CN110843672A - 模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法、系统、及车辆 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法、系统、及车辆，所述模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法判断车辆是否处于行驶状态，在判断到车辆处于行驶状态时，启动多个车载摄像头进行拍摄，实时获取多个车载摄像头拍摄到的车辆行驶影像，将多个所述车辆行驶影像以模拟后车视角的方式进行影像合成，以合成得到模拟后车视角的车辆行驶全景。通过这种方式，本申请能够让用户对自身车辆的近景远景都有整体的可视化了解，提供给用户类似于后车的视角，特别是行车过程中能够及时对所处环境有直观的了解，保证行车安全，改善用户体验。

Description

模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法、系统、及车辆
技术领域
本申请涉及车载技术领域，具体涉及一种模拟后车视角的车辆行驶全景监控系统，采用所述车辆行驶全景监控系统的车辆行驶全景监控方法，以及应用所述车辆行驶全景监控系统的车辆。
背景技术
随着汽车电子的高速发展，汽车工业技术成熟度不断提高，汽车作为人们日常出行的主要要交通工具之一，已经成为人们日常生活、学习、工作中不可或缺的一部分。
但是，随着机动车辆的大面积普及，交通拥堵现象日益严重，尤其是在城市中心的繁华路段，泊车、驻车以及人、车混合路段、窄道通行情况下，行车、泊车变得越来越困难，尤其是对于驾驶经验欠缺的新手司机来讲尤为困难。由此引发的交通事故、碰擦现象屡见不鲜，而发生此类交通事故反过来会严重影响车辆的通行效率、引发更为严重的交通拥堵现象和交通事故。诱发此类交通事故的主要原因是由于驾驶员在车内，人眼借助左、右后视镜以及主后视镜所获得的视野范围有限，同时驾驶经验欠缺的驾驶人员对距离不敏感，判断不够准确而导致。
因此，360度辅助泊车、驻车以及窄道通行的360环视系统应运而生。360环视系统主要采用外部的超宽范围(170度以上)的摄像头获取外部的实际场景图像，经过对前、后、左、右图像进行融合，最后形成一幅360度的全景图，同时采用图像算法为客户预留一定的预警距离，保证客户在泊车以及窄道通行过程中的安全行驶。
然而，360环视系统一般需要在车身的前后左右安装四个摄像头采集影像数据，接着按照模块化的方式显示车身周围的情况，而无法让用户在直观上了解自身车辆总体的状况，缺少即视感、用户体验较差。
针对现有技术的多方面不足，本申请的发明人经过深入研究，提出一种模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法、系统、及车辆。
发明内容
本申请的目的在于，提供一种模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法、系统、及车辆，能够让用户对自身车辆的近景远景都有整体的可视化了解，提供给用户类似于后车的视角，特别是行车过程中能够及时对所处环境有直观的了解，保证行车安全，改善用户体验。
为解决上述技术问题，本申请提供一种模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法，所述模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法包括：
判断车辆是否处于行驶状态；
在判断到车辆处于行驶状态时，启动多个车载摄像头进行拍摄；
实时获取多个车载摄像头拍摄到的车辆行驶影像；
将多个所述车辆行驶影像以模拟后车视角的方式进行影像合成，以合成得到模拟后车视角的车辆行驶全景。
作为其中一种实施方式，所述实时获取多个车载摄像头拍摄到的车辆行驶影像的步骤，具体包括：
获取包括车辆所处位置、车辆后方环境、车辆前方环境、车辆左边环境、车辆右边环境以及车辆俯视环境的多个车辆行驶影像。
作为其中一种实施方式，所述模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法还包括：
实时判断车辆后方是否存在第二车辆；
若判断存在第二车辆，与所述第二车辆建立网络连接；
利用所述第二车辆的前置摄像头拍摄得到车辆后方环境的第二视角行驶影像，并将所述第二视角行驶影响合成到所述模拟后车视角的车辆行驶全景中。
