JP4169028B2 - 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 - Google Patents
車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4169028B2 JP4169028B2 JP2005305780A JP2005305780A JP4169028B2 JP 4169028 B2 JP4169028 B2 JP 4169028B2 JP 2005305780 A JP2005305780 A JP 2005305780A JP 2005305780 A JP2005305780 A JP 2005305780A JP 4169028 B2 JP4169028 B2 JP 4169028B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- correction
- intention
- risk potential
- vehicle
- response
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
本発明による車両用運転操作補助方法は、自車両前方に存在する障害物を検出し、自車両と障害物との相対距離を検出し、障害物の検出結果に基づいて、障害物に対する自車両の接近度合を表すリスクポテンシャルを算出し、算出されるリスクポテンシャルに基づいて、運転者が運転操作するための運転操作機器に発生する操作反力および自車両に発生する制駆動力の少なくともいずれかを制御し、制御する力を第1の応答速度で補正し、制御する力を第1の応答速度よりも遅い第2の応答速度で補正し、運転者の減速終了意図を検出し、減速終了意図の検出結果に基づいて、第1の応答速度による補正と第2の応答速度による補正の作動状態を制御し、ブレーキペダルの操作量を検出し、検出されたブレーキペダル操作量に基づいて減速終了意図を検出し、減速終了意図があると検出されると、減速終了意図が強い場合に第1の応答速度による補正を行い、減速終了意図が弱い場合に第2の応答速度による補正を行うように、第1の応答速度による補正と第2の応答速度による補正の作動状態を制御し、第1の応答速度による補正では、リスクポテンシャルに基づいて算出される操作反力および制駆動力の少なくともいずれかを補正することによって、制御する力を第1の応答速度で補正し、第2の応答速度による補正では、リスクポテンシャルを補正することによって、制御する力を第2の応答速度で補正する。
本発明による車両は、自車両前方に存在する障害物を検出し、自車両と障害物との相対距離を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段の検出結果に基づいて、障害物に対する自車両の接近度合を表すリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、リスクポテンシャル算出手段によって算出されるリスクポテンシャルに基づいて、運転者が運転操作するための運転操作機器に発生する操作反力および自車両に発生する制駆動力の少なくともいずれかを制御する制御手段と、制御手段で制御する力を第1の応答速度で補正する高応答補正手段と、制御手段で制御する力を第1の応答速度よりも遅い第2の応答速度で補正する低応答補正手段と、運転者の減速終了意図を検出する意図検出手段と、意図検出手段の検出結果に基づいて、高応答補正手段と低応答補正手段の作動状態を制御する補正制御手段と、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダル操作量検出手段とを備え、意図検出手段は、ブレーキペダル操作量検出手段で検出されるブレーキペダル操作量に基づいて減速終了意図を検出し、補正制御手段は、意図検出手段によって減速終了意図があると検出されると、減速終了意図が強い場合に高応答補正手段による補正を行い、減速終了意図が弱い場合に低応答補正手段による補正を行うように、高応答補正手段と低応答補正手段の作動状態を制御し、高応答補正手段は、リスクポテンシャルに基づいて算出される操作反力および制駆動力の少なくともいずれかを補正することによって、制御手段で制御する力を第1の応答速度で補正し、低応答補正手段は、リスクポテンシャル算出手段によって算出されたリスクポテンシャルを補正することによって、制御手段で制御する力を第2の応答速度で補正する車両用運転操作補助装置を備える。
本発明の第1の実施の形態による車両用運転操作補助装置について、図面を用いて説明する。図1は、第1の実施の形態による車両用運転操作補助装置1の構成を示すシステム図であり、図2は、車両用運転操作補助装置1を搭載した車両の構成図である。
TTC=−X/Vr ・・・(式1)
L=Th×Vr ・・・(式2)
RP=K・(L−X) ・・・(式3)
ここで、Kは仮想弾性体300のバネ定数である。これにより、自車両と障害物との車間距離Xが短くなり仮想弾性体300が圧縮されるほど、リスクポテンシャルRPが大きくなる。
FAout=(1−GaindB)×FA+GaindB×FAhosei ・・・(式4)
(1)車両用運転操作補助装置1は、自車両前方に存在する障害物を検出し、障害物の検出結果に基づいて、具体的には自車両と障害物との距離Xおよび相対速度Vrに基づいて、障害物に対する自車両のリスクポテンシャルRPを算出する。そして、算出されたリスクポテンシャルRPに基づいて、運転者が運転操作するための運転操作機器に発生する操作反力を制御する。車両用運転操作補助装置1のコントローラ50は、リスクポテンシャルRPに基づいて制御する力、具体的には操作反力を第1の応答速度で補正する第2補正部(高応答補正手段)58と、操作反力を第1の応答速度よりも遅い第2の応答速度で補正する第1補正部(低応答補正手段)55とを備えている。コントローラ50は、運転者の減速終了意図を検出し、減速終了意図の検出結果に基づいて高応答補正手段と低応答補正手段の作動状態を制御する。これにより、運転者の減速終了意図に合わせた操作反力の補正を行うことができ、運転者に違和感を与えることなく操作反力制御を終了することができる。例えば、運転者がブレーキペダル操作を終了してアクセルペダル72の操作に移行する場合に、アクセルペダル72の反力が大きくて踏み込みづらいという状態を緩和することができる。
