DE102004059131B4

DE102004059131B4 - Steuervorrichtung für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102004059131B4
Application number: DE102004059131A
Authority: DE
Inventors: Hideki Toyota Takamatsu
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2003-12-12
Filing date: 2004-12-08
Publication date: 2009-08-27
Anticipated expiration: 2024-12-09
Also published as: CN1323882C; JP2005170295A; DE102004059131B8; JP4079083B2; CN1627218A; US20050131587A1; US8494741B2; DE102004059131A1

Abstract

Steuervorrichtung für ein Fahrzeug, die bewirkt, dass sich das Fahrzeug um eine kleine Strecke bewegt, mit:
einer Bestimmungseinheit (2000), die bestimmt, ob die Bewegung um die kleine Strecke notwendig ist;
einer Erfassungseinheit (2000), die eine Positionsinformation bezüglich einer Steuerstartposition, an der die Bewegung um die kleine Strecke zu starten ist, und eine Positionsinformation bezüglich einer Steuerendposition, an der die Bewegung um die kleine Strecke zu beenden ist, auf der Grundlage einer Information des Fahrzeugs selbst und einer Information von Umgebungen des Fahrzeugs erfasst, wenn bestimmt wird, dass die Bewegung um die kleine Strecke notwendig ist; und
einer Steuereinheit (3000), die eine Antriebsvorrichtung und eine Bremsvorrichtung, die in das Fahrzeug eingebaut sind, auf der Grundlage der erfassten Positionsinformationen steuert, um das Fahrzeug von der Steuerstartposition zu der Steuerendposition zu bewegen,
gekennzeichnet durch
eine Interninformations-Erfassungseinheit, die eine Information bezüglich Bewegungen eines Fahrers des Fahrzeugs aus der Haltung...

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung zum Unterstützen eines Fahrens eines Fahrzeugs und insbesondere eine Steuervorrichtungs-Unterstützungsmanipulation eines Fahrers, wenn der Fahrer wünscht, ein Fahrzeug an einer Kreuzung mit einem schlechten Sichtverhältnis oder dergleichen um eine kleine Strecke zu bewegen.
Verschiedene Typen von Systemen zum Unterstützen einer Manipulation eines Fahrers sind entwickelt worden, welche zum Beispiel ein Fahrtreglersystem, das eine Geschwindigkeitshalte-Unterstützungsfunktion, eine Zwischenfahrzeugabstandshalte-Unterstützungsfunktion und eine Fahrspurhalte-Unterstützungsfunktion aufweist, und ein Parkunterstützungssystem für ein leichteres Parken beinhalten. Diese Systeme können die Last einer Manipulation des Fahrers verringern und gleichzeitig die Sicherheit verbessern.
Unterdessen kann es der Fahrer wünschen, das Fahrzeug um eine kleine Strecke zu bewegen, wenn zum Beispiel ein Sichtverhältnis schlecht ist, wenn er aus einer schmalen Straße auf eine breite Straße ausfährt, oder um eine Stufe zu überfahren, die auf einer Palette einer mehrstöckigen Parkgarage vorgesehen ist.
Die japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. JP 09-048263 A offenbart eine Antriebskraft-Steuervorrichtung für ein Fahrzeug, die eine automatische Bewegung eines Fahrzeugs um eine kleine Strecke zulässt, um die Last eines Fahrers zu verringern und eine Sicherheit zu verbessern. Die Antriebskraft-Steuervorrichtung für ein Fahrzeug dient zum Bewegen eines Fahrzeugs, das eine Drossel-Betätigungsvorrichtung aufweist, um eine Strecke, die von einem Fahrer erwünscht ist. Die Vorrichtung beinhaltet eine Eingabeeinrichtung für einen Fahrer, um eine erwünschte Bewegungsstrecke einzugeben, eine Drossel-Steuereinrichtung zum Bewirken, dass eine Drosselöffnung in die Drossel-Betätigungsvorrichtung eingegeben wird, eine Ist-Fahrabstands-Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Ist-Fahrabstands des Fahrzeugs und eine Bremskraft-Erzeugungseinrichtung zum Anhalten des Fahrzeugs, wenn das erfasste Signal der Ist-Fahrstrecken-Erfassungseinrichtung die Soll-Bewegungsstrecke erreicht.
In dieser Antriebskraft-Steuervorrichtung für ein Fahrzeug wird, wenn der Fahrer eine erwünschte Bewegungsstrecke über die Eingabeeinrichtung eingibt, die Bewegungsstrecke zu der Drossel-Steuereinrichtung und der Bremskraft-Erzeugungseinrichtung unterrichtet. Die Drossel-Steuereinrichtung bewirkt, dass eine Drosselöffnung in die Drossel-Betätigungseinrichtung eingegeben wird. Hierbei erhöht die Drossel-Steuereinrichtung allmählich die Drosselöffnung, bis das Fahrzeug ein Bewegen beginnt, unter Bezugnahme auf den erfassten Wert der Ist-Fahrstrecken-Erfassungseinrichtung. Wenn das Fahrzeug ein Bewegen beginnt, unterrichtet die Ist-Fahrstrecken-Erfassungseinrichtung die Ist-Fahrstrecke des Fahrzeugs zu der Drossel-Steuereinrichtung und zu der Bremskraft-Erzeugungseinrichtung. Wenn die Ist-Fahrstrecke des Fahrzeugs die Bewegungsstrecke erreicht, die über die Eingabeeinrichtung eingegeben wird, gibt die Drossel-Steuereinrichtung einen Anweisungswert, der ein vollständiges Schließen eines Drosselventils anzeigt, in die Drossel-Betätigungsvorrichtung ein. Gleichzeitig erzeugt die Bremskraft-Erzeugungseinrichtung die Bremskraft, um das Fahrzeug anzuhalten.
Jedoch muss bei der Antriebskraft-Steuervorrichtung für ein Fahrzeug, die in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. JP 09-048263 A offenbart ist, der Fahrer eine gewünschte Bewegungsstrecke eingeben. Dies bedeutet, dass die Manipulationslast des Fahrers nicht tatsächlich an der blinden Kreuzung mit einem schlechten Sichtverhältnis oder auf der Palette der mehrstöckigen Parkgarage, wie sie zuvor beschrieben worden sind, verringert werden würde, wenn der Fahrer nicht weiß, wie der Abstand zu bestimmen ist, der als die erwünschte Bewegungsstrecke einzugeben ist.
Aus der gattungsbildenden DE 101 17 650 A1 ist eine Vorrichtung zum Verbringen eines Kraftfahrzeugs in eine Zielposition bekannt. Ferner ist aus der ebenfalls gattungsbildenden DE 103 08 668 A1 eine Vorrichtung zur Durchführung eines Andockvorgangs eines Fahrzeugs bekannt. Des Weiteren ist aus der DE 196 07 788 A1 eine Vorrichtung zur Steuerung der An näherung eines Fahrzeugs an ein Hindernis bekannt. Schließlich ist aus der DE 198 38 818 A1 noch eine blickgesteuerte Stop-and-Go-Automatik in Kraftfahrzeugen bekannt.
