JP2001184129A - オートスライドドア制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 スライドドアの速度変化の検出を簡素化す
る。 【解決手段】 スライドドア回転センサからパルスを入
力し、最新パルスから４パルス前までのパルス幅の平均
値より現速度Ｖｎを求める（Ｓ１）。最新パルスから１
０パルス前までのパルス幅の平均値より前回速度Ｖｍを
求め、現速度Ｖｎから前回速度Ｖｍを減算して速度変化
ＡＮＳ１を求める（Ｓ２）。現速度Ｖｎに、速度変化の
重み付け定数Ｋを乗算し（Ｓ３）、現速度Ｖｎから目標
速度Ｖｏを減算して速度差ＡＮＳ２を求めた後（Ｓ
４）、速度変化ＡＮＳ１が重み付けされたＫ・ＡＮＳ１
に速度差ＡＮＳ２を加算した値を、負の値として目標出
力ＡＮＳを演算する（Ｓ５）。そして、駆動モータへの
ＰＷＭ出力のオン時間を目標出力値ＡＮＳに基づき計算
し、計算されたＰＷＭ出力によってスライドドア４を駆
動制御する（Ｓ６）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、スライドドアを制
御するオートスライドドア制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両には、ドア開口部を開閉する
スライドドアが設けられており、このスライドドアを電
動により開閉制御するオートスライドドア制御装置が装
備されている。該オートスライドドア制御装置は、スラ
イドドアの速度変化を検出する検出手段を備えており、
その検出手段を備えたものとしては、次に挙げるものが
知られている。

【０００３】第１に、スライドドアの速度を速度センサ
により検出するとともに、速度センサで検出された速度
を微分演算してスライドドアの加速度を検出するもがあ
った。第２に、スライドドアの速度の大きさに応じて決
定される運動距離が、第１の距離を超えた際にドア速度
を増加させるとともに、前記運動距離が、第２の距離を
超えた際にドア速度を低下させるものがあった。第３
に、目標速度に対するスライドドアの速度が速すぎ又は
遅すぎを検出した際に、その適合差を一度はモータ制御
に反映させてから、調整量を再調整する学習機能を備え
たものがあった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
のオートスライドドア制御装置にあっては、複雑な演算
を要するため、制御を司るマイコン（マイクロコンピュ
ータ）の処理ステップ数が増大してしまう。これによ
り、一連の処理速度の低下を招き、きめ細かなセンシン
グが阻害される恐れがあった。

【０００５】本発明は、このような従来の課題に鑑みて
なされたものであり、スライドドアの速度変化の検出を
簡素化することができるオートスライドドア制御装置を
提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明のオートスライドドア制御装置にあっては、ス
ライドドアの移動速度に応じてパルス幅が変化するパル
スを入力するとともに、最後に入力された最新パルスか
ら第１所定数以前までの各パルスにおけるパルス幅の平
均値から現速度を検出する現速度検出手段と、前記最新
パルスから前記第１所定数より多い第２所定数以前まで
の各パルスにおけるパルス幅の平均値から前回速度を検
出する前回速度検出手段と、前記現速度と前記前回速度
との差から速度変化を演算する速度変化演算手段と、前
記現速度と予め定められた目標速度との差から速度差を
演算する速度差演算手段と、前記速度変化と前記速度差
との差に基づき目標出力値を演算する目標出力値演算手
段と、前記目標出力値に応じた出力により前記スライド
ドアを駆動制御する駆動制御手段と、を備えている。

【０００７】すなわち、スライドドアの速度を予め定め
られた目標速度に制御する際には、スライドドアの移動
速度に応じて変化するパルスを入力するとともに、最後
に入力された最新パルスから第１所定数以前までの各パ
ルス幅の平均値から現速度が現速度検出手段により検出
されるとともに、前記最新パルスから第２所定数以前ま
での各パルス幅の平均値から前回速度が前回速度検出手
段により検出される。これにより、制御直前の前記最新
パルスに近いパルス幅から前記現速度及び前記前回速度
が求められる。

