KR100956011B1 - 지능형 자동차 주변 감시 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량 주변을 지능적으로 감시하는 자동차 주변 감시시스템에 관한 것으로, 자동차의 주행 및 주차 시 속도의 변화나 운전자의 요청에 의해 자동차 주변 지역에 관한 시야를 상황에 따라 달리하여 모니터링 함으로써 운전자가 안전한 주행 및 주차를 수행할 수 있게 하기 위한 것이다. 그러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 차량의 주변부를 감시하기 위하여 차량의 외곽에 설치된 카메라, 상기 카메라의 각도가 지면으로부터 차량의 상부를 향하는 방향으로 변경될 수 있도록 제어하는 제어부, 상기 카메라의 영상을 입력받아 차량주변의 영상을 생성하는 영상처리모듈, 상기 영상처리모듈에서 생성된 영상을 출력하는 디스플레이를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 자동차 주변 감시시스템을 제공한다.

자동차, 감시, 카메라, 시야범위, 사각지대, 각도조절

Description

지능형 자동차 주변 감시 시스템{Intelligent Car View Monitoring System}

본 발명은 자동차 주변을 상황에 따라서 지능적으로 감시하는 시스템에 관한 것으로 보다 구체적으로는 자동차의 주행상황이나 운전자의 요청에 따라 시야범위를 달리할 수 있는 자동차 주변감시 시스템에 관한 것이다.

종래, 운전자의 차량 조작을 보조하기 위하여 자동차의 주변상황을 감시하여 운전자가 주변상황을 쉽게 인식할 수 있는 차량의 감시시스템이 많이 개발되어 왔다. 그 대표적인 기술로서, 차량의 주변 지대를 각 카메라가 촬영하고 그 영상을 운전자가 관찰할 수 있도록 모니터에 보여주는 일본 닛산 자동차 회사의 어라운드 뷰 모니터(Around view Monitor) 시스템과, 운전자의 시야가 미치지 않는 사각지대에서 차량을 감지하여 경고를 해주는 볼보의 블리스(BLIS : Blind Spot Information System) 기술이 있다. 그 중 주변상황을 운전자가 영상으로 볼 수 있는 어라운드 뷰 기술은 차량주변의 지역을 10km 이하의 속도로 주행하거나 주차 시에 차량 주변 지역을 포함하는 평면도를 모니터 상에 보여줌으로써 주변의 장애물이나 접촉위험에 대처할 수 있도록 하는 기술이나, 일정 속도 이상에서의 감시가 불가능하고 시야가 고정적이기 때문에 주행 중에 사각지대에서의 돌발적인 상황, 차선변경, 운전자의 필요에 따른 모니터링이 쉽지 않다는 점에서 문제점을 가지고 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위한 것으로, 자동차의 주행, 주차 등 운전상황의 변화시 속도의 증감이나 운전자의 요청에 따라 자동차 주변의 감시범위를 달리하여 모니터링 함으로써 운전자가 안전한 주행 및 주차를 수행할 수 있게 보조하기 위한 것이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 자동차의 속도 변화를 감지하고 이를 분석하여 적절한 카메라의 각도로 조절이 가능토록 하거나, 버튼 조작에 의한 수동 조작으로 카메라의 시야를 조절할 수 있도록 구성하는 것이다.
그러한, 본 발명은 차량의 주변부를 감시하기 위하여 차량의 외곽에 설치된 카메라, 상기 카메라의 각도가 지면으로부터 차량의 상부를 향하는 방향으로 변경될 수 있도록 제어하는 제어부, 상기 카메라의 영상을 입력받아 차량주변의 영상을 생성하는 영상처리모듈, 상기 영상처리모듈에서 생성된 영상을 출력하는 디스플레이를 포함하는 지능형 자동차 주변 감시시스템에 있어서, 차량속도 감지모듈을 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 차량속도 감지모듈에서 감지된 차량의 속도 정보에 따라 상기 카메라의 각도를 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 제어부가 미리 저장되어 있는 차량 속도별 시야거리 값에서 상기 차량의 속도 정보에 대응되는 시야거리를 추출하고, 그 시야거리에 따라 하기의 수학식으로 상기 카메라의 각도가 산출되어 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
<수학식>