Die vorliegende Erfindung ist geschaffen worden, um die zuvor beschriebenen Probleme zu lösen, und ihre Aufgabe besteht darin, eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug zu schaffen, die eine Manipulationslast eines Fahrers verringern kann, der wünscht, ein Fahrzeug um eine kleine Strecke zu bewegen.
Diese Aufgabe wird mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche 2 bis 7.
Eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung führt ein Steuern durch, um ein Fahrzeug um eine kleine Strecke zu bewegen. Die Steuervorrichtung weist auf: eine Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob eine Bewegung um eine kleine Strecke notwendig ist oder nicht; eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Positionsinformation bezüglich einer Steuerstartposition, an der die Bewegung um die kleine Strecke zu beginnen ist, und einer Positionsinformation bezüglich einer Steuerendposition, an der die Bewegung um die kleine Strecke zu beenden ist, auf der Grundlage einer Information des Fahrzeugs selbst und einer Information von Umgebungen des Fahrzeugs, wenn es bestimmt wird, dass die Bewegung um die kleine Strecke notwendig ist; und eine Steuereinheit zum Steuern einer Antriebsvorrichtung und einer Bremsvorrichtung, die in das Fahrzeug eingebaut sind, auf der Grundlage der erfassten Positionsinformation, um das Fahrzeug von der Steuerstartposition zu der Steuerendposition zu bewegen.
Es weist die Steuervorrichtung weiterhin eine Interninformations-Erfassungseinheit auf, die eine Information bezüglich Bewegungen des Fahrers des Fahrzeugs erfasst. Die Bestimmungseinheit bestimmt auf der Grundlage der Information bezüglich den Bewegungen des Fahrers, ob die Bewegung um die kleine Strecke notwendig ist oder nicht.
Gemäß der vorliegenden Erfindung erfasst die Interninformations-Erfassungseinheit, dass die Umgebungen des Fahrzeugs ein schlechtes Sichtverhältnis geben, aus der Haltung des Fahrers, der nach vorne lehnt und nach rechts und links schaut, und bestimmt auf der Grundlage einer derartigen Information bezüglich den Bewegungen des Fahrers, wie es zuvor beschrieben worden ist, dass die Bewegung um die kleine Strecke notwendig ist.
Gemäß der Erfindung bestimmt die Bestimmungseinheit, ob eine Bewegung eines Fahrzeugs um eine kleine Strecke notwendig ist oder nicht, auf der Grundlage von verschiedenen Teilen einer Information. Wenn zum Beispiel die derzeitige Position des Fahrzeugs, die von einer Navigationsvorrichtung erfasst wird, einer blinden Kreuzung mit einem schlechten Sichtverhältnis entspricht, an der das Fahrzeug von einer schmalen Straße auf eine breite Straße ausfährt, bestimmt die Bestimmungseinheit, dass die Bewegung um die kleine Strecke notwendig ist. Zu dem Zeitpunkt, zu dem die Bewegung um die kleine Strecke notwendig ist, werden die Positionsinformation bezüglich der Steuerstartposition und die Positionsinformation bezüglich der Steuerendposition automatisch von der Erfassungseinheit ohne einen Eingriff einer Manipulation des Fahrers auf der Grundlage der Information des Fahrzeugs selbst (der Position des Fahrzeugs, die von der Navigationsvorrichtung erfasst wird) oder der Information von Umgebungen des Fahrzeugs (Verhältnisse, die das Fahrzeug umgeben, die von einer Kamera und/oder einem Radar erfasst werden) automatisch erfasst. Die Steuereinheit steuert ein Motordrehmoment als die Antriebsvorrichtung und ein Bremsdrehmoment als die Bremsvorrichtung auf eine integrierte Weise, um das Fahrzeug von der Steuerstartposition mit einer vorbestimmten Beschleunigung, Verzögerung und Geschwindigkeit zu der Steuerendposition zu bewegen. Diese lässt eine automatische Bewegung des Fahrzeugs um die gleiche Strecke, wie von dem Fahrer erfordert wird, ohne die Notwendigkeit für den Fahrer zu, die erwünschte Bewegungsstrecke einzugeben. Als ein Ergebnis ist es möglich, die Manipulation des Fahrers zu verringern, der wünscht, das Fahrzeug um eine kleine Strecke zu bewegen. Hierin bezieht sich die kleine Strecke auf eine Strecke, die mit einer normalen Gaspedal- und Bremsmanipulation schwierig zu erzielen ist, was verursachen würde, dass die Manipulationslast des Fahrers zu schwer ist. Genauer gesagt kann die kleine Strecke als eine Strecke (von zum Beispiel weniger als einigen zehn Zentimetern oder weniger als einigen Zentimetern) aufgefasst werden, die mit einer Auflösung der Gaspedal- oder Bremsmanipulation des Fahrers nicht genau festgelegt werden kann.
Vorzugsweise steuert die Steuereinheit eine Beschleunigung während der Bewegung um die kleine Strecke.
Gemäß der vorliegenden Erfindung steuert die Steuereinheit das Motordrehmoment als die Antriebsvorrichtung und das Bremsdrehmoment als die Bremsvorrichtung, um die Beschleunigung während der Bewegung an einer vorbestimmten Beschleunigung zu halten.
Noch bevorzugter berechnet die Steuereinheit eine erforderliche Antriebskraft, um die vorbestimmte Beschleunigung zu bilden, aus der Steuerstartposition und steuert die Antriebsvorrichtung und die Bremsvorrichtung auf der Grundlage der erforderlichen Antriebskraft.
Gemäß der vorliegenden Erfindung berechnet die Steuereinheit die erforderliche Antriebskraft derart, dass die vorbestimmte Beschleunigung von der Steuerstartposition auftritt, und steuert das Motordrehmoment als die Antriebsvorrichtung und das Bremsdrehmoment als die Bremsvorrichtung auf eine integrierte Weise, um das Fahrzeug mit der vorbestimmten Beschleunigung zu bewegen.
Noch bevorzugter berechnet die Steuereinheit eine erforderliche Antriebskraft, um eine vorbestimmte Verzögerung zu bilden, aus einer Position vor der Steuerendposition und steuert die Antriebsvorrichtung und die Bremsvorrichtung auf der Grundlage der erforderlichen Antriebskraft.
Gemäß der vorliegenden Erfindung berechnet die Steuereinheit die erforderliche Antriebskraft derart, dass die vorbestimmte Verzögerung von der Position einer vorbestimmten Strecke vor der Steuerendposition auftritt und steuert das Motordrehmoment als die Antriebsvorrichtung und das Bremsdrehmoment als die Bremsvorrichtung auf eine integrierte Weise, um das Fahrzeug mit der vorbestimmten Verzögerung zu bewegen, bevor es anhält. Die erforderliche Antriebskraft kann einen Wert annehmen, um eine positive Beschleunigung oder negative Beschleunigung (Verzögerung) zu erzeugen.
