調節される。
【００９０】このため、加減速域においても定速域と同
様に、同じ大きさで設定した各増分値及び減分値によっ
てＰＷＭデューティ指令値を調節する場合と異なり、目
標速度が変化する閉側加減速域及び閉側加減速域におい
ても、ドア位置に対する目標速度にドア速度がより小さ
い遅れで制御される。
【００９１】（３） スライドドアＤの開動作に伴って
異物の挟み込みが発生する可能性がある開側加減速域で
の減速時、及び、閉動作に伴って挟み込みが発生する可
能性がある閉側加減速域での減速時においては、各増分
値ΔＩＤ１、ΔＤＩ２及びΔＩＤ３が各減分値ΔＤＤ
１、ΔＤＤ２及びΔＤＤ３よりも小さな値に設定されて
いる。このため、実際に挟み込みが発生してドア速度が
目標速度から下降したときに、ＰＷＭデューティ指令値
が急激に大きな値となることがない。従って、挟み込ん
だ異物に対してスライドドアＤから過大な荷重が加わり
難いようにすることができる。
【００９２】（４） 過負荷判定処理においてスライド
ドアＤに過負荷が加わったことが検知されたときには、
モータ１５が反転方向にＰＷＭデューティ値「１００」
で駆動される。このため、例えばスライドドアＤが異物
を挟み込んだことで過負荷が加わったときに、スライド
ドアＤから異物側に力を加えている時間を短縮すること
ができる。その結果、例えば、スライドドアＤの閉動作
時に、昇降口ＥとスライドドアＤとの間に人が挟まれた
場合、人に力が加わっている時間を短縮し、体感痛さを
軽減することができる。
【００９３】（５） スライドドアＤが全閉位置で凍結
によって固着状態となっているとき、この状態が過負荷
であると判定される前の時点で、モータ１５がＰＷＭデ
ューティ値「１００」で運転される。このため、例えば
凍結によって固着した状態であっても、スライドドアＤ
をより確実に自動で開動作させることができる。
【００９４】（６） 自重が大きく、車両の前後方向で
の傾き程度によって、モータに要求されるトルクが大き
く変化するスライドドアＤを、目標速度に対してより小
さい遅れで制御することができる。
【００９５】（その他の実施形態）次に、上記実施形態
以外の実施形態を列挙する。 ・ 上記実施形態で、ドア位置／速度検出処理で随時検
出するドア位置が、予め設定されている検出距離だけ変
化する毎に、そのドア位置に対する目標速度との速度差
と、前のドア位置でのドア速度との加減速値とを求め
る。そして、この速度差及び加減速値に基づいてデュー
ティ増分値及び減分値を設定する構成とする。この場合
でも、ドア速度を目標速度に対してより小さい遅れで制
御することができる。
【００９６】・ 上記実施形態で、閉側及び開側加減速
域に対し、加速時及び減速時に対して設定する各増分値
及び減分値を同じ大きさとする。そして、加速時には、
検出時間Ｔが経過する毎に検出したドア速度が目標速度
を超える状態が予め設定した複数回連続したときに初め
てＰＷＭデューティ指令値からデューティ減分値を減算
する。同様に、減速時には、検出したドア速度が目標速
度を下回る状態で複数回連続したときに初めてＰＷＭデ
ューティ指令値にデューティ増分値を加算する構成とす
る。この場合にも、加速時にはドア速度が目標速度から
大きく下回らないようにし、減速時にはドア速度が目標
速度を大きく超えないようにすることができ、目標速度
が変化する加減速域においてドア速度をより小さい遅れ
で制御することができる。
【００９７】・ 上記実施形態で、閉側及び閉側加減速
域に対し、加速時に用いる増分値と、減速時に用いる減
分値のみを設定する。そして、加速時には、ドア速度が
目標速度を下回ったときにＰＷＭデューティ指令値に増
分値を加算し、ドア速度が目標速度を超えたときにはＰ
ＷＭデューティ指令値をそのままとする。同様に、減速
時には、ドア速度が目標速度を超えたときにＰＷＭデュ
ーティ指令値から減分値を減算し、ドア速度が目標速度
を下回ったときにはＰＷＭデューティ指令値をそのまま
とする。この場合にも、加速時にはドア速度が目標速度
から大きく下回らないようにし、減速時にはドア速度が
目標速度を大きく超えないようにすることができ、目標
速度が変化する加減速域においてドア速度をより小さい
遅れで制御することができる。
【００９８】・ 上記実施形態で、定速域または各加減
速域において、速度差及び加減速値に基づいて増分値及
び減分値を無段階に設定してもよい。この場合には、ド
ア速度を目標速度により一層小さい遅れで制御すること
ができる。
【００９９】・ 上記実施形態で、全閉位置にあるスラ
イドドアＤが昇降口Ｅの枠内から車両外側まで移動する
間の摺動抵抗が大きな領域を高負荷域として区分し、こ
の高負荷域に対しては、高負荷域を除く閉側加減速域に
対して設定する各増分値及び減分値よりもそれぞれ（絶
対値が）大きい各増分値及び減分値を設定する。この場
合には、高負荷域に対しても、高負荷域を除く閉側加減
速域の領域と同じ大きさの各増分値及び減分値を設定し
た場合と異なり、高負荷域でのドア速度の目標速度から
の変動量が、残りの領域での目標速度からの変動量より
大きくなる。従って、ドア位置に応じて摺動抵抗が変化
