DE102019208338B4 - Rundumsicht-überwachungssystem und verfahren zum betrieb davon - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Betrieb eines Rundumsicht-Überwachungssystems (AVM-System) (10), wobei das Verfahren umfasst:Erhalten von Bilddaten von Bildsensoren (710), welche an unterschiedlichen Positionen eines Fahrzeugs angeordnet sind;Durchführen einer Bildverarbeitung der Bilddaten zur Verbesserung eines Bildes;Durchführen einer Linsenverzerrungskorrektur der verarbeiteten Bilddaten;Erfassen von Überlappungsbereichen aus den korrigierten Bilddaten;Auswählen eines Bildanzeigeverfahrens, um zu verhindern, dass ein erfasster Überlappungsbereich überlappt, wenn das Bild synthetisiert wird, und Synthetisieren der Bilddaten gemäß dem ausgewählten Bildanzeigeverfahren; undAusgeben der synthetisierten Bilddaten,wobei das Bildanzeigeverfahren auf Grundlage von Objektrichtungsinformationen ausgewählt wird, dadurch gekennzeichnet, dasswenn die Objektrichtungsinformationen darauf hinweisen, dass sich ein nächster Objektort in einer zentralen Richtung innerhalb eines erfassten Bereichs befindet, das Bildanzeigeverfahren zur Anzeige eines in einem mittleren Bereich zentrierten Bildes ausgewählt wird.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Rundumsicht-Überwachungssystem und ein Verfahren zum Betrieb davon.
  • STAND DER TECHNIK
  • Im Zuge der Entwicklung von Technologien für elektronische Komponenten und Bildverarbeitungstechnologien für Fahrzeuge wurde zu einem fortschrittlichen Fahrerassistenzsystem (Advanced Driver Assistance System, ADAS) in jüngster Zeit aktiv Forschung betrieben. Seit Kurzem ist ein Rundumsicht-Überwachungssystem (Around View Monitoring (AVM) System), in welchem eine Vielzahl von Kameras im gesamten Fahrzeug verbaut sind, um omnidirektionale 360°-Bilder der Umgebung des Fahrzeugs anzuzeigen, auch in Fahrzeugen anwendbar. Das AVM-System kombiniert Bilder der Umgebung des Fahrzeugs, welche von der Vielzahl von Kameras aufgenommen wurden, welche die Umgebung des Fahrzeugs aufnehmen, und stellt eine Draufsicht von oben bereit, so als würde der Fahrer das Fahrzeug von oben betrachten, wodurch es dem Fahrer ermöglicht wird, Hindernisse rund um das Fahrzeugs auf einer Anzeige auszumachen.
  • Bisher bekannte Beispiele für Rundumsicht-Überwachungssysteme und Verfahren zum Betrieb davon gehen aus DE 10 2006 036 933 A1 , DE 10 2013 206 714 A1 , DE 10 2016 117 518 A1 sowie DE 10 2017 210 258 A1 hervor.
  • KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
  • Die vorliegende Erfindung erfolgte in dem Bestreben, ein Rundumsicht-Überwachungssystem, welches den toten Winkel besser ausgleicht, sowie ein Verfahren zum Betrieb davon bereitzustellen.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 und/oder eine Vorrichtung gemäß Anspruch 7 gelöst.
  • Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung stellt ein Verfahren zum Betrieb eines Rundumsicht-Überwachungssystems bereit, umfassend: Erhalten von Bilddaten von Bildsensoren, welche an unterschiedlichen Positionen eines Fahrzeugs angeordnet sind; Durchführen einer Bildverarbeitung der Bilddaten zur Verbesserung eines Bildes; Durchführen einer Linsenverzerrungskorrektur der verarbeiteten Bilddaten; Erfassen eines Überlappungsbereichs aus der korrigierten Bilddaten; Auswählen eines Bildanzeigeverfahrens, um zu verhindern, dass der erfasste Überlappungsbereich überlappt, wenn das Bild synthetisiert wird, und Synthetisieren der Bilddaten gemäß dem ausgewählten Bildanzeigeverfahren; und Ausgeben der synthetisierten Bilddaten.
  • Das Bildanzeigeverfahren wird auf Grundlage von Objektrichtungsinformationen ausgewählt.
  • Wenn die Objektrichtungsinformationen darauf hinweisen, dass sich ein nächster Objektort in einer zentralen Richtung innerhalb eines erfassten Bereichs befindet, wird das Bildanzeigeverfahren zur Anzeige eines in einem mittleren Bereich zentrierten Bildes ausgewählt.
  • Die unterschiedlichen Positionen des Fahrzeugs können eine Vorderseite, eine Rückseite, eine rechte Seite und eine linke Seite umfassen.
  • Das Durchführen der Linsenverzerrungskorrektur kann umfassen: Festlegen einer Bildmitte für die Bilddaten; Festlegen eines Koeffizienten einer Linsenverzerrungskorrekturratenfunktion; Durchführen horizontaler Bildinterpolation der Bilddaten gemäß einem variablen Übersetzungsverhältnis entsprechend dem festgelegten Koeffizienten; und Durchführen vertikaler Bildinterpolation der Bilddaten.
  • Gemäß der Auswahl des Bildanzeigeverfahrens kann bzw. können bei einem Blickwinkel einer einzelnen Kamera ein linker Bereich größer als ein rechter Bereich, ein rechter Bereich größer als ein linker Bereich oder ein rechter Bereich und ein linker Bereich gleich groß sein.
  • Das Synthetisieren der Bilddaten kann ein Synthetisieren der Bilddaten durch Einstellung einer Linsenverzerrungskorrekturrate für einen Grenzabschnitt zwischen den Bilddaten umfassen.
  • Wenn die Objektrichtungsinformationen darauf hinweisen, dass sich ein nächster Objektort in einer Außenumfangsrichtung innerhalb eines erfassten Bereichs befindet, kann das Bildanzeigeverfahren zur Anzeige eines in einem Außenumfang zentrierten Bildes ausgewählt werden.