(2)第2補正部58は、リスクポテンシャルRPに基づいて算出される操作反力を補正する。具体的には、リスクポテンシャルフィルタ値RPfilterに基づいて算出されるアクセルペダル反力制御指令値FAを直接補正する。これにより、図16(f)に示すようにアクセルペダル72に付加される付加反力が速やかに低下し、高応答の補正を行うことができる。ここで、減速終了意図が検出されてから操作反力が低下するまでの、高応答の補正による応答速度を第1の応答速度と呼ぶ。
(3)第1補正部55は、リスクポテンシャルRPを補正する。これにより、図15(d)に示すようにリスクポテンシャルRPが徐々に低下する。アクセルペダル72の付加反力は、補正されたリスクポテンシャルRPhoseiのフィルタ値RPfilterに基づいて算出されるため、図15(f)に示すように緩やかに低下する。これにより、操作反力が滑らかに低下する低応答の補正を行うことができる。ここで、減速終了意図が検出されてから操作反力が低下するまでの、低応答による応答速度を第2の応答速度と呼ぶ。
(4)車両用運転操作補助装置1は、ブレーキペダルストロークセンサ94によりブレーキペダル92の操作量SBを検出し、ブレーキペダル操作量SBに基づいて運転者の減速終了意図を検出する。具体的には、ブレーキペダル92を戻し方向に操作するときの操作速度dBが所定値−dB1よりも速い場合に減速終了意図ありと判断する。これにより、運転者がブレーキペダル92による減速操作を終了しようとしているか否かを正確に判断することができる。
(5)コントローラ50は、第2補正部58による補正と第1補正部55による補正に対する重み付けを算出する重み付け算出部54をさらに備えており、重み付け算出部54で算出される重み付けに基づいて、第2補正部58による高応答補正と第1補正部55による低応答補正の作動状態を制御する。具体的には、補正後のリスクポテンシャルRPhoseiに基づいて算出される反力制御指令値FAと、補正後の反力制御指令値FAhoseiとの重み付け和を、最終的な反力制御指令値FAoutとして算出する。これにより、高応答補正と低応答補正に適切な重みをつけて補正を行うことができる。
(6)コントローラ50はブレーキペダル92の操作速度dBを算出し、ブレーキペダル操作速度dBが大きいほど高応答補正による補正の重み付けを大きくする。具体的には、ブレーキペダル92の戻し方向の操作速度dBが速いほど、図11に示すように重み付けゲインGaindBを大きくする。ブレーキペダル92が速く戻される場合は運転者が速やかに減速を終了しようとしていると考えられるので、操作反力制御を速やかに終了することにより運転者に与える違和感を低減することができる。
自車両が低速で走行しているほど、自車両と先行車とが離れていく際に制御の応答遅れ、すなわち反力制御終了タイミングの遅れに対する違和感が大きい。そこで、自車速Vhが低速であるほど応答の速い補正を行うように重み付けゲインGainVを設定する。
先行車との車間距離Xが短いほど、自車両と先行車とが離れていく際に制御の応答遅れ、すなわち反力制御終了タイミングの遅れに対する違和感が大きい。そこで、車間距離Xが小さいほど応答の速い補正を行うように重み付けゲインGainDを設定する。
先行車が加速している場合には応答の速い補正を行い、先行車が減速しているときには応答の遅い補正を行うように、重み付けゲインGaindVpを設定する。以下に、先行車の加減速度dVpに応じた重み付けゲインGaindVpの算出方法を、図19のフローチャートを用いて説明する。この処理は、図7のフローチャートのステップS500で実行される。
以下に、本発明の第2の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。図20に、第2の実施の形態による車両用運転操作補助装置2のシステム図を示す。図21に、図20に示した車両用運転操作補助装置2を搭載した車両の構成図を示す。図20、図21において、図1及び図2に示した第1の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、上述した第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
Fcout=(1−GaindB)×Fc+GaindB×Fchosei ・・・(式5)
(1)車両用運転操作補助装置2は、自車両前方に存在する障害物を検出し、障害物の検出結果に基づいて、具体的には自車両と障害物との距離Xおよび相対速度Vrに基づいて、障害物に対する自車両のリスクポテンシャルRPを算出する。そして、算出されたリスクポテンシャルRPに基づいて、運転者が運転操作するための運転操作機器に発生する操作反力および自車両に発生する制駆動力を制御する。コントローラ50Aは、リスクポテンシャルRPに基づいて制御する力、具体的には操作反力を第1の応答速度で補正する第2補正部(高応答補正手段)58と、操作反力および制駆動力を第1の応答速度よりも遅い第2の応答速度で補正する第1補正部(低応答補正手段)55と、制駆動力を第1の応答速度で補正する第3補正部(高応答補正手段)60を備えている。コントローラ50Aは、運転者の減速終了意図を検出し、減速終了意図の検出結果に基づいて高応答補正手段と低応答補正手段の作動状態を制御する。これにより、運転者の減速終了意図に合わせた操作反力および制駆動力の補正を行うことができ、運転者に違和感を与えることなく操作反力制御および制駆動力制御を終了することができる。例えば、運転者がブレーキペダル操作を終了してからも制駆動力制御による減速度が継続して自車両に発生するという状態を緩和することができる。
Claims (5)
- 自車両前方に存在する障害物を検出し、自車両と前記障害物との相対距離を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段の検出結果に基づいて、前記障害物に対する前記自車両の接近度合を表すリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、
前記リスクポテンシャル算出手段によって算出される前記リスクポテンシャルに基づいて、運転者が運転操作するための運転操作機器に発生する操作反力および前記自車両に発生する制駆動力の少なくともいずれかを制御する制御手段と、
前記制御手段で制御する力を第1の応答速度で補正する高応答補正手段と、
前記制御手段で制御する力を前記第1の応答速度よりも遅い第2の応答速度で補正する低応答補正手段と、
運転者の減速終了意図を検出する意図検出手段と、
前記意図検出手段の検出結果に基づいて、前記高応答補正手段と前記低応答補正手段の作動状態を制御する補正制御手段と、
ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダル操作量検出手段とを備え、
