JP2017001671A - 車両走行制御装置 - Google Patents
車両走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017001671A JP2017001671A JP2016183118A JP2016183118A JP2017001671A JP 2017001671 A JP2017001671 A JP 2017001671A JP 2016183118 A JP2016183118 A JP 2016183118A JP 2016183118 A JP2016183118 A JP 2016183118A JP 2017001671 A JP2017001671 A JP 2017001671A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- acceleration
- deceleration
- preceding vehicle
- request
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 181
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 17
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 17
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 23
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 16
- 230000008569 process Effects 0.000 description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Description
前記先行車で生成される先行車加減速度情報を前記先行車との通信により取得する通信装置と、
前記先行車情報に基づいて自車の目標加減速度に関する第1目標値と、前記先行車加減速度情報に基づいて自車の目標加減速度に関する第2目標値とを生成し、生成した前記第1目標値と前記第2目標値とに基づいて、自車の加減速度を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記先行車情報及び自車情報のうちの少なくともいずれか一方から判断される走行シーンに応じて前記先行車加減速度情報を補正して前記第2目標値を生成する、車両走行制御装置が提供される。
FF要求G=先行車要求G×K1×Ktau×Kv
即ち、FF要求Gに各係数K1、Ktau及びKvを乗じることでFF要求Gを算出する。
自車要求G=FF要求G+FB要求G
即ち、FF要求GとFB要求Gとを加算することで自車要求Gを算出する。尚、このようにして自車要求Gが算出されると、上述の如く、自車要求Gが実現されるように自車の加減速制御が実行される。ステップ430の処理が終了すると、次の処理周期でステップ400の処理から開始される。
FF要求G=先行車要求G×K1×Ktau×Kv×Kuser
Kuserは、ユーザにより設定されうる自動運転用設定情報(例えば、目標車間時間の設定情報)に基づいて決定されてもよい。この場合、ユーザにより設定された目標車間時間が相対的に短い場合は、ユーザにより設定された目標車間時間が相対的に長い場合よりも係数Kuserを大きく設定してもよい。これは、目標車間時間を短く設定するユーザは、応答性が高いことを好む傾向があるためである。
FF要求G=med(G1,FF要求G,0)
ここで、medは、カッコ内の3つの数値の中間値を意味する。G1は、以下の通りである。
G1=先行車要求G−FB要求G+Ep
ここで、Epはマージンであり、固定値であってよい。或いは、Epは、先行車要求GまたはFF要求Gの大きさに応じて設定される可変値であってもよい。また、Epは0であってもよい。
FF要求G=med(0,FF要求G,G2)
ここで、G2は、以下の通りである。
G2=先行車要求G−FB要求G−Es
ここで、Esはマージンであり、固定値であってよい。或いは、Esは、先行車要求GまたはFF要求Gの大きさに応じて設定される可変値であってもよい。また、Esは0であってもよい。
自車要求G=FF要求G+FB要求G
即ち、FF要求GとFB要求Gとを加算することで自車要求Gを算出する。尚、このようにして自車要求Gが算出されると、上述の如く、自車要求Gが実現されるように自車の加減速制御が実行される。
16 前方レーダセンサ
18 無線制御ECU
20 無線アンテナ
100 車両走行制御装置
Claims (13)
- 先行車の状態を表す先行車情報を取得するセンサと、
前記先行車で生成される先行車加減速度情報を前記先行車との通信により取得する通信装置と、
前記先行車情報に基づいて自車の目標加減速度に関する第1目標値と、前記先行車加減速度情報に基づいて自車の目標加減速度に関する第2目標値とを生成し、生成した前記第1目標値と前記第2目標値とに基づいて、自車の加減速度を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記先行車情報及び自車情報のうちの少なくともいずれか一方から判断される走行シーンに応じて前記先行車加減速度情報を補正して前記第2目標値を生成する、車両走行制御装置。 - 前記制御装置は、前記先行車の加減速状態、前記先行車との車間距離又は車間時間、及び、自車の車速のうちの少なくともいずれか1つに基づいて前記先行車加減速度情報を補正する、請求項1に記載の車両走行制御装置。
- 前記制御装置は、前記先行車の加減速状態が加速状態である場合は、前記先行車の加減速状態が減速状態である場合よりも、前記先行車の加減速に対する自車の加減速の応答性が低下する態様で、前記先行車加減速度情報を補正する、請求項2に記載の車両走行制御装置。
- 前記制御装置は、前記先行車の加減速状態が加速状態であるとき、前記先行車との車間距離又は車間時間が第1の値である場合と、前記先行車との車間距離又は車間時間が第2の値である場合には、前記先行車との車間距離又は車間時間が前記第1の値と前記第2の値の間の第3の値である場合よりも、前記先行車の加減速に対する自車の加減速の応答性が低下する態様で、前記先行車加減速度情報を補正する、請求項2に記載の車両走行制御装置。
- 前記制御装置は、前記先行車の加減速状態が減速状態であるとき、前記先行車との車間距離又は車間時間が第4の値である場合には、前記先行車との車間距離又は車間時間が前記第4の値よりも小さい第5の値である場合よりも、前記先行車の加減速に対する自車の加減速の応答性が低下する態様で、前記先行車加減速度情報を補正する、請求項2に記載の車両走行制御装置。
