CN106781440A - 车队的监控方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车队的监控方法和系统。其中，该方法包括：获取头车的环视图像，得到第一图像；获取每个后车的环视图像，得到第二图像；将对应于同一时刻的第一图像与第二图像进行拼接，得到车队的全景环视图像；显示车队的全景环视图像。本发明解决了现有技术中无法对车队进行监控的问题。

Description

车队的监控方法和系统

技术领域

本发明涉及监控领域，具体而言，涉及一种车队的监控方法和系统。

背景技术

当前市场上的360°全景环视系统都是一辆车的全景环视系统，针对单个车辆进行监控。对车队的监控比对单个车辆的监控复杂得多，目前无法实现对车队的监控。

发明内容

本发明旨在提供一种车队的监控方法和系统，以解决现有技术中无法对车队进行监控的技术问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种车队的监控方法，所述方法包括：获取所述头车的环视图像，得到第一图像；获取每个所述后车的环视图像，得到第二图像；将对应于同一时刻的所述第一图像与所述第二图像进行拼接，得到所述车队的全景环视图像；显示所述车队的全景环视图像。

进一步地，所述后车为多个，将对应于同一时刻的所述第一图像与所述第二图像进行拼接包括：获取每个所述后车相对于所述头车的相对位置；根据每个所述后车相对于所述头车的相对位置，将多个所述第二图像进行位置排序，将对应于同一时刻的所述第一图像与排序后的多个所述第二图像进行拼接。

进一步地，所述后车为多个，将对应于同一时刻的所述第一图像与所述第二图像进行拼接包括：获取所述车队中相邻的车辆的两个环视图像中的重复区域，其中，所述两个环视图像为所述第一图像与一个所述第二图像，或者为两个所述第二图像；将所述两个环视图像中的一个环视图像中的重复区域删除后将所述两个环视图像进行拼接。

进一步地，在显示所述车队的全景环视图像之后，所述方法还包括：根据所述车队的全景环视图像发出控制提示信息，其中，所述控制提示信息用于提示所述头车的驾驶员对所述车队执行特定操作。

进一步地，根据所述车队的全景环视图像发出控制提示信息包括：根据所述车队的全景环视图像判断路况是否符合预设条件；在所述路况符合所述预设条件的情况下，发出所述控制提示信息，以提示所述头车内的驾驶员向每个所述后车发送第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于控制对应的后车执行预设操作。

进一步地，所述预设操作为加速或者减速，所述车队的全景环视图像包括不同时刻的第一全景环视图像和第二全景环视图像，根据所述车队的全景环视图像判断路况是否符合预设条件包括：根据所述第一全景环视图像和所述第二全景环视图像获取位于所述头车前方且与所述头车相邻的目标车辆的行驶速度和所述头车与所述目标车辆之间的距离；在所述目标车辆的行驶速度满足第一预设条件，并且所述目标车辆与所述头车之间的距离满足第二预设条件的情况下，确定所述路况符合所述预设条件。

进一步地，根据所述车队的全景环视图像发出控制提示信息包括：根据所述车队的全景环视图像判断所述后车中预定车辆是否符合变道条件；在所述预定车辆符合所述变道条件的情况下，发出控制提示信息，以提示所述头车内的驾驶员向所述预定车辆发送第二控制指令，其中，所述第二控制指令用于控制所述预定车辆执行变道操作。

进一步地，根据所述车队的全景环视图像判断所述后车中预定车辆是否符合变道条件包括：根据所述车队的全景环视图像判断路面上与所述预定车辆的距离在预设距离之内的范围内是否存在除所述车队以外的车辆；如果存在除所述车队以外的车辆，则确定所述预定车辆不符合所述变道条件；如果不存在除所述车队以外的车辆，则确定所述预定车辆符合所述变道条件。

根据本发明的另一方面，提供了一种车队的监控系统，包括：第一摄像头，设置在所述头车上，用于获取所述头车的环视图像，得到第一图像；第二摄像头，设置在每个所述后车上，用于获取每个所述后车的环视图像，得到第二图像；处理器，设置在所述头车上，用于将对应于同一时刻的所述第一图像与所述第二图像进行拼接，得到所述车队的全景环视图像；显示屏，设置在所述头车上，用于显示所述车队的全景环视图像。

进一步地，所述第一摄像头和所述第二摄像头均为多个。

本发明实施例中，在车队中，只有头车中有驾驶员，后车中没有驾驶员，设置在头车上的摄像头对头车的周围环境进行拍摄，得到第一图像，设置在每个后车上的摄像头对每个后车的周围环境进行拍摄，得到第二图像，将与同一时刻对应的第一图像与多个第二图像进行拼接，得到车队的全景环视图像，在头车的显示屏上显示车队的全景环视图像，头车中的驾驶员根据车队的全景环视图像对整个车队进行控制，例如，控制车队整体加速、减速、变道、超车，或者控制某一个后车变道、超车等，达到了对车队进行监控的技术效果，解决了无法对车队进行监控的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的车队的监控方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的车队的监控系统的示意图；以及

