JP4734991B2 - 開閉体制御装置 - Google Patents
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そして、請求項1,2,4,5の発明は、このような基本的な構成に加えて以下のような特徴を有する。
即ち、上述した基本的な構成に加えて、請求項1の発明の前記制御手段は、前記駆動モータによる前記開閉体の開閉時の実速度が前記第1の所定速度値よりも小さい第2の所定速度値以下になったときに、前記駆動モータをPWM制御して前記開閉体を開閉移動制御するようになっている。
また、上述した基本的な構成に加えて、請求項2の発明の前記制御手段は、前記第2の所定速度値を前記目標速度より大きく設定し、前記第1,第2の所定速度値間に第3の所定速度値を設定し、前記目標速度よりも小さい第4の所定速度値を設定して、前記駆動モータによる前記開閉体の開閉時の実速度が前記第3の所定速度値以上のときに前記回生ブレーキ状態とし、前記第4の所定速度値を下回ったときに前記PWM制御を実行させるようになっている。
更に、上述した基本的な構成に加えて、請求項4の発明は、前記開閉体の移動位置に対応した目標速度のPWM制御のためのPWM制御信号を積分により求める積分演算手段を備えると共に、前記制御手段が前記第2の所定速度値を下回ったときに前記PWM制御を復帰させた場合、前記演算手段は前記開閉体の実速度が前記目標速度を上回るまで積分演算手段による積分演算を実行した後に前記積分演算を停止させるようになっている。
また、上述した基本的な構成に加えて、請求項5の発明は、前記開閉体の移動位置に対応した目標速度のPWM制御のためのPWM制御信号を積分により求める積分演算手段を備えると共に、前記制御手段が前記第2の所定速度値を下回ったときに前記PWM制御を復帰させた場合、前記制御手段は、前記目標速度と実速度の差の最大値が比例している時間、前記PWM制御信号を最低PWM駆動信号に固定すると共に、前記挟み込み判断を停止させるようになっている。
[構成]
図1(a)において、1はワンボックスカー等の動車(車両)の車体、2は車体1のフロントドアである。この車体1の側部には、図1(b)に示したようにフロントドア2の後方に位置させてドア開口3が形成されている。このドア開口3は、図1(a),図1(b)に示したスライドドア(開閉体)4で開閉可能に設けられている。このスライドドア4は、矢印5で示したように車両前後方向にスライド可能に車体1の側部に取り付けられている。
(駆動回路11)
この駆動回路11の具体的な構成は図3に示したようになっている。この図3において駆動回路11は、2つのリレー(切替手段)23,24と、PWM制御用の半導体素子であるFET(スイッチング素子)25と、リレー23,24の切替を行うためのスイッチング素子25,26を有する(図4,図5参照)。
以下、このような構成の開閉体制御装置の回生制御切り替え判断部15の作用を図6のフローチャートに基づいて説明する。尚、図6のフローチャートは、図1(b)の如くスライドドア4が車両後方側に移動させられてドア開口3が開いている状態から、ドア操作スイッチ19を操作することにより、スライドドア4を車両前側にドア駆動モータ6により駆動して、ドア開口3をスライドドア4により閉じる場合についての作用を説明するためのものである。
車両の図示しないアクセサリスイッチがONさせられると、図2に示した制御回路7は作動させられる。そして、回生制御切り替え判断部15は、ドア操作スイッチ19からの閉操作信号がスイッチ操作判断部8に入力されると、10msec周期でタイマ割り込みを開始し、ステップS1で内部の記憶部の変数BrakeにFALSE(回生制御要求無し)を代入する初期処理を実行して、ステップS2に移行する。
このステップS2において回生制御切り替え判断部15は、ドア操作スイッチ19からの閉操作信号がスイッチ操作判断部8に入力されていると、目標速度演算部18で算出されるドア位置毎の目標速度(ドア目標速度)を図示を省略した内部の記憶部の変数Targetに記憶(変数Targetに代入)してステップS3に移行する。
そして、ステップS3において回生制御切り替え判断部15は、ドア駆動モータ6が逆転させられると、速度算出部12で算出されたスライドドア4の実際のドア移動速度(図7のドア速度、又は実速度)を図示を省略した内部の記憶部の変数Speedに記憶(変数Speedに代入)させ、ステップS4に移行する。
そして、ステップS4において、変数Speedが変数Targetの1.5倍より大きいと判断されると、ステップS6に移行し、変数Speedが変数Targetの1.5倍より小さいと判断されるとステップS5に移行する。