- 前記制御装置は、前記先行車の加減速状態が減速状態であるとき、自車の車速が第1車速である場合、自車の車速が前記第1車速よりも大きい第2車速である場合よりも、前記先行車の加減速に対する自車の加減速の応答性が低下する態様で、前記先行車加減速度情報を補正する、請求項2に記載の車両走行制御装置。
- 前記制御装置は、前記先行車の加減速状態が加速状態であるとき、自車の車速が所定車速よりも高い高速領域内である場合、自車の車速が前記高速領域よりも小さい場合よりも、前記先行車の加減速に対する自車の加減速の応答性が低下する態様で、前記先行車加減速度情報を補正する、請求項2に記載の車両走行制御装置。
- 前記先行車加減速度情報は、前記先行車の目標加減速度を含み、
前記第2目標値は、前記先行車の目標加減速度に対して所定の係数を乗じることで生成され、
前記先行車の加減速に対する自車の加減速の応答性が低下する態様で、前記先行車加減速度情報を補正することは、前記所定の係数の値を小さくすることを含む、請求項3〜6のうちのいずれか1項に記載の車両走行制御装置。 - 前記先行車加減速度情報は、前記先行車の目標加減速度を含み、
前記制御装置は、前記第1目標値と前記第2目標値とを加算して得られる第3目標値に基づいて、自車の加減速度を制御し、
前記制御装置は、前記第3目標値に対応する加減速度の大きさが前記先行車の目標加減速度の大きさよりも所定値以上超えないように前記第2目標値を補正する、請求項1〜6のうちのいずれか1項に記載の車両走行制御装置。 - 前記制御装置は、前記先行車の加減速状態が加速状態であるとき、0と、前記先行車の目標加減速に前記所定値を足した値から前記第1目標値に対応する加減速度を引いた値と、前記第2目標値とからなる3つの値のうちの中間値に、前記第2目標値を補正する、請求項9に記載の車両走行制御装置。
- 前記制御装置は、前記先行車の加減速状態が減速状態であるとき、0と、前記先行車の目標加減速に前記所定値を引いた値から前記第1目標値に対応する加減速度を引いた値と、前記第2目標値とからなる3つの値のうちの中間値に、前記第2目標値を補正する、請求項9に記載の車両走行制御装置。
- 前記先行車の加減速に対する自車の加減速の応答性が低下する態様とは、前記先行車と自車とが定常走行状態で走行している状況下で前記先行車が加速した場合は、前記先行車の加速度よりも小さい加速度で自車が加速し始める態様であり、記先行車と自車とが定常走行状態で走行している状況下で前記先行車が減速した場合は、前記先行車の減速度よりも小さい減速度で自車が減速し始める態様である、請求項3〜7のうちのいずれか1項に記載の車両走行制御装置。
- 先行車の状態を表す先行車情報を取得するセンサと、
前記先行車で生成される先行車加減速度情報を前記先行車との通信により取得する通信装置と、
前記先行車情報及び前記先行車加減速度情報に基づいて自車の加減速度を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記先行車と自車とが定常走行状態で走行している状況下で前記先行車が加速した場合は、そのときの走行シーンであって、前記先行車情報及び自車情報のうちの少なくともいずれか一方から判断される走行シーンに応じて前記先行車の加速度よりも小さい加速度で自車を加速させ、前記先行車と自車とが定常走行状態で走行している状況下で前記先行車が減速した場合は、そのときの走行シーンに応じて前記先行車の減速度よりも小さい減速度で自車を減速させる、車両走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016183118A JP6414166B2 (ja) | 2016-09-20 | 2016-09-20 | 車両走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016183118A JP6414166B2 (ja) | 2016-09-20 | 2016-09-20 | 車両走行制御装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013185684A Division JP2015051716A (ja) | 2013-09-06 | 2013-09-06 | 車両走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017001671A true JP2017001671A (ja) | 2017-01-05 |
JP6414166B2 JP6414166B2 (ja) | 2018-10-31 |
Family
ID=57751443
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016183118A Active JP6414166B2 (ja) | 2016-09-20 | 2016-09-20 | 車両走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6414166B2 (ja) |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1113507A (ja) * | 1997-06-27 | 1999-01-19 | Mitsubishi Motors Corp | 自動追従走行システム |
JPH1166499A (ja) * | 1997-08-21 | 1999-03-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用追従走行制御装置 |
JP2002127783A (ja) * | 2000-10-27 | 2002-05-08 | Daihatsu Motor Co Ltd | 車間距離制御装置及び制御方法 |
JP2002145029A (ja) * | 2000-11-13 | 2002-05-22 | Daihatsu Motor Co Ltd | 制動装置およびその制御方法 |
JP2003327010A (ja) * | 2002-05-09 | 2003-11-19 | Daihatsu Motor Co Ltd | 追従走行装置及びその制御方法 |
JP2007112295A (ja) * | 2005-10-20 | 2007-05-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP2009113763A (ja) * | 2007-11-09 | 2009-05-28 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用運転支援装置 |
