JP2004291663A

JP2004291663A - 車両周辺監視システム及び車両周辺監視方法

Info

Publication number: JP2004291663A
Application number: JP2003082651A
Authority: JP
Inventors: Naoki Matsumoto; 直樹松本; Koji Idogaki; 孝治井戸垣
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2003-03-25
Filing date: 2003-03-25
Publication date: 2004-10-21
Anticipated expiration: 2023-03-25
Also published as: JP4093094B2

Abstract

【課題】１つの撮像装置によって車両周辺の状況をより多様な形態で監視することができる車両周辺監視システムを提供する。
【解決手段】システムコントローラ４のデータ計算部は、ＥＣＵ２０より与えられる車両情報に基づき、車両１の後方側に配置されたカメラ２による撮像中心角度を車両１の低速走行時には俯角方向に設定し、車両１の高速走行時には略水平方向に設定することで、車両１を運転する場合に安全を確保するため極めて重要な２つの監視態様を１台のカメラ２を用いて実現する。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の周辺を撮像して、車室内に設置された表示装置に表示させることで監視を行なうための車両周辺監視システム、及び車両周辺監視方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両周辺監視システムは、例えば後方などの車両の周辺をカメラで撮像し、その映像を車室内のディスプレイに表示させて運転者が監視を行うために使用される。例えば、特許文献１には、１台のカメラを共用し、至近視界を確保すると共に車両距離の検出精度も確保することを目的として、スイッチを操作することでカメラの画角を広角と狭角とに切り替える構成が開示されている。また、特許文献２には、車両の走行速度や走行方向に応じて適切な監視が行なえるように、カメラの向きを右前方、右後方に切替える構成が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−３０１０１０号公報
【０００４】
【特許文献２】
特開平９−２９５５３９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
これらの従来技術は、夫々において技術的課題として認識したものを解決するために成されている。例えば、車両の周辺監視における比較的重要なポイントとして、以下の２点がある。
▲１▼低速走行時において、車両の陰になり極めて視認し難くなる車両の後方側極近傍の領域を監視する。
▲２▼高速走行時において、後続車両の状況を、バックミラーなどから得られる情報よりも広範囲で得る。
【０００６】
そして、これら▲１▼，▲２▼のポイントを同時にクリアするには、夫々の用途に応じて複数のカメラを配置すれば可能であるが、コストの問題から１台のカメラによることを前提とすると、極めて困難となる。
【０００７】
例えば、先ず、▲２▼を満たすことを優先してカメラを略水平に配置しておいた場合、▲１▼を満たすためにカメラの画角を広角に切替えることが考えられる。しかし、その場合、１台のカメラでは、広角表示の一部分でしか極近傍領域を捉えることができない。そして、上記の従来技術では、何れも斯様な問題を解決することは目的とされていない。即ち、特許文献２に開示されているようにカメラの向きを切替えたとしても、上記▲１▼，▲２▼のポイントを同時に満たすことは不可能である。
【０００８】
また、特許文献２のようにカメラの向きを切替えるようにすると、運転者は、現在ディスプレイで見ている画像がどのような方向で撮像されたものかを把握し難くなってしまう場合があり、周辺状況の適切な把握が困難になるという問題がある。
【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その第１の目的は、１つの撮像装置によって車両周辺の状況をより多様な形態で監視することができる車両周辺監視システムを提供することにある。
【００１０】