【０００８】次に、前記現速度と前記前回速度との差か
ら速度変化が速度変化演算手段により演算され、前記現
速度と予め定められた目標速度との差から速度差が速度
差演算手段により演算される。そして、前記速度変化と
前記速度差との差に基づき目標出力値が目標出力演算手
段により演算され、前記目標出力値に応じた出力によっ
て前記スライドドアは、駆動制御手段により駆動制御さ
れる。

【０００９】このように、入力されるパルス幅からスラ
イドドアの速度変化や目標速度との差が求められるとと
もに、スライドドアを目標速度に制御する際の出力が算
出される。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
に従って説明する。図１は、本実施の形態にかかるオー
トスライドドア制御装置を装備した車両１を示す図であ
り、この車両１の側部には、乗降用開口部２及びステッ
プ３が設けられているとともに、前記乗降用開口部２を
開閉するスライドドア４が設けられている。

【００１１】該スライドドア４は、車両１前方側におけ
る上端が、前記乗降用開口部２の上縁に沿って移動する
アッパーローラ１１に支持されており、下端は前記ステ
ップ３の側面１２に沿って移動するロアローラ１３に支
持されている。また、車両後方側の中央部は、車両前後
方向に移動するリアローラ１４に支持されており、前記
乗降用開口部２を全開にした全開位置から全閉にした全
閉位置まで移動できるように構成されている。前記スラ
イドドア４内には、クロージャーユニット１５が設けら
れており、前記スライドドア４の前縁部には、前記クロ
ージャーユニット１５への電源の供給を受ける受給端子
１６が設けられている。また、前記乗降用開口部２の車
両前方側の縁部を形成するピラー１７には、前記受給端
子１６と対を成す供給端子１８が設けられており、前記
スライドドア４が全閉位置に移動された際に、前記受給
端子１６と接続され、前記クロージャーユニット１５へ
電源を供給できるように構成されている。そして、前記
スライドドア４は、前記ロアローラ１３の上部が、前記
ステップ３の側面１２より延出した牽引部材１９に固定
されており、この牽引部材１９に牽引されて車両前後方
向へ移動されるように構成されている。

【００１２】この牽引部材１９が延出する前記ステップ
３の内部は、図２にて破線で示すように、前記牽引部材
１９を介して前記スライドドア４を移動する移動機構２
１が設けられている。該移動機構２１は、前記牽引部材
１９の端部を支持する支持部材２２と、該支持部材２２
が設けられたベルト２３と、該ベルト２３を前記ステッ
プ３の側面１２に沿って移動可能に支持する第１及び第
２のプーリ２４，２５と、前記ステップ３のコーナー部
２６に設けられるとともに前記ベルト２３を移動させる
駆動プーリ２７とにより構成されている。

【００１３】該駆動プーリ２７は最終リダクションギヤ
２９ｄに軸結合されており、該最終リダクションギヤ２
９ｄは、駆動プーリ側伝達ギヤ２９ｃに噛合されてい
る。また、前記移動機構２１には、駆動モータ３１が設
けられており、該駆動モータ３１は、その駆動力をウォ
ームギヤ減速機３０及び中間ギヤ２９ａを介して、モー
タ側伝達ギヤ２９ｂに伝達する。該モータ側伝達ギヤ２
９ｂ及び前記駆動プーリ側伝達ギヤ２９ｃは、電磁クラ
ッチ２８の上下に設けられており、該電磁クラッチ２８
は、前記モータ側伝達ギヤ２９ｂと駆動プーリ側伝達ギ
ヤ２９ｃとの間を断続する。そして、駆動プーリ２７近
傍には、スライドドア回転センサ５３の設置場所が設定
されており、スライドドア４の手動による開閉時もスラ
イドドア位置や移動速度を検出できるように前記電磁ク
ラッチ２８よりも駆動プーリ２７側に設けられている。
このスライドドア回転センサ５３は、公知の接点式二相
エンコーダを用いているが正転逆転を検出できるように
した光センサでも良い。