图3是根据本发明实施例的车队的监控方法的原理框图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

根据本发明实施例，提供了一种车队的监控方法。

图1是根据本发明实施例的车队的监控方法的流程图。车队包括位于最前方的头车和位于头车后方的至少一个后车。

如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取头车的环视图像，得到第一图像。

步骤S104，获取每个后车的环视图像，得到第二图像。

步骤S106，将对应于同一时刻的第一图像与第二图像进行拼接，得到车队的全景环视图像。

步骤S108，显示车队的全景环视图像。

本发明实施例中，在车队中，只有头车中有驾驶员，后车中没有驾驶员，设置在头车上的摄像头对头车的周围环境进行拍摄，得到第一图像，设置在每个后车上的摄像头对每个后车的周围环境进行拍摄，得到第二图像，将与同一时刻对应的第一图像与多个第二图像进行拼接，得到车队的全景环视图像，在头车的显示屏上显示车队的全景环视图像，头车中的驾驶员根据车队的全景环视图像对整个车队进行控制，例如，控制车队整体加速、减速、变道、超车，或者控制某一个后车变道、超车等，解决了无法对车队进行监控的技术问题，达到了对车队进行监控的技术效果。

可选地，后车为多个，将对应于同一时刻的第一图像与第二图像进行拼接包括：获取每个后车相对于头车的相对位置；根据每个后车相对于头车的相对位置，将多个第二图像进行位置排序，将对应于同一时刻的第一图像与排序后的多个第二图像进行拼接。

由于后车的位置可以是变化的，需要实时获取每个后车相对于头车的相对位置。将每个后车拍摄的第二图像根据该后车相对于头车的相对位置进行位置排序，如果某一个后车相对于头车较远，则在对第一图像和多个第二图像进行拼接时，该后车拍摄的第二图像距离第一图像的位置较远；如果某一个后车相对于头车较近，则在对第一图像和多个第二图像进行拼接时，该后车拍摄的第二图像距离第一图像的位置较近。

例如，假设车队一共有5辆车，分别为头车C1、后车C2、后车C3、后车C4、后车C5，在时刻T1，头车C1上的摄像头拍摄头车C1的周围环境，得到第一图像P1；后车C2上的摄像头拍摄后车C2的周围环境，得到第二图像P2；后车C3上的摄像头拍摄后车C3的周围环境，得到第二图像P3；后车C4上的摄像头拍摄后车C4的周围环境，得到第二图像P4；后车C5上的摄像头拍摄后车C5的周围环境，得到第二图像P5。

在时刻T1，假设车队的各个车辆在路上由前往后的顺序是：头车C1、后车C5、后车C4、后车C2、后车C3，则在将第一图像P1、第二图像P2、第二图像P3、第二图像P4、第二图像P5进行拼接的过程中，需要根据每个后车相对于头车的相对位置，将4个第二图像进行位置排序，位置排序后的4个第二图像的位置关系是：第二图像P5、第二图像P4、第二图像P2、第二图像P3。其中，第二图像P5与第一图像P1相邻。

可选地，将对应于同一时刻的第一图像与第二图像进行拼接包括：获取车队中相邻的车辆的两个环视图像中的重复区域，其中，两个环视图像为第一图像与一个第二图像，或者为两个第二图像；将两个环视图像中的一个环视图像中的重复区域删除后将两个环视图像进行拼接。

车队中相邻的车辆上的摄像头覆盖的区域可能会有所重合，在这种情况下，车队中相邻的车辆获取到的环视图像中会有重复区域。可以将其中一个环视图像中与其他环视图像的重复区域剪掉，再将相邻的环视图像进行拼接。

可选地，在显示车队的全景环视图像之后，方法还包括：根据车队的全景环视图像发出控制提示信息，其中，控制提示信息用于提示头车的驾驶员对车队执行特定操作。

控制提示包括加速、减速、变道、超车等提示，控制提示可以以文字显示、语音等形式发出。

可选地，根据车队的全景环视图像发出控制提示信息包括：根据车队的全景环视图像判断路况是否符合预设条件；在路况符合预设条件的情况下，发出控制提示信息，以提示头车内的驾驶员向每个后车发送第一控制指令，其中，第一控制指令用于控制对应的后车执行预设操作。