  • Ein weiteres Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung sieht ein Rundumsicht-Überwachungssystem vor, welches aufweist: eine Vielzahl von Kameras, welche in einem Fahrzeug angeordnet sind und Bilddaten eines Umgebungsumfelds des Fahrzeugs erhalten; eine Bildsignalverarbeitungsvorrichtung, welche Bilddaten von der Vielzahl von Kameras empfängt, Bildverarbeitung der empfangenen Bilddaten zur Verbesserung eines Bildes durchführt; Linsenverzerrungskorrektur der verarbeiteten Bilddaten durchführt, einen Überlappungsbereich aus den korrigierten Bilddaten erfasst, ein Bildanzeigeverfahren auswählt, welches den Überlappungsbereich nicht überlappt, wenn das Bild synthetisiert wird, und die Bilddaten gemäß dem ausgewählten Bildanzeigeverfahren synthetisiert; und eine Anzeigevorrichtung, welche die von der Bildsignalverarbeitungsvorrichtung synthetisierten Bilddaten anzeigt.
  • Die Bildsignalverarbeitungsvorrichtung wählt das Bildanzeigeverfahren auf Grundlage von Objektrichtungsinformationen aus.
  • Wenn die Objektrichtungsinformationen darauf hinweisen, dass sich ein nächster Objektort in einer zentralen Richtung innerhalb eines erfassten Bereichs befindet, wählt die Bildverarbeitungsvorrichtung das Bildanzeigeverfahren zur Anzeige eines in einem mittleren Bereich zentrierten Bildes aus.
  • Die Bildsignalverarbeitungsvorrichtung kann eine Linsenverzerrungskorrekturrate einer synthetisierten Grenzfläche einstellen, wenn die Bilddaten synthetisiert werden.
  • Gemäß der Auswahl des Bildanzeigeverfahrens durch die Bildverarbeitungsvorrichtung kann bzw. können bei einem Blickwinkel einer einzelnen Kamera ein linker Bereich größer als ein rechter Bereich, ein rechter Bereich größer als ein linker Bereich oder ein rechter Bereich und ein linker Bereich gleich groß sein.
  • Wenn die Objektrichtungsinformationen darauf hinweisen, dass sich ein nächster Objektort in einer Außenumfangsrichtung innerhalb eines erfassten Bereichs befindet, kann die Bildverarbeitungsvorrichtung das Bildanzeigeverfahren zur Anzeige eines in einem Außenumfang zentrierten Bildes auswählen.
  • Das AVM-System gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung und das Verfahrens zum Betrieb davon synthetisieren ein Bild auf Grundlage eines einzelnen Blickwinkels, wodurch ein Phänomen, bei welchem ein Objekt in einem toten Winkel verschwindet, grundsätzlich verhindert wird.
  • Die vorhergehende Kurzdarstellung dient lediglich der Veranschaulichung und ist nicht dazu bestimmt, in irgendeiner Weise einschränkend zu sein. Zusätzlich zu den oben beschriebenen veranschaulichenden Aspekten, Ausführungsformen und Merkmalen werden weitere Aspekte, Ausführungsformen und Merkmale unter Bezugnahme auf die Zeichnungen und die nachfolgende ausführliche Beschreibung ersichtlich.
  • Figurenliste
  • Die nachstehenden beigefügten Zeichnungen dienen dem Verständnis des vorliegenden Ausführungsbeispiels und Ausführungsbeispiele sind zusammen mit der ausführlichen Beschreibung bereitgestellt. Eine technische Eigenschaft des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist jedoch nicht auf eine spezifische Zeichnung beschränkt und die in den Zeichnungen offenbarten Eigenschaften können miteinander kombiniert werden, um als neue Ausführungsform eingerichtet zu sein.
    • 1 ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines Beispiels eines Rundumsicht-Überwachungssystems 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
    • Die 2A und 2B sind Schaubilder zur konzeptionellen Veranschaulichung eines Verfahrens zur Anzeige eines AVM-Bildes auf Grundlage eines einzelnen Blickwinkels durch das AVM-System 10 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
    • 3A ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines Beispiels für einen von Kameras aufgenommenen Abschnitt gemäß der verwandten Technik.
    • 3B ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines überlappenden Abschnitts in einem von einer Rückkamera aufgenommenen Bild und in einem von einer rechten Kamera aufgenommenen Bild in 3A.
    • 3C ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines Beispiels für Blickwinkel von Kameras, welche so eingestellt sind, dass sie einen toten Winkel eines Verbindungsbereichs vermeiden, welcher aufgrund eines Unterschieds in einem Blickwinkel in dem AVM-System 10 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung entsteht.
    • 4A ist ein Schaubild zur Veranschaulichung verschiedener Beispiele für ein Verfahren zur Anzeige synthetisierter Bilder des AVM-Systems gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
    • 4B ist ein Schaubild zur Beschreibung eines Verfahrens zur Anzeige synthetisierter Bilder gemäß einer Veränderung des Lenkwinkels.
    • 4C ist ein Schaubild zur Beschreibung eines Verfahrens zur Anzeige synthetisierter Bilder gemäß Informationen über eine nächste Objektrichtung.
    • Die 5A bis 5C sind Schaubilder zur Veranschaulichung eines Beispiels für ein Verfahren zur Einstellung des Verzerrungskorrekturgrades eines überlappenden Verbindungsabschnitts in dem AVM-System 10 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, und 5A veranschaulicht ein Bild vor der Korrektur, 5B veranschaulicht ein Bild nach der Korrektur, und 5C veranschaulicht ein Bild, welches durch Anwendung einer Verzerrungskorrekturrate auf das Bild vor der Korrektur erhalten wurde.
