JP4894731B2 - 追従走行制御システム - Google Patents
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- ドライバーが手動で運転する先導車両の加速度に従って後続車両が前記先導車両に追従走行するように制御する追従走行制御システムにおいて、
前記後続車両の乗車状態に関する情報を取得する後続車情報取得手段と、
前記後続車両の乗車状態に応じて前記先導車両のジャークを制限するように制御するジャーク制限制御手段とを備えることを特徴とする追従走行制御システム。 - 前記ジャーク制限制御手段は、前記先導車両のアクセル操作量を含む車両状態に基づいて前記先導車両の要求駆動力を設定する手段と、前記後続車両の乗車状態に応じた前記先導車両の駆動力変化率の制限値を設定する手段と、前記駆動力変化率の制限値に基づいて前記先導車両のジャークを制限するように前記先導車両の要求駆動力を補正して最終要求駆動力を求める手段と、前記最終要求駆動力に応じて前記先導車両の駆動系を制御する手段とを有することを特徴とする請求項1記載の追従走行制御システム。
- 前記ジャーク制限制御手段は、前記先導車両のアクセル操作量に基づいてアクセルペダルに対する基本アクセル反力を設定する手段と、前記後続車両の乗車状態に応じたアクセル反力の粘性係数を設定する手段と、前記先導車両のアクセル操作量及び前記粘性係数に基づいて前記アクセルペダルに対する付加アクセル反力を設定する手段と、前記基本アクセル反力及び前記付加アクセル反力に基づいて前記先導車両のジャークを制限するような最終要求アクセル反力を求める手段と、前記最終要求アクセル反力に応じて前記先導車両のアクセル反力付与部を制御する手段とを有することを特徴とする請求項1記載の追従走行制御システム。
- ドライバーが手動で運転する先導車両の加速度に従って後続車両が前記先導車両に追従走行するように制御する追従走行制御システムにおいて、
前記後続車両の乗車状態に関する情報を取得する後続車情報取得手段と、
前記後続車両の乗車状態に応じて前記先導車両の加速度に対してローパスフィルタ処理を施すフィルタ手段と、
前記フィルタ手段によりローパスフィルタ処理が施された加速度のデータを前記後続車両に送信する送信手段とを備えることを特徴とする追従走行制御システム。 - 前記フィルタ手段は、前記後続車両の乗車状態に応じたフィルタ時定数を設定する手段と、前記フィルタ時定数に基づいて前記先導車両の加速度にローパスフィルタをかける手段とを有することを特徴とする請求項4記載の追従走行制御システム。
- 前記乗車状態に関する情報は、前記後続車両に乗車する乗員の人数及び乗り心地重視度の情報を含むことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項記載の追従走行制御システム。
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