路况指的是：路上车辆多还是少、路上的车辆与车队每辆车的位置关系、道路是否平整等、有没有出现交通堵塞等。

如果车队的全景环视图像显示路上很大范围内没有车辆，则可以提示头车内的驾驶员向每个后车发出加速指令(第一控制指令)。在后车接收到第一控制指令之后，执行加速操作。

如果车队的全景环视图像显示出现交通堵塞，则可以提示头车内的驾驶员向每个后车发出刹车指令(第一控制指令)。在后车接收到第一控制指令之后，执行刹车操作。

可选地，预设操作为加速或者减速，车队的全景环视图像包括不同时刻的第一全景环视图像和第二全景环视图像，根据车队的全景环视图像判断路况是否符合预设条件包括：根据第一全景环视图像和第二全景环视图像获取位于头车前方且与头车相邻的目标车辆的行驶速度和头车与目标车辆之间的距离；在目标车辆的行驶速度满足第一预设条件，并且目标车辆与头车之间的距离满足第二预设条件的情况下，确定路况符合预设条件。

目标车辆是头车前方与头车相邻的车辆，目标车辆不是车队中的车辆。

第一全景环视图像和第二全景环视图像为车队不同时刻的全景环视图像，通过分析目标车辆在第一全景环视图像相对于车队的相对位置、目标车辆在第二全景环视图像相对于车队的相对位置、车队的行驶速度，能够计算出目标车辆的行驶速度和目标车辆与头车之间的距离。

如果目标车辆的行驶速度较大，并且目标车辆与头车之间的距离较大，则可以确定路况较好，此时，可以向头车的驾驶员发出提示信息，以提示头车的驾驶员控制后车加速。需要注意的是，由于车队中相邻车辆的距离较小，如果不同车辆的加速度不同，容易出现追尾，所以提示头车的驾驶员控制后车加速时，提示头车的驾驶员控制头车和所有后车以相同的加速度进行加速。

如果目标车辆的行驶速度较小(例如小于头车的行驶速度)，或者目标车辆与头车之间的距离较小，则可以确定路况较差，此时，可以向头车的驾驶员发出提示信息，以提示头车的驾驶员控制后车减速。提示头车的驾驶员控制后车减速时，提示头车的驾驶员控制头车和所有后车以相同的加速度进行减速。

上文中提到的加速和减速是对整个车队中的所有车辆进行控制，下文中说明怎样对车队中的特定的一辆后车(预定车辆)进行控制。

可选地，根据车队的全景环视图像发出控制提示信息包括：根据车队的全景环视图像判断后车中预定车辆是否符合变道条件；在预定车辆符合变道条件的情况下，发出控制提示信息，以提示头车内的驾驶员向预定车辆发送第二控制指令，其中，第二控制指令用于控制预定车辆执行变道操作。

可选地，根据车队的全景环视图像判断后车中预定车辆是否符合变道条件包括：根据车队的全景环视图像判断路面上与预定车辆的距离在预设距离之内的范围内是否存在除车队以外的车辆；如果存在除车队以外的车辆，则确定预定车辆不符合变道条件；如果不存在除车队以外的车辆，则确定预定车辆符合变道条件。

如果需要调整车队中后车的相对位置，需要对后车进行变道。如果路上较大范围内没有除车队以外的车辆，则进行变道是比较安全的。如果车队周围存在与车队距离很近的车辆，则对车队中的车辆进行变道就不安全。

预设距离可以根据驾驶经验提前设置好，例如，预设距离为100米、150米等。

根据本发明实施例，提供了一种车队的监控系统。车队包括位于最前方的头车(图2中的H)和位于头车后方的至少一个后车(图2中的F)。

如图2所示，该监控系统包括：第一摄像头10、第二摄像头20、处理器30、显示屏40。

第一摄像头10，设置在头车上，用于获取头车的环视图像，得到第一图像。

第二摄像头20，设置在每个后车上，用于获取每个后车的环视图像，得到第二图像。

处理器30，设置在头车上，用于将对应于同一时刻的第一图像与第二图像进行拼接，得到车队的全景环视图像。

显示屏40，设置在头车上，用于显示车队的全景环视图像。

本发明实施例中，在车队中，只有头车中有驾驶员，后车中没有驾驶员，设置在头车上的摄像头(第一摄像头)对头车的周围环境进行拍摄，得到第一图像，设置在每个后车上的摄像头(第二摄像头)对每个后车的周围环境进行拍摄，得到第二图像，处理器将与同一时刻对应的第一图像与多个第二图像进行拼接，得到车队的全景环视图像，在头车的显示屏上显示车队的全景环视图像，头车中的驾驶员根据车队的全景环视图像对整个车队进行控制，例如，控制车队整体加速、减速、变道、超车，或者控制某一个后车变道、超车等，解决了无法对车队进行监控的技术问题，达到了对车队进行监控的技术效果。