    • 6 ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines Beispiels für ein Verfahren zur Verzerrungskorrektur mit variabler Rate gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
    • 7 zeigt ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Beispiels für ein Betriebsverfahren des AVM-Systems 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
  • Es versteht sich, dass die beigefügten Zeichnungen nicht zwangsläufig maßstabsgetreu sind, sondern eine etwas vereinfachte Darstellung verschiedener Merkmale darlegen, welche die grundlegenden Prinzipien der Erfindung veranschaulichen. Die hier offenbarten spezifischen Konstruktionsmerkmale der vorliegenden Erfindung, wie z.B. spezifische Abmessungen, Ausrichtungen, Positionen und Formen werden teilweise durch die spezielle beabsichtigte Anwendung und Verwendungsumgebung bestimmt.
  • In den Figuren beziehen sich Bezugszeichen über mehrere Figuren der Zeichnung auf die gleichen oder gleichwertigen Teile der vorliegenden Erfindung.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Im Folgenden werden die Inhalte der vorliegenden Erfindung unter Verwendung der Zeichnungen klar und ausführlich beschrieben, sodass ein Fachmann die vorliegende Erfindung auf einfache Weise realisieren kann.
  • Die vorliegende Erfindung kann auf unterschiedliche Weise verändert werden und verschiedene Formen aufweisen, weshalb spezifische Ausführungsbeispiele in den Zeichnungen beispielhaft dargestellt werden und in der nachstehenden Beschreibung ausführlich beschrieben werden. Dies zielt jedoch nicht darauf ab, die vorliegende Erfindung auf eine bestimmte Offenbarungsform zu beschränken und es versteht sich, dass die vorliegende Erfindung jegliche Modifikationen, gleichwertigen Elemente und Ersatzmittel umfasst, welche im Geist und technischen Schutzumfang der Erfindung enthalten sind. Die Begriffe „erste(-r/-s)“, „zweite(-r/-s)“ und dergleichen können zwar zur Beschreibung verschiedener Bestandteile verwendet werden, die Bestandteile sollten jedoch nicht auf die Begriffe beschränkt werden.
  • Die Begriffe werden lediglich dazu verwendet, einen Bestandteil vom anderen Bestandteil abzugrenzen. Beispielsweise kann ein erster Bestandteil als ein zweiter Bestandteil bezeichnet werden und ebenso kann ein zweiter Bestandteil als ein erster Bestandteil bezeichnet werden, ohne vom Rahmen der Erfindung abzuweichen. Es versteht sich, dass wenn ein Bestandteil als „gekoppelt mit“ oder „verbunden mit“ einem anderen Bestandteil beschrieben wird, ein Bestandteil direkt mit dem anderen Bestandteil gekoppelt oder verbunden sein kann, dazwischenliegende Elemente jedoch auch vorhanden sein können. Wenn ein Bestandteil hingegen als „direkt gekoppelt mit“ oder „direkt verbunden mit“ einem anderen Bestandteil beschrieben wird, so ist dies so zu verstehen, dass keine dazwischenliegenden Elemente vorhanden sind.
  • Andere Ausdrücke, d.h. „zwischen ~“ und „direkt zwischen ~“ oder „benachbart zu ~“ und „unmittelbar benachbart zu ~“, welche zur Erklärung eines Verhältnisses zwischen den Bestandteilen dienen, sollten in gleicher Weise interpretiert werden. Begriffe, welche in der vorliegenden Anmeldung verwendet werden, werden lediglich verwendet, um spezifische Ausführungsbeispiele zu beschreiben und dienen nicht dem Zweck, die vorliegende Erfindung zu beschränken. Hier verwendete Ausdrücke im Singular umfassen Ausdrücke im Plural, es sei denn, sie haben im Kontext zweifellos gegensätzliche Bedeutungen.
  • Es versteht sich, dass die Begriffe „umfassend“ und „aufweisend“ in der vorliegenden Anmeldung dem Zweck dienen, das Vorhandensein von Eigenschaften, Zahlen, Schritten, Operationen, Bestandteilen und Komponenten, welche in der Beschreibung beschrieben werden, oder einer Kombination davon zu kennzeichnen, und schließen die Möglichkeit des Vorhandenseins oder des Hinzufügens einer oder mehrerer Eigenschaften, Zahlen, Schritten, Operationen, Bestandeilen und Komponenten davon nicht von vornherein aus. Jegliche hier verwendeten Begriffe, u.a. technische oder wissenschaftliche Begriffe, haben dieselben Bedeutungen wie diejenigen Bedeutungen, welche im Allgemeinen von einem Fachmann verstanden wird, es sei denn, sie sind anders definiert. Begriffe, welche in einem allgemein verwendeten Wörterbuch definiert sind, sind so auszulegen, dass sie Bedeutungen haben, welche mit denen im Kontext einer verwandten Technik übereinstimmen, und sind nicht im Sinne ideeller oder unverhältnismäßig förmlicher Bedeutungen auszulegen, es sei denn, sie sind in der vorliegenden Anmeldung klar definiert.
  • 1 ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines Beispiels für ein Rundumsicht-Überwachungssystem 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Unter Bezugnahme auf 1 kann das AVM-System 10 eine Vielzahl von Kameras 110, 120, 130 und 140, eine Bildsignalverarbeitungsvorrichtung 200 und eine Anzeigevorrichtung 300 aufweisen.
  • Jede der Vielzahl von Kameras 110, 120, 130 und 140 kann an einer vorbestimmten Position eines Fahrzeugs angeordnet sein und Bilddaten der Umgebung eines Fahrzeugs erlangen. In 1 können die Kameras 110, 120, 130 und 140 an einer Vorderseite, einer Rückseite, einer linken Seite bzw. einer rechten Seite angeordnet sein. Es versteht sich jedoch, dass die Anzahl und die Anordnung der Kameras der vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt sind.
  • In dem Ausführungsbeispiel kann jede der Kameras 110, 120, 130 und 140 mit einer Weitwinkelkamera mit einem Blickwinkel von 180° oder mehr implementiert sein, um ein Umfeld einer Umgebung des Fahrzeugs aufzunehmen.