l : 시야 거리
h : 지면으로부터의 카메라 높이
θ : 카메라의 기울임 각도
(카메라가 땅을 정면으로 바라볼 때 0°라고 가정)
θr : 카메라 화각
한편, 본 발명은 상기 제어부가 운전자의 입력값이 있으면, 상기 차량의 속도 정보에 상관없이 상기 카메라의 각도를 운전자의 입력값에 따라 제어하는 것을 특징으로 한다.
그와 같은 구성에 있어서, 상기 운전자의 입력값이 시야거리이고 상기 제어부는 하기의 수학식에 따라 상기 카메라의 기울임 각도를 제어하는 것을 특징으로 한다.
<수학식>

l : 시야 거리
h : 지면으로부터의 카메라 높이
θ : 카메라의 기울임 각도
(카메라가 땅을 정면으로 바라볼 때 0°라고 가정)
θr : 카메라 화각
한편, 본 발명은 상기 영상처리모듈이 저장되어 있는 차량의 이미지와 입력받은 카메라의 영상을 조합하여 영상을 생성하는 것을 다른 특징으로 한다.
상기 저장되어 있는 차량의 이미지는 차량의 사방 이미지와 지붕이미지인 것이 바람직하다.
또한, 본 발명은 상기 디스플레이에 상기 카메라의 각도와 관련된 정보의 입력란이 포함되고, 상기 제어부는 상기 디스플레이의 입력란에 값이 입력되지 않으면 자동으로 차량의 속도 정보를 파악하여 상기 속도정보에 따라 카메라의 각도가 조절되도록 제어하는 것을 또 다른 특징으로 한다.

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상기와 같은 본 발명은 감시카메라의 한정적이고 고정적인 시야로 인해 자동차의 주변상황에 대하여 유동적으로 대처할 수 없는 불편을 해소한 것으로, 일정 속도 이상으로 주행하는 경우 속도에 따라 필요로 하는 주변상황에 대한 가장 적절한 시야를 확보해 줌으로써 운전환경에 따른 상황 파악이 용이하고, 안정적이고 편안한 주행을 가능하게 해 준다.

또한, 주차, 후진 등의 경우에 발생할 수 있는 난처하고 어려운 상황에서도 운전자의 요구에 따라 적합한 시야거리를 확보할 수 있는 영상이 생성되어 출력되므로 주변상황에 대한 판단을 쉽게 하고 사고예방 및 쾌적한 운전 환경을 제공한다.

본 발명에 따른 지능형 자동차 주변 감시 시스템은 전방, 후방, 측면 카메라에서 자동차 주변의 영상 데이터를 입수하게 되고 상기 카메라들은 지면으로부터 일정각도로 기울어짐이 허용됨으로써 촬영하고자 하는 주변 위치를 달리해서 차량에서의 거리별 영상데이터를 입수할 수 있다. 상기 카메라에서 입력된 영상데이터는 인터페이스 모듈에서 아날로그 데이터 신호를 디지털 신호로 변환한 후 네트워크를 통해 영상처리 모듈에 전송하고, 영상처리 모듈은 받은 데이터를 미리 준비된 차량의 원 이미지(위에서본 이미지로서 차량의 지붕이미지와 사방이미지)와 합성하 여 차량을 위에서 내려다 본 것과 같은 효과를 나타내는 합성된 영상 데이터를 생성한 후 모니터에 출력한다.

상기 합성된 영상데이터는 상기 영상처리 모듈이 받은 데이터를 각 방향에서 찍힌 화상의 불필요하거나 휘어진 부분을 랜더링, 파노라마 기법 및 영상변환을 하여 운전자가 한 눈에 알아볼 수 있게 영상 조합을 하는 것으로 조합된 영상데이터는 차량을 위에서 내려다 본 형태로 디스플레이에 출력되는 것이다. 상기 출력되는 영상은 필요에 따라 또는 자동으로 시야 거리가 조절됨으로써 융통성 있는 주변 시야를 제공할 수 있다.