作为其中一种实施方式，所述实时获取多个车载摄像头拍摄到的车辆行驶影像的步骤，具体包括：
建立与多个车载摄像头的有线连接，通过有线的方式从多个车载摄像头中获取所述车辆行驶影像。
作为其中一种实施方式，所述利用所述第二车辆的前置摄像头拍摄得到车辆后方环境的第二视角行驶影像，并将所述第二视角行驶影响合成到所述模拟后车视角的车辆行驶全景中的步骤，还包括：
通过3G网络、4G网络、5G网络或车联网的无线方式从所述第二车辆中获取所述第二视角行驶影像。
作为其中一种实施方式，所述模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法还包括：
实时判断车辆是否仍处于行驶状态；
在判断到车辆不再处于行驶状态时，触发车载摄像头停止拍摄、或停止发送所述车辆行驶影像。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种车辆行驶全景监控系统，所述车辆行驶全景监控系统包括处理器，所述处理器用于执行程序数据，以实现上述的模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法的步骤。
作为其中一种实施方式，所述车辆行驶全景监控系统还包括车载摄像头，所述车载摄像头用于拍摄车辆行驶影像。
作为其中一种实施方式，所述车辆行驶全景监控系统还包括与所述车载摄像头无线连接的车机设备，所述处理器设置于所述车机设备内。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种车辆，作为其中一种实施方式，所述车辆配置有上述的车辆行驶全景监控系统，所述车辆为无人驾驶车辆或手动驾驶车辆。
本申请模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法、系统、及车辆，所述模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法判断车辆是否处于行驶状态，在判断到车辆处于行驶状态时，启动多个车载摄像头进行拍摄，实时获取多个车载摄像头拍摄到的车辆行驶影像，将多个所述车辆行驶影像以模拟后车视角的方式进行影像合成，以合成得到模拟后车视角的车辆行驶全景。通过这种方式，本申请能够让用户对自身车辆的近景远景都有整体的可视化了解，提供给用户类似于后车的视角，特别是行车过程中能够及时对所处环境有直观的了解，保证行车安全，改善用户体验。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。
附图说明
图1为本申请模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法一实施方式的流程示意图。
图2为本申请车辆行驶全景监控系统一实施方式的结构示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本申请为达成预定申请目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对本申请详细说明如下。
通过具体实施方式的说明,当可对本申请为达成预定目的所采取的技术手段及效果得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用,并非用来对本申请加以限制。
请参阅图1，图1为本申请模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法一实施方式的流程示意图。
在本实施方式中，所述模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法包括但不限于如下几个步骤。
步骤S101，判断车辆是否处于行驶状态；
步骤S102，在判断到车辆处于行驶状态时，启动多个车载摄像头进行拍摄；其中，如果判断不是处于行驶状态，则可以不作处理或将多个车载摄像头控制为等待状态。
步骤S103，实时获取多个车载摄像头拍摄到的车辆行驶影像；
步骤S104，将多个所述车辆行驶影像以模拟后车视角的方式进行影像合成，以合成得到模拟后车视角的车辆行驶全景。
需要说明的是，本实施方式可以通过GPS导航、加速度传感器、或者其他手机、可穿戴设备等监测车辆是否处于行驶状态，其中，手机和可穿戴设备可以直接与车机设备等进行蓝牙、WIFI或者通讯网络的无线连接。
