JP6743072B2 - 制御装置、制御装置の動作方法及びプログラム - Google Patents
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Description
車両の走行制御を行う制御装置であって、
前記車両の乗員の着座方向を検出する検出手段と、
前記着座方向に基づいて、前記車両の運動特性を制御する制御手段と、
を備え、
前記運動特性は減速特性を含み、
前記制御手段は、前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員が含まれる場合、全ての乗員の着座方向が前向きである場合よりも前記減速特性が鋭敏になるように前記減速特性の設定値を変更することを特徴とする。
<車両構成>
図1および図2は、第1の実施形態に係る車両1の構成を説明するための図である。図1は、以下で説明される各要素の配置位置および要素間の接続関係を、車両1の上面図および側面図を用いて示す。図2は、車両1のシステムブロック図である。
図4は、本実施形態に係る車両1の走行制御の手順の一例を説明するためのフローチャートである。本方法の内容は、制御装置13(主にECU131〜132、135)により行われる。本方法の概要としては、初期設定の走行制御に基づいて自動運転を開始し、その後、乗員の着座方向に応じて運動特性を制御しながら自動運転を継続する。
ここで、運動特性の制御の一例として、ECU131による加速指示の加速特性P1および減速指示の減速特性P2の少なくとも何れか1つの制御を行う場合を例示する。
加速特性P1
設定値: 0 1 2 3 4
加速度: 小 ← 標準 → 大
即ち、加速特性P1の設定値を高くすると、加速特性が高くなり車両1の挙動はスポーティ(或いは鋭敏)になる。また、加速特性P1の設定値を低くすると、加速特性が低くなり車両1の挙動はマイルド(或いは鈍重)になるため、乗員が車酔いしにくい制御が可能となる。なお、本例では標準値を3としているが当該値に限定されるものではない。
減速特性P2
設定値: 0 1 2 3 4
加速度: 小 ← 標準 → 大
即ち、加速特性P1と同様に、減速特性P2の設定値を高くすると、減速特性が高くなり車両1の挙動はスポーティ(或いは鋭敏)になる。また、減速特性P2の設定値を低くすると、減速特性が低くなり車両1の挙動はマイルド(或いは鈍重)になるため、乗員が車酔いしにくい制御が可能となる。なお、本例では標準値を1としているが当該値に限定されるものではない。
図9は、本実施形態に係る車両1の運動特性変更処理の手順の一例を説明するためのフローチャートである。本処理は、S1040の処理を具体化したものである。
第1の実施形態では、着座方向に基づいて車両の運動特性を制御する例を説明した。特に、着座方向が前向き以外の乗員が存在する場合に、車両の加速特性の設定値を、加速特性が鈍重になるように制御する例を説明した。
図10は、本実施形態に係る車両1の運動特性変更処理の手順の一例を説明するためのフローチャートである。本処理は、S1040の処理を具体化したものである。
第1の実施形態では、着座方向に基づいて車両の運動特性を制御する例を説明した。特に、着座方向が前向き以外の乗員が存在する場合に、車両の加速特性の設定値を、加速特性が鈍重になるように制御する例を説明した。
図11は、本実施形態に係る車両1の運動特性変更処理の手順の一例を説明するためのフローチャートである。本処理は、S1040の処理を具体化したものである。
第1の実施形態では、着座方向に基づいて車両の運動特性を制御する例を説明した。特に、着座方向が前向き以外の乗員が存在する場合に、車両の加速特性の設定値を、加速特性が鈍重になるように制御する例を説明した。
本発明は、上述の例に限られるものではなく、多様な変形を適用可能である。前向きの乗員の人数と前向き以外の乗員の人数とを比較し、前向き以外の乗員の人数の方が多い場合に加速特性が鈍重になるように制御してもよい。
以上、いくつかの好適な態様を例示したが、本発明はこれらの例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、その一部が変更されてもよい。例えば、各実施形態の内容に、目的、用途等に応じて他の要素を組み合わせることも可能であるし、或る実施形態の内容に他の実施形態の内容の一部を組み合わせることも可能である。また、本明細書に記載された個々の用語は、本発明を説明する目的で用いられたものに過ぎず、本発明は、その用語の厳密な意味に限定されるものでないことは言うまでもなく、その均等物をも含みうる。
第1の態様による制御装置は、車両(例えば1)の走行制御を行う制御装置(例えば13)であって、
前記車両の乗員の着座方向を検出する検出手段(例えば135、S1030)と、
前記着座方向に基づいて、前記車両の運動特性(例えばP1、P2)を制御する制御手段(例えば131〜132、S1040)と、
を備える。
前記運動特性は加速特性(例えばP1)を含み、
前記制御手段は、前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員が含まれる場合(例えばC2、C3)、全ての乗員の着座方向が前向きである場合(例えばC1)よりも前記加速特性が鈍重になるように前記加速特性の設定値を変更する(例えば131〜132、S1042)。