する場合であっても、開閉範囲の全域でドア速度を目標
速度により一層小さい遅れで制御することができる。
【０１００】・ 車両に設けられた開閉体は、スライド
ドアＤに限らず、その他例えば、スライドルーフあるい
はスライドウィンドウ等であってもよい。 （その他の技術思想）以下、前述した各実施形態から把
握される技術的思想をその効果とともに記載する。
【０１０１】（１） 請求項１に記載の発明において、
前記開閉体は、車両の側部に設けられた昇降口を開閉す
るスライドドアであることを特徴とする車両における開
閉体の開閉制御方法。このような構成によれば、重量が
大きく、車両の前後方向での傾き程度によってモータに
要求されるトルクが大きく変化するスライドドアを、目
標速度に対してより小さい遅れで制御することができ
る。
【０１０２】（２） 請求項２〜請求項６のいずれか一
項に記載の発明において、前記開閉体は、車両の側部に
設けられた昇降口を開閉するスライドドアであることを
特徴とする車両における開閉体の開閉制御装置。このよ
うな構成によれば、重量が大きく、車両の前後方向での
傾き程度によってモータに要求されるトルクが大きく変
化するスライドドアを、目標速度に対してより小さい遅
れで制御することができる。
【０１０３】（３） 請求項１に記載の発明において、
前記開閉体の動作速度を、予め設定されている検出時間
が経過する毎にその時点における開閉体の動作速度を検
出するか、または、予め設定されている検出距離だけ開
閉体が移動する毎にそのときの開閉体位置における開閉
体の動作速度を検出することを特徴とする車両における
開閉体の開閉方法。
【０１０４】（４） 請求項２〜請求項６のいずれか一
項に記載の発明において、前記動作速度検出手段は、予
め設定されている検出時間が経過する毎にその時点にお
ける開閉体の動作速度を検出するか、または、予め設定
されている検出距離だけ開閉体が移動する毎にそのとき
の開閉体位置における開閉体の動作速度を検出すること
を特徴とする車両における開閉体の開閉制御装置。
【０１０５】
【発明の効果】請求項１〜請求項６に記載の発明によれ
ば、開閉体の開閉速度を、開閉位置に応じた目標速度に
制御する車両における開閉体の開閉制御方法及び開閉体
の開閉制御装置において、開閉体位置の変化に伴って開
閉体に加わる負荷または目標速度が変化しても、そのと
きの目標速度により小さい遅れで制御することができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本実施形態のパワードア開閉制御装置が自動
開閉制御処理において実行するモータトルク設定処理の
フローチャート。
【図２】 パワードア開閉制御装置の模式構成図。
【図３】 同じく電気的な構成を示す模式図。
【図４】 自動開閉制御処理のフローチャート。
【図５】 ドア位置／速度検出処理のフローチャート。
【図６】 目標速度−ドア位置の関係を設定するマップ
と、各領域に対して設定されている増分値及び減分値を
示す説明図。
【図７】 定速域における速度差及び速度変化量と、使
用する増分値及び減分値との対応関係を示す説明図。
【図８】 加速時における速度差及び速度変化量と、使
用する増分値及び減分値との対応関係を示す説明図。
【図９】 減速時における速度差及び速度変化量と、使
用する増分値及び減分値との対応関係を示す説明図。
【図１０】 過負荷判定処理のフローチャート。
【図１１】 モータ制御処理のフローチャート。
【図１２】 モータ制御処理のフローチャート。
【図１３】 モータ制御処理のフローチャート。
【図１４】 モータ制御処理のフローチャート。
【図１５】 モータ制御処理のフローチャート。
【符号の説明】
１０…開閉制御装置としてのパワードア開閉装置、１１
…開閉制御装置を構成する駆動ユニット、１２…同じく
電子制御装置、１３…同じく開閉スイッチ、１４…同じ
くカーテシスイッチ、１５…モータとしての直流モー
タ、１６…位置検出手段、動作速度検出手段、動作方向
検出手段及び過負荷検知手段を構成する環状磁石、１７
…同じく第１ホールＩＣ、１８…同じく第２ホールＩ
Ｃ、１９…モータ運転手段、位置検出手段、動作速度検
出手段、動作方向検出手段及び過負荷検知手段を構成す
る目標速度記憶手段、速度差取得手段、加減速値取得手
段、給電増減値設定手段、モータ制御手段及び反転制御
手段としてのマイクロコンピュータ、２０…モータ運転
手段としてのＰＷＭ駆動回路、Ｄ…開閉体としてのスラ
イドドア、ΔＶＣ…加減速値、ΔＶＤ…速度差。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 信太郎 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機 株式会社内 (72)発明者 余吾 博行 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機 株式会社内 (72)発明者 大橋 正夫 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機 株式会社内 Ｆターム(参考） 2E052 AA09 BA02 CA06 DA03 DB03 EA12 EA14 EA15 EA16 EB01 GA03 GA10 GB06 GB12 GB13 GB15 GC02 GC06 GD03 GD07 GD08 HA01 KA16 LA08 LA09 5H550 AA16 DD06 EE01 FF02 FF04 GG01 GG03 HB16 JJ03 LL05 LL34 MM04