前記意図検出手段は、前記ブレーキペダル操作量検出手段で検出されるブレーキペダル操作量に基づいて前記減速終了意図を検出し、
前記補正制御手段は、前記意図検出手段によって前記減速終了意図があると検出されると、前記減速終了意図が強い場合に前記高応答補正手段による補正を行い、前記減速終了意図が弱い場合に前記低応答補正手段による補正を行うように、前記高応答補正手段と前記低応答補正手段の作動状態を制御し、
前記高応答補正手段は、前記リスクポテンシャルに基づいて算出される前記操作反力および前記制駆動力の少なくともいずれかを補正することによって、前記制御手段で制御する力を前記第1の応答速度で補正し、
前記低応答補正手段は、前記リスクポテンシャル算出手段によって算出された前記リスクポテンシャルを補正することによって、前記制御手段で制御する力を前記第2の応答速度で補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記高応答補正手段による補正と前記低応答補正手段による補正に対する重み付けを算出する重み付け算出手段をさらに備え、
前記補正制御手段は、前記重み付け算出手段で算出される前記重み付けに基づいて、前記高応答補正手段と前記低応答補正手段の作動状態を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項2に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記ブレーキペダルの操作速度を算出するブレーキペダル操作速度算出手段をさらに備え、
前記重み付け算出手段は、前記ブレーキペダル操作速度算出手段で算出されるブレーキペダル操作速度が大きいほど、前記高応答補正手段による補正の重み付けを大きくすることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 自車両前方に存在する障害物を検出し、自車両と前記障害物との相対距離を検出し、
前記障害物の検出結果に基づいて、前記障害物に対する前記自車両の接近度合を表すリスクポテンシャルを算出し、
算出される前記リスクポテンシャルに基づいて、運転者が運転操作するための運転操作機器に発生する操作反力および前記自車両に発生する制駆動力の少なくともいずれかを制御し、
制御する力を第1の応答速度で補正し、
制御する力を前記第1の応答速度よりも遅い第2の応答速度で補正し、
運転者の減速終了意図を検出し、
前記減速終了意図の検出結果に基づいて、前記第1の応答速度による補正と前記第2の応答速度による補正の作動状態を制御し、
ブレーキペダルの操作量を検出し、
検出された前記ブレーキペダル操作量に基づいて前記減速終了意図を検出し、
前記減速終了意図があると検出されると、前記減速終了意図が強い場合に前記第1の応答速度による補正を行い、前記減速終了意図が弱い場合に前記第2の応答速度による補正を行うように、前記第1の応答速度による補正と前記第2の応答速度による補正の作動状態を制御し、
前記第1の応答速度による補正では、前記リスクポテンシャルに基づいて算出される前記操作反力および前記制駆動力の少なくともいずれかを補正することによって、前記制御する力を前記第1の応答速度で補正し、
前記第2の応答速度による補正では、前記リスクポテンシャルを補正することによって、前記制御する力を前記第2の応答速度で補正することを特徴とする車両用運転操作補助方法。 - 自車両前方に存在する障害物を検出し、自車両と前記障害物との相対距離を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段の検出結果に基づいて、前記障害物に対する前記自車両の接近度合を表すリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、
前記リスクポテンシャル算出手段によって算出される前記リスクポテンシャルに基づいて、運転者が運転操作するための運転操作機器に発生する操作反力および前記自車両に発生する制駆動力の少なくともいずれかを制御する制御手段と、
前記制御手段で制御する力を第1の応答速度で補正する高応答補正手段と、
前記制御手段で制御する力を前記第1の応答速度よりも遅い第2の応答速度で補正する低応答補正手段と、
運転者の減速終了意図を検出する意図検出手段と、
前記意図検出手段の検出結果に基づいて、前記高応答補正手段と前記低応答補正手段の作動状態を制御する補正制御手段と、
ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダル操作量検出手段とを備え、
前記意図検出手段は、前記ブレーキペダル操作量検出手段で検出されるブレーキペダル操作量に基づいて前記減速終了意図を検出し、
前記補正制御手段は、前記意図検出手段によって前記減速終了意図があると検出されると、前記減速終了意図が強い場合に前記高応答補正手段による補正を行い、前記減速終了意図が弱い場合に前記低応答補正手段による補正を行うように、前記高応答補正手段と前記低応答補正手段の作動状態を制御し、
前記高応答補正手段は、前記リスクポテンシャルに基づいて算出される前記操作反力および前記制駆動力の少なくともいずれかを補正することによって、前記制御手段で制御する力を前記第1の応答速度で補正し、
前記低応答補正手段は、前記リスクポテンシャル算出手段によって算出された前記リスクポテンシャルを補正することによって、前記制御手段で制御する力を前記第2の応答速度で補正する車両用運転操作補助装置を備えることを特徴とする車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005305780A JP4169028B2 (ja) | 2005-10-20 | 2005-10-20 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005305780A JP4169028B2 (ja) | 2005-10-20 | 2005-10-20 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008131570A Division JP4631931B2 (ja) | 2008-05-20 | 2008-05-20 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007112295A JP2007112295A (ja) | 2007-05-10 |
JP4169028B2 true JP4169028B2 (ja) | 2008-10-22 |