【００１４】これにより、前記電磁クラッチ２８がオン
制御された際には、前記駆動モータ３１と前記駆動プー
リ２７とが接合された接合状態が形成される一方、オフ
制御された際には、前記駆動モータ３１と前記駆動プー
リ２７とが切り離された切断状態が形成され、前記スラ
イドドア４を手動により開閉できるように構成されてい
る。そして、前記駆動モータ３１及び前記電磁クラッチ
２８は、図３に示すように、車両１に設置されたオート
スライドドアユニット３２に接続されている。

【００１５】このオートスライドドアユニット３２は、
ＲＯＭ及びＲＡＭを内蔵したマイコン（マイクロコンピ
ュータ）を中心に構成されており、サーキットブレーカ
ー４１を介して駆動用電源４２に接続されるとともに、
マイコン駆動用のエレクトリック電源４３に接続されて
いる。また、前記オートスライドドアユニット３２に
は、イグニッションスイッチ４４が接続されるととも
に、該イグニッションスイッチ４４との間には、セレク
トレバーがＰレンジに選択された際にオン作動するシフ
トＰスイッチ４５と、フットブレーキが操作された際に
オン作動するストップランプスイッチ４６とが接続され
ている。さらに、前記オートスライドドアユニット３２
には、メインスイッチ４７が接続されており、該メイン
スイッチ４７が操作されることにより、前記スライドド
ア４の駆動が可能となるように構成されている。

【００１６】また、前記オートスライドドアユニット３
２には、車速を検出するスピードセンサ５１とブザー５
２とが接続されているとともに、スライドドア回転セン
サ５３が接続されている。該スライドドア回転センサ５
３は、前述のエンコーダを備えてなり、該エンコーダ
は、第１パルス出力５４と第２パルス出力５５を備えて
いる。両パルス出力５４，５５から出力されるパルス
は、前記スライドドア４の移動速度が速くなるに従って
周期が短くなるように構成されるとともに、前記スライ
ドドア４の移動方向に応じた位相のパルスを出力するよ
うに構成されている。また、前記スライドドア回転セン
サ５３には、前記駆動モータ３１によって回転（駆動）
される駆動プーリ２７の回転数から前記スライドドア４
の速度や位置等を検出するとともに、該スライドドア４
が全開又は全閉位置に達した際に信号を出力する反転検
知出力５６及びマイコンとの電圧を合わせるアースとし
てのＧＮＤライン５７が設けられ、前記オートスライド
ドアユニット３２に接続されている。

【００１７】さらに、前記オートスライドドアユニット
３２には、パーキングブレーキが操作された際にオン作
動するパーキングスイッチ６１と、スライドドア４を開
作動させる際に操作されるスライドドア開スイッチ６２
と、閉作動させる際に操作されるスライドドア閉スイッ
チ６３と、前記スライドドア４が全閉された際にオフ作
動するスライドドアスイッチ６４とが接続されていると
ともに、前記クロージャーユニット１５へ電源の供給を
行う第１及び第２供給出力６５，６６が前記供給端子１
８に接続されている。

【００１８】これらの供給出力１８から電源供給を受け
る前記クロージャーユニット１５の制御部７１には、車
体に設けられたストライカにロックされたスライドドア
４側のラッチを駆動して（図示せず）ロック状態を解除
するラッチ解除アクチュエータ７２と、前記ラッチがス
トライカにロックされる直前のハーフロック状態を検出
して作動するハーフスイッチ７３と、前記ラッチのニュ
ートラル状態を検出して作動するニュートラルスイッチ
７４と、前記ラッチがストライカにロックされた状態を
検出して作動するフルロックスイッチ７５とが接続され
ている。また、クロージャーユニット１５には、前記ハ
ーフロック状態にあるスライドドア４を、前記フルロッ
ク状態まで引き込むスライドドアクロージャーモータ７
６が接続されている。