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 前記開閉体が開閉動作する開閉範囲内で
    の開閉体位置を検出し、その開閉体位置における開閉体
    の動作速度を検出するとともに、その開閉体位置に対し
    て予め設定されている開閉体の目標速度を取得し、前記
    動作速度及び目標速度に基づいてモータへの給電量を制
    御し、給電量に応じた大きさのトルクでモータを運転制
    御して車両の開閉体を開閉動作させる車両における開閉
    体の開閉制御方法において、 前記動作速度を検出する毎にそのときの開閉体位置に対
    する目標速度とこの動作速度との速度差を求め、 前回検出した動作速度と今回検出した動作速度との速度
    差である加減速値を求め、 少なくとも前記速度差及び加減速値に基づいて、モータ
    のトルクを変化させるための給電量増減値を設定し、 前回設定した給電値に前記給電量増減値を加減算した給
    電値で新たに前記モータを運転制御することを特徴とす
    る車両における開閉体の開閉制御方法。
  2. 【請求項２】 給電量に応じた大きさのトルクで車両の
    開閉体を開閉駆動するモータを、そのトルクを調節可能
    に運転するモータ運転手段と、 前記開閉体が開閉動作する開閉範囲における開閉体位置
    を検出する位置検出手段と、 前記開閉範囲における開閉体位置に対して設定されてい
    る前記開閉体の目標速度を予め記憶する目標速度記憶手
    段と、 前記開閉体の動作速度を検出する動作速度検出手段と、 前記動作速度を検出する毎にそのときの開閉体位置に対
    する目標速度とこの動作速度との速度差を求める速度差
    取得手段と、 前回検出した動作速度と今回検出した動作速度との速度
    差である加減速値を求める加減速値取得手段と、 少なくとも前記速度差及び加減速値に基づいて、モータ
    のトルクを変化させるための給電増減値を設定する給電
    増減値設定手段と、 前回設定した給電値に前記給電増減値を加減算した給電
    値で新たに前記モータを運転制御するモータ制御手段と
    を備えたことを特徴とする車両における開閉体の開閉制
    御装置。
  3. 【請求項３】 前記開閉体が開動作または閉動作すると
    きの動作方向を検出する動作方向検出手段を備え、 前記給電増減値設定手段は、動作速度を検出した前回及
    び今回の開閉体位置が、前記開閉体位置の変化に応じて
    目標速度が増大または減少する加減速域であるときに
    は、前記速度差及び加減速値に加え、前記動作方向に基
    づいて前記給電増減値を設定することを特徴とする請求
    項２に記載の車両における開閉体の開閉制御装置。
  4. 【請求項４】 前記給電増減値設定手段は、前記加減速
    域における前記開閉体の動作方向が目標速度を増大させ
    る方向であるときには、該加減速域において予め設定さ
    れた複数回で設定する給電増減値の総和を増分値とする
    ように設定するとともに、前記動作方向が目標速度を減
    少させる方向であるときには、該加減速域において前記
    複数回で設定する給電増減値の総和を減分値とするよう
    に設定することを特徴とする請求項３に記載の車両にお
    ける開閉体の開閉制御装置。
  5. 【請求項５】 前記給電増減値設定手段は、前記開閉体
    位置が、開動作または閉動作に伴って前記開閉体に加わ
    る負荷抵抗が大きくなる高負荷域であるときには、該高
    負荷域において予め設定された複数回で設定する給電増
    減値の増分値及び減分値の各総和を、前記高負荷域以外
    において同じ複数回で設定する給電増減値の増分値及び
    減分値の各総和よりも大きくするように設定することを
    特徴とする請求項２〜請求項４のいずれか一項に記載の
    車両における開閉体の開閉制御装置。
  6. 【請求項６】 開閉動作中の前記開閉体に加わる負荷抵
    抗が予め設定された負荷判定値以上の大きさとなったこ
    とを検知する過負荷検知手段と、 負荷抵抗が前記負荷判定値以上となったときに、予め設
    定されている過負荷時給電量でモータを運転制御して、
    前記開閉体を反転動作させる反転制御手段とを備えてい
    ることを特徴とする請求項２〜請求項５のいずれか一項
    に記載の車両における開閉体の開閉制御装置。
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