图3是根据本发明实施例的车队的监控方法的原理框图。如图3所示，头车上设置头车处理器、微控制单元、信号处理模块、头车通信模块、多个摄像头(前摄像头、后摄像头、左摄像头、右摄像头)。每个后车上设置后车处理器、后车通信模块、多个摄像头(前摄像头、后摄像头、左摄像头、右摄像头)。

车队里的每一辆车在车身四周各装一个高清摄像头，通过四个摄像头获取各自四周的影像。每一辆车将各自获取的四周影像通过无线通信技术发送到头车的T-box。

头车的T-box接收到所有后车实时传输的四周影像后，通过计算功能强大的处理器和图像处理能力，将所有影像进行无缝拼接，通过车载多媒体的中控屏显示给头车司机。

当需要变换队列时，司机可以直观地观察到车队四周的影像，满足变换队列条件时，司机通过头车的操控界面，对相应车辆下达操作指示，例如倒车、左转向、右转向、加速、减速等，车辆完成相应动作。头车司机可以通过信号硬线或者CAN总线向后车下达操作指示。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车队的监控方法，其特征在于，所述车队包括位于最前方的头车和位于所述头车后方的至少一个后车，所述方法包括：

获取所述头车的环视图像，得到第一图像；

获取每个所述后车的环视图像，得到第二图像；

将对应于同一时刻的所述第一图像与所述第二图像进行拼接，得到所述车队的全景环视图像；

显示所述车队的全景环视图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述后车为多个，将对应于同一时刻的所述第一图像与所述第二图像进行拼接包括：

获取每个所述后车相对于所述头车的相对位置；

根据每个所述后车相对于所述头车的相对位置，将多个所述第二图像进行位置排序，将对应于同一时刻的所述第一图像与排序后的多个所述第二图像进行拼接。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述后车为多个，将对应于同一时刻的所述第一图像与所述第二图像进行拼接包括：

获取所述车队中相邻的车辆的两个环视图像中的重复区域，其中，所述两个环视图像为所述第一图像与一个所述第二图像，或者为两个所述第二图像；

将所述两个环视图像中的一个环视图像中的重复区域删除后将所述两个环视图像进行拼接。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在显示所述车队的全景环视图像之后，所述方法还包括：

根据所述车队的全景环视图像发出控制提示信息，其中，所述控制提示信息用于提示所述头车的驾驶员对所述车队执行特定操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述车队的全景环视图像发出控制提示信息包括：

根据所述车队的全景环视图像判断路况是否符合预设条件；

在所述路况符合所述预设条件的情况下，发出所述控制提示信息，以提示所述头车内的驾驶员向每个所述后车发送第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于控制对应的后车执行预设操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设操作为加速或者减速，所述车队的全景环视图像包括不同时刻的第一全景环视图像和第二全景环视图像，根据所述车队的全景环视图像判断路况是否符合预设条件包括：

根据所述第一全景环视图像和所述第二全景环视图像获取位于所述头车前方且与所述头车相邻的目标车辆的行驶速度和所述头车与所述目标车辆之间的距离；

在所述目标车辆的行驶速度满足第一预设条件，并且所述目标车辆与所述头车之间的距离满足第二预设条件的情况下，确定所述路况符合所述预设条件。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述车队的全景环视图像发出控制提示信息包括：

根据所述车队的全景环视图像判断所述后车中预定车辆是否符合变道条件；

在所述预定车辆符合所述变道条件的情况下，发出控制提示信息，以提示所述头车内的驾驶员向所述预定车辆发送第二控制指令，其中，所述第二控制指令用于控制所述预定车辆执行变道操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述车队的全景环视图像判断所述后车中预定车辆是否符合变道条件包括：

根据所述车队的全景环视图像判断路面上与所述预定车辆的距离在预设距离之内的范围内是否存在除所述车队以外的车辆；

如果存在除所述车队以外的车辆，则确定所述预定车辆不符合所述变道条件；

如果不存在除所述车队以外的车辆，则确定所述预定车辆符合所述变道条件。

9.一种车队的监控系统，其特征在于，所述车队包括位于最前方的头车和位于所述头车后方的至少一个后车，所述系统包括：

第一摄像头，设置在所述头车上，用于获取所述头车的环视图像，得到第一图像；

第二摄像头，设置在每个所述后车上，用于获取每个所述后车的环视图像，得到第二图像；

处理器，设置在所述头车上，用于将对应于同一时刻的所述第一图像与所述第二图像进行拼接，得到所述车队的全景环视图像；

显示屏，设置在所述头车上，用于显示所述车队的全景环视图像。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述第一摄像头和所述第二摄像头均为多个。