Family
ID=38094874
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005305780A Expired - Fee Related JP4169028B2 (ja) | 2005-10-20 | 2005-10-20 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4169028B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015051716A (ja) | 2013-09-06 | 2015-03-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP6414166B2 (ja) * | 2016-09-20 | 2018-10-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP7151179B2 (ja) * | 2018-05-31 | 2022-10-12 | マツダ株式会社 | 車線変更推定装置および車線変更推定方法と、車両制御装置および車両制御方法 |
-
2005
- 2005-10-20 JP JP2005305780A patent/JP4169028B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007112295A (ja) | 2007-05-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4740684B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
US7739022B2 (en) | Vehicle driving assist system | |
JP4532181B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
EP1860007B1 (en) | Brake control system for vehicle | |
JP3938023B2 (ja) | リスクポテンシャル算出装置、車両用運転操作補助装置、その装置を備える車両およびリスクポテンシャル演算方法 | |
JP3960317B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP5099193B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置 | |
US8145389B2 (en) | Driving assisting system, method and vehicle incorporating the system | |
JP3982456B2 (ja) | 車両用リスクポテンシャル算出装置、車両用運転操作補助装置、車両用運転操作補助装置を備える車両およびリスクポテンシャル算出方法 | |
JP2007022238A (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP4055793B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP4380307B2 (ja) | 自動制動制御装置 | |
JP4613124B2 (ja) | ナビ協調走行制御装置 | |
JP4169028B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP4631931B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP4055788B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP4079160B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP4239809B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP4740733B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP4742657B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP4422077B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP4760132B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP4740549B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP3960316B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP4835295B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071218 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080325 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080520 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080715 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080728 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110815 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4169028 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120815 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120815 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130815 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |