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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Around-View-Monitor-System (AVM), das ein um ein Fahrzeug herum aufgenommenes Bild einem in dem Fahrzeug befindlichen Fahrer zeigt und so das Fahren angenehmer macht, und insbesondere ein AVM-System und ein Verfahren, welche einem Fahrer angezeigte Bilder je nach dem Fahrzustand eines Fahrzeugs in unterschiedlicher Weise editieren und ausgeben und somit an den Fahrer Bildinformationen liefern, die für den Fahrzustand geeignet sind.
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Hintergrund
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Bei einem AVM-System handelt es sich um ein System, bei welchem ein Monitor in einem Fahrzeug ein (von einer an dem Fahrzeug angebrachten Kamera) rund um das Fahrzeug aufgenommenes Bild anzeigt, und dem Fahrer so ermöglicht, anhand des angezeigten Bildes die um das Fahrzeug herum gegebenen Bedingungen zu erkennen und das Fahrzeug entsprechend zu fahren.
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Bei einem AVM-System ist ein Bildschirm im Allgemeinen in zwei Bereiche (linker und rechter Bereich) aufgeteilt. Der linke Bereich zeigt ein von einer vorderen Kamera eines Fahrzeugs aufgenommenes Bild an, während der rechte Bereich eine von der Oberseite des Fahrzeugs her aufgenommene Ansicht von oben anzeigt, wodurch der Fahrer in der Lage ist, die Bedingungen links, rechts und hinter dem Fahrzeug zu erkennen.
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Bei der Anzeige der zuvor beschriebenen Ansicht von oben, zeigt ein AVM-System nach dem Stand der Technik Bilder, welche jeweils von einer vorderen, einer hinteren, einer linken und einer rechten Kamera eines Fahrzeugs aufgenommen werden, ungeachtet des Fahrzustands oder der Fahrtrichtung des Fahrzeugs im gleichen Verhältnis an. 1 und 2 sind detaillierte Darstellungen der in diesem Fall aufgenommenen Bilder.
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1 und 2 zeigen von jeweiligen Kameras aufgenommene Umgebungsbilder und Aufsichtbilder, welche einem Fahrer von einem bekannten AVM-System angezeigt werden.
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1 zeigt einen Umgebungsbereich (linke Zeichnung) eines Fahrzeugs, der mittels entsprechender Weitwinkellinsen einer vorderen, einer hinteren, einer linken und einer rechten Kamera, die jeweils an dem Fahrzeug angebracht sind, erkennbar ist, und sie zeigt ein Bild (rechte Zeichnung), welches von dem bekannten AVM-System unter den von jeweiligen Kameras aufgenommenen Bildern angezeigt wird.
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Das bekannte AVM-System editiert in geeigneter Weise ein einen weiten Bereich abdeckendes Bild (linke Zeichnung in 1), welches über jeweilige an vier Kameras angebrachte Weitwinkellinsen eingegeben wird, und korrigiert die Verzerrung jeder der Weitwinkellinsen, wodurch ein Aufsichtbild erzeugt wird. In diesem Fall wird das Aufsichtbild auf die Auflösung eines Monitors abgestimmt angezeigt, und so wird unter mehreren Bildern, welche durch jeweilige Weitwinkellinsen eingespeist werden, nur ein für das Fahrzeug erforderliches Bild angezeigt, während die anderen Bilder verworfen werden (siehe linke Zeichnung in 1).
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2 zeigt ein Aufsichtbild, welches dem Fahrer in Abhängigkeit vom Fahrzustand eines fahrenden Fahrzeugs bei dem bekannten AVM-System angezeigt wird. Das bekannte AVM-System berücksichtigt bei der Ausgabe eines Aufsichtbildes nicht den Fahrzustand oder die Fahrtrichtung eines Fahrzeugs, und zeigt somit das gleiche Bild an, egal ob der Fahrzustand eine Vorwärtsfahrt oder eine Rückwärtsfahrt ist und die Fahrtrichtung links oder rechts ist.
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3 ist ein Blockdiagremm, das ein AVM-System 320 nach dem Stand der Technik darstellt. Das bekannte AVM-System 320 empfängt von einer Kamera 300 aufgenommene Bilddaten der Umgebung und empfängt Ganginformationen von dem Getriebe 310 des Fahrzeugs.