  • Die Bildsignalverarbeitungsvorrichtung 200 kann so implementiert sein, dass sie Bilddaten von der Vielzahl von Kameras 110, 120, 130 und 140 drahtgebunden oder drahtlos empfängt und die empfangenen Bilddaten zu Bilddaten zur Fahrerassistenz eines Fahrers (Nutzers) verarbeitet.
  • In dem Ausführungsbeispiel kann die Bildsignalverarbeitungsvorrichtung 200 verschiedene Verarbeitungsoperationen zur Verbesserung eines Bildes durchführen. Die Bildsignalverarbeitungsvorrichtung 200 kann z.B. Bayer-Bereiche von Rohbildern verarbeiten, welche von Bildsensoren der Kameras 110, 120, 130 und 140 ausgegeben werden.
  • Farbinformationskorrektur und Einstellungsregelung können in einem RGB-Bereich erfolgen. Bildverbesserung und -optimierung können in einem YUV-Bereich erfolgen. Ferner kann die Bildsignalverarbeitungsvorrichtung 200 eine Rausch-Reduzierung, Gleichrichtung, Kalibrierung, Farbverstärkung, Farbraumumwandlung (Color Space Conversion, CSC), Interpolation, Kameraverstärkungsregelung und dergleichen der Bilddaten durchführen.
  • In dem Ausführungsbeispiel kann die Bildsignalverarbeitungsvorrichtung 200 eine auf die Rückkamera (z.B. die Rückkamera 120) spezialisierte Technologie anwenden und Bilddaten verarbeiten. Hierbei kann die auf die Rückkamera spezialisierte Technologie Linsenverzerrungskorrektur (Lens Distorsion Correction, LDC), Zusammenfügen von Bildern (Stitching) und dergleichen umfassen.
  • In dem Ausführungsbeispiel kann die Bildsignalverarbeitungsvorrichtung 200 so implementiert sein, dass ein toter Winkel in einem Verbindungsbereich vermieden wird, welcher aufgrund einer Differenz in einem Blickwinkel zum Zeitpunkt einer Bildsynthese entsteht. Die Bildsignalverarbeitungsvorrichtung 200 kann z.B. Bilder auf Grundlage eines einzelnen Blickwinkels synthetisieren, ohne einen Blickwinkel eines spezifischen Bereichs zu überlappen, und den Verzerrungskorrekturgrad für einen Verbindungsbereich senken.
  • Die Anzeigevorrichtung 300 kann so implementiert sein, dass sie die von der Bildsignalverarbeitungsvorrichtung 200 verarbeiteten Bilddaten anzeigt oder steuert. In dem Ausführungsbeispiel kann die Anzeigevorrichtung 300 eine Navigationsvorrichtung aufweisen.
  • Ein allgemeines AVM-System kann ein Phänomen hervorrufen, bei welchem ein Objekt aufgrund eines Blickwinkels in einem toten Winkel verschwindet, wenn ein von der Vielzahl von Kameras empfangenes Bild synthetisiert wird. Im Gegensatz dazu kann ein AVM-System 10 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ein Bild auf Grundlage eines einzelnen Blickwinkels synthetisieren, wodurch das Phänomen, bei welchem ein Objekt in einem toten Winkel verschwindet, grundsätzlich verhindert wird.
  • Die 2A und 2B sind Schaubilder zur konzeptionellen Veranschaulichung eines Verfahrens zur Anzeige eines AVM-Bildes auf Grundlage eines einzelnen Blickwinkels durch das AVM-System 10 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
  • Zuerst kann die Bildsignalverarbeitungsvorrichtung 200 Bilddaten von den vier Kameras 110, 120, 130 und 140 empfangen. Die Bildsignalverarbeitungsvorrichtung 200 kann eine Linsenverzerrungskorrektur (LDC) der empfangenen vier Bilder durchführen.
  • In den 2A und 2B sind von den Kameras aufgenommene Zonen (durch Vierecke geteilte Zonen) in der Umgebung des Fahrzeugs festgelegt und die Abschnitte (1), (2), (3) und (4) geben in dem Fall, in dem die Bilder gemäß der verwandten Technik synthetisiert werden, überlappbare Positionen an.
  • Die Abschnitte (1), (2), (3) und (4) können überlappen, um in dem Fall, in dem Bilder gemäß der verwandten Technik synthetisiert werden, tote Winkel zu bilden, doch wenn die von den Kameras aufgenommenen Zonen wie in den 2A und 2B veranschaulicht festgelegt sind, wird jeder der Abschnitte (1), (2), (3) und (4) lediglich von einer der Kameras aufgenommen, sodass kein toter Winkel entsteht.
  • Wie im Fall von 2A kann ein Blickwinkel eines linken Bereichs so festgelegt sein, dass er auf Grundlage einer einzelnen Kamera größer als der eines rechten Bereichs ist. Wie im Fall von 2B kann ein Blickwinkel eines rechten Bereichs so festgelegt sein, dass er auf Grundlage einer einzelnen Kamera größer als der eines linken Bereichs ist. Hierbei versteht es sich, dass ein Bildanzeigeverfahren für ein einzelnes Sichtfeld zur Entfernung eines Überlappungsbereichs nicht darauf beschränkt ist und ein Blickwinkel eines linken Bereichs auch so festgelegt werden kann, dass er auf Grundlage einer einzelnen Kamera gleich groß wie der eines rechten Bereichs ist.
  • Dies bedeutet, dass gemäß eines Bildanzeigeverfahrens ein Blickwinkel der einzelnen Kamera des linken Bereichs größer als der des rechten Bereichs sein kann, ein Blickwinkel der einzelnen Kamera des rechten Bereichs größer als der des linken Bereichs sein kann oder ein Blickwinkel der einzelnen Kamera des rechten Bereichs und der des linken Bereichs gleich groß sein können.