また、本発明の第２の目的は、撮像装置による撮像方向が変化した場合に、その変化を車両の乗員が認識し易くなる車両周辺監視システムを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の車両周辺監視システムによれば、制御手段は、撮像装置による撮像中心角度を、車両の低速走行時には俯角方向に設定し、車両の高速走行時には略水平方向に設定する。即ち、前者の場合は、低速走行時において車両の陰になり、極めて視認し難くなる車両の後方側極近傍の領域を監視することができる。そして、後者の場合は、高速走行時において後続車両の状況を、バックミラーなどから得られる情報よりも広範囲で得ることができる。従って、車両を運転する場合に安全を確保するため極めて重要な２つの監視態様を、１台の撮像装置を用いて実現することが可能となる。
【００１２】
請求項２記載の車両周辺監視システムによれば、制御手段は、撮像装置による撮像中心角度を、車両の後進時にも俯角方向に設定するので、後進時においても安全確認が重要となる車両の後方側極近傍の領域を監視することができる。
【００１３】
請求項３記載の車両周辺監視システムによれば、制御手段は、撮像装置による撮像中心角度を変化させることに応じて、表示装置における表示面の角度を変化させる。即ち、撮像装置の角度変化に連動させて表示装置における表示面角度を変化させることで、車両の乗員は、その表示面角度の変化によって撮像装置の撮像中心角度がどのような位置にあるのかを感覚的に把握することができる。従って、表示装置に表示されている画像が、車両の周辺をどのような方向から捉えたものであるのかが容易に判るようになり、監視を容易に行うことができる。
【００１４】
請求項４記載の車両周辺監視システムによれば、制御手段は、車両側より与えられる車両情報に基づいて撮像装置による撮像中心角度を変化させると共に、その変化に応じて表示装置における表示面の角度を変化させるので、請求項３と略同様の作用効果を得ることができる。
【００１５】
請求項５記載の車両周辺監視システムによれば、制御手段は、撮像装置による撮像中心角度を、車両の低速走行時には俯角方向に設定し、車両の高速走行時には略水平方向に設定するので、請求項４の構成において、請求項１と同様の作用効果を得ることができる。
【００１６】
請求項６記載の車両周辺監視システムによれば、制御手段は、撮像装置による撮像中心角度を、車両の後進時にも俯角方向に設定するので、請求項５の構成において、請求項２と同様の作用効果を得ることができる。
【００１７】
請求項７記載の車両周辺監視システムによれば、制御手段は、表示装置の表示面に対する運転者の視線方向角度と、表示面に対する撮像装置の撮像方向角度とが対称関係で等しくなるように表示面の角度を調整する。このように調整を行なうと、運転者が表示装置の表示面を見る方向に対して鏡像が形成される方向に、撮像装置の撮像方向角度が向いていることになる（ミラー対称）。従って、運転者は、表示装置に表示されている画像が、車両の周辺をどのような方向から捉えたものであるのかを、その時の表示面角度によって一層容易に把握することが可能となる。
【００１８】
請求項８記載の車両周辺監視システムによれば、表示装置を広視野角ディスプレイで構成するので、表示面の角度を変化させた場合でも、車両の乗員は表示されている画像を確実に見ることができる。
【００１９】
請求項９記載の車両周辺監視システムによれば、制御手段は、車両情報の変化に応じて撮像装置による撮像中心角度を略連続的に変化させるので、表示装置に表示される画像の状態が突然切替わることが無く、車両の乗員にとって、撮像方向の変化を把握し易くすることができる。
【００２０】
請求項１０記載の車両周辺監視システムによれば、撮像装置を車両の左前方角部に配置する。例えば、右ハンドルの国産車で、特に所謂ＲＶ車のように車高が高い車両の場合、車両の左側前方から後方にかけての視界が極めて得難くなってしまう。従って、撮像装置を車両の左前方角部に配置すれば、上記のような形態の車両において得難い視界を良好に確保することができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について図１乃至図５を参照して説明する。車両周辺監視システム全体の構成を示す図１において、車両１の後方側には、後方側の撮像を行なうためにＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）などで構成されるカメラ（撮像装置）２が配置されている。そのカメラ２は、モータなどのアクチュエータを備えて構成されるにカメラ角度調整機構３より、撮像方向が鉛直方向において変更可能となるように構成されている。
【００２２】