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Beim Ausgeben einer Aufsicht gibt das bekannte AVM-System 320 jedoch ein bestimmtes Bild der Umgebung des Fahrzeugs auf der Basis der empfangenen Bilddaten aus, ohne die Ganginformationen des Fahrzeugs zu berücksichtigen. Daher zeigt das bekannte AVM-System 320 eine bestimmte Aufsicht (bei welcher das Verhältnis vorn, hinten, rechts und links gleich ist) auf einem Monitor 330 ungeachtet des Fahrzustands oder der Fahrtrichtung des Fahrzeugs an.
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Aus diesem Grund benötigt ein Fahrer weiter Informationen, die für einen Fahrzustand geeignet sind, oder Informationen über Umgebungsbedingungen in einer Fahrtrichtung in Abhängigkeit von dem Fahrzustand oder der Fahrtrichtung eines Fahrzeugs, jedoch ist es dem Fahrer nicht in ausreichendem Maße möglich, erforderliche Informationen aus einem in Aufsicht angezeigten Bild zu erhalten, da dieses stets das gleiche Bild wiedergibt. Da, wie in der rechten Zeichnung in 1 dargestellt, ein für den Fahrer darüber hinaus erforderliches Bild verworfen wird, werden die von einer Kamera erfassten Bilddaten nicht in ausreichendem Maße genutzt.
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Überblick
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Daher schafft die vorliegende Offenbarung ein AVM-System, das den Fahrzustand eines Fahrzeugs auf der Basis von Ganginformationen und Geschwindigkeitsinformationen des Fahrzeugs prüft und Bilder anzeigt, welche auf der Grundlage des Fahrzustands unterschiedlich editiert sind.
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Die vorliegende Offenbarung schafft ferner ein AVM-System, das die Fahrtrichtung eines Fahrzeugs auf der Basis von Lenkwinkelinformationen, welche von einem Lenkradwinkelsensor des Fahrzeugs übermittelt werden, prüft und Bilder ausgibt, welche in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung unterschiedlich editiert sind.
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Nach einem allgemeinen Aspekt weist ein AVM-System auf: einen Bilddatenempfänger, der ein Datensignal eines Bildes, das von mindestens einer oder mehreren, an einem Fahrzeug angebrachten Kameras aufgenommen wird, empfängt; einen Fahrzeuginformationenempfänger, welcher Ganginformationen von einem Getriebe des Fahrzeugs empfängt, und welcher Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor des Fahrzeugs empfängt; und eine Steuerung, welche aus den Bilddaten ein Aufsichtbild erzeugt, den Fahrzustand des Fahrzeugs auf der Basis der Ganginformationen und der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen bestimmt, und das Aufsichtbild derart editiert und ausgibt, dass in Abhängigkeit von dem Fahrzustand unterschiedliche Bereiche des Aufsichtbildes auf einem Bildschirm angezeigt werden, wodurch dem Fahrer für einen Fahrzustand geeignete Bildinformationen geliefert werden.
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Bei der Bestimmung des Fahrzustandes des Fahrzeugs kann die Steuerung, falls die Ganginformationen einen Vorwärtsfahrzustand angeben und die Fahrzeuggeschwindigkeit höher oder gleich einer ersten Referenzgeschwindigkeit ist, feststellen, dass das Fahrzeug vorwärts fährt, oder die Steuerung kann, falls die Ganginformationen den Rückwärtsfahrzustand angeben und die Fahrzeuggeschwindigkeit höher oder gleich einer zweiten Referenzgeschwindigkeit ist, feststellen, dass das Fahrzeug rückwärts fährt. Alternativ kann die Steuerung, wenn die Ganginformationen einen Vorwärtsfahrzustand angeben, feststellen, dass das Fahrzeug vorwärts fährt, oder die Steuerung kann, wenn die Ganginformationen den Rückwärtsfahrzustand angeben, feststellen, dass das Fahrzeug rückwärts fährt.