【００１９】以上の構成にかかる本実施の形態におい
て、スライドドア４を開閉駆動する際に、その移動速度
を予め定められた目標速度である秒速３０ｃｍに制御す
る動作を、図４に示すフローチャートに従って説明す
る。

【００２０】すなわち、運転席に設けられたスライドド
ア開スイッチ６２又はスライドドア閉スイッチ６３が操
作され、スライドドア４が駆動された際には、ステップ
Ｓ１にて、スライドドア４の現在の移動速度である現速
度Ｖｎを検出する。具体的には、スライドドア回転セン
サ５３の第１及び第２パルス出力５４，５５からパルス
を入力するとともに、両パルス出力５４，５５のいずれ
かのパルスにおいて、図５に示すように、最後に入力さ
れた最新パルスＰ１から第１所定数である４パルス以前
までの各パルスＰ１〜Ｐ４でのパルス幅ＰＷ１〜ＰＷ４
の平均値から現速度Ｖｎを求める。次に、前記最新パル
スＰ１から第２所定数である１０パルス以前までの各パ
ルスＰ１〜Ｐ１０でのパルス幅ＰＷ１〜ＰＷ１０の平均
値から前回速度Ｖｍを求めるとともに、前記現速度Ｖｎ
から前回速度Ｖｍを減算して速度変化ＡＮＳ１を求め
（Ｓ２）、前記現速度Ｖｎと前回速度Ｖｍとの差及びそ
の差の大きさから、スライドドア４の加速及び減速状態
と、その大きさとが判断される（図４中の説明文参
照）。このように、制御直前の前記最新パルスＰ１に近
い各パルスＰ１〜Ｐ１０のパルス幅ＰＷ１〜ＰＷ１０か
ら前記現速度Ｖｎと前記前回速度Ｖｍとが求められる。

【００２１】次に、前記現速度Ｖｎに、予め定められた
速度変化の重み付け定数Ｋを乗算するとともに（Ｓ
３）、前記現速度Ｖｎから予め定められた目標速度Ｖｏ
を減算して速度差ＡＮＳ２を求めた後（Ｓ４）、前記速
度変化ＡＮＳ１が重み付けされたＫ・ＡＮＳ１に前記速
度差ＡＮＳ２を加算した値を、負の値として目標出力Ａ
ＮＳを演算する（Ｓ５）。そして、スライドドア４をデ
ューティー駆動する駆動モータ３１へのＰＷＭ出力のオ
ン時間を前記目標出力値ＡＮＳに基づき計算し、計算さ
れたＰＷＭ出力によって前記スライドドア４を駆動制御
する（Ｓ６）。

【００２２】このように、スライドドア４の移動速度に
応じて入力されるパルス幅ＰＷ１〜ＰＷ１０を検出する
だけで、スライドドア４の速度変化ＡＮＳ１や、目標速
度Ｖｏとの速度差ＡＮＳ２を求めることができるととも
に、スライドドア４を目標速度Ｖｏに制御する際のＰＷ
Ｍ出力を算出して、スライドドア４を目標速度Ｖｏに制
御することができる。よって、スライドドア４の速度を
微分演算して加速度を求めたり、スライドドア４の速度
の大きさに応じて運動距離を決定し、この運動距離と第
１及び第２の距離との比較を行いドア速度を増減させた
り、目標速度Ｖｏに対するスライドドア４の速度差をモ
ータ制御に反映させてから調整量を再調整する学習機能
を備えた従来のような複雑な計算が不要となる。これに
より、マイコンにおける処理ステップ数を減少させるこ
とができるので、一連の処理速度を向上させることがで
き、きめ細かなセンシングが可能となる。