  • In dem Ausführungsbeispiel können im Fall der 2A die Überlappungsbereiche (2) an der Vorderseite, die Überlappungsbereiche (1) und (4) an den seitlichen Seiten und der Überlappungsbereich (3) an der Rückseite beseitigt werden. In einem anderen Ausführungsbeispiel können im Fall von 2B der Überlappungsbereich (1) an der Vorderseite, die Überlappungsbereiche (2) und (3) an den seitlichen Seiten und der Überlappungsbereich (4) an der Rückseite beseitigt werden.
  • Anschließend kann ein Bild von der Umgebung des Fahrzeugs durch Synthetisieren von vier Bilder erzeugt werden. In 2 kann das Bild von der Umgebung des Fahrzeugs auf Grundlage des Anzeigeverfahrens 1) oder des Anzeigeverfahrens 2) erzeugt werden. Zusätzlich kann ein AVM-Bildanzeigeverfahren auf Grundlage eines einzelnen Blickwinkels gemäß den Umfeld-Informationen, beispielsweise Lenkachseninformationen oder Objektrichtungsinformationen, auf unterschiedliche Weise geändert werden.
  • 3A ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines Beispiels für von Kameras aufgenommene Abschnitte gemäß der verwandten Technik, 3B ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines überlappenden Abschnitts in einem von einer Rückkamera aufgenommenen Bild und einem von einer rechten Kamera aufgenommenen Bild in 3A, und 3C ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines Beispiels für Blickwinkel von Kameras, welche so eingestellt sind, dass ein toter Winkel in einem Verbindungsbereich vermieden wird, welcher aufgrund einer Differenz in einem Blickwinkel in dem AVM-System 10 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung entsteht.
  • Wenn von der Kamera aufgenommene Abschnitte (a), (b), (c) und (d) wie in 3A veranschaulicht festgelegt werden, kann ein toter Winkel in einem Verbindungsbereich (z.B. (e) der 3B) vorhanden sein, welcher aufgrund einer Differenz in einem Blickwinkel entsteht, wenn die Bilder der vier Kameras synthetisiert werden. In dem Fall, in dem ein Fahrer ein Auto parkt, während er die Anzeige mit dem synthetisierten Bild betrachtet, wenn sich ein Objekt (eine Person) in einem toten Winkel befindet, kann eine Gefahrensituation entstehen.
  • Hierbei legt das AVM-System 10 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wie in 3C veranschaulicht die Blickwinkel der Kameras so fest, dass ein toter Winkel in einem Verbindungsbereich wie in den Fällen der Beispiele 1 und 2 vermieden wird, sodass ein Synthetisieren der Bilder mit einem Blickwinkel ohne Überlappen eines Blickwinkels eines spezifischen Bereichs möglich ist. Hier kann der Verzerrungskorrekturgrad in dem Verbindungsabschnitt (dem Grenzabschnitt) eingestellt werden. Wenn die Bilder in dem AVM-System 10 der vorliegenden Erfindung synthetisiert werden, werden Daten über einen einzelnen Blickwinkel verwendet, sodass grundsätzlich kein toter Winkel entsteht.
  • 4A ist ein Schaubild zur Veranschaulichung verschiedener Beispiele für ein Verfahren zur Anzeige synthetisierter Bilder des AVM-Systems 10 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, 4B ist ein Schaubild zur Beschreibung eines Verfahrens zur Anzeige synthetisierter Bilder gemäß einer Änderung eines Lenkwinkels, und 4C zeigt ein Schaubild zur Beschreibung eines Verfahrens zur Anzeige synthetisierter Bilder gemäß Informationen über eine nächste Objektrichtung.
  • Das Verfahren zur Anzeige synthetisierter Bilder des AVM-Systems 10 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist nicht auf die in 4A veranschaulichten Beispiele beschränkt und kann unterschiedlich festgelegt werden und ein geeignetes Anzeigeverfahren kann Lenkinformationen (Referenz 1) gemäß ausgewählt werden.
  • Fall 1 der 4B ist der Fall, in dem sich das Fahrzeug in Richtung der seitlichen Rückseite gemäß einem Lenkwinkel bewegt und das AVM-System 10 gemäß dem Anzeigeverfahren von Fall 1 der 4A ein synthetisiertes Bild anzeigen kann.
  • Fall 2 der 4B ist der Fall, in dem sich das Fahrzeug in Richtung der seitlichen Vorderseite gemäß einem Lenkwinkel bewegt und das AVM-System 10 gemäß dem Anzeigeverfahren von Fall 2 der 4A ein synthetisiertes Bild anzeigen kann.
  • Fall 3 der 4B ist der Fall, in dem sich das Fahrzeug in Richtung der Vorderseite gemäß einem Lenkwinkel bewegt und das AVM-System 10 gemäß dem Anzeigeverfahren von Fall 3 der 4A ein synthetisiertes Bild anzeigen kann.
  • Fall 4 der 4B ist der Fall, in dem sich das Fahrzeug in Richtung der Rückseite gemäß einem Lenkwinkel bewegt und das AVM-System 10 gemäß dem Anzeigeverfahren von Fall 4 der 4A ein synthetisiertes Bild anzeigen kann.
  • Wie oben beschrieben kann das AVM-System 10 gemäß einem geeigneten Verfahren zur Anzeige synthetisierter Bilder unter verschiedenen Verfahren zur Anzeige synthetisierter Bilder auf Grundlage von Lenkinformationen ein synthetisiertes Bild anzeigen.
  • In diesem Fall kann das AVM-System ausgelegt sein, um ein Verfahren zur Vergrößerung eines seitlich gerichteten außenseitigen Anzeigebereichs auswählen, wenn ein derzeitiger eingegebener Lenkwinkel größer oder gleich einem vorbestimmten Lenkwinkel (festgelegten Lenkwinkel) ist.
  • Hierbei kann das Verfahren zur Anzeige synthetisierter Bilder auch auf Grundlage von Informationen (Referenz 2) über eine nächste Objektrichtung festgelegt werden und die Informationen über eine nächste Objektrichtung sind die Informationen bezüglich einer Richtung, in welcher sich ein nächstes Objekt befindet, und können auf Grundlage eines Sende-Empfangs eines Ultraschallsignals erhalten werden.