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Handelt es sich bei dem Fahrzustand um einen Vorwärtsfahrzustand, kann die Steuerung das Aufsichtbild derart editieren und ausgeben, dass das vordere Bild des Fahrzeugs in der Aufsicht breiter dargestellt wird als das rückwärtige Bild des Fahrzeugs, oder, wenn es sich bei dem Fahrzustand um den Rückwärtsfahrzustand handelt, kann die Steuerung das Aufsichtbild derart editieren und ausgeben, dass das rückwärtige Bild in der Aufsicht breiter angezeigt wird als das vordere Bild. Die Steuerung kann das Aufsichtbild derart editieren und ausgeben, dass das vordere und das rückwärtige Bild des Fahrzeugs in der Aufsicht entsprechend der Höhe der Fahrzeuggeschwindigkeit in unterschiedlichen Verhältnissen angezeigt werden. Die Steuerung kann das Aufsichtbild derart editieren und ausgeben, dass das vordere und das rückwärtige Bild des Fahrzeugs in der Aufsicht basierend auf der Differenz zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit und der ersten Referenzgeschwindigkeit oder der Differenz zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit und der zweiten Referenzgeschwindigkeit in unterschiedlichen Verhältnissen angezeigt werden.
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Der Fahrzeuginformationenempfänger kann Lenkwinkelinformationen des Fahrzeugs von einem Lenkradwinkelsensor des Fahrzeugs empfangen, und kann einen Fahrzustand des Fahrzeugs auf der Basis der Ganginformationen und der Lenkwinkelinformationen oder auf der Basis der Ganginformationen, der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und der Lenkwinkelinformationen bestimmen.
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Die Steuerung kann die Fahrtrichtung auf der Basis des Fahrzustands des Fahrzeugs prüfen und das Aufsichtbild derart editieren und ausgeben, dass ein zu der Fahrtrichtung passendes Bild in der Aufsicht in großem Verhältnis dargestellt wird.
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Nach einem anderen allgemeinen Aspekt weist ein AVM-Verfahren die folgenden Schritte auf: Empfangen von durch eine Kamera erfassten Bilddaten zur Erzeugung eines Aufsichtbildes, wobei die Kamera an einem Fahrzeug angebracht ist; Empfangen von Ganginformationen von dem Getriebe des Fahrzeugs, und Empfangen von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor des Fahrzeugs; Bestimmen eines Fahrzustandes des Fahrzeugs auf der Grundlage der Ganginformationen und der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen; und Editieren und Ausgeben des Aufsichtbildes, derart dass unterschiedliche Bereiche des Aufsichtbildes auf einem Bildschirm in Abhängigkeit von dem Fahrzustand angezeigt werden.
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Andere Merkmale und Aspekte ergeben sich aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung, den Zeichnungen und den Ansprüchen.
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Kurzbeschreibung der Zeichnungen
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1 ist ein Diagramm zur Darstellung von Bildern, welche ein AVM-System nach dem Stand der Technik auf einem Bildschirm anzeigt.
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2 ist ein Diagramm zur Darstellung von Bildern, welche ein AVM-System nach dem Stand der Technik in Abhängigkeit von einem Fahrzustand des Fahrzeugs auf einem Bildschirm anzeigt.
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3 ist ein Blockdiagramm zur Darstellung des bekannten AVM-Systems.
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4 ist ein Blockdiagramm zur Darstellung des Aufbaus eines AVM-Systems nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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5 zeigt Diagramme zur Darstellung jeweiliger Bilder, welche das AVM-System nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung auf einem Schirm in Abhängigkeit von einem Fahrzustand des Fahrzeugs anzeigt.
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6 zeigt Diagramme zur Darstellung jeweiliger Bilder, welche das AVM-System nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung auf einem Schirm in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs anzeigt.
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7 zeigt Diagramme zur Darstellung jeweiliger Bilder, welche das AVM-System nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung auf einem Schirm in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung des Fahrzeugs anzeigt.
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8 zeigt ein Flussdiagramm zur Darstellung eines AVM-Verfahrens nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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Detaillierte Beschreibung von Ausführungsbeispielen
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Die Vorteile, Merkmale und Aspekte der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen. Die vorliegende Erfindung kann jedoch in anderen Formen ausgebildet sein und sollte nicht als auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt verstanden werden. Vielmehr werden diese Ausführungsbeispiele zum Zweck einer eingehenden und umfassenden Offenbarung angeführt, und vermitteln dem Fachmann auf dem Gebiet den vollen Umfang der vorliegenden Erfindung.
