CN105564315B - 一种将车辆影像与路面影像结合显示的方法和装置 - Google Patents

一种将车辆影像与路面影像结合显示的方法和装置 Download PDF

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Abstract

本发明提出一种将车辆影像与路面影像结合显示的方法和装置，方法包括：通过安装在车辆上的摄像装置摄录所述路面影像的同时，获取每一帧所述路面影像的摄录时刻对应的所述车辆影像；将每一帧所述路面影像与对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，将所述车辆路面影像显示在所述车辆的显示区域，所述车辆路面影像中的所述车辆影像以可透视方式显示，所述可透视方式为透过所述车辆影像可以看到被所述车辆影像覆盖的所述路面影像；在所述车辆的所述显示区域连续显示多帧所述车辆路面影像。本发明解决了驾驶员在倒车时或在山路行驶时无法准确判断车轮与障碍物或山路边缘的相对位置的问题。

Description

一种将车辆影像与路面影像结合显示的方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆影像显示领域，尤其涉及一种将车辆影像与路面影像结合显示的方法和装置。
背景技术
汽车在倒车过程中，需要提供给驾驶员倒车辅助功能以确保行驶安全。现有技术中，提供的倒车辅助功能，普遍采用两种方式，第一种方式是在汽车后方安装摄像装置，在汽车的影像显示区实时显示摄像装置拍摄的汽车后方一定区域内的影像，第二种方式是采用超声波检测汽车与后方障碍物的距离以提醒驾驶员。第一种方式的缺陷是驾驶员只能通过影像看到汽车后方一定区域内的2D影像，无法准确的判断汽车与后方一定区域内障碍物准确的相对位置关系，如车轮与地面石头的相对位置关系。第二种方式的缺陷是对于较低的障碍物无法进行检测，比如路面上的沟壑、石块或儿童等，检测时存在一定的盲区。
当汽车行驶在狭窄路面时，驾驶员同样需要辅助功能以判断车轮与路面边缘或路面障碍物的相对位置关系，如当汽车行驶到狭窄的山路时，此时驾驶员无法判断前车轮与山路边缘之间的相对位置关系，一旦判断失误会造成车辆坠落山坡的危险。现有技术中，并没有提供一种有效的辅助功能来解决这个问题。
因此，有必要为汽车倒车时和汽车在狭窄路面行驶时，提供一种有效的辅助功能使汽车驾驶更加安全。
发明内容
基于以上问题，本发明提出一种将车辆影像与路面影像结合显示的方法，通过将路面影像与车辆影像结合形成车辆路面影像在车辆的显示区域显示，并使车辆影像在车辆路面影像中以可透视方式显示的方式，解决了驾驶员在倒车时无法准确判断车轮与障碍物的相对位置关系的问题，同时也解决了在山路行驶时无法准确判断车轮与山路边缘相对位置关系的问题。
一方面，本发明提出一种将车辆影像与路面影像结合显示的方法，包括：
步骤S001，通过安装在车辆上的摄像装置摄录所述路面影像的同时，获取每一帧所述路面影像的摄录时刻对应的所述车辆影像；
步骤S002，将每一帧所述路面影像与对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，将所述车辆路面影像显示在所述车辆的显示区域，所述车辆路面影像中的所述车辆影像以可透视方式显示，所述可透视方式为透过所述车辆影像可以看到被所述车辆影像覆盖的所述路面影像；
步骤S003，在所述车辆的所述显示区域连续显示多帧所述车辆路面影像。
优选地，在所述车辆的车头位置安装所述摄像装置用于获取所述车辆前方的所述路面影像和/或在所述车辆的车尾位置安装所述摄像装置用于获取所述车辆后方的所述路面影像。
优选地，所述获取每一帧所述路面影像的摄录时刻对应的所述车辆影像具体包括：从所述车辆的存储装置获取预先存储的所述车辆的车辆模型影像，在每一帧所述路面影像的摄录时刻，从所述车辆的车辆控制系统中获取摄录时刻所述车辆的车轮角度信息，根据所述车轮角度信息调整所述车辆模型影像中的车轮的显示角度得到所述车辆影像。