在本实施方式中，车载摄像头可以为车内摄像头、车外摄像头、倒车摄像头、设置在车辆后上方20°～70°角度位置的悬挂式摄像头，或者外接的行车记录仪等，在此不作限定。
值得一提的是，所述多个车载摄像头，可以部分或者全部都处于待机状态以节省电源，或者其中车头和两侧边的摄像头可以在景区时触发，而进行景物拍摄。
本实施方式所述的模拟后车视角的方式，其中一种实施方式是模拟后方所有车辆看本车辆的视角，而在较佳实施方式中，则应从本车辆后上方的角度俯视本车辆，其方式请参考QQ飞车、卡丁车等游戏的角度模式，换而言之，“后车”可以指的是牵在本车辆上的“模拟风筝”，而从该风筝的角度俯视本车辆，对车辆进行全方位监控。通过这种方式，给用户带来良好的即视感。
需要说明的是，本实施方式所述实时获取多个车载摄像头拍摄到的车辆行驶影像的步骤，具体可以包括：获取包括车辆所处位置、车辆后方环境、车辆前方环境、车辆左边环境、车辆右边环境以及车辆俯视环境的多个车辆行驶影像。
其中，每个方位的车辆行驶影像都可以通过一个或者多个车载摄像头配合拍摄。
值得一提的是，为了增加车辆与车辆之间的互动，在优选的实施方式中，所述模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法还可以包括：实时判断车辆后方是否存在第二车辆；若判断存在第二车辆，与所述第二车辆建立网络连接；利用所述第二车辆的前置摄像头拍摄得到车辆后方环境的第二视角行驶影像，并将所述第二视角行驶影响合成到所述模拟后车视角的车辆行驶全景中。
通过第二车辆的方式，本实施方式可以站在第二车辆的角度了解自身车辆的行驶状态，比如是否偏离车道，是否会发生侧碰等。
在本实施方式中，所述实时获取多个车载摄像头拍摄到的车辆行驶影像的步骤，具体可以包括：建立与多个车载摄像头的有线连接，通过有线的方式从多个车载摄像头中获取所述车辆行驶影像。
需要说明的是，本实施方式所述利用所述第二车辆的前置摄像头拍摄得到车辆后方环境的第二视角行驶影像，并将所述第二视角行驶影响合成到所述模拟后车视角的车辆行驶全景中的步骤，还包括：通过3G(第三代通信技术)网络、4G(第四代通信技术)网络、5G(第五代通信技术)网络或车联网的无线方式从所述第二车辆中获取所述第二视角行驶影像。优选地，采用5G网络可以在网速上得到有效的支持，避免卡顿现象。
为了进一步节省电源或者网络带宽，本实施方式所述模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法还可以包括步骤：实时判断车辆是否仍处于行驶状态；在判断到车辆不再处于行驶状态时，触发车载摄像头停止拍摄、或停止发送所述车辆行驶影像。
本申请能够让用户对自身车辆的近景远景都有整体的可视化了解，提供给用户类似于后车的视角，特别是行车过程中能够及时对所处环境有直观的了解，保证行车安全，改善用户体验。
请接着参阅图2，图2为本申请车辆行驶全景监控系统一实施方式的结构示意图。
在本实施方式中，所述车辆行驶全景监控系统包括处理器21，所述处理器21用于执行程序数据，以实现上述实施方式的模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法的步骤。
当然，在其他实施方式中，所述车辆行驶全景监控系统还可以包括车载摄像头22，所述车载摄像头22用于拍摄车辆行驶影像。
在需要安装到车辆中使用时，所述车辆行驶全景监控系统还包括与所述车载摄像头22无线连接的车机设备，所述处理器21设置于所述车机设备内。
如前所述，本实施方式车辆行驶全景监控系统可以实现下述步骤：所述处理器21判断车辆是否处于行驶状态；在判断到车辆处于行驶状态时，启动多个车载摄像头22进行拍摄；所述处理器21实时获取多个车载摄像头22拍摄到的车辆行驶影像；所述处理器21将多个所述车辆行驶影像以模拟后车视角的方式进行影像合成，以合成得到模拟后车视角的车辆行驶全景。
需要说明的是，本实施方式可以通过GPS导航、加速度传感器、或者其他手机、可穿戴设备等监测车辆是否处于行驶状态，其中，手机和可穿戴设备可以直接与车机设备等进行蓝牙、WIFI或者通讯网络的无线连接。
在本实施方式中，车载摄像头22可以为车内摄像头、车外摄像头、倒车摄像头、设置在车辆后上方20°～70°角度位置的悬挂式摄像头，或者外接的行车记录仪等，在此不作限定。
值得一提的是，所述多个车载摄像头22，可以部分或者全部都处于待机状态以节省电源，或者其中车头和两侧边的摄像头可以在景区时触发，而进行景物拍摄。