Noch bevorzugter weist die Steuervorrichtung weiterhin eine Externinformations-Erfassungseinheit auf, die eine Information bezüglich einer externen Umgebung des Fahrzeugs erfasst. Die Bestimmungseinheit bestimmt auf der Grundlage der Information bezüglich der externen Umgebung des Fahrzeugs, ob die Bewegung um die kleine Strecke notwendig ist oder nicht.
Gemäß der vorliegenden Erfindung erfasst die Externinformations-Erfassungseinheit aus einer Navigationsvorrichtung, dass die derzeitige Position des Fahrzeugs der Position entspricht, an der das Fahrzeug dabei ist, von einer schmalen Straße auf eine breite Straße auszufahren, oder erfasst aus einer Radarvorrichtung, einer Kamera oder einer Kommunikation nach außerhalb des Fahrzeugs, dass die Umgebungen des Fahrzeugs ein schlechtes Sichtverhältnis geben. Es wird daher auf der Grundlage einer derartigen Information bezüglich der externen Umgebung des Fahrzeugs bestimmt, dass die Bewegung um die kleine Strecke notwendig ist.
Noch bevorzugter erfasst die Externinformations-Erfassungseinheit die Information bezüglich der externen Umgebung des Fahrzeugs auf der Grundlage der Information, die von mindestens einem der Navigationsvorrichtung, der Radarvorrichtung, der Kamera und der Kommunikation nach außerhalb des Fahrzeugs erfasst wird.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Externinformations-Erfassungseinheit mindestens eine der Navigationsvorrichtung, der Radarvorrichtung, der Kamera und der Kommunikation nach außerhalb des Fahrzeugs (zum Beispiel eine Kommunikation eines straßenseitigen Senders mit dem Fahrzeug zwischen dem Fahrzeug und Straßen-Infrastrukturen, eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug) verwenden, um zu bestimmen, dass die Bewegung um die kleine Strecke notwendig ist.
Noch bevorzugter erfasst die Interninformations-Erfassungseinheit die Information bezüglich den Bewegungen des Fahrers auf der Grundlage einer Information, die von einer Fahrzeuginnenkamera erfasst wird.
Gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet die Interninformations-Erfassungseinheit eine Fahrzeuginnenkamera, die eine Abbildung innerhalb des Fahrzeugs eine aufnimmt, um zu bestimmen, dass die Bewegung um die kleine Strecke notwendig ist.
Die vorliegende Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert.
Es zeigt:
1 ein Steuerblockschaltbild eines Fahrzeugsteuersystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
2 ein Flussdiagramm einer Steuerstruktur eines Hauptprogramms, das an der Fahrzeugsteuervorrichtung des Fahrzeugsteuersystems gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird;
3 bis 6 Flussdiagramme von Steuerstrukturen von Unterroutineprogrammen, die an der Fahrzeugsteuervorrichtung des Fahrzeugsteuersystems gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausgeführt werden; und
7 eine Funktionsweise eines Fahrzeugs, das mit der Fahrzeugsteuervorrichtung des Fahrzeugsteuersystems gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist.
Hier wird im weiteren Verlauf ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. In der folgenden Beschreibung sind den gleichen Elemente die gleichen Bezugszeichen zugewiesen. Ihre Namen und Funktionen sind ebenso identisch. Deshalb wird eine detaillierte Beschreibung von diesen nicht wiederholt.
Es ist anzumerken, dass der Antriebsstrang des Fahrzeugs, der mit dem Fahrzeugsteuersystem gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung auszustatten ist, das nachstehend gezeigt ist, nicht besonders beschränkt ist. Zum Beispiel kann ein Automatikgetriebe ein verzahntes Getriebe aufweisen oder es kann ein kontinuierlich veränderliches Riemengetriebe sein.
Weiterhin kann ein Hybrid-Antriebsstrang verwendet werden, welcher eine Brennkraftmaschine und Motorgeneratoren aufweist, die als Antriebsquellen des Fahrzeugs eingebaut sind, und ein Energietrennmechanismus, der einen Planetengetriebemechanismus verwendet, trennt eine Bewegungsenergie der Brennkraftmaschine in eine Antriebskraft für das Fahrzeug und eine Antriebskraft für die Motorgeneratoren. Die elektrische Energie, die erzeugt wird, kann direkt zum Antreiben der Motoren verwendet werden oder durch einen Wandler zu einem Gleichstrom gewandelt werden, um eine Hochspannungsbatterie zu laden. In dem Planetengetriebemechanismus, der für den Energietrennmechanismus verwendet wird, wird die Drehkraft der Brennkraftmaschine in einen Planetenträger eingegeben und dann über ein Sonnenrad zu den Motorgeneratoren übertragen und ebenso über ein Tellerrad zu den Motoren und der Abtriebswelle übertragen. In dem Antriebsstrang, der einen derartigen Aufbau aufweist, können die Motorgeneratoren, die mit dem Planetengetriebemechanismus verbunden sind, gesteuert werden, um ihre Funktion als ein kontinuierlich veränderliches Getriebe durchzuführen, das die Brennkraftmaschinendrehzahl kontinuierlich steuert. In einem derartigen Hybrid-Fahrzeug (HV) oder einem elektrischen Fahrzeug (EV) erzielt es in der Bremsposition den regenerativen Bremszustand in dem Vorwärtsfahrzustand und die Motorgeneratoren erzeugen elektrische Energie durch die Regeneration.
Es wird auf 1 verwiesen. Ein Steuerblock eines Fahrzeugsteuersystems gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird beschrieben. Das Fahrzeugsteuersystem 100 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel beinhaltet eine Manipulationsinformations-Erfassungseinheit 1000 des Fahrers, die eine Manipulationsinformation eines Fahrers erfasst, einen Geschwindigkeitssensor 1100, der eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst, eine Fahrunterstützungseinheit 1200, die eine externe Information zum Unterstützen eines Fahrens des Fahrers erfasst, und eine Fahrzeugsteuervorrichtung 2000, die mit der Manipulationsinformations-Erfassungseinheit 100 des Fahrers, dem Geschwindigkeitssensor 1100 und der Fahrunterstützungseinheit 1200 verbunden ist.
Das Fahrzeugsteuersystem 100 weist weiterhin eine Fahrzeugantriebs/bremsdrehmoment-Steuervorrichtung 3000, die mit der Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 verbunden ist und eine Verteilung eines Antriebsdrehmoments und eines Bremsdrehmoments des Fahrzeugs bestimmt, eine Antriebsstrang-Steuervorrichtung 4000, die ein Steuern der Fahrzeugantriebsseite durchführt, eine Brems-ECU bzw. Elektroniksteuereinheit 7000, die ein Steuern der Bremsdrehmomentseite durchführt, eine Brennkraftmaschinen-ECU 5000, die mit der Antriebsstrang-Steuervorrichtung 4000 verbunden ist und eine Brennkraftmaschine steuert, eine ECT_bzw. Elektroniksteuergetriebe_ECU 6000, die ein Automatikgetriebe steuert, und eine Vorrichtung 6100 zum Anzeigen eines Steuerns einer kleinen Strecke auf.