前記運動特性は減速特性(例えばP2)を含み、
前記制御手段は、前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員が含まれる場合(例えばC2、C3)、全ての乗員の着座方向が前向きである場合(例えばC1)よりも前記減速特性が鋭敏になるように前記減速特性の設定値を変更する(例えば131〜132、S1042)。
前記制御手段は、
前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の人数が1人である場合(例えばC2)、前記運動特性が第1の運動特性となるように前記運動特性の設定値を変更し(例えば131〜132、S3043)、
前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の人数が2人以上である場合(例えばC3)、前記運動特性が前記第1の運動特性とは異なる第2の運動特性となるように前記運動特性の設定値を変更する(例えば131〜132、S3044)。
前記運動特性は加速特性(例えばP1)を含み、
前記制御手段は、
前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の人数が1人である場合(例えばC2)、前記加速特性が第1の加速特性となるように、前記加速特性の設定値を変更し(例えば131〜132、S3043)、
前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の人数が2人以上である場合(例えばC3)、前記加速特性が第2の加速特性となるように、前記加速特性の設定値を変更し(例えば131〜132、S3044)、
前記第1の加速特性は前記第2の加速特性よりも鋭敏である(例えばC2でP1=2、C3でP1=1)。
前記運動特性は減速特性(例えばP2)を含み、
前記制御手段は、
前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の人数が1人である場合(例えばC2)、前記減速特性が第1の減速特性となるように、前記減速特性の設定値を変更し(例えば131〜132、S3043)、
前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の人数が2人以上である場合(例えばC3)、前記減速特性が第2の減速特性となるように、前記減速特性の設定値を変更し(例えば131〜132、S3044)、
前記第1の減速特性は前記第2の減速特性よりも鈍重である(例えばC2でP2=2、C3でP2=3)。
前記制御手段は、前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の年齢を解析し、解析の結果、当該乗員が所定の年齢幅に属しており子供(例えばC4)又は高齢者(例えばC5)と判定された場合、前記運動特性が第1の運動特性となるように前記運動特性の設定値を変更し(例えば131〜132、S4043又はS4045)、
当該乗員が子供又は高齢者ではないと判定された場合(例えばC2)、前記運動特性が第2の運動特性となるように前記運動特性の設定値を変更する(例えば131〜132、S4046)。
前記運動特性は加速特性(例えばP1)を含み、
前記制御手段は、
前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員が子供(例えばC4)又は高齢者(例えばC5)である場合、前記加速特性が第1の加速特性となるように、前記加速特性の設定値を変更し(例えば131〜132、S4043又はS4045)、
前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員が子供又は高齢者ではない場合、前記加速特性が第2の加速特性となるように、前記加速特性の設定値を変更し(例えば131〜132、S4046)、
前記第1の加速特性は前記第2の加速特性よりも鈍重である(例えば、C4又はC5のP1=1、C2のP1=2)。
前記検出手段は、前記乗員の着座方向に基づいて前記乗員の配置状態をさらに検出し(例えば135、S5042)、
前記検出手段は、前記乗員の配置状態が対面状態である場合に、前記乗員の表情と発話内容との少なくとも一方の情報をさらに検出し(例えば135、S5044)、
前記制御手段は、当該情報に基づいて乗員の車酔いの可能性を判定し、車酔いの可能性が無いと判定された場合には、前記車両の運動特性を、車酔いの可能性があると判定された場合よりも鋭敏にする制御を行う(例えば135、S5046)。
前記制御手段は、前記車酔いの可能性があると判定された場合には、前記車両の運動特性を、車酔いの可能性が無いと判定された場合よりも鈍重にする制御を行う(例えば135、S5047)。
前記運動特性は加速特性(例えばP1)を含み、
前記制御手段は、前記検出手段により検出された着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の数が多いほど、前記車両の加速特性を鈍重にする制御を行う。
前記運動特性は加速特性(例えばP1)を含み、
前記制御手段は、前記検出手段により検出された着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の数が前記前向きの乗員の数よりも多い場合に、多くない場合よりも前記車両の加速特性を鈍重にする制御を行う(例えばC7、変形例)。