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Die hier verwendete Terminologie dient lediglich der Beschreibung bestimmter Ausführungsbeispiele und dient nicht der Einschränkung von exemplarischen Ausführungsbeispielen. Vorliegend sollen die Singularformen ”ein/eine” und ”der/die/das” gleichermaßen die Pluralformen einschließen, wenn der Zusammenhang dies nicht deutlich anders angibt. Es sei ferner darauf hingewiesen, dass die Begriffe ”umfasst” und/oder ”umfassend”, wo sie in dieser Beschreibung verwendet werden, das Vorhandensein genannter Merkmale, ganzer Zahlen, Schritte, Operationen, Elemente und/oder Komponenten angeben, jedoch das Vorhandensein oder das Hinzufügen eines oder mehrerer Merkmale, ganzer Zahlen, Schritte, Operationen, Elemente, Komponenten und/oder Gruppen derselben nicht ausschließen.
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Im Folgenden werden exemplarische Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher beschrieben.
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4 ist ein Blockdiagramm zur Darstellung des Aufbaus eines AVM-Systems nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung und des Informationsflusses in Bezug auf das AVM-System.
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Das AVM-System 400 nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung weist einen Bilddatenempfänger 401, einen Fahrzeuginformationenempfänger 402 und eine Steuerung 403 auf.
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Der Bilddatenempfänger 401 empfängt Daten eines (von einer an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 410 aufgenommenen) Bildes aus der Umgebung rund um das Fahrzeug. Es ist mindestens eine Kamera 410 vorgesehen, jedoch können auch mehrere Kameras vorgesehen sein. Im Allgemeinen sind vier Kameras, die den vorderen, den hinteren, den linken bzw. den rechten Bereich des Fahrzeugs erfassen, an dem Fahrzeug angebracht.
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Der Bilddatenempfänger 402 überträgt die von der Kamera 410 erhaltenen Bilddaten an die Steuerung 403.
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Der Fahrzeuginformationenempfänger 402 empfängt Fahrzeuginformationen von Sensoren und Elementen, die in dem Fahrzeug enthalten sind. Bei einem bekannten AVM-System empfängt der Fahrzeuginformationenempfänger lediglich Ganginformationen von dem Getriebe 420. Bei dem AVM-System nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung empfängt der Fahrzeuginformationenempfänger 402 Informationen über die Fahrzeuggeschwindigkeit von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 421 und/oder empfängt Informationen über den Lenkwinkel des Fahrzeugs von einem Lenkradwinkelsensor 422 des Fahrzeugs.
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Der Fahrzeuginformationenempfänger 402 übermittelt Ganginformationen, Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und Lenkwinkelinformationen, welche von den in dem Fahrzeug enthaltenen Sensoren und Elementen geliefert werden, an die Steuerung 403.
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Die Steuerung 403 erzeugt ein Aufsichtbild, das einem Fahrer in dem Fahrzeug angezeigt wird, auf der Basis von Bilddaten, welche sie von dem Bilddatenempfänger 401 empfängt. Das Aufsichtbild wird auf einem Monitor 430 in dem Fahrzeug angezeigt.
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Die Steuerung 403 prüft den Fahrzustand oder die Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf der Basis der von Seiten des Fahrzeuginformationsempfängers 402 empfangenen Fahrzeuginformationen.
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Die Steuerung 403 bestimmt den Fahrzustand des Fahrzeugs auf der Basis der Ganginformationen oder auf der Basis der Ganginformationen und der Fahrzeuginformationen.
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Bei der Bestimmung des Fahrzustands des Fahrzeugs kann die Steuerung 403 prüfen, ob die Ganginformationen die Vorwärts- oder die Rückwärtsfahrt angeben, um so den Fahrzustand des Fahrzeugs zu bestimmen. Alternativ kann die Steuerung 403, wenn die Ganginformationen die Vorwärtsfahrt angeben und die Fahrzeuggeschwindigkeit höher oder gleich einer ersten Referenzgeschwindigkeit ist, feststellen, dass das Fahrzeug vorwärts fährt, oder die Steuerung 403 kann, wenn die Ganginformationen die Rückwärtsfahrt angeben und die Fahrzeuggeschwindigkeit höher oder gleich einer zweiten Referenzgeschwindigkeit ist, feststellen, dass das Fahrzeug rückwärts fährt.
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Falls der Fahrzustand des Fahrzeugs nicht der Vorwärts- oder der Rückwärtsfahrt entspricht, stellt die Steuerung 403 fest, dass sich das Fahrzeug in einem Haltzustand befindet. Auch kann die Steuerung 403, wenn die Ganginformationen den Leerlaufzustand angeben und die Fahrzeuggeschwindigkeit geringer oder gleich einer dritten Referenzgeschwindigkeit ist, das Fahrzeug als in einem Haltzustand befindlich erkennen. In diesem Fall ist der Wert der dritten Referenzgeschwindigkeit niedriger als die erste Referenzgeschwindigkeit.