  • Unter Bezugnahme auf Fall 1 der 4C, wenn erfasst wird, dass ein nächstes Objekt an der Rückseite in einer zentralen Richtung innerhalb eines Erfassungsbereichs vorhanden ist, während das AVM-System 10 auf Grundlage des Anzeigeverfahrens von Fall 1 der 4A gemäß der Bewegung des Fahrzeugs wie in Fall 1 (der Bewegung des Fahrzeugs in Richtung der Rückseite in einem Lenkwinkel, welcher größer oder gleich dem festgelegten Lenkwinkel ist) der 4B ein synthetisiertes Bild anzeigt, zeigt das AVM-System 10 auf Grundlage des Anzeigeverfahrens von Fall 4 der 4A ein synthetisiertes Bild an, um ein in einem mittleren Bereich zentriertes Bild anzuzeigen.
  • Unter Bezugnahme auf Fall 2 der 4C, wenn erfasst wird, dass ein nächstes Objekt an der Rückseite in einer Außenumfangsrichtung innerhalb eines Erfassungsbereichs vorhanden ist, während das AVM-System 10 auf Grundlage des Anzeigeverfahrens von Fall 4 der 4A gemäß der Bewegung des Fahrzeugs wie in Fall 4 (der geradlinigen Bewegung des Fahrzeugs in Richtung der Rückseite) der 4B ein synthetisiertes Bild anzeigt, zeigt das AVM-System 10 auf Grundlage des Anzeigeverfahrens von Fall 1 der 4A ein synthetisiertes Bild an, um ein in einem Außenumfangsbereich zentriertes Bild anzuzeigen.
  • Unter Bezugnahme auf Fall 3 der 4C, wenn erfasst wird, dass ein nächstes Objekt an der Vorderseite in einer zentralen Richtung innerhalb eines Erfassungsbereichs vorhanden ist, während das AVM-System 10 auf Grundlage des Anzeigeverfahrens von Fall 2 der 4A gemäß der Bewegung des Fahrzeugs wie in Fall 2 (der Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs in einem Lenkwinkel, welcher größer oder gleich dem festgelegten Lenkwinkel ist) der 4B ein synthetisiertes Bild anzeigt, zeigt das AVM-System 10 auf Grundlage des Anzeigeverfahrens von Fall 3 der 4A ein synthetisiertes Bild an, um ein in einem mittleren Bereich zentriertes Bild anzuzeigen.
  • Unter Bezugnahme auf Fall 4 der 4C, wenn erfasst wird, dass ein nächstes Objekt an der Vorderseite in einer Außenumfangsrichtung innerhalb eines Erfassungsbereichs vorhanden ist, während das AVM-System 10 auf Grundlage des Anzeigeverfahrens von Fall 3 der 4A gemäß der Bewegung des Fahrzeugs wie in Fall 2 (der geradlinigen Bewegung des Fahrzeugs in Richtung der Vorderseite) der 4B ein synthetisiertes Bild anzeigt, zeigt das AVM-System 10 auf Grundlage des Anzeigeverfahrens von Fall 2 der 4A ein synthetisiertes Bild an, um ein in einem Außenumfangsbereich zentriertes Bild anzuzeigen.
  • Die 5A bis 5C sind Schaubilder zur Veranschaulichung eines Beispiels für ein Verfahren zur Einstellung des Verzerrungskorrekturgrades eines überlappenden Verbindungsabschnitts in dem AVM-System 10 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, und 5A veranschaulicht ein Bild vor der Korrektur, 5B veranschaulicht ein Bild nach der Korrektur, und 5C veranschaulicht ein Bild, welches durch Anwendung einer Verzerrungskorrekturrate auf das Bild vor der Korrektur erhalten wurde.
  • Unter Bezugnahme auf 5C ist ersichtlich, dass eine Vergrößerung und Verkleinerung von einer mittleren Bildteilungseinheit zu einer Außenumfangsseite wiederholt werden. Dementsprechend ist ersichtlich, dass in dem Bild (5B) nach der Korrektur ein Bild eines Außenumfangsabschnitts des Bildes (5A) vor der Korrektur belassen wird.
  • Wie oben beschrieben kann die Verzerrungskorrektur des überlappenden Verbindungsabschnitts durch eine variable Verzerrungskorrekturrate erfolgen.
  • 6 ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines Beispiels für ein Verfahren zur Verzerrungskorrektur mit variabler Rate gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Unter Bezugnahme auf 6 kann das Verfahren zur Verzerrungskorrektur mit variabler Rate für einen überlappenden Verbindungsabschnitt wie nachstehend beschrieben erfolgen. Zuerst kann eine Bildmitte für Bilddaten festgelegt werden (Operation 1). Die Bildmitte kann z.B. in dem Fall, in dem eine Kamera in einem Fahrzeug verbaut ist, festgelegt werden und von einem Nutzer neu festgelegt (zurückgesetzt) werden.
  • Anschließend können radiale Verzerrungskoeffizienten k1, k2, k3, k4, k5 und k6 in einer Linsenverzerrungskorrekturratenfunktion festgelegt werden (Operation 2). Der radiale Verzerrungskoeffizient kann während eines Festlegungsprozesses des AVM-Systems 10 festgelegt werden und kann durch die große Menge an Versuchsdaten entsprechend bestimmt werden.
  • In der Gleichung von 6 ist r eine Distanz von einem vorbestimmten Pixel zu einer Mitte, wenn keine Verzerrung vorhanden ist, x ein Wert einer x-Koordinate des vorbestimmten Pixels in einem Bild und y ein Wert einer y-Koordinate des vorbestimmten Pixels in dem Bild.