前記運動特性は加速特性(例えばP1)と減速特性(例えばP2)との少なくとも一方を含み、
前記車両は自動変速機(例えば142)を含み、
前記制御手段は、前記自動変速機の制御態様を変更することで前記加速特性又は前記減速特性の設定値を変更する。
前記運動特性は加速特性(例えばP1)と減速特性(例えばP2)との少なくとも一方を含み、
前記自動変速機は変速機構(例えば1422)を含み、
前記制御手段は、前記変速機構が備える係合機構の制御態様を変更することで前記加速特性又は前記減速特性の設定値を変更する。
前記自動変速機は、ロックアップクラッチ(例えば1421A)付トルクコンバータ(例えば1421)を含み、
前記制御手段は、前記ロックアップクラッチの制御態様を変することで前記加速特性又は前記減速特性の設定値を変更する。
前記検出手段が、前記車両の乗員の着座方向を検出する検出工程(例えば135、S1030)と、
前記制御手段が、前記着座方向に基づいて、前記車両の運動特性(例えばP1、P2)を制御する制御工程(例えば131〜132、S1040)と、
を有する。
コンピュータに、第16の態様による制御装置の動作方法の各工程を実行させるためのプログラムである。
Claims (17)
- 車両の走行制御を行う制御装置であって、
前記車両の乗員の着座方向を検出する検出手段と、
前記着座方向に基づいて、前記車両の運動特性を制御する制御手段と、
を備え、
前記運動特性は減速特性を含み、
前記制御手段は、前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員が含まれる場合、全ての乗員の着座方向が前向きである場合よりも前記減速特性が鋭敏になるように前記減速特性の設定値を変更することを特徴とする制御装置。 - 車両の走行制御を行う制御装置であって、
前記車両の乗員の着座方向を検出する検出手段と、
前記着座方向に基づいて、前記車両の運動特性を制御する制御手段と、
を備え、
前記運動特性は加速特性を含み、
前記制御手段は、
前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の人数が1人である場合、前記加速特性が第1の加速特性となるように、前記加速特性の設定値を変更し、
前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の人数が2人以上である場合、前記加速特性が第2の加速特性となるように、前記加速特性の設定値を変更し、
前記第1の加速特性は前記第2の加速特性よりも鋭敏であることを特徴とする制御装置。 - 車両の走行制御を行う制御装置であって、
前記車両の乗員の着座方向を検出する検出手段と、
前記着座方向に基づいて、前記車両の運動特性を制御する制御手段と、
を備え、
前記運動特性は減速特性を含み、
前記制御手段は、
前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の人数が1人である場合、前記減速特性が第1の減速特性となるように、前記減速特性の設定値を変更し、
前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の人数が2人以上である場合、前記減速特性が第2の減速特性となるように、前記減速特性の設定値を変更し、
前記第1の減速特性は前記第2の減速特性よりも鈍重であることを特徴とする制御装置。 - 前記運動特性は加速特性を含み、
前記制御手段は、
前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の年齢を解析し、 解析の結果、当該乗員が所定の年齢幅に属しており子供又は高齢者であると判定された場合、前記加速特性が第1の加速特性となるように、前記加速特性の設定値を変更し、
当該乗員が子供又は高齢者ではないと判定された場合、前記加速特性が第2の加速特性となるように、前記加速特性の設定値を変更し、
前記第1の加速特性は前記第2の加速特性よりも鈍重であることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記検出手段は、前記乗員の着座方向に基づいて前記乗員の配置状態をさらに検出し、
前記検出手段は、前記乗員の配置状態が対面状態である場合に、前記乗員の表情と発話内容との少なくとも一方の情報をさらに検出し、
前記制御手段は、当該情報に基づいて乗員の車酔いの可能性を判定し、車酔いの可能性が無いと判定された場合には、前記車両の運動特性を、車酔いの可能性があると判定された場合よりも鋭敏にする制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御手段は、前記車酔いの可能性があると判定された場合には、前記車両の運動特性を、車酔いの可能性が無いと判定された場合よりも鈍重にする制御を行うことを特徴とする請求項5に記載の制御装置。
- 車両の走行制御を行う制御装置であって、
前記車両の乗員の着座方向を検出する検出手段と、
前記着座方向に基づいて、前記車両の運動特性を制御する制御手段と、
を備え、
前記運動特性は加速特性を含み、
前記制御手段は、前記検出手段により検出された着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の数が多いほど、前記車両の加速特性を鈍重にする制御を行うことを特徴とする制御装置。 - 車両の走行制御を行う制御装置であって、