本实施方式所述的模拟后车视角的方式，其中一种实施方式是模拟后方所有车辆看本车辆的视角，而在较佳实施方式中，则应从本车辆后上方的角度俯视本车辆，其方式请参考QQ飞车、卡丁车等游戏的角度模式，换而言之，“后车”可以指的是牵在本车辆上的“模拟风筝”，而从该风筝的角度俯视本车辆，对车辆进行全方位监控。通过这种方式，给用户带来良好的即视感。
需要说明的是，本实施方式所述处理器21实时获取多个车载摄像头拍摄到的车辆行驶影像，具体可以包括：获取包括车辆所处位置、车辆后方环境、车辆前方环境、车辆左边环境、车辆右边环境以及车辆俯视环境的多个车辆行驶影像。
其中，每个方位的车辆行驶影像都可以通过一个或者多个车载摄像头22配合拍摄。
值得一提的是，为了增加车辆与车辆之间的互动，在优选的实施方式中，所述处理器21实时判断车辆后方是否存在第二车辆；若判断存在第二车辆，与所述第二车辆建立网络连接；利用所述第二车辆的前置摄像头拍摄得到车辆后方环境的第二视角行驶影像，并将所述第二视角行驶影响合成到所述模拟后车视角的车辆行驶全景中。
通过第二车辆的方式，本实施方式可以站在第二车辆的角度了解自身车辆的行驶状态，比如是否偏离车道，是否会发生侧碰等。
在本实施方式中，所述处理器21可以建立与多个车载摄像头22的有线连接，通过有线的方式从多个车载摄像头22中获取所述车辆行驶影像。
需要说明的是，本实施方式所述利用所述第二车辆的前置摄像头拍摄得到车辆后方环境的第二视角行驶影像，并将所述第二视角行驶影响合成到所述模拟后车视角的车辆行驶全景中的步骤，还包括：通过3G网络、4G网络、5G网络或车联网的无线方式从所述第二车辆中获取所述第二视角行驶影像。优选地，采用5G网络可以在网速上得到有效的支持，避免卡顿现象。
为了进一步节省电源或者网络带宽，本实施方式所述处理器21实时判断车辆是否仍处于行驶状态；在判断到车辆不再处于行驶状态时，触发车载摄像头停止拍摄、或停止发送所述车辆行驶影像。
本申请能够让用户对自身车辆的近景远景都有整体的可视化了解，提供给用户类似于后车的视角，特别是行车过程中能够及时对所处环境有直观的了解，保证行车安全，改善用户体验。
本实施方式还可以提供一种车机设备，其配备有处理模块，所述处理模块执行程序数据时以实现图1及其实施方式所述的方法的步骤。
本申请还可以提供一种车辆，所述车辆配置有上述的车辆行驶全景监控系统。
在本实施方式中，所述车辆可以为无人驾驶车辆或手动驾驶车辆。
优选地，本实施方式应用到无人驾驶车辆中，用户可以一边观察车辆的行驶，一边体会游戏的乐趣，丰富用户体验。
需要说明的是，本实施方式车机设备、车辆均可以采用WIFI技术或5G技术等，比如利用5G车联网网络实现彼此的网络连接，本实施方式所采用的5G技术可以是一个面向场景化的技术，本申请利用5G技术对车辆起到关键的支持作用，其同时实现连接人、连接物或连接车辆，其具体可以采用下述三个典型应用场景组成。
第一个是eMBB(Enhance Mobile Broadband，增强移动宽带)，使用户体验速率在0.1～1gpbs，峰值速率在10gbps，流量密度在10Tbps/km2；
第二个超可靠低时延通信，本申请可以实现的主要指标是端到端的时间延迟为ms(毫秒)级别；可靠性接近100％；
第三个是mMTC(海量机器类通信)，本申请可以实现的主要指标是连接数密度，每平方公里连接100万个其他终端，10^6/km2。
通过上述方式，本申请利用5G技术的超可靠、低时延时的特点，结合比如雷达和摄像头等就可以给车辆提供显示的能力，可以跟车辆实现互动，同时利用5G技术的交互式感知功能，用户可以对外界环境做一个输出，不光能探测到状态，还可以做一些反馈等。进一步而言，本申请还可以应用到自动驾驶的协同里面，比如车辆编队等。
此外，本申请还可以利用5G技术实现通信增强自动驾驶感知能力，并且可以满足车内乘客对AR(增强现实)/VR(虚拟现实)、游戏、电影、移动办公等车载信息娱乐，以及高精度的需求。本申请可以实现厘米级别的3D高精度定位地图的下载量在3～4Gb/km，正常车辆限速120km/h(千米/时)下每秒钟地图的数据量为90Mbps～120Mbps(兆比特每秒)，同时还可以支持融合车载传感器信息的局部地图实时重构，以及危险态势建模与分析等。
在本申请中，上述车机设备和方法均可以使用到具备车辆TBOX的车辆系统中，其还可以连接到车辆的CAN总线上。