  • Die Gleichung von 6 ist als Linsenverzerrungskorrekturratenfunktion definiert und ein Ergebniswert der Gleichung ist eine Linsenkorrekturverzerrungsrate. Dementsprechend wird eine Linsenkorrekturrate in einem vorbestimmten Pixel innerhalb eines Bildes gemäß einem radialen Verzerrungskoeffizienten festgelegt, was bedeutet, dass eine Regelung einer Erhöhung/Verringerung einer Linsenverzerrungskorrekturrate für jeden Pixel durch einen radialen Verzerrungskoeffizienten möglich ist.
  • Im Anschluss kann eine horizontale Bildinterpolation der Bilddaten erfolgen (Operation 3). Im Anschluss kann eine vertikale Bildinterpolation der Bilddaten erfolgen (Operation 4). In den Operationen 3 und 4 stehen Zahlen an oberen Enden für Positionen der Pixel, und Zahlen an unteren Enden für Pixelwerte, und in den Fällen (a) und (b) wird ein Pixel durch ein variables Verhältnis verschoben und umgewandelt, und die Fälle (c) und (d) stellen Interpolationsräume durch eine variable Verhältnisumwandlung dar.
  • 7 ist ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Beispiels für ein Betriebsverfahren des AVM-Systems 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
  • Unter Bezugnahme auf die 1 bis 7 kann das AVM-System 10 wie nachstehend beschrieben betrieben werden.
  • Ein Bildsensor 710 kann Bilddaten durch eine Linse 111, 121, 131 und 141 der Kameras 110, 120, 130 und 140 erhalten. Die erhaltenen Bilddaten können von einem entsprechenden Bildsignalprozessor (Image Signal Processor, ISP) 720 verarbeitet werden.
  • Die verarbeiteten Bilddaten können durch eine entsprechende Linsenverzerrungskorrektureinrichtung (Lens Distorsion Corrector, LDC) 730 verzerrungskorrigiert werden. Anschließend können entsprechende Überlappungsbereiche durch vier Einrichtungen 740 zur Erfassung von Bildüberlappungsbereichen erfasst werden.
  • Anschließend kann der Überlappungsbereich durch eine Einrichtung 750 zur Auswahl eines Bildanzeigeverfahrens beseitigt werden und ein Bildanzeigeverfahren gemäß einem einzelnen Blickwinkel ausgewählt werden. Ein gewünschtes Bildanzeigeverfahren für den erfassten Überlappungsbereich kann ausgewählt werden.
  • Anschließend können die vier Elemente ausgewählter Bilddaten von einem Bildsynthesizer 760 gemäß dem ausgewählten Bildanzeigeverfahren synthetisiert werden. In dem Ausführungsbeispiel, wenn die Bilder synthetisiert werden, können Grenzabschnitte zwischen unterschiedlichen Bildern durch Einstellung einer Linsenverzerrungskorrekturrate für das angezeigte Bild gemäß dem ausgewählten Bildanzeigeverfahren synthetisiert werden.
  • Hierbei kann die in 2 veranschaulichte Bildsignalverarbeitungsvorrichtung 200 den Bilddatenprozessor 720, die Linsenverzerrungskorrektureinrichtung 730, die Einrichtung 740 zur Erfassung von Bildüberlappungsbereichen, die Einrichtung 750 zur Auswahl eines Bildanzeigeverfahrens und den Bildsynthesizer 760 in Form von Software, Hardware oder Firmware aufweisen. Anschließend können die synthetisierten Daten schließlich an die Anzeigevorrichtung 300 ausgegeben werden. D.h. die endgültigen synthetisierten, den vier Elementen von Bilddaten entsprechenden Bilddaten können ausgegeben werden.
  • Die Schritte und/oder Operationen gemäß der vorliegenden Erfindung können in anderen Ausführungsbeispielen zugleich in einer anderen Reihenfolge, parallel oder für einen anderen Zeitraum vollzogen werden, was für einen Fachmann zu verstehen ist.
  • In Abhängigkeit von einem Ausführungsbeispiel können die Schritte und/oder Operationen teilweise oder in ihrer Gesamtheit unter Verwendung eines oder mehrerer Prozessoren, welche einen Befehl ansteuern, der in einer oder mehreren nichtflüchtigen computerlesbaren Medien, einem Programm, einer interaktiven Datenstruktur, einem Client und/oder einem Server gespeichert ist, implementiert oder ausgeführt werden. Ein Beispiel für die eine oder mehreren nichtflüchtigen computerlesbaren Medien kann Software, Firmware, Hardware und/oder jedwede Kombination davon sein.
  • Ein oder mehrere nichtflüchtige computerlesbare Medien und/oder Mittel zur Implementierung/Ausführung einer oder mehrerer Schritte/Operationen/Module der Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung können anwendungsspezifische integrierte Schaltkreise (Application-Specific Integrated Circuits, ASICs), standardmäßig integrierte Schaltkreise, einen Microcontroller, eine Steuerung, welche entsprechende Befehle ausführt, einen Embedded Controller, Field-Programmable Gate Arrays (FPGAs), Complex Programmable Logic Devices (CPLDs) und gleichwertige Elemente hierzu aufweisen, sind jedoch nicht darauf beschränkt.
  • Hierbei sind die Inhalte der vorliegenden Erfindung schlicht die konkreten Ausführungsbeispiele zur Realisierung der vorliegenden Erfindung. Die vorliegende Erfindung kann einen technischen Geist, welcher abstrakt und eine in Zukunft als Technologie nutzbare konzeptionelle Vorstellung ist, sowie konkrete und tatsächlich verwendbare Mittel selbst umfassen.