优选地，所述步骤S002中所述将每一帧所述路面影像与对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，具体包括：通过所述摄像装置的广角参数及所述路面影像确定与每一帧所述路面影像对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像在该帧所述路面影像中的显示比例，根据所述显示比例将所述车辆影像与该帧所述路面影像进行图像结合形成一帧所述车辆路面影像。
优选地，在所述步骤S001之前还包括速度检测步骤：若检测到所述车辆的车速低于预设置的车速阈值，则将所述车辆的所述显示区域的显示影像切换为所述车辆路面影像。
优选地，在所述车辆的车头位置安装所述摄像装置为前摄像装置，在所述车辆的车尾位置安装所述摄像装置为后摄像装置，在所述步骤S001之前还包括速度和行驶方向检测步骤：若检测到所述车辆的车速低于预设置的所述车速阈值且检测到所述车辆向前行驶，则将所述车辆的所述显示区域的显示影像切换为前摄像装置对应的所述车辆路面影像；若检测到所述车辆的车速低于预设置的所述车速阈值且检测到所述车辆倒车行驶，则将所述车辆的所述显示区域的显示影像切换为后摄像装置对应的所述车辆路面影像。
优选地，若检测到所述车辆路面影像中车轮与障碍物的距离小于预设置的距离阈值则进行提示；和/或若检测到所述车辆路面影像中车轮与路面边缘的距离小于预设置的边缘距离阈值则进行提示。
优选地，所述进行提示具体包括：通过声音提示和/或通过将所述车轮以区别于之前的显示方式显示。
优选地，在所述步骤S002中所述可透视方式的透明度调节方式包括：根据当前光线自动调节所述透明度的透明度调节方式和/或通过透明度设置项进行设置的透明度调节方式。
优选地，所述车辆影像为所述车辆的3D影像。
另一方面，本发明提出一种将车辆影像与路面影像结合显示的装置，包括：
获取路面影像和车辆影像模块，用于通过安装在车辆上的摄像装置摄录所述路面影像的同时，获取每一帧所述路面影像的摄录时刻对应的所述车辆影像；
形成车辆路面影像模块，用于将每一帧所述路面影像与对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，将所述车辆路面影像显示在所述车辆的显示区域，所述车辆路面影像中的所述车辆影像以可透视方式显示，所述可透视方式为透过所述车辆影像可以看到被所述车辆影像覆盖的所述路面影像；
显示模块，用于在所述车辆的所述显示区域连续显示多帧所述车辆路面影像。
优选地，在所述车辆的车头位置安装所述摄像装置用于获取所述车辆前方的所述路面影像和/或在所述车辆的车尾位置安装所述摄像装置用于获取所述车辆后方的所述路面影像。
优选地，所述获取每一帧所述路面影像的摄录时刻对应的所述车辆影像具体包括：从所述车辆的存储装置获取预先存储的所述车辆的车辆模型影像，在每一帧所述路面影像的摄录时刻，从所述车辆的车辆控制系统中获取摄录时刻所述车辆的车轮角度信息，根据所述车轮角度信息调整所述车辆模型影像中的车轮的显示角度得到所述车辆影像。
优选地，所述形成车辆路面影像模块中所述将每一帧所述路面影像与对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，具体包括：通过所述摄像装置的广角参数及所述路面影像确定与每一帧所述路面影像对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像在该帧所述路面影像中的显示比例，根据所述显示比例将所述车辆影像与该帧所述路面影像进行图像结合形成一帧所述车辆路面影像。
优选地，还包括速度检测模块：用于若检测到所述车辆的车速低于预设置的车速阈值，则将所述车辆的所述显示区域的显示影像切换为所述车辆路面影像。
优选地，在所述车辆的车头位置安装所述摄像装置为前摄像装置，在所述车辆的车尾位置安装所述摄像装置为后摄像装置，所述装置还包括速度和行驶方向检测模块：用于若检测到所述车辆的车速低于预设置的所述车速阈值且检测到所述车辆向前行驶，则将所述车辆的所述显示区域的显示影像切换为前摄像装置对应的所述车辆路面影像；若检测到所述车辆的车速低于预设置的所述车速阈值且检测到所述车辆倒车行驶，则将所述车辆的所述显示区域的显示影像切换为后摄像装置对应的所述车辆路面影像。
优选地，若检测到所述车辆路面影像中车轮与障碍物的距离小于预设置的距离阈值则进行提示；和/或若检测到所述车辆路面影像中车轮与路面边缘的距离小于预设置的边缘距离阈值则进行提示。