본 발명에서는 자동차의 속도에 따라 시야거리를 달리하면서 입수된 영상데이터를 제공하게 되는데, 이를 위해 제어부에서는 차량 네트워크을 통하여 차량속도 감지모듈로부터 속도정보를 받고, 속도에 적합한 시야를 확보할 수 있도록 미리 차량의 속도에 따라 통계적으로 산출된 시야거리(l)에 관한 데이터를 테이블 데이터 등의 형식으로 제어부 등에 별도의 저장부를 마련하여 저장해 두게 된다. 그러한 데이터를 바탕으로 제어부는 자동차의 각 속도에 따라 대응되는 최적의 시야거리(l)를 추출함과 동시에 아래의 수학식 1을 이용하여 카메라의 기울임 각도를 결정하고 카메라 모듈에 전달하여 카메라의 렌즈 각을 조절하게 한다.

<수학식 1>

l : 시야 거리

h : 지면으로부터의 카메라 높이

θ : 카메라의 기울임 각도

(카메라가 땅을 정면으로 바라볼 때 0°라고 가정)

θr : 카메라 화각

특히, 본 발명은 10km이상의 주행시 카메라가 작동할 수 있도록 제어하는 것이 바람직하고, 속도가 증가함에 따라서 차량 네트워크와 연결된 속도감지모듈은 이를 감지하여 제어부에 전달하며, 제어부의 제어신호에 의해 사방 카메라의 시야는 지면으로부터 차 위쪽 방향으로 각도조절이 이루어진다. 이는 제어부가 통계적으로 도출되어 저장되어 있는 속도에 따른 주행 시의 합리적인 시야거리(시야범위)를 추출한 후에 선택된 시야거리를 보여주기 위한 카메라 기울임 각을 위의 수학식 1에 따라서 계산하여 산출하는 것이다.

또한 주행 중이 아닐지라도 운전자는 필요에 따라 원하는 시야거리를 입력하여 주변부의 상황을 관찰할 수 있는데, 운전자가 사방 카메라의 각을 제어하기 위해 요구되는 시야거리 값을 모니터에 직접 입력하면 그 입력값에 따라 제어부가 카메라 모듈에 제어신호를 전달하여 카메라의 렌즈 각을 조절할 수 있다.

또한, 어느 특정 방향에 관한 영상을 보기 위해서는 모니터의 해당 방향에 대한 버튼을 입력함으로써 좀 더 자세히 볼 수 있도록 지원하는 것도 가능하다.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조해서 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명이 적용되는 제어 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이 전방(100), 후방(101), 좌측(102), 우측(103) 카메라, 인터페이스 모듈(110), 영상처리모듈(120), 디스플레이 모니터(130), 입력인터페이스(131~139), 제어부(140), 차량속도감지모듈(150) 등으로 이루어진다. 도 1을 설명하면 각 카메라에서 영상 신호를 받으면 각 카메라의 인터페이스 모듈(110)은 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하여 인코딩한 후 영상처리모듈(120)에 전달한다. 영상처리 모듈은 받은 데이터를 디코딩한 후 받은 이미지와 원 차량 이미지(위에서본 이미지)를 영상 변환, 랜더링, 파라노마 기법 등의 작업을 통하여 차량을 위에서 내려다 본 것과 같은 효과를 나타내는 합성된 영상 데이터를 생성한 후, 디스플레이 모니터(130)에 출력한다.

운전자가 직접 전방(100), 후방(101), 좌측(102), 우측(103) 카메라의 시야각을 조절할 때는 모니터의 입력 인터페이스(131~139)를 이용하여 해당 카메라의 조절신호를 입력하고 입력된 신호에 의해서 제어부(140)가 직접 카메라 시야각을 조절하게 된다.

디스플레이 상에 표시되는 버튼을 예를 들어 설명하면, 버튼1(131)은 이미 설정되어 있는 근거리 기본값의 주변 시야를 보여주기 위한 것으로서 이 키를 입력하게 되면 사방 카메라의 각이 근거리(약 1m)에 적합하게 변경되면서 차량 주변 영상이 조합되어 원 차량 이미지와 합성된 후 디스플레이상에 출력된다. 버튼2(132)를 클릭하면 후방 카메라의 영상을 디스플레이에 출력하며, 버튼3(133)을 클릭하면 좌측 카메라의 영상을 보여주며, 버튼4(134)를 클릭하면 우측 카메라의 영상을 보여준다.