Eine Manipulationsinformations-Erfassungseinheit 1000 des Fahrers beinhaltet verschiedene Sensoren, die die Manipulationsinformation des Fahrers des Fahrzeugs erfasst. Zum Beispiel beinhaltet die Manipulationsinformations-Erfassungseinheit 1000 des Fahrers einen Gaspedal-Öffnungssensor 1010, einen Bremsschaltersensor 1020 und einen Lenkschalter 1030. Der Lenkschalter 1030 ist ein Schalter in der Form eines Druckknopfs, der an einem Lenkrad für den Fahrer vorgesehen ist, um eine Bewegung um eine kleine Strecke anzufordern.
Ein Geschwindigkeitssensor 1100 ist ein Sensor, der zum Beispiel die Anzahl von Umdrehungen der Abtriebswelle des Automatikgetriebes erfasst. Die Antriebsunterstützungseinheit 1200 beinhaltet eine Vorrichtung zum Erfassen einer externen Information zum Unterstützen eines Fahrens des Fahrers des Fahrzeugs. Zum Beispiel beinhaltet die Antriebsunterstützungseinheit 1200 eine Navigationsvorrichtung 1210, die nach einer derzeitigen Position des Fahrzeugs oder einem Pfad zu dem Ziel sucht, einen Millimeterwellenradar 1220, der einen Abstand zu einem Fahrzeug vorderhalb misst, und eine Fahrzeugaußenkamera 1230, die eine Abbildung der Bedingung um oder an der Seite des Fahrzeugs aufnimmt. Die Fahrunterstützungseinheit 1200 beinhaltet weiterhin eine Fahrzeuginnenkamera 1240, die eine Abbildung des Fahrers in dem Fahrzeug aufnimmt, um die Körperhaltung des Fahrers und/oder eine Sichtlinie zu erfassen, und einen Abstandsonar 1250 in der Form eines Ultraschallsensors, der an jeder Kante des Fahrzeugs angebracht ist.
Die Vorrichtung 6100 zum Anzeigen eines Steuerns um eine kleine Strecke zeigt an, ob sie derzeit in einer Betriebsart zum Steuern um eine kleine Strecke ist oder nicht, und zeigt ebenso eine Zielposition und dergleichen an.
Das Fahrzeugsteuersystem 100 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist dadurch charakterisiert, dass eine Information des Fahrzeugs selbst, die von der Manipulationsinformations-Erfassungseinheit 1000 des Fahrers erfasst wird, und eine Information von Umgebungen des Fahrzeugs, die von der Fahrunterstützungseinheit 1200 erfasst wird, verwendet werden, um zu bestimmen, ob die Bewegung um eine kleine Strecke notwendig ist oder nicht, um eine Zielposition für die Bewegung um die kleine Strecke zu berechnen und um die Brennkraftmaschine und die Radbremse auf integrierte Weise zu steuern, um eine vorbestimmte Beschleunigung/Verzögerung von einer Steuerstartposition zu einer Steuerendposition zu realisieren. Es wird in der folgenden Beschreibung angenommen, dass das Steuern, wie es zuvor beschrieben worden ist, durch ein Programm realisiert wird, das von der Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 ausgeführt wird.
Die Weise eines Erzielens der Merkmale der Erfindung sind jedoch nicht auf die Verwendung des Programms beschränkt, das von der Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 ausgeführt wird. Eine andere Steuervorrichtung kann vorgesehen sein, um die Merkmale der vorliegenden Erfindung eines Bestimmens bezüglich dessen, ob eine Bewegung um eine kleine Strecke notwendig ist oder nicht, eines Berechnens der Zielposition für die Bewegung und eines Steuerns während der Bewegung zu realisieren.
Es wird auf die 2 bis 6 verwiesen.
Eine Steuerstruktur eines Programms, das von der Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 des Fahrzeugsteuersystems gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, wird erläutert. 2 zeigt ein Flussdiagramm eine Hauptprogramms und die 3 bis 6 zeigen Flussdiagramme von Unterroutineprogrammen.
Wie es in 2 gezeigt ist, erzielt in einem Schritt (hier im weiteren Verlauf als "S" abgekürzt) 100 eine Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 eine Information von der Manipulationsinformations-Erfassungseinheit 1000 des Fahrers. In S200 erzielt eine Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 eine Information von der Fahrunterstützungseinheit 1210.
In S300 führt eine Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 ein Bestimmungsverfahren auf der Grundlage einer Externumgebungsinformation des Fahrzeugs durch. Dies wird als ein Unterroutinenprogramm erläutert, welches später im Detail beschrieben wird.
In S400 führt eine Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 ein Bestimmungsverfahren auf der Grundlage einer Interninformation des Fahrzeugs durch. Dies wird als ein Unterroutinenprogramm erläutert, welches später im Detail beschrieben wird.
In S500 führt die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 ein Bestimmungsverfahren auf der Grundlage der Manipulationsinformation des Fahrers aus. Dies wird als ein Unterroutinenprogramm erläutert, welches später im Detail beschrieben wird.
In S600 führt die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 ein Verfahren zum automatischen langsamen Vorfahren des Fahrzeugs aus. Dies wird als ein Unterroutinenprogramm erläutert, welches später im Detail beschrieben wird.
Unter Bezugnahme auf 3 wird eine Steuerstruktur des Unterroutinenprogramms des Bestimmungsverfahrens auf der Grundlage der Externumgebungsinformation des Fahrzeugs, das von der Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 des Fahrzeugsteuersystems gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, erläutert.
In S302 erzielt die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 eine derzeitige Positionsinformation des Fahrzeugs von der Navigationsvorrichtung 1210. In S304 bestimmt die Fahrzeugssteuervorrichtung 2000, ob die derzeitige Position des Fahrzeugs einer Position zum automatischen langsamen Vorfahren des Fahrzeugs entspricht. Diese Bestimmung wird in Übereinstimmung dessen durchgeführt, ob die derzeitige Positionsinformation des Fahrzeugs einer Positionsinformation einer blinden Kreuzung mit einem schlechten Sichtverhältnis oder dergleichen entspricht, die im voraus in einem Speicher gespeichert ist, der mit einer Karteninformation der Navigationsvorrichtung 1210 verbunden ist. Wenn die derzeitige Position des Fahrzeugs der Position zum automatischen langsamen Vorfahren des Fahrzeugs entspricht (JA in S304), verlässt das Verfahren diese Unterroutine, um zu S400 in 2 zurückzukehren. Wenn dies nicht so ist (NEIN in S304), geht das Verfahren zu S306.
In S306 analysiert die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 eine Information von Umgebungen des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Abbildung, die von der Fahrzeugaußenkamera 1230 aufgenommen wird. Zum Beispiel wird eine Analyse bezüglich dessen durchgeführt, ob die aufgenommene Abbil dung der Szene vor dem Fahrzeug ein anderes Fahrzeug zeigt, das dem Fahrzeug begegnet, ob die aufgenommene Abbildung der Szene in der Nähe des Fahrzeugs ein großes Hindernis zeigt, oder dergleichen. In S308 bestimmt die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 auf der Grundlage des Ergebnisses einer Analyse der Information von Umgebungen des Fahrzeugs, die von der Fahrzeugaußenkamera 1230 erzielt wird, ob die derzeitige Position des Fahrzeugs einer Position zum automatischen langsamen Vorfahren des Fahrzeugs entspricht. Wenn die derzeitige Position des Fahrzeugs einer Position zum automatischen langsamen Vorfahren des Fahrzeugs entspricht (JA in S308), verlässt das Verfahren diese Unterroutine und kehrt zu S400 in 2 zurück. Wenn dies nicht so ist (NEIN in S308), geht das Verfahren zu S310.