优选地，所述进行提示具体包括：通过声音提示和/或通过将所述车轮以区别于之前的显示方式显示。
优选地，在所述形成车辆路面影像模块中所述可透视方式的透明度调节方式包括：根据当前光线自动调节所述透明度的透明度调节方式和/或通过透明度设置项进行设置的透明度调节方式。
优选地，所述车辆影像为所述车辆的3D影像。
通过采用上述技术方案，具有如下有益效果：
通过安装在车辆上的摄像装置摄录路面影像的同时，获取每一帧路面影像的摄录时刻对应的车辆影像；将每一帧路面影像与对应的摄录时刻所获取的车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，将车辆路面影像显示在车辆的显示区域，车辆路面影像中的车辆影像以可透视方式显示，可透视方式为透过车辆影像可以看到被车辆影像覆盖的路面影像；在车辆的显示区域连续显示多帧车辆路面影像的方式，解决了驾驶员在倒车时无法准确判断车轮与障碍物的相对位置关系的问题，使倒车时更加的安全；同时也解决了在山路行驶时无法准确判断车轮与山路边缘相对位置关系的问题，使在山路行驶时更加安全，通过在车辆的显示区域显示车辆路面影像，使驾驶员可以清楚的了解车辆的车轮在路面中的位置，通过以可透视方式显示车辆路面影像使驾驶员可以清楚的看到车底部路面的情况，避免车轮与车底部的障碍物发生碰撞。
附图说明
图1是根据本发明一个实施例的将车辆影像与路面影像结合显示的方法的流程图；
图2是根据本发明另一个实施例的将车辆影像与路面影像结合显示的方法的流程图；
图3是根据本发明另一个实施例的将车辆影像与路面影像结合显示的装置的框图。
具体实施方式
以下结合具体实施方案和附图对本发明进行进一步的详细描述。其只意在详细阐述本发明的具体实施方案，并不对本发明产生任何限制，本发明的保护范围以权利要求书为准。
参照图1，本发明提出一种将车辆影像与路面影像结合显示的方法，包括：步骤S001，通过安装在车辆上的摄像装置摄录路面影像的同时，获取每一帧路面影像的摄录时刻对应的车辆影像；步骤S002，将每一帧路面影像与对应的摄录时刻所获取的车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，将车辆路面影像显示在车辆的显示区域，车辆路面影像中的车辆影像以可透视方式显示，可透视方式为透过车辆影像可以看到被车辆影像覆盖的路面影像；步骤S003，在车辆的显示区域连续显示多帧车辆路面影像。
步骤S001中，摄像装置可以安装在车头位置或车尾位置，也可以在车头位置和车尾位置同时安装摄像装置，摄像装置以可拍摄到车辆前方或后方的路面的安装角度安装。获取车辆影像时，车辆影像可通过从车辆的存储装置获取预先存储的车辆模型影像作为车辆影像；优选地，将车辆模型影像加上当前车辆的车轮角度信息作为车辆影像。步骤S002中的车辆的显示区域一般为方向盘旁边的屏幕显示区，通过调节车辆影像的透明度可以使车辆影像以可透视方式显示。
通过安装在车辆上的摄像装置摄录路面影像的同时，获取每一帧路面影像的摄录时刻对应的车辆影像；将每一帧路面影像与对应的摄录时刻所获取的车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，将车辆路面影像显示在车辆的显示区域，车辆路面影像中的车辆影像以可透视方式显示，可透视方式为透过车辆影像可以看到被车辆影像覆盖的路面影像；在车辆的显示区域连续显示多帧车辆路面影像的方式，解决了驾驶员在倒车时无法准确判断车轮与障碍物的相对位置关系的问题，使倒车时更加的安全；同时也解决了在山路行驶时无法准确判断车轮与山路边缘相对位置关系的问题，使在山路行驶时更加安全，通过在车辆的显示区域显示车辆路面影像，使驾驶员可以清楚的了解车辆的车轮在路面中的位置，通过以可透视方式显示车辆路面影像使驾驶员可以清楚的看到车底部路面的情况，避免车轮与车底部的障碍物发生碰撞。
在其中的一个实施例中，在车辆的车头位置安装摄像装置用于获取车辆前方的路面影像和/或在车辆的车尾位置安装摄像装置用于获取车辆后方的路面影像。在车辆的车头位置安装摄像装置可以解决驾驶员在倒车时无法准确判断车轮与障碍物的相对位置关系的问题，使倒车时更加的安全。在车辆的车头位置安装摄像装置解决在山路行驶时无法准确判断车轮与山路边缘相对位置关系的问题，使在山路行驶时更加安全。同时在车头位置和车尾位置分别安装摄像装置，可以解决上述两个问题，使行驶更安全。
在其中的一个实施例中，获取每一帧路面影像的摄录时刻对应的车辆影像具体包括：从车辆的存储装置获取预先存储的车辆的车辆模型影像，在每一帧路面影像的摄录时刻，从车辆的车辆控制系统中获取摄录时刻车辆的车轮角度信息，根据车轮角度信息调整车辆模型影像中的车轮的显示角度得到车辆影像。如从车辆存储器中取得车辆模型影像,从车辆控制系统获取当前车轮角度信息为后轮向左摆30度，对车辆模型影像中的后轮进行图像处理，使后轮显示向左摆30度，从而得到了同真实车辆的车辆状态一致的车辆影像。通过车辆影像与真实车辆的车辆状态一致使驾驶员可以更准确的知道车轮与路面的位置关系。
在其中的一个实施例中，步骤S002中将每一帧路面影像与对应的摄录时刻所获取的车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，具体包括：通过摄像装置的广角参数及路面影像确定与每一帧路面影像对应的摄录时刻所获取的车辆影像在该帧路面影像中的显示比例，根据显示比例将车辆影像与该帧路面影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像。现有技术中，通过摄像装置确定车辆影像在路面影像中的显示比例，一般根据摄像装置的摄像头广角角度来计算车轮影像在路面影像中的显示比例。通过确定车辆影像在路面影像中的显示比例，使车辆影像的显示更加贴近真实的车辆在路面中的显示。
在其中的一个实施例中，在步骤S001之前还包括速度检测步骤：若检测到车辆的车速低于预设置的车速阈值，则将车辆的显示区域的显示影像切换为车辆路面影像。若当前车速100km/h，车速阈值为20km/h，则不切换显示影像，当当前车速小于20km/h时，将车辆的显示区域的显示影像切换为车辆路面影像。通过速度检测步骤的检测，实现自动切换显示影像，而不需要驾驶员手动切换，更加智能。
在其中的一个实施例中，在车辆的车头位置安装摄像装置为前摄像装置，在车辆的车尾位置安装摄像装置为后摄像装置，在步骤S001之前还包括速度和行驶方向检测步骤：若检测到车辆的车速低于预设置的车速阈值且检测到车辆向前行驶，则将车辆的显示区域的显示影像切换为前摄像装置对应的车辆路面影像；若检测到车辆的车速低于预设置的车速阈值且检测到车辆倒车行驶，则将车辆的显示区域的显示影像切换为后摄像装置对应的车辆路面影像。若车速阈值为20km/h，当前车速为15km/h，此时当前车速小于车速阈值，再判断当前车辆是向前行驶还是倒车行驶，若为向前行驶则将车辆的显示区域的显示影像切换为前摄像装置对应的车辆路面影像；若为向后行驶则将车辆的显示区域的显示影像切换为后摄像装置对应的车辆路面影像。通过自动检测车速和车辆行驶方向来自动切换显示影像，不需要驾驶员手动切换，更加智能。
在其中的一个实施例中，若检测到车辆路面影像中车轮与障碍物的距离小于预设置的距离阈值则进行提示；和/或若检测到车辆路面影像中车轮与路面边缘的距离小于预设置的边缘距离阈值则进行提示。举例，若距离阈值为8cm，当车辆在倒车时，通过图像检测技术检测到车辆路面影像中左后车轮与障碍物的距离为5cm，小于距离阈值，则对驾驶员进行提示。又举例如：若边缘距离阈值为15cm，当车辆行驶在山路时，通过图像检测技术检测到车辆路面影像中前左车轮与路面边缘的距离为10cm，小于边缘距离阈值，则对驾驶员进行提示。根据图像检测技术的自动检测结果对用户进行提醒，以避免驾驶员因为估测距离不准确而导致危险。
在其中的一个实施例中，进行提示具体包括：通过声音提示和/或通过将车轮以区别于之前的显示方式显示。对驾驶员进行提示的方式可以通过播放提示音进行提示，也可以采取对车轮以区别于之前的显示方式提示如对车轮以高亮显示、红色标注车轮轮廓显示灯方式。当然也可以两种方式结合提示。通过采用声音或显示方式的变化去提醒驾驶员，使提醒效果更好。
在其中的一个实施例中，在步骤S003中可透视方式的透明度调节方式包括：根据当前光线自动调节透明度的透明度调节方式和/或通过透明度设置项进行设置的透明度调节方式。通过当前光线自动调节透明度的透明度调节方式使透明度调节过程更加智能化。通过透明度设置项进行设置的透明度调节方式使驾驶员可以根据自身的喜好去调节透明度。