このステップS5において回生制御切り替え判断部15は、内部の記憶部の変数BrakeがTRUE(回生制御要求有り)であるか否かを判断し、TRUEである場合にはステップS6に移行し、TRUEでなければ(FALSEであれば)ステップS9に移行する。
このステップS6において回生制御切り替え判断部15は、ステップS4において変数Speedに代入したスライドドア4の実際のドア移動速度(実ドア速度)SpeedがステップS2においてTargetに入力された目標速度(目標ドア速度)から所定値αを減算した値(Target−α)より大きいか否かが判断される。そして、変数Speedに代入させたドア移動速度が値(Target−α)より小さい場合には、ステップS9に移行する。
このステップS7において回生制御切り替え判断部15は、回生制御を指令するために回生制御要求を図7の切替点P1又はP3の位置で出力すると共に、内部の記憶部の変数BrakeにTRUEを代入して、ステップS8に移行する。これにより回生制御要求が駆動方向/回生制御切り替え部10に入力される。
ステップS8において回生制御切り替え判断部15は、挟み込み判断部14の判断を停止させ、終了する。
ステップS9において回生制御切り替え判断部15は、変数BrakeにFALSEを代入して、回生制御を指令するための回生制御要求の出力を停止させ、ステップS10に移行する。これにより、回生制御要求は駆動方向/回生制御切り替え部10に入力されない。
ステップS10において回生制御切り替え判断部15は、挟み込み判断部14の判断を実行させると共に、スライドドア4のドア位置がドア開口3を閉成していれば終了する。この際、挟み込み判断部14は、速度算出部12からのドア移動速度及びドア位置算出部13からのドア位置情報を基にスライドドア4と車体1との間に挟み込みがあるか否かを判断して、判断結果を駆動判断部9に入力する。
図8,図9は、この発明の実施の形態の変形例1を示したものである。
また、図10,図11は、この発明の実施の形態の変形例2を示したものである。この変形例2では、上述した図6のフローチャートの処理にドア位置を加えた処理を実行させるようにしたものである。
また、図12,図13は、この発明の実施の形態の変形例3を示したものである。この変形例3では、上述した図10のフローチャートの処理のステップS13〜ステップS17,18の制御を図12のステップS20〜24,25の処理に代え、ステップS7の処理をステップS7aの処理に代えたものである。
この構成によれば、第2の所定速度値が目標速度よりも高いため、開閉体(スライドドア4)の著しい減速がなく、PWM制御に復帰したときに開閉体(スライドドア4)の実速度が目標速度よりも大きいため、PWM制御による減速制御を維持でき、開閉体(スライドドア4)の開閉動作を滑らかにすることができる。
3…ドア開口
4…スライドドア(開閉体)
6…駆動モータ
12…速度算出部(速度検出手段の一部)
13…ドア位置算出部(位置検出手段の一部)
14…挟み込み判断部(挟み込み判断手段)
15…回生制御切り替え判断部(制御手段)
23,24…リレー(切替手段)
27…パルスエンコーダ(速度検出手段及び位置検出手段の一部)
30…積分ゲイン演算器(積分演算手段)
Claims (7)
- 車体のドア開口開閉用の開閉体を開閉駆動する駆動モータと、前記開閉体の開閉速度を検出して速度信号を出力する速度検出手段と、前記開閉体の開閉位置を検出して位置信号を出力する位置検出手段と、前記駆動モータのPWM制御による正転・逆転又は回生ブレーキ状態のいずれか一つを機械的接点により選択切替可能な切替手段と、前記位置信号に対応する目標速度及び前記速度信号に基づいて前記切替手段を作動制御し、前記駆動モータをPWM制御又は回生ブレーキ状態の制御を実行させる制御手段と、前記開閉体と前記車体との間に異物が挟み込まれた状態を前記速度信号及び位置信号から判断する挟み込み判断手段と、を備え、
前記制御手段は、前記駆動モータによる前記開閉体の開閉時の実速度が目標速度より大きい第1の所定速度値以上になったときに、前記切替手段を制御して回生ブレーキ状態とすると共に、前記回生ブレーキ状態にあるとき前記開閉体の急激な減速の速度信号が前記挟み込み判断手段に入力された場合、前記挟み込み判断手段による挟み込み判断を停止させる開閉体制御装置であって、
前記制御手段は、前記駆動モータによる前記開閉体の開閉時の実速度が前記第1の所定速度値よりも小さい第2の所定速度値以下になったときに、前記駆動モータをPWM制御して前記開閉体を開閉移動制御することを特徴とする開閉体制御装置。 - 車体のドア開口開閉用の開閉体を開閉駆動する駆動モータと、前記開閉体の開閉速度を検出して速度信号を出力する速度検出手段と、前記開閉体の開閉位置を検出して位置信号を出力する位置検出手段と、前記駆動モータのPWM制御による正転・逆転又は回生ブレーキ状態のいずれか一つを機械的接点により選択切替可能な切替手段と、前記位置信号に対応する目標速度及び前記速度信号に基づいて前記切替手段を作動制御し、前記駆動モータをPWM制御又は回生ブレーキ状態の制御を実行させる制御手段と、前記開閉体と前記車体との間に異物が挟み込まれた状態を前記速度信号及び位置信号から判断する挟み込み判断手段と、を備え、