WO2011013203A1 (ja) * | 2009-07-28 | 2011-02-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム |
JP2012240531A (ja) * | 2011-05-18 | 2012-12-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
-
2016
- 2016-09-20 JP JP2016183118A patent/JP6414166B2/ja active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1113507A (ja) * | 1997-06-27 | 1999-01-19 | Mitsubishi Motors Corp | 自動追従走行システム |
JPH1166499A (ja) * | 1997-08-21 | 1999-03-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用追従走行制御装置 |
JP2002127783A (ja) * | 2000-10-27 | 2002-05-08 | Daihatsu Motor Co Ltd | 車間距離制御装置及び制御方法 |
JP2002145029A (ja) * | 2000-11-13 | 2002-05-22 | Daihatsu Motor Co Ltd | 制動装置およびその制御方法 |
JP2003327010A (ja) * | 2002-05-09 | 2003-11-19 | Daihatsu Motor Co Ltd | 追従走行装置及びその制御方法 |
JP2007112295A (ja) * | 2005-10-20 | 2007-05-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP2009113763A (ja) * | 2007-11-09 | 2009-05-28 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用運転支援装置 |
WO2011013203A1 (ja) * | 2009-07-28 | 2011-02-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム |
JPWO2011013203A1 (ja) * | 2009-07-28 | 2013-01-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム |
JP2012240531A (ja) * | 2011-05-18 | 2012-12-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6414166B2 (ja) | 2018-10-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2015051716A (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP5924322B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP6048457B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
EP3315373B1 (en) | Vehicle control device | |
JP2015051717A (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP6350465B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2017058891A (ja) | 車両の制御装置及び追従走行システム | |
JP2017154614A (ja) | 車両走行制御装置 | |
US20180178793A1 (en) | Driving control device | |
JP6020510B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN112937525B (zh) | 控制装置、控制方法、非暂时性存储介质 | |
JP3518424B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP6414166B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP7103203B2 (ja) | 走行制御装置および該方法 | |
JP6361886B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP5292211B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5520766B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP2004322729A (ja) | 走行制御装置 | |
JP7086487B2 (ja) | 追従走行制御装置 | |
WO2019188142A1 (ja) | 走行制御装置 | |
JP3675168B2 (ja) | 先行車追従制御装置 | |
CN113715835B (zh) | 车辆的控制装置 | |
JP2004009831A (ja) | 車間距離制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170626 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170704 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170809 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180402 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180904 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180917 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6414166 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |