JP6414166B2 - 車両走行制御装置 - Google Patents
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Description
前記先行車で生成される先行車加減速度情報を前記先行車との通信により取得する通信装置と、
前記先行車情報に基づいて自車の目標加減速度に関する第1目標値と、前記先行車加減速度情報に基づいて自車の目標加減速度に関する第2目標値とを生成し、生成した前記第1目標値に基づくフィードバック制御と前記第2目標値に基づくフィードフォワード制御とに基づいて、自車の加減速度を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記先行車情報及び自車情報のうちの少なくともいずれか一方から判断される走行シーンに応じて前記先行車加減速度情報を補正して前記第2目標値を生成する、車両走行制御装置が提供される。
FF要求G=先行車要求G×K1×Ktau×Kv
即ち、FF要求Gに各係数K1、Ktau及びKvを乗じることでFF要求Gを算出する。
自車要求G=FF要求G+FB要求G
即ち、FF要求GとFB要求Gとを加算することで自車要求Gを算出する。尚、このようにして自車要求Gが算出されると、上述の如く、自車要求Gが実現されるように自車の加減速制御が実行される。ステップ430の処理が終了すると、次の処理周期でステップ400の処理から開始される。
FF要求G=先行車要求G×K1×Ktau×Kv×Kuser
Kuserは、ユーザにより設定されうる自動運転用設定情報(例えば、目標車間時間の設定情報)に基づいて決定されてもよい。この場合、ユーザにより設定された目標車間時間が相対的に短い場合は、ユーザにより設定された目標車間時間が相対的に長い場合よりも係数Kuserを大きく設定してもよい。これは、目標車間時間を短く設定するユーザは、応答性が高いことを好む傾向があるためである。
FF要求G=med(G1,FF要求G,0)
ここで、medは、カッコ内の3つの数値の中間値を意味する。G1は、以下の通りである。
G1=先行車要求G−FB要求G+Ep
ここで、Epはマージンであり、固定値であってよい。或いは、Epは、先行車要求GまたはFF要求Gの大きさに応じて設定される可変値であってもよい。また、Epは0であってもよい。
FF要求G=med(0,FF要求G,G2)
ここで、G2は、以下の通りである。
G2=先行車要求G−FB要求G−Es
ここで、Esはマージンであり、固定値であってよい。或いは、Esは、先行車要求GまたはFF要求Gの大きさに応じて設定される可変値であってもよい。また、Esは0であってもよい。
自車要求G=FF要求G+FB要求G
即ち、FF要求GとFB要求Gとを加算することで自車要求Gを算出する。尚、このようにして自車要求Gが算出されると、上述の如く、自車要求Gが実現されるように自車の加減速制御が実行される。
16 前方レーダセンサ
18 無線制御ECU
20 無線アンテナ
100 車両走行制御装置
Claims (13)
- 先行車の状態を表す先行車情報を取得するセンサと、
前記先行車で生成される先行車加減速度情報を前記先行車との通信により取得する通信装置と、
前記先行車情報に基づいて自車の目標加減速度に関する第1目標値と、前記先行車加減速度情報に基づいて自車の目標加減速度に関する第2目標値とを生成し、生成した前記第1目標値に基づくフィードバック制御と前記第2目標値に基づくフィードフォワード制御とに基づいて、自車の加減速度を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記先行車情報及び自車情報のうちの少なくともいずれか一方から判断される走行シーンに応じて前記先行車加減速度情報を補正して前記第2目標値を生成する、車両走行制御装置。 - 前記制御装置は、前記先行車の加減速状態、前記先行車との車間距離又は車間時間、及び、自車の車速のうちの少なくともいずれか1つに基づいて前記先行車加減速度情報を補正する、請求項1に記載の車両走行制御装置。
- 前記制御装置は、前記先行車の加減速状態が加速状態である場合は、前記先行車の加減速状態が減速状態である場合よりも、前記先行車の加減速に対する自車の加減速の応答性が低下する態様で、前記先行車加減速度情報を補正する、請求項2に記載の車両走行制御装置。
- 前記制御装置は、前記先行車の加減速状態が加速状態であるとき、前記先行車との車間距離又は車間時間が第1の値である場合と、前記先行車との車間距離又は車間時間が第2の値である場合には、前記先行車との車間距離又は車間時間が前記第1の値と前記第2の値の間の第3の値である場合よりも、前記先行車の加減速に対する自車の加減速の応答性が低下する態様で、前記先行車加減速度情報を補正する、請求項2に記載の車両走行制御装置。
- 前記制御装置は、前記先行車の加減速状態が減速状態であるとき、前記先行車との車間距離又は車間時間が第4の値である場合には、前記先行車との車間距離又は車間時間が前記第4の値よりも小さい第5の値である場合よりも、前記先行車の加減速に対する自車の加減速の応答性が低下する態様で、前記先行車加減速度情報を補正する、請求項2に記載の車両走行制御装置。
- 前記制御装置は、前記先行車の加減速状態が減速状態であるとき、自車の車速が第1車速である場合、自車の車速が前記第1車速よりも大きい第2車速である場合よりも、前記先行車の加減速に対する自車の加減速の応答性が低下する態様で、前記先行車加減速度情報を補正する、請求項2に記載の車両走行制御装置。
- 前記制御装置は、前記先行車の加減速状態が加速状態であるとき、自車の車速が所定車速よりも高い高速領域内である場合、自車の車速が前記高速領域よりも小さい場合よりも、前記先行車の加減速に対する自車の加減速の応答性が低下する態様で、前記先行車加減速度情報を補正する、請求項2に記載の車両走行制御装置。
- 前記先行車加減速度情報は、前記先行車の目標加減速度を含み、
前記第2目標値は、前記先行車の目標加減速度に対して所定の係数を乗じることで生成され、
前記先行車の加減速に対する自車の加減速の応答性が低下する態様で、前記先行車加減速度情報を補正することは、前記所定の係数の値を小さくすることを含む、請求項3〜6のうちのいずれか1項に記載の車両走行制御装置。 - 前記先行車加減速度情報は、前記先行車の目標加減速度を含み、
前記制御装置は、前記第1目標値と前記第2目標値とを加算して得られる第3目標値に基づいて、自車の加減速度を制御し、
前記制御装置は、前記第3目標値に対応する加減速度の大きさが前記先行車の目標加減速度の大きさよりも所定値以上超えないように前記第2目標値を補正する、請求項1〜6のうちのいずれか1項に記載の車両走行制御装置。 - 前記制御装置は、前記先行車の加減速状態が加速状態であるとき、0と、前記先行車の目標加減速に前記所定値を足した値から前記第1目標値に対応する加減速度を引いた値と、前記第2目標値とからなる3つの値のうちの中間値に、前記第2目標値を補正する、請求項9に記載の車両走行制御装置。
- 前記制御装置は、前記先行車の加減速状態が減速状態であるとき、0と、前記先行車の目標加減速に前記所定値を引いた値から前記第1目標値に対応する加減速度を引いた値と、前記第2目標値とからなる3つの値のうちの中間値に、前記第2目標値を補正する、請求項9に記載の車両走行制御装置。
- 前記先行車の加減速に対する自車の加減速の応答性が低下する態様とは、前記先行車と自車とが定常走行状態で走行している状況下で前記先行車が加速した場合は、前記先行車の加速度よりも小さい加速度で自車が加速し始める態様であり、記先行車と自車とが定常走行状態で走行している状況下で前記先行車が減速した場合は、前記先行車の減速度よりも小さい減速度で自車が減速し始める態様である、請求項3〜7のうちのいずれか1項に記載の車両走行制御装置。
- 先行車の状態を表す先行車情報を取得するセンサと、
前記先行車で生成される先行車加減速度情報を前記先行車との通信により取得する通信装置と、
前記先行車情報に基づくフィードバック制御及び前記先行車加減速度情報に基づくフィードフォワード制御に基づいて自車の加減速度を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記先行車と自車とが定常走行状態で走行している状況下で前記先行車が加速した場合は、前記先行車情報及び自車情報のうちの少なくともいずれか一方から判断される走行シーンに応じて前記先行車加減速度情報を補正して前記先行車の加速度よりも小さい加速度で自車を加速させ、前記先行車と自車とが定常走行状態で走行している状況下で前記先行車が減速した場合は、前記走行シーンに応じて前記先行車加減速度情報を補正して前記先行車の減速度よりも小さい減速度で自車を減速させる、車両走行制御装置。
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