在其中的一个实施例中，车辆影像为车辆的3D影像。目前车辆与周边环境的全方位3D影像只包括车辆5个方向的周边环境，将车辆路面影像提供的车底的路面影像结合到车辆与周边环境的全方位3D影像后，此时的3D影像包括了车辆6个方向的周边环境。真正实现了车辆与周边环境的全方位的3D影像。
参照图2，作为本发明的最佳实施例，通过将车辆影像以可透视的方式显示在车辆路面影像中实现观察车辆车轮与路面的障碍物或路面边缘的相对位置关系。步骤S201，在车辆的车头位置和车尾位置分别安装摄像装置；步骤S202，检测当前车速为15km/h,小于车速阈值20km/h；步骤S203，检测到当前车辆为倒车行驶中；步骤S204，通过车尾位置的摄像装置获取一帧路面影像；步骤S205，从车辆存储器中获取车辆模型影像，从车辆控制系统中获取到当前后车轮的角度信息为向左摆30度，将车辆模型影像中的后车轮通过图像处理处理为向左摆30度，得到车辆影像；步骤S206，将一帧路面影像与车辆影像进行图像处理得到车辆路面影像，其中车辆影像以可透视方式显示；步骤S207，将车辆的显示区域的显示影像切换为车尾位置的摄像装置对应的车辆路面影像；步骤S208，循环步骤S204至步骤S206，得到在车辆的显示区域连续显示的车辆路面影像；步骤S209，通过图像处理检测技术检测到左后车轮与路面的大石头的距离小于距离阈值8cm，在车辆路面影像中将左后车轮以红色显示，同时声音提醒驾驶员“注意左后车轮”。
参照图3，本发明提出一种将车辆影像与路面影像结合显示的装置，包括：
获取路面影像和车辆影像模块301，用于通过安装在车辆上的摄像装置摄录路面影像的同时，获取每一帧路面影像的摄录时刻对应的车辆影像；
形成车辆路面影像模块302，用于将每一帧路面影像与对应的摄录时刻所获取的车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，将车辆路面影像显示在车辆的显示区域，车辆路面影像中的车辆影像以可透视方式显示，可透视方式为透过车辆影像可以看到被车辆影像覆盖的路面影像；
显示模块303，用于在车辆的显示区域连续显示多帧车辆路面影像。
在其中的一个实施例中，在车辆的车头位置安装摄像装置用于获取车辆前方的路面影像和/或在车辆的车尾位置安装摄像装置用于获取车辆后方的路面影像。
在其中的一个实施例中，获取每一帧路面影像的摄录时刻对应的车辆影像具体包括：从车辆的存储装置获取预先存储的车辆的车辆模型影像，在每一帧路面影像的摄录时刻，从车辆的车辆控制系统中获取摄录时刻车辆的车轮角度信息，根据车轮角度信息调整车辆模型影像中的车轮的显示角度得到车辆影像。
在其中的一个实施例中，形成车辆路面影像模块中将每一帧路面影像与对应的摄录时刻所获取的车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，具体包括：通过摄像装置的广角参数及路面影像确定与每一帧路面影像对应的摄录时刻所获取的车辆影像在该帧路面影像中的显示比例，根据显示比例将车辆影像与该帧路面影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像。
在其中的一个实施例中，还包括速度检测模块：用于若检测到车辆的车速低于预设置的车速阈值，则将车辆的显示区域的显示影像切换为车辆路面影像。
在其中的一个实施例中，在车辆的车头位置安装摄像装置为前摄像装置，在车辆的车尾位置安装摄像装置为后摄像装置，装置还包括速度和行驶方向检测模块：用于若检测到车辆的车速低于预设置的车速阈值且检测到车辆向前行驶，则将车辆的显示区域的显示影像切换为前摄像装置对应的车辆路面影像；若检测到车辆的车速低于预设置的车速阈值且检测到车辆倒车行驶，则将车辆的显示区域的显示影像切换为后摄像装置对应的车辆路面影像。
在其中的一个实施例中，若检测到车辆路面影像中车轮与障碍物的距离小于预设置的距离阈值则进行提示；和/或若检测到车辆路面影像中车轮与路面边缘的距离小于预设置的边缘距离阈值则进行提示。
在其中的一个实施例中，进行提示具体包括：通过声音提示和/或通过将车轮以区别于之前的显示方式显示。
在其中的一个实施例中，在形成车辆路面影像模块中可透视方式的透明度调节方式包括：根据当前光线自动调节透明度的透明度调节方式和/或通过透明度设置项进行设置的透明度调节方式。