カメラ２によって撮像された画像信号は、システムコントローラ４を介して変換され、例えば自発光する素子であるＥＬ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＬｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）素子を画素として構成されるディスプレイ（表示装置）５に出力される。ディスプレイ５は、車室内部のインストルメントパネル上に配置されている。このディスプレイ５も、モータなどのアクチュエータを備えて構成されるディスプレイ角度調整機構６によって表示面の角度が鉛直方向において変更可能となるように構成されている。また、ディスプレイ５には、周辺監視システムを動作させるためのスイッチ５Ｓが設けられている。
そして、システムコントローラ４は、車両１側において各種の車両情報を収集すると共に、その情報に基づいて各種の制御を行うＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）２０より送信される車両情報に基づいて、カメラ角度調整機構３とディスプレイ角度調整機構６に対して制御信号を出力することでカメラ２，ディスプレイ５夫々の角度調整を行なうようになっている。
【００２３】
図２は、システムコントローラ４の内部構成を示す機能ブロック図である。システムコントローラ４はマイクロコンピュータで構成されており、図２に示す各機能ブロックはマイコンのハードウエア及びソフトウエアによって実現されるものである。システムコントローラ４は、カメラ２より送信されたＮＴＳＣ形式のデータをカメラ映像データ受信部７で受信すると、映像データ変換部８によりアナログＲＧＢ信号に変換する。そして、変換した信号を、ディスプレイ表示データ送信部９を介してディスプレイ５に出力する。
【００２４】
また、システムコントローラ４は、ＥＣＵ２０より送信される車両情報として、ＡＣＣ信号（ＯＮ／ＯＦＦ）、車両１の走行が前進／後進の何れであるかを示すＦ／Ｒ信号、及び車両速度Ｖを車両データ受信部１０を介して受信して、データ計算部（制御手段）１１に出力する。
【００２５】
データ計算部１１は、車両情報に基づいてカメラ２の角度やディスプレイ５の設定角度を求めると、カメラ，ディスプレイ角度調整データ送信部１２，１３を介してカメラ，ディスプレイ角度調整機構３，６に角度調整信号を出力するようになっている。また、データ計算部１１は、映像データ変換部８に対しても例えばズームアップ、ズームダウンなどを制御するための信号を出力する。
【００２６】
図３及び図４は、カメラ２とディスプレイ５との初期状態での配置関係を示す側面図及び平面図である。図３において、カメラ２は、鉛直面内において俯角方向にθｃｖ（例えば３０度）の角度で傾けられ、当初は車両の近傍を撮像するように調整されている。また、ディスプレイ５の表示中心を基準とする基準線（水平）に対して、車両１の運転席に着いた運転者の標準的な視点位置は、仰角方向にθｕｖ（例えば２０度）にあるものとする。この場合、ディスプレイ５の表示面の角度θｄｖは（１）式で設定される。
θｄｖ＝（θｃｖ＋θｕｖ）／２＝２５（度）・・・（１）
【００２７】
また、カメラ２とディスプレイ５は水平方向については変位せず、図４に示す初期状態のままとなる。即ち、カメラ２は車両１の真後ろを向く状態で固定されている（θｃｈ＝０度）。そして、ディスプレイ５の表示中心を基準とする基準線に対して、車両１の運転席に着いた運転者の標準的な視点位置は、左方向（図４中の上方向）にθｕｈ（例えば３０度）にあるものとする。この場合、ディスプレイ５の表示面の角度θｄｈは、（２）式で設定される。
θｄｈ＝（θｃｈ＋θｕｈ）／２＝１５（度）・・・（２）
【００２８】
次に、本実施例の作用について図５も参照して説明する。図５は、システムコントローラ４の主にデータ計算部１１による処理内容を示すフローチャートである。データ計算部１１は、ディスプレイ５に配置されているスイッチ５ＳがＯＮされると処理を開始する（スタート）。そして、車両データ受信部１０を介して車両情報を例えば１００ｍｓ毎に受信し（ステップＳ１）、ＡＣＣ信号がＯＮになると（ステップＳ２，「ＹＥＳ」）ステップＳ３に移行して、システム制御を行うために車両情報を受信する。
【００２９】
尚、図５のフローチャートには図示しないが、ディスプレイ表示データ送信部９は、図５の処理に並行して、映像データ変換部８によって変換されたデータを一定周期（例えば周波数６０Ｈｚ）でディスプレイ５に送信するようになっている。
【００３０】