In S310 analysiert die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 eine Information von Umgebungen des Fahrzeugs aus einem Millimeterwellenradar 1220 und einem Abstandssonar 1250. Zum Beispiel wird eine Analyse bezüglich dessen durchgeführt, ob der Millimeterwellenradar 1220 ein anderes Fahrzeug erfasst hat, das dem Fahrzeug vor dem Fahrzeug begegnet, ob der Abstandssonar 1250 ein großes Hindernis in der Nähe irgendeiner Kante des Fahrzeugs erfasst hat, oder dergleichen. In S312 bestimmt die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 auf der Grundlage des Ergebnisses einer Analyse der Information von Umgebungen des Fahrzeugs, die von dem Millimeterwellenradar 1220 und dem Abstandssonar 1250 erzielt wird, ob die derzeitige Position des Fahrzeugs einer Position zum automatischen langsamen Vorfahren des Fahrzeugs entspricht. Wenn die derzeitige Position des Fahrzeugs eine Position zum automatischen langsamen Vorfahren des Fahrzeugs ist (JA in S312), verlässt das Verfahren diese Unterroutine und kehrt zu S400 in 2 zurück. Wenn dies nicht so ist (NEIN in S312), verlässt das Verfahren diese Unterroutine und wird ebenso das Hauptprogramm beendet. Das heißt das Steuern um eine kleine Strecke (Steuern zum automatischen langsamen Vorfahren des Fahrzeugs) des Fahrzeugs wird nicht durchgeführt.
Unter Bezugnahme auf 4 wird eine Steuerstruktur des Unterroutinenprogramms des Bestimmungsverfahrens auf der Grundlage der Fahrzeuginneninformation, das von der Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 des Fahrzeugsteuersystems gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, erläutert.
In S402 analysiert die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 eine Information von Bewegungen des Fahrers auf der Grundlage einer Abbildung, die von der Fahrzeuginnenkamera 1240 aufgenommen wird. Zum Beispiel wird eine Analyse bezüglich dessen durchgeführt, ob die aufgenommene Abbildung des Fahrers in dem Fahrzeug zeigt, dass er das Lenkrad hält, nach vorne gebeugt ist und seinen Kopf dreht, um nach rechts und links zu sehen. In S404 bestimmt die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 auf der Grundlage des Ergebnisses der Analyse der Information der Bewegungen des Fahrers, die von der Fahrzeuginnenkamera 1240 erzielt wird, ob die derzeitige Position des Fahrzeugs einer Position zum automatischen langsamen Vorfahren des Fahrzeugs entspricht. Wenn die derzeitige Position des Fahrzeugs eine Position zum automatischen langsamen Vorfahren des Fahrzeugs ist (JA in S404), verlässt das Verfahren die Unterroutine und kehrt zu S400 in 2 zurück. Wenn dies nicht so ist (NEIN in S404), geht das Verfahren zu S406.
In S406 analysiert die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 ein Vorhandensein/Nichtvorhandensein einer Manipulation eines Anforderns eines automatischen langsamen Vorfahrens des Fahrers von der Manipulationsinformation des Fahrers, die von der Manipulationsinformations-Erfassungseinheit 1000 des Fahrers erfasst wird. Zum Beispiel wird eine Analyse bezüglich dessen durchgeführt, ob der Fahrer einen Lenkschalter 1030 in der Form eines Druckknopfs gedrückt hat, der an dem Lenkrad vorgesehen ist, um eine Bewegung um eine kleine Strecke anzufordern. In S408 bestimmt die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 auf der Grundlage des Ergebnisses einer Analyse der Manipulationsinformation des Fahrers, die von der Manipulationsinformations-Erfassungseinheit 1000 des Fahrers erfasst wird, ob die derzeitige Position des Fahrzeugs der Position zum automatischen langsamen Vorfahren des Fahrzeugs entspricht. Wenn die derzeitige Position des Fahrzeugs die Position zum automatischen langsamen Vorfahren des Fahrzeugs ist (JA in S408), verlässt das Verfahren diese Unterroutine und kehrt zu S400 in 2 zurück. Wenn dies nicht so ist (NEIN in S408), verlässt das Verfahren die Unterroutine und wird das Hauptprogramm ebenso beendet. Das heißt das Steuern um eine kleine Strecke (Steuern zum automatischen langsamen Vorfahren des Fahrzeugs) des Fahrzeugs wird nicht ausgeführt.
Unter Bezugnahme auf 5 wird eine Steuerstruktur des Unterroutinenprogramms des Bestimmungsverfahren auf der Grundlage der Manipulationsinformation des Fahrers, das von der Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 des Fahrzeugsteuersystems gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, erläutert.
In S502 analysiert die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 die Manipulationsinformation des Fahrers (Gaspedalmanipulation, Bremspedalmanipulation), die von dem Gaspedal-Öffnungssensor 1010 und dem Bremsschaltersensor 1020 der Manipulationsinformations-Erfassungseinheit 1000 des Fahrers erfasst wird. Zum Beispiel wird eine Analyse bezüglich dessen durchgeführt, ob der Fahrer wiederholt innerhalb einer kurzen Zeitdauer auf das Gaspedal und/oder das Bremspedal tritt, um zu versuchen, das Fahrzeug nach und nach vorwärts zu bewegen, oder ob der Fahrer langsam das Bremspedal loslässt, während er nicht auf das Gaspedal tritt, um zu versuchen, das Fahrzeug nach und nach durch den Effekt eines Kriechens vorwärts zu bewegen. In diesen Fällen wird es erachtet, dass das Steuern zum automatischen langsam Vorfahren auf Grund eines schlechten Sichtverhältnisses notwendig ist. In S504 bestimmt die Fahrzeugssteuervorrichtung 2000 auf der Grundlage des Ergebnisses einer Manipulationsinformation des Fahrers (Gaspedalmanipulation, Bremspedalmanipulation), die von der Manipulationsinformations-Erfassungseinheit 1000 des Fahrers erfasst wird, ob die derzeitige Position des Fahrzeugs einer Position zum automatischen langsamen Vorfahren entspricht,. Wenn die derzeitige Position des Fahrzeugs die Position zum automatischen langsamen Vorfahren ist (JA in S504), verlässt das Verfahren diese Unterroutine und kehrt zu S400 in 2 zurück. Wenn dies nicht so ist (NEIN in S504), verlässt das Verfahren die Unterroutine und wird das Hauptprogramm ebenso beendet. Das heißt das Steuern um eine kleine Strecke (Steuern zum automatischen langsamen Vorfahren) des Fahrzeugs wird nicht ausgeführt.