직접 입력할 수 있는 숫자 입력 인터페이스(135)는 확보하고 싶은 거리를 수치로 직접 입력함으로써 사방 카메라의 시야각을 바꿀 수 있다. 각각의 카메라는 전방 선택 버튼(136), 후방 선택 버튼(137), 좌측 선택 버튼(138)과 우측 선택 버튼(139)으로 독립적으로 제어를 할 수 있는데, 입력값이 없는 경우에는 차량 속도의 정보를 읽어서 10km 이하일 때는 근거리 기본값으로 차량 주변을 모니터에 디스플레이 하며, 주행 속도가 10km를 초과할시에는 수학식(1)을 이용한 알고리즘과 통계적 수치를 통해 속도별 이상적인 주변 감지 거리를 산출하여 제어 신호를 생성하고 이를 제어부(140)로 전달하여 카메라 시야각을 자동 조절한다.

도 2는 본 발명에 따른 차량의 네트워크 구성도로서, 카메라 인터페이스 모듈(210), 영상처리 모듈(220), 제어부(230) 및 디스플레이 모니터(240)가 차량 네트워크(260)에 연결된 것을 보여준다. 카메라 모듈(200)은 각각의 카메라 인터페이스 모듈(210)을 통하여 차량 네트워크에 연결되며, 다수 카메라에서 수집된 영상정보는 차량 네트워크를 이용하여 영상처리 모듈에 전달되며, 영상처리 모듈은 필요한 영상처리 작업을 수행한 후 디스플레이모니터에 처리된 영상을 출력한다. 제어부는 차량속도 정보를 네트워크를 통하여 차량속도감지모듈(250)로부터 입력받고, 디스플레이 모니터의 각종 정보를 네트워크를 통하여 읽은 후 이들 정보를 이용하여 카메라의 기울임 각도를 계산하고, 네트워크를 통하여 각 카메라의 기울임 각을 제어한다.

도 3은 본 발명에 따른 차량 내 구성도로서, 전방 카메라(300)는 차량 앞 중앙에 위치하며 측면 카메라(302,303)는 사이드 미러(305)의 바깥쪽 아래부분에 위 치하고 후방 카메라(301)는 번호판 위에 위치한다. 카메라의 영상정보는 인터페이스 모듈(312)에 의해 차량 네트워크(313)에 전달된다. 차량속도 감지모듈(310)도 차량 네트워크(313)을 통하여 속도정보를 제어부로 전달한다. 그리고 운전자 앞에 디스플레이 모니터(311)가 위치한다.

도 4는 사이드 미러의 측면 카메라 위치(410)를 좀 더 상세하기 보여주기 위한 것이다. 사이드 미러에 위치하게 될 카메라(410)는 사이드미러의 아래쪽에서 바깥 부분, 즉 차량으로부터 먼 곳에 위치하도록 하여 가능한 한 시야의 방해를 받지 않도록 설치하고, 모터, 제동기 등의 구동장치를 함께 설치함으로써 제어신호에 의하여 지면을 향하는 방향에서 자동차의 위쪽방향으로 카메라의 기울임각을 달리하면서 주변상황을 감지할 수 있다.

도 5는 본 발명에서 시야각을 조절하기 위한 수학식(1)에 필요한 정보를 도식화한 것으로서, 측면 카메라가 지면을 정면으로 바라보고 있을 때를 0°라고 가정하고 이 기준에서 기울어지는 각도를 θ(515)라고 한다. 이 θ(515)를 구하기 위해서 지면으로부터 카메라의 높이 h(513)와 확보하고자 하는 시야거리 l(512)을 알아야 한다. 그 시야거리 l(512)는 통계적으로 산출되어 저장되어 있는 속도별 적합한 시야거리 데이터나 운전자의 입력값에 의해 결정되는 것으로서, 상기 정보들을 바탕으로 실제 카메라의 기울임 각도 θ는 도5에서 도식화된 각 인자들의 관계를 통해서 구할 수 있다.

따라서, 도5에서 l, h, θ, θr의 관계를 고려하면,

이라는 수학식이 성립하고,

상기 수학식에서 카메라의 기울어지는 각도 θ를 구하면

와 같이 수학식 1이 도출되는 것이다.

