CN107745677A - 一种基于3d全景影像系统的4d车底透明系统的方法 - Google Patents

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陈燕
赵国霖
胡红兵
许苘
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Southeast Fujian Automobile Industry Co Ltd
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
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    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views

Abstract

本发明提供一种基于3D全景影像系统的4D车底透明系统的方法，包括以下步骤：步骤S1、ABS发送车速信号；TCU发送档位信号；EPS发送转角信号；CAN总线采集所述车速信号、档位信号和转角信号；步骤S2、AVM主机上的MCU根据所述车速信号计算汽车的位移；步骤S3、AVM主机上的MCU根据汽车的位移、档位信号和转角信号计算汽车的行驶轨迹；步骤S4、根据所述行驶轨迹和位移计算好位置，当汽车行驶到该位置时，把AVM上摄像头前一时刻拍摄的该位置的画面呈俯视视角通过视频信号传输到AUDIO，在AUDIO显示屏上显示为车底位置。采用本方法可以实现包括车底在内的无盲区全景影像。

Description

一种基于3D全景影像系统的4D车底透明系统的方法
技术领域
本发明涉及一种全景影像系统的实现方法。
背景技术
目前全景影像系统已由传统的2D功能发展至3D功能，驾驶员可以通过全景影像系统看到更精确的车周环境，基本解决了车周无盲区的驾驶安全要求。现有车辆装载的全景影像系统，主要是前后左右四个方位摄像头拍摄的实景影像，只提供车周360°的环境画面，但对于驾驶员来讲，真正的无盲区应是包含车底在内。近年来越来越多的新闻报道，一些不熟练的驾驶员，在汽车泊出或者泊入的时候，对于矮小的儿童被卷入车底后还浑然不觉，造成悲惨的交通事故。由此可见车底状况显示的重要性，在汽车行驶中应同步反馈车底状况，达到更高的驾驶安全要求。
发明内容
本发明要解决的技术问题，在于不增加任何硬件成本的前提下提供一种基于3D全景影像系统的4D车底透明系统的实现方法，可以实现包括车底在内的全景影像，从而实现真正意义上的无盲区驾驶。
本发明是这样实现的：一种基于3D全景影像系统的4D车底透明系统的方法，包括以下步骤：
步骤S1、ABS发送车速信号；TCU发送档位信号；EPS发送转角信号；CAN总线采集所述车速信号、档位信号和转角信号；
步骤S2、AVM主机上的MCU根据所述车速信号计算汽车的位移；
步骤S3、AVM主机上的MCU根据汽车的位移、档位信号和转角信号计算汽车的行驶轨迹；
步骤S4、根据所述行驶轨迹和位移计算好位置，当汽车行驶到该位置时，把AVM上摄像头前一时刻拍摄的该位置的画面呈俯视视角通过视频信号传输到AUDIO，在AUDIO显示屏上显示为车底位置。
进一步的，所述AVM开启摄像头需要满足以下两个条件：一、所述车速信号为0≤V≤30Km/h，二、所述档位信号为D档或者R档或者所述AUDIO上的开关按键AVM SW＝ON。
进一步的，所述摄像头包括前视摄像头和后视摄像头，当所述档位信号为D档时，根据所述行驶轨迹和位移结合所述前视摄像头前一时刻拍摄的画面确定车底的俯视画面；所述档位信号为R档时，根据所述行驶轨迹和位移结合所述后视摄像头前一时刻拍摄的画面确定车底的俯视画面。
本发明具有如下优点：本发明一种基于3D全景影像系统的4D车底透明系统的方法，ABS发送车速信号；TCU发送档位信号；EPS发送转角信号；CAN总线采集所述车速信号、档位信号和转角信号；AVM主机上的MCU根据所述车速信号计算汽车的位移；AVM主机上的MCU根据汽车的位移、档位信号和转角信号计算汽车的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹和位移计算好位置，当汽车行驶到该位置时，把AVM上摄像头前一时刻拍摄的该位置的画面呈俯视视角通过视频信号传输到AUDIO，在AUDIO显示屏上显示为车底位置，在AUDIO显示屏上显示车底位置。在于不增加任何硬件成本的前提下，提供可以实现包括车底在内的无盲区全景影像，从而实现真正意义上的无盲区驾驶。
附图说明
下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。
图1为本发明一种基于3D全景影像系统的4D车底透明系统的方法的框图。
图2为本发明一种基于3D全景影像系统的4D车底透明系统的方法的效果示意图。
具体实施方式
请参阅图1至2所示，本发明一种基于3D全景影像系统的4D车底透明系统的方法的实施例，包括以下步骤：
步骤S1、ABS发送车速信号；TCU发送档位信号；EPS发送转角信号；CAN总线采集所述车速信号、档位信号和转角信号；
步骤S2、AVM主机上的MCU根据所述车速信号计算汽车的位移；根据公式S＝vt计算，v是车速信号传递的当前车速；以摄像头每秒拍摄30帧画面为例，在t＝1/33＝33.3ms时较为合适；
步骤S3、AVM主机上的MCU根据汽车的位移、档位信号和转角信号计算汽车的行驶轨迹；整个过程是方向盘曲线型的角度变化以及移动距离形成的行车轨迹，故整个过程要实时计算转角信号、档位信号和车速信号，才能完成轨迹计算；例如，方向盘左打15°，行驶1米，再往右打15°，行驶1米，整个过程应该是方向盘曲线型的角度变化以及移动距离形成的行车轨迹；
步骤S4、根据所述行驶轨迹和位移将AVM上摄像头拍摄的画面呈俯视视角通过视频信号传输到AUDIO，在AUDIO显示屏上显示车底位置。
所述AVM开启摄像头需要满足以下两个条件：一、所述车速信号为0≤V≤30Km/h，二、所述档位信号为D档或者R档或者所述AUDIO上的开关按键AVM SW＝ON。
所述摄像头包括前视摄像头和后视摄像头，当所述档位信号为D档时，根据所述行驶轨迹和位移结合所述前视摄像头前一时刻拍摄的画面确定车底的俯视画面；所述档位信号为R档时，根据所述行驶轨迹和位移结合所述后视摄像头前一时刻拍摄的画面确定车底的俯视画面。具体方法为：上几个时刻的图像已拍摄并存储，根据上述计算的行驶轨迹再结合当前的车速，可反向推算前面时刻的图像应叠加在车底的具体位置，进而保证与实际情况较一致，把车底的图像显示出来。例如，假设V＝10Km/h，即每秒行驶2.7M，摄像头每秒拍摄30帧图片，计算得每帧拍到画面的移动量是2.7/30＝93mm。t时间为单位,根据行驶轨迹和位移，车辆行进过程中前进93mm，那前一时刻的画面就会是想要的叠加的车底的前93mm处，屏幕上是车模，所以图像成相同比例的缩写，以此类推，速度增加更新的快，速度降低更新的慢，速度为0时不更新。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。