前記車両の乗員の着座方向を検出する検出手段と、
前記着座方向に基づいて、前記車両の運動特性を制御する制御手段と、
を備え、
前記運動特性は加速特性を含み、
前記制御手段は、前記検出手段により検出された着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の数が前記前向きの乗員の数よりも多い場合に、多くない場合よりも前記車両の加速特性を鈍重にする制御を行うことを特徴とする制御装置。 - 前記運動特性は加速特性と減速特性との少なくとも一方を含み、
前記車両は自動変速機を含み、
前記制御手段は、前記自動変速機の制御態様を変更することで前記加速特性又は前記減速特性の設定値を変更することを特徴とする請求項1乃至8の何れか1項に記載の制御装置。 - 前記運動特性は加速特性と減速特性との少なくとも一方を含み、
前記自動変速機は変速機構を含み、
前記制御手段は、前記変速機構が備える係合機構の制御態様を変更することで前記加速特性又は前記減速特性の設定値を変更することを特徴とする請求項9に記載の制御装置。 - 前記自動変速機は、ロックアップクラッチ付トルクコンバータを含み、
前記制御手段は、前記ロックアップクラッチの制御態様を変更することで前記加速特性又は前記減速特性の設定値を変更することを特徴とする請求項9又は10に記載の制御装置。 - 検出手段と制御手段とを備えており、車両の走行制御を行う制御装置の動作方法であって、
前記検出手段が、前記車両の乗員の着座方向を検出する検出工程と、
前記制御手段が、前記着座方向に基づいて、前記車両の運動特性を制御する制御工程と、
を有し、
前記運動特性は減速特性を含み、
前記制御工程では、前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員が含まれる場合、全ての乗員の着座方向が前向きである場合よりも前記減速特性が鋭敏になるように前記減速特性の設定値を変更することを特徴とする制御装置の動作方法。 - 検出手段と制御手段とを備えており、車両の走行制御を行う制御装置の動作方法であって、
前記検出手段が、前記車両の乗員の着座方向を検出する検出工程と、
前記制御手段が、前記着座方向に基づいて、前記車両の運動特性を制御する制御工程と、
を有し、
前記運動特性は加速特性を含み、
前記制御工程では、
前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の人数が1人である場合、前記加速特性が第1の加速特性となるように、前記加速特性の設定値を変更し、
前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の人数が2人以上である場合、前記加速特性が第2の加速特性となるように、前記加速特性の設定値を変更し、
前記第1の加速特性は前記第2の加速特性よりも鋭敏であることを特徴とする制御装置の動作方法。 - 検出手段と制御手段とを備えており、車両の走行制御を行う制御装置の動作方法であって、
前記検出手段が、前記車両の乗員の着座方向を検出する検出工程と、
前記制御手段が、前記着座方向に基づいて、前記車両の運動特性を制御する制御工程と、
を有し、
前記運動特性は減速特性を含み、
前記制御工程では、
前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の人数が1人である場合、前記減速特性が第1の減速特性となるように、前記減速特性の設定値を変更し、
前記着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の人数が2人以上である場合、前記減速特性が第2の減速特性となるように、前記減速特性の設定値を変更し、
前記第1の減速特性は前記第2の減速特性よりも鈍重であることを特徴とする制御装置の動作方法。 - 検出手段と制御手段とを備えており、車両の走行制御を行う制御装置の動作方法であって、
前記検出手段が、前記車両の乗員の着座方向を検出する検出工程と、
前記制御手段が、前記着座方向に基づいて、前記車両の運動特性を制御する制御工程と、
を有し、
前記運動特性は加速特性を含み、
前記制御工程では、前記検出手段により検出された着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の数が多いほど、前記車両の加速特性を鈍重にする制御を行うことを特徴とする制御装置の動作方法。 - 検出手段と制御手段とを備えており、車両の走行制御を行う制御装置の動作方法であって、
前記検出手段が、前記車両の乗員の着座方向を検出する検出工程と、
前記制御手段が、前記着座方向に基づいて、前記車両の運動特性を制御する制御工程と、
を有し、
前記運動特性は加速特性を含み、
前記制御工程では、前記検出手段により検出された着座方向が車両前方を示す前向き以外である乗員の数が前記前向きの乗員の数よりも多い場合に、多くない場合よりも前記車両の加速特性を鈍重にする制御を行うことを特徴とする制御装置の動作方法。 - コンピュータに、請求項12乃至16の何れか1項に記載の制御装置の動作方法の各工程を実行させるためのプログラム。
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