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Die Steuerung 403 kann den Fahrtrichtung des Fahrzeugs ferner auf der Basis der Lenkwinkelinformationen sowie der Ganginformationen und der Fahrzeuginformationen bestimmen.
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In diesem Fall prüft die Steuerung 403, ob das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts fährt, auf der Grundlage der Ganginformationen oder auf der Grundlage der Ganginformationen und der Fahrzeuginformationen, und sie prüft anhand der Lenkwinkelinformationen, ob das Fahrzeug nach links oder rechts steuert. Daher unterteilt die Steuerung 403 den Fahrzustand des Fahrzeugs in sechs Fahrzustände, nämlich die Vorwärtsfahrt, die vorwärts gerichtete Linkskurvenfahrt, die vorwärts gerichtete Rechtskurvenfahrt, die Rückwärtsfahrt, die rückwärts gerichtete Linkskurvenfahrt und die rückwärts gerichtete Rechtskurvenfahrt.
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Die Steuerung 403 bestimmt den Fahrzustand oder die Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf der Grundlage der Fahrzeuginformationen und editiert die auf einem Bildschirm angezeigten Aufsichtbilder auf der Grundlage der Fahrzustände in unterschiedlicher Weise.
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5 zeigt Aufsichtbilder, welche das AVM-System nah einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in Abhängigkeit von dem Fahrzustand des Fahrzeugs unterschiedlich anzeigt.
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Befindet sich das Fahrzeug im Haltzustand, gibt die Steuerung 403 ein Aufsichtbild (siehe Teil (b) in 5) aus, in welchem der sichtbare Teil des vorderen Bildes gleich dem sichtbaren Teil des rückwärtigen Bildes ist und der sichtbare Teil des linksseitigen Bildes gleich demjenigen des rechtsseitigen Bildes ist. In diesem Fall kann das vordere Bild geringfügig breiter angezeigt werden als das rückwärtige Bild.
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Wenn das Fahrzeug vorwärts fährt, wird das Aufsichtbild von der Steuerung 403 derart bearbeitet und angezeigt, dass der sichtbare Teil des vorderen Bildes größer als derjenige des rückwärtigen Bildes ist (siehe Teil (a) in 5).
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Wenn das Fahrzeug rückwärts fährt, wird das Aufsichtbild von der Steuerung 403 derart bearbeitet und ausgegeben, dass der sichtbare Teil des rückwärtigen Bildes größer als derjenige des vorderen Bildes ist (siehe Teil (c) in 5).
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6 zeigt Aufsichtbilder, welche das AVM-System nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Berücksichtigung des Fahrzustands und der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs unterschiedlich anzeigt.
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Das AVM-System macht den sichtbaren Teil des vorderen Bildes und den sichtbaren Teil des rückwärtigen Bildes in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit unterschiedlich, und die Steuerung 403 kann auf diese Weise das Aufsichtbild derart editieren und ausgeben, dass der sichtbare Teil des vorderen Bildes und der sichtbare Teil des rückwärtigen Bildes proportional zur Fahrzeuggeschwindigkeit zunimmt oder abnimmt.
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Die Steuerung 403 macht ferner den sichtbaren Teil des vorderen Bildes und den sichtbaren Teil des rückwärtigen Bildes unterschiedlich, indem sie die erste und die zweite Referenzgeschwindigkeit α und ζ und Referenzwerte δ und ε für die Anpassung der sichtbaren Teile verwendet, welche als Referenzwerte bei der Bestimmung der Vorwärts- oder der Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs dienen.
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Befindet sich das Fahrzeug im Vorwärtsfahrzustand, stellt die Steuerung 403 fest, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit höher oder gleich ”α + δ” oder ”α + 2δ” ist, und das Aufsichtbild wird durch die Steuerung derart bearbeitet und angezeigt, dass der sichtbare Teil des vorderen Bildes mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit größer wird (siehe Teile (a) und (b) in 6).
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Befindet sich das Fahrzeug im Rückwärtsfahrzustand, stellt die Steuerung 403 fest, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit höher oder gleich ”ζ + ε” oder ”ζ + 2ε” ist, und das Aufsichtbild wird durch die Steuerung derart bearbeitet und angezeigt, dass der sichtbare Teil des rückwärtigen Bildes mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit größer wird (siehe Teile (c) und (d) in 6).