在本实施方式中，CAN可以包括三条网络通道CAN_1、CAN_2和CAN_3，车辆还可以设置一条以太网网络通道，其中三条CAN网络通道可以通过两个车联网网关与以太网网络通道相连接，举例而言，其中CAN_1网络通道包括混合动力总成系统，其中CAN_2网络通道包括运行保障系统，其中CAN_3网络通道包括电力测功机系统，以太网网络通道包括高级管理系统，所述的高级管理系统包括作为节点连接在以太网网络通道上的人-车-路模拟系统和综合信息采集单元，所述的CAN_1网络通道、CAN_2网络通道与以太网网络通道的车联网网关可以集成在综合信息采集单元中；CAN_3网络通道与以太网网络通道的车联网网关可以集成在人-车-路模拟系统中。
进一步而言，所述的CAN_1网络通道连接的节点有：发动机ECU、电机MCU、电池BMS、自动变速器TCU以及混合动力控制器HCU；CAN_2网络通道连接的节点有：台架测控系统、油门传感器组、功率分析仪、瞬时油耗仪、直流电源柜、发动机水温控制系统、发动机机油温度控制系统、电机水温控制系统以及发动机中冷温度控制系统；CAN_3网络通道连接的节点有：电力测功机控制器。
优选的所述的CAN_1网络通道的速率为250Kbps，采用J1939协议；CAN_2网络通道的速率为500Kbps，采用CANopen协议；CAN_3网络通道的速率为1Mbps，采用CANopen协议；以太网网络通道的速率为10/100Mbps，采用TCP/IP协议。
在本实施方式中，所述车联网网关支持5G技术的5G网络，其还可以配备有IEEE802.3接口、DSPI接口、eSCI接口、CAN接口、MLB接口、LIN接口和/或I2C接口。
在本实施方式中，比如，IEEE802.3接口可以用于连接无线路由器，为整车提供WIFI网络；DSPI(提供者管理器组件)接口用于连接蓝牙适配器和NFC(近距离无线通讯)适配器，可以提供蓝牙连接和NFC连接；eSCI接口用于连接4G/5G模块，与互联网通讯；CAN接口用于连接车辆CAN总线；MLB接口用于连接车内的MOST(面向媒体的系统传输)总线，LIN接口用于连接车内LIN(局域互联网络)总线；IC接口用于连接DSRC(专用短程通讯)模块和指纹识别模块。此外，本申请可以通过采用MPC5668G芯片对各个不同协议进行相互转换，将不同的网络进行融合。
此外，本实施方式车辆TBOX系统，Telematics-BOX，简称车载TBOX或远程信息处理器。
本实施方式Telematics为远距离通信的电信(Telecommunications)与信息科学(Informatics)的合成，其定义为通过内置在车辆上的计算机系统、无线通信技术、卫星导航装置、交换文字、语音等信息的互联网技术而提供信息的服务系统。简单的说就通过无线网络将车辆接入互联网(车联网系统)，为车主提供驾驶、生活所必需的各种信息。
此外，本实施方式Telematics是无线通信技术、卫星导航系统、网络通信技术和车载电脑的综合，当车辆行驶当中出现故障时，通过无线通信连接服务中心，进行远程车辆诊断，内置在发动机上的计算机可以记录车辆主要部件的状态，并随时为维修人员提供准确的故障位置和原因。通过用户通讯终端接收信息并查看交通地图、路况介绍、交通信息、安全与治安服务以及娱乐信息服务等，另外，本实施方式的车辆还可以在后座设置电子游戏和网络应用。不难理解，本实施方式通过Telematics提供服务，可以方便用户了解交通信息、临近停车场的车位状况，确认当前位置，还可以与家中的网络服务器连接,及时了解家中的电器运转情况、安全情况以及客人来访情况等等。
本实施方式车辆还可设置ADAS(Advanced Driver Assistant System，先进驾驶辅助系统)，其可以利用安装于车辆上的上述各种传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性。对应地，本申请ADAS还可以采用雷达、激光和超声波等传感器，可以探测光、热、压力或其它用于监测车辆状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。不难看出，上述ADAS功能所使用的各种智能硬件，均可以通过以太网链路的方式接入车联网系统实现通信连接、交互。
本实施方式车辆的主机可包括适当的逻辑器件、电路和/或代码以用于实现OSI模型(Open System Interconnection，开放式通信系统互联参考模型)上面五层的运行和/或功能操作。因此，主机会生成用于网络传输的数据包和/或对这些数据包进行处理，并且还会对从网络接受到的数据包进行处理。同时，主机可通过执行相应指令和/或运行一种或多种应用程序来为本地用户和/或一个或多个远程用户或网络节点提供服务。在本申请的不同实施方式中，主机可采用一种或多种安全协议。