Unter Bezugnahme auf 6 wird eine Steuerstruktur des Unterroutinenprogramms des Verfahrens zum automatischen langsamen Vorfahren des Fahrzeugs, das von der Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 des Fahr zeugsteuersystems gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, erläutert.
In S602 bestätigt die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 einen erwarteten Arbeitspunkt und einen Zielpunkt eines Steuerns eines automatischen langsamen Vorfahrens auf der Grundlage der derzeitigen Positionsinformation des Fahrzeugs, die von der Navigationsvorrichtung 1210 erfasst wird. Dies wird auf der Grundlage der Positionsinformation des Fahrzeugs, die von der Navigationsvorrichtung 1210 erfasst wird, und der Karteninformation ausgeführt, die in der Navigationsvorrichtung 1210 gespeichert ist.
In S604 bestimmt die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000, ob sich das Fahrzeug verlangsamt, um sich dem erwarteten Arbeitspunkt anzunähern. Zu diesem Zeitpunkt bestimmt die Fahrzeugssteuervorrichtung 2000 auf der Grundlage der derzeitigen Positionsinformation des Fahrzeugs, die von der Navigationsvorrichtung 1210 eingegeben wird, und auf der Grundlage eines Zeitdifferentialwerts der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, der von dem Geschwindigkeitssensor 1100 eingegeben wird, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit zu dem erwarteten Arbeitspunkt verringert wird. Wenn sich das Fahrzeug verlangsamt, um sich dem erwarteten Arbeitspunkt anzunähern (JA in S604), geht das Verfahren zu S606. Wenn dies nicht so ist (NEIN in S604), kehrt das Verfahren zu S602 zurück. Alternativ kann es in dem Fall von NEIN in S604 zu S604 zurückkehren.
In S606 erreicht die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 einen Bereitschaftszustand für das Verfahrens zum automatischen langsamen Vorfahren des Fahrzeugs. In S608 bestimmt die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als ein vorbestimmter Geschwindigkeitsschwellwert α ist. Zu diesem Zeitpunkt führt die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 die Bestimmung auf der Grundlage des Geschwindigkeitswert des Fahrzeugs durch, der von dem Geschwindigkeitssensor 1100 eingegeben wird. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit < α ist (JA in S608), geht das Verfahren zu S610. Wenn dies nicht so ist (NEIN in S608), kehrt das Verfahren zu S606 zurück. Alternativ kann es in dem Fall von NEIN in S608 zu S608 zurückkehren.
In S610 erzielt die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 einen Zielpunkt von der Navigationsvorrichtung 1210, obgleich sie aufgebaut sein kann, um den Zielpunkt von der Fahrzeugaußenkamera 1230 zu erzielen. In S612 erzielt die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 einen Abstand X von der derzeitigen Position zu dem Zielpunkt. In S614 initialisiert (zurücksetzen: CX = 0) die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 einen Abstandszähler CX (Vorwärtszähler von 0). Der Abstandszähler CX kann anstelle des Vorwärtszählers ein Rückwärtszähler sein. In dem Fall des Rückwärtszählers ist CX = X, wenn er initialisiert wird.
In S616 startet die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 ein Laufen bei einer Sollbeschleunigung bis zu einem Abstand X(1). Zu diesem Zeitpunkt berechnet die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 eine notwendige Antriebskraft aus dem Beschleunigungssollwert und gibt die notwendige Antriebskraft zu der Fahrzeug-Antriebs/Bremsdrehmoment-Steuervorrichtung 3000 aus. Die Fahrzeug-Antriebs/Bremsdrehmoments-Steuervorrichtung 3000 bestimmt eine Verteilung des Antriebsdrehmoments und des Bremsdrehmoments zum Erzeugen der eingegebenen notwendigen Antriebskraft in das Fahrzeug und gibt ein Antriebsdrehmoment-Anweisungssignal und ein Bremsdrehmoment-Anweisungssignal über eine Antriebsstrang-Steuervorrichtung 4000 zu der Brennkraftmaschinen-ECU 5000 und der ECT_ECU 6000 und zu der Brems-ECU 7000 aus. Dies bedeutet, dass das Antriebssystem und das Bremssystem auf eine integrierte Weise gesteuert werden.
In S618 bestimmt die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000, ob der Abstandszähler CX X(1) erreicht hat. X(1) ist ein positiver Wert, der größer als 0 und kleiner als X(2) ist, welches später beschrieben wird. Wenn der Abstandszähler CX = X(1) ist (JA in S618), geht das Verfahren zu S620. Wenn dies nicht so ist (NEIN in S618), kehrt das Verfahren zu S618 zurück und bewegt sich das Fahrzeug, während es bei der Sollbeschleunigung beschleunigt wird, bis der Abstandszähler CX X(1) erreicht.
In S620 berechnet die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000, um den Fahrzeuglauf bei einer Sollgeschwindigkeit V(1) aufrecht zu erhalten, eine notwendige Antriebskraft, die für ein derartiges Laufen mit einer konstanten Geschwindigkeit bei der Sollgeschwindigkeit notwendig ist, und gibt die notwen dige Antriebskraft zu der Fahrzeug-Antriebs/Bremsdrehmoments-Steuervorrichtung 3000 aus. Die Fahrzeug-Antriebs/Bremsdrehmoments-Steuervorrichtung 3000 bestimmt eine Verteilung des Antriebsdrehmoments und des Bremsdrehmoments zum Erzeugen der eingegebenen notwendigen Antriebskraft in das Fahrzeug und gibt ein Antriebsdrehmoments-Anweisungssignal und ein Bremsdrehmoments-Anweisungssignal über die Antriebsstrang-Steuervorrichtung 4000 zu der Brennkraftmaschinen-ECU 5000, der ECT_ECU 6000 und der Brems-ECU 7000 aus.
In S622 bestimmt die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000, ob der Abstandszähler CX X(2) erreicht hat. Wenn der Abstandszähler CX = X(2) ist (JA in S622), geht das Verfahren zu S624. Wenn dies nicht so ist (NEIN in S622), kehrt das Verfahren zu S622 zurück und bewegt sich das Fahrzeug konstant mit der Sollgeschwindigkeit V(1), bis der Abstandszähler CX X(2) erreicht.
In S624 startet die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 eine Verzögerung mit einer Sollverzögerung. Zu diesem Zeitpunkt berechnet die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 eine notwendige Antriebskraft aus dem Verzögerungssollwert und gibt die notwendige Antriebskraft zu der Fahrzeug-Antriebs/Bremsdrehmoments-Steuervorrichtung 3000 aus. Die Fahrzeug-Antriebs/Bremsdrehmoments-Steuervorrichtung 3000 bestimmt eine Verteilung des Antriebsdrehmoments und des Bremsdrehmoments zum Erzeugen der eingegebenen notwendigen Antriebskraft in das Fahrzeug und gibt ein Antriebsdrehmoment-Anweisungssignal und Bremsdrehmoments-Anweisungssignal über die Antriebsstrang-Steuervorrichtung 4000 zu der Brennkraftmaschinen-ECU 5000, der ECT_ECU 6000 und der Brems-ECU 7000 aus.