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7 zeigt ein Aufsichtbild, welches das AVM-System nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in Abhängigkeit von dem Fahrzustand und der Fahrtrichtung des Fahrzeugs unterschiedlich anzeigt.
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Die Steuerung 403 editiert Aufsichtbilder unterschiedlich in Abhängigkeit von sechs Fahrzuständen des Fahrzeugs, welche auf der Basis der Ganginformationen und der Lenkwinkelinformationen oder auf der Basis der Ganginformationen, der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und der Lenkwinkelinformationen ermittelt werden. In diesem Fall werden, wie in 7 dargestellt, die Aufsichtbilder von der Steuerung 403 derart editiert und ausgegeben, dass ein Bild, welches eine Richtung zeigt, die der Fahrtrichtung des Fahrzeugs entspricht, auf dem Bildschirm im Verhältnis breiter angezeigt wird.
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Im Einzelnen wird, wenn die Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorwärts ist, das Aufsichtbild von der Steuerung 403 derart editiert und ausgegeben, dass ein von der vorderen Kamera aufgenommenes Bild (Zeichnung im mittleren oberen Bereich) auf einem Bildschirm breiter angezeigt wird als Bilder, die jeweils von anderen Kameras aufgenommen werden. Wenn die Fahrtrichtung des Fahrzeugs eine vorwärts gerichtete Linkskurve beschreibt, wird das Aufsichtbild von der Steuerung 403 derart editiert und ausgegeben, dass Bilder (Zeichnung im linken oberen Bereich), die jeweils von der vorderen und einer linken Kamera aufgenommen werden, auf einem Bildschirm breiter angezeigt werden als Bilder, die jeweils von anderen Kameras aufgenommen werden. Wenn die Fahrtrichtung des Fahrzeugs eine vorwärts gerichtete Rechtskurve beschreibt, wird das Aufsichtbild von der Steuerung 403 derart editiert und ausgegeben, dass Bilder (Zeichnung im rechten oberen Bereich), die jeweils von der vorderen und einer rechten Kamera aufgenommen werden, auf einem Bildschirm breiter angezeigt werden als Bilder, die jeweils von anderen Kameras aufgenommen werden. Wenn die Fahrtrichtung des Fahrzeugs rückwärts ist, wird das Aufsichtbild von der Steuerung 403 derart editiert und ausgegeben, dass ein von der rückwärtigen Kamera aufgenommenes Bild (Zeichnung im mittleren unteren Bereich) auf einem Bildschirm breiter angezeigt wird als Bilder, die jeweils von anderen Kameras aufgenommen werden. Wenn die Fahrtrichtung des Fahrzeugs eine rückwärts gerichtete Linkskurve beschreibt, wird das Aufsichtbild von der Steuerung 403 derart editiert und ausgegeben, dass Bilder (Zeichnung im linken unteren Bereich), die jeweils von der rückwärtigen und der linken Kamera aufgenommen werden, auf einem Bildschirm breiter angezeigt werden als Bilder, die jeweils von anderen Kameras aufgenommen werden. Wenn die Fahrtrichtung des Fahrzeugs eine rückwärts gerichtete Rechtskurve beschreibt, wird das Aufsichtbild von der Steuerung 403 derart editiert und ausgegeben, dass Bilder (Zeichnung im rechten unteren Bereich), die jeweils von der rückwärtigen und einer rechten Kamera aufgenommen werden, auf einem Bildschirm breiter angezeigt werden als Bilder, die jeweils von anderen Kameras aufgenommen werden.
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Wie zuvor beschrieben, editiert die Steuerung 403 die Aufsichten in unterschiedlicher Weise in Abhängigkeit von dem Fahrzustand und der Fahrtrichtung, und überträgt die editierten Bilder an den Monitor 430 im Fahrzeug. Der Fahrer kann durch Verwenden des Monitors 430 mehr Umgebungsbilder in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs erhalten. Dementsprechend kann der Fahrer mehr für das Fahren erforderliche Informationen erhalten, und somit kann dem Fahrer mehr Fahrkomfort vermittelt werden. Ferner kann der Fahrer Objekte, die sich in einem relativ weiteren Raum in Fahrtrichtung befinden, wahrnehmen und das Fahrzeug somit sicherer führen.