도 6은 카메라 시야각에 따라 모니터에 나타나는 주변 감지 정도의 예를 나타내고 있다. 지면에서 측면 카메라(602, 603)에 대해 수직인 선을 가정하여 그것을 0°라고 하고 화각을 임의로 50°라고 가정하며, 카메라(602, 603)의 기울임의 각도가 20°일 때 차체로부터 1m 주변의 시야를 나타내며, 60° 일 때는 약 5m, 65°일 때는 약 10m 거리의 주변 시야를 모니터에 나타내는 식으로 카메라의 기울임 각도를 증가시킴으로써 주변 시야를 원거리로 넓힐 수 있는 것이다.

카메라 기울임 각도는 운전자가 직접 거리를 입력하는 경우에는 수학식(1)을 이용하여 산출하며 카메라가 모터에 의해 원하는 거리에 맞는 각도로 조절된다. 한편, 차량의 속도에 따라서 자동으로 거리가 조절되는 경우에는, 속도에 따라 가장 효율적인 시야 거리는 통계적으로 확보되어 저장되어 있으므로 그 데이터로부터 시야거리를 추출하여 수학식 1을 이용한 알고리즘을 통해 주행 시 속도 변화에 따라 시야각을 조절한다.

도 7은 자동차의 시동부터 종료하는 순간까지 지능형 주변 감시 시스템의 동 작을 도시한 흐름도이다. 시동을 걸게 되면 차량의 모든 감시 카메라가 작동하게 되고 운전자의 거리값 입력유무 및 차량의 속도에 따라서 자동으로 카메라 시야가 조절되어 카메라 인터페이스로부터 받은 분할영상이 조합되어 모니터에 디스플레이 된다. (701~713)

차량이 주행 중이지 않은 경우에는 카메라의 각도 범위가 근거리 기본값으로 설정(712)되며, 사방 카메라의 영상이 조합되어 디스플레이 모니터에 출력(710)된다.

주행 중 차량의 속도에 상관없이 운전자로부터 확보될 시야에 대한 구체적인 거리를 입력받으면(706) 수학식 1에 의해서 카메라(100~103)의 각도가 산출(707)된다. 이때, 산출되어진 각도의 크기에 따라서 카메라 검색 영역이 설정되고 카메라의 시야각이 조절된다.(708) 설정된 카메라 각도의 크기에서 비춰지는 사방의 영상(주변의 사물이나 차량)은 조합되어(709) 디스플레이 모니터에 출력된다(710).

운전자가 원하는 주변시야 거리가 추가로 입력되지 않으면(704) 제어부에서는 차량의 네트워크를 통하여 일정한 시간 간격으로 차량속도 정보를 읽어 차량의 속도를 감지하고 주행 속도에 따라 카메라의 기울임 각을 달리하며 카메라를 제어하게 된다.

도8은 주행 속도 변화에 따른 영상 데이터를 처리하는 시스템의 절차를 예를 들어 도시한 흐름도이다. 운전자가 원하는 주변시야거리가 추가로 입력되지 않으면 카메라 탐색범위가 자동으로 계산된다. 차량 네트워크에 연결된 차량속도 정보를 이용하여 속도별 처리 제어부를 통해 카메라의 각도 범위를 산출한다. (801~815)

차량의 주행속도가 10km를 넘게 되면 속도별 처리 제어부를 통해 검색되어질 범위가 설정되어 이에 맞게 카메라 각도를 결정하여 조절한다. 차량의 주행속도가 10km를 넘지 않는다면 기본적인 근거리영상을 제공(814)하는 상태로 감지상태에 있게 된다. 20Km이하로 서행 하게 되면(803) 차량 주변의 1m거리가 탐색영역으로 설정되며(804), 전 카메라의 각도는 20°로 조절된다(805). 35Km이하의 속도로 운행하게 되면(806) 차량으로부터 주변 2m거리가 탐색영역으로 바뀌게 되며(807) 전 카메라의 각도는 40°로 변화된다(808). 주행속도가 50Km이하(809) 이면 차량 주변 5m거리가 검색영역으로 설정되며(810) 전 카메라 각도는 60°로 조절된다.(811) 주행속도가 50Km를 초과하면 차량주변 10m거리만큼 탐색영역이 설정되며(812) 전 카메라 각도는 80°로 조절되어(813) 카메라 제어부로부터 설정된 탐색영역의 범위만큼의 영상이 조합된다(709). 조합된 영상은 차량을 위에서 내려다 보는듯하게 처리하여 나타나며 디스플레이 모니터에 차량주변의 영상이 출력된다(710).