【００２３】また、各演算に用いられる現速度Ｖｎ及び
前回速度Ｖｍを、制御直前の最新パルスＰ１に近いパル
ス幅Ｐ１〜Ｐ１０から求めることによって、前回の駆動
制御による速度変化を反映させた値で前記各演算を行う
ことができる。これにより、前回の駆動制御を反映させ
ない場合において、スライドドア４の加速及び減速を繰
り返してしまうハンチング現象を防止することができ
る。

【００２４】なお、本実施の形態にあっては、パルス幅
ＰＷ１〜ＰＷ１０を入力された各パルスＰ１〜Ｐ１０に
おける”Ｈ”区間の時間より求めたが、これに限定され
るものではなく、例えば、”Ｌ”区間の時間あるいは各
パルスＰ１〜Ｐ１０の周期から求めても良い。

【００２５】

【発明の効果】以上説明したように本発明のオートスラ
イドドア制御装置にあっては、スライドドアの移動速度
に応じて入力されるパルス幅を検出するだけで、スライ
ドドアの速度変化や目標速度との差を求めることができ
るとともに、これらに基づきスライドドアを目標速度に
制御することができる。よって、スライドドアの速度を
微分演算して加速度を求めたり、スライドドアの速度の
大きさに応じて運動距離を決定し、この運動距離と第１
及び第２の距離との比較を行いドア速度を増減させた
り、目標速度に対するスライドドアの速度差をモータ制
御に反映させてから調整量を再調整する学習機能を備え
た従来のような複雑な演算が不要となる。これにより、
これらの制御を司るマイコンにおける処理ステップ数を
減少させることができるので、一連の処理速度を向上さ
せることができ、きめ細かなセンシングが可能となる。

【００２６】また、各演算に用いられる現速度及び前回
速度を、制御直前の最新パルスに近いパルス幅から求め
ることによって、前回の駆動制御による速度変化を反映
させた値で前記各演算を行うことができる。これによ
り、前回の駆動制御を反映させない場合において、スラ
イドドアの加速及び減速を繰り返してしまうハンチング
現象を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態を示す斜視図である。

【図２】図１のＡ矢示図である。

【図３】同実施の形態にかかるブロック図である。

【図４】同実施の形態の動作を示すフローチャートであ
る。

【図５】同実施の形態の動作を説明するタイミングチャ
ートである。

【符号の説明】

４ スライドドア ３１ 駆動モータ ３２ オートスライドドアユニット Ｖｎ 現速度 Ｖｍ 前回速度 Ｖｏ 目標速度 ＡＮＳ１ 速度変化 ＡＮＳ２ 速度差

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2E052 AA09 BA02 CA06 DA01 DA04 DA08 DB01 DB04 DB08 EA16 EB01 EC01 GA10 GB12 GB15 GC02 GC06 GD06 KA02 KA06 KA13 KA15 KA16 KA27 5H313 AA22 BB12 CC01 DD01 DD16 GG01 HH04 KK06 KK12 MM21

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スライドドアの移動速度に応じてパルス
   幅が変化するパルスを入力するとともに、最後に入力さ
   れた最新パルスから第１所定数以前までの各パルスにお
   けるパルス幅の平均値から現速度を検出する現速度検出
   手段と、 前記最新パルスから前記第１所定数より多い第２所定数
   以前までの各パルスにおけるパルス幅の平均値から前回
   速度を検出する前回速度検出手段と、 前記現速度と前記前回速度との差から速度変化を演算す
   る速度変化演算手段と、 前記現速度と予め定められた目標速度との差から速度差
   を演算する速度差演算手段と、 前記速度変化と前記速度差との差に基づき目標出力値を
   演算する目標出力値演算手段と、 前記目標出力値に応じた出力により前記スライドドアを
   駆動制御する駆動制御手段と、 を備えたことを特徴とするオートスライドドア制御装
   置。