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8 zeigt ein Flussdiagramm eines AVM-Verfahrens nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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Im Schritt S800 empfängt das AVM-System Daten zu um ein Fahrzeug herum aufgenommenen Bildern von einer vorderen, einer hinteren, einer linken und einer rechten Kamera, die jeweils an dem Fahrzeug angebracht sind. Im Schritt S810 erzeugt das AVM-System Aufsichtbilder (bei welchen es sich um auf der Basis der Bilddaten erstellte Bilder in von einem Bereich des Fahrzeugs aus nach unten gerichteter Blickrichtung handelt), die jeweils die Zustände vor, hinter, links und rechts von dem Fahrzeug zeigen.
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Das AVM-System empfängt im Schritt S820 Ganginformationen über das Fahrzeug von dem Getriebe des Fahrzeugs, empfängt Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor des Fahrzeugs, und empfängt Lenkwinkelinformationen von einem Lenkradwinkelsensor des Fahrzeugs. Im Schritt S830 prüft das AVM-System den Fahrzustand des Fahrzeugs auf der Basis der Fahrzeuginformationen. In diesem Fall bestimmt das AVM-System stellt fest, ob das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts fährt oder hält, je nachdem, ob die Ganginformationen eine Vorwärts- oder eine Rückwärtsfahrt angeben, und ob die Fahrzeuggeschwindigkeit höher oder niedriger als eine Referenzgeschwindigkeit ist.
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Wenn im Schritt S840 festgestellt wird, dass der Fahrzustand des Fahrzeugs die Vorwärtsfahrt ist, vergrößert das AVM-System im Schritt S850 den sichtbaren Anteil des vorderen Bildes unter den Aufsichtbildern. Wenn im Schritt S841 festgestellt wird, dass der Fahrzustand des Fahrzeugs die Rückwärtsfahrt ist, vergrößert das AVM-System im Schritt S851 den sichtbaren Anteil des rückwärtigen Bildes unter den Aufsichtbildern. Wird festgestellt, dass der Fahrzustand des Fahrzeugs weder die Vorwärts-, noch die Rückwärtsfahrt ist, so belässt das AVM-System die sichtbaren Anteile des vorderen und des hinteren Bildes unter den Aufsichtbildern einander gleich.
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Das AVM-System prüft im Schritt S860 die Links-/Rechts-Bewegungsrichtung des Fahrzeugs auf der Basis der Lenkwinkelinformationen des Lenkradwinkelsensors, und durch das Anpassen der sichtbaren Anteile des linken und des rechten Bildes unter den Aufsichtbildern, vergrößert das AVM-System im Schritt S870 den sichtbaren Anteil eines in die der Fahrtrichtung des Fahrzeugs entsprechenden Richtung weisenden Bildes.
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Im Schritt S880 zeigt das AVM-System die Aufsichtbilder, welche je nach dem Fahrzustand unterschiedlich editiert sind, auf einem Bildschirm in dem Fahrzeug. Dementsprechend liefert das AVM-System dem Fahrer Bildinformationen, die für das Fahren erforderlich sind.
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Wie zuvor beschrieben, prüft die vorliegende Erfindung beim Editieren eines von einer an dem Fahrzeug befestigten Kamera aufgenommenen Bildes für die Erstellung eines Aufsichtbildes, den Fahrzustand und die Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf der Basis von Informationen, welche sie von in dem Fahrzeug enthaltenen Sensoren und Elementen empfängt, und zeigt Aufsichtbilder an, welche in Abhängigkeit von den Fahrzuständen unterschiedlich editiert sind, wodurch dem Fahrer mehr Fahrkomfort vermittelt und die Gefahr von Unfällen verringert wird.
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Eine Anzahl von exemplarischen Ausführungsbeispielen wurde vorstehend beschrieben. Es ist jedoch ersichtlich, dass zahlreiche Modifizierungen vorgenommen werden können. Zum Beispiel können geeignete Ergebnisse erzielt werden, wenn die beschriebenen Techniken in einer anderen Reihenfolge durchgeführt werden und/oder wenn Komponenten in einem beschriebenen System, einer Architektur, einer Vorrichtung oder einer Schaltung auf andere Weise kombiniert und/oder durch andere Komponenten oder deren Äquivalente ersetzt oder ergänzt werden. Dementsprechend fallen andere Implementierungen in den Rahmen der vorliegenden Ansprüche.