도1은 본 발명에 따른 지능형 자동차 주변 감시 시스템의 제어구성도이다.

도2는 본 발명에 따른 지능형 자동차 주변 감시 시스템의 네트워크 구성도이다.

도3은 본 발명에 따른 지능형 자동차 주변 감시 시스템의 차량 내 구성도이다.

도4는 본 발명에 따른 지능형 자동차 주변 감시 시스템의 측면 카메라의 설치위치를 확대표현한 것이다.

도5는 본 발명에 따른 지능형 자동차 주변 감시 시스템의의 시야각 산출을 위한 수학식 1에 필요한 정보를 도식화한 것이다.

도6은 본 발명에 따른 지능형 자동차 주변 감시 시스템의 시야범위를 나타낸 것이다.

도7은 본 발명에 따른 지능형 자동차 주변 감시 시스템의 작동 순서도이다.

도8은 본 발명에 따른 지능형 자동차 주변 감시 시스템의 차량 속도 변화에 따른 시야거리 및 카메라 기울임 각도 조절에 관한 순서도이다.

Claims (8)

1. 차량의 주변부를 감시하기 위하여 차량의 외곽에 설치된 카메라(100~103),

   상기 카메라의 각도가 지면으로부터 차량의 상부를 향하는 방향으로 변경될 수 있도록 제어하는 제어부(140),

   상기 카메라의 영상을 입력받아 차량주변의 영상을 생성하는 영상처리모듈(120),

   상기 영상처리모듈에서 생성된 영상을 출력하는 디스플레이(130)를 포함하는 지능형 자동차 주변 감시시스템에 있어서,

   차량속도 감지모듈(150)을 더 포함하고,

   상기 제어부(140)는 상기 차량속도 감지모듈(150)에서 감지된 차량의 속도 정보에 따라 상기 카메라(100~103)의 각도를 제어하는 것을 특징으로 하는 지능형 자동차 주변 감시시스템
2. 제1항에 있어서,

   상기 제어부(140)는 미리 저장되어 있는 차량 속도별 시야거리 값에서 상기 차량의 속도 정보에 대응되는 시야거리를 추출하고, 그 시야거리에 따라 하기의 수학식으로 상기 카메라(100~103)의 각도가 산출되어 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 지능형 자동차 주변 감시시스템

   <수학식>

   

   l : 시야 거리

   h : 지면으로부터의 카메라 높이

   θ : 카메라의 기울임 각도

   (카메라가 땅을 정면으로 바라볼 때 0°라고 가정)

   θr : 카메라 화각
3. 제1항에 있어서,

   상기 제어부(140)는 운전자의 입력값이 있으면, 상기 차량의 속도 정보에 상관없이 상기 카메라(100~103)의 각도를 운전자의 입력값에 따라 제어하는 것을 특징으로 하는 지능형 자동차 주변 감시시스템
4. 제3항에 있어서,

   상기 운전자의 입력값은 시야거리이고 상기 제어부(140)는 하기의 수학식에 따라 상기 카메라(100~103)의 기울임 각도를 제어하는 것을 특징으로 하는 지능형 자동차 주변 감시시스템.

   <수학식>

   

   l : 시야 거리

   h : 지면으로부터의 카메라 높이

   θ : 카메라의 기울임 각도

   (카메라가 땅을 정면으로 바라볼 때 0°라고 가정)

   θr : 카메라 화각
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 하나의 항에 있어서,

   상기 영상처리모듈(120)은 저장되어 있는 차량의 이미지와 입력받은 카메라(100~103)의 영상을 조합하여 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 지능형 자동차 주변 감시시스템
6. 제5항에 있어서, 상기 저장되어 있는 차량의 이미지는 차량의 사방 이미지와 지붕이미지인 것을 특징으로 하는 지능형 자동차 주변 감시시스템
7. 제1항 또는 제2항에 있어서,

   상기 디스플레이(130)에는 상기 카메라(100~103)의 각도와 관련된 정보의 입력란이 포함되고,

   상기 제어부(140)는 상기 디스플레이(130)의 입력란에 값이 입력되지 않으면 자동으로 차량의 속도 정보를 파악하여 상기 속도정보에 따라 카메라(100~103)의 각도가 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 지능형 자동차 주변 감시시스템
8. 삭제

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