在其中的一个实施例中，车辆影像为车辆的3D影像。
以上所述的仅是本发明的原理和较佳的实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本发明原理的基础上，还可以做出若干其它变型，也应视为本发明的保护范围。

Claims (20)

1.一种将车辆影像与路面影像结合显示的方法，其特征在于，包括：
步骤S001，通过安装在车辆上的摄像装置摄录所述路面影像的同时，获取每一帧所述路面影像的摄录时刻对应的所述车辆影像；
步骤S002，将每一帧所述路面影像与对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，将所述车辆路面影像显示在所述车辆的显示区域，所述车辆路面影像中的所述车辆影像以可透视方式显示，所述可透视方式为透过所述车辆影像可以看到被所述车辆影像覆盖的所述路面影像；
步骤S003，在所述车辆的所述显示区域连续显示多帧所述车辆路面影像。
2.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法，其特征在于：在所述车辆的车头位置安装所述摄像装置用于获取所述车辆前方的所述路面影像和/或在所述车辆的车尾位置安装所述摄像装置用于获取所述车辆后方的所述路面影像。
3.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法，其特征在于，所述获取每一帧所述路面影像的摄录时刻对应的所述车辆影像具体包括：从所述车辆的存储装置获取预先存储的所述车辆的车辆模型影像，在每一帧所述路面影像的摄录时刻，从所述车辆的车辆控制系统中获取摄录时刻所述车辆的车轮角度信息，根据所述车轮角度信息调整所述车辆模型影像中的车轮的显示角度得到所述车辆影像。
4.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法，其特征在于，所述步骤S002中所述将每一帧所述路面影像与对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，具体包括：通过所述摄像装置的广角参数及所述路面影像确定与每一帧所述路面影像对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像在该帧所述路面影像中的显示比例，根据所述显示比例将所述车辆影像与该帧所述路面影像进行图像结合形成一帧所述车辆路面影像。
5.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法，其特征在于，在所述步骤S001之前还包括速度检测步骤：若检测到所述车辆的车速低于预设置的车速阈值，则将所述车辆的所述显示区域的显示影像切换为所述车辆路面影像。
6.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法，其特征在于：在所述车辆的车头位置安装所述摄像装置为前摄像装置，在所述车辆的车尾位置安装所述摄像装置为后摄像装置，在所述步骤S001之前还包括速度和行驶方向检测步骤：若检测到所述车辆的车速低于预设置的所述车速阈值且检测到所述车辆向前行驶，则将所述车辆的所述显示区域的显示影像切换为前摄像装置对应的所述车辆路面影像；若检测到所述车辆的车速低于预设置的所述车速阈值且检测到所述车辆倒车行驶，则将所述车辆的所述显示区域的显示影像切换为后摄像装置对应的所述车辆路面影像。
7.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法，其特征在于：若检测到所述车辆路面影像中车轮与障碍物的距离小于预设置的距离阈值则进行提示；和/或若检测到所述车辆路面影像中车轮与路面边缘的距离小于预设置的边缘距离阈值则进行提示。
8.根据权利要求7所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法，其特征在于，所述进行提示具体包括：通过声音提示和/或通过将所述车轮以区别于之前的显示方式显示。