データ計算部１１は、続くステップＳ４において車両情報を受信し、Ｆ／Ｒ信号により車両１の走行方向が後進であるか否かを判断する。そして、後進であれば（「ＹＥＳ」）ステップＳ６に移行し、後進でなければ（「ＮＯ」）ステップＳ５に移行して、車両速度Ｖがしきい値ＶＳ（例えば２０ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判断する。
【００３１】
ステップＳ５において、車両速度Ｖがしきい値ＶＳ以下であれば（「ＹＥＳ」）、データ計算部１１はカメラ角度θｃｖを３０度に設定し（ステップＳ６）、しきい値ＶＳを超えていれば（「ＮＯ」）カメラ角度θｃｖを０度に設定する（ステップＳ７）。そして、何れの場合も、データ計算部１１はカメラ角度調整データ送信部１２を介してカメラ角度調整機構３に角度調整信号を送信する（ステップＳ８）。すると、カメラ角度調整機構３の作用によって、カメラ２の撮像中心角度は、鉛直面内において俯角方向に３０度、又は０度（水平）となるように設定される。
【００３２】
即ち、車両１が後進している場合、又は速度２０ｋｍ／ｈ以下で低速走行している場合はカメラ２の方向が俯角となることで、車両１後方の近傍領域が撮像されてディスプレイ５に表示される。従って、運転者は、上記近傍領域における安全確認を良好に行うことができる。
【００３３】
一方、車両１が速度２０ｋｍ／ｈを超えて高速走行している場合はカメラ２の方向が略水平となることで、運転者がバックミラーを介して後方を確認する場合と同様の撮像状態となり、車両１後方におけるより遠方の領域が撮像されてディスプレイ５に表示される。この場合、運転者は、高速走行時において後続車両の状況を、バックミラーなどから得られる情報よりも広範囲で得ることが可能となる。
【００３４】
次に、データ計算部１１は、ディスプレイ５の角度θｄｖを設定する（ステップＳ９）。ディスプレイ角度θｄｖは（１）式で求められるが、本実施例におけるカメラ角度θｃｖは３０度，０度の何れかであるから、（１）式を演算せずとも、夫々に対応するディスプレイ角度θｄｖ＝２５度，１０度を、例えばメモリから読み出すなどして設定しても良い。
【００３５】
そして、データ計算部１１は、ディスプレイ角度調整データ送信部１３を介してディスプレイ角度調整機構４に角度調整信号を送信する（ステップＳ１０）。すると、ディスプレイ角度調整機構４の作用によって、ディスプレイ５の表示面角度は、鉛直面内において仰角方向に２５度、又は１０度となるように設定される。
【００３６】
それから、データ計算部１１は、ディスプレイ５に配置されたスイッチ５ＳがＯＦＦされたか否かを判断し（ステップＳ１１）、スイッチ５ＳがＯＮであれば（「ＮＯ」）ステップＳ３に戻り以上の処理を繰り返す。また、スイッチ５ＳがＯＦＦであれば（「ＹＥＳ」）ステップＳ１２に移行し、カメラ２及びディスプレイ５夫々の鉛直面内角度を初期位置に復帰させる処理を行なった後（即ち、θｃｖ＝３０度、θｄｖ＝２５度に設定する）、処理を終了する。
【００３７】
以上のように本実施例によれば、システムコントローラ４のデータ計算部１１は、ＥＣＵ２０より与えられる車両情報に基づき、車両１の後方側に配置されたカメラ２による撮像中心角度を、車両１の低速走行時には俯角方向に設定し、車両１の高速走行時には略水平方向に設定するようにした。
【００３８】
従って、車両１を運転する場合に安全を確保するため極めて重要な２つの監視態様を、１台のカメラ２を用いて実現することが可能となる。また、データ計算部１１は、カメラ２による撮像中心角度を車両１の後進時にも俯角方向に設定するので、後進時においても安全確認が重要となる後方側極近傍の領域を監視することができる。
【００３９】
更に、データ計算部１１は、カメラ２による撮像中心角度を変化させることに応じて、ディスプレイ５における表示面の角度を変化させるので、車両１の乗員は、その表示面角度の変化によってカメラ２の撮像中心角度がどのような位置にあるのかを感覚的に把握することができる。従って、現在ディスプレイ５に表示されている画像が、車両１の周辺をどのような方向から捉えたものであるのかが容易に判るようになり、監視を容易に行うことができる。
【００４０】
そして、データ計算部１１は、ディスプレイ５の表示面に対する運転者の視線方向角度と、表示面に対するカメラ２の撮像方向角度とが対称関係で等しくなるように表示面の角度を調整するので、運転者がディスプレイ５の表示面を見る方向に対して鏡像が形成される方向にカメラ２の撮像方向角度が向いていることになり、運転者は、現在ディスプレイ５に表示されている画像が、車両１の周辺をどのような方向から捉えたものであるのかを表示面角度によって一層容易に把握することが可能となる。