In S626 bestimmt die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000, ob der Abstandszähler CX (X – L) erreicht hat (L ist ein kleiner positiver Wert) oder die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als β geworden ist (β ist ein kleiner positiver Wert). Wenn der Abstandszähler CX = (X – L) ist oder die Fahrzeuggeschwindigkeit < β ist (JA in S626), geht das Verfahren zu S628. Wenn dies nicht so ist (NEIN in S626), kehrt das Verfahren zu S626 zurück und bewegt sich das Fahrzeug, während es mit der Sollverzögerung verzögert wird, bis der Abstandszähler CX (X – L) erreicht oder die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als β wird.
In S628 führt die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 ein Fahrzeuganhalteverfahren durch. Zu diesem Zeitpunkt berechnet die Fahrzeugsteuervorrichtung 2000 einen Bremswert zum Anhalten des Fahrzeugs bei CX = X, berechnet ein Bremsdrehmoment aus dem Bremswert und gibt das Bremsdrehmoment zu der Fahrzeug-Antriebs/Bremsdrehmoments-Steuervorrichtung 3000 aus. Die Fahrzeug-Antriebs/Bremsdrehmoments-Steuervorrichtung 3000 bestimmt ein Bremsdrehmoment (ein Gesamtbremsdrehmoment durch die Motorbremse und die Radbremse durch den Antriebsstrang) zum Erzeugen des eingegebenen Bremsdrehmoments in das Fahrzeug und gibt ein Bremsdrehmoments-Anweisungssignal über die Antriebsstrang-Steuervorrichtung 4000 zu der Brennkraftmaschinen-ECU 5000, der ECT_ECU 6000 und der Brems-ECU 7000 aus.
Hier im weiteren Verlauf wird eine Funktionsweise des Fahrzeugsteuersystems 100 des vorliegenden Ausführungsbeispiels auf der Grundlage der zuvor beschriebenen Strukturen und Flussdiagramme beschrieben.
Wenn ein fahrendes Fahrzeug eine blinde Kreuzung mit einem schlechten Sichtverhältnis erreicht, wird eine derzeitige Positionsinformation des Fahrzeugs, die von der Navigationsvorrichtung 1210 erfasst wird, erzielt (S302) und wird es bestimmt, dass das Steuern zum automatischen langsamen Vorfahren notwendig ist (JA in S304). Auch dann, wenn die Bestimmung, dass das Steuern zum automatischen langsamen Vorfahren notwendig ist, nicht mit der derzeitigen Positionsinformation durchgeführt wird, die von der Navigationsvorrichtung 1210 erfasst wird (NEIN in S304), wird die Information von Umgebungen des Fahrzeugs, die von einer Fahrzeugaußenkamera 1230 aufgenommen wird, analysiert (S306) und dann, wenn die aufgenommene Abbildung ein Hindernis (zum Beispiel ein großes Hindernis) zeigt, das die Sicht des Fahrers in der Nähe des Fahrzeugs behindert, wird es bestimmt, dass das Steuern zum automatischen langsamen Vorfahren notwendig ist (JA in S308). Weiterhin wird auch dann, wenn die Bestimmung, dass das Steuern zum automatischen langsamen Vorfahren notwendig ist, nicht mit der derzeitigen Positionsinformation durchgeführt wird, die von der Navigationsvorrichtung 1210 oder von der Information von Umge bungen des Fahrzeugs erfasst wird, die von der Fahrzeugaußenkamera 1230 erfasst wird (NEIN in S304, NEIN in S306) wird die Information von Umgebungen des Fahrzeugs, die von dem Millimeterwellenradar 1220 und/oder dem Abstandssonar 1250 erfasst wird, analysiert (S310), und dann, wenn ein Hindernis (zum Beispiel ein großes Hindernis), das die Sicht des Fahrers behindert, in der Nähe des Fahrzeugs erfasst wird, wird es bestimmt, dass das Steuern zum automatischen langsamen Vorfahren notwendig ist (JA in S312).
Weiterhin wird es dann, wenn die Abbildung des Fahrers des Fahrzeugs, der das Lenkrad hält, der nach vorne gebeugt ist und seinen Kopf dreht, um nach rechts und links zu sehen, in der Abbildung erfasst wird, die von der Fahrzeuginnenkamera 1240 aufgenommen wird, bestimmt, dass das Steuern zum automatischen langsamen Vorfahren notwendig ist (JA in S404). Weiterhin wird es dann, wenn ein Drücken des Lenkschalters 1030 durch den Fahrer des Fahrzeugs erfasst wird, um eine Bewegung um eine kleine Strecke anzufordern, bestimmt, dass das Steuern zum automatischen langsamen Vorfahren notwendig ist (JA in S408).
Noch weiterhin wird es dann, wenn der Fahrer des Fahrzeugs innerhalb einer kurzen Zeitdauer wiederholt auf das Gaspedal und/oder das Bremspedal tritt, um zu versuchen, das Fahrzeug nach und nach vorwärts zu bewegen, oder wenn der Fahrer langsam das Bremspedal löst, ohne auf das Gaspedal zu treten, um zu versuchen, das Fahrzeug nach und nach durch den Effekt eines Kriechens vorwärts zu bewegen, bestimmt, dass das Steuern zum automatischen langsamen Vorfahren notwendig ist (JA in S504).
Wenn es daher bestimmt wird, dass das Steuern zum automatischen langsamen Vorfahren notwendig ist, werden ein erwarteter Arbeitspunkt und ein Zielpunkt des Steuern zum automatischen langsamen Vorfahren bestätigt (S602). Wenn das Fahrzeug sich verlangsamt, während es sich dem erwarteten Arbeitspunkt annähert (JA in S604), erreicht das System einen Bereitschaftszustand für das Steuern zum automatischen langsamen Vorfahren (S606).
Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit α wird (JA in S608), wird der Ziel punkt aus der Navigationsvorrichtung 1210 oder Fahrzeugaußenkamera 1230 erzielt (S610), wird ein Abstand X von der derzeitigen Position des Zielpunkts erzielt (S612) und wird ein Abstandszähler CX zurückgesetzt (CX = 0) (S614).
Ein Laufen des Fahrzeug bei der Sollbeschleunigung von der derzeitigen Position (Steuerstartpunkt) zu dem Abstand X(1) wird gestartet. Zu diesem Zeitpunkt wird eine notwendige Antriebskraft aus dem Beschleunigungssollwert berechnet und wird die notwendige Antriebskraft zu der Fahrzeug-Antriebs/Bremsdrehmoments-Steuervorrichtung 3000 ausgegeben. Eine Verteilung des Antriebsdrehmoments und des Bremsdrehmoments zum Erzeugen der eingegebenen notwendigen Antriebskraft in das Fahrzeug wird durch die Fahrzeug-Antriebs/Bremsdrehmoments-Steuervorrichtung 3000 bestimmt und ein Antriebsdrehmoments-Anweisungssignal und ein Bremsdrehmoments-Anweisungssignal werden über die Antriebsstrang-Steuervorrichtung 4000 zu der Brennkraftmaschinen-ECU 5000, der ECT_ECU 6000 und der Brems-ECU 7000 ausgegeben. Daher werden die Brennkraftmaschine, das Automatikgetriebe und die Radbremse auf eine integrierte Weise gesteuert.