9.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法，其特征在于，在所述步骤S002中所述可透视方式的透明度调节方式包括：根据当前光线自动调节所述透明度的透明度调节方式和/或通过透明度设置项进行设置的透明度调节方式。
10.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法，其特征在于：所述车辆影像为所述车辆的3D影像。
11.一种将车辆影像与路面影像结合显示的装置，其特征在于，包括：
获取路面影像和车辆影像模块，用于通过安装在车辆上的摄像装置摄录所述路面影像的同时，获取每一帧所述路面影像的摄录时刻对应的所述车辆影像；
形成车辆路面影像模块，用于将每一帧所述路面影像与对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，将所述车辆路面影像显示在所述车辆的显示区域，所述车辆路面影像中的所述车辆影像以可透视方式显示，所述可透视方式为透过所述车辆影像可以看到被所述车辆影像覆盖的所述路面影像；
显示模块，用于在所述车辆的所述显示区域连续显示多帧所述车辆路面影像。
12.根据权利要求11所述的将车辆影像与路面影像结合显示的装置，其特征在于：在所述车辆的车头位置安装所述摄像装置用于获取所述车辆前方的所述路面影像和/或在所述车辆的车尾位置安装所述摄像装置用于获取所述车辆后方的所述路面影像。
13.根据权利要求11所述的将车辆影像与路面影像结合显示的装置，其特征在于，所述获取每一帧所述路面影像的摄录时刻对应的所述车辆影像具体包括：从所述车辆的存储装置获取预先存储的所述车辆的车辆模型影像，在每一帧所述路面影像的摄录时刻，从所述车辆的车辆控制系统中获取摄录时刻所述车辆的车轮角度信息，根据所述车轮角度信息调整所述车辆模型影像中的车轮的显示角度得到所述车辆影像。
14.根据权利要求11所述的将车辆影像与路面影像结合显示的装置，其特征在于，所述形成车辆路面影像模块中所述将每一帧所述路面影像与对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，具体包括：通过所述摄像装置的广角参数及所述路面影像确定与每一帧所述路面影像对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像在该帧所述路面影像中的显示比例，根据所述显示比例将所述车辆影像与该帧所述路面影像进行图像结合形成一帧所述车辆路面影像。
15.根据权利要求11所述的将车辆影像与路面影像结合显示的装置，其特征在于，还包括速度检测模块：用于若检测到所述车辆的车速低于预设置的车速阈值，则将所述车辆的所述显示区域的显示影像切换为所述车辆路面影像。
16.根据权利要求11所述的将车辆影像与路面影像结合显示的装置，其特征在于：在所述车辆的车头位置安装所述摄像装置为前摄像装置，在所述车辆的车尾位置安装所述摄像装置为后摄像装置，所述装置还包括速度和行驶方向检测模块：用于若检测到所述车辆的车速低于预设置的所述车速阈值且检测到所述车辆向前行驶，则将所述车辆的所述显示区域的显示影像切换为前摄像装置对应的所述车辆路面影像；若检测到所述车辆的车速低于预设置的所述车速阈值且检测到所述车辆倒车行驶，则将所述车辆的所述显示区域的显示影像切换为后摄像装置对应的所述车辆路面影像。
17.根据权利要求11所述的将车辆影像与路面影像结合显示的装置，其特征在于：若检测到所述车辆路面影像中车轮与障碍物的距离小于预设置的距离阈值则进行提示；和/或若检测到所述车辆路面影像中车轮与路面边缘的距离小于预设置的边缘距离阈值则进行提示。
18.根据权利要求17所述的将车辆影像与路面影像结合显示的装置，其特征在于，所述进行提示具体包括：通过声音提示和/或通过将所述车轮以区别于之前的显示方式显示。
19.根据权利要求11所述的将车辆影像与路面影像结合显示的装置，其特征在于，在所述形成车辆路面影像模块中所述可透视方式的透明度调节方式包括：根据当前光线自动调节所述透明度的透明度调节方式和/或通过透明度设置项进行设置的透明度调节方式。
20.根据权利要求11所述的将车辆影像与路面影像结合显示的装置，其特征在于：所述车辆影像为所述车辆的3D影像。
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