Claims (3)

1.一种基于3D全景影像系统的4D车底透明系统的方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤S1、ABS发送车速信号；TCU发送档位信号；EPS发送转角信号；CAN总线采集所述车速信号、档位信号和转角信号；
步骤S2、AVM主机上的MCU根据所述车速信号计算汽车的位移；
步骤S3、AVM主机上的MCU根据汽车的位移、档位信号和转角信号计算汽车的行驶轨迹；
步骤S4、根据所述行驶轨迹和位移计算好位置，当汽车行驶到该位置时，把AVM上摄像头前一时刻拍摄的该位置的画面呈俯视视角通过视频信号传输到AUDIO，在AUDIO显示屏上显示为车底位置。
2.根据权利要求1所述的一种基于3D全景影像系统的4D车底透明系统的方法，其特征在于：所述AVM开启摄像头需要满足以下两个条件：一、所述车速信号为0≤V≤30Km/h，二、所述档位信号为D档或者R档或者所述AUDIO上的开关按键AVM SW＝ON。
3.根据权利要求2所述的一种基于3D全景影像系统的4D车底透明系统的方法，其特征在于：所述摄像头包括前视摄像头和后视摄像头，当所述档位信号为D档时，根据所述行驶轨迹和位移结合所述前视摄像头前一时刻拍摄的画面确定车底的俯视画面；所述档位信号为R档时，根据所述行驶轨迹和位移结合所述后视摄像头前一时刻拍摄的画面确定车底的俯视画面。
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