  • Wie oben beschrieben wurden die Ausführungsbeispiele in den Zeichnungen sowie der Beschreibung beschrieben und veranschaulicht. Die Ausführungsbeispiele wurden ausgesucht und beschrieben, um bestimmte Prinzipien der Erfindung und deren praktische Anwendung zu beschreiben, um dadurch andere Fachmänner in die Lage zu versetzen, verschiedene Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung sowie verschiedene Alternativen und Modifikationen davon herzustellen und zu benutzen. Aus der vorangehenden Beschreibung ist ersichtlich, dass bestimmte Aspekte der vorliegenden Erfindung nicht durch die konkreten Details der hier veranschaulichten Beispiele eingeschränkt sind, und es daher vorgesehen ist, dass andere Modifikationen und Anwendungsmöglichkeiten oder Äquivalente davon von Fachmännern erdacht werden. Zahlreiche Änderungen, Modifikationen, Variationen und andere Einsatz- und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung werden Fachmännern jedoch ersichtlich, nachdem sich diese mit der Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen vertraut gemacht haben.

Claims (10)

  1. Verfahren zum Betrieb eines Rundumsicht-Überwachungssystems (AVM-System) (10), wobei das Verfahren umfasst: Erhalten von Bilddaten von Bildsensoren (710), welche an unterschiedlichen Positionen eines Fahrzeugs angeordnet sind; Durchführen einer Bildverarbeitung der Bilddaten zur Verbesserung eines Bildes; Durchführen einer Linsenverzerrungskorrektur der verarbeiteten Bilddaten; Erfassen von Überlappungsbereichen aus den korrigierten Bilddaten; Auswählen eines Bildanzeigeverfahrens, um zu verhindern, dass ein erfasster Überlappungsbereich überlappt, wenn das Bild synthetisiert wird, und Synthetisieren der Bilddaten gemäß dem ausgewählten Bildanzeigeverfahren; und Ausgeben der synthetisierten Bilddaten, wobei das Bildanzeigeverfahren auf Grundlage von Objektrichtungsinformationen ausgewählt wird, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Objektrichtungsinformationen darauf hinweisen, dass sich ein nächster Objektort in einer zentralen Richtung innerhalb eines erfassten Bereichs befindet, das Bildanzeigeverfahren zur Anzeige eines in einem mittleren Bereich zentrierten Bildes ausgewählt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die unterschiedlichen Positionen des Fahrzeugs eine Vorderseite, eine Rückseite, eine linke Seite und eine rechte Seite umfassen.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Durchführen der Linsenverzerrungskorrektur umfasst: Festlegen einer Bildmitte für die Bilddaten; Festlegen eines Koeffizienten einer Linsenverzerrungskorrekturratenfunktion; Durchführen einer horizontalen Bildinterpolation der Bilddaten gemäß einem variablen Verhältnis entsprechend dem festgelegten Koeffizienten; und Durchführen einer vertikalen Bildinterpolation der Bilddaten.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Bildsensoren Kameras sind, wobei bei einem Blickwinkel einer einzelnen Kamera gemäß der Auswahl des Bildanzeigeverfahrens ein linker Bereich größer als ein rechter Bereich ist, ein rechter Bereich größer als ein linker Bereich ist, oder ein rechter Bereich und ein linker Bereich gleich groß sind.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Synthetisieren der Bilddaten das Synthetisieren der Bilddaten durch Einstellen einer Linsenverzerrungskorrekturrate für einen Grenzabschnitt zwischen den Bilddaten umfasst.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenn die Objektrichtungsinformationen darauf hinweisen, dass sich ein nächster Objektort in einer Außenumfangsrichtung innerhalb eines erfassten Bereichs befindet, das Bildanzeigeverfahren zur Anzeige eines in einem Außenumfang zentrierten Bildes ausgewählt wird.
  7. Rundumsicht-Überwachungssystem (AVM-System) (10), aufweisend: eine Vielzahl von Kameras (110, 120, 130, 140), welche in einem Fahrzeug angeordnet sind und Bilddaten von einem Umgebungsumfeld des Fahrzeugs erhalten; eine Bildsignalverarbeitungsvorrichtung (200), welche Bilddaten von der Vielzahl von Kameras empfängt, eine Bildverarbeitung der empfangenen Bilddaten zur Verbesserung eines Bildes durchführt; eine Linsenverzerrungskorrektur der verarbeiteten Bilddaten durchführt, einen Überlappungsbereich aus den korrigierten Bilddaten erfasst, ein Bildanzeigeverfahren auswählt, welches den Überlappungsbereich nicht überlappt, wenn das Bild synthetisiert wird, und die Bilddaten gemäß dem ausgewählten Bildanzeigeverfahren synthetisiert; und eine Anzeigevorrichtung (300), welche die von der Bildsignalverarbeitungsvorrichtung (200) synthetisierten Bilddaten anzeigt, wobei die Bildsignalverarbeitungsvorrichtung (200) das Bildanzeigeverfahren auf Grundlage von Objektrichtungsinformationen auswählt, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Objektrichtungsinformationen darauf hinweisen, dass sich ein nächster Objektort in einer zentralen Richtung innerhalb eines erfassten Bereichs befindet, die Bildsignalverarbeitungsvorrichtung (200) das Bildanzeigeverfahren zur Anzeige eines in einem mittleren Bereich zentrierten Bildes auswählt.
  8. AVM-System (10) nach Anspruch 7, wobei die Bildsignalverarbeitungsvorrichtung (200) eine Linsenverzerrungskorrekturrate einer synthetisierten Grenzfläche einstellt, wenn die Bilddaten synthetisiert werden.
  9. AVM-System (10) nach Anspruch 7 oder 8, wobei bei einem Blickwinkel einer einzelnen Kamera gemäß der Auswahl des Bildanzeigeverfahrens durch die Bildsignalverarbeitungsvorrichtung (200) ein linker Bereich größer als ein rechter Bereich ist, ein rechter Bereich größer als ein linker Bereich ist, oder ein rechter und ein linker Bereich gleich groß sind.
  10. AVM-System (10) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei wenn die Objektrichtungsinformationen darauf hinweisen, dass sich ein nächster Objektort in einer Außenumfangsrichtung innerhalb eines erfassten Bereichs befindet, die Bildsignalverarbeitungsvorrichtung (200) das Bildanzeigeverfahren zur Anzeige eines in einem Außenumfang zentrierten Bildes auswählt.
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