Wenn der Abstandszähler CX X(1) erreicht (JA in S618), beendet das Fahrzeug eine Beschleunigung und fährt unter Aufrechterhalten der Sollgeschwindigkeit V(1). Der Zustand zu diesem Zeitpunkt ist in 7 gezeigt. Wie es in 7 gezeigt ist, wird das Fahrzeug mit einer vorbestimmten Beschleunigung beschleunigt, bis der Abstandszähler CX X(1) erreicht, und wenn der Abstandszähler CX X(1) erreicht, fährt das Fahrzeug mit einer konstanten Geschwindigkeit V(1).
Mit dem Fahrzeug, das mit einer konstanten Geschwindigkeit V(1) fährt, startet das Fahrzeug eine Verzögerung, wenn der Abstandszähler CX X(2) erreicht (JA in S622). Zu diesem Zeitpunkt startet, wie es in 7 gezeigt ist, eine Verzögerung mit einer konstanten Verzögerung, wenn der Abstandszähler CX X(2) erreicht.
In dem verzögerten Fahren nähert sich das Fahrzeug weiterhin dem Zielpunkt an. Wenn der Abstandszähler CX (X – L) erreicht oder die Fahr zeuggeschwindigkeit kleiner als β wird, wird das Fahrzeuganhalteverfahren durchgeführt. Insbesondere wird ein Bremssteuern derart ausgeführt, dass das Fahrzeug an dem Zielpunkt X des Steuern zum automatischen langsamen Vorfahren vollständig anhalten kann.
Wie es zuvor beschrieben worden ist, wird gemäß dem Fahrzeugsteuersystem des vorliegenden Ausführungsbeispiels eine Bestimmung, ob ein Steuern zum automatischen langsamen Vorfahren notwendig ist oder nicht, auf der Grundlage einer Positionsinformation des Fahrzeugs, einer Information von Umgebungen des Fahrzeugs, Bewegungen des Fahrers des Fahrzeugs usw. durchgeführt. Wenn das Steuern zum automatischen langsamen Vorfahren notwendig ist, berechnet das Fahrzeugsteuersystem automatisch eine Zielposition und werden die Brennkraftmaschine, das Automatikgetriebe und die Radbremse auf eine integrierte Weise gesteuert, um zu bewirken, dass das Fahrzeug mit einer vorbestimmten Beschleunigung, Geschwindigkeit oder Verzögerung fährt. Als Ergebnis ist es möglich, ein Fahrzeugsteuersystem zu schaffen, das eine Manipulationslast des Fahrers verringern kann, der wünscht, das Fahrzeug um eine kleine Strecke zu bewegen.
Eine zuvor beschriebene erfindungsgemäße Fahrzeugsteuervorrichtung führt ein Programm aus, das den Schritt eines Erzielens eines Zielpunkts für eine Bewegung auf der Grundlage einer Information von einer Fahrzeugaußenkamera, den Schritt eines Erzielens eines Abstands X zu dem Zielpunkt; den Schritt eines Zurücksetzens eines Abstandszählers, den Schritt eines Bewirkens, dass das Fahrzeug ein beschleunigtes Fahren mit einer Sollbeschleunigung erreicht, den Schritt eines Bewirkens, dass das Fahrzeug das beschleunigte Fahren zu einem Fahren mit einer konstanten Geschwindigkeit ändert, wenn der Abstandszähler X(1) erreicht, und den Schritt eines Bewirkens, dass das Fahrzeug von dem Fahren mit einer konstanten Geschwindigkeit zu einem verzögerten Fahren ändert, wenn der Abstandszähler X(2) erreicht, beinhaltet.

Claims

Steuervorrichtung für ein Fahrzeug, die bewirkt, dass sich das Fahrzeug um eine kleine Strecke bewegt, mit: einer Bestimmungseinheit (2000), die bestimmt, ob die Bewegung um die kleine Strecke notwendig ist; einer Erfassungseinheit (2000), die eine Positionsinformation bezüglich einer Steuerstartposition, an der die Bewegung um die kleine Strecke zu starten ist, und eine Positionsinformation bezüglich einer Steuerendposition, an der die Bewegung um die kleine Strecke zu beenden ist, auf der Grundlage einer Information des Fahrzeugs selbst und einer Information von Umgebungen des Fahrzeugs erfasst, wenn bestimmt wird, dass die Bewegung um die kleine Strecke notwendig ist; und einer Steuereinheit (3000), die eine Antriebsvorrichtung und eine Bremsvorrichtung, die in das Fahrzeug eingebaut sind, auf der Grundlage der erfassten Positionsinformationen steuert, um das Fahrzeug von der Steuerstartposition zu der Steuerendposition zu bewegen, gekennzeichnet durch eine Interninformations-Erfassungseinheit, die eine Information bezüglich Bewegungen eines Fahrers des Fahrzeugs aus der Haltung des Fahrers, der sich nach vorne lehnt und nach rechts und links schaut, erfasst, wobei die Bestimmungseinheit (2000) anhand dieser Information bestimmt, dass die Bewegung um die kleine Strecke notwendig ist.
Steuervorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (3000) eine Beschleunigung während der Bewegung um die kleine Strecke steuert.
Steuervorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (3000) eine notwendige Antriebskraft zum Erzeugen einer vorbestimmten Beschleunigung von der Steuerstartposition berechnet und die Antriebsvorrichtung und die Bremsvorrichtung auf der Grundlage der notwendigen Antriebskraft auf eine integrierte Weise steuert.
Steuervorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (3000) eine notwendige Antriebskraft zum Erzeugen einer vorbestimmten Verzögerung von einer Position vor der Steuerendposition berechnet und die Antriebsvorrichtung und die Bremsvorrichtung auf der Grundlage der notwendigen Antriebskraft auf eine integrierte Weise steuert.
Steuervorrichtung für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch eine Externinformations-Erfassungseinheit (1200), die eine Information bezüglich einer externen Umgebung des Fahrzeugs erfasst, wobei die Bestimmungseinheit (2000) auf der Grundlage der Information der externen Umgebung des Fahrzeugs bestimmt, ob die Bewegung um die kleine Strecke notwendig ist oder nicht.
Steuervorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Externinformations-Erfassungseinheit (1200) die Information bezüglich der externen Umgebung des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Information erfasst, die von mindestens einer Navigationsvorrichtung (1210), einer Radarvorrichtung (1220), einer Kamera (1230) oder einer Kommunikation mit dem Äußeren des Fahrzeugs erfasst wird.
Steuervorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Interninformations-Erfassungseinheit die Information bezüglich der Bewegungen des Fahrers auf der Grundlage einer Information bestimmt, die von einer Fahrzeuginnenkamera (1240) erfasst wird.