以上所述，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本申请,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本申请技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本申请技术方案内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本申请技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法，其特征在于，所述模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法包括：
判断车辆是否处于行驶状态；
在判断到车辆处于行驶状态时，启动多个车载摄像头进行拍摄；
实时获取多个车载摄像头拍摄到的车辆行驶影像；
将多个所述车辆行驶影像以模拟后车视角的方式进行影像合成，以合成得到模拟后车视角的车辆行驶全景。
2.根据权利要求1所述的模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法，其特征在于，所述实时获取多个车载摄像头拍摄到的车辆行驶影像的步骤，具体包括：
获取包括车辆所处位置、车辆后方环境、车辆前方环境、车辆左边环境、车辆右边环境以及车辆俯视环境的多个车辆行驶影像。
3.根据权利要求2所述的模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法，其特征在于，所述模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法还包括：
实时判断车辆后方是否存在第二车辆；
若判断存在第二车辆，与所述第二车辆建立网络连接；
利用所述第二车辆的前置摄像头拍摄得到车辆后方环境的第二视角行驶影像，并将所述第二视角行驶影响合成到所述模拟后车视角的车辆行驶全景中。
4.根据权利要求2或3所述的模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法，其特征在于，所述实时获取多个车载摄像头拍摄到的车辆行驶影像的步骤，具体包括：
建立与多个车载摄像头的有线连接，通过有线的方式从多个车载摄像头中获取所述车辆行驶影像。
5.根据权利要求3所述的模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法，其特征在于，所述利用所述第二车辆的前置摄像头拍摄得到车辆后方环境的第二视角行驶影像，并将所述第二视角行驶影响合成到所述模拟后车视角的车辆行驶全景中的步骤，还包括：
通过3G网络、4G网络、5G网络或车联网的无线方式从所述第二车辆中获取所述第二视角行驶影像。
6.根据权利要求1所述的模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法，其特征在于，所述模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法还包括：
实时判断车辆是否仍处于行驶状态；
在判断到车辆不再处于行驶状态时，触发车载摄像头停止拍摄、或停止发送所述车辆行驶影像。
7.一种车辆行驶全景监控系统，其特征在于，所述车辆行驶全景监控系统包括处理器，所述处理器用于执行程序数据，以实现根据权利要求1-6任一项所述的模拟后车视角的车辆行驶全景监控方法的步骤。
8.根据权利要求7所述的车辆行驶全景监控系统，其特征在于，所述车辆行驶全景监控系统还包括车载摄像头，所述车载摄像头用于拍摄车辆行驶影像。
9.根据权利要求8所述的车辆行驶全景监控系统，其特征在于，所述车辆行驶全景监控系统还包括与所述车载摄像头无线连接的车机设备，所述处理器设置于所述车机设备内。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆配置有根据权利要求7-9任一项所述的车辆行驶全景监控系统，所述车辆为无人驾驶车辆或手动驾驶车辆。
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