【００４１】
加えて、ディスプレイ５を、自発光するＥＬ素子を画素とすることで広視野角での表示が可能となるように構成したので、表示面の角度を変化させた場合でも、運転者は表示されている画像を確実に視認することができる。
【００４２】
（第２実施例）
図６は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分意は同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。第２実施例のシステム構成及び作用は基本的に第２実施例と同様であり、カメラ２の取付け位置を、車両１の左前方に変更したものである。
【００４３】
以上のように構成された第２実施例によれば、右ハンドルの国産車で、特に車両１が所謂ＲＶ車のように車高が高い場合、車両１の左側前方から後方にかけての視界が極めて得難くなってしまう。従って、カメラ２を図６に示すように配置すれば、車両１の形態が上記のような場合であっても、得難い視界を良好に確保することができる。
【００４４】
本発明は上記し且つ図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形または拡張が可能である。
第１実施例において、ステップＳ４を削除し、車両速度Ｖのみに基づいて制御を行っても良い。
ステップＳ１２における初期位置復帰処理は、図５の処理開始時に行っても良いし、ステップＳ２で「ＹＥＳ」と判断した場合に行っても良い。
また、システムコントローラ４は、車両１の速度Ｖが０ｋｍ／ｈ〜２０ｋｍ／ｈに変化するのに応じて、カメラ角度θｃｖが俯角３０度〜０度まで連続的に変化させるようにしても良い。斯様に構成すれば、ディスプレイ５に表示される画像が突然切替わることが無く、車両１の乗員にとって撮像方向の変化を把握し易くすることができる。
【００４５】
しきい値Ｖｓは２０ｋｍ／ｈに限ることなく、適当な速度を適宜設定して実施すれば良い。
低速走行時又は後進時におけるカメラ角度θｃｖは、俯角３０度に限ることなく、個別の設計に応じて適宜変更すれば良い。
また、θｕｖ，θｕｈも単なる一例であるから、個別の設計に応じて適宜変更すれば良い。
表示装置の表示面に対する運転者の視線方向角度と、表示面に対する撮像装置の撮像方向角度とが必ずしも対称関係で等しくなるように表示面の角度を調整する必要はない。表示面の角度は、車両の乗員にとって、撮像装置の撮像方向角度が概略的に把握できるような形態で連動させれば良い。
ディスプレイ５の角度をカメラ２の角度に連動して変化させる処理は、必要に応じて行えば良い。
【００４６】
カメラ２の角度を鉛直面内で変化させると共に、その他の車両情報に応じ水平面内で変化させても良い（例えば、車両１の右左折時など）。この場合も、必要に応じてディスプレイ５の角度を連動して変化させれば良い。
また、ディスプレイ５の角度をカメラ２の角度に連動して変化させる場合、カメラ２の角度を変化させるのは必ずしも鉛直面内に限ることなく、水平面内で変化させても良い。更に、撮像装置が撮像するのは少なくとも車両の後方を含む条件は必須ではなく、車両の周辺であれば良い。
ディスプレイ５は、例えばナビゲーション装置に使用されているものを利用して構成しても良い。また、本発明のシステムそのものをナビゲーション装置に組み込んで構成しても良い。
カメラ２の撮像中心方向を変化させるだけでなく、車両情報に応じてカメラ２の画角を変化させても良い。
表示装置は、ＥＬ素子を画素とするディスプレイ５に限らず、その他、ＬＣＤなどで構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例であり、車両周辺監視システムの全体構成を概略的に示す図
【図２】システムコントローラの内部構成を示す機能ブロック図
【図３】カメラとディスプレイとの初期状態での配置関係を示す側面図
【図４】同平面図
【図５】システムコントローラにおいて、主にデータ計算部による処理内容を示すフローチャート
【図６】本発明の第２実施例であり、車両の外観の一部を示す斜視図
【符号の説明】
１は車両、２はカメラ（撮像装置）、３はカメラ角度調整機構、５はディスプレイ（表示装置）、６はディスプレイ角度調整機構、１１はデータ計算部（制御手段）、２０はＥＣＵを示す。

Claims

少なくとも車両の後方側を撮像し、撮像方向が変化可能に設置される撮像装置と、
車室内に設置され、前記撮像装置によって撮像された画像を表示する表示装置と、