前記制御手段は、前記駆動モータによる前記開閉体の開閉時の実速度が目標速度より大きい第1の所定速度値以上になったときに、前記切替手段を制御して回生ブレーキ状態とすると共に、前記回生ブレーキ状態にあるとき前記開閉体の急激な減速の速度信号が前記挟み込み判断手段に入力された場合、前記挟み込み判断手段による挟み込み判断を停止させる開閉体制御装置であって、
前記制御手段は、前記第2の所定速度値を前記目標速度より大きく設定し、前記第1,第2の所定速度値間に第3の所定速度値を設定し、前記目標速度よりも小さい第4の所定速度値を設定して、前記駆動モータによる前記開閉体の開閉時の実速度が前記第3の所定速度値以上のときに前記回生ブレーキ状態とし、前記第4の所定速度値を下回ったときに前記PWM制御を実行させることを特徴とする開閉体制御装置。 - 前記所定速度値は前記開閉体の移動方向の位置により変化することを特徴とする請求項1又は2に記載の開閉体制御装置。
- 車体のドア開口開閉用の開閉体を開閉駆動する駆動モータと、前記開閉体の開閉速度を検出して速度信号を出力する速度検出手段と、前記開閉体の開閉位置を検出して位置信号を出力する位置検出手段と、前記駆動モータのPWM制御による正転・逆転又は回生ブレーキ状態のいずれか一つを機械的接点により選択切替可能な切替手段と、前記位置信号に対応する目標速度及び前記速度信号に基づいて前記切替手段を作動制御し、前記駆動モータをPWM制御又は回生ブレーキ状態の制御を実行させる制御手段と、前記開閉体と前記車体との間に異物が挟み込まれた状態を前記速度信号及び位置信号から判断する挟み込み判断手段と、を備え、
前記制御手段は、前記駆動モータによる前記開閉体の開閉時の実速度が目標速度より大きい第1の所定速度値以上になったときに、前記切替手段を制御して回生ブレーキ状態とすると共に、前記回生ブレーキ状態にあるとき前記開閉体の急激な減速の速度信号が前記挟み込み判断手段に入力された場合、前記挟み込み判断手段による挟み込み判断を停止させる開閉体制御装置であって、
前記開閉体の移動位置に対応した目標速度のPWM制御のためのPWM制御信号を積分により求める積分演算手段を備えると共に、前記制御手段が前記第2の所定速度値を下回ったときに前記PWM制御を復帰させた場合、前記演算手段は前記開閉体の実速度が前記目標速度を上回るまで積分演算手段による積分演算を実行した後に前記積分演算を停止させることを特徴とする開閉体制御装置。 - 車体のドア開口開閉用の開閉体を開閉駆動する駆動モータと、前記開閉体の開閉速度を検出して速度信号を出力する速度検出手段と、前記開閉体の開閉位置を検出して位置信号を出力する位置検出手段と、前記駆動モータのPWM制御による正転・逆転又は回生ブレーキ状態のいずれか一つを機械的接点により選択切替可能な切替手段と、前記位置信号に対応する目標速度及び前記速度信号に基づいて前記切替手段を作動制御し、前記駆動モータをPWM制御又は回生ブレーキ状態の制御を実行させる制御手段と、前記開閉体と前記車体との間に異物が挟み込まれた状態を前記速度信号及び位置信号から判断する挟み込み判断手段と、を備え、
前記制御手段は、前記駆動モータによる前記開閉体の開閉時の実速度が目標速度より大きい第1の所定速度値以上になったときに、前記切替手段を制御して回生ブレーキ状態とすると共に、前記回生ブレーキ状態にあるとき前記開閉体の急激な減速の速度信号が前記挟み込み判断手段に入力された場合、前記挟み込み判断手段による挟み込み判断を停止させる開閉体制御装置であって、
前記開閉体の移動位置に対応した目標速度のPWM制御のためのPWM制御信号を積分により求める積分演算手段を備えると共に、前記制御手段が前記第2の所定速度値を下回ったときに前記PWM制御を復帰させた場合、前記制御手段は、前記目標速度と実速度の差の最大値が比例している時間、前記PWM制御信号を最低PWM駆動信号に固定すると共に、前記挟み込み判断を停止させることを特徴とする開閉体制御装置。 - 前記制御手段は、前記開閉体の開閉動作が全閉位置又は全開位置より所定距離以内の場合、前記積分演算の停止をしないように前記積分演算手段を動作制御することを特徴とする請求項4に記載の開閉体制御装置。
- 前記制御手段は、前記開閉体の開閉動作が全閉位置又は全開位置より所定距離以内の場合、前記PWM制御信号を最低PWM駆動信号に固定せずに前記積分演算により求めさせることを特徴とする請求項4に記載の開閉体制御装置。
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