車両側より与えられる車両情報に基づいて前記撮像装置による撮像角度を変化させるように制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記撮像装置による撮像中心角度を、車両の低速走行時には俯角方向に設定し、車両の高速走行時には略水平方向に設定することを特徴とする車両周辺監視システム。
前記制御手段は、前記撮像装置による撮像中心角度を、車両の後進時にも俯角方向に設定することを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視システム。
前記表示装置も、表示面の角度が変化可能に構成されており、
前記制御手段は、前記撮像装置による撮像中心角度を変化させることに応じて、前記表示装置における表示面の角度を変化させることを特徴とする請求項１又は２記載の車両周辺監視システム。
車両の周辺を撮像し、撮像方向が変化可能に設置される撮像装置と、
車室内に設置されると共に表示面の角度が変化可能に構成され、前記撮像装置によって撮像された画像を表示する表示装置と、
車両側より与えられる車両情報に基づいて前記撮像装置による撮像中心角度を変化させると共に、その変化に応じて前記表示装置における表示面の角度を変化させる制御手段を備えることを特徴とする車両周辺監視システム。
前記制御手段は、前記撮像装置による撮像中心角度を、車両の低速走行時には俯角方向に設定し、車両の高速走行時には略水平方向に設定することを特徴とする請求項４記載の車両周辺監視システム。
前記制御手段は、前記撮像装置による撮像中心角度を、車両の後進時にも俯角方向に設定することを特徴とする請求項５記載の車両周辺監視システム。
前記制御手段は、前記表示装置の表示面に対する運転者の視線方向角度と、前記表示面に対する前記撮像装置の撮像方向角度とが対称関係で等しくなるように、前記表示面の角度を調整することを特徴とする請求項３乃至６の何れかに記載の車両周辺監視システム。
前記表示装置は、広視野角ディスプレイで構成されることを特徴とする請求項３乃至７の何れかに記載の車両周辺監視システム。
前記制御手段は、前記車両情報の変化に応じて前記撮像装置による撮像中心角度を略連続的に変化させることを特徴とする請求項１乃至８の何れかに記載の車両周辺監視システム。
前記撮像装置は、車両の左前方角部に配置されていることを特徴とする請求項１乃至９の何れかに記載の車両周辺監視システム。
撮像方向が変化可能に設置される撮像装置によって少なくとも車両の後方側を撮像し、
車室内に設置される表示装置に、前記撮像装置によって撮像された画像を表示し、
車両側より与えられる車両情報に応じて、前記撮像装置による撮像中心角度を、車両の低速走行時には俯角方向に設定し、車両の高速走行時には略水平方向に設定することを特徴とする車両周辺監視方法。
前記撮像装置による撮像中心角度を、車両の後進時にも俯角方向に設定することを特徴とする請求項１１記載の車両周辺監視方法。
前記表示装置も、表示面の角度が変化可能に構成し、
前記撮像装置による撮像中心角度を変化させることに応じて、前記表示装置における表示面の角度を変化させることを特徴とする請求項１１又は１２記載の車両周辺監視方法。
撮像方向が変化可能に設置される撮像装置によって車両の周辺を撮像し、
車室内に設置される表示装置に、前記撮像装置によって撮像された画像を表示し
車室内に設置され、表示面の角度が変化可能に構成される表示装置に前記撮像装置によって撮像された画像を表示し、
車両側より与えられる車両情報に基づいて前記撮像装置による撮像角度を変化させ、その変化に応じて、前記表示装置における表示面の角度を変化させることを特徴とする車両周辺監視方法。
前記撮像装置による撮像中心角度を、車両の低速走行時には俯角方向に設定し、車両の高速走行時には略水平方向に設定することを特徴とする請求項１４記載の車両周辺監視方法。
前記撮像装置による撮像中心角度を、車両の後進時にも俯角方向に設定することを特徴とする請求項１５記載の車両周辺監視方法。
前記表示装置の表示面に対する運転者の視線方向角度と、前記表示面に対する前記撮像装置の撮像方向角度とが対称関係で等しくなるように、前記表示面の角度を調整することを特徴とする請求項１２乃至１６の何れかに記載の車両周辺監視方法。
前記表示装置に、広視野角ディスプレイを用いることを特徴とする請求項１２乃至１７の何れかに記載の車両周辺監視方法。
前記車両情報の変化に応じて前記撮像装置による撮像中心角度を略連続的に変化させることを特徴とする請求項１１乃至１８の何れかに記載の車両周辺監視方法。
前記撮像装置を、車両の左前方角部に配置することを特徴とする請求項１１乃至１９の何れかに記載の車両周辺監視方法。